Hugging Face's logo

aliberts
/
act_reachy_test_model

Robotics
Safetensors
lerobot
act
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
aliberts HF staff commited on
Commit
12e85ca
·
verified ·
1 Parent(s): 46ab836

Upload folder using huggingface_hub

Browse files
Files changed (4) hide show
  1. README.md +12 -0
  2. config.json +43 -0
  3. config.yaml +170 -0
  4. model.safetensors +3 -0
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,12 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ library_name: lerobot
3
+ tags:
4
+ - act
5
+ - model_hub_mixin
6
+ - pytorch_model_hub_mixin
7
+ - robotics
8
+ ---
9
+
10
+ This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
11
+ - Library: https://github.com/huggingface/lerobot
12
+ - Docs: [More Information Needed]
config.json ADDED
@@ -0,0 +1,43 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "chunk_size": 50,
3
+ "dim_feedforward": 3200,
4
+ "dim_model": 512,
5
+ "dropout": 0.1,
6
+ "feedforward_activation": "relu",
7
+ "input_normalization_modes": {
8
+ "observation.images.head_left": "mean_std",
9
+ "observation.state": "mean_std"
10
+ },
11
+ "input_shapes": {
12
+ "observation.images.head_left": [
13
+ 3,
14
+ 720,
15
+ 960
16
+ ],
17
+ "observation.state": [
18
+ 22
19
+ ]
20
+ },
21
+ "kl_weight": 10.0,
22
+ "latent_dim": 32,
23
+ "n_action_steps": 50,
24
+ "n_decoder_layers": 1,
25
+ "n_encoder_layers": 4,
26
+ "n_heads": 8,
27
+ "n_obs_steps": 1,
28
+ "n_vae_encoder_layers": 4,
29
+ "output_normalization_modes": {
30
+ "action": "mean_std"
31
+ },
32
+ "output_shapes": {
33
+ "action": [
34
+ 22
35
+ ]
36
+ },
37
+ "pre_norm": false,
38
+ "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
39
+ "replace_final_stride_with_dilation": false,
40
+ "temporal_ensemble_coeff": null,
41
+ "use_vae": true,
42
+ "vision_backbone": "resnet18"
43
+ }
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,170 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id: aliberts/reachy_wave_2
6
+ video_backend: pyav
7
+ training:
8
+ offline_steps: 80000
9
+ num_workers: 4
10
+ batch_size: 8
11
+ eval_freq: -1
12
+ log_freq: 100
13
+ save_checkpoint: true
14
+ save_freq: 10000
15
+ online_steps: 0
16
+ online_rollout_n_episodes: 1
17
+ online_rollout_batch_size: 1
18
+ online_steps_between_rollouts: 1
19
+ online_sampling_ratio: 0.5
20
+ online_env_seed: null
21
+ online_buffer_capacity: null
22
+ online_buffer_seed_size: 0
23
+ do_online_rollout_async: false
24
+ image_transforms:
25
+ enable: false
26
+ max_num_transforms: 3
27
+ random_order: false
28
+ brightness:
29
+ weight: 1
30
+ min_max:
31
+ - 0.8
32
+ - 1.2
33
+ contrast:
34
+ weight: 1
35
+ min_max:
36
+ - 0.8
37
+ - 1.2
38
+ saturation:
39
+ weight: 1
40
+ min_max:
41
+ - 0.5
42
+ - 1.5
43
+ hue:
44
+ weight: 1
45
+ min_max:
46
+ - -0.05
47
+ - 0.05
48
+ sharpness:
49
+ weight: 1
50
+ min_max:
51
+ - 0.8
52
+ - 1.2
53
+ lr: 1.0e-05
54
+ lr_backbone: 1.0e-05
55
+ weight_decay: 0.0001
56
+ grad_clip_norm: 10
57
+ delta_timestamps:
58
+ action:
59
+ - 0.0
60
+ - 0.06666666666666667
61
+ - 0.13333333333333333
62
+ - 0.2
63
+ - 0.26666666666666666
64
+ - 0.3333333333333333
65
+ - 0.4
66
+ - 0.4666666666666667
67
+ - 0.5333333333333333
68
+ - 0.6
69
+ - 0.6666666666666666
70
+ - 0.7333333333333333
71
+ - 0.8
72
+ - 0.8666666666666667
73
+ - 0.9333333333333333
74
+ - 1.0
75
+ - 1.0666666666666667
76
+ - 1.1333333333333333
77
+ - 1.2
78
+ - 1.2666666666666666
79
+ - 1.3333333333333333
80
+ - 1.4
81
+ - 1.4666666666666666
82
+ - 1.5333333333333334
83
+ - 1.6
84
+ - 1.6666666666666667
85
+ - 1.7333333333333334
86
+ - 1.8
87
+ - 1.8666666666666667
88
+ - 1.9333333333333333
89
+ - 2.0
90
+ - 2.066666666666667
91
+ - 2.1333333333333333
92
+ - 2.2
93
+ - 2.2666666666666666
94
+ - 2.3333333333333335
95
+ - 2.4
96
+ - 2.466666666666667
97
+ - 2.533333333333333
98
+ - 2.6
99
+ - 2.6666666666666665
100
+ - 2.7333333333333334
101
+ - 2.8
102
+ - 2.8666666666666667
103
+ - 2.933333333333333
104
+ - 3.0
105
+ - 3.066666666666667
106
+ - 3.1333333333333333
107
+ - 3.2
108
+ - 3.2666666666666666
109
+ eval:
110
+ n_episodes: 50
111
+ batch_size: 50
112
+ use_async_envs: false
113
+ wandb:
114
+ enable: true
115
+ disable_artifact: false
116
+ project: lerobot
117
+ notes: ''
118
+ fps: 15
119
+ env:
120
+ name: reachy_real
121
+ task: null
122
+ state_dim: 22
123
+ action_dim: 22
124
+ fps: ${fps}
125
+ override_dataset_stats:
126
+ observation.images.head_left:
127
+ mean:
128
+ - - - 0.485
129
+ - - - 0.456
130
+ - - - 0.406
131
+ std:
132
+ - - - 0.229
133
+ - - - 0.224
134
+ - - - 0.225
135
+ policy:
136
+ name: act
137
+ n_obs_steps: 1
138
+ chunk_size: 50
139
+ n_action_steps: 50
140
+ input_shapes:
141
+ observation.images.head_left:
142
+ - 3
143
+ - 720
144
+ - 960
145
+ observation.state:
146
+ - ${env.state_dim}
147
+ output_shapes:
148
+ action:
149
+ - ${env.action_dim}
150
+ input_normalization_modes:
151
+ observation.images.head_left: mean_std
152
+ observation.state: mean_std
153
+ output_normalization_modes:
154
+ action: mean_std
155
+ vision_backbone: resnet18
156
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
157
+ replace_final_stride_with_dilation: false
158
+ pre_norm: false
159
+ dim_model: 512
160
+ n_heads: 8
161
+ dim_feedforward: 3200
162
+ feedforward_activation: relu
163
+ n_encoder_layers: 4
164
+ n_decoder_layers: 1
165
+ use_vae: true
166
+ latent_dim: 32
167
+ n_vae_encoder_layers: 4
168
+ temporal_ensemble_coeff: null
169
+ dropout: 0.1
170
+ kl_weight: 10.0
model.safetensors ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:74d1195ffbca608d82337d285f2807e23d0c3bf00d94cba104351a65e7a199cf
3
+ size 206627536