diff --git "a/data/test_data/tests_unseen_table_seq_tapex.jsonl" "b/data/test_data/tests_unseen_table_seq_tapex.jsonl" new file mode 100644--- /dev/null +++ "b/data/test_data/tests_unseen_table_seq_tapex.jsonl" @@ -0,0 +1,694 @@ +{"id": "trial_T20190909_040212_128194-1", "input": "Move keys from top of desk to below ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to desk | STEP 2: Pick up keys off of desk | STEP 3: Turn around twice and end up facing the desk | STEP 4: Put keys on top of drawers under the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-3.191", "-3.613", "-0.453", "-3.834", "-3.760", "-0.426", "-3.539", "-3.637", "-2.981", "-3.760", "-3.191", "-3.582", "-1.169", "-3.687", "-3.687", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-3.335", "-1.827", "-3.582", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.620", "0.979", "0.809", "0.984", "0.983", "0.190", "0.981", "0.045", "0.722", "0.981", "0.620", "0.419", "0.796", "0.981", "0.979", "0.800", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.062", "0.424", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.793", "-3.673", "-4.137", "-4.075", "-3.874", "-3.779", "-3.070", "-3.883", "-2.080", "-3.472", "-1.506", "-3.092", "-4.096", "-4.276", "-4.276", "-4.029", "-0.386", "-3.997", "-3.811", "-0.415", "-3.905", "-3.185", "-3.472", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "42", "39", "42", "42", "34", "42", "47", "24", "42", "24", "50", "39", "42", "42", "39", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "28", "50", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_040212_128194-2", "input": "Move keys from the desk to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the desk along the wall. | STEP 2: Pick up the keys from the back of the desk. | STEP 3: Carry the keys and turn around. | STEP 4: Place the keys on the brown dresser below the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-3.191", "-3.613", "-0.453", "-3.834", "-3.760", "-0.426", "-3.539", "-3.637", "-2.981", "-3.760", "-3.191", "-3.582", "-1.169", "-3.687", "-3.687", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-3.335", "-1.827", "-3.582", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.620", "0.979", "0.809", "0.984", "0.983", "0.190", "0.981", "0.045", "0.722", "0.981", "0.620", "0.419", "0.796", "0.981", "0.979", "0.800", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.062", "0.424", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.793", "-3.673", "-4.137", "-4.075", "-3.874", "-3.779", "-3.070", "-3.883", "-2.080", "-3.472", "-1.506", "-3.092", "-4.096", "-4.276", "-4.276", "-4.029", "-0.386", "-3.997", "-3.811", "-0.415", "-3.905", "-3.185", "-3.472", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "42", "39", "42", "42", "34", "42", "47", "24", "42", "24", "50", "39", "42", "42", "39", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "28", "50", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101422_952563-1", "input": "Place a microwaved slice of potato into the trash can. ", "output": "STEP 1: Head towards the door then right towards the sink. | STEP 2: Pick up the knife inside the sink. | STEP 3: Turn around then right towards the wall, turn left towards the counter top. | STEP 4: Cut the potato on the counter top. | STEP 5: Turn left then head towards the stove | STEP 6: Place the knife into the microwave located above the stove. | STEP 7: Turn right then head towards the wall then left towards the counter top. | STEP 8: Pick up a potato slice from the counter top. | STEP 9: Turn left then head towards the stove, turn right towards the microwave. | STEP 10: Place the potato slice into the microwave, close the door then turn it on. | STEP 11: Turn left then head towards wall, right towards the door, then left towards the trash can. | STEP 12: Place the potato slice into the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.281", "1.955", "-0.983", "1.955", "2.512", "1.688", "1.688", "2.838", "2.488", "2.804", "2.767", "1.902", "0.415", "2.188", "-0.785", "1.448", "-0.103", "0.480", "0.634", "-0.621", "0.281", "2.838", "-0.246", "0.710", "2.156", "2.777", "0.152", "-1.962", "0.637", "2.221", "0.888", "2.156", "2.754", "-0.734", "-0.017", "2.653", "1.174", "-0.103", "2.838", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.915", "0.822", "0.912", "0.771", "0.912", "0.926", "1.566", "0.914", "1.652", "0.112", "0.909", "1.782", "1.650", "0.901", "0.110", "0.906", "1.660", "0.914", "0.821", "0.964", "1.077", "0.949", "0.9", "0.942", "0.723", "0.926", "0.492", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.946", "0.817", "0.765", "1.286", "0.770", "0.912", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "1.347", "1.468", "-1.257", "1.214", "1.122", "1.129", "1.468", "-0.578", "1.383", "1.508", "1.231", "-0.430", "1.455", "1.585", "-1.400", "-0.419", "1.129", "-0.773", "-0.430", "-1.308", "1.082", "-0.709", "1.553", "-0.772", "-0.684", "-0.504", "-0.302", "1.417", "1.090", "1.214", "-0.769", "-0.430", "1.553", "-1.183", "-0.707", "-0.644", "-0.383", "1.468", "-0.840", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "76", "100", "76", "57", "76", "76", "96", "76", "42", "73", "41", "99", "65", "100", "58", "52", "80", "41", "100", "47", "96", "52", "41", "41", "96", "41", "94", "44", "76", "41", "41", "76", "100", "98", "96", "60", "52", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113622_708422-0", "input": "Put a chilled bowl away in a kitchen cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the bowl from the counter on the left side of the stove. | STEP 3: Turn right and go to the fridge near the far wall. | STEP 4: Chill the bowl in the fridge, then take it out again. | STEP 5: Take the bowl to the cabinet under the countertop to the right of the fridge. | STEP 6: Open the right side door of the cabinet and put the bowl away in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.893", "2.221", "2.488", "-0.055", "-0.621", "2.754", "0.570", "1.422", "-1.991", "2.900", "-0.694", "-0.151", "0.284", "2.838", "-0.983", "-0.198", "2.221", "1.428", "0.178", "1.955", "1.688", "0.281", "1.03", "2.777", "1.155", "2.962", "0.415", "0.053", "2.653", "0.678", "2.838", "1.155", "0.888", "-0.087", "1.141", "0.888", "-0.127", "-1.991", "-0.151", "-0.939", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.771", "0.911", "0.915", "0.912", "0.835", "0.914", "1.782", "0.949", "0.461", "0.758", "0.818", "0.909", "2.154", "1.650", "0.817", "0.908", "0.992", "0.968", "1.661", "0.914", "0.912", "0.964", "0.953", "1.056", "0.912", "1.050", "1.782", "0.780", "1.357", "0.964", "1.644", "0.908", "0.944", "0.800", "0.908", "0.911", "1.652", "0.423", "0.912", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.236", "1.044", "1.214", "1.299", "-1.308", "1.468", "1.423", "1.383", "1.332", "-0.442", "-1.360", "1.383", "1.467", "1.432", "-1.155", "1.129", "1.299", "-0.577", "-0.771", "1.129", "1.129", "1.082", "-0.519", "-0.644", "1.214", "-0.709", "1.391", "-0.596", "-0.709", "1.082", "-0.709", "1.383", "-0.769", "-0.651", "-0.769", "-0.345", "1.432", "1.459", "1.129", "-1.328", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "77", "77", "53", "101", "77", "100", "77", "95", "97", "101", "53", "76", "43", "101", "53", "77", "42", "82", "77", "77", "48", "42", "97", "77", "97", "100", "99", "97", "45", "97", "77", "42", "99", "42", "42", "68", "95", "53", "101", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044339_918732-0", "input": "Put the chilled tomato slice in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn left and walk up to the kitchen counter | STEP 2: Pick up the butter knife from the counter | STEP 3: Use the knife to cut the tomato on the counter | STEP 4: Turn left and walk to the left side of the counter facing back toward the oven | STEP 5: Put the knife down on the counter | STEP 6: Walk forward around the edge of the counter then turn left to face it | STEP 7: Pick up a tomato slice from the counter | STEP 8: Turn left and walk over to the fridge | STEP 9: Put the tomato in the fridge then remove it | STEP 10: Turn right and walk over to the microwave above the stove | STEP 11: Put the tomato slice in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.634", "0.363", "2.777", "1.917", "0.678", "-0.151", "-0.734", "2.092", "1.862", "2.715", "-0.246", "2.488", "-1.991", "-0.043", "-0.983", "2.221", "0.518", "-0.682", "-0.983", "1.688", "-0.621", "2.754", "2.838", "1.955", "1.422", "1.175", "0.297", "1.03", "-2.019", "0.281", "-0.055", "1.902", "-0.198", "2.221", "0.637", "-0.939", "1.484", "0.193", "0.123", "-0.682", "2.488", "1.135", "0.480", "1.955", "-0.734", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.819", "1.053", "1.656", "0.964", "0.911", "0.822", "0.773", "0.772", "0.723", "0.949", "0.944", "0.429", "0.942", "0.852", "0.942", "1.782", "0.817", "0.817", "0.908", "0.817", "0.992", "1.644", "0.917", "0.914", "0.772", "0.960", "0.953", "0.461", "0.964", "0.942", "0.909", "0.926", "0.980", "0.960", "0.901", "1.651", "0.798", "0.800", "0.817", "0.911", "0.112", "1.654", "0.912", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.430", "1.423", "-0.644", "1.507", "1.345", "1.468", "-1.255", "1.122", "1.198", "-0.473", "1.299", "1.129", "1.459", "-0.316", "-1.103", "1.044", "1.455", "-1.400", "-1.206", "1.553", "-1.308", "1.214", "-0.578", "1.214", "1.383", "1.198", "1.346", "-0.519", "1.332", "1.082", "1.468", "-0.345", "1.129", "1.468", "1.090", "-1.400", "-0.654", "-0.651", "-0.596", "-1.183", "1.299", "-0.421", "-0.773", "1.468", "-1.038", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "105", "102", "71", "85", "58", "106", "78", "80", "102", "58", "82", "100", "47", "106", "82", "105", "106", "106", "82", "106", "82", "102", "82", "82", "92", "62", "47", "100", "53", "58", "47", "58", "82", "50", "106", "69", "104", "104", "106", "82", "55", "86", "82", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123536_170505-2", "input": "Put a statue down on a table. ", "output": "STEP 1: Go to the left and turn left to face the table with the plant on it. | STEP 2: Pick the statue up from the table. | STEP 3: Go to the left and face the table in the corner. | STEP 4: Put the statue down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.712", "-0.711", "1.724", "1.522", "1.682", "-0.411", "1.849", "1.724", "1.601", "-0.411", "-0.970", "0.151", "-0.841", "-0.453", "-0.981", "-0.711", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.360", "0.038", "0.868", "0.279", "0.869", "0.553", "0.872", "0.202", "0.318", "0.552", "0.036", "0.561", "0.200", "0.199", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.544", "-0.185", "0.325", "-0.512", "0.114", "-0.537", "0.008", "0.44", "-0.435", "-0.623", "-0.544", "-1.794", "-0.249", "-0.185", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "270", "90", "0", "90", "270", "90", "9.539", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "41", "38", "40", "38", "32", "38", "40", "40", "32", "27", "34", "30", "42", "32", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125234_061434-1", "input": "Move the wristwatch from the coffee table to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the coffee table. | STEP 2: Pick up the wristwatch from the coffee table. | STEP 3: Turn left and walk to the dresser with statues on it. | STEP 4: Put the wristwatch down on the dresser to the right of the grey statue. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.453", "-0.323", "-0.711", "1.522", "-0.411", "1.724", "1.826", "-0.862", "1.807", "0.151", "-0.260", "1.522", "-0.981", "1.807", "1.682", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.201", "0.202", "0.553", "0.319", "0.553", "0.202", "0.761", "0.552", "0.869", "0.561", "0.551", "0.279", "0.530", "0.880", "0.880", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.609", "-0.609", "-0.278", "-0.359", "-0.623", "0.44", "0.229", "-0.192", "0.326", "-1.794", "-0.192", "-0.435", "-0.37", "0.537", "0.220", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "180", "90", "270", "9.539", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "33.821", "270", "90", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "31", "30", "38", "30", "38", "37", "30", "36", "32", "30", "38", "30", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_203807_287151-1", "input": "Place a warm egg on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk to the sink to your left. | STEP 2: Grab the egg sitting between the bread and knife to the left of the sink. | STEP 3: Turn left, walk straight to the wall, turn left to face the oven, and look up to face the microwave. | STEP 4: Place the egg next to the cup inside the microwave, heat it and then remove the egg. | STEP 5: Look down, turn left and walk to the toaster on the counter to your right. | STEP 6: Place the warm egg on the edge of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.036", "0.823", "-1.342", "1.155", "-0.312", "0.848", "-0.603", "0.5", "-1.300", "1.589", "-0.346", "-0.346", "0.351", "1.854", "-1.458", "0.848", "-0.775", "0.936", "1.158", "1.036", "1.015", "-1.261", "-1.349", "0.980", "-1.243", "-1.105", "-1.381", "0.160", "0.031", "-1.261", "0.120", "-0.517", "1.588", "0.717", "1.211", "1.155", "0.761", "1.347", "0.065", "1.512", "1.894", "0.890", "0.405", "0.848", "-0.699", "-1.047", "-0.491", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.564", "1.100", "1.542", "1.046", "0.203", "1.043", "1.046", "1.057", "1.229", "1.021", "1.047", "1.048", "1.058", "0.177", "1.543", "1.053", "1.047", "1.105", "0.200", "1.560", "1.103", "0.197", "1.708", "1.097", "1.759", "0.203", "1.532", "1.096", "1.033", "2.029", "1.053", "1.097", "0.199", "1.108", "0.900", "1.061", "1.079", "1.103", "1.043", "0.199", "0.204", "0.212", "1.104", "1.044", "1.566", "1.711", "0.202", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.538", "-1.181", "1.796", "-1.828", "-1.193", "0.589", "-1.181", "-1.4", "1.974", "-1.484", "-1.720", "-1.181", "0.738", "2.358", "1.885", "0.131", "-1.289", "0.331", "-1.484", "-1.839", "0.676", "-1.338", "1.885", "0.231", "-1.300", "-1.627", "2.063", "0.415", "0.122", "-1.409", "-1.630", "-1.289", "-1.480", "0.131", "0.231", "-1.289", "0.181", "0.632", "0.307", "-1.335", "-1.408", "-1.484", "0.352", "0.720", "-1.470", "-1.269", "-1.481", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "52", "67", "52", "61", "54", "52", "53", "67", "58", "52", "52", "54", "68", "67", "50", "52", "50", "63", "56", "54", "60", "67", "50", "66", "60", "67", "54", "54", "59", "55", "52", "62", "50", "49", "52", "50", "54", "54", "62", "62", "63", "54", "54", "57", "66", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044517_056279-2", "input": "Place a chilled tomato slice in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter near the coffee machine. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, move to the blue bin, near the door. | STEP 4: Slice the far away tomato that is in the blue bin. | STEP 5: Turn right, move to in front of the stove. | STEP 6: Put the knife in the microwave. | STEP 7: Turn left, move to the blue bin, near the door. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the blue bin. | STEP 9: Turn right, move to in front of the refrigerator. | STEP 10: Put the tomato slice in the refrigerator, chill it, pick it back up. | STEP 11: Turn right, move to in front of the stove. | STEP 12: Put the tomato slice in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.246", "1.422", "-1.056", "-0.159", "0.281", "1.422", "1.688", "2.777", "2.777", "1.862", "-0.087", "-0.694", "-2.048", "0.634", "2.488", "-1.933", "1.422", "-0.911", "-0.621", "2.221", "1.155", "-0.151", "-0.246", "1.141", "1.880", "-0.055", "1.955", "1.03", "0.123", "0.281", "-1.991", "2.872", "-0.198", "2.900", "2.777", "-0.734", "2.770", "0.193", "1.955", "-0.164", "1.141", "0.363", "1.254", "2.205", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.946", "0.820", "0.771", "0.964", "0.911", "0.911", "1.292", "1.022", "0.773", "0.766", "0.835", "0.461", "0.944", "0.944", "0.455", "0.908", "0.817", "0.817", "0.969", "0.992", "0.992", "0.906", "1.661", "1.658", "0.912", "0.915", "0.953", "0.803", "0.964", "0.455", "0.112", "0.926", "0.794", "1.563", "0.901", "1.650", "0.798", "0.946", "1.650", "0.911", "1.782", "1.655", "0.773", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.214", "1.553", "-1.155", "1.198", "1.082", "1.044", "1.468", "-0.775", "-0.709", "1.122", "-0.651", "-1.308", "1.290", "-0.769", "1.214", "1.332", "1.468", "-1.257", "-1.360", "1.383", "1.468", "1.383", "1.044", "1.390", "1.468", "1.383", "1.468", "-0.519", "-0.541", "1.347", "1.459", "1.231", "1.044", "-0.504", "-0.578", "-1.400", "1.508", "-0.651", "1.214", "1.355", "-0.345", "1.455", "1.429", "-0.460", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "82", "106", "52", "53", "82", "82", "102", "102", "80", "104", "106", "100", "47", "82", "100", "82", "106", "106", "82", "82", "58", "58", "74", "59", "58", "82", "47", "104", "62", "100", "79", "58", "102", "102", "106", "72", "104", "82", "73", "47", "105", "74", "60", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_143542_788790-1", "input": "Put a CD on the book shelf. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the dresser against the wall, across from you. | STEP 2: Pick up the CD closest to you on the dresser. | STEP 3: Turn to your left and go past the other dresser on your right, to the bookshelf across the room. | STEP 4: Place the CD on the second shelf between the gold vase and the pen. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.666", "2.234", "3.087", "-1.037", "-0.772", "-0.350", "3.687", "1.515", "1.888", "2.381", "2.545", "-0.838", "3.377", "2.519", "-0.068", "-0.904", "2.519", "2.235", "3.087", "2.533", "1.966", "-0.163", "3.132", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.987", "0.984", "0.988", "0.789", "0.790", "1.112", "0.723", "0.180", "0.610", "0.607", "0.607", "0.784", "0.725", "0.985", "0.789", "0.789", "0.983", "0.993", "0.989", "0.631", "0.631", "1.108", "0.183", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-2.212", "-1.774", "-2.037", "0.291", "0.291", "3.115", "1.488", "-1.896", "0.549", "-0.172", "0.790", "-0.338", "1.397", "-2.212", "3.088", "0.501", "-1.862", "-2.125", "-1.774", "1.264", "1.226", "3.198", "-1.778", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "40", "61", "61", "48", "65", "37", "25", "25", "25", "61", "65", "40", "47", "61", "40", "40", "40", "25", "25", "48", "39", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112315_039662-0", "input": "close up box on couch containing remote control ", "output": "STEP 1: walk to face box on floor between tv and shelves | STEP 2: pick up box from floor | STEP 3: walk to face couch | STEP 4: put box on couch | STEP 5: turn to face coffee table | STEP 6: pick up remote from coffee table | STEP 7: turn to face couch | STEP 8: put remote into box on couch, close up box | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-2.87", "-2.631", "-0.631", "-0.868", "-2.704", "-6.139", "-5.983", "-2.186", "-5.536", "-5.920", "-2.87", "-0.868", "-2.228", "-5.909", "-0.586", "-5.903", "-2.598", "-5.920", "-5.910", "-2.279", "-0.756", "-5.867", "-5.859", "-2.492", "-2.696", "-5.854", "-0.433", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.148", "0.533", "0.367", "0.432", "0.536", "1.282", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.145", "0.437", "0.137", "0.871", "0.793", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.536", "0.533", "1.271", "1.272", "0.803", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "7.225", "4.189", "4.219", "3.611", "3.981", "4.349", "5.764", "7.177", "6.703", "4.915", "7.122", "3.915", "7.107", "4.924", "5.726", "4.988", "3.981", "4.371", "3.804", "4.106", "4.793", "3.712", "6.456", "4.044", "7.103", "4.074", "2.252", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "347.562", "0", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "135", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "40", "40", "57", "54", "51", "56", "58", "52", "51", "40", "", "50", "41", "54", "57", "52", "52", "57", "40", "54", "58", "57", "56", "54", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_112315_039662-1", "input": "Put a remote control in a box on the sofa. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the table in the corner. | STEP 2: Pick up the box on the floor. | STEP 3: Turn and go to the sofa. | STEP 4: Put the box on the sofa. | STEP 5: Turn and go to the coffee table | STEP 6: Pick up the remote control on the coffee table. | STEP 7: Turn and go to the sofa. | STEP 8: Put the remote control in the box on the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-2.87", "-2.631", "-0.631", "-0.868", "-2.704", "-6.139", "-5.983", "-2.186", "-5.536", "-5.920", "-2.87", "-0.868", "-2.228", "-5.909", "-0.586", "-5.903", "-2.598", "-5.920", "-5.910", "-2.279", "-0.756", "-5.867", "-5.859", "-2.492", "-2.696", "-5.854", "-0.433", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.148", "0.533", "0.367", "0.432", "0.536", "1.282", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.145", "0.437", "0.137", "0.871", "0.793", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.536", "0.533", "1.271", "1.272", "0.803", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "7.225", "4.189", "4.219", "3.611", "3.981", "4.349", "5.764", "7.177", "6.703", "4.915", "7.122", "3.915", "7.107", "4.924", "5.726", "4.988", "3.981", "4.371", "3.804", "4.106", "4.793", "3.712", "6.456", "4.044", "7.103", "4.074", "2.252", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "347.562", "0", "45", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "135", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "40", "40", "57", "54", "51", "56", "58", "52", "51", "40", "", "50", "41", "54", "57", "52", "52", "57", "40", "54", "58", "57", "56", "54", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_043025_711430-0", "input": "Heat and place a potato in the sink. ", "output": "STEP 1: Take a few steps right to find the toaster. | STEP 2: Pick up the potato from the middle of the counter. | STEP 3: Hold the potato and take a step right, then look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the potato inside. Shut the microwave then open it when finished and take the potato out. | STEP 5: Hold the potato and turn left. Then left again at the sink. | STEP 6: Place the potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.238", "-1.312", "0.740", "0.823", "1.514", "0.5", "0.389", "0.823", "0.065", "-1.366", "-1.169", "1.181", "0.518", "-1.235", "0.712", "-1.339", "-1.349", "-0.398", "-1.071", "1.241", "0.848", "1.158", "-0.432", "-0.517", "-0.689", "1.589", "-0.491", "1.701", "-0.952", "0.446", "-1.419", "-0.296", "0.379", "0.858", "0.160", "1.435", "1.436", "1.072", "0.407", "-0.346", "0.120", "1.765", "-0.699", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.766", "1.100", "1.046", "1.043", "1.057", "1.053", "1.048", "1.044", "1.282", "1.228", "1.069", "1.072", "1.279", "0.200", "2.027", "1.773", "1.560", "0.702", "0.936", "1.086", "0.200", "1.090", "1.100", "1.047", "1.020", "0.203", "1.094", "2.023", "1.097", "1.489", "1.053", "1.072", "1.103", "1.032", "1.014", "0.204", "1.059", "1.104", "1.048", "1.053", "1.081", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.181", "2.063", "-1.289", "-1.181", "0.589", "-1.4", "-1.630", "-1.397", "0.415", "2.331", "2.063", "0.807", "-1.086", "2.242", "-1.267", "-1.409", "2.242", "-1.396", "2.242", "0.158", "0.676", "-1.484", "-1.397", "-1.289", "-1.181", "-1.337", "-1.337", "0.522", "-1.191", "0.091", "2.153", "-1.277", "-1.097", "0.135", "0.415", "-1.557", "-1.335", "-1.505", "0.353", "-1.181", "-1.630", "0.331", "-1.470", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "255.000", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.142", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "63", "48", "48", "50", "49", "44", "48", "50", "63", "63", "50", "48", "63", "59", "55", "63", "53", "63", "45", "50", "59", "48", "48", "48", "54", "57", "50", "55", "50", "63", "48", "48", "46", "50", "54", "58", "48", "50", "48", "51", "66", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_145612_379950-0", "input": "Move the two credit cards on the narrow end table to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the narrow end table underneath the picture. | STEP 2: Pick up the credit card nearest to you on the narrow end table. | STEP 3: Turn around and go between the couch and coffee table facing the coffee table. | STEP 4: Put the credit card on the coffee table to the right of the laptop. | STEP 5: Turn right and go back to the narrow end table. | STEP 6: Pick up the second credit card on the narrow end table. | STEP 7: Turn around and go back to the coffee table where you put the other credit card down. | STEP 8: Put down the second credit card to the right of the first credit card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.849", "-0.411", "-0.711", "1.807", "-0.260", "1.601", "0.151", "1.682", "1.808", "-0.981", "-0.711", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.553", "0.539", "0.871", "0.552", "0.276", "0.561", "0.869", "0.872", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.326", "-0.451", "-1.844", "0.643", "-0.623", "-0.435", "-1.794", "0.431", "0.220", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "27", "29", "33", "27", "35", "29", "33", "33", "27", "27", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213458_200008-2", "input": "Move two watches to a drawer. ", "output": "STEP 1: Move forward to the small brown table. | STEP 2: Pick up the watch from the left side of the table. | STEP 3: Carry the watch and take a step backward. | STEP 4: Open the drawer of the table. Place the watch inside on the right, then shut the door. | STEP 5: Turn around and face the coffee table on the left. | STEP 6: Pick up the watch from the front of the coffee table | STEP 7: Carry the watch and turn left to the brown table. | STEP 8: Open the drawer and place the watch inside, on the right. Shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.808", "-0.712", "-0.077", "1.766", "1.724", "-0.288", "-0.561", "1.724", "0.151", "-0.862", "-0.711", "-0.981", "-0.966", "-0.561", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.552", "0.295", "0.872", "0.202", "0.327", "0.552", "0.868", "0.561", "0.551", "0.337", "0.530", "1.669", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.114", "-0.537", "-1.771", "0.008", "0.44", "-1.844", "-0.106", "0.220", "-1.794", "-0.106", "-1.917", "-0.37", "-2.3", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "90", "9.539", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "33.821", "0", "90", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "29", "31", "35", "37", "31", "29", "35", "31", "29", "31", "29", "29", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_210801_003592-1", "input": "To move two alarm clocks to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the white desk. | STEP 2: Pick up the alarm clock to the left of the keys. | STEP 3: Turn right and walk to the wooden dresser. | STEP 4: Place the alarm on the dresser to the right of the CD. | STEP 5: Turn around and walk back to the white desk. | STEP 6: Pick up the remaining alarm clock from the desk. | STEP 7: Turn right and walk back to the dresser. | STEP 8: Place the alarm clock on the dresser to the left of the CD. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.685", "-3.539", "-1.854", "-3.750", "-3.638", "-3.637", "-3.613", "-0.453", "-0.350", "-2.981", "-1.169", "-0.249", "-0.249", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-0.453", "-3.335", "-1.270", "-3.694", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.980", "0.065", "0.812", "0.226", "0.809", "0.980", "0.800", "0.030", "0.620", "0.796", "0.803", "0.803", "0.800", "0.575", "0.033", "0.807", "0.681", "0.803", "0.424", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.731", "-4.075", "-3.925", "-3.977", "-3.185", "-2.997", "-3.070", "-3.703", "-3.811", "-2.080", "-4.096", "-4.137", "-4.029", "-3.703", "-0.386", "-3.997", "-3.920", "-0.415", "-4.354", "-3.370", "-3.874", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "279.990", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "40", "26", "38", "42", "47", "40", "37", "29", "22", "37", "37", "37", "37", "22", "Floor|-01.88|", "37", "22", "37", "48", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_210801_003592-2", "input": "Place two clocks on a dresser. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk the the far left of the desk. | STEP 2: Pick up the clock that is to the right from the desk. | STEP 3: Turn to the right and walk to the dresser. | STEP 4: Place the clock on the dresser. | STEP 5: Turn around to the right and walk back to the desk. | STEP 6: Pick up the remaining clock. | STEP 7: Turn to the right and walk back to the dresser. | STEP 8: Place the clock by the wall on the left side of the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.685", "-3.539", "-1.854", "-3.750", "-3.638", "-3.637", "-3.613", "-0.453", "-0.350", "-2.981", "-1.169", "-0.249", "-0.249", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-0.453", "-3.335", "-1.270", "-3.694", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.980", "0.065", "0.812", "0.226", "0.809", "0.980", "0.800", "0.030", "0.620", "0.796", "0.803", "0.803", "0.800", "0.575", "0.033", "0.807", "0.681", "0.803", "0.424", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.731", "-4.075", "-3.925", "-3.977", "-3.185", "-2.997", "-3.070", "-3.703", "-3.811", "-2.080", "-4.096", "-4.137", "-4.029", "-3.703", "-0.386", "-3.997", "-3.920", "-0.415", "-4.354", "-3.370", "-3.874", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "279.990", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "40", "26", "38", "42", "47", "40", "37", "29", "22", "37", "37", "37", "37", "22", "Floor|-01.88|", "37", "22", "37", "48", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070239_015678-0", "input": "Put the pan with the knife into the sink. ", "output": "STEP 1: Go to the round table with cover on the left. | STEP 2: Pick up the gray knife on the table. | STEP 3: Turn around and go to the front of the stove. | STEP 4: Place the knife in the gray pan on the front burner. | STEP 5: Pick up the pan with the knife in it. | STEP 6: Turn around and go to the sink. | STEP 7: Place the pan with knife in it inside the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "3.260", "2.155", "0.678", "2.156", "1.155", "1.955", "1.155", "-0.839", "2.715", "1.450", "-0.785", "2.653", "1.141", "-0.151", "2.120", "1.955", "2.488", "2.221", "0.634", "-0.911", "1.141", "2.754", "1.422", "1.688", "2.488", "-2.019", "0.281", "-1.056", "2.221", "2.156", "0.518", "0.281", "0.888", "-1.056", "-1.056", "-0.694", "2.258", "-0.797", "1.909", "1.247", "1.524", "2.838", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.875", "0.771", "0.964", "0.911", "0.911", "0.915", "0.926", "0.835", "1.566", "1.652", "0.826", "1.320", "0.909", "0.908", "1.650", "0.908", "0.908", "0.969", "0.969", "0.889", "0.917", "0.914", "0.912", "0.915", "0.969", "0.461", "0.964", "0.852", "0.909", "0.926", "1.853", "0.964", "0.992", "0.817", "0.853", "0.855", "0.110", "0.810", "0.112", "0.114", "0.773", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.514", "1.122", "1.345", "-0.430", "1.468", "1.299", "1.129", "-1.308", "-0.578", "1.546", "-1.473", "-0.644", "-0.684", "1.299", "1.585", "1.044", "1.044", "1.383", "-0.430", "-1.360", "-0.430", "1.299", "1.214", "1.299", "1.214", "1.332", "1.347", "-1.308", "1.044", "-0.345", "1.455", "1.082", "-0.769", "-1.155", "-1.206", "-1.257", "1.119", "-1.133", "-0.458", "-0.495", "-0.460", "-0.578", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "150.000", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "75", "82", "44", "79", "79", "79", "103", "99", "71", "103", "99", "44", "55", "68", "79", "79", "79", "44", "103", "44", "79", "79", "79", "79", "97", "59", "103", "79", "44", "102", "50", "44", "103", "103", "103", "80", "103", "90", "52", "74", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_033338_761740-0", "input": "Get the soap from the back of the toilet, get it wet in the sink and place it on the counter ", "output": "STEP 1: Turn left 2 times and walk to the toilet | STEP 2: Pick up the bar of soap that is on the back of the toilet | STEP 3: Turn to the left, walk forward a little ways turn left again and face the sink | STEP 4: Put the soap in the sink and turn on the water, turn off the water and pick the soap up again | STEP 5: Turn to the left, then turn right and walk toward the wall then turn right again | STEP 6: Place the soap on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.284", "-1.439", "0.231", "-1.501", "-1.439", "-1.500", "-1.547", "-1.620", "-1.322", "-1.219", "-1.284", "-1.613", "-0.200", "-1.275", "0.306", "-1.319", "0.248", "-1.259", "-1.481", "0.313", "0.356", "0.306", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.067", "0.047", "0.068", "0.067", "0.067", "0.994", "0.068", "0.069", "0.993", "0.993", "0.991", "1.174", "1.6", "0.893", "0.064", "0.000", "0.067", "0.994", "0.046", "0.809", "0.894", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.873", "3.226", "3.893", "2.958", "3.427", "2.341", "3.100", "2.441", "3.844", "2.269", "2.863", "3.812", "1.286", "3.961", "1.618", "2.441", "1.306", "2.240", "2.923", "3.838", "1.299", "1.566", "3.793", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "36", "26", "32", "28", "33", "28", "34", "33", "33", "33", "35", "37", "39", "28", "Floor|-01.72|", "28", "33", "36", "41", "39", "34", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_033338_761740-2", "input": "Put a wet bar of soap on the counter. ", "output": "STEP 1: move to the toilet to the right of the door | STEP 2: pick up soap from the toilet | STEP 3: move to the sink behind you | STEP 4: wet the soap in the sink | STEP 5: move to the left side of the sink ahead of you | STEP 6: put the soap on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.284", "-1.439", "0.231", "-1.501", "-1.439", "-1.500", "-1.547", "-1.620", "-1.322", "-1.219", "-1.284", "-1.613", "-0.200", "-1.275", "0.306", "-1.319", "0.248", "-1.259", "-1.481", "0.313", "0.356", "0.306", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.067", "0.047", "0.068", "0.067", "0.067", "0.994", "0.068", "0.069", "0.993", "0.993", "0.991", "1.174", "1.6", "0.893", "0.064", "0.000", "0.067", "0.994", "0.046", "0.809", "0.894", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.873", "3.226", "3.893", "2.958", "3.427", "2.341", "3.100", "2.441", "3.844", "2.269", "2.863", "3.812", "1.286", "3.961", "1.618", "2.441", "1.306", "2.240", "2.923", "3.838", "1.299", "1.566", "3.793", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "36", "26", "32", "28", "33", "28", "34", "33", "33", "33", "35", "37", "39", "28", "Floor|-01.72|", "28", "33", "36", "41", "39", "34", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042056_078737-0", "input": "put a clean fork in to the drawer ", "output": "STEP 1: turn around and move forward to the counter to the left of the stove, turn to the left to face the counter | STEP 2: pick up the fork that is on the counter | STEP 3: turn around and move to the sink | STEP 4: put the fork in to the sink, turn on the water to since the fork, turn the water off and pick up the fork from the sink | STEP 5: turn around and move to the counter that is to the left of the stove | STEP 6: open the drawer below the counter, put the fork in to the drawer and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.888", "-0.294", "1.141", "0.281", "-0.151", "0.193", "1.173", "3.260", "-0.990", "-0.621", "0.634", "-0.734", "-0.106", "2.754", "2.591", "1.428", "-0.246", "2.488", "-1.056", "0.281", "1.03", "1.688", "0.710", "1.955", "1.155", "1.955", "2.900", "2.715", "2.221", "0.634", "-0.087", "-0.983", "-0.151", "1.155", "1.208", "-0.621", "0.123", "-0.766", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.911", "0.964", "0.912", "0.780", "0.112", "0.878", "0.858", "0.826", "0.942", "0.817", "1.650", "0.992", "0.721", "0.968", "0.917", "0.914", "0.821", "0.964", "0.953", "0.949", "0.9", "0.942", "0.909", "0.926", "1.087", "1.563", "0.992", "0.908", "0.798", "0.855", "0.908", "0.911", "1.652", "0.820", "0.766", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.854", "1.468", "-0.684", "1.347", "1.299", "-0.762", "-0.458", "-0.514", "-1.038", "-1.155", "-0.515", "-1.255", "-0.811", "1.299", "-0.504", "-0.577", "1.214", "1.214", "-1.308", "1.082", "-0.519", "1.383", "-0.772", "1.129", "1.468", "1.468", "-0.775", "-0.709", "1.214", "-0.430", "-0.596", "-1.411", "1.129", "1.044", "-0.734", "-1.360", "-0.707", "-1.360", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "51", "40", "55", "51", "97", "48", "95", "99", "99", "40", "99", "82", "75", "95", "40", "51", "75", "99", "46", "40", "75", "40", "75", "75", "75", "95", "95", "75", "40", "97", "99", "51", "75", "42", "99", "97", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042056_078737-1", "input": "wash a dirty fork and put it away inside the drawer ", "output": "STEP 1: turn right walk straight a tiny bit then turn right again and then turn left towards the counter next to the stove | STEP 2: pick up the fork on the counter top | STEP 3: turn around and walk straight towards the sink and look down | STEP 4: put the fork inside of the sink and fill the sink with water then drain the water and remove the fork from the sink | STEP 5: turn left walk straight then turn left again towards the counter next to the stove | STEP 6: open the drawer and put the fork inside and close the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.888", "-0.294", "1.141", "0.281", "-0.151", "0.193", "1.173", "3.260", "-0.990", "-0.621", "0.634", "-0.734", "-0.106", "2.754", "2.591", "1.428", "-0.246", "2.488", "-1.056", "0.281", "1.03", "1.688", "0.710", "1.955", "1.155", "1.955", "2.900", "2.715", "2.221", "0.634", "-0.087", "-0.983", "-0.151", "1.155", "1.208", "-0.621", "0.123", "-0.766", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.911", "0.964", "0.912", "0.780", "0.112", "0.878", "0.858", "0.826", "0.942", "0.817", "1.650", "0.992", "0.721", "0.968", "0.917", "0.914", "0.821", "0.964", "0.953", "0.949", "0.9", "0.942", "0.909", "0.926", "1.087", "1.563", "0.992", "0.908", "0.798", "0.855", "0.908", "0.911", "1.652", "0.820", "0.766", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.854", "1.468", "-0.684", "1.347", "1.299", "-0.762", "-0.458", "-0.514", "-1.038", "-1.155", "-0.515", "-1.255", "-0.811", "1.299", "-0.504", "-0.577", "1.214", "1.214", "-1.308", "1.082", "-0.519", "1.383", "-0.772", "1.129", "1.468", "1.468", "-0.775", "-0.709", "1.214", "-0.430", "-0.596", "-1.411", "1.129", "1.044", "-0.734", "-1.360", "-0.707", "-1.360", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "51", "40", "55", "51", "97", "48", "95", "99", "99", "40", "99", "82", "75", "95", "40", "51", "75", "99", "46", "40", "75", "40", "75", "75", "75", "95", "95", "75", "40", "97", "99", "51", "75", "42", "99", "97", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_110528_569140-0", "input": "clean up the spray bottles and put them on top of the toilet ", "output": "STEP 1: turn around towards the tub then turn left and walk straight to the shelf | STEP 2: pick up the cleaning spray bottle off of the shelf | STEP 3: turn left then walk straight towards the door then turn left and walk straight towards the toilet | STEP 4: put the cleaning spray bottle on top of the toilet | STEP 5: turn left then walk straight towards the tub then turn left and walk to the shelf and look up | STEP 6: pick up the spray bottle on the top shelf | STEP 7: turn left towards the door and walk straight then turn left again and walk straight towards the toilet | STEP 8: put the cleaning spray bottle on the top of the toilet next to the toilet paper | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.707", "-0.861", "-1.635", "-0.653", "-0.148", "-0.541", "-0.334", "-1.743", "-2.666", "-2.015", "-2.212", "-1.707", "-0.980", "0.206", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.081", "1.010", "0.330", "0.289", "0.611", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "1.043", "0.083", "0.289", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.690", "-0.319", "2.247", "2.127", "-0.428", "-0.846", "0.935", "-0.846", "-0.607", "-0.797", "-0.674", "-0.549", "2.097", "1.295", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.157", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "306.598", "0", "0", "315", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "Floor|-01.07|", "21", "24", "24", "20", "30", "20", "29", "Floor|-01.07|", "33", "33", "31", "24", "27", "23", "22", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_110528_569140-1", "input": "To move two spray bottles to the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the right side of the shelves. | STEP 2: Pick up the blue spray bottle to the right of the tissues. | STEP 3: Turn left, turn left at the door and face the back of the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle down on the back of the toilet to the right of the toilet paper. | STEP 5: Turn around and walk back over to the shelves, look up at the top shelf. | STEP 6: Pick up the blue spray bottle from the top shelf. | STEP 7: Turn left and walk back over to the back of the toilet. | STEP 8: Put the spray bottle down on the back of the toilet to the left of the toilet paper roll. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.707", "-0.861", "-1.635", "-0.653", "-0.148", "-0.541", "-0.334", "-1.743", "-2.666", "-2.015", "-2.212", "-1.707", "-0.980", "0.206", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.081", "1.010", "0.330", "0.289", "0.611", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "1.043", "0.083", "0.289", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.690", "-0.319", "2.247", "2.127", "-0.428", "-0.846", "0.935", "-0.846", "-0.607", "-0.797", "-0.674", "-0.549", "2.097", "1.295", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.157", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "306.598", "0", "0", "315", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "Floor|-01.07|", "21", "24", "24", "20", "30", "20", "29", "Floor|-01.07|", "33", "33", "31", "24", "27", "23", "22", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151314_319375-1", "input": "put chilled potato on the table ", "output": "STEP 1: walk forward, turn right to face counter | STEP 2: pick up the potato that is on the counter | STEP 3: turn right, walk forward, turn right to face fridge | STEP 4: put potato in fridge, wait a minute, take potato out | STEP 5: turn right, walk across room to table | STEP 6: put the potato on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "2.838", "2.188", "1.422", "0.281", "-1.056", "0.281", "-0.151", "-0.043", "-0.090", "-0.694", "1.767", "1.485", "2.221", "2.754", "1.155", "-0.939", "2.487", "2.777", "-0.072", "1.955", "0.053", "0.888", "2.488", "2.900", "2.221", "2.715", "2.962", "1.688", "0.466", "0.637", "2.924", "0.152", "-0.007", "1.688", "-0.198", "-0.797", "0.634", "0.193", "-0.103", "2.754", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.563", "0.114", "0.912", "0.964", "0.820", "0.964", "0.912", "0.926", "1.652", "0.818", "1.651", "0.111", "0.908", "0.969", "0.992", "0.901", "1.650", "0.795", "1.660", "0.914", "0.766", "0.915", "0.969", "0.764", "0.912", "1.594", "1.016", "0.926", "1.853", "0.960", "1.344", "0.908", "0.944", "0.946", "0.908", "0.810", "0.909", "0.765", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.644", "1.156", "1.468", "1.347", "-1.257", "1.082", "1.044", "-0.302", "1.432", "-1.308", "1.390", "-0.498", "1.044", "1.383", "1.299", "-1.400", "1.390", "-0.535", "-0.849", "1.299", "-0.651", "-0.430", "1.214", "-0.504", "1.299", "-0.840", "-0.578", "1.299", "1.488", "1.090", "-0.612", "-0.302", "1.214", "1.214", "1.299", "-1.133", "-0.515", "-0.762", "1.383", "1.553", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "16.831", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "2.193", "0", "270", "0", "0", "150.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.559", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "78", "77", "57", "101", "48", "53", "42", "68", "101", "54", "59", "77", "77", "77", "101", "43", "97", "84", "77", "99", "42", "77", "97", "77", "97", "97", "77", "100", "45", "97", "42", "53", "77", "53", "101", "42", "99", "53", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151529_898092-1", "input": "Place a chilled potato on a table. ", "output": "STEP 1: Turn right past the counters, then turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up the potato on the table. | STEP 3: Turn around and veer right into the kitchen, all the way down to the fridge on the right. | STEP 4: Place the potato in the fridge and close the door. Wait a moment and take the potato out again. | STEP 5: Turn right and walk past the counters again, and turn left, walking back to the table. | STEP 6: Place the potato on the table in front of the handle of the spatula. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-0.198", "-0.055", "0.281", "2.715", "0.634", "2.488", "2.754", "-0.887", "-0.911", "-0.043", "2.653", "1.422", "1.250", "0.466", "-0.785", "2.754", "2.221", "1.155", "-0.103", "1.484", "1.955", "2.488", "2.715", "1.03", "-0.734", "2.838", "-0.694", "1.447", "-0.007", "0.634", "0.637", "-0.151", "2.223", "0.053", "-0.621", "1.955", "1.688", "-0.983", "0.053", "1.558", "1.155", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.964", "1.567", "0.912", "0.912", "0.912", "0.821", "0.835", "0.926", "1.326", "0.917", "0.120", "1.782", "0.817", "0.908", "0.992", "0.980", "0.980", "1.661", "0.914", "0.912", "1.022", "0.953", "0.858", "1.655", "0.852", "1.653", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.110", "0.798", "0.855", "0.908", "0.911", "0.818", "0.765", "0.773", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.044", "1.299", "1.347", "-0.644", "-0.345", "1.468", "1.129", "-1.400", "-1.155", "-0.302", "-0.447", "1.214", "1.196", "1.455", "-1.400", "1.468", "1.468", "1.129", "1.044", "-0.849", "1.468", "1.044", "-0.578", "-0.519", "-1.473", "1.432", "-1.308", "-0.732", "1.553", "-0.515", "1.090", "1.383", "1.193", "-0.651", "-1.155", "1.214", "1.044", "-1.308", "-0.541", "1.198", "1.468", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "58", "98", "43", "78", "78", "102", "102", "43", "98", "78", "50", "101", "102", "78", "78", "78", "54", "65", "78", "78", "98", "43", "102", "44", "102", "80", "54", "43", "46", "54", "79", "100", "102", "78", "78", "102", "100", "61", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_095018_345409-1", "input": "Put a clean kettle in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right, go across the room and turn right to the counter with the potato on it. | STEP 2: Open the cabinet above the counter and pick up the kettle. | STEP 3: Turn around to the sink. | STEP 4: Put the kettle in the sink, rinse it and pick it back up. | STEP 5: Turn around towards the counter. | STEP 6: Put the kettle in the cabinet below the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.612", "0.160", "0.885", "1.514", "1.347", "1.181", "1.015", "1.612", "-1.051", "-1.366", "1.036", "-1.105", "0.740", "-1.300", "-0.603", "1.512", "-1.071", "0.823", "0.031", "0.389", "-1.029", "-0.432", "0.542", "0.848", "-1.096", "1.514", "0.255", "-1.349", "1.155", "-0.312", "-0.580", "1.512", "0.407", "1.181", "0.906", "-0.030", "-1.381", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.042", "1.032", "1.566", "1.043", "1.044", "1.044", "1.058", "1.097", "0.707", "1.279", "1.565", "0.203", "1.041", "1.287", "1.120", "0.205", "0.750", "1.100", "1.033", "1.053", "2.027", "1.097", "1.038", "1.097", "1.716", "1.058", "1.069", "1.773", "1.046", "0.198", "0.203", "1.032", "1.104", "1.044", "1.048", "1.038", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.738", "0.415", "-1.538", "0.676", "0.720", "0.632", "0.632", "0.415", "1.885", "1.974", "-1.764", "-1.338", "-1.828", "2.153", "-1.397", "-1.335", "2.242", "-1.181", "0.122", "-1.630", "-1.337", "-1.505", "0.091", "0.676", "-1.300", "0.545", "0.199", "1.885", "-1.612", "-1.625", "-1.337", "-1.337", "0.353", "0.763", "-1.505", "0.307", "2.242", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.142", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "46", "44", "44", "44", "44", "44", "57", "57", "46", "50", "42", "57", "42", "52", "57", "42", "44", "38", "49", "42", "44", "44", "56", "44", "44", "57", "42", "51", "51", "48", "44", "44", "42", "44", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075019_091188-1", "input": "Wash the knife and put it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left to go to the front of the counter on the left side of the stove. | STEP 2: Pick up the knife in front of the salt shaker. | STEP 3: Turn around and go to the sink on the opposite side. | STEP 4: Wash the knife under running water in the sink and take it out. | STEP 5: Turn right to go to the round table with a gray cover. | STEP 6: Place the knife next to the salt shaker on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "0.678", "2.777", "2.715", "0.634", "1.688", "2.221", "0.193", "2.524", "1.909", "-0.017", "2.900", "2.221", "2.488", "-0.246", "-0.694", "-2.019", "-0.694", "-0.201", "2.754", "1.155", "2.488", "1.428", "1.213", "0.825", "2.606", "0.281", "1.03", "-0.157", "2.156", "2.962", "-0.983", "0.263", "2.769", "-0.123", "1.422", "-0.151", "-0.151", "-0.682", "1.171", "1.155", "2.488", "-0.294", "-0.785", "0.363", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.018", "1.598", "0.912", "0.912", "0.926", "0.780", "1.658", "0.112", "0.763", "1.326", "0.944", "0.944", "0.917", "0.826", "0.455", "0.817", "1.650", "0.992", "0.992", "0.906", "0.968", "0.120", "1.658", "0.771", "0.964", "0.953", "0.803", "0.912", "1.320", "0.818", "0.780", "1.343", "0.114", "0.992", "0.908", "0.944", "0.855", "1.650", "0.911", "0.909", "0.911", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.345", "-0.644", "-0.447", "-0.515", "1.299", "1.129", "-0.596", "1.468", "-0.495", "-0.651", "-0.709", "1.468", "1.044", "1.383", "-1.360", "1.459", "-1.155", "1.546", "1.299", "1.383", "1.383", "-0.577", "1.236", "-0.771", "1.198", "1.347", "-0.519", "-0.762", "-0.769", "-0.447", "-1.360", "-0.707", "-0.453", "1.156", "1.468", "1.553", "1.383", "-1.473", "-0.849", "1.044", "1.214", "1.214", "-1.183", "1.488", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "107", "101", "46", "81", "81", "103", "71", "92", "103", "101", "81", "81", "57", "105", "99", "105", "72", "81", "81", "81", "46", "53", "56", "62", "61", "46", "103", "46", "101", "105", "103", "101", "57", "81", "57", "57", "105", "48", "81", "81", "57", "105", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075019_091188-2", "input": "Rinse a knife and place it on a table. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and go across the room to the far right counter. | STEP 2: Pick up the knife from the center of the counter. | STEP 3: Carry the knife and turn around to the sink. | STEP 4: Place the knife in the sink, turn the water on and off. Pick up the knife. | STEP 5: Hold the knife and take a few steps to the right, to the round table. | STEP 6: Place the knife on the front side of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "0.678", "2.777", "2.715", "0.634", "1.688", "2.221", "0.193", "2.524", "1.909", "-0.017", "2.900", "2.221", "2.488", "-0.246", "-0.694", "-2.019", "-0.694", "-0.201", "2.754", "1.155", "2.488", "1.428", "1.213", "0.825", "2.606", "0.281", "1.03", "-0.157", "2.156", "2.962", "-0.983", "0.263", "2.769", "-0.123", "1.422", "-0.151", "-0.151", "-0.682", "1.171", "1.155", "2.488", "-0.294", "-0.785", "0.363", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.018", "1.598", "0.912", "0.912", "0.926", "0.780", "1.658", "0.112", "0.763", "1.326", "0.944", "0.944", "0.917", "0.826", "0.455", "0.817", "1.650", "0.992", "0.992", "0.906", "0.968", "0.120", "1.658", "0.771", "0.964", "0.953", "0.803", "0.912", "1.320", "0.818", "0.780", "1.343", "0.114", "0.992", "0.908", "0.944", "0.855", "1.650", "0.911", "0.909", "0.911", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.345", "-0.644", "-0.447", "-0.515", "1.299", "1.129", "-0.596", "1.468", "-0.495", "-0.651", "-0.709", "1.468", "1.044", "1.383", "-1.360", "1.459", "-1.155", "1.546", "1.299", "1.383", "1.383", "-0.577", "1.236", "-0.771", "1.198", "1.347", "-0.519", "-0.762", "-0.769", "-0.447", "-1.360", "-0.707", "-0.453", "1.156", "1.468", "1.553", "1.383", "-1.473", "-0.849", "1.044", "1.214", "1.214", "-1.183", "1.488", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "107", "101", "46", "81", "81", "103", "71", "92", "103", "101", "81", "81", "57", "105", "99", "105", "72", "81", "81", "81", "46", "53", "56", "62", "61", "46", "103", "46", "101", "105", "103", "101", "57", "81", "57", "57", "105", "48", "81", "81", "57", "105", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_012111_529445-1", "input": "place two pens in the dresser drawer ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to tall cabinet near the opposite corner of the room | STEP 2: grab the pen off of the cabinet | STEP 3: turn around and walk over to the dresser on the left side of the bed | STEP 4: put the pen inside the drawer second to the left of the top row | STEP 5: turn around and move over to the dresser at the foot of the bed | STEP 6: grab a pen off of the top of the dresser | STEP 7: move to the right and maneuver back over to the dresser ahead | STEP 8: place the pen in the same drawer the other pen was placed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.75", "2.803", "0.024", "2.710", "0.024", "1.950", "3.455", "3.377", "3.087", "2.710", "2.217", "0.091", "3.300", "2.234", "3.455", "-0.904", "2.614", "-0.069", "2.533", "1.966", "2.052", "3.300", "2.519", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.784", "0.610", "0.789", "0.989", "0.727", "0.723", "0.985", "0.610", "0.610", "0.477", "0.723", "0.990", "0.727", "0.783", "0.185", "1.109", "0.631", "0.631", "0.610", "0.723", "0.989", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-2.125", "3.170", "-0.172", "3.088", "-1.862", "1.262", "1.533", "-2.037", "0.790", "0.068", "3.192", "1.397", "-1.687", "1.488", "0.081", "-1.950", "3.171", "1.264", "1.226", "0.308", "1.307", "-2.037", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "0", "180", "270", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "45", "23", "45", "38", "63", "63", "38", "23", "23", "44", "63", "38", "63", "59", "40", "46", "23", "23", "23", "63", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_012111_529445-2", "input": "Place two pens inside of a drawer. ", "output": "STEP 1: Walk to the shelves | STEP 2: Pick up the pen from the shelf | STEP 3: Walk to the drawers | STEP 4: Open a drawer and place the pen inside | STEP 5: Close the drawer and walk to the dresser | STEP 6: Pick up a pen from the dresser | STEP 7: Walk to the drawers | STEP 8: Open the same drawer and place the pen inside | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.75", "2.803", "0.024", "2.710", "0.024", "1.950", "3.455", "3.377", "3.087", "2.710", "2.217", "0.091", "3.300", "2.234", "3.455", "-0.904", "2.614", "-0.069", "2.533", "1.966", "2.052", "3.300", "2.519", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.784", "0.610", "0.789", "0.989", "0.727", "0.723", "0.985", "0.610", "0.610", "0.477", "0.723", "0.990", "0.727", "0.783", "0.185", "1.109", "0.631", "0.631", "0.610", "0.723", "0.989", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-2.125", "3.170", "-0.172", "3.088", "-1.862", "1.262", "1.533", "-2.037", "0.790", "0.068", "3.192", "1.397", "-1.687", "1.488", "0.081", "-1.950", "3.171", "1.264", "1.226", "0.308", "1.307", "-2.037", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "0", "180", "270", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "45", "23", "45", "38", "63", "63", "38", "23", "23", "44", "63", "38", "63", "59", "40", "46", "23", "23", "23", "63", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042124_419116-0", "input": "Put a cleaned fork in a drawer left of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the round table. | STEP 2: Pick up the fork on the table. | STEP 3: Turn around, go forward, turn right, go forward, turn right to face the sink. | STEP 4: Wash the fork in the sink. | STEP 5: Bring the cleaned fork to the drawer behind you, left of the stove. | STEP 6: Put the cleaned fork in the drawer left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.678", "2.591", "0.363", "1.209", "1.134", "2.488", "2.221", "-0.055", "-0.087", "1.955", "2.280", "1.422", "-0.103", "2.777", "0.263", "-0.151", "-0.246", "1.649", "2.154", "1.688", "-1.056", "-0.911", "2.449", "-0.621", "1.688", "-1.056", "2.754", "0.888", "1.422", "0.281", "2.900", "0.415", "-0.983", "2.838", "1.155", "2.156", "-0.785", "-0.694", "0.570", "-0.990", "0.053", "2.838", "-2.019", "0.053", "1.792", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.323", "1.819", "0.770", "1.655", "0.912", "0.915", "0.912", "0.766", "0.912", "0.772", "0.926", "0.926", "1.016", "0.803", "0.944", "0.944", "0.917", "1.652", "0.909", "0.817", "0.817", "1.651", "0.826", "0.914", "0.821", "0.915", "0.969", "0.949", "0.964", "1.050", "1.782", "0.835", "1.632", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "1.819", "0.817", "0.765", "0.724", "0.423", "0.766", "0.110", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.345", "-0.447", "1.488", "1.122", "-0.811", "1.214", "1.129", "1.214", "-0.651", "1.383", "1.122", "1.383", "1.299", "-0.578", "-0.707", "1.383", "1.383", "-0.345", "1.508", "1.468", "-1.360", "-1.360", "1.390", "-1.360", "1.214", "-1.308", "1.214", "-0.769", "1.468", "1.082", "-0.775", "1.391", "-1.206", "-0.578", "1.129", "-0.430", "-1.473", "-1.257", "1.423", "-1.473", "-0.651", "-0.504", "1.290", "-0.596", "1.196", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "102", "105", "92", "49", "82", "82", "58", "104", "82", "63", "82", "58", "102", "104", "58", "58", "47", "71", "82", "106", "106", "72", "106", "82", "106", "82", "47", "82", "53", "102", "105", "106", "102", "82", "47", "106", "106", "105", "106", "104", "102", "100", "104", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042124_419116-2", "input": "Place a clean fork in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up the fork on the able. | STEP 3: Turn around and walk around the side of the counter to the front of the sink. | STEP 4: Rinse off the fork in the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 6: Place the fork in the drawer under the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.678", "2.591", "0.363", "1.209", "1.134", "2.488", "2.221", "-0.055", "-0.087", "1.955", "2.280", "1.422", "-0.103", "2.777", "0.263", "-0.151", "-0.246", "1.649", "2.154", "1.688", "-1.056", "-0.911", "2.449", "-0.621", "1.688", "-1.056", "2.754", "0.888", "1.422", "0.281", "2.900", "0.415", "-0.983", "2.838", "1.155", "2.156", "-0.785", "-0.694", "0.570", "-0.990", "0.053", "2.838", "-2.019", "0.053", "1.792", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.323", "1.819", "0.770", "1.655", "0.912", "0.915", "0.912", "0.766", "0.912", "0.772", "0.926", "0.926", "1.016", "0.803", "0.944", "0.944", "0.917", "1.652", "0.909", "0.817", "0.817", "1.651", "0.826", "0.914", "0.821", "0.915", "0.969", "0.949", "0.964", "1.050", "1.782", "0.835", "1.632", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "1.819", "0.817", "0.765", "0.724", "0.423", "0.766", "0.110", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.345", "-0.447", "1.488", "1.122", "-0.811", "1.214", "1.129", "1.214", "-0.651", "1.383", "1.122", "1.383", "1.299", "-0.578", "-0.707", "1.383", "1.383", "-0.345", "1.508", "1.468", "-1.360", "-1.360", "1.390", "-1.360", "1.214", "-1.308", "1.214", "-0.769", "1.468", "1.082", "-0.775", "1.391", "-1.206", "-0.578", "1.129", "-0.430", "-1.473", "-1.257", "1.423", "-1.473", "-0.651", "-0.504", "1.290", "-0.596", "1.196", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "102", "105", "92", "49", "82", "82", "58", "104", "82", "63", "82", "58", "102", "104", "58", "58", "47", "71", "82", "106", "106", "72", "106", "82", "106", "82", "47", "82", "53", "102", "105", "106", "102", "82", "47", "106", "106", "105", "106", "104", "102", "100", "104", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184817_053664-2", "input": "place a microwaved cup in a kitchen cabinet ", "output": "STEP 1: walk over to the kitchen counter to the right of the stove | STEP 2: grab a cup from the cabinet underneath the counter | STEP 3: turn around and walk over to the kitchen stove | STEP 4: place the cup in the microwave above the kitchen stove, turn it on, and when it's done take it out | STEP 5: turn around and face the cabinets behind you | STEP 6: put the cup in the upper cabinet on the left | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.422", "1.955", "2.217", "1.525", "2.777", "0.281", "-0.785", "-0.734", "-0.007", "2.715", "0.759", "2.962", "-1.056", "-0.983", "1.955", "-1.962", "1.688", "0.888", "1.102", "-0.734", "-0.103", "2.777", "2.754", "0.193", "1.524", "2.488", "1.799", "1.955", "0.634", "2.591", "0.710", "2.777", "1.102", "0.251", "-0.103", "0.637", "1.155", "-0.621", "-0.836", "0.053", "2.754", "2.156", "2.715", "1.155", "2.488", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.946", "0.770", "0.115", "1.022", "0.964", "0.822", "0.835", "0.926", "1.566", "2.156", "1.016", "0.858", "0.853", "0.944", "0.429", "0.909", "0.908", "0.111", "0.901", "0.992", "0.721", "0.980", "0.834", "1.660", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "1.601", "0.9", "1.050", "0.112", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.817", "0.853", "0.800", "0.908", "0.911", "1.286", "0.911", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.129", "1.044", "1.083", "1.156", "-0.775", "1.082", "-1.255", "-1.255", "1.468", "-0.578", "1.468", "-0.578", "-1.411", "-1.206", "1.214", "1.417", "1.383", "-0.6", "1.196", "-1.400", "1.214", "-0.565", "1.468", "-0.762", "1.432", "1.299", "1.198", "1.468", "-0.515", "-0.775", "-0.772", "-0.447", "1.077", "-0.330", "1.468", "1.090", "1.383", "-1.257", "-1.473", "-0.651", "1.129", "-0.515", "-0.644", "1.044", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "83", "79", "77", "103", "54", "107", "107", "59", "103", "57", "103", "107", "107", "83", "101", "83", "48", "77", "107", "59", "103", "83", "105", "71", "83", "81", "83", "48", "103", "48", "103", "55", "48", "59", "51", "83", "107", "107", "105", "83", "48", "103", "83", "83", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_002937_112931-1", "input": "Put the cooked tomato slice in the fridge ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the kitchen sink | STEP 2: Pick up the knife from the kitchen sink | STEP 3: Turn and move slightly to the right side of the sink | STEP 4: Use the knife to slice the red tomato in the sink | STEP 5: Put the knife down in the kitchen sink | STEP 6: Pick up a slice of tomato from the sink | STEP 7: Turn around and approach the microwave above the stove | STEP 8: Cook the tomato in the microwave and remove it | STEP 9: Turn right and walk through the kitchen to the fridge | STEP 10: Put the tomato slice in the fridge in front of the drinking glass | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.141", "0.053", "0.193", "0.634", "0.281", "1.862", "0.888", "1.276", "1.524", "1.422", "2.488", "-1.056", "2.653", "-0.836", "0.193", "0.152", "-0.766", "-0.694", "-0.682", "-0.246", "-0.983", "2.488", "3.381", "2.900", "-0.103", "1.955", "2.211", "-0.091", "1.955", "2.777", "0.054", "0.710", "-0.157", "2.962", "-1.056", "1.902", "0.637", "2.838", "-0.055", "1.688", "0.466", "-0.103", "2.754", "0.548", "-1.991", "2.221", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.800", "0.800", "0.911", "0.964", "0.773", "0.912", "0.771", "0.772", "0.926", "0.926", "0.858", "0.762", "0.853", "0.798", "0.942", "0.817", "0.817", "0.817", "0.969", "0.901", "0.992", "0.835", "1.632", "0.980", "0.917", "0.902", "0.772", "0.915", "1.346", "0.949", "0.9", "0.797", "0.723", "0.835", "0.980", "0.960", "1.099", "0.908", "0.944", "1.819", "0.908", "0.911", "1.652", "0.423", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.430", "-0.596", "-0.541", "-0.345", "1.082", "1.122", "-0.6", "-0.498", "-0.422", "1.129", "1.129", "-1.103", "-0.473", "-1.328", "-0.651", "-0.316", "-1.360", "-1.411", "-1.183", "1.383", "-1.360", "1.383", "-0.485", "-0.578", "1.044", "1.553", "-0.462", "1.122", "1.299", "-0.709", "-0.330", "-0.772", "-0.651", "-0.473", "-1.155", "-0.430", "1.090", "-0.644", "1.383", "1.214", "1.391", "1.214", "1.044", "-0.735", "1.332", "1.299", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "106", "106", "49", "55", "82", "49", "68", "79", "84", "84", "108", "104", "108", "106", "49", "108", "108", "108", "60", "108", "84", "104", "104", "60", "84", "49", "54", "84", "104", "49", "49", "106", "104", "108", "49", "52", "104", "60", "84", "107", "60", "84", "88", "102", "84", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_002937_112931-2", "input": "Get a slice of tomato into the microwave, next cool it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk towards the sink, turn to face the sink | STEP 2: Pick up the knife out of the sink | STEP 3: Go to the other side of the sink with the knife | STEP 4: Put the knife back in the sink | STEP 5: Pick up a slice of tomato | STEP 6: Turn towards the left while holding the tomato | STEP 7: Turn left then right then left again and go on toward the microwave | STEP 8: Put the tomato in the microwave and turn it on for a few seconds, then take it out | STEP 9: Turn right and walk to the fridge | STEP 10: Open the fridge, put the tomato in it and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.141", "0.053", "0.193", "0.634", "0.281", "1.862", "0.888", "1.276", "1.524", "1.422", "2.488", "-1.056", "2.653", "-0.836", "0.193", "0.152", "-0.766", "-0.694", "-0.682", "-0.246", "-0.983", "2.488", "3.381", "2.900", "-0.103", "1.955", "2.211", "-0.091", "1.955", "2.777", "0.054", "0.710", "-0.157", "2.962", "-1.056", "1.902", "0.637", "2.838", "-0.055", "1.688", "0.466", "-0.103", "2.754", "0.548", "-1.991", "2.221", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.800", "0.800", "0.911", "0.964", "0.773", "0.912", "0.771", "0.772", "0.926", "0.926", "0.858", "0.762", "0.853", "0.798", "0.942", "0.817", "0.817", "0.817", "0.969", "0.901", "0.992", "0.835", "1.632", "0.980", "0.917", "0.902", "0.772", "0.915", "1.346", "0.949", "0.9", "0.797", "0.723", "0.835", "0.980", "0.960", "1.099", "0.908", "0.944", "1.819", "0.908", "0.911", "1.652", "0.423", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.430", "-0.596", "-0.541", "-0.345", "1.082", "1.122", "-0.6", "-0.498", "-0.422", "1.129", "1.129", "-1.103", "-0.473", "-1.328", "-0.651", "-0.316", "-1.360", "-1.411", "-1.183", "1.383", "-1.360", "1.383", "-0.485", "-0.578", "1.044", "1.553", "-0.462", "1.122", "1.299", "-0.709", "-0.330", "-0.772", "-0.651", "-0.473", "-1.155", "-0.430", "1.090", "-0.644", "1.383", "1.214", "1.391", "1.214", "1.044", "-0.735", "1.332", "1.299", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "106", "106", "49", "55", "82", "49", "68", "79", "84", "84", "108", "104", "108", "106", "49", "108", "108", "108", "60", "108", "84", "104", "104", "60", "84", "49", "54", "84", "104", "49", "49", "106", "104", "108", "49", "52", "104", "60", "84", "107", "60", "84", "88", "102", "84", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_002050_142268-2", "input": "place two pencil's down on top of the desk in the corner of the room ", "output": "STEP 1: move forwards to the foot of the bed, then turn left to face the cabinet to the left | STEP 2: grab the pencil off of the top of the cabinet there | STEP 3: turn around and walk to the desk on the right side corner at the end of the room | STEP 4: place the pencil down on top of the desk there | STEP 5: turn right and walk back over to the cabinet at the foot of the bed again | STEP 6: grab a pencil off of the cabinet | STEP 7: turn around and walk to the desk on the right side corner of the end of the room | STEP 8: place the pencil down on top of the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.466", "-3.687", "-0.862", "-3.613", "-0.862", "-3.908", "-0.657", "-3.834", "-3.613", "-2.770", "-1.066", "-0.657", "-0.502", "-2.981", "-3.539", "-3.613", "-3.760", "-2.567", "-1.155", "-3.834", "-3.402", "-3.687", "-0.249", "-0.685", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.977", "0.799", "0.979", "0.809", "0.984", "0.800", "0.981", "0.980", "0.618", "0.803", "0.804", "0.030", "0.618", "0.979", "0.981", "0.982", "0.575", "0.033", "0.983", "0.722", "0.979", "0.805", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.25", "-4.075", "-3.472", "-4.137", "-4.075", "-3.703", "-3.874", "-3.920", "-3.271", "-3.070", "-1.793", "-3.703", "-4.246", "-3.844", "-1.218", "-3.472", "-3.673", "-3.673", "-0.386", "-3.997", "-3.070", "-1.793", "-3.271", "-3.703", "-3.713", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "40", "43", "40", "43", "40", "43", "43", "25", "40", "40", "32", "25", "43", "43", "43", "25", "Floor|-01.88|", "43", "25", "43", "40", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084623_989691-0", "input": "put the two candles on the vanity in the bottom right cabinet ", "output": "STEP 1: turn right to the vanity | STEP 2: grab the candle on the vanity | STEP 3: turn around, turn around | STEP 4: open the bottom right cabinet, put the candle in, close the cabinet | STEP 5: walk to the right a little | STEP 6: grab the candle on the vanity | STEP 7: turn around, turn around | STEP 8: open the bottom right cabinet, put the candle in, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.561", "-1.284", "-1.501", "-1.613", "-1.547", "-1.560", "-1.379", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "-1.294", "-1.219", "0.248", "-1.547", "-1.307", "0.313", "-1.382", "-1.416", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.994", "0.068", "0.994", "0.994", "0.067", "0.067", "0.064", "1.174", "1.6", "1.018", "0.991", "0.000", "0.994", "0.984", "0.046", "0.065", "0.995", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.857", "3.873", "3.743", "2.863", "2.148", "3.176", "2.240", "2.290", "1.286", "3.961", "3.509", "2.178", "1.306", "3.812", "3.185", "3.838", "3.743", "3.041", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "29", "30", "29", "29", "28", "24", "24", "31", "33", "42", "29", "Floor|-01.72|", "29", "29", "32", "30", "29", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084623_989691-2", "input": "Put two candle holders in the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the sink on the left. | STEP 2: Pick up a candle holder on the counter. | STEP 3: Turn and go to the cabinet under the sink on the right. | STEP 4: Put the candle holder in the cabinet | STEP 5: Turn and go to the sink on the right. | STEP 6: Pick up a candle holder on the counter. | STEP 7: Turn and go to the cabinet. | STEP 8: Put the candle holder in the cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.561", "-1.284", "-1.501", "-1.613", "-1.547", "-1.560", "-1.379", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "-1.294", "-1.219", "0.248", "-1.547", "-1.307", "0.313", "-1.382", "-1.416", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.994", "0.068", "0.994", "0.994", "0.067", "0.067", "0.064", "1.174", "1.6", "1.018", "0.991", "0.000", "0.994", "0.984", "0.046", "0.065", "0.995", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.857", "3.873", "3.743", "2.863", "2.148", "3.176", "2.240", "2.290", "1.286", "3.961", "3.509", "2.178", "1.306", "3.812", "3.185", "3.838", "3.743", "3.041", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "29", "30", "29", "29", "28", "24", "24", "31", "33", "42", "29", "Floor|-01.72|", "29", "29", "32", "30", "29", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084623_989691-3", "input": "To move two candles to the cabinet below the sink on the right side. ", "output": "STEP 1: Turn right, face the sink on the left side, look towards the back of the sink. | STEP 2: Pick up the candle to the right of the sink, and to the left of the spray bottle. | STEP 3: Look down at the cabinets below the sink on the right side. | STEP 4: Open the cabinet door all the way to the right, place the candle to the left of the lip stick, close the cabinet door. | STEP 5: Move to the front of the sink on the right side. | STEP 6: Pick up the candle to the right of the sink, and behind the rag. | STEP 7: Look down at the cabinets below the sink on the right side. | STEP 8: Open the cabinet door all the way to the right, place the candle in the cabinet and to the right of the first candle, close the cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.561", "-1.284", "-1.501", "-1.613", "-1.547", "-1.560", "-1.379", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "-1.294", "-1.219", "0.248", "-1.547", "-1.307", "0.313", "-1.382", "-1.416", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.994", "0.068", "0.994", "0.994", "0.067", "0.067", "0.064", "1.174", "1.6", "1.018", "0.991", "0.000", "0.994", "0.984", "0.046", "0.065", "0.995", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.857", "3.873", "3.743", "2.863", "2.148", "3.176", "2.240", "2.290", "1.286", "3.961", "3.509", "2.178", "1.306", "3.812", "3.185", "3.838", "3.743", "3.041", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "29", "30", "29", "29", "28", "24", "24", "31", "33", "42", "29", "Floor|-01.72|", "29", "29", "32", "30", "29", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084623_989691-4", "input": "Put two candles in the bottom, right cupboard, underneath the sink closest to the wall. ", "output": "STEP 1: Turn to your right, towards the sink. | STEP 2: Pick up the candle that is on the counter, between the sink and the white spray bottle. | STEP 3: Step back from the sink, and to your right, so that you are standing in front of the sink closest to the wall. | STEP 4: Place the candle in the bottom, far right, cupboard, underneath the sink. | STEP 5: Walk back to the sink closest to the right wall. | STEP 6: Pick up the candle holder, on the counter, between the sink and the right wall. | STEP 7: Step back, away from the sink again, but still facing it. | STEP 8: Place the candle in the right, bottom cupboard, to the right of the one previously placed in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.561", "-1.284", "-1.501", "-1.613", "-1.547", "-1.560", "-1.379", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "-1.294", "-1.219", "0.248", "-1.547", "-1.307", "0.313", "-1.382", "-1.416", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.994", "0.068", "0.994", "0.994", "0.067", "0.067", "0.064", "1.174", "1.6", "1.018", "0.991", "0.000", "0.994", "0.984", "0.046", "0.065", "0.995", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.857", "3.873", "3.743", "2.863", "2.148", "3.176", "2.240", "2.290", "1.286", "3.961", "3.509", "2.178", "1.306", "3.812", "3.185", "3.838", "3.743", "3.041", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "29", "30", "29", "29", "28", "24", "24", "31", "33", "42", "29", "Floor|-01.72|", "29", "29", "32", "30", "29", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114712_088303-2", "input": "Fill the pot with water from the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the cupboard. | STEP 2: Take the pot out of the cupboard. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Fill the pot with water and take the pot out of the sink. | STEP 5: Turn and go to the counter by the stove. | STEP 6: Put the pot by the toaster on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.339", "1.826", "0.065", "1.181", "0.000", "0.542", "0.682", "0.657", "1.015", "0.960", "-1.349", "0.160", "0.255", "1.238", "-0.030", "1.612", "0.892", "1.155", "1.436", "-1.145", "-1.268", "-0.346", "-1.183", "0.389", "0.542", "0.989", "-1.047", "0.761", "-0.296", "-0.517", "0.906", "0.109", "0.740", "0.712", "-0.473", "0.405", "0.160", "0.120", "1.765", "1.588", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "2.027", "0.122", "1.043", "1.043", "1.057", "1.043", "1.044", "1.061", "1.058", "1.577", "1.726", "1.069", "1.069", "1.097", "1.094", "1.044", "1.056", "1.090", "0.205", "1.759", "2.001", "1.047", "0.203", "1.053", "1.094", "1.041", "1.770", "1.053", "1.053", "1.072", "1.106", "1.031", "1.041", "0.199", "1.577", "1.104", "1.044", "1.053", "1.081", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.627", "2.358", "0.091", "0.676", "-1.4", "0.415", "0.589", "-1.118", "0.632", "-1.463", "2.063", "0.738", "0.199", "-1.397", "0.630", "0.199", "0.281", "-1.181", "-1.190", "-1.362", "2.153", "-1.181", "-1.555", "-1.630", "0.091", "-1.181", "-1.269", "0.131", "-1.277", "-1.289", "-1.720", "0.368", "-1.720", "-1.484", "-1.470", "0.353", "0.630", "-1.630", "0.331", "-1.335", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "255.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "61", "47", "47", "44", "47", "47", "45", "47", "49", "60", "47", "47", "45", "47", "47", "43", "45", "55", "59", "60", "45", "53", "41", "47", "45", "59", "43", "45", "45", "45", "47", "45", "56", "50", "47", "47", "48", "63", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114712_088303-3", "input": "Place a bucket filled with water in front of the toaster on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the cabinets to the left of the tomato on the counter. | STEP 2: Pick up the bucket from the lower cabinet. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Place the bucket in the sink, fill it with water and then pick the bucket up from the sink. | STEP 5: Turn left and walk to the toaster. | STEP 6: Place the bucket in front of the toaster on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.339", "1.826", "0.065", "1.181", "0.000", "0.542", "0.682", "0.657", "1.015", "0.960", "-1.349", "0.160", "0.255", "1.238", "-0.030", "1.612", "0.892", "1.155", "1.436", "-1.145", "-1.268", "-0.346", "-1.183", "0.389", "0.542", "0.989", "-1.047", "0.761", "-0.296", "-0.517", "0.906", "0.109", "0.740", "0.712", "-0.473", "0.405", "0.160", "0.120", "1.765", "1.588", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "2.027", "0.122", "1.043", "1.043", "1.057", "1.043", "1.044", "1.061", "1.058", "1.577", "1.726", "1.069", "1.069", "1.097", "1.094", "1.044", "1.056", "1.090", "0.205", "1.759", "2.001", "1.047", "0.203", "1.053", "1.094", "1.041", "1.770", "1.053", "1.053", "1.072", "1.106", "1.031", "1.041", "0.199", "1.577", "1.104", "1.044", "1.053", "1.081", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.627", "2.358", "0.091", "0.676", "-1.4", "0.415", "0.589", "-1.118", "0.632", "-1.463", "2.063", "0.738", "0.199", "-1.397", "0.630", "0.199", "0.281", "-1.181", "-1.190", "-1.362", "2.153", "-1.181", "-1.555", "-1.630", "0.091", "-1.181", "-1.269", "0.131", "-1.277", "-1.289", "-1.720", "0.368", "-1.720", "-1.484", "-1.470", "0.353", "0.630", "-1.630", "0.331", "-1.335", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "255.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "61", "47", "47", "44", "47", "47", "45", "47", "49", "60", "47", "47", "45", "47", "47", "43", "45", "55", "59", "60", "45", "53", "41", "47", "45", "59", "43", "45", "45", "45", "47", "45", "56", "50", "47", "47", "48", "63", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_061532_690447-1", "input": "Place a chilled egg in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the black stove ahead. | STEP 2: Open the microwave above the stove, remove the egg from inside and close the door. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge to the right. | STEP 4: Put the egg inside the fridge on the second shelf in front of the glass, chill it for seven seconds, remove it and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the stove on the right. | STEP 6: Put the chilled egg inside the microwave and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.155", "-0.017", "0.281", "2.754", "2.754", "-0.246", "0.123", "2.156", "2.653", "-0.157", "0.193", "-0.151", "0.634", "-0.887", "-1.962", "2.900", "1.902", "1.688", "1.955", "2.221", "-0.621", "2.715", "1.955", "0.281", "1.155", "0.363", "0.678", "2.900", "2.900", "-0.734", "2.900", "0.637", "-0.246", "-0.007", "-0.836", "-1.933", "-0.983", "1.155", "1.909", "1.487", "1.422", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.765", "0.964", "0.915", "0.912", "0.926", "0.780", "0.909", "1.016", "0.803", "0.798", "0.944", "0.917", "0.826", "0.455", "1.286", "0.909", "0.908", "0.992", "0.992", "0.826", "1.566", "0.912", "0.964", "0.969", "1.822", "0.964", "1.050", "0.724", "0.835", "1.632", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "0.458", "0.817", "0.911", "0.112", "1.654", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.468", "-0.596", "1.347", "1.468", "1.214", "1.553", "-0.596", "-0.769", "-0.578", "-0.596", "-0.596", "1.383", "-0.6", "-1.400", "1.459", "-0.644", "-0.430", "1.129", "1.299", "1.214", "-1.257", "-0.578", "1.044", "1.082", "1.214", "1.520", "1.345", "-0.447", "-0.565", "-1.328", "-0.775", "1.090", "1.129", "1.214", "-1.473", "1.290", "-1.257", "1.044", "-0.421", "1.432", "1.122", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "101", "59", "79", "79", "55", "101", "44", "99", "101", "101", "55", "44", "103", "97", "99", "44", "79", "79", "79", "103", "99", "79", "50", "79", "102", "82", "99", "99", "103", "99", "47", "55", "55", "103", "97", "103", "79", "90", "67", "62", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_061532_690447-2", "input": "Put a chilled egg in the microwave. ", "output": "STEP 1: move to the stove behind you | STEP 2: pick up a egg from the microwave | STEP 3: move to the fridge to the right of you | STEP 4: chill the egg in the fridge for a moment | STEP 5: move to the stove to the right of you | STEP 6: put the egg in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.155", "-0.017", "0.281", "2.754", "2.754", "-0.246", "0.123", "2.156", "2.653", "-0.157", "0.193", "-0.151", "0.634", "-0.887", "-1.962", "2.900", "1.902", "1.688", "1.955", "2.221", "-0.621", "2.715", "1.955", "0.281", "1.155", "0.363", "0.678", "2.900", "2.900", "-0.734", "2.900", "0.637", "-0.246", "-0.007", "-0.836", "-1.933", "-0.983", "1.155", "1.909", "1.487", "1.422", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.765", "0.964", "0.915", "0.912", "0.926", "0.780", "0.909", "1.016", "0.803", "0.798", "0.944", "0.917", "0.826", "0.455", "1.286", "0.909", "0.908", "0.992", "0.992", "0.826", "1.566", "0.912", "0.964", "0.969", "1.822", "0.964", "1.050", "0.724", "0.835", "1.632", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "0.458", "0.817", "0.911", "0.112", "1.654", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.468", "-0.596", "1.347", "1.468", "1.214", "1.553", "-0.596", "-0.769", "-0.578", "-0.596", "-0.596", "1.383", "-0.6", "-1.400", "1.459", "-0.644", "-0.430", "1.129", "1.299", "1.214", "-1.257", "-0.578", "1.044", "1.082", "1.214", "1.520", "1.345", "-0.447", "-0.565", "-1.328", "-0.775", "1.090", "1.129", "1.214", "-1.473", "1.290", "-1.257", "1.044", "-0.421", "1.432", "1.122", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "101", "59", "79", "79", "55", "101", "44", "99", "101", "101", "55", "44", "103", "97", "99", "44", "79", "79", "79", "103", "99", "79", "50", "79", "102", "82", "99", "99", "103", "99", "47", "55", "55", "103", "97", "103", "79", "90", "67", "62", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_193714_370263-0", "input": "Turn a lamp on with a computer in hand. ", "output": "STEP 1: Go left and then right to stand at the side of the bed. | STEP 2: Close the computer on the right and pick it up from the bed. | STEP 3: Go right and then stand at the white table with the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Laptop", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.613", "-0.249", "-3.908", "-0.453", "-1.066", "-0.862", "-3.638", "-2.770", "-2.559", "-3.191", "-3.687", "-0.862", "-3.191", "-1.066", "-3.687", "-0.453", "-2.567", "-1.155", "-3.539", "-3.335", "-0.657", "-3.694", "-0.418", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.981", "0.809", "0.983", "0.800", "0.800", "0.804", "0.614", "0.618", "0.618", "0.618", "0.981", "0.800", "0.618", "0.800", "0.981", "0.800", "0.575", "0.033", "0.983", "0.681", "0.799", "0.620", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-4.075", "-3.703", "-3.070", "-3.920", "-4.137", "-4.354", "-4.070", "-1.793", "-0.931", "-0.931", "-4.276", "-3.811", "-1.793", "-3.920", "-3.874", "-4.029", "-0.386", "-3.997", "-3.070", "-0.415", "-3.811", "-3.276", "-3.713", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "42", "39", "39", "39", "48", "24", "24", "24", "42", "39", "24", "39", "42", "39", "24", "Floor|-01.88|", "42", "24", "39", "43", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_102822_137277-1", "input": "Pick up apple, warm in microwave, put apple in sink. ", "output": "STEP 1: Proceed to area to the left of the sink on your right. Turn right to face sink. | STEP 2: Pick up apple from counter, to the right of the sponge and spoon. | STEP 3: Turn left, go to wall. Turn left, go to oven and microwave. | STEP 4: Open microwave door, place apple to right of mug, close door. Wait three seconds, open microwave door, remove apple, close door. | STEP 5: Turn left, proceed to sink on right, turn left to face sink. | STEP 6: Place apple in sink below other apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.848", "-1.339", "1.514", "0.936", "0.250", "-0.432", "-0.346", "0.936", "0.657", "-1.419", "-1.027", "0.160", "-1.268", "-1.029", "1.820", "1.247", "1.741", "1.036", "0.980", "1.151", "0.848", "1.514", "-1.366", "-1.386", "0.031", "1.188", "0.965", "-1.169", "1.238", "-1.103", "1.512", "0.848", "0.877", "0.858", "1.514", "-0.473", "1.790", "1.588", "0.405", "1.181", "-0.689", "-1.145", "-1.349", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.054", "0.202", "1.043", "1.053", "1.057", "1.047", "1.047", "1.056", "1.061", "1.489", "0.215", "1.094", "1.999", "2.027", "1.018", "0.194", "0.199", "1.560", "1.097", "0.936", "1.086", "1.044", "1.271", "1.766", "1.033", "1.566", "1.035", "1.279", "1.041", "1.282", "0.205", "1.058", "1.042", "1.103", "1.043", "1.560", "1.042", "0.217", "1.104", "1.044", "1.048", "1.711", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.331", "-1.482", "0.545", "0.281", "-1.4", "-1.181", "-1.720", "0.281", "-1.118", "1.885", "-1.338", "0.522", "1.974", "-1.409", "-1.411", "-1.484", "-1.553", "-1.764", "0.381", "0.304", "0.632", "0.632", "2.153", "1.796", "0.122", "-1.463", "-1.66", "1.796", "-1.397", "1.974", "-1.625", "0.807", "-1.362", "0.135", "0.763", "-1.841", "0.738", "-1.335", "0.352", "0.589", "-1.397", "-1.300", "1.974", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "180", "315", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "56", "50", "46", "60", "48", "48", "46", "48", "63", "56", "50", "63", "55", "54", "59", "58", "52", "46", "45", "50", "50", "63", "63", "50", "52", "48", "63", "48", "63", "58", "50", "48", "46", "50", "53", "50", "58", "50", "50", "48", "62", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_203809_534089-2", "input": "place a kettle filled with water on the gas ", "output": "STEP 1: move around to the gas | STEP 2: pick up the kettle from the gas | STEP 3: turn around to the sink | STEP 4: fill the kettle with water | STEP 5: turn around to the gas | STEP 6: place the kettle on the gas | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.174", "1.155", "1.955", "-0.103", "1.955", "2.238", "2.754", "2.591", "0.812", "1.842", "1.688", "2.715", "1.688", "-0.175", "-0.682", "-0.151", "-0.836", "3.260", "-1.962", "2.524", "1.626", "0.281", "2.488", "0.363", "0.281", "2.653", "-0.983", "1.155", "0.888", "0.634", "-0.198", "-0.201", "-0.734", "0.466", "0.446", "-0.839", "2.900", "2.156", "1.175", "2.838", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.771", "0.915", "0.915", "0.912", "0.912", "0.771", "0.926", "1.286", "2.151", "1.661", "0.917", "0.724", "0.909", "1.650", "0.817", "0.992", "0.901", "0.909", "0.429", "1.658", "0.772", "0.964", "0.969", "1.822", "0.964", "1.594", "0.818", "0.926", "0.980", "0.911", "0.992", "1.650", "0.853", "1.819", "1.650", "0.820", "1.561", "0.911", "0.772", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.460", "1.129", "1.214", "1.299", "1.468", "-0.422", "1.299", "-0.840", "1.545", "1.390", "1.553", "-0.504", "1.129", "-0.849", "-1.255", "1.129", "-1.400", "-0.485", "1.375", "1.468", "1.122", "1.082", "1.129", "1.455", "1.347", "-0.512", "-1.360", "1.553", "-0.769", "-0.430", "1.383", "1.470", "-1.328", "1.520", "-0.849", "-1.206", "-0.512", "-0.854", "1.198", "-0.775", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "77", "77", "53", "77", "55", "77", "97", "51", "54", "77", "97", "77", "84", "101", "53", "101", "97", "95", "67", "60", "48", "77", "100", "57", "97", "101", "77", "42", "42", "53", "68", "101", "100", "81", "101", "97", "42", "87", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113123_156403-0", "input": "Clean the dirty place setting, and put it back on the table. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the window, then turn left and walk till you hit the table. | STEP 2: Pick up the the glass and the utensils from the table. | STEP 3: Turn around, walk forward one step, turn right, and walk forward until the sink is directly to your right. | STEP 4: Place the utensils and glass in the sink, rinse them off, and pick them up again. | STEP 5: Turn around, walk to the window,. then turn left and walk to the table. | STEP 6: Place the clean utensils and glass on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Cup", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "-0.087", "2.156", "1.558", "-0.734", "0.759", "1.485", "-0.836", "1.688", "0.281", "1.955", "1.902", "-0.294", "-0.151", "2.479", "1.141", "1.447", "1.872", "-0.694", "2.256", "2.221", "2.777", "-0.839", "2.754", "1.155", "0.634", "2.715", "3.180", "0.710", "-2.019", "-0.983", "1.955", "-0.151", "0.678", "2.488", "1.862", "-0.983", "2.838", "1.447", "0.888", "2.715", "0.178", "2.488", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.946", "0.770", "0.820", "2.154", "0.116", "0.820", "0.911", "0.964", "0.915", "0.912", "0.926", "0.914", "0.112", "0.909", "1.653", "1.652", "0.817", "1.650", "0.992", "1.644", "0.826", "0.914", "0.912", "0.915", "1.077", "0.878", "0.9", "0.455", "0.818", "0.926", "0.980", "0.964", "0.992", "0.111", "0.853", "0.761", "1.651", "0.911", "1.286", "2.156", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.541", "-0.430", "-0.498", "-1.110", "1.429", "-0.498", "-1.328", "1.468", "1.347", "1.383", "-0.345", "1.553", "1.214", "1.077", "-0.769", "-0.693", "-0.734", "-1.308", "1.470", "1.383", "-0.644", "-1.155", "1.468", "1.044", "-0.430", "-0.644", "-0.543", "-0.772", "1.459", "-1.308", "1.129", "1.553", "1.345", "1.129", "1.236", "-1.257", "-0.565", "-0.810", "-0.6", "-0.775", "1.428", "1.299", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "45", "75", "104", "54", "53", "104", "80", "60", "80", "59", "56", "56", "49", "45", "82", "82", "104", "69", "80", "100", "104", "80", "80", "45", "100", "100", "45", "98", "104", "80", "56", "83", "80", "65", "104", "100", "67", "45", "100", "79", "80", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044829_272756-2", "input": "Put two remote on the couch ", "output": "STEP 1: Turn left then move forward turn right face the side table | STEP 2: Pick up the remote on the side table | STEP 3: Turn right then turn left on the couch beside the side table | STEP 4: Put the remote on the edge of the couch | STEP 5: Turn right move forward then turn right face the center table | STEP 6: Pick up the remote on the center table | STEP 7: Turn right move forward then head to the same couch | STEP 8: Place the remote right beside the first remote | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.891", "-0.411", "1.808", "1.724", "-0.712", "-0.288", "1.766", "-0.5", "-0.712", "1.724", "1.601", "-0.841", "1.601", "0.151", "1.807", "1.849", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.552", "0.869", "0.868", "0.202", "0.326", "0.870", "0.293", "0.553", "0.202", "0.316", "0.199", "0.276", "0.561", "0.869", "0.871", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.643", "-0.278", "0.114", "0.537", "-0.577", "-1.990", "0.326", "-1.624", "-0.623", "0.44", "-0.588", "-0.217", "-0.742", "-1.794", "0.643", "0.008", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "9.539", "0", "270", "180", "0", "90", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "34", "40", "40", "35", "36", "40", "36", "34", "42", "42", "32", "42", "36", "40", "40", "34", "34", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014356_818830-0", "input": "Heat up a slice of apple in the microwave to put in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, making a left to face the countertop to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the knife from the countertop. | STEP 3: Turn around to face the coffee machine. | STEP 4: Slice the apple in front of the coffee machine with the knife. | STEP 5: Turn right to walk to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn left to walk to the coffee machine. | STEP 8: Pick up a slice of apple from the counter. | STEP 9: Turn to face the microwave. | STEP 10: Heat up the apple slice in the microwave, removing it afterwards. | STEP 11: Turn left to walk to the sink. | STEP 12: Put the apple slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.053", "2.838", "-0.983", "-0.734", "1.524", "1.155", "0.888", "0.281", "1.155", "0.152", "0.053", "1.688", "-0.198", "3.220", "2.583", "1.525", "1.955", "2.754", "-0.198", "-0.621", "1.395", "-1.991", "2.777", "2.092", "0.281", "2.221", "-0.990", "0.710", "-0.839", "-0.072", "2.221", "0.634", "0.637", "2.777", "2.488", "0.888", "2.715", "2.872", "2.488", "2.487", "1.955", "1.836", "0.415", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.598", "0.820", "0.820", "1.655", "0.911", "0.911", "0.964", "0.926", "0.926", "0.798", "0.944", "0.917", "0.871", "0.111", "0.110", "0.969", "0.992", "0.992", "0.815", "0.980", "0.429", "1.291", "0.771", "0.964", "0.969", "0.858", "0.9", "0.852", "1.652", "0.926", "0.980", "0.960", "1.644", "0.908", "0.944", "0.760", "1.650", "0.911", "1.653", "0.911", "0.772", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.541", "-0.447", "-1.308", "-1.473", "1.508", "1.044", "-0.769", "1.347", "1.553", "-0.330", "-0.651", "1.299", "1.468", "-0.543", "1.196", "1.268", "1.129", "1.214", "1.214", "-1.308", "-0.345", "1.375", "-0.644", "1.122", "1.082", "1.468", "-1.183", "-0.772", "-1.257", "-0.811", "1.129", "-0.6", "1.090", "-0.644", "1.468", "-0.6", "-0.535", "1.585", "1.214", "1.429", "1.383", "-0.460", "1.423", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "100", "104", "104", "68", "80", "45", "60", "80", "45", "102", "80", "56", "100", "49", "74", "80", "80", "56", "104", "45", "98", "100", "76", "51", "80", "104", "45", "104", "87", "80", "45", "48", "100", "80", "45", "100", "70", "80", "70", "80", "59", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_034220_566125-1", "input": "Set a clean bar of soap on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Walk over to the vanity. | STEP 2: Take a bar of soap out of the cabinet under the sink. | STEP 3: Go to the sink. | STEP 4: Rinse off the soap in the sink. | STEP 5: Take the rinsed soap to the toilet across the room. | STEP 6: Set the rinsed soap down on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.561", "-1.560", "-1.219", "-1.322", "-1.284", "0.313", "-1.379", "-1.441", "-1.284", "-0.200", "-1.275", "-1.613", "0.356", "0.248", "-1.382", "-1.561", "-1.500", "0.351", "-1.613", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.067", "0.994", "0.068", "0.995", "0.048", "0.067", "0.068", "0.991", "1.174", "1.6", "0.994", "0.809", "0.000", "0.068", "0.069", "0.067", "0.889", "0.995", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.793", "2.240", "2.269", "2.857", "2.118", "3.865", "3.176", "2.908", "2.982", "1.286", "3.961", "2.269", "1.299", "1.306", "2.807", "2.807", "2.341", "1.618", "3.842", "3.873", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "25", "30", "23", "30", "33", "29", "29", "30", "32", "34", "30", "38", "Floor|-01.72|", "23", "23", "25", "36", "30", "30", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_215056_750312-2", "input": "Slice some lettuce and cool it in the refrigerator for disposal ", "output": "STEP 1: turn around, then go left and straight to the wall. Then look left at the counter top | STEP 2: pick up the knife to the right of the bread | STEP 3: face the lettuce on the counter top | STEP 4: slice the lettuce on the counter top | STEP 5: turn around and face the refrigerator | STEP 6: open the door and place the knife in front of the apple | STEP 7: turn around and face the opposite counter top | STEP 8: pick up a slice of lettuce on the counter top | STEP 9: return to the refrigerator | STEP 10: place the lettuce in the refrigerator on the top shelf, close the door for a few seconds, and then take the lettuce out of the refrigerator | STEP 11: go to the window on the other side of the room and face the bin | STEP 12: throw the lettuce in the bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.363", "2.900", "0.053", "-0.621", "2.754", "-0.103", "1.955", "0.054", "-1.933", "-0.734", "-0.055", "0.193", "1.216", "2.754", "0.349", "-0.990", "1.155", "2.221", "-0.682", "2.221", "2.777", "2.488", "-0.839", "2.653", "2.524", "2.211", "1.072", "0.888", "2.488", "-1.933", "1.422", "-0.198", "2.962", "-0.911", "0.518", "0.281", "-0.151", "0.480", "-1.056", "2.838", "-0.142", "1.688", "2.223", "1.597", "1.688", "2.900", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.819", "1.323", "0.765", "0.820", "0.911", "0.912", "0.926", "0.926", "0.461", "0.858", "0.944", "0.798", "1.661", "0.917", "0.942", "0.852", "0.909", "0.908", "0.817", "0.969", "1.621", "0.992", "0.815", "0.795", "1.661", "0.902", "0.771", "0.915", "0.969", "0.461", "0.912", "0.942", "1.561", "0.835", "1.853", "0.964", "0.992", "1.650", "0.853", "1.053", "0.908", "0.911", "0.112", "1.655", "0.912", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.520", "-0.512", "-0.596", "-1.257", "1.214", "1.044", "1.129", "-0.330", "1.247", "-1.328", "1.299", "-0.651", "1.546", "1.468", "-0.316", "-1.328", "1.383", "1.044", "-1.473", "1.468", "-0.709", "1.468", "-1.360", "-0.535", "1.468", "-0.462", "-0.422", "-0.515", "1.129", "1.417", "1.299", "1.044", "-0.512", "-1.206", "1.455", "1.082", "1.383", "-0.849", "-1.257", "-0.775", "-0.316", "1.214", "1.119", "-0.810", "1.214", "-0.840", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "103", "105", "107", "83", "59", "83", "48", "101", "107", "59", "105", "75", "83", "48", "107", "83", "83", "107", "83", "103", "83", "107", "103", "73", "48", "67", "48", "83", "101", "83", "59", "103", "107", "106", "54", "59", "87", "107", "103", "48", "83", "84", "70", "83", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_224726_173646-1", "input": "Put two slices of bread from two different loaves on the table. ", "output": "STEP 1: Take a step forward then turn left and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife that's in front of you. | STEP 3: Turn right then take a step to your right then walk to the two loaves of bread on the counter to your left. | STEP 4: Cut the top loaf of bread of the two loaves sitting lined up into slices. | STEP 5: Turn left and walk to the wall then turn left and walk to the small circular table. | STEP 6: Put the knife on the table. | STEP 7: Walk back to the bread. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Go back to the small circular table. | STEP 10: Pick up the yellow handled knife again. | STEP 11: Walk back to the bread. | STEP 12: Cut the bottom loaf of the two loaves that are lined up into slices now. | STEP 13: Go back to the small circular table. | STEP 14: Put the bread on the table. | STEP 15: Pick up the knife again. | STEP 16: Go back to the bread | STEP 17: Pick up a slice of bread from the bottom loaf. | STEP 18: Go back to the circular table. | STEP 19: Put the slice of bread on the able. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.488", "0.678", "1.155", "2.238", "2.418", "2.156", "0.123", "-0.157", "2.221", "2.962", "2.962", "0.263", "-0.246", "-0.151", "-1.962", "2.591", "-0.007", "0.284", "1.955", "1.688", "2.777", "1.909", "2.777", "1.104", "1.141", "2.205", "0.634", "1.955", "-0.785", "2.754", "-0.621", "2.591", "1.422", "-0.887", "0.281", "2.715", "2.221", "-0.785", "2.591", "1.291", "1.155", "2.777", "2.161", "-0.087", "-0.621", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.912", "0.964", "0.911", "0.771", "0.772", "0.912", "0.780", "0.780", "0.914", "1.016", "1.286", "0.803", "0.944", "0.917", "0.429", "1.320", "0.908", "2.153", "0.969", "0.969", "1.099", "0.109", "0.794", "1.661", "0.914", "0.772", "0.915", "0.969", "0.858", "0.912", "0.852", "1.016", "0.926", "0.889", "0.964", "1.644", "0.908", "0.853", "0.760", "1.651", "0.911", "1.286", "0.114", "0.766", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.383", "1.345", "1.383", "-0.460", "1.160", "-0.684", "-0.762", "-0.596", "1.214", "-0.709", "-0.840", "-0.707", "1.383", "1.214", "1.332", "-0.512", "1.129", "1.467", "1.129", "1.468", "-0.709", "-0.421", "-0.473", "1.507", "-0.6", "-0.422", "-0.6", "1.383", "-1.255", "1.129", "-1.155", "-0.644", "1.129", "-1.400", "1.347", "-0.578", "1.468", "-1.328", "-0.535", "1.429", "1.044", "-0.775", "-0.498", "-0.596", "-1.360", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "85", "82", "60", "63", "47", "104", "104", "82", "102", "102", "104", "58", "58", "100", "102", "58", "81", "82", "82", "102", "93", "102", "74", "47", "60", "47", "82", "106", "82", "106", "102", "82", "106", "62", "102", "82", "106", "102", "74", "82", "102", "88", "104", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071825_279908-1", "input": "place a purple spray bottle on to the reservoir of the toilet ", "output": "STEP 1: turn right and walk to the shelves along the wall and look up | STEP 2: pick up the purple spray bottle on the top shelf | STEP 3: look back down turn left and walk to the toilet | STEP 4: place the purple spray bottle on to the reservoir of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.471", "-1.635", "0.206", "0.371", "-1.635", "0.017", "-1.144", "-1.144", "-1.743", "-1.660", "-0.129", "-0.541", "-2.666", "-0.868", "-1.707", "-0.227", "-1.308", "-0.980", "-2.277", "0.266", "-2.863", "-0.817", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.773", "0.048", "0.048", "1.069", "0.609", "0.291", "0.291", "1.502", "0.809", "0.650", "1.502", "0.002", "1.010", "0.078", "0.611", "0.289", "1.074", "1.043", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "2.157", "2.097", "1.295", "0.839", "2.097", "1.775", "2.097", "2.217", "-0.846", "-0.769", "-0.409", "-0.846", "-0.607", "-0.328", "-0.655", "-0.426", "2.097", "2.127", "-0.705", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "315", "180", "0", "306.598", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "30", "31", "31", "32", "24", "28", "28", "33", "27", "24", "34", "Floor|-01.07|", "25", "27", "24", "28", "32", "37", "26", "Floor|-01.07|", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125548_566238-2", "input": "Move two spray bottles to the top of the toilet ", "output": "STEP 1: Go to the green bin | STEP 2: Pick up the spray bottle from the bin | STEP 3: Go to the toilet | STEP 4: Put the spray bottle on top of toilet | STEP 5: Go to the sink | STEP 6: Pick up the spray bottle | STEP 7: Go to the toilet | STEP 8: Put the spray bottle on top of toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.284", "-1.441", "0.258", "-1.284", "-1.620", "-0.200", "-1.275", "-1.620", "-1.332", "0.248", "0.329", "-1.319", "-1.501", "-1.620", "0.286", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.068", "0.047", "0.995", "0.067", "1.174", "1.6", "0.067", "0.058", "0.000", "0.892", "0.068", "0.068", "0.065", "0.048", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.873", "3.693", "3.865", "2.148", "3.377", "1.286", "3.961", "3.126", "2.261", "1.306", "1.881", "3.276", "2.757", "2.706", "3.810", "2.290", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "27", "29", "26", "25", "28", "30", "25", "21", "Floor|-01.72|", "32", "25", "21", "19", "29", "21", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_181024_991905-0", "input": "pick up the credit cards and set them on the coffee table ", "output": "STEP 1: cross the room to the desk in the corner beside the chair | STEP 2: pick up the card sitting closest to the edge of the desk | STEP 3: turn around and go to the coffee table | STEP 4: place the credit card on the coffee table | STEP 5: turn around to the couch behind the coffee table | STEP 6: pick up the credit card under the remote sitting on the couch | STEP 7: turn back around to the coffee table in front of the couch | STEP 8: set the card on the coffee table beside the other card | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.323", "-1.163", "-0.711", "1.807", "1.724", "1.364", "-1.163", "-0.411", "0.151", "1.724", "-0.711", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.201", "0.552", "0.335", "0.869", "0.202", "0.310", "0.552", "0.550", "0.561", "0.869", "0.334", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.609", "-0.106", "-1.844", "0.537", "0.44", "-0.512", "-0.537", "-0.537", "-1.794", "0.325", "-1.771", "-0.37", "0.220", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "90", "9.539", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "29", "31", "35", "37", "37", "29", "29", "31", "35", "31", "29", "35", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123519_305249-2", "input": "Wash a soap bar to use in the tub. ", "output": "STEP 1: Walk to the edge of the kitchen sink on your left. | STEP 2: Grab a soap bar from the trash can. | STEP 3: Put the soap bar under the faucet, wash it, then grab it. | STEP 4: Walk to the tub on your left. | STEP 5: Place the soap bar in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.308", "0.289", "0.206", "-0.653", "-1.666", "-2.212", "-2.212", "-0.293", "-1.949", "-0.319", "-0.541", "-2.666", "-1.409", "-1.785", "-1.144", "-2.080", "0.371", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.343", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "0.048", "0.048", "0.288", "0.081", "1.088", "1.088", "0.611", "1.049", "0.650", "1.502", "0.002", "1.010", "0.805", "0.291", "1.047", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.127", "0.156", "0.384", "2.157", "-0.620", "-0.827", "-0.766", "1.661", "-0.766", "-0.259", "-0.846", "-0.607", "-0.330", "-0.769", "2.097", "-0.705", "-0.071", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.705", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "45", "0", "0", "180", "0", "227.756", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "30", "30", "27", "28", "36", "36", "23", "36", "23", "33", "Floor|-01.07|", "24", "26", "27", "36", "30", "26", "25", "Floor|-01.07|", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_101253_622525-1", "input": "Put a heated tomato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around, go to the counter right of the stove. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter. | STEP 3: Turn all the way around, then bring the tomato to the microwave above the stove to your right. | STEP 4: Heat the tomato in the mike above the stove. | STEP 5: Bring the heated tomato back and to the right, to the fridge. | STEP 6: Put the tomato in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.939", "-0.151", "1.175", "2.217", "0.281", "1.141", "1.155", "1.955", "1.155", "1.955", "0.337", "2.653", "2.449", "-2.019", "1.422", "1.798", "-0.734", "-0.151", "2.777", "2.221", "-0.151", "1.835", "2.754", "0.053", "0.297", "2.488", "-0.157", "2.156", "1.155", "1.141", "-0.785", "2.900", "0.637", "2.777", "-0.734", "-0.246", "2.838", "2.754", "1.688", "0.514", "0.888", "1.155", "2.804", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.946", "0.770", "0.770", "0.964", "0.912", "0.911", "0.911", "0.912", "0.926", "2.159", "0.723", "1.653", "0.461", "0.908", "1.650", "0.817", "0.969", "1.346", "0.992", "0.906", "0.120", "0.914", "0.766", "0.960", "0.969", "0.803", "0.912", "0.942", "0.909", "0.835", "0.794", "0.960", "1.644", "0.817", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "1.652", "0.911", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.183", "1.044", "1.236", "1.122", "1.082", "-0.684", "1.468", "1.044", "1.044", "1.553", "1.467", "-0.565", "1.390", "1.375", "1.553", "-0.849", "-1.473", "1.383", "-0.709", "1.214", "1.214", "-0.458", "1.468", "-0.651", "1.346", "1.129", "-0.651", "-0.515", "1.553", "-0.515", "-1.328", "-0.473", "1.090", "-0.578", "-1.255", "1.383", "-0.775", "1.044", "1.383", "-0.735", "-0.769", "1.299", "1.432", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "56", "90", "76", "51", "45", "80", "80", "80", "80", "79", "100", "70", "98", "80", "82", "104", "56", "100", "80", "56", "91", "80", "102", "60", "80", "102", "45", "80", "45", "104", "100", "48", "100", "104", "56", "100", "80", "80", "84", "45", "80", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_101253_622525-2", "input": "To heat a tomato as well as store it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the tomato on the counter. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter. | STEP 3: Take a step to the left and face the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave and then remove it. | STEP 5: Turn right and walk across the room, then turn right to face the fridge. | STEP 6: Place the tomato in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.939", "-0.151", "1.175", "2.217", "0.281", "1.141", "1.155", "1.955", "1.155", "1.955", "0.337", "2.653", "2.449", "-2.019", "1.422", "1.798", "-0.734", "-0.151", "2.777", "2.221", "-0.151", "1.835", "2.754", "0.053", "0.297", "2.488", "-0.157", "2.156", "1.155", "1.141", "-0.785", "2.900", "0.637", "2.777", "-0.734", "-0.246", "2.838", "2.754", "1.688", "0.514", "0.888", "1.155", "2.804", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.946", "0.770", "0.770", "0.964", "0.912", "0.911", "0.911", "0.912", "0.926", "2.159", "0.723", "1.653", "0.461", "0.908", "1.650", "0.817", "0.969", "1.346", "0.992", "0.906", "0.120", "0.914", "0.766", "0.960", "0.969", "0.803", "0.912", "0.942", "0.909", "0.835", "0.794", "0.960", "1.644", "0.817", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "1.652", "0.911", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.183", "1.044", "1.236", "1.122", "1.082", "-0.684", "1.468", "1.044", "1.044", "1.553", "1.467", "-0.565", "1.390", "1.375", "1.553", "-0.849", "-1.473", "1.383", "-0.709", "1.214", "1.214", "-0.458", "1.468", "-0.651", "1.346", "1.129", "-0.651", "-0.515", "1.553", "-0.515", "-1.328", "-0.473", "1.090", "-0.578", "-1.255", "1.383", "-0.775", "1.044", "1.383", "-0.735", "-0.769", "1.299", "1.432", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "56", "90", "76", "51", "45", "80", "80", "80", "80", "79", "100", "70", "98", "80", "82", "104", "56", "100", "80", "56", "91", "80", "102", "60", "80", "102", "45", "80", "45", "104", "100", "48", "100", "104", "56", "100", "80", "80", "84", "45", "80", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102539_772009-0", "input": "Place a piece of rinsed lettuce on the table with the gray tablecloth. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table with the gray tablecloth on it. | STEP 2: Pick up the knife from the table. | STEP 3: Walk to the lettuce on the table with the gray tablecloth. | STEP 4: Cut up the lettuce on the table. | STEP 5: Turn around and walk to the cabinet just to the left of the oven. | STEP 6: Place the knife inside the cabinet and then close the cabinet. | STEP 7: Turn around and walk to the table with the gray tablecloth. | STEP 8: Pick up a piece of lettuce from the table. | STEP 9: Turn around and walk to the sink on your right. | STEP 10: Rinse the lettuce in the sink and then pick the piece of lettuce up. | STEP 11: Turn right and walk to the table with the gray tablecloth. | STEP 12: Place the piece of lettuce on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.231", "0.281", "0.281", "-0.734", "0.152", "-0.682", "0.862", "2.838", "-1.933", "0.518", "2.221", "2.118", "1.896", "0.152", "1.102", "1.488", "-0.836", "1.155", "0.480", "2.211", "-0.839", "2.221", "1.03", "-1.056", "1.210", "2.591", "2.838", "1.155", "2.900", "0.637", "-0.198", "2.156", "1.688", "2.591", "-0.043", "-1.056", "1.842", "0.634", "1.955", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.158", "0.964", "0.964", "0.822", "0.926", "0.835", "1.653", "1.561", "0.461", "1.822", "0.944", "0.120", "0.111", "0.908", "0.111", "0.110", "0.901", "0.992", "1.660", "0.902", "0.821", "0.915", "0.953", "0.858", "0.115", "1.594", "1.016", "0.926", "0.795", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.908", "0.820", "1.653", "0.911", "0.912", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.467", "1.347", "1.082", "-1.473", "-0.302", "-1.328", "-0.810", "-0.578", "1.502", "1.423", "1.214", "1.193", "1.037", "-0.302", "1.117", "1.156", "-1.400", "1.468", "-0.773", "-0.462", "-1.257", "1.468", "-0.519", "-1.103", "-0.421", "-0.644", "-0.644", "1.129", "-0.535", "1.090", "1.129", "-0.769", "1.214", "-0.709", "-0.302", "-1.206", "1.429", "-0.769", "1.129", "-0.565", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "57", "48", "101", "42", "101", "52", "97", "95", "100", "77", "78", "62", "42", "71", "71", "101", "77", "81", "42", "101", "77", "42", "101", "50", "97", "97", "77", "97", "45", "53", "42", "77", "97", "42", "101", "54", "42", "77", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102539_772009-3", "input": "Place a washed piece of lettuce on the table next to the orange. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the chair on the right next to the window. | STEP 2: Pick up the knife that is under the orange that is on top of the table. | STEP 3: Turn around and go to the table next to you. | STEP 4: Cut the heart of lettuce that is to the right of the spoon | STEP 5: turn around and go to the stove. | STEP 6: Place the knife inside the cabinet to the right of the stove. | STEP 7: Go to the round table next the the chair by the window. | STEP 8: Take a piece of lettuce | STEP 9: Turn around and go to the sink | STEP 10: Washed the piece of lettuce in the sink. | STEP 11: Turn right an go to the chair next to the window. | STEP 12: Place the piece of lettuce on the table to the right of the orange. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.231", "0.281", "0.281", "-0.734", "0.152", "-0.682", "0.862", "2.838", "-1.933", "0.518", "2.221", "2.118", "1.896", "0.152", "1.102", "1.488", "-0.836", "1.155", "0.480", "2.211", "-0.839", "2.221", "1.03", "-1.056", "1.210", "2.591", "2.838", "1.155", "2.900", "0.637", "-0.198", "2.156", "1.688", "2.591", "-0.043", "-1.056", "1.842", "0.634", "1.955", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.158", "0.964", "0.964", "0.822", "0.926", "0.835", "1.653", "1.561", "0.461", "1.822", "0.944", "0.120", "0.111", "0.908", "0.111", "0.110", "0.901", "0.992", "1.660", "0.902", "0.821", "0.915", "0.953", "0.858", "0.115", "1.594", "1.016", "0.926", "0.795", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.908", "0.820", "1.653", "0.911", "0.912", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.467", "1.347", "1.082", "-1.473", "-0.302", "-1.328", "-0.810", "-0.578", "1.502", "1.423", "1.214", "1.193", "1.037", "-0.302", "1.117", "1.156", "-1.400", "1.468", "-0.773", "-0.462", "-1.257", "1.468", "-0.519", "-1.103", "-0.421", "-0.644", "-0.644", "1.129", "-0.535", "1.090", "1.129", "-0.769", "1.214", "-0.709", "-0.302", "-1.206", "1.429", "-0.769", "1.129", "-0.565", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "57", "48", "101", "42", "101", "52", "97", "95", "100", "77", "78", "62", "42", "71", "71", "101", "77", "81", "42", "101", "77", "42", "101", "50", "97", "97", "77", "97", "45", "53", "42", "77", "97", "42", "101", "54", "42", "77", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102539_772009-4", "input": "To cut a vegetable into slices, store a piece in the cabinet, wash a piece in the sink plus return in to the table. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk across the room and approach the kitchen table. | STEP 2: Pick up the knife of the kitchen table. | STEP 3: Face the large green vegetable on the table | STEP 4: Cut the large green vegetable on the table. | STEP 5: Turn around and walk to face the cabinet to the left of the stove. | STEP 6: Place the slice of vegetable in the cabinet to the left of the stove. | STEP 7: Turn around and approach the table in the kitchen. | STEP 8: Pick up a slice of the green vegetable on the table. | STEP 9: Turn around and walk around the corner to face the sink. | STEP 10: Place the slice of vegetable in the sink, wash it, then pick it back up. | STEP 11: Walk around the right side of the sink to face the kitchen table. | STEP 12: Place the slice of vegetable on the front of the kitchen table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.231", "0.281", "0.281", "-0.734", "0.152", "-0.682", "0.862", "2.838", "-1.933", "0.518", "2.221", "2.118", "1.896", "0.152", "1.102", "1.488", "-0.836", "1.155", "0.480", "2.211", "-0.839", "2.221", "1.03", "-1.056", "1.210", "2.591", "2.838", "1.155", "2.900", "0.637", "-0.198", "2.156", "1.688", "2.591", "-0.043", "-1.056", "1.842", "0.634", "1.955", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.158", "0.964", "0.964", "0.822", "0.926", "0.835", "1.653", "1.561", "0.461", "1.822", "0.944", "0.120", "0.111", "0.908", "0.111", "0.110", "0.901", "0.992", "1.660", "0.902", "0.821", "0.915", "0.953", "0.858", "0.115", "1.594", "1.016", "0.926", "0.795", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.908", "0.820", "1.653", "0.911", "0.912", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.467", "1.347", "1.082", "-1.473", "-0.302", "-1.328", "-0.810", "-0.578", "1.502", "1.423", "1.214", "1.193", "1.037", "-0.302", "1.117", "1.156", "-1.400", "1.468", "-0.773", "-0.462", "-1.257", "1.468", "-0.519", "-1.103", "-0.421", "-0.644", "-0.644", "1.129", "-0.535", "1.090", "1.129", "-0.769", "1.214", "-0.709", "-0.302", "-1.206", "1.429", "-0.769", "1.129", "-0.565", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "57", "48", "101", "42", "101", "52", "97", "95", "100", "77", "78", "62", "42", "71", "71", "101", "77", "81", "42", "101", "77", "42", "101", "50", "97", "97", "77", "97", "45", "53", "42", "77", "97", "42", "101", "54", "42", "77", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_042812_954786-2", "input": "Examine a grey box next to the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk towards the desk and turn right towards the dresser. | STEP 2: Pick up the grey box on the dresser. | STEP 3: Turn around and walk towards the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.474", "-3.402", "-3.466", "-3.687", "-2.981", "-2.770", "-3.539", "-0.453", "-3.760", "-0.862", "-2.559", "-0.240", "-0.657", "-0.685", "-2.567", "-1.155", "-3.693", "-3.335", "-0.453", "-3.539", "-3.466", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.620", "0.981", "0.984", "0.620", "0.618", "0.979", "0.800", "0.980", "0.803", "0.618", "0.542", "0.803", "0.543", "0.575", "0.033", "0.812", "0.681", "0.799", "0.985", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.811", "-1.218", "-3.874", "-3.874", "-0.931", "-2.080", "-3.673", "-3.703", "-3.472", "-4.137", "-1.218", "-3.676", "-3.811", "-3.731", "-0.386", "-3.997", "-3.790", "-0.415", "-4.029", "-3.673", "-3.472", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "22", "40", "40", "22", "22", "40", "37", "40", "37", "22", "31", "37", "31", "22", "Floor|-01.88|", "38", "22", "37", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_003817_509851-1", "input": "Put a cleaned spoon on top of a spatula on a counter top. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk forward slightly, then turn right towards the spoon on the counter top near the large knife and spatula. | STEP 2: Pick up the spoon from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the right to the sink. | STEP 4: Put the spoon in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Turn left, walk to the end of the counter, then turn left towards the bread on the other counter. | STEP 6: Put the spoon on that counter, on top of the spatula that is touching the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.979", "-1.103", "-1.381", "0.065", "1.817", "1.155", "-0.398", "1.512", "-0.177", "-0.346", "-1.145", "-1.431", "1.015", "1.701", "-1.261", "1.701", "1.435", "-1.416", "1.238", "-0.603", "1.263", "-1.103", "1.968", "-1.031", "0.740", "-0.346", "-0.312", "-1.339", "-0.775", "-1.105", "0.682", "-1.106", "-0.296", "0.100", "0.858", "0.109", "-0.401", "-0.260", "1.036", "0.405", "0.446", "0.120", "1.347", "-1.235", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.199", "1.281", "1.542", "1.043", "0.205", "1.047", "1.566", "0.206", "1.048", "1.061", "1.770", "1.282", "1.056", "1.044", "0.201", "1.042", "1.014", "0.197", "1.041", "1.120", "1.560", "1.271", "1.044", "0.750", "1.100", "1.047", "0.204", "2.027", "1.097", "0.197", "1.097", "2.028", "1.053", "1.072", "1.103", "1.031", "0.198", "1.046", "1.577", "1.104", "1.044", "1.053", "1.038", "1.227", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.339", "2.331", "1.885", "0.307", "-1.553", "-1.397", "-1.693", "-1.335", "-1.129", "-1.181", "-1.238", "1.796", "0.676", "0.738", "-1.265", "0.091", "-1.557", "-1.338", "-1.828", "-1.397", "-1.689", "2.153", "0.738", "1.885", "-1.289", "-1.720", "-1.409", "-1.337", "-1.828", "-1.193", "0.720", "-1.482", "-1.277", "-1.118", "0.135", "0.368", "-1.625", "-1.612", "-1.614", "0.352", "0.738", "-1.630", "0.632", "1.974", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "255.000", "180", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "64", "64", "51", "59", "49", "54", "59", "49", "49", "63", "64", "51", "51", "57", "51", "55", "57", "49", "49", "53", "64", "51", "64", "49", "49", "58", "56", "49", "57", "51", "56", "49", "49", "47", "51", "58", "49", "53", "51", "51", "52", "51", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190741_530882-2", "input": "Grab the grey bowl on the corner table, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn right walk to the shelf, turn right walk to the corner table | STEP 2: Grab the grey bowl on the table | STEP 3: Turn left and walk until corner table is at the center of the view | STEP 4: Turn on the lamp on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-5.592", "-0.738", "-2.598", "-0.738", "-3.462", "-0.947", "-2.492", "-5.998", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-0.326", "-5.920", "-0.789", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-6.036", "-5.903", "-5.237", "-5.920", "-5.910", "-0.535", "-0.756", "-5.867", "-0.789", "-2.474", "-2.696", "-5.854", "-3.328", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.532", "0.793", "0.533", "0.794", "0.147", "0.441", "0.533", "0.455", "0.437", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.871", "0.452", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.146", "1.271", "1.272", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "6.647", "1.751", "3.856", "1.626", "7.276", "3.306", "3.607", "4.745", "3.915", "5.764", "7.177", "5.877", "4.915", "3.002", "4.055", "7.107", "4.924", "4.942", "4.988", "6.852", "4.371", "3.804", "5.600", "4.793", "3.712", "3.306", "7.070", "7.103", "4.074", "7.235", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "45", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "90", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "45", "60", "45", "54", "43", "60", "55", "43", "54", "59", "44", "55", "43", "60", "", "53", "50", "57", "61", "55", "55", "44", "43", "57", "43", "54", "59", "57", "59", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_174408_206977-2", "input": "Rinse the washcloth in the sink and put it back in the tub. ", "output": "STEP 1: Walk to the tub. | STEP 2: Take the washcloth out of the tub. | STEP 3: Turn right and go to the sink. | STEP 4: Put the washcloth in the sink, wash it and pick it back up. | STEP 5: Go back to the tub. | STEP 6: Put the washcloth back in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "0.206", "-1.308", "0.453", "0.206", "-0.817", "-2.080", "-0.653", "-1.471", "-1.743", "-2.212", "-0.541", "-2.666", "0.453", "-2.343", "-2.015", "-0.653", "-1.144", "-0.319", "0.266", "-2.863", "-1.687", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.048", "1.777", "0.043", "0.043", "1.814", "1.048", "0.291", "1.072", "1.502", "1.088", "1.502", "0.002", "0.043", "1.043", "1.049", "1.070", "1.074", "0.606", "1.550", "0.002", "0.082", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.611", "2.127", "-0.071", "0.384", "2.217", "-0.766", "2.187", "2.127", "-0.846", "-0.674", "-0.846", "-0.607", "0.611", "-0.736", "-0.705", "2.157", "2.157", "0.636", "-0.452", "-0.662", "-0.690", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "29", "30", "30", "31", "36", "27", "31", "32", "36", "33", "Floor|-01.07|", "30", "36", "36", "31", "31", "23", "25", "Floor|-01.07|", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_195646_153887-0", "input": "Put a slice of chilled potato inside the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the kitchen counter with the paring knife. | STEP 2: Pick up the paring knife. | STEP 3: Move the lettuce and slice the potato. | STEP 4: Turn around and go to the counter on the opposite side. | STEP 5: Open the right bottom cabinet and place the paring knife inside. | STEP 6: Turn around and go back to the kitchen counter with the sliced potato. | STEP 7: Take a slice of potato. | STEP 8: Turn around and go to the refrigerator on the left. | STEP 9: Chill the slice of potato inside the refrigerator and take it out. | STEP 10: Turn around and go to the microwave above the stove. | STEP 11: Place the slice of potato inside the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "0.678", "1.155", "-0.911", "-0.157", "1.688", "2.754", "0.634", "1.422", "1.955", "2.418", "1.141", "-0.055", "-0.043", "-2.048", "-0.198", "-0.836", "-1.056", "1.955", "2.754", "2.488", "2.591", "1.428", "2.221", "2.715", "0.548", "2.838", "-0.682", "0.281", "1.03", "2.838", "0.710", "2.777", "2.156", "1.155", "2.715", "2.488", "-0.151", "0.152", "1.688", "2.221", "-0.766", "2.221", "0.518", "0.634", "-0.017", "2.156", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.911", "0.855", "0.800", "0.911", "0.911", "0.911", "0.915", "0.912", "0.773", "0.912", "0.912", "0.926", "0.461", "0.949", "0.853", "0.826", "0.909", "0.992", "0.992", "1.283", "0.968", "0.980", "0.794", "1.660", "1.566", "0.821", "0.964", "0.953", "0.762", "0.9", "1.320", "0.909", "0.926", "1.087", "0.911", "0.992", "0.908", "0.944", "0.946", "0.817", "0.911", "1.782", "0.911", "0.766", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.345", "1.468", "-1.206", "-0.707", "1.468", "1.299", "-0.515", "1.129", "1.299", "1.160", "-0.684", "1.299", "-0.330", "1.332", "1.044", "-1.400", "-1.257", "1.468", "1.468", "1.129", "-0.709", "-0.577", "1.468", "-0.473", "-0.849", "-0.644", "-1.328", "1.082", "-0.519", "-0.442", "-0.772", "-0.709", "-0.345", "1.214", "-0.709", "1.383", "1.299", "-0.330", "1.299", "1.214", "-1.308", "1.129", "1.455", "-0.6", "-0.596", "-0.769", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "86", "83", "107", "105", "83", "83", "48", "83", "83", "64", "48", "59", "48", "101", "59", "107", "107", "83", "83", "83", "103", "48", "83", "103", "87", "103", "107", "54", "48", "103", "48", "103", "48", "83", "103", "83", "59", "48", "83", "83", "107", "83", "106", "48", "105", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121502_008775-2", "input": "Put a chilled slice of lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Go to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the knife in the sink. | STEP 3: Turn right and go to the counter with the toaster on it. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn around to the counter with the bread on it. | STEP 6: Put the knife on the counter in front of the bread. | STEP 7: Turn back around to the counter. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn left and go to the fridge. | STEP 10: Put the slice of lettuce in the fridge, close the fridge and then pick the lettuce back up. | STEP 11: Go back to the counter with the bread on it. | STEP 12: Put the slice of lettuce on the counter to the right of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "2.777", "2.962", "1.422", "-0.197", "1.450", "-0.990", "2.754", "2.777", "1.422", "1.792", "0.337", "-0.766", "0.678", "2.221", "-0.694", "0.710", "-2.048", "1.597", "-0.621", "2.900", "-0.198", "2.156", "-0.785", "2.488", "2.754", "1.522", "-0.017", "2.900", "-1.991", "0.193", "0.518", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.724", "1.561", "0.944", "0.120", "1.660", "0.852", "0.909", "1.621", "0.980", "0.120", "2.159", "0.821", "0.964", "0.969", "0.858", "0.9", "0.455", "1.652", "0.835", "0.794", "0.911", "0.992", "0.817", "0.944", "0.946", "0.111", "0.765", "1.017", "0.423", "0.766", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.473", "-0.840", "1.214", "1.117", "1.470", "-1.328", "1.468", "-0.644", "1.468", "1.236", "1.467", "-1.257", "1.345", "1.214", "-1.155", "-0.772", "1.290", "1.394", "-1.308", "-0.535", "1.383", "-0.430", "-1.400", "1.468", "1.044", "-0.538", "-0.651", "-0.644", "1.417", "-0.541", "1.423", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "88", "68", "61", "56", "92", "68", "88", "68", "53", "67", "92", "71", "68", "92", "33", "86", "45", "92", "88", "44", "33", "92", "68", "68", "50", "90", "88", "86", "90", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114146_991919-2", "input": "To move two bars of soap to the tub. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the back of the toilet. | STEP 2: Pick up a bar of soap from the back of the toilet that's closest to you. | STEP 3: Walk to the tub across the room. | STEP 4: Place the bar of soap in the tub to the right of the yellow rag to the left. | STEP 5: Walk back over to the toilet and face the back of the toilet. | STEP 6: Pick up the bar of soap in the upper left corner. | STEP 7: Walk back over to the tub. | STEP 8: Place the bar of soap to the right of the first bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.471", "-0.817", "0.453", "-1.144", "-2.146", "-2.343", "-2.277", "-2.277", "-0.541", "-2.666", "-2.015", "-1.308", "-1.635", "-0.653", "0.206", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-0.980", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "0.289", "0.048", "1.074", "1.046", "1.046", "1.048", "1.088", "1.502", "0.002", "1.046", "1.066", "0.291", "1.773", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.157", "2.127", "-0.071", "2.127", "-0.736", "-0.797", "-0.736", "-0.827", "-0.846", "-0.607", "-0.674", "2.187", "2.217", "2.127", "0.839", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.127", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "25", "28", "29", "34", "34", "34", "34", "31", "Floor|-01.07|", "34", "29", "25", "27", "28", "24", "23", "Floor|-01.07|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004118_114555-0", "input": "Put a heated tomato on the counter to the right of the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the counter left of the stove. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Bring the tomato to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Bring the tomato to the counter right of the stove. | STEP 6: Put the tomato on the counter to the right of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.5", "0.890", "0.120", "1.968", "0.980", "-1.169", "1.155", "-0.774", "-0.689", "0.657", "-0.038", "0.823", "1.854", "-1.423", "0.890", "1.523", "1.238", "-0.952", "1.158", "-0.030", "-0.670", "0.936", "-0.346", "-0.949", "1.271", "-0.260", "0.031", "0.007", "0.965", "-1.419", "1.436", "1.612", "1.666", "0.761", "0.160", "-1.169", "1.347", "-1.339", "-0.760", "-0.473", "0.405", "0.682", "0.250", "0.712", "-1.342", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.057", "0.200", "1.053", "1.043", "1.054", "1.282", "1.101", "1.565", "1.059", "1.072", "1.072", "1.097", "0.173", "1.764", "0.198", "1.038", "1.041", "2.023", "0.194", "1.117", "0.198", "1.098", "1.090", "0.203", "0.936", "1.100", "1.033", "1.050", "1.035", "1.540", "0.199", "1.097", "1.020", "1.070", "1.069", "1.287", "1.043", "2.023", "0.203", "1.577", "1.104", "1.044", "1.057", "0.194", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.4", "-1.339", "-1.630", "0.091", "0.231", "2.063", "-1.397", "-1.767", "-1.397", "-1.118", "-1.107", "-1.181", "2.414", "2.242", "-1.556", "0.199", "-1.397", "-1.409", "-1.412", "0.415", "-1.625", "0.331", "-1.828", "-1.482", "0.158", "-1.612", "0.122", "-1.400", "-1.66", "2.242", "-1.335", "0.738", "-1.337", "0.281", "0.630", "2.242", "0.720", "-1.555", "-1.409", "-1.470", "0.352", "0.632", "-1.4", "-1.339", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "61", "53", "52", "48", "65", "50", "55", "50", "50", "50", "50", "66", "65", "61", "52", "50", "57", "61", "52", "59", "48", "50", "58", "47", "50", "52", "49", "50", "65", "60", "52", "56", "48", "52", "65", "52", "57", "59", "55", "52", "52", "62", "61", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_115929_186552-2", "input": "Chill or cool down mug followed by drinking it ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the corner of the desk | STEP 2: Pick up the white coffee mug on the desk | STEP 3: Turn around and open the refrigerator | STEP 4: Place the mug in the refrigerator, chill and then remove it | STEP 5: Turn around and take a drink from the mug | STEP 6: Place the mug back on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.968", "-0.952", "1.347", "0.389", "0.5", "0.682", "0.542", "0.160", "1.894", "-1.145", "0.979", "0.255", "-0.548", "1.588", "1.181", "-0.030", "1.015", "0.160", "1.882", "0.065", "0.936", "1.151", "0.282", "0.542", "0.007", "-0.398", "0.160", "1.188", "1.523", "1.523", "-0.296", "0.848", "0.858", "0.109", "-1.339", "1.247", "-1.106", "0.406", "0.516", "-1.183", "1.666", "1.743", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "2.027", "1.043", "1.053", "1.057", "1.044", "1.097", "1.097", "0.205", "1.716", "0.212", "1.069", "1.565", "0.203", "1.103", "1.117", "1.038", "1.038", "0.166", "1.086", "1.056", "0.936", "1.085", "1.043", "1.050", "1.564", "1.094", "1.560", "1.097", "1.043", "1.053", "1.069", "1.103", "1.031", "2.023", "0.199", "2.041", "1.104", "1.044", "0.204", "1.014", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.738", "-1.191", "0.589", "-1.630", "-1.4", "0.676", "0.091", "0.415", "-1.408", "-1.300", "-1.412", "0.199", "-1.470", "-1.262", "0.720", "0.522", "0.720", "0.738", "2.358", "0.738", "0.281", "0.267", "0.120", "0.415", "-1.400", "-1.693", "0.307", "-1.839", "0.738", "0.522", "-1.277", "0.807", "0.135", "0.368", "-1.555", "-1.412", "-1.409", "0.352", "0.720", "-1.265", "-1.337", "-1.557", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "255.000", "180", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "54", "49", "43", "48", "49", "49", "49", "57", "61", "58", "49", "52", "57", "49", "49", "49", "49", "63", "49", "45", "44", "49", "49", "46", "52", "49", "51", "49", "49", "47", "49", "45", "49", "54", "58", "54", "49", "49", "55", "53", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153613_945785-0", "input": "Take the white watering can, turn on the lamp by the door ", "output": "STEP 1: Turn around, head to the black shelf | STEP 2: Take the white watering can from the bottom shelf | STEP 3: Turn around, head through the living room to the door | STEP 4: Turn on the lamp next to the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.484", "-5.885", "-0.868", "-3.462", "-0.738", "-0.413", "-0.947", "-0.631", "-3.067", "-2.561", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.349", "-5.920", "-6.012", "-2.447", "-2.228", "-3.557", "-0.789", "-5.903", "-0.789", "-5.920", "-5.910", "-0.535", "-0.756", "-5.867", "-3.067", "-3.265", "-2.696", "-5.854", "-5.592", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "1.281", "0.365", "0.146", "0.793", "0.794", "0.367", "0.407", "0.882", "0.536", "0.603", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "1.278", "0.525", "0.137", "1.280", "0.426", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.455", "0.880", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.726", "3.891", "3.915", "7.173", "2.252", "5.928", "3.002", "3.915", "7.105", "4.480", "3.915", "5.764", "7.177", "6.740", "4.915", "4.808", "4.055", "7.107", "7.235", "4.219", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "6.357", "4.793", "3.712", "7.070", "7.173", "7.103", "4.074", "6.647", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "347.562", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "90", "90", "162.053", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "59", "45", "56", "47", "46", "45", "45", "54", "62", "45", "56", "61", "63", "57", "59", "62", "", "61", "45", "59", "45", "57", "57", "46", "45", "59", "54", "53", "61", "59", "63", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153613_945785-1", "input": "Examine a tea pot by the light of a lamp ", "output": "STEP 1: turn to the left twice and go forward to the end of the coffee table and turn left to the left and take a few steps and turn to the right and go the the shelf case | STEP 2: pick up the tea pot from the bottom shelf | STEP 3: turn to the right and take a few steps and turn to the right and go to the chair and turn to the left and go to the end table | STEP 4: turn on the lamp on the end table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.484", "-5.885", "-0.868", "-3.462", "-0.738", "-0.413", "-0.947", "-0.631", "-3.067", "-2.561", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.349", "-5.920", "-6.012", "-2.447", "-2.228", "-3.557", "-0.789", "-5.903", "-0.789", "-5.920", "-5.910", "-0.535", "-0.756", "-5.867", "-3.067", "-3.265", "-2.696", "-5.854", "-5.592", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "1.281", "0.365", "0.146", "0.793", "0.794", "0.367", "0.407", "0.882", "0.536", "0.603", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "1.278", "0.525", "0.137", "1.280", "0.426", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.455", "0.880", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.726", "3.891", "3.915", "7.173", "2.252", "5.928", "3.002", "3.915", "7.105", "4.480", "3.915", "5.764", "7.177", "6.740", "4.915", "4.808", "4.055", "7.107", "7.235", "4.219", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "6.357", "4.793", "3.712", "7.070", "7.173", "7.103", "4.074", "6.647", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "347.562", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "90", "90", "162.053", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "59", "45", "56", "47", "46", "45", "45", "54", "62", "45", "56", "61", "63", "57", "59", "62", "", "61", "45", "59", "45", "57", "57", "46", "45", "59", "54", "53", "61", "59", "63", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153613_945785-3", "input": "Look at the watering can by the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the black shelf. | STEP 2: Pick up the watering can from the shelf. | STEP 3: Turn around and go to the end table by the couch. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.484", "-5.885", "-0.868", "-3.462", "-0.738", "-0.413", "-0.947", "-0.631", "-3.067", "-2.561", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.349", "-5.920", "-6.012", "-2.447", "-2.228", "-3.557", "-0.789", "-5.903", "-0.789", "-5.920", "-5.910", "-0.535", "-0.756", "-5.867", "-3.067", "-3.265", "-2.696", "-5.854", "-5.592", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "1.281", "0.365", "0.146", "0.793", "0.794", "0.367", "0.407", "0.882", "0.536", "0.603", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "1.278", "0.525", "0.137", "1.280", "0.426", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.455", "0.880", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.726", "3.891", "3.915", "7.173", "2.252", "5.928", "3.002", "3.915", "7.105", "4.480", "3.915", "5.764", "7.177", "6.740", "4.915", "4.808", "4.055", "7.107", "7.235", "4.219", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "6.357", "4.793", "3.712", "7.070", "7.173", "7.103", "4.074", "6.647", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "347.562", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "90", "90", "162.053", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "59", "45", "56", "47", "46", "45", "45", "54", "62", "45", "56", "61", "63", "57", "59", "62", "", "61", "45", "59", "45", "57", "57", "46", "45", "59", "54", "53", "61", "59", "63", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153613_945785-4", "input": "Inspect the kettle with the lamp on the end table. ", "output": "STEP 1: Move to the shelf to the left of the couch. | STEP 2: Pick up the kettle from the shelf. | STEP 3: Move to the end table to the right of the couch. | STEP 4: Turn on the lamp on the end table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.484", "-5.885", "-0.868", "-3.462", "-0.738", "-0.413", "-0.947", "-0.631", "-3.067", "-2.561", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.349", "-5.920", "-6.012", "-2.447", "-2.228", "-3.557", "-0.789", "-5.903", "-0.789", "-5.920", "-5.910", "-0.535", "-0.756", "-5.867", "-3.067", "-3.265", "-2.696", "-5.854", "-5.592", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "1.281", "0.365", "0.146", "0.793", "0.794", "0.367", "0.407", "0.882", "0.536", "0.603", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "1.278", "0.525", "0.137", "1.280", "0.426", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.455", "0.880", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.726", "3.891", "3.915", "7.173", "2.252", "5.928", "3.002", "3.915", "7.105", "4.480", "3.915", "5.764", "7.177", "6.740", "4.915", "4.808", "4.055", "7.107", "7.235", "4.219", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "6.357", "4.793", "3.712", "7.070", "7.173", "7.103", "4.074", "6.647", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "347.562", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "90", "90", "162.053", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "59", "45", "56", "47", "46", "45", "45", "54", "62", "45", "56", "61", "63", "57", "59", "62", "", "61", "45", "59", "45", "57", "57", "46", "45", "59", "54", "53", "61", "59", "63", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153613_945785-5", "input": "Turn on a lamp while carrying a tea pot ", "output": "STEP 1: Move across the room to the brown side table with shelves | STEP 2: Pick up the white tea pot on the bottom shelf of the side table | STEP 3: Carry the white tea pot over to the round wood table that has a lamp on top of it | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.484", "-5.885", "-0.868", "-3.462", "-0.738", "-0.413", "-0.947", "-0.631", "-3.067", "-2.561", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.349", "-5.920", "-6.012", "-2.447", "-2.228", "-3.557", "-0.789", "-5.903", "-0.789", "-5.920", "-5.910", "-0.535", "-0.756", "-5.867", "-3.067", "-3.265", "-2.696", "-5.854", "-5.592", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "1.281", "0.365", "0.146", "0.793", "0.794", "0.367", "0.407", "0.882", "0.536", "0.603", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "1.278", "0.525", "0.137", "1.280", "0.426", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.455", "0.880", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "5.726", "3.891", "3.915", "7.173", "2.252", "5.928", "3.002", "3.915", "7.105", "4.480", "3.915", "5.764", "7.177", "6.740", "4.915", "4.808", "4.055", "7.107", "7.235", "4.219", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "6.357", "4.793", "3.712", "7.070", "7.173", "7.103", "4.074", "6.647", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "347.562", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "90", "90", "162.053", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "59", "45", "56", "47", "46", "45", "45", "54", "62", "45", "56", "61", "63", "57", "59", "62", "", "61", "45", "59", "45", "57", "57", "46", "45", "59", "54", "53", "61", "59", "63", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_090144_203133-2", "input": "Put a cooked slice of potato in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, go across the room, turn left and go to the table. | STEP 4: Cut the potato on the table. | STEP 5: Turn around and go to the stove. | STEP 6: Put the knife in the microwave above the stove. | STEP 7: Turn left and go back to the table. | STEP 8: Pick up a slice of potato. | STEP 9: Turn around and go back to the stove. | STEP 10: Put the slice of potato in the microwave, cook it and pick it back up. | STEP 11: Turn around and go to the sink. | STEP 12: Put the slice of potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "2.754", "-0.939", "1.955", "1.688", "-0.086", "2.221", "-0.157", "2.155", "2.488", "2.777", "2.900", "-0.990", "-0.785", "-0.836", "2.591", "1.141", "0.888", "-0.911", "1.955", "1.563", "1.955", "2.838", "-0.939", "2.777", "-2.019", "-0.198", "2.211", "2.574", "0.281", "-0.246", "2.488", "2.488", "2.962", "2.770", "0.251", "2.754", "0.637", "2.918", "-0.238", "-0.694", "-1.056", "1.862", "0.193", "2.221", "0.053", "1.155", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.820", "0.911", "0.912", "0.116", "0.911", "0.766", "0.772", "0.926", "1.561", "1.561", "0.858", "0.858", "0.853", "1.320", "0.942", "0.908", "0.817", "0.908", "0.110", "0.969", "1.077", "0.815", "0.794", "0.492", "0.917", "0.902", "0.772", "0.964", "0.969", "0.949", "0.912", "0.756", "1.652", "0.926", "0.980", "0.960", "1.345", "1.650", "0.853", "0.855", "0.111", "0.765", "0.909", "0.765", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.129", "-1.183", "1.383", "1.299", "1.196", "1.468", "-0.707", "1.198", "1.044", "-0.578", "-0.644", "-1.038", "-1.255", "-1.400", "-0.644", "-0.6", "-0.684", "-1.308", "1.299", "1.193", "1.129", "-0.709", "-1.400", "-0.473", "1.375", "1.044", "-0.462", "1.122", "1.082", "1.299", "1.553", "1.299", "-0.442", "1.394", "-0.316", "1.383", "1.090", "-0.612", "1.394", "-1.308", "-1.155", "1.077", "-0.707", "1.299", "-0.541", "1.468", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.903", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.671", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.806", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "108", "84", "84", "77", "84", "106", "80", "84", "104", "104", "108", "108", "108", "104", "49", "49", "108", "84", "78", "84", "104", "108", "104", "102", "60", "49", "65", "55", "60", "84", "84", "104", "50", "49", "84", "52", "104", "75", "108", "108", "69", "106", "84", "106", "84", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_202146_854077-0", "input": "Check some of the dressers for their contents. ", "output": "STEP 1: Turn around and go over to the black dresser across the room. | STEP 2: Look down at the dresser. | STEP 3: Do a 270 degree rotation to the left. Walk straight. Go to the dresser. | STEP 4: Open the bottom drawer. | STEP 5: Close the drawer. | STEP 6: Turn all the way around. | STEP 7: Open the drawer again. | STEP 8: Close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.803", "1.666", "-0.253", "-0.350", "-0.163", "2.519", "1.950", "2.235", "3.222", "-0.776", "0.024", "3.087", "2.217", "3.132", "-0.970", "1.888", "1.966", "2.545", "-0.776", "2.370", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.989", "0.788", "1.109", "1.109", "0.989", "0.986", "0.988", "0.725", "0.174", "0.789", "0.989", "0.607", "0.189", "0.786", "0.674", "0.631", "0.610", "0.379", "0.184", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.862", "-1.774", "3.115", "3.088", "3.115", "-1.774", "-1.950", "-2.125", "1.443", "0.212", "3.088", "-2.037", "0.790", "-1.778", "-0.548", "-0.172", "1.226", "0.790", "-0.794", "-1.950", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "43", "44", "44", "36", "36", "36", "61", "50", "43", "36", "21", "35", "57", "21", "21", "21", "56", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_202146_854077-2", "input": "put the yellow pencil inside the drawer at the right. ", "output": "STEP 1: Walk towards the left to face the dresser drawer | STEP 2: Pick up the yellow pencil at the top of the drawer. | STEP 3: walk to the right to face the dresser. | STEP 4: open the drawer and put the pencil in it. | STEP 5: walk closer to the dresser | STEP 6: pick up the yellow pencil at the top shelf | STEP 7: walk at the side of the dresser | STEP 8: open the drawer and put the pencil in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.803", "1.666", "-0.253", "-0.350", "-0.163", "2.519", "1.950", "2.235", "3.222", "-0.776", "0.024", "3.087", "2.217", "3.132", "-0.970", "1.888", "1.966", "2.545", "-0.776", "2.370", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.989", "0.788", "1.109", "1.109", "0.989", "0.986", "0.988", "0.725", "0.174", "0.789", "0.989", "0.607", "0.189", "0.786", "0.674", "0.631", "0.610", "0.379", "0.184", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.862", "-1.774", "3.115", "3.088", "3.115", "-1.774", "-1.950", "-2.125", "1.443", "0.212", "3.088", "-2.037", "0.790", "-1.778", "-0.548", "-0.172", "1.226", "0.790", "-0.794", "-1.950", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "43", "44", "44", "36", "36", "36", "61", "50", "43", "36", "21", "35", "57", "21", "21", "21", "56", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071817_090938-0", "input": "grab the book from the dresser, turn on the lamp on the table ", "output": "STEP 1: turn around to the dresser | STEP 2: grab the book on the dresser | STEP 3: turn around to the white table | STEP 4: turn on the lamp on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.834", "-0.249", "-0.685", "-1.066", "-3.539", "-0.774", "-0.774", "-3.613", "-3.613", "-1.474", "-3.638", "-3.524", "-1.169", "-1.474", "-0.453", "-0.240", "-2.567", "-1.155", "-3.693", "-3.191", "-0.329", "-3.613", "-3.613", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.803", "0.548", "0.805", "0.983", "0.542", "0.542", "0.620", "0.980", "0.800", "0.419", "0.809", "0.796", "0.803", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.048", "0.722", "0.542", "0.986", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.673", "-4.137", "-3.713", "-3.703", "-4.276", "-3.676", "-3.749", "-2.080", "-3.673", "-3.811", "-3.092", "-3.977", "-4.096", "-4.029", "-4.029", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.091", "-1.793", "-3.713", "-4.075", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "33", "39", "42", "33", "33", "24", "42", "39", "50", "40", "39", "39", "39", "33", "24", "Floor|-01.88|", "41", "24", "33", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071817_090938-1", "input": "Examine a book by the light of a table lamp ", "output": "STEP 1: turn to the right twice and step up to the dresser | STEP 2: pick up the book from the dresser | STEP 3: turn to the left and go to the wall and turn to the left and go to table | STEP 4: turn on the lamp on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.834", "-0.249", "-0.685", "-1.066", "-3.539", "-0.774", "-0.774", "-3.613", "-3.613", "-1.474", "-3.638", "-3.524", "-1.169", "-1.474", "-0.453", "-0.240", "-2.567", "-1.155", "-3.693", "-3.191", "-0.329", "-3.613", "-3.613", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.803", "0.548", "0.805", "0.983", "0.542", "0.542", "0.620", "0.980", "0.800", "0.419", "0.809", "0.796", "0.803", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.048", "0.722", "0.542", "0.986", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.673", "-4.137", "-3.713", "-3.703", "-4.276", "-3.676", "-3.749", "-2.080", "-3.673", "-3.811", "-3.092", "-3.977", "-4.096", "-4.029", "-4.029", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.091", "-1.793", "-3.713", "-4.075", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "33", "39", "42", "33", "33", "24", "42", "39", "50", "40", "39", "39", "39", "33", "24", "Floor|-01.88|", "41", "24", "33", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071817_090938-4", "input": "Inspect the book with the light on the desk. ", "output": "STEP 1: Move to the dresser behind you. | STEP 2: Pick up the book from the dresser. | STEP 3: Move to the end of the desk behind you. | STEP 4: Turn on the lamp at the end of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.834", "-0.249", "-0.685", "-1.066", "-3.539", "-0.774", "-0.774", "-3.613", "-3.613", "-1.474", "-3.638", "-3.524", "-1.169", "-1.474", "-0.453", "-0.240", "-2.567", "-1.155", "-3.693", "-3.191", "-0.329", "-3.613", "-3.613", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.803", "0.548", "0.805", "0.983", "0.542", "0.542", "0.620", "0.980", "0.800", "0.419", "0.809", "0.796", "0.803", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.048", "0.722", "0.542", "0.986", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.673", "-4.137", "-3.713", "-3.703", "-4.276", "-3.676", "-3.749", "-2.080", "-3.673", "-3.811", "-3.092", "-3.977", "-4.096", "-4.029", "-4.029", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.091", "-1.793", "-3.713", "-4.075", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "33", "39", "42", "33", "33", "24", "42", "39", "50", "40", "39", "39", "39", "33", "24", "Floor|-01.88|", "41", "24", "33", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071817_090938-5", "input": "Inspect a book with a lamp. ", "output": "STEP 1: Move to the dresser behind you | STEP 2: pick up a book from the dresser | STEP 3: turn around to the desk | STEP 4: turn on the light | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.834", "-0.249", "-0.685", "-1.066", "-3.539", "-0.774", "-0.774", "-3.613", "-3.613", "-1.474", "-3.638", "-3.524", "-1.169", "-1.474", "-0.453", "-0.240", "-2.567", "-1.155", "-3.693", "-3.191", "-0.329", "-3.613", "-3.613", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.803", "0.548", "0.805", "0.983", "0.542", "0.542", "0.620", "0.980", "0.800", "0.419", "0.809", "0.796", "0.803", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.048", "0.722", "0.542", "0.986", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.673", "-4.137", "-3.713", "-3.703", "-4.276", "-3.676", "-3.749", "-2.080", "-3.673", "-3.811", "-3.092", "-3.977", "-4.096", "-4.029", "-4.029", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.091", "-1.793", "-3.713", "-4.075", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "33", "39", "42", "33", "33", "24", "42", "39", "50", "40", "39", "39", "39", "33", "24", "Floor|-01.88|", "41", "24", "33", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151127_606173-0", "input": "Examine a pillow with the light of the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the right side of the bed. | STEP 2: Pick up the left pillow on the bed. | STEP 3: Turn right and go to the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.687", "-1.270", "-0.862", "-3.694", "-1.878", "-1.270", "-1.066", "-1.066", "-3.760", "-3.694", "-3.834", "-2.559", "-2.981", "-3.834", "-0.862", "-3.582", "-1.270", "-3.687", "-0.507", "-3.834", "-3.526", "-2.567", "-1.155", "-1.874", "-3.335", "-3.750", "-3.613", "-0.240", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.801", "0.805", "0.424", "0.065", "0.807", "0.803", "0.800", "0.980", "0.226", "0.981", "0.722", "0.722", "0.979", "0.803", "0.226", "0.800", "0.977", "0.542", "0.979", "0.227", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.225", "0.986", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-4.276", "-4.354", "-3.811", "-3.277", "-3.920", "-4.246", "-4.246", "-4.354", "-3.271", "-2.999", "-3.673", "-1.506", "-0.931", "-4.276", "-4.246", "-4.349", "-3.703", "-3.070", "-3.676", "-3.472", "-3.278", "-0.386", "-3.997", "-3.897", "-0.415", "-3.884", "-3.874", "-3.694", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "0", "9.990", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "44", "44", "55", "33", "44", "44", "44", "47", "49", "47", "29", "29", "47", "44", "51", "44", "47", "38", "47", "49", "29", "Floor|-01.88|", "33", "29", "51", "47", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151127_606173-2", "input": "Pick up a pillow and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Turn left and then left again and the turn to face the bed. | STEP 2: Pick the pillow closest to the edge up from the bed. | STEP 3: Turn left and then turn to the left to face the lamp on the white table. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.687", "-1.270", "-0.862", "-3.694", "-1.878", "-1.270", "-1.066", "-1.066", "-3.760", "-3.694", "-3.834", "-2.559", "-2.981", "-3.834", "-0.862", "-3.582", "-1.270", "-3.687", "-0.507", "-3.834", "-3.526", "-2.567", "-1.155", "-1.874", "-3.335", "-3.750", "-3.613", "-0.240", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.801", "0.805", "0.424", "0.065", "0.807", "0.803", "0.800", "0.980", "0.226", "0.981", "0.722", "0.722", "0.979", "0.803", "0.226", "0.800", "0.977", "0.542", "0.979", "0.227", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.225", "0.986", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-4.276", "-4.354", "-3.811", "-3.277", "-3.920", "-4.246", "-4.246", "-4.354", "-3.271", "-2.999", "-3.673", "-1.506", "-0.931", "-4.276", "-4.246", "-4.349", "-3.703", "-3.070", "-3.676", "-3.472", "-3.278", "-0.386", "-3.997", "-3.897", "-0.415", "-3.884", "-3.874", "-3.694", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "0", "9.990", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "44", "44", "55", "33", "44", "44", "44", "47", "49", "47", "29", "29", "47", "44", "51", "44", "47", "38", "47", "49", "29", "Floor|-01.88|", "33", "29", "51", "47", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125119_212943-2", "input": "Put a cleaned bar of soap on a shelf near the floor. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the bar of soap on the shelf near the floor. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the shelf. | STEP 3: Turn around and walk forward to the sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink, rinse it off, and take it back out. | STEP 5: Turn around and walk back across the room to the shelf near the floor. | STEP 6: Put the bar of soap on the shelf near the floor, to the right of the tissues. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.308", "-0.980", "-0.653", "0.124", "-2.343", "-1.949", "-1.686", "-0.206", "-1.743", "-2.277", "-0.541", "-2.666", "-1.144", "-1.785", "-0.082", "-1.308", "-0.817", "-2.080", "0.266", "-2.863", "-2.212", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.773", "1.777", "0.048", "1.088", "1.088", "0.083", "0.611", "1.502", "1.088", "1.502", "0.002", "0.288", "0.805", "0.611", "1.773", "1.074", "1.043", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.127", "2.157", "2.127", "1.067", "-0.797", "-0.827", "-0.549", "-0.485", "-0.846", "-0.766", "-0.846", "-0.607", "2.187", "-0.769", "1.775", "2.157", "2.157", "-0.674", "-0.452", "-0.662", "-0.644", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "29", "29", "30", "36", "36", "34", "23", "32", "36", "33", "Floor|-01.07|", "27", "26", "23", "29", "31", "36", "25", "Floor|-01.07|", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152000_603962-0", "input": "Cut an apple into three sections, place a section into a bowl. ", "output": "STEP 1: Move to the kitchen table. | STEP 2: Pick up the knife that is right of the spoon. | STEP 3: Turn left, move to the counter left of the stove. | STEP 4: Use the knife, cut the apple into three sections. | STEP 5: Turn right, move to the counter in left of a blue plate. | STEP 6: Open the upper cabinet, place the knife in to the blue container. | STEP 7: Turn left, move to the counter left of the stove. | STEP 8: Pick up one part of the apple. | STEP 9: Turn right, move to the counter in front of the blue container. | STEP 10: Place the apple part into the blue container. | STEP 11: Pick up the blue container from the upper cabinet. | STEP 12: Turn left, move to in front of the microwave. | STEP 13: Place the blue container into the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.939", "-0.839", "-0.157", "1.955", "-0.887", "0.581", "1.908", "-0.990", "2.488", "2.258", "2.235", "-1.056", "-0.694", "-2.019", "-0.103", "2.715", "1.213", "2.488", "-0.103", "0.281", "1.155", "2.838", "0.281", "-0.694", "2.804", "0.123", "2.900", "1.955", "1.688", "-0.682", "-1.056", "-0.055", "-0.246", "2.754", "1.880", "1.488", "1.688", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.820", "0.822", "0.766", "0.912", "0.821", "1.652", "1.652", "0.853", "0.917", "0.120", "0.111", "0.817", "0.815", "0.492", "0.980", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.964", "0.969", "0.764", "0.964", "0.852", "1.652", "0.780", "1.632", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "0.946", "0.908", "0.911", "1.653", "0.114", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.183", "-1.257", "-0.707", "1.044", "-1.400", "-0.811", "-0.696", "-1.400", "1.553", "1.231", "-0.538", "-1.308", "-1.308", "1.417", "1.129", "-0.578", "1.156", "1.214", "1.383", "1.082", "1.468", "-0.442", "1.347", "-1.155", "1.470", "-0.707", "-0.578", "1.299", "1.468", "-1.400", "-1.206", "1.299", "1.214", "1.044", "1.507", "1.231", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "99", "97", "75", "99", "79", "77", "99", "75", "76", "81", "99", "99", "93", "51", "95", "47", "75", "51", "46", "75", "95", "55", "99", "41", "97", "95", "75", "75", "99", "99", "51", "51", "75", "52", "69", "75", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152000_603962-3", "input": "Put a bowl holding butter knife, apple, inside the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the round table. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the table. | STEP 3: Turn around and go to the counter that is on the left side of the stove. | STEP 4: Cut the apple into three parts. | STEP 5: Head to the right and stop in front of the counter with the lettuce on it. | STEP 6: Open the cupboard that is above the lettuce and put the butter knife inside the blue bowl that is in the cupboard. | STEP 7: Head back to the counter with the apple on it. | STEP 8: Pick up a piece of the apple. | STEP 9: Go back to the counter with the lettuce on it. | STEP 10: Place the apple in the same blue bowl that you placed the butter knife in. | STEP 11: Remove the bowl from the cupboard and shut the cupboard door. | STEP 12: Take the bowl and head left to the microwave above the stove. | STEP 13: Open the microwave and place the bowl inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.939", "-0.839", "-0.157", "1.955", "-0.887", "0.581", "1.908", "-0.990", "2.488", "2.258", "2.235", "-1.056", "-0.694", "-2.019", "-0.103", "2.715", "1.213", "2.488", "-0.103", "0.281", "1.155", "2.838", "0.281", "-0.694", "2.804", "0.123", "2.900", "1.955", "1.688", "-0.682", "-1.056", "-0.055", "-0.246", "2.754", "1.880", "1.488", "1.688", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.820", "0.822", "0.766", "0.912", "0.821", "1.652", "1.652", "0.853", "0.917", "0.120", "0.111", "0.817", "0.815", "0.492", "0.980", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.964", "0.969", "0.764", "0.964", "0.852", "1.652", "0.780", "1.632", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "0.946", "0.908", "0.911", "1.653", "0.114", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.183", "-1.257", "-0.707", "1.044", "-1.400", "-0.811", "-0.696", "-1.400", "1.553", "1.231", "-0.538", "-1.308", "-1.308", "1.417", "1.129", "-0.578", "1.156", "1.214", "1.383", "1.082", "1.468", "-0.442", "1.347", "-1.155", "1.470", "-0.707", "-0.578", "1.299", "1.468", "-1.400", "-1.206", "1.299", "1.214", "1.044", "1.507", "1.231", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "99", "97", "75", "99", "79", "77", "99", "75", "76", "81", "99", "99", "93", "51", "95", "47", "75", "51", "46", "75", "95", "55", "99", "41", "97", "95", "75", "75", "99", "99", "51", "51", "75", "52", "69", "75", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152000_603962-4", "input": "Heat an apple slice in a bowl in the microwave. ", "output": "STEP 1: Go to the small round grey table behind you. | STEP 2: Pick up the silver butter knife on the table. | STEP 3: Take the knife to the end of the counter top | STEP 4: Cut the apple sitting on the counter with the knife. | STEP 5: go to the cabinets above the counter | STEP 6: open the cabinet on the left side and put the knife in the blue bowl | STEP 7: go back to the end of the counter with the sliced apple. | STEP 8: Pick up one apple slice. | STEP 9: Take the apple slice to the cabinet with the knife and bowl, | STEP 10: Put the apple slice in the bowl. | STEP 11: Remove the bowl from the cabinet | STEP 12: walk the bowl to the microwave above the stove. | STEP 13: Put the bowl in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.939", "-0.839", "-0.157", "1.955", "-0.887", "0.581", "1.908", "-0.990", "2.488", "2.258", "2.235", "-1.056", "-0.694", "-2.019", "-0.103", "2.715", "1.213", "2.488", "-0.103", "0.281", "1.155", "2.838", "0.281", "-0.694", "2.804", "0.123", "2.900", "1.955", "1.688", "-0.682", "-1.056", "-0.055", "-0.246", "2.754", "1.880", "1.488", "1.688", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.820", "0.822", "0.766", "0.912", "0.821", "1.652", "1.652", "0.853", "0.917", "0.120", "0.111", "0.817", "0.815", "0.492", "0.980", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.964", "0.969", "0.764", "0.964", "0.852", "1.652", "0.780", "1.632", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "0.946", "0.908", "0.911", "1.653", "0.114", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.183", "-1.257", "-0.707", "1.044", "-1.400", "-0.811", "-0.696", "-1.400", "1.553", "1.231", "-0.538", "-1.308", "-1.308", "1.417", "1.129", "-0.578", "1.156", "1.214", "1.383", "1.082", "1.468", "-0.442", "1.347", "-1.155", "1.470", "-0.707", "-0.578", "1.299", "1.468", "-1.400", "-1.206", "1.299", "1.214", "1.044", "1.507", "1.231", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "99", "97", "75", "99", "79", "77", "99", "75", "76", "81", "99", "99", "93", "51", "95", "47", "75", "51", "46", "75", "95", "55", "99", "41", "97", "95", "75", "75", "99", "99", "51", "51", "75", "52", "69", "75", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152000_603962-5", "input": "Put a bowl with a butter knife next to an apple slice into the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the round table. | STEP 2: Pick up the butter knife to the left of the chef's knife. | STEP 3: Go to the counter to the left of the stove. | STEP 4: Slice the apple on the counter. | STEP 5: Go to the cabinet above the counter with the silver plate. | STEP 6: Put the butter knife in the bowl in the cabinet on the left. | STEP 7: Go to the counter to the left of the stove. | STEP 8: Pick up an apple slice on the counter. | STEP 9: Take the apple slice to the cabinet above the counter with the silver plate. | STEP 10: Put the apple in the bowl with the butter knife inside the cabinet. | STEP 11: Take the bowl out of the cabinet and close the cabinet. | STEP 12: Go to the microwave above the stove. | STEP 13: Put the bowl with the apple slice and butter knife in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.939", "-0.839", "-0.157", "1.955", "-0.887", "0.581", "1.908", "-0.990", "2.488", "2.258", "2.235", "-1.056", "-0.694", "-2.019", "-0.103", "2.715", "1.213", "2.488", "-0.103", "0.281", "1.155", "2.838", "0.281", "-0.694", "2.804", "0.123", "2.900", "1.955", "1.688", "-0.682", "-1.056", "-0.055", "-0.246", "2.754", "1.880", "1.488", "1.688", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.820", "0.822", "0.766", "0.912", "0.821", "1.652", "1.652", "0.853", "0.917", "0.120", "0.111", "0.817", "0.815", "0.492", "0.980", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.964", "0.969", "0.764", "0.964", "0.852", "1.652", "0.780", "1.632", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "0.946", "0.908", "0.911", "1.653", "0.114", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.183", "-1.257", "-0.707", "1.044", "-1.400", "-0.811", "-0.696", "-1.400", "1.553", "1.231", "-0.538", "-1.308", "-1.308", "1.417", "1.129", "-0.578", "1.156", "1.214", "1.383", "1.082", "1.468", "-0.442", "1.347", "-1.155", "1.470", "-0.707", "-0.578", "1.299", "1.468", "-1.400", "-1.206", "1.299", "1.214", "1.044", "1.507", "1.231", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "99", "97", "75", "99", "79", "77", "99", "75", "76", "81", "99", "99", "93", "51", "95", "47", "75", "51", "46", "75", "95", "55", "99", "41", "97", "95", "75", "75", "99", "99", "51", "51", "75", "52", "69", "75", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123324_050422-2", "input": "Put two statues on the coffee table. ", "output": "STEP 1: Go forward to the wall, then turn right to face the small table. | STEP 2: Pick up the statue from the small table. | STEP 3: Turn around, move forward, turn left and go to the couch, then turn right to walk alongside the couch, then turn right to face the coffee table. | STEP 4: Put the statue on the coffee table. | STEP 5: Turn right and go to the end of the couch, turn right and go to the door, then turn right and look up at the statue on the shelf. | STEP 6: Pick up the statue from the shelf. | STEP 7: Turn right, then left to go around the couch, then right to face the coffee table. | STEP 8: Put the statue on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.561", "-0.561", "1.601", "1.891", "-0.411", "-0.712", "1.443", "1.724", "-0.260", "1.891", "1.724", "0.151", "1.364", "1.807", "-0.981", "1.807", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.550", "0.276", "0.871", "0.553", "0.553", "0.310", "0.202", "0.553", "0.870", "0.869", "0.561", "0.277", "0.872", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.365", "-0.192", "-0.512", "0.326", "-0.192", "-0.537", "-0.512", "0.44", "-0.278", "0.008", "0.114", "-1.794", "-0.665", "0.643", "-0.37", "0.537", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "9.539", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "40", "38", "32", "32", "40", "40", "32", "38", "38", "34", "40", "38", "32", "38", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125252_951776-0", "input": "take the watch from the coffee table, put it on the desk ", "output": "STEP 1: head left to the coffee table | STEP 2: take the watch from the coffee table | STEP 3: head left across the room | STEP 4: put the watch on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.711", "1.522", "-0.411", "1.808", "1.724", "-1.133", "-0.561", "-0.411", "0.151", "-0.260", "1.807", "-0.981", "1.807", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.318", "0.553", "0.872", "0.202", "0.295", "0.552", "0.550", "0.561", "0.551", "0.872", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.192", "-0.359", "-0.278", "0.114", "0.44", "-1.697", "-0.278", "-0.192", "-1.794", "-0.451", "0.643", "-0.37", "0.326", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "90", "9.539", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "37", "29", "35", "37", "31", "29", "29", "31", "29", "35", "29", "35", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125252_951776-1", "input": "Move a watch from the table to the drawer. ", "output": "STEP 1: Walk to the coffee table in front of you. | STEP 2: Grab a watch from the table. | STEP 3: Walk to the drawer next to the sofa. | STEP 4: Place the watch in the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.711", "1.522", "-0.411", "1.808", "1.724", "-1.133", "-0.561", "-0.411", "0.151", "-0.260", "1.807", "-0.981", "1.807", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.318", "0.553", "0.872", "0.202", "0.295", "0.552", "0.550", "0.561", "0.551", "0.872", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.192", "-0.359", "-0.278", "0.114", "0.44", "-1.697", "-0.278", "-0.192", "-1.794", "-0.451", "0.643", "-0.37", "0.326", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "90", "9.539", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "37", "29", "35", "37", "31", "29", "29", "31", "29", "35", "29", "35", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071843_438620-2", "input": "get a spray bottle to put on the back of the toilet ", "output": "STEP 1: walk forward, turn right, walk towards sink, | STEP 2: pick up the spray bottle that is in the trash | STEP 3: walk around the toilet, face the toilet | STEP 4: place the spray bottle on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.270", "-1.666", "-1.743", "-1.949", "-0.541", "-2.666", "-1.400", "-1.785", "-1.128", "-1.144", "-2.146", "-1.471", "0.266", "-2.863", "-1.686", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.650", "0.083", "1.502", "1.088", "1.502", "0.002", "1.010", "0.805", "1.012", "1.773", "1.052", "1.066", "1.550", "0.002", "0.082", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.638", "-0.620", "-0.846", "-0.766", "-0.846", "-0.607", "-0.339", "-0.769", "-0.305", "2.127", "-0.736", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.549", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "45", "270", "180", "0", "180", "0", "227.756", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "17", "28", "26", "30", "27", "Floor|-01.07|", "18", "20", "18", "23", "30", "25", "19", "Floor|-01.07|", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071843_438620-3", "input": "get a spray bottle from trash to put on the back of the toilet ", "output": "STEP 1: turn right, walk towards sink | STEP 2: pick up the spray bottle that is in the trash can | STEP 3: turn to the right, go past toilet, turn left, face the wall | STEP 4: put spray bottle on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.270", "-1.666", "-1.743", "-1.949", "-0.541", "-2.666", "-1.400", "-1.785", "-1.128", "-1.144", "-2.146", "-1.471", "0.266", "-2.863", "-1.686", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.650", "0.083", "1.502", "1.088", "1.502", "0.002", "1.010", "0.805", "1.012", "1.773", "1.052", "1.066", "1.550", "0.002", "0.082", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.638", "-0.620", "-0.846", "-0.766", "-0.846", "-0.607", "-0.339", "-0.769", "-0.305", "2.127", "-0.736", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.549", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "45", "270", "180", "0", "180", "0", "227.756", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "17", "28", "26", "30", "27", "Floor|-01.07|", "18", "20", "18", "23", "30", "25", "19", "Floor|-01.07|", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_034257_929655-2", "input": "Put a washed bar of soap on the back of a toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the right to the sink. | STEP 2: Pick the soap up from the counter top. | STEP 3: Put the soap in the sink, turn the water on, and rinse the soap. | STEP 4: Turn around and turn towards the toilet. | STEP 5: Set the soap down on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.322", "-1.416", "-1.439", "0.306", "-1.620", "-1.481", "-1.481", "0.313", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "-1.547", "-1.379", "0.248", "0.374", "-1.441", "-1.620", "0.356", "0.351", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.994", "0.067", "0.893", "0.068", "0.995", "0.993", "0.046", "0.064", "1.174", "1.6", "0.994", "0.064", "0.000", "0.892", "0.069", "0.068", "0.809", "0.894", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.807", "2.982", "3.427", "1.618", "3.176", "2.178", "3.100", "3.838", "2.391", "1.286", "3.961", "3.812", "3.327", "1.306", "1.618", "3.693", "2.757", "1.299", "1.566", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "30", "29", "36", "29", "30", "30", "33", "25", "32", "34", "30", "29", "Floor|-01.72|", "36", "31", "25", "38", "36", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_105447_359066-2", "input": "Putting keys on a sofa ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the right of the couch | STEP 2: Grab the keys off of the couch | STEP 3: Turn left and go to the sofa | STEP 4: Put the keys on the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.891", "1.730", "-0.260", "-0.411", "1.285", "1.724", "1.808", "-0.712", "1.807", "0.151", "-0.260", "-0.411", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.760", "0.550", "0.550", "0.324", "0.202", "0.872", "0.552", "0.869", "0.561", "0.551", "0.553", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "0.326", "0.134", "-0.365", "-0.537", "-0.742", "0.44", "0.220", "-0.623", "0.537", "-1.794", "-0.537", "-0.192", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "270", "0", "9.539", "90", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "37", "30", "30", "38", "38", "36", "30", "36", "32", "30", "30", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_214028_505086-1", "input": "Take the knife in the mug and set them on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around to the left and go to the round table. | STEP 2: Pick up the knife from the table. | STEP 3: Turn left and go to the stove. | STEP 4: Put the knife in the mug inside the cupboard. | STEP 5: Take the mug and knife out of the cupboard. | STEP 6: Turn left and then turn left again and go to the round table. | STEP 7: Set the mug and knife on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "1.597", "-0.939", "0.123", "1.688", "0.152", "2.591", "2.777", "0.634", "-1.056", "-1.991", "2.900", "-0.151", "1.141", "-0.294", "1.595", "2.221", "1.428", "2.221", "1.955", "1.174", "2.715", "-0.151", "2.777", "0.678", "-0.157", "1.216", "-0.007", "1.141", "1.955", "1.155", "2.488", "-0.785", "0.518", "0.888", "-0.939", "2.156", "0.193", "1.836", "0.759", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.820", "0.765", "0.912", "0.926", "0.724", "0.762", "0.944", "0.826", "0.455", "1.050", "0.908", "0.908", "0.908", "0.111", "0.969", "0.968", "0.917", "0.914", "0.772", "1.567", "0.969", "1.601", "0.964", "0.797", "1.653", "0.926", "0.980", "0.911", "0.992", "0.908", "0.853", "1.819", "0.908", "0.820", "0.909", "0.765", "0.773", "2.148", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.470", "-1.473", "-0.596", "1.468", "-0.316", "-0.535", "-0.504", "-0.430", "-1.308", "1.459", "-0.447", "1.044", "-0.515", "1.299", "-0.538", "1.468", "-0.577", "1.214", "1.129", "-0.498", "-0.775", "1.214", "-0.512", "1.082", "-0.651", "1.429", "1.129", "-0.345", "1.468", "1.129", "1.214", "-1.400", "1.455", "-0.6", "-1.183", "-0.515", "-0.762", "-0.422", "1.429", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "100", "98", "76", "41", "96", "96", "41", "100", "94", "96", "52", "41", "52", "58", "76", "41", "76", "76", "60", "96", "52", "96", "44", "98", "68", "52", "41", "76", "76", "76", "100", "99", "41", "100", "41", "98", "55", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075418_107090-1", "input": "put a hot potato on the table ", "output": "STEP 1: turn and walk to the re cycle bin in the corner | STEP 2: take the potato out of the re cycle bin in the corner | STEP 3: turn and walk to the microwave | STEP 4: put the potato into the microwave take the potato out of the microwave | STEP 5: turn and walk to the table | STEP 6: put the potato on the table to the left of the green book | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.777", "0.678", "0.281", "-0.103", "1.955", "1.688", "-0.103", "2.777", "2.715", "-0.939", "-0.157", "-0.621", "0.466", "-0.682", "-0.007", "1.254", "1.688", "2.512", "1.155", "0.634", "-0.839", "1.872", "2.962", "3.381", "-0.839", "2.754", "0.637", "2.488", "-0.198", "-0.087", "-2.019", "-0.990", "1.955", "2.715", "-0.836", "2.303", "0.888", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.964", "0.964", "0.911", "0.915", "0.915", "0.926", "1.021", "0.723", "0.818", "0.803", "0.858", "1.782", "0.817", "0.908", "1.661", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.858", "1.655", "0.756", "0.838", "0.835", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.798", "0.458", "0.817", "0.911", "1.561", "0.820", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.473", "1.345", "1.347", "1.214", "1.468", "1.468", "1.214", "-0.644", "-0.565", "-1.328", "-0.762", "-1.103", "1.455", "-1.255", "1.299", "1.390", "1.129", "1.122", "1.468", "-0.684", "-1.411", "-0.734", "-0.473", "-0.514", "-1.155", "1.383", "1.090", "1.299", "1.299", "-0.596", "1.417", "-1.038", "1.044", "-0.644", "-1.038", "-0.460", "-0.769", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "94", "77", "54", "50", "74", "74", "50", "94", "94", "98", "96", "98", "97", "98", "50", "66", "74", "55", "74", "39", "98", "76", "94", "94", "98", "74", "42", "74", "50", "96", "92", "98", "74", "94", "98", "52", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075418_107090-2", "input": "place microwaved potato on gray dining table ", "output": "STEP 1: turn around, go to blue bin in the corner to the right | STEP 2: pick up potato from blue bin | STEP 3: turn right, go to microwave above stove to the left | STEP 4: put potato into microwave to the left of blue bowl, close microwave, microwave potato, pick up potato from microwave, close microwave | STEP 5: turn around, go to round gray dining table | STEP 6: place potato to the left of green sponge on round gray table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.777", "0.678", "0.281", "-0.103", "1.955", "1.688", "-0.103", "2.777", "2.715", "-0.939", "-0.157", "-0.621", "0.466", "-0.682", "-0.007", "1.254", "1.688", "2.512", "1.155", "0.634", "-0.839", "1.872", "2.962", "3.381", "-0.839", "2.754", "0.637", "2.488", "-0.198", "-0.087", "-2.019", "-0.990", "1.955", "2.715", "-0.836", "2.303", "0.888", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.964", "0.964", "0.911", "0.915", "0.915", "0.926", "1.021", "0.723", "0.818", "0.803", "0.858", "1.782", "0.817", "0.908", "1.661", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.858", "1.655", "0.756", "0.838", "0.835", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.798", "0.458", "0.817", "0.911", "1.561", "0.820", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.473", "1.345", "1.347", "1.214", "1.468", "1.468", "1.214", "-0.644", "-0.565", "-1.328", "-0.762", "-1.103", "1.455", "-1.255", "1.299", "1.390", "1.129", "1.122", "1.468", "-0.684", "-1.411", "-0.734", "-0.473", "-0.514", "-1.155", "1.383", "1.090", "1.299", "1.299", "-0.596", "1.417", "-1.038", "1.044", "-0.644", "-1.038", "-0.460", "-0.769", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "94", "77", "54", "50", "74", "74", "50", "94", "94", "98", "96", "98", "97", "98", "50", "66", "74", "55", "74", "39", "98", "76", "94", "94", "98", "74", "42", "74", "50", "96", "92", "98", "74", "94", "98", "52", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_181116_534572-1", "input": "place two books on the bed ", "output": "STEP 1: turn right and locate the cupboard | STEP 2: pick up the book from the top of the cupboard | STEP 3: turn right and head for the bed | STEP 4: drop the book on the bed | STEP 5: turn around and head for the cupboard | STEP 6: pick up the book from the cupboard | STEP 7: turn right and head towards the bed | STEP 8: place the book on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.066", "-0.685", "-3.539", "-3.750", "-3.539", "-3.613", "-1.474", "-3.760", "-3.693", "-3.613", "-3.613", "-0.249", "-0.249", "-3.834", "-0.453", "-1.169", "-3.908", "-3.539", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-2.770", "-0.329", "-3.834", "-3.687", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.541", "0.979", "0.815", "0.983", "0.983", "0.803", "0.982", "0.046", "0.981", "0.981", "0.800", "0.800", "0.980", "0.800", "0.796", "0.979", "0.979", "0.980", "0.575", "0.033", "0.803", "0.722", "0.542", "0.986", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-3.703", "-3.694", "-3.874", "-4.070", "-4.075", "-3.271", "-3.920", "-3.070", "-3.883", "-4.276", "-3.070", "-3.703", "-4.029", "-3.673", "-3.703", "-4.096", "-4.276", "-3.673", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-4.246", "-2.080", "-3.713", "-3.271", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "36", "45", "43", "45", "45", "42", "45", "50", "45", "45", "42", "42", "45", "42", "42", "45", "45", "45", "27", "Floor|-01.88|", "42", "27", "36", "45", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113857_018498-1", "input": "Put a bowl on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk until you're even with the mirror on your right and when you are turn right and walk to the cabinet under the mirror. | STEP 2: Pick up the bowl that's in front of you. | STEP 3: Turn right and walk to the cabinet. | STEP 4: Put the bowl to the left of the cabinet's bottom shelf above the two drawers. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.838", "3.512", "3.377", "2.234", "-0.904", "2.519", "-0.776", "1.950", "2.052", "2.803", "3.222", "-0.772", "3.455", "2.519", "2.545", "3.087", "1.666", "2.533", "1.966", "0.091", "1.915", "3.072", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.789", "0.417", "0.723", "0.990", "0.789", "0.992", "0.175", "0.985", "0.610", "0.985", "0.725", "0.785", "0.729", "0.989", "0.607", "0.993", "0.989", "0.631", "0.631", "0.476", "0.183", "0.188", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.081", "1.341", "1.488", "-1.774", "-0.548", "-1.862", "-0.384", "-1.862", "-0.172", "-1.774", "1.443", "-0.128", "1.397", "-2.125", "0.790", "-2.125", "-2.125", "1.264", "1.226", "3.222", "-1.892", "-1.721", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "64", "63", "38", "59", "38", "49", "38", "23", "38", "63", "59", "63", "38", "23", "38", "38", "23", "23", "45", "33", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113857_018498-2", "input": "Place a bowl on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the black dresser on the right. | STEP 2: Pick up the black bowl from the right side of the dresser. | STEP 3: Turn right and walk to the wooden book case with shelves. | STEP 4: Put the bowl on the second shelf down from the top. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.838", "3.512", "3.377", "2.234", "-0.904", "2.519", "-0.776", "1.950", "2.052", "2.803", "3.222", "-0.772", "3.455", "2.519", "2.545", "3.087", "1.666", "2.533", "1.966", "0.091", "1.915", "3.072", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.789", "0.417", "0.723", "0.990", "0.789", "0.992", "0.175", "0.985", "0.610", "0.985", "0.725", "0.785", "0.729", "0.989", "0.607", "0.993", "0.989", "0.631", "0.631", "0.476", "0.183", "0.188", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.081", "1.341", "1.488", "-1.774", "-0.548", "-1.862", "-0.384", "-1.862", "-0.172", "-1.774", "1.443", "-0.128", "1.397", "-2.125", "0.790", "-2.125", "-2.125", "1.264", "1.226", "3.222", "-1.892", "-1.721", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "64", "63", "38", "59", "38", "49", "38", "23", "38", "63", "59", "63", "38", "23", "38", "38", "23", "23", "45", "33", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044904_698378-1", "input": "drop two remotes on the chair ", "output": "STEP 1: turn left and head to the sofa | STEP 2: pick up the remote from the sofa | STEP 3: turn left and head to the chair | STEP 4: drop the remote on the chair | STEP 5: turn around and head to the center table | STEP 6: pick up the remote from the table | STEP 7: turn around and head for the chair | STEP 8: drop the remote on the chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.561", "-0.862", "-0.582", "-0.922", "-0.711", "-0.077", "1.849", "-1.074", "0.151", "1.730", "-0.411", "-0.981", "1.808", "1.682", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.552", "0.039", "0.326", "0.539", "0.295", "0.870", "0.315", "0.561", "0.759", "0.553", "0.530", "0.880", "0.880", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.623", "-0.192", "-0.480", "-1.917", "-1.844", "-1.624", "0.220", "-1.842", "-1.794", "0.420", "-0.192", "-0.37", "0.114", "0.325", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "338.677", "0", "90", "270", "33.821", "270", "90", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "29", "24", "31", "31", "31", "35", "31", "31", "36", "29", "29", "35", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071235_184806-1", "input": "Place a cooked tomato into the blue bin. ", "output": "STEP 1: Face right, walk straight to the window, turn right and walk to the blue bin. | STEP 2: Grab a tomato from the blue bin. | STEP 3: With the tomato in hand, turn around, walk down the aisle, and face left to the stove. | STEP 4: Look above the stove, place the tomato into the microwave, heat it for a moment, and then take out the tomato. | STEP 5: With the tomato in hand, make a left, walk straight, then face the door to your right. | STEP 6: Look to your left and place the cooked tomato inside the blue bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.678", "1.967", "2.488", "1.141", "0.231", "-0.939", "2.767", "3.421", "2.221", "1.688", "2.900", "2.221", "-0.151", "-0.682", "0.918", "1.422", "1.688", "1.155", "2.715", "-2.019", "0.862", "2.211", "-0.766", "0.281", "0.634", "-0.621", "2.754", "-1.991", "-0.836", "-0.983", "2.653", "1.171", "2.488", "1.061", "0.193", "-0.621", "0.601", "1.955", "2.900", "1.484", "2.837", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.772", "0.926", "0.914", "2.159", "0.818", "0.112", "0.878", "0.917", "0.917", "1.050", "0.942", "0.909", "0.817", "2.150", "0.969", "0.969", "0.992", "1.357", "0.492", "1.661", "0.902", "0.821", "0.964", "0.969", "0.858", "0.912", "0.455", "0.818", "0.835", "0.795", "1.654", "0.992", "0.110", "0.798", "0.855", "2.150", "0.911", "1.561", "1.655", "0.773", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.082", "-0.498", "1.553", "-0.684", "1.467", "-1.473", "1.231", "-0.485", "1.214", "1.129", "-0.578", "1.468", "1.383", "-1.473", "1.468", "1.468", "1.468", "1.299", "-0.775", "1.417", "-0.771", "-0.462", "-1.257", "1.082", "-0.515", "-1.360", "1.214", "1.290", "-1.328", "-1.308", "-0.535", "-0.772", "1.214", "-0.383", "-0.651", "-1.155", "1.390", "1.129", "-0.644", "-0.849", "1.122", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "58", "79", "44", "78", "103", "76", "99", "79", "79", "99", "79", "55", "103", "78", "79", "79", "79", "99", "97", "54", "44", "103", "50", "44", "103", "79", "97", "103", "103", "99", "46", "79", "52", "101", "103", "53", "79", "99", "66", "88", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071235_184806-2", "input": "Put a cooked tomato in the recycling bin. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk to the blue recycling bin across the room. | STEP 2: Pick up the tomato that is closest to you from inside the recycling bin. | STEP 3: Turn to your right and walk to the microwave that is above the stove | STEP 4: Open the microwave door, put the tomato inside, close the microwave door, turn the microwave on, open the door when the microwave turns off, remove the tomato and close the microwave door. | STEP 5: Turn to your left and walk to the blue recycling bin across the room. | STEP 6: Put the cooked tomato in the recycling bin to the left of the other vegetable. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.678", "1.967", "2.488", "1.141", "0.231", "-0.939", "2.767", "3.421", "2.221", "1.688", "2.900", "2.221", "-0.151", "-0.682", "0.918", "1.422", "1.688", "1.155", "2.715", "-2.019", "0.862", "2.211", "-0.766", "0.281", "0.634", "-0.621", "2.754", "-1.991", "-0.836", "-0.983", "2.653", "1.171", "2.488", "1.061", "0.193", "-0.621", "0.601", "1.955", "2.900", "1.484", "2.837", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.772", "0.926", "0.914", "2.159", "0.818", "0.112", "0.878", "0.917", "0.917", "1.050", "0.942", "0.909", "0.817", "2.150", "0.969", "0.969", "0.992", "1.357", "0.492", "1.661", "0.902", "0.821", "0.964", "0.969", "0.858", "0.912", "0.455", "0.818", "0.835", "0.795", "1.654", "0.992", "0.110", "0.798", "0.855", "2.150", "0.911", "1.561", "1.655", "0.773", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.082", "-0.498", "1.553", "-0.684", "1.467", "-1.473", "1.231", "-0.485", "1.214", "1.129", "-0.578", "1.468", "1.383", "-1.473", "1.468", "1.468", "1.468", "1.299", "-0.775", "1.417", "-0.771", "-0.462", "-1.257", "1.082", "-0.515", "-1.360", "1.214", "1.290", "-1.328", "-1.308", "-0.535", "-0.772", "1.214", "-0.383", "-0.651", "-1.155", "1.390", "1.129", "-0.644", "-0.849", "1.122", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "58", "79", "44", "78", "103", "76", "99", "79", "79", "99", "79", "55", "103", "78", "79", "79", "79", "99", "97", "54", "44", "103", "50", "44", "103", "79", "97", "103", "103", "99", "46", "79", "52", "101", "103", "53", "79", "99", "66", "88", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102247_614701-0", "input": "Place a clean slice of lettuce on the round grey table. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the round grey table in front of you. | STEP 2: Pick up the knife on the round table in front of you. | STEP 3: Turn around and face the counter by the stove. | STEP 4: Slice the lettuce on the counter in front of you. | STEP 5: Turn around and face the sink in front of you. | STEP 6: Place the knife inside of the sink in front of you. | STEP 7: Turn around and face the counter in front of you. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the counter in front of you. | STEP 9: Turn around and face the sink in front of you. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink in front of you and take it out. | STEP 11: Turn right then face the round grey table on your left. | STEP 12: Place the lettuce slice on the grey table in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Plate", "Cup", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.524", "-0.103", "0.678", "0.281", "0.231", "1.688", "2.524", "1.872", "2.754", "-0.694", "1.422", "2.479", "1.862", "-0.007", "-0.007", "2.221", "2.221", "-0.694", "2.900", "1.563", "2.754", "0.888", "0.634", "1.029", "-2.048", "0.710", "0.123", "1.917", "-0.734", "-0.983", "0.637", "-0.103", "1.872", "1.688", "0.518", "-0.142", "0.888", "2.715", "-0.294", "-0.157", "0.446", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.770", "0.911", "0.964", "0.964", "2.160", "0.912", "1.658", "1.652", "0.944", "0.853", "0.909", "0.111", "0.111", "0.908", "0.908", "0.969", "0.992", "0.815", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.915", "0.953", "0.461", "0.9", "0.797", "1.653", "0.835", "0.889", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.819", "0.908", "0.901", "1.286", "0.911", "0.766", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.160", "1.044", "1.345", "1.347", "1.467", "1.214", "1.468", "-0.811", "1.214", "-1.257", "1.468", "1.077", "1.196", "1.553", "1.214", "1.214", "1.468", "-1.360", "-0.709", "1.156", "1.383", "-0.769", "-0.515", "-0.519", "1.247", "-0.772", "-0.541", "1.546", "-1.400", "-1.308", "1.090", "1.383", "-0.495", "1.383", "1.488", "-0.302", "-0.515", "-0.775", "1.553", "-0.596", "-0.811", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "54", "81", "58", "52", "78", "68", "80", "78", "102", "78", "47", "63", "54", "54", "78", "78", "102", "98", "72", "78", "43", "43", "43", "96", "43", "100", "55", "102", "102", "46", "54", "89", "78", "101", "43", "43", "98", "54", "100", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102247_614701-2", "input": "place a rinsed off slice of lettuce down on the table ", "output": "STEP 1: turn left and walk to the end of the kitchen counter on your left, then turn left and walk to the end of the room | STEP 2: grab a knife off of the table there | STEP 3: turn around and walk to the kitchen counter on the far end of the room | STEP 4: cut up the lettuce on the counter | STEP 5: turn around and walk to the kitchen sink behind you | STEP 6: place the knife inside of the kitchen sink | STEP 7: turn around and walk back to the other kitchen counter with the lettuce | STEP 8: grab a slice of lettuce | STEP 9: turn around and walk to the sink behind you | STEP 10: rinse the lettuce off in the sink | STEP 11: turn right and walk to the middle of the hallway, then turn left and walk to the table at the end of the room | STEP 12: place the lettuce down on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Plate", "Cup", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.524", "-0.103", "0.678", "0.281", "0.231", "1.688", "2.524", "1.872", "2.754", "-0.694", "1.422", "2.479", "1.862", "-0.007", "-0.007", "2.221", "2.221", "-0.694", "2.900", "1.563", "2.754", "0.888", "0.634", "1.029", "-2.048", "0.710", "0.123", "1.917", "-0.734", "-0.983", "0.637", "-0.103", "1.872", "1.688", "0.518", "-0.142", "0.888", "2.715", "-0.294", "-0.157", "0.446", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.770", "0.911", "0.964", "0.964", "2.160", "0.912", "1.658", "1.652", "0.944", "0.853", "0.909", "0.111", "0.111", "0.908", "0.908", "0.969", "0.992", "0.815", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.915", "0.953", "0.461", "0.9", "0.797", "1.653", "0.835", "0.889", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.819", "0.908", "0.901", "1.286", "0.911", "0.766", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.160", "1.044", "1.345", "1.347", "1.467", "1.214", "1.468", "-0.811", "1.214", "-1.257", "1.468", "1.077", "1.196", "1.553", "1.214", "1.214", "1.468", "-1.360", "-0.709", "1.156", "1.383", "-0.769", "-0.515", "-0.519", "1.247", "-0.772", "-0.541", "1.546", "-1.400", "-1.308", "1.090", "1.383", "-0.495", "1.383", "1.488", "-0.302", "-0.515", "-0.775", "1.553", "-0.596", "-0.811", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "54", "81", "58", "52", "78", "68", "80", "78", "102", "78", "47", "63", "54", "54", "78", "78", "102", "98", "72", "78", "43", "43", "43", "96", "43", "100", "55", "102", "102", "46", "54", "89", "78", "101", "43", "43", "98", "54", "100", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102247_614701-4", "input": "Put a washed slice of lettuce on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward to the round table. | STEP 2: Take the knife from the table. | STEP 3: Turn around, go forward and to the right to the counter to the left of the oven. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 5: Turn around, go forward to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn around, go forward to the counter to the left of the oven. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the counter. | STEP 9: Turn around, go forward to the sink. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink, take the lettuce from the sink. | STEP 11: Turn right, go forward, turn left at the round table, go forward to the table. | STEP 12: Put the lettuce in front of the apple on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Plate", "Cup", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.524", "-0.103", "0.678", "0.281", "0.231", "1.688", "2.524", "1.872", "2.754", "-0.694", "1.422", "2.479", "1.862", "-0.007", "-0.007", "2.221", "2.221", "-0.694", "2.900", "1.563", "2.754", "0.888", "0.634", "1.029", "-2.048", "0.710", "0.123", "1.917", "-0.734", "-0.983", "0.637", "-0.103", "1.872", "1.688", "0.518", "-0.142", "0.888", "2.715", "-0.294", "-0.157", "0.446", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.770", "0.911", "0.964", "0.964", "2.160", "0.912", "1.658", "1.652", "0.944", "0.853", "0.909", "0.111", "0.111", "0.908", "0.908", "0.969", "0.992", "0.815", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.915", "0.953", "0.461", "0.9", "0.797", "1.653", "0.835", "0.889", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.819", "0.908", "0.901", "1.286", "0.911", "0.766", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.160", "1.044", "1.345", "1.347", "1.467", "1.214", "1.468", "-0.811", "1.214", "-1.257", "1.468", "1.077", "1.196", "1.553", "1.214", "1.214", "1.468", "-1.360", "-0.709", "1.156", "1.383", "-0.769", "-0.515", "-0.519", "1.247", "-0.772", "-0.541", "1.546", "-1.400", "-1.308", "1.090", "1.383", "-0.495", "1.383", "1.488", "-0.302", "-0.515", "-0.775", "1.553", "-0.596", "-0.811", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "54", "81", "58", "52", "78", "68", "80", "78", "102", "78", "47", "63", "54", "54", "78", "78", "102", "98", "72", "78", "43", "43", "43", "96", "43", "100", "55", "102", "102", "46", "54", "89", "78", "101", "43", "43", "98", "54", "100", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102247_614701-5", "input": "TO cut lettuce into slices as well as place a slice of lettuce on the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to face the kitchen table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn around and walk forward to face the counter to the left of the stove. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 5: Turn around and walk across the room to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn around and walk forward to face the counter with the lettuce on it. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the counter. | STEP 9: Turn around and walk forward to face the sink. | STEP 10: Wash the lettuce slice in the sink and remove it. | STEP 11: Walk around the right side of the counter and walk forward to face the kitchen table. | STEP 12: Place the slice of lettuce on the kitchen table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Plate", "Cup", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.524", "-0.103", "0.678", "0.281", "0.231", "1.688", "2.524", "1.872", "2.754", "-0.694", "1.422", "2.479", "1.862", "-0.007", "-0.007", "2.221", "2.221", "-0.694", "2.900", "1.563", "2.754", "0.888", "0.634", "1.029", "-2.048", "0.710", "0.123", "1.917", "-0.734", "-0.983", "0.637", "-0.103", "1.872", "1.688", "0.518", "-0.142", "0.888", "2.715", "-0.294", "-0.157", "0.446", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.770", "0.911", "0.964", "0.964", "2.160", "0.912", "1.658", "1.652", "0.944", "0.853", "0.909", "0.111", "0.111", "0.908", "0.908", "0.969", "0.992", "0.815", "1.632", "0.120", "0.914", "0.912", "0.915", "0.953", "0.461", "0.9", "0.797", "1.653", "0.835", "0.889", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.819", "0.908", "0.901", "1.286", "0.911", "0.766", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.160", "1.044", "1.345", "1.347", "1.467", "1.214", "1.468", "-0.811", "1.214", "-1.257", "1.468", "1.077", "1.196", "1.553", "1.214", "1.214", "1.468", "-1.360", "-0.709", "1.156", "1.383", "-0.769", "-0.515", "-0.519", "1.247", "-0.772", "-0.541", "1.546", "-1.400", "-1.308", "1.090", "1.383", "-0.495", "1.383", "1.488", "-0.302", "-0.515", "-0.775", "1.553", "-0.596", "-0.811", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "54", "81", "58", "52", "78", "68", "80", "78", "102", "78", "47", "63", "54", "54", "78", "78", "102", "98", "72", "78", "43", "43", "43", "96", "43", "100", "55", "102", "102", "46", "54", "89", "78", "101", "43", "43", "98", "54", "100", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_101213_185197-1", "input": "Put the heated tomato in the fridge ", "output": "STEP 1: Turn right head toward the end of the counter on your right | STEP 2: Pick up the tomato on the counter | STEP 3: Turn left then head to the microwave on your right side | STEP 4: Open the microwave put in and out the tomato then close the microwave | STEP 5: Turn right head to the fridge | STEP 6: Open the fridge put in the tomato then close the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.715", "-0.151", "0.281", "2.488", "-0.198", "2.743", "1.141", "0.888", "-0.157", "0.337", "2.754", "-0.017", "0.193", "-0.983", "1.155", "-0.939", "-1.933", "2.208", "2.715", "0.634", "0.103", "0.415", "-0.164", "1.955", "2.488", "0.297", "1.028", "1.688", "1.179", "1.955", "1.155", "0.251", "-2.019", "0.637", "2.920", "-0.043", "2.754", "1.155", "1.102", "1.422", "2.838", "1.141", "1.836", "-0.694", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.018", "0.912", "0.964", "0.911", "0.911", "0.772", "0.912", "0.901", "0.780", "2.159", "0.914", "0.763", "0.763", "0.853", "0.944", "0.826", "0.455", "1.653", "1.286", "0.906", "1.650", "1.853", "1.660", "0.914", "0.912", "0.960", "0.953", "0.949", "1.656", "0.942", "0.909", "0.926", "0.492", "0.960", "1.344", "0.908", "0.944", "0.946", "0.111", "0.911", "1.561", "0.771", "0.773", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.709", "1.383", "1.082", "1.129", "1.214", "1.160", "-0.769", "-0.599", "-0.707", "1.467", "1.383", "-0.651", "-0.596", "-1.257", "1.214", "-1.328", "1.459", "-0.762", "-0.709", "-0.515", "-0.732", "1.488", "1.394", "1.214", "1.383", "1.346", "-0.520", "1.214", "1.468", "1.468", "1.468", "-0.316", "1.332", "1.090", "-0.612", "-0.330", "1.044", "1.299", "1.276", "1.468", "-0.578", "1.083", "-0.422", "-1.257", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "16.300", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "3.283", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "13.457", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "57", "52", "81", "57", "90", "46", "46", "103", "80", "81", "103", "103", "105", "81", "105", "99", "67", "101", "46", "86", "104", "72", "81", "81", "61", "46", "81", "73", "81", "81", "46", "99", "49", "101", "46", "81", "81", "75", "81", "101", "91", "60", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145829_697255-1", "input": "Put a full and empty roll of toilet paper in the right cabinet under the left sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the toilet. | STEP 2: Take the empty toilet paper roll off the back of the toilet. | STEP 3: Turn left and move to the left sink in the vanity. | STEP 4: Put the empty toilet paper roll in the right cabinet under the left sink. | STEP 5: Turn around and head back to the toilet. | STEP 6: Take the toilet paper roll off the holder. | STEP 7: Turn around and head back to the left sink on the vanity. | STEP 8: Put the roll of toilet paper in the right cabinet under the left sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.547", "-1.547", "-1.382", "-1.340", "-1.481", "-1.561", "-1.350", "-0.200", "-1.275", "0.313", "0.356", "0.248", "-1.560", "-1.560", "-1.284", "0.329", "0.286", "-1.481", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.994", "0.068", "1.018", "0.995", "0.068", "0.993", "1.174", "1.6", "0.047", "0.809", "0.000", "0.067", "0.068", "0.993", "0.889", "0.048", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.178", "3.159", "3.743", "3.535", "3.903", "2.857", "2.239", "1.286", "3.961", "3.893", "1.299", "1.306", "3.126", "2.391", "3.873", "1.618", "3.838", "2.923", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "29", "41", "28", "27", "28", "30", "32", "31", "36", "Floor|-01.72|", "27", "23", "28", "34", "31", "28", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_195956_153637-2", "input": "Take the potato to the sink, wash it, take it to the refrigerator. Set it in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Go across the room to the dining table | STEP 2: Pick up the potato from the table. | STEP 3: Take the potato to the sink, behind you. | STEP 4: Set the potato in the sink. Turn the water on in the sink. Turn off the water. | STEP 5: Pick up the potato, carry it to the refrigerator on the other side of the kitchen. | STEP 6: Open the door of the refrigerator. Then close the doors of the refrigerator. Set the potato on the shelf above the Apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Fork", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "1.880", "-0.175", "-0.887", "1.955", "0.281", "1.522", "-0.839", "2.418", "0.178", "2.488", "0.759", "-0.087", "0.123", "2.777", "1.955", "-0.012", "-0.990", "-0.785", "-0.103", "2.524", "0.634", "2.777", "-0.694", "-0.103", "0.284", "2.221", "1.688", "1.141", "-1.933", "0.710", "-2.048", "0.518", "2.156", "2.653", "0.637", "1.155", "2.258", "2.488", "-0.983", "-0.983", "-1.056", "2.223", "2.837", "-0.157", "-0.103", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.655", "1.654", "0.820", "0.911", "0.964", "0.118", "0.822", "0.772", "1.658", "0.914", "2.151", "0.763", "0.798", "1.320", "0.908", "0.111", "0.817", "0.901", "0.992", "1.650", "0.906", "0.794", "0.889", "0.917", "2.159", "0.912", "0.915", "0.969", "0.461", "0.9", "0.455", "1.782", "0.926", "1.632", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "0.855", "0.817", "0.820", "0.112", "0.771", "0.766", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.468", "-0.734", "-1.255", "1.383", "1.082", "-0.458", "-1.257", "1.198", "-0.771", "1.214", "1.429", "-0.541", "-0.596", "-0.578", "1.129", "1.276", "-1.038", "-1.400", "1.299", "1.390", "-0.345", "-0.504", "-1.206", "1.129", "1.467", "1.129", "1.468", "-0.769", "1.459", "-0.772", "1.375", "1.488", "-0.769", "-0.644", "1.090", "1.383", "1.268", "1.044", "-1.411", "-1.257", "-1.308", "1.119", "1.236", "-0.596", "1.468", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "89", "106", "82", "53", "88", "106", "63", "87", "82", "56", "104", "104", "102", "82", "75", "106", "106", "58", "48", "47", "102", "106", "58", "81", "82", "82", "47", "100", "47", "100", "105", "47", "102", "50", "82", "83", "82", "106", "106", "106", "83", "91", "104", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_211948_380915-0", "input": "Put the watch from shelf in the blue bowl, move the whole bowl to the TV cabinet ", "output": "STEP 1: Walk across the room to the shelf | STEP 2: Grab the watch from the shelf | STEP 3: Turn right, and turn right, walk to the side table by the sofa | STEP 4: Put the watch in the blue bowl on the table | STEP 5: Take the blue bowl on the table | STEP 6: Turn around, walk to the tv cabinet in the corner | STEP 7: Put the blue bowl on the TV cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.87", "-0.326", "-2.352", "-0.947", "-0.947", "-5.949", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-0.433", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.789", "-5.903", "-0.868", "-5.920", "-5.910", "-0.636", "-0.756", "-5.867", "-0.789", "-5.985", "-2.277", "-3.557", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.795", "0.534", "0.442", "0.444", "1.282", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.792", "0.525", "0.137", "0.871", "0.432", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.880", "0.460", "1.281", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.5", "7.208", "2.103", "4.335", "3.306", "4.524", "3.891", "5.764", "7.177", "4.745", "4.915", "2.252", "4.055", "7.107", "4.924", "3.002", "4.988", "3.611", "4.371", "3.804", "5.600", "4.793", "3.712", "4.524", "4.745", "7.221", "7.171", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "347.562", "0", "0", "0", "270", "9.597", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "42", "57", "40", "40", "54", "51", "56", "47", "52", "42", "57", "", "50", "40", "54", "40", "52", "52", "41", "40", "54", "40", "54", "49", "56", "57", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_211948_380915-1", "input": "place a bowl with a watch in it on top of the desk the TV is on ", "output": "STEP 1: walk forwards towards the oval table in the center of the rug, then hang a right and walk forwards over to the cabinet | STEP 2: grab the watch off the shelf of the cabinet | STEP 3: turn around and walk over to the oval table to the left of the couch | STEP 4: place the watch in the bowl on the table | STEP 5: pick up the bowl off of the table | STEP 6: turn around and walk forwards to the TV in the corner of the room | STEP 7: place the bowl on top of the desk the TV is on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.87", "-0.326", "-2.352", "-0.947", "-0.947", "-5.949", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-0.433", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.789", "-5.903", "-0.868", "-5.920", "-5.910", "-0.636", "-0.756", "-5.867", "-0.789", "-5.985", "-2.277", "-3.557", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.795", "0.534", "0.442", "0.444", "1.282", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.792", "0.525", "0.137", "0.871", "0.432", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.880", "0.460", "1.281", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.5", "7.208", "2.103", "4.335", "3.306", "4.524", "3.891", "5.764", "7.177", "4.745", "4.915", "2.252", "4.055", "7.107", "4.924", "3.002", "4.988", "3.611", "4.371", "3.804", "5.600", "4.793", "3.712", "4.524", "4.745", "7.221", "7.171", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "347.562", "0", "0", "0", "270", "9.597", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "42", "57", "40", "40", "54", "51", "56", "47", "52", "42", "57", "", "50", "40", "54", "40", "52", "52", "41", "40", "54", "40", "54", "49", "56", "57", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125309_223090-0", "input": "take the watch from the coffee table, put it on the desk\n ", "output": "STEP 1: turn left, head across the room to the coffee table | STEP 2: take the watch from the coffee table | STEP 3: turn left, head to the desk | STEP 4: put the watch on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.849", "1.522", "1.724", "-0.970", "-0.711", "-0.711", "0.151", "-0.711", "-0.712", "-0.981", "1.682", "-0.260", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.872", "0.316", "0.202", "0.359", "0.552", "0.550", "0.561", "0.332", "0.040", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.326", "-0.435", "0.44", "-0.577", "-0.278", "-0.192", "-1.794", "-1.771", "-0.544", "-0.37", "0.114", "-0.365", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "9.539", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "33.821", "90", "270", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "35", "35", "26", "27", "27", "29", "29", "22", "27", "33", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125309_223090-1", "input": "take the watch from the coffee table and place it on the desk ", "output": "STEP 1: walk over to the coffee table | STEP 2: pick up the watch from the table | STEP 3: take the watch over to the desk | STEP 4: put the watch on top of the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.849", "1.522", "1.724", "-0.970", "-0.711", "-0.711", "0.151", "-0.711", "-0.712", "-0.981", "1.682", "-0.260", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.872", "0.316", "0.202", "0.359", "0.552", "0.550", "0.561", "0.332", "0.040", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.326", "-0.435", "0.44", "-0.577", "-0.278", "-0.192", "-1.794", "-1.771", "-0.544", "-0.37", "0.114", "-0.365", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "9.539", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "33.821", "90", "270", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "35", "35", "26", "27", "27", "29", "29", "22", "27", "33", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201636_696952-1", "input": "Place the box with the credit card on the sofa. ", "output": "STEP 1: Turn left and head towards the desk. | STEP 2: Pick up the box on the floor beneath the desk. | STEP 3: Turn around, head towards the table, turn left and head towards the sofa. | STEP 4: Place the box on the sofa. | STEP 5: Turn around and face the table. | STEP 6: Pick up the credit card next to the plant on the table. | STEP 7: Turn around and face the box on the sofa. | STEP 8: Place the credit card inside the box. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.323", "-0.561", "1.826", "1.724", "1.443", "-0.411", "1.724", "1.891", "-0.970", "-0.711", "0.151", "1.443", "-0.453", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.358", "0.552", "0.758", "0.868", "0.310", "0.551", "0.202", "0.871", "0.360", "0.292", "0.561", "0.277", "0.199", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.120", "-0.278", "0.134", "0.537", "-0.512", "-0.278", "0.44", "0.114", "-0.120", "-1.917", "-1.794", "-0.818", "-0.185", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "90", "90", "0", "270", "9.539", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "31", "38", "37", "39", "31", "39", "37", "40", "33", "33", "39", "41", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201636_696952-2", "input": "Move a credit card to a box on the sofa. ", "output": "STEP 1: Move to stand in front of the desk that's beneath the framed picture of flowers. | STEP 2: Pick up the box from beneath the desk. | STEP 3: Turn around and carry the box to the sofa, so you're standing between the sofa and coffee table. | STEP 4: Place the box on the sofa, centered between the two rightmost cushions. | STEP 5: Turn and move to the other side of the coffee table, so you're facing the handles to the drawers beneath it. | STEP 6: Pick up the credit card from the coffee table. | STEP 7: Carry the credit card to the sofa, so you're facing the box you previously placed there. | STEP 8: Place the credit card in the box and close the top of the box shut. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.323", "-0.561", "1.826", "1.724", "1.443", "-0.411", "1.724", "1.891", "-0.970", "-0.711", "0.151", "1.443", "-0.453", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.358", "0.552", "0.758", "0.868", "0.310", "0.551", "0.202", "0.871", "0.360", "0.292", "0.561", "0.277", "0.199", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.120", "-0.278", "0.134", "0.537", "-0.512", "-0.278", "0.44", "0.114", "-0.120", "-1.917", "-1.794", "-0.818", "-0.185", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "90", "90", "0", "270", "9.539", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "31", "38", "37", "39", "31", "39", "37", "40", "33", "33", "39", "41", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_182645_558872-1", "input": "place a cold potato slice inside the microwave ", "output": "STEP 1: move right towards the coffee maker | STEP 2: pick up a knife at the right side of the coffee maker | STEP 3: turn right and head for the table | STEP 4: slice the potato on the table | STEP 5: turn left to the fridge | STEP 6: drop the knife inside the fridge | STEP 7: turn right and head to the table | STEP 8: pick up a potato slice | STEP 9: turn left and head for the fridge | STEP 10: place the potato to cool for some time and take it out | STEP 11: turn right towards the microwave | STEP 12: place the potato inside the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.159", "-0.983", "0.281", "0.281", "0.053", "1.902", "2.488", "-0.055", "-0.836", "0.888", "0.634", "2.900", "-0.246", "2.838", "2.838", "-0.734", "1.688", "2.221", "2.930", "1.688", "1.955", "-2.019", "0.178", "-0.151", "-0.103", "0.888", "2.653", "0.637", "1.155", "-0.240", "1.141", "-1.056", "1.422", "2.156", "2.900", "-0.055", "-0.734", "0.415", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.771", "0.820", "0.964", "0.964", "0.766", "0.912", "0.912", "0.926", "0.818", "0.944", "0.944", "1.286", "0.969", "1.099", "1.558", "0.815", "0.917", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.461", "1.656", "0.942", "0.909", "0.926", "1.087", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.855", "0.908", "0.911", "1.561", "0.911", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.122", "-1.411", "1.082", "1.347", "-0.651", "-0.345", "1.214", "1.129", "-1.400", "-0.430", "-0.684", "-0.644", "1.129", "-0.709", "-0.512", "-1.255", "1.383", "1.468", "1.198", "1.129", "1.214", "1.290", "-0.810", "1.553", "1.383", "-0.6", "-0.512", "1.090", "1.383", "-0.316", "-0.769", "-1.257", "1.044", "-0.684", "-0.709", "1.299", "-1.400", "1.423", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "99", "46", "55", "97", "40", "75", "51", "99", "40", "40", "95", "51", "95", "95", "99", "75", "75", "84", "75", "75", "93", "80", "51", "51", "40", "95", "43", "75", "40", "40", "99", "75", "40", "95", "51", "99", "98", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_063520_618858-0", "input": "Put the glass from the table into the sink. ", "output": "STEP 1: Walk forward then left to the table. | STEP 2: Pick up the glass from the table. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Put the glass in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.688", "1.917", "2.754", "2.221", "-0.734", "-0.734", "2.249", "1.688", "2.444", "0.053", "1.688", "1.649", "2.479", "2.777", "1.955", "2.562", "0.759", "2.488", "1.216", "0.634", "1.902", "2.198", "-0.087", "-2.019", "-0.103", "0.178", "0.888", "0.281", "1.155", "0.363", "0.678", "1.155", "-0.621", "2.221", "-0.887", "0.678", "2.838", "1.155", "0.123", "2.838", "-0.198", "2.754", "2.838", "-0.682", "-0.103", "-0.157", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.656", "0.912", "0.911", "0.822", "0.822", "0.771", "0.926", "0.112", "0.803", "0.944", "0.917", "0.120", "0.758", "0.909", "1.651", "2.150", "0.908", "1.651", "0.992", "0.992", "0.110", "0.834", "0.492", "0.917", "1.658", "0.912", "0.964", "0.969", "1.822", "0.964", "0.942", "0.818", "0.926", "0.889", "0.964", "1.099", "0.908", "0.798", "1.053", "0.908", "0.911", "1.286", "0.820", "0.912", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.553", "1.468", "1.383", "1.129", "-1.328", "-1.473", "1.198", "1.299", "1.196", "-0.541", "1.044", "-0.345", "1.077", "-0.473", "1.299", "1.468", "1.352", "1.299", "1.546", "-0.515", "-0.430", "-0.498", "-0.541", "1.332", "1.299", "-0.771", "-0.6", "1.082", "1.383", "1.488", "1.345", "1.044", "-1.308", "1.299", "-1.400", "1.082", "-0.709", "1.129", "-0.651", "-0.512", "1.129", "1.214", "-0.775", "-1.038", "1.044", "-0.707", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "72", "83", "83", "107", "107", "79", "83", "52", "105", "83", "48", "52", "103", "83", "73", "82", "83", "75", "48", "48", "89", "105", "101", "59", "88", "48", "54", "83", "106", "86", "83", "107", "83", "107", "51", "103", "83", "105", "103", "59", "83", "103", "107", "59", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201451_338338-0", "input": "Put a mug with pen on the shelf under the table. ", "output": "STEP 1: Move to the dresser. | STEP 2: Pick up the mug with pen. | STEP 3: Bring the mug with pen to the long white table. | STEP 4: Put the mug with pen on the shelf under the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.760", "-3.613", "-3.908", "-3.760", "-0.862", "-3.466", "-3.637", "-2.348", "-0.685", "-2.559", "-3.834", "-1.169", "-3.806", "-0.329", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-1.850", "-3.191", "-3.466", "-3.834", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.980", "0.980", "0.979", "0.803", "0.980", "0.810", "0.620", "0.542", "0.620", "0.981", "0.796", "0.808", "0.542", "0.982", "0.575", "0.033", "0.065", "0.722", "0.980", "0.985", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-3.673", "-3.271", "-3.874", "-3.271", "-3.920", "-3.874", "-3.184", "-0.931", "-3.713", "-2.080", "-4.075", "-4.096", "-4.164", "-3.713", "-3.874", "-0.386", "-3.997", "-3.901", "-2.080", "-3.070", "-3.070", "-3.070", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "41", "41", "41", "38", "41", "48", "23", "38", "23", "41", "38", "39", "38", "41", "23", "Floor|-01.88|", "27", "23", "41", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201451_338338-1", "input": "Move the cup with the pen from the dress to under the table ", "output": "STEP 1: Walk straight, turn right, walk to the dresser | STEP 2: Grab the cup with the pen | STEP 3: Turn around, walk to the white table | STEP 4: Put the cup and the pen below the table, on the brown drawers | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.760", "-3.613", "-3.908", "-3.760", "-0.862", "-3.466", "-3.637", "-2.348", "-0.685", "-2.559", "-3.834", "-1.169", "-3.806", "-0.329", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-1.850", "-3.191", "-3.466", "-3.834", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.980", "0.980", "0.979", "0.803", "0.980", "0.810", "0.620", "0.542", "0.620", "0.981", "0.796", "0.808", "0.542", "0.982", "0.575", "0.033", "0.065", "0.722", "0.980", "0.985", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-3.673", "-3.271", "-3.874", "-3.271", "-3.920", "-3.874", "-3.184", "-0.931", "-3.713", "-2.080", "-4.075", "-4.096", "-4.164", "-3.713", "-3.874", "-0.386", "-3.997", "-3.901", "-2.080", "-3.070", "-3.070", "-3.070", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "41", "41", "41", "38", "41", "48", "23", "38", "23", "41", "38", "39", "38", "41", "23", "Floor|-01.88|", "27", "23", "41", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113458_840400-0", "input": "Look at the coffee cup in the lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and take one step, then turn to the right and walk to the dresser. | STEP 2: Pick up the coffee cup on the dresser. | STEP 3: Turn around and walk to the table. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.760", "-3.760", "-0.453", "-2.559", "-3.687", "-0.329", "-3.637", "-3.613", "-2.770", "-2.559", "-3.687", "-3.638", "-3.637", "-3.402", "-1.474", "-0.596", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-1.861", "-3.335", "-3.806", "-1.270", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.979", "0.798", "0.620", "0.985", "0.546", "0.046", "0.982", "0.620", "0.618", "0.981", "0.227", "0.808", "0.618", "0.803", "0.542", "0.804", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.809", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-4.276", "-3.874", "-3.703", "-1.218", "-4.075", "-3.676", "-3.091", "-3.673", "-1.506", "-2.080", "-3.472", "-3.371", "-3.371", "-2.080", "-3.811", "-3.713", "-4.354", "-0.386", "-3.997", "-3.825", "-0.415", "-3.558", "-4.246", "-3.703", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "40", "25", "43", "34", "42", "43", "25", "25", "43", "45", "50", "25", "40", "40", "40", "25", "Floor|-01.88|", "29", "25", "50", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113458_840400-1", "input": "Pick up a cup and turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the brown dresser. | STEP 2: Pick the cup up from the dresser. | STEP 3: Turn around and face the white table with the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on the table on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-3.760", "-3.760", "-0.453", "-2.559", "-3.687", "-0.329", "-3.637", "-3.613", "-2.770", "-2.559", "-3.687", "-3.638", "-3.637", "-3.402", "-1.474", "-0.596", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-1.861", "-3.335", "-3.806", "-1.270", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.979", "0.798", "0.620", "0.985", "0.546", "0.046", "0.982", "0.620", "0.618", "0.981", "0.227", "0.808", "0.618", "0.803", "0.542", "0.804", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.809", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-4.276", "-3.874", "-3.703", "-1.218", "-4.075", "-3.676", "-3.091", "-3.673", "-1.506", "-2.080", "-3.472", "-3.371", "-3.371", "-2.080", "-3.811", "-3.713", "-4.354", "-0.386", "-3.997", "-3.825", "-0.415", "-3.558", "-4.246", "-3.703", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "40", "25", "43", "34", "42", "43", "25", "25", "43", "45", "50", "25", "40", "40", "40", "25", "Floor|-01.88|", "29", "25", "50", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_031925_522476-0", "input": "Pick up the apple and heat it up inside the microwave and after it is done place it on the counter. ", "output": "STEP 1: turn right and move forward and turn to the left and face the counter | STEP 2: pick up brown apple from the counter | STEP 3: turn around move forward and turn left and turn left again and face the microwave and place the apple inside of it | STEP 4: place the apple inside of it and heat it up | STEP 5: turn left and move forward and then turn right and towards the counter | STEP 6: place the apple on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.761", "-0.260", "-1.416", "0.848", "1.347", "0.000", "0.389", "1.612", "1.514", "1.181", "-1.095", "-0.517", "0.518", "1.523", "-0.346", "-0.699", "-1.105", "0.890", "1.665", "-1.194", "-1.416", "-1.096", "-0.689", "-0.775", "0.823", "0.965", "-1.051", "-0.670", "-1.038", "-1.423", "0.160", "0.379", "0.858", "0.109", "1.347", "-1.183", "-1.184", "0.405", "0.936", "0.250", "-0.548", "-1.381", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.108", "1.100", "0.202", "1.043", "1.043", "1.057", "1.053", "1.043", "1.044", "1.058", "0.964", "1.072", "1.072", "1.094", "1.047", "1.563", "0.201", "0.194", "0.199", "1.759", "0.203", "1.759", "1.100", "1.047", "1.047", "1.035", "0.758", "0.198", "1.282", "1.713", "1.058", "1.072", "1.103", "1.031", "1.038", "0.202", "2.041", "1.104", "1.054", "1.057", "1.560", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.281", "-1.828", "-1.265", "0.807", "0.589", "-1.4", "-1.630", "0.415", "0.545", "0.720", "2.242", "-1.289", "-1.097", "0.307", "-1.397", "-1.693", "-1.265", "-1.484", "-1.262", "-1.300", "-1.555", "-1.362", "-1.505", "-1.828", "-1.289", "-1.66", "1.796", "-1.193", "1.885", "2.063", "0.630", "-1.086", "0.135", "0.368", "0.720", "-1.410", "-1.555", "0.352", "0.281", "-1.4", "-1.767", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "290.450", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "90", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "47", "55", "49", "49", "46", "43", "49", "49", "49", "62", "47", "47", "49", "47", "52", "55", "58", "57", "61", "55", "61", "47", "47", "47", "47", "62", "56", "62", "62", "49", "47", "45", "49", "49", "55", "54", "49", "45", "59", "52", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044804_986661-0", "input": "Place a chilled piece of lettuce into the blue recycling bin. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the knife to the right of the pot on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Walk to the lettuce on the counter. | STEP 4: Cut up the rightmost lettuce on the counter. | STEP 5: Take one step back and then look at the counter with the lettuce on it. | STEP 6: Place the knife in front of the lettuce on the counter. | STEP 7: Take one step forward to the counter. | STEP 8: Pick up a piece of the lettuce on the counter. | STEP 9: Turn around and walk to the fridge. | STEP 10: Chill the piece of lettuce in the fridge and then pick up the piece of lettuce from the fridge. | STEP 11: Turn right and walk to the blue recycling bin next to the window. | STEP 12: Place the piece of lettuce into the blue recycling bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "0.678", "1.896", "2.754", "2.488", "1.869", "2.868", "1.107", "1.422", "0.140", "-0.694", "1.155", "1.600", "-0.055", "2.754", "-0.157", "-0.694", "1.522", "-0.007", "-0.246", "1.955", "-0.103", "1.798", "-0.887", "2.211", "1.688", "0.281", "1.03", "2.156", "0.678", "0.193", "0.888", "-0.621", "-0.983", "0.231", "2.221", "1.597", "-1.056", "0.466", "1.409", "1.422", "1.909", "-0.246", "0.263", "-0.734", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.114", "0.911", "0.915", "0.773", "0.772", "0.772", "0.926", "1.653", "0.858", "0.949", "0.120", "0.917", "0.942", "0.797", "0.817", "1.651", "0.908", "0.992", "0.992", "0.992", "1.649", "0.826", "0.902", "0.912", "0.964", "0.953", "0.949", "0.964", "0.797", "0.909", "0.835", "0.889", "2.156", "0.992", "1.651", "0.853", "1.819", "1.651", "0.911", "0.112", "0.911", "0.766", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.082", "1.117", "1.044", "1.129", "-0.460", "1.198", "1.198", "1.383", "-0.771", "-1.155", "1.468", "1.081", "1.468", "1.468", "-0.596", "-1.308", "-0.693", "1.044", "1.383", "1.383", "1.129", "-0.849", "-1.328", "-0.462", "1.129", "1.082", "-0.519", "-0.684", "1.345", "-0.762", "-0.6", "-1.308", "-1.206", "1.467", "1.383", "-0.810", "-1.257", "1.520", "-0.693", "1.044", "-0.421", "1.553", "-0.707", "-1.400", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "66", "81", "81", "60", "90", "91", "81", "86", "105", "81", "75", "57", "81", "103", "105", "68", "57", "57", "81", "57", "83", "105", "46", "81", "52", "46", "46", "84", "103", "46", "105", "105", "55", "81", "68", "105", "104", "68", "81", "92", "57", "103", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_154427_989098-0", "input": "Move a book from the bed into a cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk around to the far side of the bed. | STEP 2: Pick up the book off of the bed. | STEP 3: Turn left and walk over to the black dresser. | STEP 4: Open the leftmost lower cabinet door and put the book inside the cabinet, then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.772", "3.455", "2.710", "1.950", "2.519", "-0.812", "1.382", "3.087", "-0.812", "1.447", "3.300", "-0.772", "1.888", "2.545", "1.666", "-0.990", "2.234", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.785", "0.725", "0.610", "0.986", "0.985", "0.586", "0.985", "0.990", "0.589", "0.981", "0.728", "0.786", "0.674", "0.674", "0.985", "0.091", "0.989", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.291", "1.488", "0.068", "-2.037", "-2.125", "0.529", "-2.212", "-1.949", "0.119", "-1.894", "1.352", "-0.128", "-0.172", "0.549", "-1.687", "-1.147", "-1.862", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "328.961", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "58", "18", "33", "33", "48", "33", "33", "55", "33", "58", "54", "18", "18", "33", "19", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_154427_989098-2", "input": "Pick up the brown book and put it in the black cabinet. ", "output": "STEP 1: Circle around the white bed to the left and stop between the bed and the wall. | STEP 2: Pick up the brown book on the white bed. | STEP 3: Turn around and walk to the black cabinets. | STEP 4: Open the first cabinet door and place the book inside the cabinet closing the door behind it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.772", "3.455", "2.710", "1.950", "2.519", "-0.812", "1.382", "3.087", "-0.812", "1.447", "3.300", "-0.772", "1.888", "2.545", "1.666", "-0.990", "2.234", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.785", "0.725", "0.610", "0.986", "0.985", "0.586", "0.985", "0.990", "0.589", "0.981", "0.728", "0.786", "0.674", "0.674", "0.985", "0.091", "0.989", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.291", "1.488", "0.068", "-2.037", "-2.125", "0.529", "-2.212", "-1.949", "0.119", "-1.894", "1.352", "-0.128", "-0.172", "0.549", "-1.687", "-1.147", "-1.862", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "328.961", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "58", "18", "33", "33", "48", "33", "33", "55", "33", "58", "54", "18", "18", "33", "19", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_085122_079866-1", "input": "Pick up a newspaper and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Go forward and turn to the left and face the brown shelves. | STEP 2: Pick the newspaper up from the shelf. | STEP 3: Turn to the right and face the small table with the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-6.0", "-5.592", "-2.352", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-5.998", "-5.920", "-2.182", "-2.447", "-2.228", "-0.586", "-0.738", "-5.903", "-2.704", "-5.920", "-5.910", "-2.474", "-0.756", "-5.867", "-5.899", "-2.704", "-2.696", "-5.854", "-5.899", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.532", "0.533", "0.441", "0.162", "1.276", "0.453", "0.442", "1.278", "0.525", "0.137", "0.794", "0.793", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.149", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "6.647", "4.335", "4.524", "5.764", "7.177", "4.547", "4.915", "7.045", "4.055", "7.107", "1.626", "2.127", "4.988", "3.856", "4.371", "3.804", "7.173", "4.793", "3.712", "4.547", "3.981", "7.103", "4.074", "4.942", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "45", "270", "0", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "54", "37", "48", "53", "49", "49", "53", "54", "", "39", "39", "51", "54", "49", "49", "45", "37", "51", "44", "54", "53", "51", "44", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125051_986015-0", "input": "Put the rinsed soap bar on the bottom shelf ", "output": "STEP 1: Walk forward to the bathtub | STEP 2: Pick up the soap bar from the left side of the bathtub | STEP 3: Turn right and walk over to the sink | STEP 4: Wash the soap bar under the water in the sink and remove it | STEP 5: Turn around and walk over to the white wall shelf | STEP 6: Put the soap bar on the bottom shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.653", "-1.635", "-0.166", "0.536", "-2.343", "-0.250", "-0.653", "-1.666", "-1.660", "-1.308", "-0.541", "-2.666", "-2.080", "-1.308", "-1.666", "-1.144", "0.371", "-1.144", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.773", "0.609", "0.043", "1.046", "0.650", "0.289", "0.083", "0.809", "0.330", "1.502", "0.002", "1.046", "1.066", "0.083", "1.070", "0.048", "0.285", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.157", "2.097", "1.696", "0.839", "-0.736", "1.658", "2.187", "-0.690", "-0.769", "2.187", "-0.846", "-0.607", "-0.736", "2.097", "-0.549", "2.097", "0.839", "2.097", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "45", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "23", "30", "36", "23", "27", "34", "26", "27", "33", "Floor|-01.07|", "36", "31", "24", "31", "30", "27", "25", "Floor|-01.07|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125051_986015-2", "input": "Place a rinsed bar of soap on a shelf. ", "output": "STEP 1: Walk ahead to the bathtub. | STEP 2: Pick up the soap on the tub lip. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Rinse the soap in the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the shelves. | STEP 6: Place the soap on the bottom shelf to the right of the empty toilet paper roll. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.653", "-1.635", "-0.166", "0.536", "-2.343", "-0.250", "-0.653", "-1.666", "-1.660", "-1.308", "-0.541", "-2.666", "-2.080", "-1.308", "-1.666", "-1.144", "0.371", "-1.144", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.773", "0.609", "0.043", "1.046", "0.650", "0.289", "0.083", "0.809", "0.330", "1.502", "0.002", "1.046", "1.066", "0.083", "1.070", "0.048", "0.285", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.157", "2.097", "1.696", "0.839", "-0.736", "1.658", "2.187", "-0.690", "-0.769", "2.187", "-0.846", "-0.607", "-0.736", "2.097", "-0.549", "2.097", "0.839", "2.097", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "45", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "23", "30", "36", "23", "27", "34", "26", "27", "33", "Floor|-01.07|", "36", "31", "24", "31", "30", "27", "25", "Floor|-01.07|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_140928_997692-2", "input": "Put two purple bottles on a toilet tank. ", "output": "STEP 1: Turn left, go forward a step, turn right, go forward to the sink. | STEP 2: Take the purple spray bottle from the trash bin. | STEP 3: Turn around, go forward a step, turn left, go forward to the wall, turn left | STEP 4: Put the bottle on the right side on the toilet tank. | STEP 5: Turn left, go back to in front of the sink. | STEP 6: Take the purple spray bottle from the trash bin. | STEP 7: Turn around, go forward a step, turn left, go forward to the wall, turn left | STEP 8: Put the bottle on the left of the first purple bottle on the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.471", "-0.817", "0.289", "-0.334", "-1.308", "-1.687", "-1.308", "-2.080", "-0.319", "-0.541", "-2.666", "-1.949", "-0.161", "-2.212", "-1.635", "0.453", "-2.343", "0.266", "-2.863", "-1.686", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.777", "0.048", "0.650", "0.330", "0.082", "0.289", "1.049", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "0.606", "1.049", "1.773", "0.048", "1.043", "1.550", "0.002", "0.082", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "2.127", "2.127", "1.067", "-0.259", "2.187", "-0.655", "2.097", "-0.797", "0.338", "-0.846", "-0.607", "-0.674", "1.609", "-0.736", "2.097", "0.156", "-0.736", "-0.452", "-0.662", "-0.549", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "28", "29", "22", "26", "33", "26", "35", "22", "32", "Floor|-01.07|", "35", "22", "35", "28", "29", "35", "24", "Floor|-01.07|", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044327_889269-2", "input": "Put the pump bottle on the bottom shelf ", "output": "STEP 1: Turn around and walk up to the trash bin by the sink | STEP 2: Pick up the pump bottle from the trash bin | STEP 3: Turn around and walk across to the white shelves | STEP 4: Put the pump bottle on the bottom shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.212", "-1.707", "-1.129", "-0.334", "-0.817", "-1.308", "-1.743", "-2.666", "-1.392", "-1.785", "-1.707", "-0.817", "0.453", "-1.949", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.052", "0.081", "0.852", "0.650", "1.814", "0.330", "1.502", "0.002", "1.010", "0.805", "0.083", "1.070", "0.048", "1.043", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.766", "-0.549", "-0.580", "0.935", "2.187", "2.097", "-0.846", "-0.607", "-0.348", "-0.769", "-0.655", "2.097", "1.067", "-0.674", "-0.452", "-0.662", "2.127", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "227.756", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "30", "24", "19", "27", "23", "28", "Floor|-01.07|", "20", "22", "30", "27", "26", "32", "21", "Floor|-01.07|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_042033_240335-1", "input": "put 2 lap tops on the bed ", "output": "STEP 1: turn to the right go forward towards the brown table | STEP 2: pick up the lap top that is on top of the brown table | STEP 3: turn around to the left towards the bed | STEP 4: put the lap top on top of the bed | STEP 5: turn to the right go right towards the white table | STEP 6: close the lap top that is on the table | STEP 7: pick up the lap top turn to the right go forward turn to the right towards the bed | STEP 8: put the lap top next to the other lap top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.657", "-3.760", "-0.657", "-0.453", "-3.687", "-3.834", "-0.657", "-0.240", "-0.502", "-3.613", "-3.191", "-3.613", "-0.453", "-0.426", "-3.539", "-0.249", "-2.567", "-1.155", "-0.685", "-2.770", "-1.827", "-0.418", "-1.270", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.979", "0.799", "0.799", "0.981", "0.979", "0.805", "0.543", "0.189", "0.977", "0.620", "0.981", "0.798", "0.030", "0.979", "0.804", "0.575", "0.033", "0.546", "0.722", "0.063", "0.548", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-4.354", "-3.472", "-4.029", "-4.354", "-4.276", "-3.673", "-4.246", "-3.749", "-3.876", "-3.070", "-1.506", "-3.271", "-3.811", "-3.811", "-3.673", "-4.137", "-0.386", "-3.997", "-3.713", "-0.931", "-3.905", "-3.731", "-4.029", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "42", "39", "39", "42", "42", "39", "33", "34", "42", "24", "42", "39", "34", "42", "39", "24", "Floor|-01.88|", "33", "24", "28", "33", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_211056_310337-1", "input": "Place two eggs in a microwave ", "output": "STEP 1: Go to the counter right of the stove | STEP 2: Pick up an egg from the counter | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Place the egg in the microwave | STEP 5: Go to the counter right of the stove | STEP 6: Pick up an egg from the counter | STEP 7: Go to the microwave | STEP 8: Place the egg in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.260", "0.065", "0.120", "0.960", "-1.105", "-0.775", "1.155", "-0.177", "-0.517", "-1.250", "1.512", "-1.184", "0.065", "-0.603", "0.823", "0.936", "0.446", "1.068", "0.160", "-0.432", "-0.030", "-1.029", "-1.096", "1.036", "1.612", "1.347", "-0.689", "0.250", "0.965", "-1.095", "-1.339", "0.740", "-1.303", "1.701", "0.518", "1.015", "0.109", "-0.346", "-0.517", "-1.169", "0.406", "-0.432", "0.5", "1.765", "-0.398", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.096", "1.053", "1.566", "0.204", "1.047", "1.047", "1.048", "1.101", "2.002", "1.032", "2.041", "1.069", "1.072", "1.097", "1.054", "1.044", "0.194", "1.038", "1.041", "1.103", "2.023", "1.711", "1.565", "1.086", "1.096", "1.047", "1.057", "1.035", "1.014", "0.197", "1.101", "1.489", "1.058", "1.072", "1.103", "1.031", "1.041", "1.046", "1.241", "1.104", "1.048", "1.057", "1.081", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.612", "0.091", "-1.630", "-1.463", "-1.555", "-1.289", "-1.397", "-1.129", "-1.397", "1.885", "-1.484", "-1.337", "0.522", "-1.181", "-1.181", "0.181", "0.738", "-1.412", "0.307", "-1.181", "0.522", "-1.555", "-1.300", "-1.614", "0.415", "0.632", "-1.289", "-1.4", "-1.66", "2.242", "-1.338", "-1.289", "2.063", "0.738", "-1.097", "0.720", "0.368", "-1.505", "-1.289", "1.885", "0.352", "-1.397", "-1.4", "0.331", "-1.619", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "290.450", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "337.138", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "52", "53", "54", "58", "50", "50", "50", "50", "65", "56", "57", "52", "50", "50", "48", "52", "61", "52", "50", "52", "57", "64", "54", "52", "52", "50", "62", "50", "65", "58", "50", "65", "52", "50", "52", "52", "50", "50", "65", "52", "50", "51", "68", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_095741_818305-2", "input": "Move a watering can to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk over to the black table against the wall on your left. | STEP 2: Pick up the white watering can off of the bottom shelf below the table. | STEP 3: Turn left and walk towards the television, then hang a left and walk over to the side of the coffee table. | STEP 4: Put the watering can on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.811", "-0.789", "-0.484", "-0.868", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-3.557", "-0.687", "-5.293", "-2.447", "-2.228", "-3.265", "-0.433", "-5.903", "-0.789", "-5.920", "-5.910", "-5.424", "-0.756", "-5.867", "-5.745", "-5.313", "-2.422", "-2.561", "-2.87", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.426", "0.793", "0.442", "0.437", "0.162", "1.276", "1.280", "0.802", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.793", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.536", "0.533", "0.540", "0.535", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["7.0", "4.044", "4.219", "6.357", "3.306", "3.002", "5.764", "7.177", "7.235", "6.357", "6.796", "4.055", "7.107", "7.276", "5.600", "4.988", "3.306", "4.371", "3.804", "6.815", "4.793", "3.712", "6.569", "6.927", "4.335", "3.752", "7.122", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "347.562", "0", "90", "270", "45", "9.597", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "45", "284.202", "0", "135", "45", "270", "270", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "39", "40", "39", "39", "50", "55", "55", "40", "57", "56", "", "50", "40", "53", "39", "51", "51", "57", "39", "53", "57", "57", "56", "56", "50", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201856_722157-0", "input": "place a cardboard box with a credit card inside on the couch ", "output": "STEP 1: turn around and walk to the end of the room, then turn left to face the brown table against the wall | STEP 2: pick up the cardboard box from the table | STEP 3: turn around and walk over to the couch on the left side of the room against the wall | STEP 4: place the cardboard box on top of the couch | STEP 5: turn around and face the coffee table | STEP 6: grab the credit card off of the coffee table | STEP 7: turn around and face the cardboard box on the couch | STEP 8: place the credit card inside of the cardboard box on the couch and close the box | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.260", "1.826", "-0.453", "1.808", "-1.163", "-0.561", "1.724", "1.680", "-0.260", "-2.612", "0.151", "-0.411", "-0.260", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.758", "0.202", "0.870", "0.551", "0.551", "0.202", "0.279", "0.552", "0.049", "0.561", "0.551", "0.553", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.106", "0.516", "-0.185", "0.008", "-0.537", "-0.192", "0.44", "-0.435", "-0.623", "0.739", "-1.794", "-0.537", "-0.451", "-0.37", "-0.365", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "270", "90", "270", "270", "9.539", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "38", "29", "37", "31", "31", "39", "39", "31", "17", "33", "31", "31", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201856_722157-2", "input": "Place a box with a credit card in it on a couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk straight and go to the right corner of the room. | STEP 2: Pick up the box off the floor. | STEP 3: Turn right, walk around the coffee table, and go to the far end of the couch. | STEP 4: Place the box on the rightmost couch cushion. | STEP 5: Turn around and take a step right, facing the coffee table. | STEP 6: Pick up the credit card on the table. | STEP 7: Turn around and walk back to the box on the couch. | STEP 8: Place the credit card in the box on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.260", "1.826", "-0.453", "1.808", "-1.163", "-0.561", "1.724", "1.680", "-0.260", "-2.612", "0.151", "-0.411", "-0.260", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.758", "0.202", "0.870", "0.551", "0.551", "0.202", "0.279", "0.552", "0.049", "0.561", "0.551", "0.553", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.106", "0.516", "-0.185", "0.008", "-0.537", "-0.192", "0.44", "-0.435", "-0.623", "0.739", "-1.794", "-0.537", "-0.451", "-0.37", "-0.365", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "270", "90", "270", "270", "9.539", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "38", "29", "37", "31", "31", "39", "39", "31", "17", "33", "31", "31", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234208_014074-0", "input": "To move a knife and a cup to the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the knife on the edge of the counter. | STEP 3: Move to the front of the stove and look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave door, place the knife in the cup in the microwave. | STEP 5: Take the cup out of the microwave and shut the door. | STEP 6: Walk to the table to the left of the room. | STEP 7: Place the cup down on the table in front of the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Knife", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "0.281", "-0.990", "1.155", "-0.151", "-1.056", "1.955", "-0.766", "2.715", "2.838", "2.838", "-0.198", "2.715", "1.484", "1.141", "-0.621", "0.634", "1.428", "-0.157", "-0.939", "1.141", "2.211", "1.688", "0.297", "2.221", "-1.962", "0.678", "-0.734", "0.466", "-0.621", "0.193", "2.777", "1.955", "-0.694", "2.488", "2.900", "0.888", "1.955", "2.754", "-1.991", "-0.007", "-0.246", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.820", "0.911", "0.911", "0.821", "0.926", "0.835", "1.286", "1.561", "1.016", "0.944", "0.724", "1.653", "0.908", "0.817", "0.992", "0.968", "0.760", "0.889", "0.917", "0.902", "0.912", "0.960", "0.969", "0.461", "0.964", "0.852", "1.782", "0.835", "0.834", "1.563", "0.992", "0.817", "0.944", "1.323", "0.908", "0.911", "0.909", "0.423", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.082", "-1.328", "1.299", "1.044", "-1.206", "1.383", "-1.155", "-0.775", "-0.775", "-0.644", "1.214", "-0.504", "-0.771", "-0.345", "-1.411", "-0.430", "-0.577", "-0.651", "-1.400", "-0.684", "-0.462", "1.044", "1.346", "1.214", "1.290", "1.345", "-1.255", "1.391", "-1.360", "-0.762", "-0.578", "1.129", "-1.103", "1.214", "-0.512", "-0.430", "1.299", "1.468", "1.459", "1.299", "1.214", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "102", "78", "54", "102", "78", "102", "98", "98", "98", "54", "98", "65", "43", "102", "43", "43", "100", "102", "43", "43", "78", "58", "78", "96", "81", "102", "101", "102", "100", "98", "78", "102", "78", "98", "43", "78", "78", "96", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_130501_815970-2", "input": "Put a warmed slice of bread in the recycling bin. ", "output": "STEP 1: Turn around, turn right and go to the coffee maker. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the bread on the counter. | STEP 4: Cut the bread on the counter. | STEP 5: Turn left, go across the room and to the recycling bin in the corner. | STEP 6: Put the knife in the recycling bin. | STEP 7: Turn around and go back across the room to the bread on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Turn left and head to the microwave above the stove. | STEP 10: Warm the bread in the microwave and pick it back up. | STEP 11: Turn left and head to the recycling bin. | STEP 12: Put the slice of bread in the recycling bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Tomato", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.688", "-0.017", "1.155", "-0.103", "-1.962", "1.831", "2.838", "0.415", "1.155", "-0.734", "0.888", "1.141", "2.754", "1.141", "1.955", "-0.210", "-1.962", "2.488", "2.838", "2.774", "0.281", "2.838", "0.363", "-0.086", "2.591", "0.053", "-0.621", "-0.983", "0.707", "-0.103", "-0.151", "-1.056", "-0.055", "1.634", "-0.836", "1.902", "0.123", "-0.157", "1.213", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.800", "0.946", "0.911", "0.423", "0.771", "1.291", "1.782", "0.909", "0.858", "0.944", "0.942", "0.969", "0.992", "0.906", "1.649", "0.492", "0.917", "1.566", "0.771", "0.964", "1.077", "1.822", "0.116", "1.594", "0.763", "0.835", "0.889", "2.153", "0.992", "0.908", "0.853", "0.946", "1.650", "0.820", "0.909", "0.765", "0.766", "0.110", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.468", "-0.541", "1.553", "1.553", "1.459", "1.198", "-0.709", "1.391", "1.383", "-1.473", "-0.769", "-0.515", "1.468", "-0.769", "1.129", "-0.734", "1.332", "1.299", "-0.578", "1.122", "1.082", "-0.709", "1.520", "1.117", "-0.840", "-0.651", "-1.308", "-1.308", "1.468", "1.129", "1.383", "-1.206", "1.383", "1.508", "-1.255", "-0.430", "-0.541", "-0.596", "1.077", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "98", "76", "52", "94", "74", "96", "99", "76", "100", "41", "41", "76", "41", "76", "83", "94", "76", "96", "85", "47", "96", "99", "69", "96", "98", "100", "100", "50", "52", "52", "100", "52", "64", "100", "41", "98", "98", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_220534_463098-1", "input": "Put bowl with sponge on counter in front of lettuce. ", "output": "STEP 1: Move to the counter near the coffee machine. | STEP 2: Take the sponge out of the cabinet above the lettuce. | STEP 3: Spring the sponge to the next cabinet on the left. | STEP 4: Put the sponge in the bowl in the cabinet. | STEP 5: Pick up the bowl from the cabinet. | STEP 6: Bring the bowl to the coffee machine. | STEP 7: Put the bowl down on the counter in front of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Fork", "Fork", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.678", "-1.056", "1.422", "-0.057", "-0.766", "2.962", "1.422", "-1.991", "2.487", "-0.246", "2.962", "-0.175", "2.777", "1.872", "1.413", "1.141", "1.141", "1.909", "-0.694", "1.688", "1.597", "1.955", "-0.887", "0.297", "2.777", "2.591", "0.281", "2.715", "2.715", "-0.087", "-0.939", "2.488", "-0.198", "1.522", "0.888", "-0.103", "1.484", "1.902", "0.363", "1.171", "2.868", "-0.164", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.855", "0.946", "0.771", "0.821", "1.016", "0.909", "0.429", "1.661", "0.942", "1.320", "1.652", "1.286", "1.652", "1.650", "1.651", "0.992", "0.109", "0.889", "0.980", "1.661", "0.914", "0.821", "0.960", "1.621", "1.056", "0.964", "0.758", "1.286", "0.780", "0.889", "0.911", "0.992", "0.111", "0.944", "0.946", "1.651", "0.911", "1.782", "1.654", "0.773", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.082", "-1.411", "1.468", "1.198", "-1.206", "-0.709", "1.299", "1.375", "1.546", "1.468", "-0.447", "-0.734", "-0.512", "-0.811", "1.585", "1.390", "-0.769", "-0.458", "-1.308", "1.214", "-0.732", "1.383", "-1.473", "1.346", "-0.644", "-0.447", "1.082", "-0.565", "-0.840", "-0.762", "-1.328", "1.468", "1.214", "-0.578", "-0.345", "1.383", "-0.732", "-0.345", "1.455", "-0.849", "1.198", "1.470", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "103", "79", "49", "103", "99", "79", "97", "69", "55", "99", "86", "99", "81", "67", "71", "44", "90", "103", "79", "66", "79", "103", "59", "99", "99", "50", "99", "99", "101", "103", "79", "55", "61", "44", "55", "66", "44", "102", "54", "88", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151931_440231-0", "input": "Place a soap bottle in a trash bin. ", "output": "STEP 1: Walk ahead to the sink, then walk left around the counter to the left side. | STEP 2: Pick up the bottle of soap on the counter. | STEP 3: Walk right and then veer left to the green bin in the corner of the room. | STEP 4: Place the soap bottle in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.561", "-1.284", "-1.439", "-1.322", "-1.560", "-1.501", "-0.200", "-1.275", "-1.319", "0.356", "0.248", "-1.481", "-1.350", "-1.416", "-1.481", "0.351", "-1.547", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.994", "0.067", "0.068", "0.067", "0.069", "1.174", "1.6", "0.067", "0.809", "0.000", "0.994", "0.994", "0.993", "0.991", "0.894", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.693", "2.923", "3.276", "3.592", "2.290", "2.908", "1.286", "3.961", "2.492", "1.299", "1.306", "3.782", "2.148", "2.269", "3.933", "1.566", "3.041", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "27", "26", "28", "22", "26", "29", "31", "22", "35", "Floor|-01.72|", "27", "27", "27", "27", "33", "27", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_145829_775749-0", "input": "move the remote from the table to the chair ", "output": "STEP 1: turn around and walk straight towards the couch then turn right and walk straight then turn right towards the table | STEP 2: pick up the remote off of the table | STEP 3: turn right then turn left then turn right again towards the chair | STEP 4: put the remote down on the chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.849", "-0.582", "-1.100", "-0.260", "-0.077", "-1.133", "-0.711", "1.849", "-0.712", "1.724", "-0.862", "-0.323", "-0.453", "0.151", "1.766", "-0.411", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.358", "0.358", "0.550", "0.324", "0.295", "0.332", "0.872", "0.553", "0.202", "0.553", "0.358", "0.199", "0.561", "0.869", "0.553", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.220", "-0.120", "-0.544", "-0.106", "-1.844", "-1.771", "-1.771", "0.431", "-0.537", "0.44", "-0.192", "-0.480", "-0.544", "-1.794", "0.326", "-0.451", "-0.37", "-0.537", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "9.539", "180", "90", "90", "0", "90", "270", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "43", "33", "34", "36", "36", "36", "40", "34", "42", "34", "33", "35", "36", "40", "34", "34", "34", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_045621_460199-0", "input": "Place a bowl and a potato slice in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table on the left. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the bowl. | STEP 3: Slice the potato that is closest. | STEP 4: Re-position to be in the middle of the table and chair. | STEP 5: Place the knife inside of the bowl on the table. | STEP 6: Grab the bowl from the table. | STEP 7: Turn around, walk right, then walk left and face the microwave above the stove. | STEP 8: Place the bowl inside of the microwave. | STEP 9: Turn left and head back to the table. | STEP 10: Grab a potato slice. | STEP 11: Turn around again and head right to the microwave. | STEP 12: Place the potato slice in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "2.221", "-0.836", "2.591", "1.880", "-0.983", "-0.836", "-0.023", "0.634", "2.156", "2.754", "2.221", "-1.056", "1.155", "1.141", "2.487", "2.591", "-0.939", "1.155", "1.558", "-0.621", "-0.151", "1.955", "0.281", "1.03", "-1.962", "1.422", "-0.198", "0.570", "0.054", "2.777", "0.637", "2.917", "2.802", "0.634", "-0.694", "-0.007", "1.422", "0.178", "1.490", "2.488", "0.193", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.855", "1.053", "1.655", "0.820", "0.820", "0.771", "0.926", "0.926", "0.914", "0.914", "0.858", "0.949", "0.917", "1.661", "1.594", "0.818", "0.909", "0.111", "0.826", "0.914", "0.912", "0.964", "0.953", "0.461", "0.912", "0.942", "1.782", "0.926", "1.087", "0.960", "1.345", "0.110", "0.944", "0.855", "0.908", "0.911", "2.154", "0.771", "0.912", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.129", "-1.255", "-0.775", "1.429", "-1.257", "-1.473", "1.122", "-0.684", "-0.345", "1.299", "1.468", "-1.308", "1.468", "-0.854", "1.429", "-0.447", "-1.400", "1.129", "-0.578", "-1.360", "1.299", "1.129", "1.082", "-0.519", "1.417", "1.214", "1.044", "1.391", "-0.316", "-0.644", "1.090", "-0.613", "1.156", "-0.345", "-1.155", "1.129", "1.468", "1.467", "1.160", "1.383", "-0.596", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.747", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "3.884", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.543", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "102", "98", "55", "102", "102", "48", "43", "43", "78", "78", "102", "78", "43", "68", "98", "102", "78", "60", "102", "54", "78", "49", "43", "96", "78", "54", "101", "43", "98", "46", "98", "75", "43", "102", "54", "78", "77", "61", "78", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073037_124368-1", "input": "Put a chilled cup on the island. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the the center island. | STEP 2: Pick up the green cup on the right. | STEP 3: Turn around and bring the cup to the fridge. | STEP 4: Chill the cup in the fridge. | STEP 5: Bring the cup to the island on the left. | STEP 6: Put the cup on the island. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.029", "0.065", "0.446", "0.848", "-1.169", "0.5", "1.271", "0.065", "0.351", "1.112", "-1.419", "1.015", "1.238", "0.801", "1.072", "-1.342", "1.665", "1.247", "-1.303", "1.765", "-0.775", "0.848", "1.151", "-1.423", "1.238", "0.120", "0.965", "-1.259", "-0.491", "-1.145", "-0.774", "1.701", "0.936", "0.823", "1.347", "-0.030", "0.848", "-0.580", "-0.517", "1.211", "1.158", "-1.261", "-1.312", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "2.027", "1.042", "1.043", "1.043", "1.229", "1.057", "0.947", "1.043", "1.043", "1.565", "1.540", "1.094", "1.047", "0.200", "1.045", "1.488", "0.199", "0.194", "1.484", "1.081", "1.090", "1.056", "0.936", "1.766", "1.047", "1.053", "1.035", "1.529", "0.198", "1.770", "1.565", "1.058", "1.079", "1.106", "1.043", "1.038", "1.042", "0.216", "1.120", "0.901", "0.201", "2.023", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.482", "0.415", "0.199", "0.807", "1.885", "-1.4", "0.304", "0.738", "0.415", "-1.463", "1.885", "0.720", "-1.181", "-1.195", "-1.397", "2.063", "-1.335", "-1.267", "1.796", "0.331", "-1.289", "0.331", "0.304", "1.796", "-1.612", "-1.630", "-1.66", "2.228", "-1.265", "-1.331", "-1.545", "0.199", "0.181", "-1.289", "0.676", "0.522", "0.676", "-1.553", "-1.397", "0.231", "-1.484", "-1.191", "2.063", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.684", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "290.450", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "50", "50", "50", "63", "49", "45", "50", "50", "52", "63", "50", "48", "59", "48", "63", "58", "59", "63", "66", "48", "46", "45", "63", "48", "51", "48", "63", "57", "62", "53", "50", "46", "48", "50", "50", "50", "57", "48", "45", "59", "55", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073037_124368-2", "input": "Cool down one of the green cups on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the table. | STEP 2: Pick up the green cup closest to you. | STEP 3: Turn right towards the fridge. | STEP 4: Place the cup inside the fridge to cool it up and take it back out. | STEP 5: Turn left and face the counter to your left. | STEP 6: Place the cup back on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.029", "0.065", "0.446", "0.848", "-1.169", "0.5", "1.271", "0.065", "0.351", "1.112", "-1.419", "1.015", "1.238", "0.801", "1.072", "-1.342", "1.665", "1.247", "-1.303", "1.765", "-0.775", "0.848", "1.151", "-1.423", "1.238", "0.120", "0.965", "-1.259", "-0.491", "-1.145", "-0.774", "1.701", "0.936", "0.823", "1.347", "-0.030", "0.848", "-0.580", "-0.517", "1.211", "1.158", "-1.261", "-1.312", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "2.027", "1.042", "1.043", "1.043", "1.229", "1.057", "0.947", "1.043", "1.043", "1.565", "1.540", "1.094", "1.047", "0.200", "1.045", "1.488", "0.199", "0.194", "1.484", "1.081", "1.090", "1.056", "0.936", "1.766", "1.047", "1.053", "1.035", "1.529", "0.198", "1.770", "1.565", "1.058", "1.079", "1.106", "1.043", "1.038", "1.042", "0.216", "1.120", "0.901", "0.201", "2.023", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.482", "0.415", "0.199", "0.807", "1.885", "-1.4", "0.304", "0.738", "0.415", "-1.463", "1.885", "0.720", "-1.181", "-1.195", "-1.397", "2.063", "-1.335", "-1.267", "1.796", "0.331", "-1.289", "0.331", "0.304", "1.796", "-1.612", "-1.630", "-1.66", "2.228", "-1.265", "-1.331", "-1.545", "0.199", "0.181", "-1.289", "0.676", "0.522", "0.676", "-1.553", "-1.397", "0.231", "-1.484", "-1.191", "2.063", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.684", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "290.450", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "50", "50", "50", "63", "49", "45", "50", "50", "52", "63", "50", "48", "59", "48", "63", "58", "59", "63", "66", "48", "46", "45", "63", "48", "51", "48", "63", "57", "62", "53", "50", "46", "48", "50", "50", "50", "57", "48", "45", "59", "55", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_073037_124368-3", "input": "Chill a glass and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the counter. | STEP 2: Pick up the green glass that is in the front of the counter. | STEP 3: Take the glass and turn around and to the left to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the glass inside. Shut the door. Open the fridge and take the glass out, and then shut the door. | STEP 5: Carry the glass and turn to the left back towards the counter. | STEP 6: Place the glass on the right side edge of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.029", "0.065", "0.446", "0.848", "-1.169", "0.5", "1.271", "0.065", "0.351", "1.112", "-1.419", "1.015", "1.238", "0.801", "1.072", "-1.342", "1.665", "1.247", "-1.303", "1.765", "-0.775", "0.848", "1.151", "-1.423", "1.238", "0.120", "0.965", "-1.259", "-0.491", "-1.145", "-0.774", "1.701", "0.936", "0.823", "1.347", "-0.030", "0.848", "-0.580", "-0.517", "1.211", "1.158", "-1.261", "-1.312", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "2.027", "1.042", "1.043", "1.043", "1.229", "1.057", "0.947", "1.043", "1.043", "1.565", "1.540", "1.094", "1.047", "0.200", "1.045", "1.488", "0.199", "0.194", "1.484", "1.081", "1.090", "1.056", "0.936", "1.766", "1.047", "1.053", "1.035", "1.529", "0.198", "1.770", "1.565", "1.058", "1.079", "1.106", "1.043", "1.038", "1.042", "0.216", "1.120", "0.901", "0.201", "2.023", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.482", "0.415", "0.199", "0.807", "1.885", "-1.4", "0.304", "0.738", "0.415", "-1.463", "1.885", "0.720", "-1.181", "-1.195", "-1.397", "2.063", "-1.335", "-1.267", "1.796", "0.331", "-1.289", "0.331", "0.304", "1.796", "-1.612", "-1.630", "-1.66", "2.228", "-1.265", "-1.331", "-1.545", "0.199", "0.181", "-1.289", "0.676", "0.522", "0.676", "-1.553", "-1.397", "0.231", "-1.484", "-1.191", "2.063", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.684", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "290.450", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "50", "50", "50", "63", "49", "45", "50", "50", "52", "63", "50", "48", "59", "48", "63", "58", "59", "63", "66", "48", "46", "45", "63", "48", "51", "48", "63", "57", "62", "53", "50", "46", "48", "50", "50", "50", "57", "48", "45", "59", "55", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190812_248659-0", "input": "Look at a container by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the shelves along the wall. | STEP 2: Pick up the gray container on the right of the shelf. | STEP 3: Turn right and walk to the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.631", "-2.277", "-5.366", "-2.474", "-0.845", "-0.326", "-0.868", "-2.186", "-2.87", "-5.920", "-0.710", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-5.162", "-5.903", "-0.687", "-5.920", "-5.910", "-3.067", "-0.756", "-5.867", "-2.87", "-0.586", "-2.696", "-5.854", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.454", "0.535", "0.146", "0.793", "0.793", "0.603", "1.276", "0.453", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.149", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "4.480", "7.221", "6.873", "7.173", "2.002", "5.928", "3.915", "7.177", "7.145", "4.915", "3.306", "4.055", "7.107", "4.924", "6.777", "4.988", "2.377", "4.371", "3.804", "7.183", "4.793", "3.712", "7.173", "5.726", "7.103", "4.074", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "90", "135", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "90", "284.202", "0", "90", "270", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "49", "58", "51", "42", "41", "40", "56", "49", "52", "40", "57", "", "50", "58", "54", "42", "52", "52", "49", "40", "54", "51", "41", "56", "54", "57", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190812_248659-1", "input": "turn on a lamp while holding a bowl ", "output": "STEP 1: turn left and walk to the far end of the room with the black cabinet | STEP 2: grab a bowl off of the of the shelf of the cabinet | STEP 3: turn right and walk over to the oval shaped table against the wall | STEP 4: turn on the lamp on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.631", "-2.277", "-5.366", "-2.474", "-0.845", "-0.326", "-0.868", "-2.186", "-2.87", "-5.920", "-0.710", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-5.162", "-5.903", "-0.687", "-5.920", "-5.910", "-3.067", "-0.756", "-5.867", "-2.87", "-0.586", "-2.696", "-5.854", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.454", "0.535", "0.146", "0.793", "0.793", "0.603", "1.276", "0.453", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.149", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "4.480", "7.221", "6.873", "7.173", "2.002", "5.928", "3.915", "7.177", "7.145", "4.915", "3.306", "4.055", "7.107", "4.924", "6.777", "4.988", "2.377", "4.371", "3.804", "7.183", "4.793", "3.712", "7.173", "5.726", "7.103", "4.074", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "90", "135", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "0", "45", "0", "270", "0", "0", "90", "284.202", "0", "90", "270", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "49", "58", "51", "42", "41", "40", "56", "49", "52", "40", "57", "", "50", "58", "54", "42", "52", "52", "49", "40", "54", "51", "41", "56", "54", "57", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050137_894267-0", "input": "Place a bowl holding a knife and potato slice into the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to face the grey round table. | STEP 2: Pick up the knife on the grey round table. | STEP 3: Turn around and move to the sink at the end of the counter. | STEP 4: Slice the potato in the sink with the knife. | STEP 5: Turn around and head to face the bowl to the left of the lettuce on the other counter. | STEP 6: Place the knife in the bowl to the left of the lettuce. | STEP 7: Turn around and go back to the sink. | STEP 8: Pick up a potato slice in the sink. | STEP 9: Turn around and move to face the bowl with the knife in it. | STEP 10: Place the potato slice in the bowl with the knife in it. | STEP 11: Pick up the bowl on the counter holding the potato slice and knife. | STEP 12: Turn left and go to the microwave above the stove. | STEP 13: Place the bowl with the knife and potato slice in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.678", "0.634", "-0.734", "0.123", "1.422", "1.213", "1.836", "1.862", "-0.157", "0.812", "1.422", "2.488", "2.754", "2.221", "2.653", "0.888", "2.838", "1.155", "0.281", "-0.151", "2.777", "-0.141", "2.900", "0.053", "-0.621", "1.955", "1.141", "2.488", "-0.983", "-0.785", "0.518", "-0.053", "-0.246", "1.955", "-0.939", "2.868", "2.118", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.911", "0.855", "0.800", "0.911", "0.116", "0.773", "0.772", "0.780", "2.156", "0.914", "0.909", "0.969", "0.992", "0.720", "0.917", "1.291", "0.912", "0.964", "0.969", "0.764", "1.655", "1.594", "0.763", "0.835", "0.980", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "1.819", "1.650", "0.911", "0.909", "0.820", "0.772", "0.109", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.345", "-0.430", "-1.328", "-0.762", "1.044", "1.156", "-0.498", "1.160", "-0.596", "1.468", "1.468", "1.129", "1.299", "1.129", "-0.473", "-0.430", "-0.709", "1.383", "1.082", "1.383", "-0.535", "-0.811", "-0.512", "-0.596", "-1.308", "1.299", "-0.515", "1.383", "-1.411", "-1.400", "1.391", "1.394", "1.299", "1.129", "-1.255", "1.122", "1.156", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "39", "98", "96", "74", "46", "53", "72", "96", "48", "74", "74", "74", "74", "94", "39", "94", "74", "45", "50", "94", "81", "94", "96", "98", "74", "39", "74", "98", "98", "97", "65", "50", "74", "98", "83", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050137_894267-1", "input": "Moving a bowl, knife and slice of potato to the microwave ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the small table | STEP 2: Pick up the knife on the table | STEP 3: Turn left and go around to the front of the sink | STEP 4: Slice the potato in the sink | STEP 5: turn around and move to the counter in front and to the right | STEP 6: Put the knife in the bowl | STEP 7: Turn around and go back to the sink to the right | STEP 8: Pick up a slice of potato from inside the sink | STEP 9: Turn around and go back to the counter that's ahead and to the right | STEP 10: Put the slice of potato in the bowl | STEP 11: Pick up the bowl with the knife and potato inside | STEP 12: Turn to the left and go to the stove | STEP 13: Open the microwave, place the bowl with the knife and potato inside, close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.678", "0.634", "-0.734", "0.123", "1.422", "1.213", "1.836", "1.862", "-0.157", "0.812", "1.422", "2.488", "2.754", "2.221", "2.653", "0.888", "2.838", "1.155", "0.281", "-0.151", "2.777", "-0.141", "2.900", "0.053", "-0.621", "1.955", "1.141", "2.488", "-0.983", "-0.785", "0.518", "-0.053", "-0.246", "1.955", "-0.939", "2.868", "2.118", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.911", "0.855", "0.800", "0.911", "0.116", "0.773", "0.772", "0.780", "2.156", "0.914", "0.909", "0.969", "0.992", "0.720", "0.917", "1.291", "0.912", "0.964", "0.969", "0.764", "1.655", "1.594", "0.763", "0.835", "0.980", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "1.819", "1.650", "0.911", "0.909", "0.820", "0.772", "0.109", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.345", "-0.430", "-1.328", "-0.762", "1.044", "1.156", "-0.498", "1.160", "-0.596", "1.468", "1.468", "1.129", "1.299", "1.129", "-0.473", "-0.430", "-0.709", "1.383", "1.082", "1.383", "-0.535", "-0.811", "-0.512", "-0.596", "-1.308", "1.299", "-0.515", "1.383", "-1.411", "-1.400", "1.391", "1.394", "1.299", "1.129", "-1.255", "1.122", "1.156", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "39", "98", "96", "74", "46", "53", "72", "96", "48", "74", "74", "74", "74", "94", "39", "94", "74", "45", "50", "94", "81", "94", "96", "98", "74", "39", "74", "98", "98", "97", "65", "50", "74", "98", "83", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_211732_655276-0", "input": "Move the hand on the shelves to the TV table. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the shelves. | STEP 2: Pick up the hand on the shelves. | STEP 3: Turn and go to the TV table in the corner. | STEP 4: Put the hand on the TV table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-2.561", "-2.561", "-0.789", "-0.433", "-0.636", "-2.87", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-5.899", "-2.447", "-2.228", "-2.474", "-0.326", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-5.848", "-0.756", "-5.867", "-3.265", "-2.811", "-2.696", "-5.854", "-0.535", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.532", "0.365", "0.793", "0.794", "0.880", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.145", "0.525", "0.137", "0.880", "0.793", "1.270", "0.442", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "0.149", "0.533", "1.271", "1.272", "0.803", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "4.335", "3.607", "3.002", "5.600", "6.231", "7.139", "5.764", "7.177", "4.152", "4.915", "4.547", "4.055", "7.107", "7.139", "5.928", "4.988", "3.306", "4.371", "3.804", "3.757", "4.793", "3.712", "7.327", "4.106", "7.103", "4.074", "5.726", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "90", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "40", "41", "41", "49", "51", "56", "47", "52", "47", "57", "", "48", "41", "54", "40", "52", "52", "47", "40", "54", "51", "57", "56", "54", "41", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_211732_655276-1", "input": "Put a golden statue hand on the TV stand. ", "output": "STEP 1: Move to the shelf to the right of you | STEP 2: Pick up a golden hand from the shelf | STEP 3: Move to the TV stand to the right of you | STEP 4: Place the hand on the stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-2.561", "-2.561", "-0.789", "-0.433", "-0.636", "-2.87", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-5.899", "-2.447", "-2.228", "-2.474", "-0.326", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-5.848", "-0.756", "-5.867", "-3.265", "-2.811", "-2.696", "-5.854", "-0.535", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.532", "0.365", "0.793", "0.794", "0.880", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.145", "0.525", "0.137", "0.880", "0.793", "1.270", "0.442", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "0.149", "0.533", "1.271", "1.272", "0.803", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "4.335", "3.607", "3.002", "5.600", "6.231", "7.139", "5.764", "7.177", "4.152", "4.915", "4.547", "4.055", "7.107", "7.139", "5.928", "4.988", "3.306", "4.371", "3.804", "3.757", "4.793", "3.712", "7.327", "4.106", "7.103", "4.074", "5.726", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "90", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "40", "41", "41", "49", "51", "56", "47", "52", "47", "57", "", "48", "41", "54", "40", "52", "52", "47", "40", "54", "51", "57", "56", "54", "41", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_194026_614803-1", "input": "Pick up apple, put in microwave, remove, and put on counter ", "output": "STEP 1: Walk forward, turn left at oven, turn right, walk forward, turn left at end of counter | STEP 2: Pick up apple off of counter | STEP 3: Turn left, walk to stove, turn right facing the oven | STEP 4: Put apple in microwave above oven, close microwave, turn on, turn off, remove from microwave | STEP 5: Turn right, walk to end of counter, turn right, | STEP 6: Put apple on counter in front of coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.678", "1.902", "-0.734", "-0.911", "-0.103", "1.524", "1.688", "-1.962", "-0.621", "1.155", "0.654", "2.488", "-0.055", "-0.246", "2.838", "-0.983", "0.363", "1.955", "0.888", "2.156", "0.281", "2.838", "1.955", "-0.087", "0.193", "1.649", "0.053", "2.221", "1.524", "-0.198", "0.065", "1.422", "2.156", "2.272", "1.688", "-0.734", "2.837", "1.276", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.946", "0.855", "0.820", "0.912", "0.773", "0.909", "0.429", "0.852", "0.909", "2.151", "0.908", "0.908", "0.969", "1.644", "0.901", "1.779", "0.917", "0.914", "0.912", "0.964", "1.346", "0.949", "0.766", "0.797", "0.909", "0.780", "0.980", "1.654", "0.992", "1.651", "0.944", "0.946", "0.111", "0.911", "0.818", "0.114", "0.773", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.345", "-0.345", "-1.255", "-1.257", "1.214", "1.198", "1.214", "1.375", "-1.206", "1.383", "1.506", "1.214", "1.129", "1.129", "-0.644", "-1.360", "1.520", "1.129", "-0.515", "-0.515", "1.082", "-0.644", "1.468", "-0.651", "-0.762", "-0.345", "-0.707", "1.214", "1.470", "1.383", "-0.693", "1.299", "-0.684", "-0.419", "1.468", "-1.400", "1.231", "-0.422", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "41", "100", "100", "52", "59", "76", "94", "100", "76", "50", "76", "52", "52", "96", "100", "99", "76", "41", "41", "47", "96", "76", "98", "98", "41", "98", "76", "68", "52", "81", "76", "41", "82", "76", "100", "73", "60", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_080336_509407-1", "input": "Fill a cup with water and place inside cabinet. ", "output": "STEP 1: Step forward, turn and head to the end cabinets on the right. | STEP 2: Open the top cabinet, pick up the green cup on the top right, close cabinet door. | STEP 3: Turn around and go to the kitchen sink. | STEP 4: Place the green cup into the sink, turn on faucet to fill cup, then turn off the faucet. | STEP 5: Turn around to face the kitchen counter with an apple. | STEP 6: Open the cabinet door directly under the apple, place the cup of water inside and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Knife", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.603", "1.897", "-0.346", "0.250", "1.612", "0.160", "-1.381", "0.239", "-1.312", "1.894", "1.188", "-1.342", "1.743", "-1.145", "-0.517", "0.989", "0.282", "1.155", "-1.105", "-0.473", "-1.431", "0.989", "-1.038", "1.589", "0.255", "-0.603", "1.181", "1.612", "1.181", "1.894", "1.036", "0.406", "0.989", "0.389", "-1.064", "1.741", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.019", "1.046", "1.057", "1.044", "1.058", "1.543", "1.072", "1.764", "0.199", "1.560", "1.548", "1.014", "1.711", "1.047", "1.090", "1.085", "1.047", "0.203", "1.564", "1.279", "1.041", "1.282", "1.020", "1.058", "1.072", "1.103", "1.043", "1.038", "0.204", "1.577", "1.104", "1.048", "1.053", "0.959", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.505", "-1.484", "-1.289", "-1.4", "0.415", "0.522", "1.796", "-1.086", "1.974", "-1.262", "-1.388", "1.974", "-1.264", "-1.269", "-1.181", "-1.181", "0.120", "-1.397", "-1.410", "-1.693", "1.974", "-1.828", "1.974", "-1.484", "0.630", "-1.289", "0.632", "0.091", "0.807", "-1.480", "-1.614", "0.353", "-1.289", "-1.630", "1.885", "-1.335", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "47", "41", "53", "43", "43", "56", "41", "56", "51", "45", "56", "47", "55", "41", "41", "43", "41", "49", "46", "56", "41", "56", "47", "43", "41", "43", "43", "43", "51", "45", "43", "41", "37", "56", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014524_943132-0", "input": "Heat up a slice of apple in the microwave to put it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left to walk towards the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the large knife from the countertop to the left of the sink. | STEP 3: Turn around to face the opposite countertop. | STEP 4: Slice the apple on the countertop. | STEP 5: Turn left to walk to the microwave. | STEP 6: Put the large knife in the microwave. | STEP 7: Turn right to face the countertop with the apple slices. | STEP 8: Pick up an apple slice from the countertop. | STEP 9: Turn left to walk to the microwave. | STEP 10: Heat up the apple slice in the microwave, removing it afterwards. | STEP 11: Turn around the face the sink. | STEP 12: Put the apple slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.759", "0.888", "2.221", "-0.694", "0.888", "-0.007", "-0.983", "1.955", "2.754", "2.715", "-0.055", "0.634", "1.896", "-0.694", "2.591", "2.838", "1.141", "1.688", "-0.240", "1.254", "0.601", "2.777", "2.777", "0.215", "-0.246", "0.634", "0.053", "0.297", "1.155", "0.123", "0.678", "-1.962", "0.518", "-0.734", "1.422", "0.637", "-0.103", "1.422", "1.955", "-0.621", "-0.055", "-0.797", "2.221", "-0.294", "2.156", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.154", "0.911", "0.911", "0.822", "0.912", "0.926", "0.835", "0.914", "0.914", "0.723", "0.909", "0.944", "0.120", "0.826", "1.320", "0.758", "0.909", "0.909", "0.908", "1.651", "2.150", "1.077", "1.644", "1.650", "0.917", "0.914", "0.766", "0.960", "0.969", "0.803", "0.964", "0.455", "1.782", "0.835", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.855", "0.908", "0.810", "0.909", "0.911", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.429", "-0.684", "1.468", "-1.206", "-0.769", "1.299", "-1.308", "1.383", "1.214", "-0.504", "1.044", "-0.684", "1.236", "-1.360", "-0.644", "-0.504", "-0.6", "1.468", "-0.330", "1.429", "1.545", "-0.644", "-0.578", "-0.693", "1.044", "-0.430", "-0.596", "1.346", "1.468", "-0.707", "1.345", "1.375", "1.520", "-1.473", "1.129", "1.090", "1.299", "1.468", "1.044", "-1.155", "1.468", "-1.133", "1.129", "1.553", "-0.769", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "150.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "48", "83", "107", "48", "59", "107", "83", "83", "103", "59", "48", "68", "107", "103", "103", "48", "83", "48", "75", "57", "103", "103", "88", "59", "48", "105", "63", "83", "105", "86", "101", "106", "107", "83", "51", "59", "83", "83", "107", "59", "107", "83", "59", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041041_521601-1", "input": "Place a warmed apple in the recycling bin. ", "output": "STEP 1: Approach the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the apple from the counter. | STEP 3: Approach the microwave above the stove. | STEP 4: Put the apple in the microwave, turn the microwave on and wait before removing the apple. | STEP 5: Turn to your left and walk to the recycling bin. | STEP 6: Place the apple in the recycling bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.634", "-0.621", "2.488", "0.678", "1.688", "0.053", "-0.839", "1.688", "0.152", "0.263", "0.231", "-1.962", "-0.007", "-0.055", "1.955", "0.123", "-0.621", "0.480", "1.254", "-0.911", "1.141", "-0.246", "2.962", "1.155", "-0.151", "-1.056", "2.488", "-0.785", "0.297", "1.955", "-0.694", "1.563", "-0.087", "-0.939", "2.221", "2.754", "0.637", "1.422", "1.141", "0.193", "2.715", "2.600", "-0.839", "2.548", "0.812", "1.155", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.820", "0.911", "0.964", "0.912", "0.766", "0.822", "0.912", "0.926", "0.780", "2.159", "0.461", "0.944", "0.944", "0.917", "0.797", "0.817", "1.650", "1.651", "0.817", "0.969", "0.969", "0.720", "0.980", "0.980", "0.826", "0.914", "0.821", "0.960", "0.969", "0.858", "0.115", "0.797", "0.818", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.798", "1.598", "1.651", "0.820", "0.112", "2.153", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.769", "-1.103", "1.044", "1.345", "1.214", "-0.651", "-1.360", "1.468", "-0.302", "-0.707", "1.467", "1.417", "1.299", "1.383", "1.553", "-0.762", "-1.308", "-0.735", "1.390", "-1.257", "-0.769", "1.129", "-0.504", "1.383", "1.468", "-1.155", "1.468", "-1.400", "1.346", "1.129", "-1.257", "1.193", "-0.596", "-1.110", "1.299", "1.214", "1.090", "1.299", "-0.515", "-0.707", "-0.578", "1.351", "-1.206", "1.117", "1.429", "1.129", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "108", "84", "87", "84", "106", "108", "84", "49", "106", "83", "102", "60", "60", "84", "106", "108", "88", "76", "108", "49", "60", "104", "84", "60", "108", "84", "108", "64", "84", "108", "78", "106", "108", "84", "84", "52", "84", "49", "106", "104", "74", "108", "53", "58", "84", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041041_521601-2", "input": "Place a microwaved apple in a garbage can. ", "output": "STEP 1: Walk forward slightly and turn right towards the counter top. | STEP 2: Pick up the apple from the counter top. | STEP 3: Turn right and walk to the microwave above the stove top. | STEP 4: Microwave the apple for a few seconds, then take it out and close the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the blue garbage can in the corner of the room. | STEP 6: Put the apple in the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.634", "-0.621", "2.488", "0.678", "1.688", "0.053", "-0.839", "1.688", "0.152", "0.263", "0.231", "-1.962", "-0.007", "-0.055", "1.955", "0.123", "-0.621", "0.480", "1.254", "-0.911", "1.141", "-0.246", "2.962", "1.155", "-0.151", "-1.056", "2.488", "-0.785", "0.297", "1.955", "-0.694", "1.563", "-0.087", "-0.939", "2.221", "2.754", "0.637", "1.422", "1.141", "0.193", "2.715", "2.600", "-0.839", "2.548", "0.812", "1.155", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.820", "0.911", "0.964", "0.912", "0.766", "0.822", "0.912", "0.926", "0.780", "2.159", "0.461", "0.944", "0.944", "0.917", "0.797", "0.817", "1.650", "1.651", "0.817", "0.969", "0.969", "0.720", "0.980", "0.980", "0.826", "0.914", "0.821", "0.960", "0.969", "0.858", "0.115", "0.797", "0.818", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.798", "1.598", "1.651", "0.820", "0.112", "2.153", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.769", "-1.103", "1.044", "1.345", "1.214", "-0.651", "-1.360", "1.468", "-0.302", "-0.707", "1.467", "1.417", "1.299", "1.383", "1.553", "-0.762", "-1.308", "-0.735", "1.390", "-1.257", "-0.769", "1.129", "-0.504", "1.383", "1.468", "-1.155", "1.468", "-1.400", "1.346", "1.129", "-1.257", "1.193", "-0.596", "-1.110", "1.299", "1.214", "1.090", "1.299", "-0.515", "-0.707", "-0.578", "1.351", "-1.206", "1.117", "1.429", "1.129", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "108", "84", "87", "84", "106", "108", "84", "49", "106", "83", "102", "60", "60", "84", "106", "108", "88", "76", "108", "49", "60", "104", "84", "60", "108", "84", "108", "64", "84", "108", "78", "106", "108", "84", "84", "52", "84", "49", "106", "104", "74", "108", "53", "58", "84", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004150_970566-0", "input": "Move a pen from a dresser to a small table below a desk. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the brown dresser which is in front of you. | STEP 2: Pick up the pen from the dresser. | STEP 3: Turn around and walk forward to the left side of the desk on your right. | STEP 4: Put the pen on the front of the small table below the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.507", "-2.348", "-0.862", "-0.685", "-3.613", "-3.539", "-3.760", "-2.770", "-0.453", "-3.580", "-3.694", "-1.169", "-3.694", "-3.760", "-3.470", "-2.567", "-1.155", "-3.539", "-2.981", "-3.466", "-3.539", "-3.613", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.620", "0.800", "0.543", "0.982", "0.980", "0.980", "0.722", "0.803", "0.046", "0.225", "0.796", "0.614", "0.981", "0.615", "0.575", "0.033", "0.983", "0.722", "0.979", "0.986", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.694", "-1.218", "-4.354", "-3.731", "-3.070", "-4.276", "-4.276", "-1.506", "-3.811", "-3.278", "-4.163", "-4.096", "-3.461", "-3.472", "-3.091", "-0.386", "-3.997", "-3.673", "-2.080", "-4.075", "-3.874", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "23", "38", "32", "41", "41", "41", "23", "38", "40", "45", "38", "42", "41", "42", "23", "Floor|-01.88|", "41", "23", "41", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004150_970566-1", "input": "Move a pen from the dresser to the shelves. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the dresser, right of the CD. | STEP 2: Pick up the pen from the dresser. | STEP 3: Turn right, move to the desk, near the clock. | STEP 4: Put the pen on top of the shelves. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.507", "-2.348", "-0.862", "-0.685", "-3.613", "-3.539", "-3.760", "-2.770", "-0.453", "-3.580", "-3.694", "-1.169", "-3.694", "-3.760", "-3.470", "-2.567", "-1.155", "-3.539", "-2.981", "-3.466", "-3.539", "-3.613", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.620", "0.800", "0.543", "0.982", "0.980", "0.980", "0.722", "0.803", "0.046", "0.225", "0.796", "0.614", "0.981", "0.615", "0.575", "0.033", "0.983", "0.722", "0.979", "0.986", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.694", "-1.218", "-4.354", "-3.731", "-3.070", "-4.276", "-4.276", "-1.506", "-3.811", "-3.278", "-4.163", "-4.096", "-3.461", "-3.472", "-3.091", "-0.386", "-3.997", "-3.673", "-2.080", "-4.075", "-3.874", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "23", "38", "32", "41", "41", "41", "23", "38", "40", "45", "38", "42", "41", "42", "23", "Floor|-01.88|", "41", "23", "41", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_041009_508960-2", "input": "Place the spatula from the counter into the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the coffee maker on the counter to your left. | STEP 2: Pick up the spatula from the counter. | STEP 3: Take a step to the left to face the sink. | STEP 4: Place the spatula in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.512", "-0.689", "0.989", "-1.106", "-0.177", "1.612", "0.890", "0.389", "0.120", "0.065", "0.657", "0.255", "0.980", "1.238", "-1.145", "-0.222", "-1.419", "-1.300", "-0.775", "0.065", "1.188", "-1.095", "-0.432", "1.211", "0.848", "-1.268", "-1.342", "-0.603", "0.890", "-0.624", "0.892", "0.446", "-1.034", "-1.381", "1.514", "1.347", "-1.349", "1.612", "-0.401", "0.936", "1.158", "1.072", "1.181", "1.743", "-0.323", "-0.670", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.204", "1.100", "1.100", "2.027", "1.046", "1.043", "0.200", "1.053", "1.053", "1.043", "1.047", "1.058", "1.108", "1.101", "1.716", "0.203", "1.540", "1.279", "1.047", "1.042", "1.563", "1.023", "1.090", "0.936", "1.056", "1.991", "1.542", "1.047", "0.200", "1.564", "1.104", "1.038", "1.018", "1.489", "1.058", "1.069", "1.773", "1.043", "0.198", "1.053", "0.212", "1.120", "1.044", "1.021", "1.560", "0.202", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.480", "-1.289", "-1.181", "-1.337", "-1.118", "0.199", "-1.267", "-1.630", "-1.630", "0.415", "-1.129", "0.630", "0.080", "-1.289", "-1.331", "-1.625", "2.063", "2.242", "-1.505", "0.738", "-1.538", "2.153", "-1.505", "0.304", "0.331", "2.063", "2.242", "-1.397", "-1.484", "-1.545", "0.181", "0.630", "1.885", "1.885", "0.589", "0.807", "2.242", "0.522", "-1.409", "0.331", "-1.556", "-1.612", "0.589", "-1.264", "-1.767", "-1.481", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "51", "51", "58", "51", "53", "62", "47", "54", "53", "51", "53", "49", "51", "65", "60", "66", "66", "51", "53", "55", "66", "51", "48", "49", "66", "66", "51", "62", "56", "49", "53", "66", "66", "53", "53", "66", "53", "60", "49", "62", "51", "53", "57", "56", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_195032_047862-1", "input": "Transport a white ball from a fridge to a trash-can. ", "output": "STEP 1: Turn left and head to the trash-can in the corner on your right. | STEP 2: Take out the white ball from the trash-can. | STEP 3: Turn left and head to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the ball inside, close it, open it, take the ball out, and close it again. | STEP 5: Turn around and head to the trash-can in the corner. | STEP 6: Put the white ball in the trash-can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "ButterKnife", "Kettle", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.398", "-1.184", "1.612", "0.979", "1.514", "0.936", "-0.346", "1.512", "1.238", "-1.339", "1.743", "1.068", "0.885", "1.015", "0.980", "0.980", "0.848", "-1.169", "-1.064", "0.682", "0.906", "0.120", "-1.312", "-0.030", "1.854", "-1.096", "-0.775", "0.980", "0.858", "-0.177", "-1.261", "0.890", "-1.235", "0.405", "1.790", "-1.342", "1.765", "1.211", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.564", "2.027", "1.043", "0.200", "1.058", "1.108", "1.101", "1.020", "1.047", "0.203", "1.020", "0.198", "1.563", "1.103", "1.097", "1.097", "1.056", "1.271", "1.017", "1.043", "1.047", "1.053", "1.764", "1.038", "0.177", "1.716", "1.061", "1.079", "1.103", "1.046", "2.023", "0.199", "1.241", "1.104", "1.044", "1.490", "1.081", "0.899", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.693", "-1.337", "0.738", "-1.339", "0.589", "0.231", "-1.505", "-1.191", "-1.397", "-1.265", "-1.630", "-1.556", "-1.764", "0.720", "0.131", "0.381", "0.331", "1.885", "2.331", "0.589", "-1.289", "-1.630", "2.331", "0.415", "2.414", "-1.300", "-1.720", "0.181", "0.135", "-1.107", "-1.627", "-1.484", "2.242", "0.352", "0.091", "1.885", "0.331", "0.231", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "90", "304.297", "0", "0", "0", "90", "337.138", "0", "180", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "50", "45", "54", "45", "41", "43", "49", "43", "51", "49", "54", "47", "45", "41", "41", "41", "58", "58", "45", "43", "46", "58", "45", "59", "57", "43", "41", "41", "43", "50", "54", "58", "45", "45", "58", "61", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_195032_047862-2", "input": "Place a chilled egg in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the trash can on the left. | STEP 2: Take the egg out of the trash can. | STEP 3: Turn left and go across the room to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the egg on the second shelf. Close the door, wait a moment, and take the egg out of the fridge. | STEP 5: Turn around and move towards the trash can across the room. | STEP 6: Put the egg in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "ButterKnife", "Kettle", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.398", "-1.184", "1.612", "0.979", "1.514", "0.936", "-0.346", "1.512", "1.238", "-1.339", "1.743", "1.068", "0.885", "1.015", "0.980", "0.980", "0.848", "-1.169", "-1.064", "0.682", "0.906", "0.120", "-1.312", "-0.030", "1.854", "-1.096", "-0.775", "0.980", "0.858", "-0.177", "-1.261", "0.890", "-1.235", "0.405", "1.790", "-1.342", "1.765", "1.211", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.564", "2.027", "1.043", "0.200", "1.058", "1.108", "1.101", "1.020", "1.047", "0.203", "1.020", "0.198", "1.563", "1.103", "1.097", "1.097", "1.056", "1.271", "1.017", "1.043", "1.047", "1.053", "1.764", "1.038", "0.177", "1.716", "1.061", "1.079", "1.103", "1.046", "2.023", "0.199", "1.241", "1.104", "1.044", "1.490", "1.081", "0.899", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.693", "-1.337", "0.738", "-1.339", "0.589", "0.231", "-1.505", "-1.191", "-1.397", "-1.265", "-1.630", "-1.556", "-1.764", "0.720", "0.131", "0.381", "0.331", "1.885", "2.331", "0.589", "-1.289", "-1.630", "2.331", "0.415", "2.414", "-1.300", "-1.720", "0.181", "0.135", "-1.107", "-1.627", "-1.484", "2.242", "0.352", "0.091", "1.885", "0.331", "0.231", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "90", "304.297", "0", "0", "0", "90", "337.138", "0", "180", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "50", "45", "54", "45", "41", "43", "49", "43", "51", "49", "54", "47", "45", "41", "41", "41", "58", "58", "45", "43", "46", "58", "45", "59", "57", "43", "41", "41", "43", "50", "54", "58", "45", "45", "58", "61", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054754_429618-0", "input": "move a newspaper to the TV stand ", "output": "STEP 1: Move to the right where the dark wood shelves are | STEP 2: Pick up the newspaper on the shelf | STEP 3: Carry the newspaper to the left side of the TV stand | STEP 4: place the newspaper on the left side of the TV stand in front of the TV | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-6.002", "-0.433", "-5.821", "-5.536", "-0.631", "-0.868", "-2.186", "-5.923", "-0.687", "-0.710", "-2.447", "-2.228", "-5.498", "-2.277", "-5.903", "-3.462", "-5.920", "-5.910", "-5.985", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-2.561", "-2.696", "-5.998", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.145", "0.793", "0.533", "0.534", "0.408", "0.603", "1.276", "0.453", "0.802", "0.365", "0.525", "0.137", "0.534", "0.146", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.438", "0.533", "1.271", "0.454", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.5", "4.745", "2.377", "6.418", "6.703", "3.306", "3.306", "7.177", "4.152", "2.252", "4.828", "4.055", "7.107", "6.441", "7.327", "4.988", "7.221", "4.371", "3.804", "4.349", "4.793", "3.712", "4.219", "4.480", "7.103", "4.942", "4.480", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "135", "45", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "9.597", "0", "45", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "90", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "41", "57", "57", "39", "39", "55", "51", "41", "39", "56", "", "57", "50", "53", "48", "51", "51", "49", "39", "53", "39", "56", "55", "51", "56", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054754_429618-1", "input": "move the newspaper from the shelf to the tv stand ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the middle of the room. turn right at the shelves | STEP 2: pick up the newspaper from the shelf | STEP 3: turn right and walk towards to the television | STEP 4: place the newspaper next to the tv | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-6.002", "-0.433", "-5.821", "-5.536", "-0.631", "-0.868", "-2.186", "-5.923", "-0.687", "-0.710", "-2.447", "-2.228", "-5.498", "-2.277", "-5.903", "-3.462", "-5.920", "-5.910", "-5.985", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-2.561", "-2.696", "-5.998", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.145", "0.793", "0.533", "0.534", "0.408", "0.603", "1.276", "0.453", "0.802", "0.365", "0.525", "0.137", "0.534", "0.146", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.438", "0.533", "1.271", "0.454", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.5", "4.745", "2.377", "6.418", "6.703", "3.306", "3.306", "7.177", "4.152", "2.252", "4.828", "4.055", "7.107", "6.441", "7.327", "4.988", "7.221", "4.371", "3.804", "4.349", "4.793", "3.712", "4.219", "4.480", "7.103", "4.942", "4.480", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "135", "45", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "9.597", "0", "45", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "90", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "41", "57", "57", "39", "39", "55", "51", "41", "39", "56", "", "57", "50", "53", "48", "51", "51", "49", "39", "53", "39", "56", "55", "51", "56", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_210707_124696-1", "input": "Move two clocks from a desk to a dresser ", "output": "STEP 1: Go to the desk | STEP 2: Pick up a clock from the desk | STEP 3: Go to the dresser | STEP 4: Place the clock on top of the dresser | STEP 5: Go to the desk | STEP 6: Pick up a clock from the desk | STEP 7: Go to the dresser | STEP 8: Place the clock on the dresser to the left of the first clock | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.066", "-3.694", "-3.613", "-0.596", "-0.657", "-1.474", "-0.502", "-3.637", "-0.418", "-3.526", "-3.613", "-3.760", "-2.770", "-0.453", "-3.402", "-3.466", "-3.613", "-1.066", "-0.249", "-3.582", "-2.567", "-1.155", "-1.270", "-2.981", "-3.693", "-3.687", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.614", "0.981", "0.548", "0.807", "0.803", "0.349", "0.044", "0.543", "0.227", "0.620", "0.980", "0.618", "0.803", "0.620", "0.981", "0.979", "0.800", "0.803", "0.615", "0.575", "0.033", "0.803", "0.722", "0.808", "0.986", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.920", "-3.276", "-4.276", "-3.731", "-4.246", "-3.811", "-3.844", "-3.371", "-3.731", "-3.185", "-1.793", "-3.673", "-2.080", "-3.920", "-0.356", "-3.271", "-3.070", "-4.137", "-4.029", "-3.369", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-1.218", "-3.558", "-4.075", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "47", "46", "37", "43", "43", "37", "45", "37", "48", "28", "46", "28", "43", "28", "46", "46", "43", "43", "47", "28", "Floor|-01.88|", "43", "28", "53", "46", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_182628_947130-1", "input": "To heat an egg and put it on the table. ", "output": "STEP 1: Walk to the small table ahead of you. | STEP 2: Pick up the egg in front of the butter knife. | STEP 3: Turn around, walk to the stove, look up at the microwave above the stove. | STEP 4: Open the microwave door, place the egg inside the microwave, heat up the egg, take the egg out of the microwave, close the microwave door. | STEP 5: Turn left, turn left at the window, walk to the small table ahead of you. | STEP 6: Put the egg down on the table to the right of the pen. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.678", "-0.157", "-1.056", "-2.019", "-0.246", "-0.836", "1.155", "-0.055", "-0.839", "1.179", "2.754", "2.754", "2.900", "0.053", "-0.939", "0.290", "1.141", "1.955", "2.715", "1.422", "2.487", "2.188", "2.715", "1.209", "0.297", "-0.198", "-0.682", "2.837", "3.260", "0.053", "0.888", "2.715", "-0.123", "2.221", "1.896", "2.488", "1.955", "-0.983", "0.634", "2.653", "0.215", "1.155", "2.962", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.800", "0.855", "0.423", "0.911", "0.820", "0.911", "0.912", "0.835", "1.658", "0.914", "0.949", "1.056", "0.798", "0.853", "1.651", "0.908", "0.908", "1.621", "0.992", "1.650", "1.660", "1.021", "0.771", "0.960", "0.969", "0.858", "0.115", "0.871", "0.763", "0.926", "1.357", "0.114", "0.992", "0.111", "0.944", "0.946", "0.817", "0.911", "0.724", "1.655", "0.912", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.345", "-0.651", "-1.257", "1.417", "1.468", "-1.328", "1.044", "1.383", "-1.411", "1.468", "1.468", "1.129", "-0.840", "-0.651", "-1.183", "-0.888", "-0.430", "1.299", "-0.644", "1.468", "1.546", "1.546", "-0.578", "1.122", "1.346", "1.214", "-1.183", "1.156", "-0.514", "-0.762", "-0.6", "-0.644", "1.156", "1.129", "1.077", "1.044", "1.468", "-1.360", "-0.515", "-0.504", "-0.810", "1.044", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "102", "104", "98", "56", "104", "80", "56", "104", "72", "80", "80", "100", "102", "104", "85", "45", "80", "100", "80", "46", "69", "100", "90", "60", "56", "104", "77", "100", "102", "45", "100", "56", "80", "65", "80", "80", "104", "45", "100", "85", "80", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_182628_947130-2", "input": "Heat up the egg on the table using the microwave. ", "output": "STEP 1: Move forward to the round table. | STEP 2: Pick up the egg from the table. | STEP 3: Turn left twice, move forward, turn right, move forward to the microwave and turn left to face it. | STEP 4: Heat the egg in the microwave and remove it. | STEP 5: Turn to the left, move forward, turn to the left again and walk to the table. | STEP 6: Put the egg on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.678", "-0.157", "-1.056", "-2.019", "-0.246", "-0.836", "1.155", "-0.055", "-0.839", "1.179", "2.754", "2.754", "2.900", "0.053", "-0.939", "0.290", "1.141", "1.955", "2.715", "1.422", "2.487", "2.188", "2.715", "1.209", "0.297", "-0.198", "-0.682", "2.837", "3.260", "0.053", "0.888", "2.715", "-0.123", "2.221", "1.896", "2.488", "1.955", "-0.983", "0.634", "2.653", "0.215", "1.155", "2.962", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.800", "0.855", "0.423", "0.911", "0.820", "0.911", "0.912", "0.835", "1.658", "0.914", "0.949", "1.056", "0.798", "0.853", "1.651", "0.908", "0.908", "1.621", "0.992", "1.650", "1.660", "1.021", "0.771", "0.960", "0.969", "0.858", "0.115", "0.871", "0.763", "0.926", "1.357", "0.114", "0.992", "0.111", "0.944", "0.946", "0.817", "0.911", "0.724", "1.655", "0.912", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.345", "-0.651", "-1.257", "1.417", "1.468", "-1.328", "1.044", "1.383", "-1.411", "1.468", "1.468", "1.129", "-0.840", "-0.651", "-1.183", "-0.888", "-0.430", "1.299", "-0.644", "1.468", "1.546", "1.546", "-0.578", "1.122", "1.346", "1.214", "-1.183", "1.156", "-0.514", "-0.762", "-0.6", "-0.644", "1.156", "1.129", "1.077", "1.044", "1.468", "-1.360", "-0.515", "-0.504", "-0.810", "1.044", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "102", "104", "98", "56", "104", "80", "56", "104", "72", "80", "80", "100", "102", "104", "85", "45", "80", "100", "80", "46", "69", "100", "90", "60", "56", "104", "77", "100", "102", "45", "100", "56", "80", "65", "80", "80", "104", "45", "100", "85", "80", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_074332_993453-0", "input": "examine a pen by the light of the lamp on the table ", "output": "STEP 1: turn to the left and move forward to the dresser that is to the left of the bed | STEP 2: pick up the pen that is on the dresser | STEP 3: turn around and move forward to the table with the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.687", "-3.760", "-3.526", "-2.770", "-2.559", "-3.834", "-3.638", "-3.466", "-3.694", "-2.348", "-2.981", "-0.350", "-3.539", "-0.596", "-2.567", "-1.155", "-0.240", "-3.335", "-1.474", "-1.474", "-0.453", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.979", "0.614", "0.620", "0.620", "0.986", "0.424", "0.980", "0.226", "0.620", "0.618", "0.189", "0.981", "0.543", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.799", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.271", "-3.673", "-3.276", "-1.506", "-1.793", "-3.472", "-3.370", "-3.874", "-2.999", "-1.218", "-2.080", "-3.844", "-4.276", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.657", "-0.415", "-3.920", "-3.811", "-4.029", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "41", "22", "22", "40", "48", "40", "42", "22", "22", "32", "40", "31", "22", "Floor|-01.88|", "31", "22", "37", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_074332_993453-1", "input": "Turn on a lamp with a pen. ", "output": "STEP 1: Turn to the left then left again then turn to the right and go to the brown dresser. | STEP 2: Pick up the pen from the dresser. | STEP 3: Turn around and walk forward to the lamp. | STEP 4: Use the pen to turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.687", "-3.760", "-3.526", "-2.770", "-2.559", "-3.834", "-3.638", "-3.466", "-3.694", "-2.348", "-2.981", "-0.350", "-3.539", "-0.596", "-2.567", "-1.155", "-0.240", "-3.335", "-1.474", "-1.474", "-0.453", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.979", "0.614", "0.620", "0.620", "0.986", "0.424", "0.980", "0.226", "0.620", "0.618", "0.189", "0.981", "0.543", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.799", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.271", "-3.673", "-3.276", "-1.506", "-1.793", "-3.472", "-3.370", "-3.874", "-2.999", "-1.218", "-2.080", "-3.844", "-4.276", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.657", "-0.415", "-3.920", "-3.811", "-4.029", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "41", "22", "22", "40", "48", "40", "42", "22", "22", "32", "40", "31", "22", "Floor|-01.88|", "31", "22", "37", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_074855_782261-2", "input": "Put the chilled mug on the coffee maker ", "output": "STEP 1: Walk few steps then turn to your left then head to the coffee maker | STEP 2: Pick up the mug on the coffee maker | STEP 3: Turn around to your right, then turn right head towards the fridge | STEP 4: Open the fridge put in and out the the mug then close the door | STEP 5: Turn to your right then turn left face the coffee maker | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "-0.151", "0.281", "1.422", "-1.056", "-1.056", "2.653", "1.955", "2.156", "1.525", "-0.682", "-0.157", "1.484", "1.213", "1.141", "-0.087", "1.595", "2.488", "0.053", "0.281", "2.754", "-0.682", "0.710", "-0.911", "2.900", "2.221", "-0.198", "0.637", "-0.151", "1.688", "1.955", "1.688", "2.488", "1.688", "2.838", "1.559", "0.193", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.964", "0.915", "0.822", "0.818", "1.286", "0.944", "0.917", "0.120", "0.852", "0.797", "1.653", "0.112", "0.992", "0.834", "0.120", "0.914", "0.766", "0.964", "0.969", "0.858", "0.9", "0.852", "0.723", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "1.652", "1.655", "0.766", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.044", "1.347", "1.383", "-1.257", "-1.308", "-0.709", "1.468", "-0.684", "1.193", "-1.255", "-0.651", "-0.732", "1.196", "-0.769", "-0.541", "-0.379", "1.383", "-0.651", "1.082", "1.214", "-1.038", "-0.772", "-1.308", "-0.473", "1.553", "1.129", "1.090", "1.299", "1.553", "1.214", "1.299", "1.129", "1.214", "1.432", "-0.849", "-0.541", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "54", "74", "98", "98", "94", "74", "39", "68", "98", "96", "61", "46", "39", "96", "56", "74", "96", "45", "74", "98", "39", "98", "94", "74", "50", "42", "50", "74", "74", "74", "74", "74", "40", "61", "96", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_040235_282356-1", "input": "Put keys on top of drawers ", "output": "STEP 1: Move around the bed to the dresser | STEP 2: Pick up the keys from the top of the dresser | STEP 3: Turn around and go to the desk | STEP 4: Place the keys on the drawers under the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.750", "-3.687", "-0.657", "-0.774", "-0.240", "-3.470", "-2.559", "-3.191", "-0.249", "-2.770", "-0.418", "-3.834", "-3.834", "-2.567", "-1.155", "-3.908", "-3.335", "-3.638", "-3.751", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.809", "0.979", "0.803", "0.546", "0.542", "0.614", "0.618", "0.620", "0.800", "0.618", "0.542", "0.979", "0.980", "0.575", "0.033", "0.983", "0.681", "0.614", "0.424", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.790", "-3.874", "-3.811", "-3.657", "-3.694", "-4.255", "-0.931", "-1.218", "-4.137", "-1.793", "-3.676", "-3.472", "-3.673", "-0.386", "-3.997", "-3.271", "-0.415", "-4.348", "-3.885", "-4.029", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "39", "36", "30", "30", "45", "21", "21", "36", "21", "30", "39", "39", "21", "Floor|-01.88|", "39", "21", "45", "42", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_182516_451816-1", "input": "Put a heated egg on a round table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk over to the sink. | STEP 2: Pick up the egg out of the sink. | STEP 3: Walk over to the oven that is behind you and look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave and put the egg inside, then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds take the egg out of the microwave and close the door. | STEP 5: Turn left and walk towards the window, then hang a left and walk over to the round table. | STEP 6: Put the heated egg on the round table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.653", "0.634", "0.281", "1.872", "1.524", "-0.227", "0.707", "0.178", "-0.887", "2.156", "1.688", "2.488", "1.176", "1.141", "1.155", "-0.175", "2.838", "-0.198", "2.754", "1.141", "-0.694", "1.688", "1.799", "0.281", "1.955", "0.123", "0.710", "-0.983", "-0.151", "0.053", "-1.991", "0.637", "1.422", "-0.234", "2.488", "-0.734", "-0.887", "-0.294", "0.888", "1.649", "-0.087", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "0.911", "0.964", "0.118", "0.772", "0.771", "2.156", "1.658", "0.858", "0.949", "0.944", "0.944", "0.120", "0.917", "0.942", "1.652", "1.286", "0.969", "0.992", "0.980", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "0.803", "0.9", "0.852", "0.909", "0.780", "0.492", "0.960", "0.992", "0.111", "0.944", "0.855", "0.817", "0.911", "0.909", "0.911", "0.766", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.840", "-0.430", "1.347", "-0.458", "-0.422", "1.160", "1.468", "-0.771", "-1.328", "-0.769", "1.299", "1.129", "1.117", "-0.345", "1.383", "-0.772", "-0.709", "1.129", "1.383", "-0.769", "-1.308", "1.129", "1.198", "1.082", "1.383", "-0.651", "-0.772", "-1.360", "1.468", "-0.707", "1.459", "1.090", "1.468", "1.156", "1.299", "-1.183", "-1.400", "1.299", "-0.515", "-0.345", "-0.596", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "44", "59", "90", "74", "49", "53", "84", "103", "44", "79", "79", "51", "44", "79", "86", "99", "55", "79", "44", "103", "79", "77", "50", "79", "101", "44", "103", "55", "101", "97", "47", "79", "72", "79", "103", "103", "55", "44", "74", "101", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_182516_451816-2", "input": "To heat an egg and put it down on the table. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink on the left. | STEP 2: Pick up the egg from the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the stove and look up at the microwave above the stove. | STEP 4: Open the microwave door, put the egg inside of the microwave, close the door, heat the egg, open the door, take the egg out of the microwave, and close the door. | STEP 5: Turn left, turn left at the window, walk to the small table. | STEP 6: Put the egg down on the table in front of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.653", "0.634", "0.281", "1.872", "1.524", "-0.227", "0.707", "0.178", "-0.887", "2.156", "1.688", "2.488", "1.176", "1.141", "1.155", "-0.175", "2.838", "-0.198", "2.754", "1.141", "-0.694", "1.688", "1.799", "0.281", "1.955", "0.123", "0.710", "-0.983", "-0.151", "0.053", "-1.991", "0.637", "1.422", "-0.234", "2.488", "-0.734", "-0.887", "-0.294", "0.888", "1.649", "-0.087", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "0.911", "0.964", "0.118", "0.772", "0.771", "2.156", "1.658", "0.858", "0.949", "0.944", "0.944", "0.120", "0.917", "0.942", "1.652", "1.286", "0.969", "0.992", "0.980", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "0.803", "0.9", "0.852", "0.909", "0.780", "0.492", "0.960", "0.992", "0.111", "0.944", "0.855", "0.817", "0.911", "0.909", "0.911", "0.766", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.840", "-0.430", "1.347", "-0.458", "-0.422", "1.160", "1.468", "-0.771", "-1.328", "-0.769", "1.299", "1.129", "1.117", "-0.345", "1.383", "-0.772", "-0.709", "1.129", "1.383", "-0.769", "-1.308", "1.129", "1.198", "1.082", "1.383", "-0.651", "-0.772", "-1.360", "1.468", "-0.707", "1.459", "1.090", "1.468", "1.156", "1.299", "-1.183", "-1.400", "1.299", "-0.515", "-0.345", "-0.596", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "44", "59", "90", "74", "49", "53", "84", "103", "44", "79", "79", "51", "44", "79", "86", "99", "55", "79", "44", "103", "79", "77", "50", "79", "101", "44", "103", "55", "101", "97", "47", "79", "72", "79", "103", "103", "55", "44", "74", "101", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_211751_246871-2", "input": "Put a statue in front of a television. ", "output": "STEP 1: Turn left and face the black shelves to the left. | STEP 2: Pick the statue up from the shelf. | STEP 3: Turn to the right and face the television. | STEP 4: Put the statue down in front of the television | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-2.631", "-0.636", "-5.949", "-5.960", "-2.561", "-0.433", "-2.422", "-0.947", "-2.640", "-3.557", "-2.182", "-6.075", "-5.592", "-2.447", "-2.228", "-0.636", "-1.026", "-5.903", "-0.552", "-5.920", "-5.910", "-5.366", "-0.756", "-5.867", "-0.636", "-2.277", "-5.998", "-2.277", "-2.716", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.795", "1.280", "0.453", "0.534", "0.793", "0.536", "0.369", "1.443", "1.285", "1.280", "1.289", "0.532", "0.525", "0.137", "0.794", "0.367", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.796", "0.453", "0.460", "0.881", "0.442", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "4.335", "2.377", "4.808", "4.152", "3.752", "2.127", "4.335", "3.915", "7.171", "7.171", "7.108", "4.120", "6.647", "4.055", "7.107", "1.626", "4.524", "4.988", "3.306", "4.371", "3.804", "6.873", "4.793", "3.712", "5.726", "7.221", "4.547", "7.208", "7.115", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "45", "9.597", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "284.202", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "44", "56", "54", "59", "44", "59", "42", "58", "58", "58", "56", "60", "59", "", "44", "42", "56", "42", "54", "54", "60", "42", "56", "43", "51", "54", "51", "51", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191824_139023-1", "input": "Put a heated mug in the cabinet above the microwave. ", "output": "STEP 1: Move the the counter right of the sink. | STEP 2: Pick up the mug from the coffee machine. | STEP 3: Bring the mug to the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Bring the heated mug to the cabinet above the microwave. | STEP 6: Put the heated mug in the cabinet above the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.432", "0.801", "1.068", "1.612", "0.892", "0.516", "1.790", "0.989", "-0.517", "-1.106", "1.968", "-0.491", "-1.300", "0.848", "-0.323", "1.765", "1.347", "1.151", "1.879", "0.936", "-1.194", "1.882", "0.031", "0.250", "0.965", "-1.268", "-0.760", "-1.096", "-1.386", "1.238", "0.446", "-1.381", "0.160", "1.665", "-0.670", "-1.339", "0.405", "0.657", "0.000", "0.065", "1.741", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.046", "0.200", "0.200", "1.043", "1.054", "1.058", "1.058", "1.047", "1.059", "2.041", "1.044", "0.202", "1.227", "1.038", "1.560", "1.081", "1.038", "0.936", "1.086", "1.056", "1.759", "0.175", "1.033", "1.057", "1.035", "1.999", "0.198", "1.770", "1.713", "1.061", "1.069", "1.548", "1.043", "0.199", "0.203", "0.215", "1.104", "1.048", "1.057", "1.038", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.505", "-1.267", "-1.339", "0.091", "0.231", "0.589", "0.630", "-1.181", "-1.289", "-1.337", "0.091", "-1.553", "1.974", "0.545", "-1.545", "0.331", "0.763", "0.194", "0.091", "0.331", "-1.238", "2.358", "0.122", "-1.4", "-1.66", "2.242", "-1.625", "-1.269", "1.796", "-1.181", "0.630", "1.974", "0.738", "-1.335", "-1.337", "-1.338", "0.352", "-1.118", "-1.4", "0.630", "-1.480", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "57", "57", "48", "44", "48", "48", "46", "46", "53", "48", "55", "61", "48", "51", "64", "48", "43", "48", "44", "60", "62", "48", "58", "46", "61", "55", "60", "61", "46", "48", "61", "48", "56", "55", "54", "48", "46", "45", "48", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191824_139023-2", "input": "Place a heated mug in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk all the way to the wall and face left. | STEP 2: Pick up the mug out of the coffee maker. | STEP 3: Turn around and walk to the wall. Face the microwave on the left. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Look up at the cabinet. | STEP 6: Place the mug in the right side of the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.432", "0.801", "1.068", "1.612", "0.892", "0.516", "1.790", "0.989", "-0.517", "-1.106", "1.968", "-0.491", "-1.300", "0.848", "-0.323", "1.765", "1.347", "1.151", "1.879", "0.936", "-1.194", "1.882", "0.031", "0.250", "0.965", "-1.268", "-0.760", "-1.096", "-1.386", "1.238", "0.446", "-1.381", "0.160", "1.665", "-0.670", "-1.339", "0.405", "0.657", "0.000", "0.065", "1.741", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.046", "0.200", "0.200", "1.043", "1.054", "1.058", "1.058", "1.047", "1.059", "2.041", "1.044", "0.202", "1.227", "1.038", "1.560", "1.081", "1.038", "0.936", "1.086", "1.056", "1.759", "0.175", "1.033", "1.057", "1.035", "1.999", "0.198", "1.770", "1.713", "1.061", "1.069", "1.548", "1.043", "0.199", "0.203", "0.215", "1.104", "1.048", "1.057", "1.038", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.505", "-1.267", "-1.339", "0.091", "0.231", "0.589", "0.630", "-1.181", "-1.289", "-1.337", "0.091", "-1.553", "1.974", "0.545", "-1.545", "0.331", "0.763", "0.194", "0.091", "0.331", "-1.238", "2.358", "0.122", "-1.4", "-1.66", "2.242", "-1.625", "-1.269", "1.796", "-1.181", "0.630", "1.974", "0.738", "-1.335", "-1.337", "-1.338", "0.352", "-1.118", "-1.4", "0.630", "-1.480", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "57", "57", "48", "44", "48", "48", "46", "46", "53", "48", "55", "61", "48", "51", "64", "48", "43", "48", "44", "60", "62", "48", "58", "46", "61", "55", "60", "61", "46", "48", "61", "48", "56", "55", "54", "48", "46", "45", "48", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_055146_844513-1", "input": "Place a bowl filled with a lettuce slice and a butterknife in a fridge ", "output": "STEP 1: Turn to the counter right of the stove | STEP 2: Pick up a butterknife from the counter | STEP 3: Go to the right where the lettuce is on the counter | STEP 4: Cut the lettuce on the left | STEP 5: Turn around and go to the cupboards | STEP 6: Place the butterknife in the bowl in the cupboard | STEP 7: Go to the lettuce on the counter | STEP 8: Pick up a slice of lettuce | STEP 9: Go to the cupboards | STEP 10: Place the lettuce in the bowl in the cupboards | STEP 11: Take the bowl out of the cupboard | STEP 12: Go to the fridge | STEP 13: Place the bowl in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.678", "0.825", "1.522", "1.490", "1.155", "2.221", "1.902", "2.488", "-0.246", "1.955", "0.178", "1.141", "2.124", "2.838", "-1.933", "2.754", "-0.836", "-0.246", "1.688", "2.767", "1.066", "2.715", "2.488", "1.955", "-0.103", "-0.839", "1.422", "2.155", "0.281", "1.03", "2.754", "0.710", "-1.991", "1.210", "0.123", "2.653", "1.688", "2.221", "1.827", "-0.734", "-0.983", "-0.621", "-0.694", "1.872", "2.205", "-0.157", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.655", "0.114", "0.771", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.926", "0.926", "1.658", "0.909", "0.112", "1.056", "0.461", "0.944", "0.853", "0.942", "0.909", "0.110", "1.651", "1.346", "0.992", "0.992", "0.992", "0.826", "0.914", "0.772", "0.964", "0.953", "0.949", "0.9", "0.455", "0.112", "0.780", "0.794", "0.911", "0.992", "0.111", "0.853", "0.855", "0.817", "0.820", "1.652", "0.770", "0.766", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.082", "-0.771", "-0.498", "1.122", "1.468", "1.129", "-0.345", "1.129", "1.553", "1.299", "-0.771", "-0.854", "-0.458", "-0.578", "1.375", "1.214", "-1.400", "1.044", "1.383", "1.081", "1.429", "-0.709", "1.468", "1.129", "1.214", "-1.155", "1.468", "1.198", "1.082", "-0.519", "1.383", "-0.772", "1.459", "-0.383", "-0.707", "-0.535", "1.129", "1.468", "1.236", "-1.255", "-1.257", "-1.308", "-1.206", "-0.811", "-0.422", "-0.707", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "59", "66", "67", "84", "84", "49", "84", "60", "84", "89", "49", "90", "104", "102", "84", "108", "60", "84", "81", "76", "104", "84", "84", "60", "108", "84", "80", "55", "49", "84", "49", "102", "57", "106", "104", "84", "84", "69", "108", "108", "108", "108", "86", "62", "106", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_055146_844513-2", "input": "Put the blue bowl with the knife and cut lettuce in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter top on the right of the stove. | STEP 2: Pick up the gray knife on the left of the blue plate on the counter. | STEP 3: Move over to the right side of the counter in front of the lettuce. | STEP 4: Cut the lettuce on the right of the spatula towards the back. | STEP 5: Turn around and go to the cabinet above the coffee machine. | STEP 6: Place the knife in the blue bowl in the cabinet. | STEP 7: Turn around and go back to the counter with the cut lettuce. | STEP 8: Pick up one piece of the lettuce. | STEP 9: Turn around and go back to the cabinet with the blue bowl. | STEP 10: Place the lettuce inside the blue bowl. | STEP 11: Take out the blue bowl with the knife and lettuce inside. | STEP 12: Turn left and go to the front of the refrigerator. | STEP 13: Place the blue bowl with the knife and lettuce in it on the shelf next to the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.678", "0.825", "1.522", "1.490", "1.155", "2.221", "1.902", "2.488", "-0.246", "1.955", "0.178", "1.141", "2.124", "2.838", "-1.933", "2.754", "-0.836", "-0.246", "1.688", "2.767", "1.066", "2.715", "2.488", "1.955", "-0.103", "-0.839", "1.422", "2.155", "0.281", "1.03", "2.754", "0.710", "-1.991", "1.210", "0.123", "2.653", "1.688", "2.221", "1.827", "-0.734", "-0.983", "-0.621", "-0.694", "1.872", "2.205", "-0.157", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.655", "0.114", "0.771", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.926", "0.926", "1.658", "0.909", "0.112", "1.056", "0.461", "0.944", "0.853", "0.942", "0.909", "0.110", "1.651", "1.346", "0.992", "0.992", "0.992", "0.826", "0.914", "0.772", "0.964", "0.953", "0.949", "0.9", "0.455", "0.112", "0.780", "0.794", "0.911", "0.992", "0.111", "0.853", "0.855", "0.817", "0.820", "1.652", "0.770", "0.766", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.082", "-0.771", "-0.498", "1.122", "1.468", "1.129", "-0.345", "1.129", "1.553", "1.299", "-0.771", "-0.854", "-0.458", "-0.578", "1.375", "1.214", "-1.400", "1.044", "1.383", "1.081", "1.429", "-0.709", "1.468", "1.129", "1.214", "-1.155", "1.468", "1.198", "1.082", "-0.519", "1.383", "-0.772", "1.459", "-0.383", "-0.707", "-0.535", "1.129", "1.468", "1.236", "-1.255", "-1.257", "-1.308", "-1.206", "-0.811", "-0.422", "-0.707", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "59", "66", "67", "84", "84", "49", "84", "60", "84", "89", "49", "90", "104", "102", "84", "108", "60", "84", "81", "76", "104", "84", "84", "60", "108", "84", "80", "55", "49", "84", "49", "102", "57", "106", "104", "84", "84", "69", "108", "108", "108", "108", "86", "62", "106", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_002230_575700-1", "input": "put both of the tissue boxes on top of the bathroom toilet ", "output": "STEP 1: walk over to the bathroom shelves | STEP 2: pick up a box of tissues | STEP 3: bring the box of tissues over to the toilet | STEP 4: put the box of tissues on top of the toilet | STEP 5: turn around and walk back over to the bathroom shelves | STEP 6: pick up the box of tissues off the top shelf | STEP 7: walk back over to the toilet | STEP 8: put the tissue box on its side next to the other tissue box | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.144", "-1.144", "0.124", "0.206", "0.206", "0.536", "-1.471", "-0.653", "-1.308", "-0.653", "-0.817", "-0.541", "-2.666", "0.371", "-1.785", "-0.229", "-1.471", "0.453", "-0.653", "0.266", "-2.863", "-1.308", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.070", "0.048", "0.048", "0.043", "0.043", "1.111", "1.814", "0.289", "1.774", "1.111", "1.502", "0.002", "0.043", "0.805", "0.611", "1.773", "0.048", "1.066", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.127", "2.157", "0.611", "-0.071", "0.384", "1.067", "2.067", "2.067", "2.187", "2.157", "2.097", "-0.846", "-0.607", "-0.071", "-0.769", "-0.347", "2.097", "1.295", "2.217", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "32", "31", "31", "31", "31", "32", "32", "28", "30", "32", "34", "Floor|-01.07|", "31", "27", "24", "30", "31", "32", "26", "Floor|-01.07|", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_181201_854866-1", "input": "Place both books on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the brown dresser. | STEP 2: Pick up the book from off of the dresser. | STEP 3: Move to the right to face the bed. | STEP 4: Place the book on the bed. | STEP 5: Turn around and move to the left to face the white desk. | STEP 6: Pick up the book from off of the desk. | STEP 7: Turn around and move to the left to face the bed. | STEP 8: Place the book on the bed next to the other book. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.760", "-0.862", "-0.426", "-3.687", "-3.750", "-0.507", "-0.685", "-0.596", "-3.760", "-1.474", "-3.638", "-0.578", "-2.981", "-3.693", "-0.453", "-3.539", "-2.567", "-1.155", "-1.474", "-3.191", "-3.908", "-0.350", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.801", "0.347", "0.980", "0.225", "0.548", "0.546", "0.546", "0.981", "0.804", "0.614", "0.189", "0.618", "0.044", "0.800", "0.980", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.979", "0.036", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-4.075", "-4.029", "-3.779", "-3.271", "-3.278", "-3.713", "-3.657", "-3.731", "-3.673", "-3.920", "-4.163", "-3.779", "-1.218", "-3.977", "-3.703", "-3.673", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-1.793", "-3.673", "-3.844", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "32", "42", "44", "33", "33", "33", "42", "39", "48", "31", "24", "47", "39", "42", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "42", "31", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_181201_854866-2", "input": "Put two textbooks on a bed. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to the dresser against the wall. | STEP 2: Pick up the textbook from the dresser. | STEP 3: Turn right and walk forward to the bed. | STEP 4: Put the textbook on the bed, in front of the pillow. | STEP 5: Turn right and walk forward to the desk on the right. | STEP 6: Pick up the textbook from the desk. | STEP 7: Turn right and walk forward to the front of the bed. | STEP 8: Put the textbook on the bed, to the left of the first textbook. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.760", "-0.862", "-0.426", "-3.687", "-3.750", "-0.507", "-0.685", "-0.596", "-3.760", "-1.474", "-3.638", "-0.578", "-2.981", "-3.693", "-0.453", "-3.539", "-2.567", "-1.155", "-1.474", "-3.191", "-3.908", "-0.350", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.801", "0.347", "0.980", "0.225", "0.548", "0.546", "0.546", "0.981", "0.804", "0.614", "0.189", "0.618", "0.044", "0.800", "0.980", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.979", "0.036", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-4.075", "-4.029", "-3.779", "-3.271", "-3.278", "-3.713", "-3.657", "-3.731", "-3.673", "-3.920", "-4.163", "-3.779", "-1.218", "-3.977", "-3.703", "-3.673", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-1.793", "-3.673", "-3.844", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "32", "42", "44", "33", "33", "33", "42", "39", "48", "31", "24", "47", "39", "42", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "42", "31", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075511_068519-2", "input": "Heat a potato and place it on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around, then turn left and face the sink on the right. | STEP 2: Pick up the potato from inside the sink. | STEP 3: Hold the potato and turn around to the stove. Look up to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the potato inside. Shut the door and then open it. Take out the potato. | STEP 5: Carry the potato and turn to the left. Turn left again to move to the round table. | STEP 6: Place the potato on the table, to the left side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116", "117"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.123", "1.155", "-1.962", "0.281", "-0.836", "1.955", "1.141", "-0.157", "0.263", "1.141", "1.522", "2.754", "2.715", "0.103", "2.221", "1.155", "-0.197", "1.141", "1.141", "1.797", "-0.766", "0.750", "1.688", "2.221", "2.715", "1.955", "-0.983", "-0.694", "0.466", "0.103", "0.284", "1.626", "1.422", "-0.151", "-0.911", "0.678", "2.488", "2.223", "1.018", "2.653", "0.637", "0.634", "-0.990", "-0.785", "3.381", "-0.246", "-0.836", "1.688", "2.837", "-1.056", "1.955", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.946", "0.458", "0.964", "0.822", "0.912", "0.771", "0.766", "0.780", "0.926", "1.658", "0.914", "0.724", "1.653", "0.944", "0.944", "0.120", "0.909", "1.653", "0.110", "0.817", "1.651", "0.908", "0.969", "1.077", "0.992", "0.901", "0.815", "1.853", "1.661", "2.159", "0.772", "0.915", "0.969", "0.858", "0.964", "0.942", "0.112", "0.918", "1.357", "0.960", "0.992", "0.817", "0.853", "0.875", "0.908", "0.820", "0.909", "0.770", "0.822", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.541", "1.129", "1.375", "1.347", "-1.473", "1.299", "1.122", "-0.707", "-0.596", "-0.345", "-0.771", "1.299", "-0.473", "-0.693", "1.044", "1.468", "1.196", "-0.769", "1.429", "-0.458", "-1.411", "-0.771", "1.553", "1.383", "-0.644", "1.129", "-1.360", "-1.257", "1.423", "-0.810", "1.467", "-0.460", "1.383", "1.129", "-1.103", "1.345", "1.299", "1.156", "1.151", "-0.578", "1.090", "-0.515", "-1.183", "-1.328", "-0.514", "1.383", "-1.183", "1.129", "1.160", "-1.257", "1.468", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "74.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "110", "88", "106", "68", "112", "88", "98", "110", "110", "53", "75", "88", "108", "93", "88", "88", "81", "53", "80", "99", "112", "92", "88", "88", "108", "88", "112", "112", "111", "93", "87", "83", "88", "64", "112", "91", "88", "89", "88", "108", "56", "53", "112", "112", "108", "64", "112", "88", "97", "112", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075221_435001-0", "input": "To move a pencil from the top of a computer desk to a space above the drawers on the left side of the desk. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the computer desk. | STEP 2: Pick up the pencil on the computer desk. | STEP 3: Look down to face the space above the drawers on the left side of the desk. | STEP 4: Place the pencil in the space above the drawers on the left side of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.502", "-0.249", "-0.685", "-3.751", "-0.657", "-3.613", "-3.613", "-1.270", "-0.329", "-2.981", "-2.770", "-1.169", "-0.655", "-3.687", "-0.507", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-3.335", "-0.731", "-3.760", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.348", "0.800", "0.548", "0.422", "0.803", "0.981", "0.981", "0.803", "0.542", "0.620", "0.620", "0.796", "0.349", "0.981", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.029", "0.986", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.747", "-4.137", "-3.713", "-3.885", "-3.703", "-3.673", "-3.070", "-3.703", "-3.713", "-2.080", "-1.218", "-4.096", "-3.811", "-4.276", "-3.731", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-0.415", "-3.876", "-3.472", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "38", "32", "44", "38", "41", "41", "38", "38", "23", "23", "38", "32", "41", "32", "23", "Floor|-01.88|", "38", "23", "30", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164906_987673-2", "input": "Put a cup with a pen in it on the dresser at the foot of the bed. ", "output": "STEP 1: Move to the table to the left of the dresser | STEP 2: Pick up a pen from the desk | STEP 3: Move to a few steps to the right | STEP 4: Place the pen in a cup on the table | STEP 5: Pick up the cup from the table | STEP 6: Move to the dresser to the right of you | STEP 7: Place the cup on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.249", "-0.685", "-3.693", "-3.524", "-0.249", "-3.834", "-3.402", "-1.474", "-3.834", "-2.770", "-0.657", "-3.834", "-0.329", "-2.567", "-1.155", "-1.270", "-3.335", "-3.613", "-0.453", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.803", "0.542", "0.045", "0.045", "0.800", "0.980", "0.722", "0.804", "0.979", "0.618", "0.800", "0.979", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.979", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-4.137", "-3.713", "-3.883", "-4.164", "-4.029", "-3.472", "-1.506", "-3.920", "-4.276", "-1.218", "-4.354", "-4.075", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-0.415", "-3.673", "-4.354", "-4.246", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "30", "44", "44", "36", "39", "21", "36", "39", "21", "36", "39", "30", "21", "Floor|-01.88|", "36", "21", "39", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042910_141978-2", "input": "drop a cooked potato in the sink ", "output": "STEP 1: turn right to the sink | STEP 2: pick up a potato from the sink | STEP 3: head to the microwave | STEP 4: cook the potato in the oven and take it out | STEP 5: turn around and head to the sink | STEP 6: drop the potato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.238", "0.065", "0.255", "1.514", "0.389", "0.5", "-0.689", "-0.346", "-1.029", "0.890", "1.666", "1.068", "1.181", "-1.349", "-0.260", "-1.261", "0.351", "0.960", "-0.030", "-1.366", "1.882", "1.271", "1.112", "-1.312", "0.761", "0.848", "1.741", "0.965", "-1.381", "1.263", "1.151", "-0.952", "1.238", "1.347", "0.858", "0.065", "1.741", "1.247", "-0.624", "-0.603", "0.255", "0.120", "1.765", "-1.184", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.042", "1.043", "1.043", "1.053", "1.057", "1.048", "1.061", "2.028", "0.200", "1.032", "0.212", "1.069", "1.764", "1.097", "0.203", "1.044", "1.563", "1.038", "1.287", "0.166", "0.936", "1.565", "1.756", "1.106", "1.043", "0.205", "1.035", "1.540", "1.560", "0.947", "2.028", "1.061", "1.069", "1.103", "1.043", "0.199", "0.199", "1.577", "1.120", "1.044", "1.053", "1.081", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.612", "0.630", "0.522", "0.763", "-1.630", "-1.4", "-1.289", "-1.181", "-1.627", "-1.484", "-1.337", "-1.267", "0.632", "2.331", "-1.828", "-1.482", "0.630", "-1.764", "0.307", "2.063", "2.442", "0.304", "-1.463", "1.974", "0.331", "0.807", "-1.480", "-1.66", "2.063", "-1.463", "0.158", "-1.264", "-1.397", "0.807", "0.135", "0.307", "-1.262", "-1.628", "-1.545", "-1.397", "0.522", "-1.630", "0.331", "-1.337", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "51", "51", "51", "45", "50", "49", "49", "56", "60", "55", "60", "51", "64", "49", "57", "51", "53", "51", "64", "65", "46", "53", "64", "47", "51", "59", "49", "64", "53", "46", "56", "49", "51", "47", "51", "59", "60", "54", "49", "51", "52", "67", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080044_436637-2", "input": " put a clean slice of apple in the microwave ", "output": "STEP 1: turn and walk to the counter | STEP 2: pick up the knife that is on the counter | STEP 3: turn and walk to the microwave | STEP 4: slice the Apple that's in the microwave | STEP 5: Put The Knife into the microwave | STEP 6: take the Apple out of the microwave | STEP 7: turn and walk to the sink | STEP 8: put the Apple into the sink | STEP 9: turn the water on turn the water off | STEP 10: take the Apple out of the sink | STEP 11: turn and walk to the microwave | STEP 12: put the Apple into the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.216", "-0.160", "-0.983", "2.754", "0.281", "0.281", "2.754", "1.155", "1.880", "0.284", "1.561", "2.715", "1.422", "2.221", "-0.839", "-1.991", "2.653", "-0.983", "0.759", "-0.990", "-0.887", "-0.766", "0.634", "1.428", "2.962", "-0.198", "0.415", "-1.991", "-0.198", "2.488", "-0.151", "1.141", "1.955", "-0.007", "1.213", "0.123", "1.792", "1.155", "-0.694", "0.637", "2.918", "2.277", "-0.087", "2.221", "-0.836", "0.888", "2.804", "1.179", "-0.157", "2.777", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.655", "0.116", "0.820", "0.911", "0.964", "0.964", "0.926", "0.926", "1.658", "2.159", "1.652", "1.561", "0.917", "0.917", "0.852", "0.455", "1.017", "0.818", "2.150", "0.817", "0.817", "0.817", "0.969", "0.968", "1.014", "0.980", "1.853", "0.492", "0.917", "0.914", "0.912", "0.915", "0.969", "0.949", "0.116", "0.797", "0.112", "0.926", "0.889", "0.960", "1.345", "1.651", "0.798", "0.946", "0.817", "0.911", "1.652", "1.655", "0.766", "0.721", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.390", "1.196", "-1.206", "1.129", "1.347", "1.082", "1.468", "1.468", "1.468", "1.467", "1.508", "-0.578", "1.299", "1.553", "-1.308", "1.459", "-0.775", "-1.308", "1.584", "-1.038", "-1.473", "-1.206", "-0.515", "-0.577", "-0.644", "1.299", "1.455", "1.332", "1.129", "1.214", "1.299", "-0.6", "1.299", "1.299", "1.156", "-0.762", "1.236", "1.214", "-1.308", "1.090", "-0.612", "-0.872", "-0.707", "1.299", "-1.400", "-0.430", "1.508", "1.546", "-0.707", "-0.565", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.903", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "3.671", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.806", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "80", "111", "87", "67", "58", "87", "87", "64", "86", "64", "107", "87", "87", "111", "105", "107", "111", "86", "111", "111", "111", "52", "52", "107", "63", "110", "105", "63", "87", "63", "52", "87", "63", "59", "109", "81", "87", "111", "55", "107", "73", "109", "87", "111", "52", "53", "79", "109", "107", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020543_865134-1", "input": "Examine a small statue by the light of a table lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table in the top right corner of the room containing a small statue. | STEP 2: Pick up the statue from the table. | STEP 3: Move very slightly to the lamp on that same table. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-2.277", "-2.492", "-2.352", "-3.328", "-5.960", "-0.868", "-0.585", "-2.811", "-5.920", "-5.424", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-2.811", "-5.903", "-0.433", "-5.920", "-5.910", "-5.899", "-0.756", "-5.867", "-3.462", "-5.950", "-0.636", "-5.854", "-2.172", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.535", "0.533", "1.280", "0.455", "0.603", "0.799", "0.534", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "0.882", "0.146", "0.800", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "7.208", "3.752", "3.752", "7.298", "3.954", "3.306", "6.357", "3.919", "4.915", "6.815", "4.055", "7.107", "4.924", "4.231", "4.988", "1.626", "4.371", "3.804", "4.349", "4.793", "3.712", "7.242", "4.152", "5.600", "4.074", "4.044", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "45", "9.597", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "284.202", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "56", "56", "55", "46", "39", "40", "56", "51", "57", "56", "", "49", "56", "53", "41", "51", "51", "46", "39", "53", "55", "46", "40", "53", "56", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_041154_785948-2", "input": "Put a clean glass in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk until your a step from the window and turn left and walk to the table. | STEP 2: Pick up a glass to the right of the yellow handled knife. | STEP 3: Turn around and walk until you clear the counter to your right then turn right and walk to the sink and stand to face it. | STEP 4: Put the glass in the sink and wash it before picking it back up. and closing the tap. | STEP 5: Turn left and walk to the fridge that will be on your right and face it. | STEP 6: Put the glass on the top shelf of the right side of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "2.754", "0.518", "-0.682", "-0.090", "0.759", "1.141", "2.488", "-0.007", "1.422", "0.825", "2.653", "-1.056", "1.880", "2.838", "-0.055", "0.888", "1.155", "-0.123", "1.254", "2.221", "1.902", "0.678", "2.156", "-1.933", "2.156", "2.900", "-0.911", "0.123", "2.754", "1.872", "-0.151", "1.066", "-0.836", "-1.991", "1.835", "1.688", "2.242", "2.512", "1.768", "0.337", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.819", "0.820", "1.655", "2.154", "0.912", "0.912", "0.926", "0.926", "1.658", "1.601", "0.826", "1.661", "1.594", "0.942", "0.908", "0.992", "0.110", "1.661", "0.914", "0.912", "0.964", "0.969", "0.461", "0.912", "1.320", "0.818", "0.780", "0.980", "1.654", "0.992", "1.651", "0.853", "0.458", "0.110", "0.911", "1.653", "0.771", "0.773", "2.152", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.129", "1.391", "-1.255", "1.508", "1.468", "-0.769", "1.044", "1.129", "1.044", "-0.771", "-0.644", "-1.206", "1.468", "-0.578", "1.468", "-0.684", "1.468", "1.236", "1.468", "1.468", "-0.345", "1.082", "-0.430", "1.459", "-0.684", "-0.709", "-1.360", "-0.762", "1.468", "-0.772", "1.214", "1.429", "-1.255", "1.332", "-0.421", "1.129", "-0.798", "1.198", "1.122", "1.544", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "100", "101", "68", "51", "42", "77", "53", "77", "52", "97", "101", "54", "97", "53", "42", "77", "70", "69", "77", "42", "45", "42", "95", "42", "97", "101", "99", "77", "79", "53", "69", "101", "95", "88", "77", "63", "58", "75", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200112_258135-1", "input": "Place the washed potato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around, head towards the end of the counter, turn right to face the potato on the counter. | STEP 2: Pick up the potato from the counter. | STEP 3: Turn around and head towards the sink. | STEP 4: Place the potato in the sink, wash it, and pick it back up. | STEP 5: Turn left and walk towards the wall, turn left to face the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the potato on the top right shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.466", "-0.246", "-0.911", "1.872", "2.488", "2.754", "2.488", "-0.017", "2.221", "1.836", "-0.055", "0.193", "-0.049", "0.123", "2.221", "1.688", "2.223", "-2.019", "-0.087", "1.450", "1.955", "2.777", "0.581", "1.880", "2.173", "2.221", "1.422", "2.838", "-0.103", "-1.056", "-0.836", "0.888", "0.888", "0.678", "2.918", "2.256", "-0.734", "0.415", "-0.839", "-0.785", "1.139", "1.827", "1.141", "-0.246", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.819", "0.946", "0.855", "0.115", "0.915", "0.915", "0.912", "0.766", "0.912", "0.771", "0.926", "0.780", "0.112", "0.803", "0.944", "0.944", "0.120", "0.429", "0.797", "1.650", "0.969", "1.077", "1.660", "1.658", "0.771", "0.915", "0.969", "1.601", "0.912", "0.852", "0.818", "0.926", "0.980", "0.964", "1.345", "1.650", "0.853", "1.819", "0.817", "0.820", "0.112", "0.114", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.488", "1.129", "-1.308", "-0.421", "1.129", "1.299", "1.299", "-0.596", "1.214", "-0.498", "1.214", "-0.707", "1.196", "-0.762", "1.044", "1.214", "1.081", "1.332", "-0.541", "1.470", "1.299", "-0.709", "-0.735", "1.468", "-0.422", "1.383", "1.468", "-0.644", "1.468", "-1.257", "-1.400", "-0.345", "-0.854", "1.082", "-0.612", "1.585", "-1.255", "1.391", "-1.206", "-1.473", "1.156", "1.077", "-0.515", "1.468", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.987", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "3.568", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.457", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "57", "105", "92", "81", "81", "81", "103", "81", "60", "57", "103", "74", "103", "81", "81", "82", "99", "103", "69", "81", "101", "85", "58", "59", "81", "81", "101", "57", "105", "105", "46", "46", "49", "101", "70", "105", "104", "105", "105", "53", "66", "46", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040937_164723-0", "input": "Move the spatula from the counter to the sink ", "output": "STEP 1: Turn left, walk straight to the end cabinet | STEP 2: Grab the spatula on the counter | STEP 3: Turn around to the sink | STEP 4: Put the spatula in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.612", "0.250", "1.612", "0.892", "-1.038", "-1.029", "1.820", "1.347", "1.076", "-1.366", "-1.366", "1.015", "0.892", "0.848", "0.351", "1.068", "-0.517", "-1.095", "-1.145", "1.765", "-0.432", "1.271", "1.247", "-1.038", "-1.423", "-0.260", "1.181", "-1.027", "-1.268", "0.160", "-1.090", "1.512", "1.238", "0.876", "0.858", "0.109", "1.036", "1.512", "-1.184", "0.406", "1.612", "1.817", "-1.386", "-0.580", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.043", "1.057", "1.044", "1.108", "1.282", "2.041", "1.032", "1.069", "1.062", "1.279", "1.279", "1.044", "1.056", "1.038", "1.038", "0.194", "1.106", "1.023", "1.711", "1.081", "1.090", "0.936", "0.200", "1.271", "1.766", "1.047", "1.044", "0.202", "1.999", "1.038", "0.762", "1.020", "1.061", "1.045", "1.103", "1.031", "1.560", "1.019", "2.041", "1.104", "1.044", "0.206", "1.708", "0.202", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.199", "-1.4", "0.091", "0.381", "2.242", "-1.264", "-1.484", "0.807", "-1.281", "1.796", "2.153", "0.763", "0.281", "0.720", "0.738", "-1.628", "-1.397", "2.153", "-1.300", "0.331", "-1.181", "0.158", "-1.412", "1.885", "2.063", "-1.828", "0.676", "-1.410", "2.153", "0.307", "1.796", "-1.264", "-1.397", "-1.363", "0.135", "0.368", "-1.614", "-1.484", "-1.555", "0.352", "0.307", "-1.480", "1.796", "-1.553", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.995", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "88.456", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "178.939", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.197", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "61", "51", "47", "64", "56", "55", "51", "49", "64", "64", "51", "47", "51", "51", "60", "49", "64", "63", "67", "49", "46", "60", "64", "64", "49", "51", "57", "64", "51", "64", "55", "49", "49", "47", "51", "53", "55", "56", "51", "51", "59", "64", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040937_164723-2", "input": "Move a spatula from a counter top to a sink. ", "output": "STEP 1: Walk to the left to the spatula on the counter top to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the spatula from the counter top. | STEP 3: Turn around and walk slightly forward to the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Kettle", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.612", "0.250", "1.612", "0.892", "-1.038", "-1.029", "1.820", "1.347", "1.076", "-1.366", "-1.366", "1.015", "0.892", "0.848", "0.351", "1.068", "-0.517", "-1.095", "-1.145", "1.765", "-0.432", "1.271", "1.247", "-1.038", "-1.423", "-0.260", "1.181", "-1.027", "-1.268", "0.160", "-1.090", "1.512", "1.238", "0.876", "0.858", "0.109", "1.036", "1.512", "-1.184", "0.406", "1.612", "1.817", "-1.386", "-0.580", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.043", "1.057", "1.044", "1.108", "1.282", "2.041", "1.032", "1.069", "1.062", "1.279", "1.279", "1.044", "1.056", "1.038", "1.038", "0.194", "1.106", "1.023", "1.711", "1.081", "1.090", "0.936", "0.200", "1.271", "1.766", "1.047", "1.044", "0.202", "1.999", "1.038", "0.762", "1.020", "1.061", "1.045", "1.103", "1.031", "1.560", "1.019", "2.041", "1.104", "1.044", "0.206", "1.708", "0.202", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.199", "-1.4", "0.091", "0.381", "2.242", "-1.264", "-1.484", "0.807", "-1.281", "1.796", "2.153", "0.763", "0.281", "0.720", "0.738", "-1.628", "-1.397", "2.153", "-1.300", "0.331", "-1.181", "0.158", "-1.412", "1.885", "2.063", "-1.828", "0.676", "-1.410", "2.153", "0.307", "1.796", "-1.264", "-1.397", "-1.363", "0.135", "0.368", "-1.614", "-1.484", "-1.555", "0.352", "0.307", "-1.480", "1.796", "-1.553", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.995", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "88.456", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "178.939", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.197", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "225", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "61", "51", "47", "64", "56", "55", "51", "49", "64", "64", "51", "47", "51", "51", "60", "49", "64", "63", "67", "49", "46", "60", "64", "64", "49", "51", "57", "64", "51", "64", "55", "49", "49", "47", "51", "53", "55", "56", "51", "51", "59", "64", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185249_051254-1", "input": "Move the alarm clock from the desk to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the wall and then turn right to face the alarm clock. | STEP 2: Pick up the alarm clock from the desk. | STEP 3: Turn right towards the dresser. | STEP 4: Place the alarm clock on the left side of the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "Pen", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-3.613", "-0.418", "-3.580", "-0.657", "-2.348", "-0.862", "-1.169", "-3.469", "-0.862", "-0.453", "-2.567", "-1.155", "-0.249", "-2.981", "-3.526", "-0.596", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.541", "0.814", "0.800", "0.620", "0.803", "0.796", "0.225", "0.803", "0.800", "0.575", "0.033", "0.803", "0.722", "0.418", "0.548", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.271", "-3.694", "-3.977", "-4.029", "-1.218", "-3.811", "-4.096", "-2.999", "-4.246", "-3.811", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-1.506", "-4.070", "-3.749", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "27", "34", "33", "18", "33", "33", "38", "33", "33", "18", "Floor|-01.88|", "33", "18", "39", "27", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_213111_315672-2", "input": "drop a plate with a card on it on the center table ", "output": "STEP 1: move right to the lamp stand | STEP 2: pick up a card | STEP 3: head left on the lamp stand | STEP 4: drop the card on a plate | STEP 5: pick up the plate | STEP 6: turn around to the center table | STEP 7: drop the plate on the center table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-5.536", "-2.598", "-2.811", "-2.700", "-5.983", "-2.186", "-5.573", "-5.920", "-0.710", "-2.447", "-2.228", "-2.672", "-0.326", "-5.903", "-5.518", "-5.920", "-5.910", "-0.484", "-0.756", "-5.867", "-6.012", "-0.433", "-2.696", "-2.277", "-5.405", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.534", "0.534", "0.533", "0.533", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.880", "0.793", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "1.282", "0.793", "1.271", "0.881", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "6.703", "3.856", "4.106", "4.480", "5.764", "7.177", "6.516", "4.915", "3.002", "4.055", "7.107", "7.173", "1.849", "4.988", "6.797", "4.371", "3.804", "2.377", "4.793", "3.712", "4.349", "6.231", "7.103", "7.208", "6.684", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "315", "0", "0", "270", "347.562", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "225", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "180", "135", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "55", "55", "55", "49", "54", "56", "50", "38", "55", "", "46", "40", "52", "56", "50", "50", "40", "38", "52", "52", "39", "54", "47", "56", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020804_090982-0", "input": "Put a clean pot filled with water on a stove top. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn right towards the stove top. | STEP 2: Pick up the large pot from the stove top on the back burner. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Put the pot in the sink, rinse it off, fill it with water, and take it back out. | STEP 5: Turn around and walk back to the stove top. | STEP 6: Put the pot back on the stove top on its original burner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.621", "2.868", "2.173", "-0.141", "0.281", "0.281", "1.073", "0.888", "1.422", "-0.193", "1.688", "2.754", "2.838", "2.591", "-0.043", "2.242", "2.235", "-0.198", "1.955", "0.284", "-0.007", "-0.734", "-0.621", "2.838", "2.221", "2.488", "0.570", "1.688", "2.754", "-1.056", "0.825", "2.777", "-0.785", "0.710", "2.591", "2.600", "0.152", "2.715", "0.678", "-0.103", "-0.103", "1.141", "2.838", "-0.103", "1.422", "0.888", "-0.103", "2.221", "-0.939", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.770", "0.771", "1.655", "0.964", "0.964", "0.772", "0.912", "0.772", "0.772", "0.926", "0.926", "0.723", "1.326", "0.949", "1.661", "0.120", "0.942", "0.909", "2.154", "0.908", "0.817", "0.817", "1.077", "0.992", "0.992", "1.779", "0.917", "0.914", "0.821", "1.659", "1.346", "0.858", "0.9", "1.594", "1.653", "0.926", "1.632", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.912", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.206", "1.198", "-0.422", "-0.772", "1.347", "1.082", "1.160", "-0.769", "1.122", "1.122", "1.214", "1.044", "-0.504", "-0.775", "-0.330", "-0.725", "-0.538", "1.129", "1.214", "1.467", "1.214", "-1.328", "-1.360", "-0.709", "1.383", "1.214", "1.520", "1.383", "1.383", "-1.257", "-0.771", "-0.644", "-1.255", "-0.772", "-0.840", "1.390", "-0.316", "-0.512", "1.345", "1.299", "1.044", "-0.345", "-0.644", "1.468", "1.299", "-0.515", "1.553", "1.044", "-1.400", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "110", "95", "64", "93", "66", "57", "96", "51", "69", "56", "86", "86", "106", "106", "51", "72", "92", "62", "86", "85", "62", "110", "110", "106", "86", "86", "109", "86", "86", "110", "91", "106", "110", "51", "106", "76", "51", "106", "89", "62", "62", "51", "106", "62", "86", "51", "62", "86", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020804_090982-2", "input": "To Fill the pot on the back left burner with water as well as return it to the burner. ", "output": "STEP 1: Turn to the right to face the stove. | STEP 2: Pick up the pot on the back left burner. | STEP 3: Turn around and walk forward to face the sink. | STEP 4: Fill the pot up with water and pick it back up. | STEP 5: Turn around and walk forward to face the stove. | STEP 6: Place the pot with water in it on the back left burner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.621", "2.868", "2.173", "-0.141", "0.281", "0.281", "1.073", "0.888", "1.422", "-0.193", "1.688", "2.754", "2.838", "2.591", "-0.043", "2.242", "2.235", "-0.198", "1.955", "0.284", "-0.007", "-0.734", "-0.621", "2.838", "2.221", "2.488", "0.570", "1.688", "2.754", "-1.056", "0.825", "2.777", "-0.785", "0.710", "2.591", "2.600", "0.152", "2.715", "0.678", "-0.103", "-0.103", "1.141", "2.838", "-0.103", "1.422", "0.888", "-0.103", "2.221", "-0.939", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.770", "0.771", "1.655", "0.964", "0.964", "0.772", "0.912", "0.772", "0.772", "0.926", "0.926", "0.723", "1.326", "0.949", "1.661", "0.120", "0.942", "0.909", "2.154", "0.908", "0.817", "0.817", "1.077", "0.992", "0.992", "1.779", "0.917", "0.914", "0.821", "1.659", "1.346", "0.858", "0.9", "1.594", "1.653", "0.926", "1.632", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.912", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.206", "1.198", "-0.422", "-0.772", "1.347", "1.082", "1.160", "-0.769", "1.122", "1.122", "1.214", "1.044", "-0.504", "-0.775", "-0.330", "-0.725", "-0.538", "1.129", "1.214", "1.467", "1.214", "-1.328", "-1.360", "-0.709", "1.383", "1.214", "1.520", "1.383", "1.383", "-1.257", "-0.771", "-0.644", "-1.255", "-0.772", "-0.840", "1.390", "-0.316", "-0.512", "1.345", "1.299", "1.044", "-0.345", "-0.644", "1.468", "1.299", "-0.515", "1.553", "1.044", "-1.400", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "110", "95", "64", "93", "66", "57", "96", "51", "69", "56", "86", "86", "106", "106", "51", "72", "92", "62", "86", "85", "62", "110", "110", "106", "86", "86", "109", "86", "86", "110", "91", "106", "110", "51", "106", "76", "51", "106", "89", "62", "62", "51", "106", "62", "86", "51", "62", "86", "110", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_224416_535857-2", "input": "Slice two bread loafs and place the slices on a table. ", "output": "STEP 1: Go straight to the end of the kitchen counter-top to the right, towards a loaf of bread and a knife that sits to the left of the oven stove. | STEP 2: Pick up the knife. | STEP 3: Turn right and head to the other end of the same kitchen cabinet, now on the left, and face the other loaf of bread and a plate. | STEP 4: Use the knife to cut a slice from the loaf of bread. | STEP 5: Head back to the other end of the counter and make a left towards the table draped with a grey cloth. | STEP 6: Place the knife on the table with the grey table cloth. | STEP 7: Turn around and head back towards the loaf of bread that was sliced. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Head back towards the table with a grey table cloth. | STEP 10: Place the slice of bread on the table. | STEP 11: Pick up the knife from the table. | STEP 12: Turn around and head towards the kitchen counter-top with the unsliced loaf of bread. | STEP 13: Use the knife to cut a slice from the loaf of bread. | STEP 14: Turn left with the knife and head back towards the table with the grey table cloth. | STEP 15: Place the knife on the table with the grey table cloth. | STEP 16: Turn around and head back to the loaf of bread that was just sliced. | STEP 17: Pick up a slice of bread. | STEP 18: Turn left and head back towards the table with the grey table cloth. | STEP 19: Place the slice of bread on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "0.900", "1.176", "0.678", "-0.086", "-0.839", "2.488", "0.281", "0.281", "-0.157", "2.754", "0.054", "2.838", "0.900", "0.193", "-0.682", "-1.933", "-0.734", "-0.198", "2.715", "3.301", "1.649", "1.955", "2.754", "0.634", "2.221", "0.466", "0.710", "-1.962", "-0.836", "1.141", "2.653", "0.637", "2.488", "1.487", "-0.103", "0.363", "-0.621", "1.155", "0.053", "1.688", "2.543", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.655", "0.114", "0.964", "0.116", "0.820", "0.911", "0.964", "0.964", "0.766", "0.912", "0.926", "1.291", "1.653", "0.763", "0.853", "0.455", "0.817", "0.969", "1.644", "0.835", "0.917", "0.914", "0.912", "0.915", "0.969", "1.822", "0.9", "0.455", "0.818", "0.926", "0.795", "0.960", "0.992", "1.650", "0.944", "1.819", "0.817", "0.911", "0.763", "0.911", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.849", "1.156", "1.345", "1.117", "-1.206", "1.044", "1.347", "1.082", "-0.707", "1.129", "-0.330", "-0.709", "-0.771", "-0.707", "-1.255", "1.417", "-1.255", "1.383", "-0.644", "-0.485", "-0.345", "1.299", "1.299", "-0.430", "1.299", "1.455", "-0.772", "1.290", "-1.473", "-0.684", "-0.535", "1.090", "1.383", "1.546", "1.044", "1.455", "-1.308", "1.383", "-0.651", "1.553", "1.198", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "64", "82", "72", "103", "79", "59", "50", "101", "79", "44", "99", "54", "101", "103", "97", "103", "55", "99", "99", "44", "79", "79", "44", "79", "102", "44", "97", "103", "44", "99", "47", "79", "67", "55", "102", "103", "79", "101", "79", "60", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_130959_018918-1", "input": "pick up knife, cut bread, cook in microwave, place bread in the trash can ", "output": "STEP 1: turn left, turn right to the sink | STEP 2: pick up knife from sink | STEP 3: turn around, walk straight to the counter | STEP 4: cut in to the bread with the knife | STEP 5: turn left, turn right, turn left to the trash can | STEP 6: place knife in the trash can | STEP 7: turn left, turn left, turn left to the counter | STEP 8: pick up bread from the counter | STEP 9: turn around, turn left, turn left to the microwave | STEP 10: open door, place bread on shelf, close door, open door, remove bread, close door | STEP 11: turn left, turn right, turn left to the trash can | STEP 12: place bread in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "2.488", "2.837", "-0.839", "-0.103", "0.888", "2.715", "2.591", "0.053", "0.888", "0.290", "-0.246", "1.155", "1.141", "-0.734", "1.955", "2.124", "1.688", "1.422", "0.349", "0.281", "-1.933", "-0.734", "1.688", "2.754", "0.281", "-0.198", "-0.103", "0.634", "2.777", "1.597", "-0.911", "2.838", "1.175", "1.140", "-0.734", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.772", "0.835", "0.926", "0.914", "1.566", "0.764", "0.798", "0.944", "1.651", "0.969", "0.992", "0.992", "0.826", "0.914", "0.772", "0.915", "0.969", "0.949", "0.964", "0.455", "0.818", "0.926", "0.980", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "1.650", "0.820", "1.017", "0.771", "0.773", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.299", "1.160", "-1.308", "1.214", "-0.430", "-0.709", "-0.535", "-0.651", "-0.6", "-0.771", "1.129", "1.383", "-0.769", "-1.183", "1.468", "1.198", "1.214", "1.468", "-0.302", "1.082", "1.375", "-1.328", "1.044", "1.214", "1.347", "1.383", "1.044", "-0.769", "-0.644", "1.470", "-1.257", "-0.644", "1.236", "-0.498", "-1.038", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "81", "96", "48", "37", "92", "92", "94", "37", "77", "48", "72", "37", "96", "72", "68", "72", "72", "37", "43", "90", "96", "72", "72", "52", "48", "48", "37", "92", "60", "96", "92", "82", "56", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_130959_018918-2", "input": "Place a cooked slice of bread in the recycle bin. ", "output": "STEP 1: Walk to the sink. | STEP 2: Pick up the knife from the sink. | STEP 3: Walk over to the counter to the left of the stove. | STEP 4: Slice the loaf of bread. | STEP 5: Walk over to the recycle bin. | STEP 6: Put the knife in the recycle bin. | STEP 7: Walk back to the loaf of bread. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Walk over to the microwave above the stove. | STEP 10: Cook the slice of bread in the microwave. | STEP 11: Take the slice of bread over to the recycle bin. | STEP 12: Place the slice of bread in the recycle bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "2.488", "2.837", "-0.839", "-0.103", "0.888", "2.715", "2.591", "0.053", "0.888", "0.290", "-0.246", "1.155", "1.141", "-0.734", "1.955", "2.124", "1.688", "1.422", "0.349", "0.281", "-1.933", "-0.734", "1.688", "2.754", "0.281", "-0.198", "-0.103", "0.634", "2.777", "1.597", "-0.911", "2.838", "1.175", "1.140", "-0.734", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.772", "0.835", "0.926", "0.914", "1.566", "0.764", "0.798", "0.944", "1.651", "0.969", "0.992", "0.992", "0.826", "0.914", "0.772", "0.915", "0.969", "0.949", "0.964", "0.455", "0.818", "0.926", "0.980", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "1.650", "0.820", "1.017", "0.771", "0.773", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.299", "1.160", "-1.308", "1.214", "-0.430", "-0.709", "-0.535", "-0.651", "-0.6", "-0.771", "1.129", "1.383", "-0.769", "-1.183", "1.468", "1.198", "1.214", "1.468", "-0.302", "1.082", "1.375", "-1.328", "1.044", "1.214", "1.347", "1.383", "1.044", "-0.769", "-0.644", "1.470", "-1.257", "-0.644", "1.236", "-0.498", "-1.038", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "81", "96", "48", "37", "92", "92", "94", "37", "77", "48", "72", "37", "96", "72", "68", "72", "72", "37", "43", "90", "96", "72", "72", "52", "48", "48", "37", "92", "60", "96", "92", "82", "56", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005324_566431-1", "input": "Move two pencils from the top of the dresser to the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the wooden dresser in the corner across the room. | STEP 2: Pick up the yellow pencil directly behind the keys on the top. | STEP 3: Move back from the wooden dresser. | STEP 4: Place the pencil in the second drawer on the bottom left. | STEP 5: Move forward slightly towards the dresser. | STEP 6: Pick up the yellow pencil on the top of the dresser on the left of the white note book. | STEP 7: Move back from the wooden dresser. | STEP 8: Place the pencil in the second drawer on the bottom left on top of the first pencil. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.507", "-1.270", "-1.270", "-3.638", "-0.249", "-3.760", "-0.453", "-1.066", "-3.466", "-2.559", "-3.834", "-0.453", "-3.760", "-0.426", "-2.770", "-0.862", "-0.862", "-3.539", "-2.567", "-1.155", "-3.613", "-3.335", "-1.854", "-1.474", "-0.240", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.798", "0.800", "0.620", "0.805", "0.984", "0.800", "0.804", "0.982", "0.618", "0.981", "0.803", "0.981", "0.030", "0.618", "0.803", "0.803", "0.980", "0.575", "0.033", "0.984", "0.681", "0.063", "0.805", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-3.713", "-3.920", "-4.246", "-4.070", "-3.703", "-3.673", "-3.920", "-4.137", "-3.874", "-0.931", "-4.276", "-4.029", "-3.472", "-3.844", "-1.793", "-3.703", "-4.246", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-3.874", "-0.415", "-3.925", "-3.920", "-3.731", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "41", "41", "50", "41", "44", "41", "41", "44", "26", "44", "41", "44", "33", "26", "41", "41", "44", "26", "Floor|-01.88|", "44", "26", "30", "41", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_013957_469124-0", "input": "Wash a fork and put it on a table. ", "output": "STEP 1: Walk to the kitchen counter on the left of the stove. | STEP 2: Grab a fork from the counter. | STEP 3: Walk to the kitchen sink behind you. | STEP 4: Put the fork in the sink, wash it, then grab it. | STEP 5: Walk to the kitchen table on your right. | STEP 6: Place the fork on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.688", "0.281", "0.678", "1.688", "0.281", "1.141", "0.053", "1.276", "-0.103", "0.251", "-0.887", "2.777", "-0.734", "0.251", "-0.103", "-1.056", "1.141", "-1.056", "2.754", "1.155", "-0.694", "-0.911", "-1.962", "1.955", "1.925", "0.634", "2.221", "-2.019", "1.139", "-0.043", "-0.086", "2.488", "2.653", "0.637", "-0.198", "2.754", "-1.056", "2.962", "0.937", "1.688", "0.888", "-0.887", "-0.157", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.964", "0.964", "0.911", "0.964", "0.915", "0.766", "0.773", "0.912", "0.926", "0.835", "1.566", "0.818", "0.949", "0.944", "0.817", "0.908", "0.817", "0.969", "0.992", "0.815", "0.889", "0.429", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.461", "0.116", "0.942", "0.112", "0.926", "1.357", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "1.053", "1.651", "0.911", "0.909", "0.820", "0.766", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.044", "1.082", "1.345", "1.129", "1.347", "-0.515", "-0.596", "-0.460", "1.129", "-0.316", "-1.473", "-0.709", "-1.473", "-0.302", "1.468", "-1.411", "-0.769", "-1.103", "1.468", "1.299", "-1.257", "-1.360", "1.332", "1.214", "1.198", "-0.430", "1.129", "1.502", "1.117", "-0.316", "1.077", "1.383", "-0.644", "1.090", "1.214", "1.299", "-1.308", "-0.709", "-0.849", "1.383", "-0.515", "-1.255", "-0.707", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "52", "84", "81", "61", "46", "103", "65", "57", "46", "105", "101", "105", "46", "57", "105", "46", "105", "81", "81", "105", "105", "99", "81", "79", "46", "81", "99", "53", "46", "74", "81", "101", "49", "57", "81", "105", "101", "48", "81", "46", "105", "103", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_013957_469124-2", "input": "Put a clean fork on a table. ", "output": "STEP 1: Go left to stand in front of the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick the fork up from the counter. | STEP 3: Turn around and face the sink. | STEP 4: Put the fork in the sink and turn the water on and then off and pick the fork up from the sink. | STEP 5: Turn to the right and then to the left to face the round table. | STEP 6: Put the fork down on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.688", "0.281", "0.678", "1.688", "0.281", "1.141", "0.053", "1.276", "-0.103", "0.251", "-0.887", "2.777", "-0.734", "0.251", "-0.103", "-1.056", "1.141", "-1.056", "2.754", "1.155", "-0.694", "-0.911", "-1.962", "1.955", "1.925", "0.634", "2.221", "-2.019", "1.139", "-0.043", "-0.086", "2.488", "2.653", "0.637", "-0.198", "2.754", "-1.056", "2.962", "0.937", "1.688", "0.888", "-0.887", "-0.157", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.964", "0.964", "0.911", "0.964", "0.915", "0.766", "0.773", "0.912", "0.926", "0.835", "1.566", "0.818", "0.949", "0.944", "0.817", "0.908", "0.817", "0.969", "0.992", "0.815", "0.889", "0.429", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.461", "0.116", "0.942", "0.112", "0.926", "1.357", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "1.053", "1.651", "0.911", "0.909", "0.820", "0.766", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.044", "1.082", "1.345", "1.129", "1.347", "-0.515", "-0.596", "-0.460", "1.129", "-0.316", "-1.473", "-0.709", "-1.473", "-0.302", "1.468", "-1.411", "-0.769", "-1.103", "1.468", "1.299", "-1.257", "-1.360", "1.332", "1.214", "1.198", "-0.430", "1.129", "1.502", "1.117", "-0.316", "1.077", "1.383", "-0.644", "1.090", "1.214", "1.299", "-1.308", "-0.709", "-0.849", "1.383", "-0.515", "-1.255", "-0.707", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "52", "84", "81", "61", "46", "103", "65", "57", "46", "105", "101", "105", "46", "57", "105", "46", "105", "81", "81", "105", "105", "99", "81", "79", "46", "81", "99", "53", "46", "74", "81", "101", "49", "57", "81", "105", "101", "48", "81", "46", "105", "103", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123502_241362-1", "input": "Move a statue from a shelf to a table ", "output": "STEP 1: Go to the shelf above the sofa | STEP 2: Pick up the dog statue on the shelf | STEP 3: Go to the table next to the sofa | STEP 4: Place the dog statue on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.808", "-0.288", "-0.561", "-0.411", "1.807", "1.724", "-0.288", "-0.711", "1.808", "0.151", "1.364", "1.766", "-0.981", "-0.966", "-0.260", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.332", "0.551", "0.553", "0.872", "0.202", "0.326", "0.040", "0.869", "0.561", "0.277", "0.871", "0.530", "1.669", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.008", "-1.697", "-0.623", "-0.537", "0.326", "0.44", "-1.917", "-0.217", "0.220", "-1.794", "-0.589", "0.643", "-0.37", "-2.3", "-0.451", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "270", "270", "90", "9.539", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "32", "30", "30", "36", "38", "32", "28", "36", "32", "38", "36", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232857_206668-1", "input": "Look at the box under light from the table lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to the sofa | STEP 2: Pick up the cardboard box from the sofa | STEP 3: Turn right and walk over to the lamp on the small table by the sofa | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-0.484", "-5.917", "-0.636", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-2.422", "-5.920", "-2.352", "-0.868", "-2.228", "-5.909", "-0.868", "-5.903", "-5.885", "-5.920", "-5.910", "-2.492", "-0.756", "-5.867", "-2.172", "-6.139", "-2.474", "-2.422", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.792", "0.880", "0.794", "0.603", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.532", "0.437", "0.137", "0.871", "0.367", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.536", "1.280", "0.460", "0.535", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "2.252", "4.349", "2.377", "3.915", "5.764", "7.177", "4.335", "4.915", "4.043", "3.306", "7.107", "4.924", "4.828", "4.988", "4.547", "4.371", "3.804", "4.043", "4.793", "3.712", "4.044", "3.891", "7.183", "3.752", "4.942", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "347.562", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "50", "40", "38", "49", "54", "55", "50", "55", "38", "", "48", "38", "52", "50", "50", "50", "55", "38", "52", "55", "52", "47", "55", "45", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_130627_569885-1", "input": "pick up knife, cut bread, cook bread in microwave, place in trash can ", "output": "STEP 1: turn right, straight, left to the sink | STEP 2: pick up knife from the sink | STEP 3: turn left, turn left, turn right, straight, left to the counter | STEP 4: cut the bread with the knife | STEP 5: turn around, turn right, turn right to the microwave | STEP 6: open door, place knife on shelf, close door | STEP 7: turn right, straight, left to the counter | STEP 8: pick up bread from the counter | STEP 9: turn around, turn right, turn right to the microwave | STEP 10: open door, place bread on shelf, close door, cook, open door, remove bread, close door | STEP 11: turn left, turn right, walk straight, turn left to the trash can | STEP 12: place bread in to the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.678", "0.634", "0.363", "2.838", "0.707", "1.155", "-0.151", "1.155", "2.156", "1.955", "0.466", "-0.017", "-0.785", "1.422", "1.210", "1.525", "1.798", "1.155", "-0.198", "-0.157", "-0.198", "2.488", "2.249", "0.297", "1.688", "-0.766", "0.281", "-0.621", "2.591", "1.141", "2.900", "2.715", "2.838", "0.937", "-0.839", "0.123", "-0.734", "0.053", "2.221", "1.139", "2.837", "2.838", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.911", "1.819", "1.598", "2.154", "0.911", "0.911", "0.912", "0.926", "0.914", "1.822", "0.803", "0.853", "0.942", "0.112", "0.112", "1.650", "0.992", "0.992", "0.760", "0.917", "0.914", "0.772", "0.960", "0.969", "0.858", "0.964", "0.852", "0.723", "0.926", "1.087", "1.288", "1.644", "1.651", "0.853", "0.800", "0.817", "0.765", "0.909", "0.114", "0.772", "0.721", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.082", "-0.515", "1.423", "-0.775", "1.506", "1.214", "1.383", "1.129", "-0.430", "1.214", "1.488", "-0.541", "-1.473", "1.553", "-0.421", "1.193", "-0.658", "1.468", "1.129", "-0.596", "1.553", "1.129", "1.198", "1.346", "1.468", "-1.206", "1.082", "-1.155", "-0.473", "-0.769", "-0.578", "-0.644", "-0.578", "-0.693", "-1.257", "-0.762", "-1.328", "-0.596", "1.214", "1.117", "1.198", "-0.504", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "44", "102", "99", "53", "79", "55", "79", "44", "79", "102", "101", "103", "79", "52", "73", "81", "79", "55", "101", "55", "79", "75", "59", "79", "103", "50", "103", "99", "44", "99", "99", "99", "54", "103", "101", "103", "101", "79", "73", "88", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_165629_953153-2", "input": "move pencil from trash can to dresser ", "output": "STEP 1: turn around, walk forward, turn left, take a step, turn left to face lamp on the table | STEP 2: pick up the pencil that is in the trash can | STEP 3: turn around, walk forward to the dresser | STEP 4: put the pencil on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.270", "-0.453", "-1.270", "-0.507", "-0.453", "-0.274", "-3.580", "-3.637", "-3.834", "-0.657", "-3.402", "-3.466", "-3.613", "-3.469", "-2.567", "-1.155", "-1.882", "-2.559", "-3.539", "-0.453", "-0.685", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.799", "0.799", "0.803", "0.548", "0.800", "0.030", "0.810", "0.045", "0.981", "0.803", "0.618", "0.981", "0.979", "0.227", "0.575", "0.033", "0.066", "0.722", "0.979", "0.805", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-3.811", "-4.354", "-3.811", "-3.768", "-3.703", "-3.779", "-3.091", "-3.091", "-3.472", "-4.354", "-1.506", "-4.276", "-4.276", "-3.557", "-0.386", "-3.997", "-3.944", "-0.931", "-3.070", "-3.920", "-3.694", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "37", "37", "31", "37", "32", "47", "39", "40", "37", "22", "40", "40", "42", "22", "Floor|-01.88|", "26", "22", "40", "37", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_085048_793292-0", "input": "Examine a newspaper by the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around, head towards the wall and turn right to face the round television table. | STEP 2: Pick up the newspaper on the left side of the table. | STEP 3: Turn right and walk to the round side table with the lamp. | STEP 4: Turn on the small lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-2.352", "-5.950", "-0.552", "-2.283", "-0.484", "-0.868", "-3.328", "-5.983", "-2.186", "-5.848", "-5.920", "-5.896", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.845", "-5.903", "-2.277", "-5.920", "-5.910", "-0.586", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-5.368", "-2.696", "-5.854", "-2.352", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.148", "0.367", "0.534", "0.793", "0.442", "1.443", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.793", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "3.752", "3.954", "4.524", "3.607", "1.751", "3.915", "7.171", "5.764", "7.177", "3.757", "4.915", "6.494", "4.055", "7.107", "4.924", "1.900", "4.988", "7.145", "4.371", "3.804", "5.600", "4.793", "3.712", "3.306", "6.871", "7.103", "4.074", "4.335", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "347.562", "0", "0", "0", "135", "9.597", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "45", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "48", "41", "58", "43", "41", "57", "52", "57", "48", "53", "59", "58", "", "51", "43", "55", "50", "53", "53", "42", "41", "55", "41", "59", "57", "55", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_042824_345799-1", "input": "Carry a grey square object, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Head towards the dark brown dresser | STEP 2: pick up the square grey object sitting on top of the dresser | STEP 3: Carry the grey square object to the white table | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.981", "-3.613", "-3.750", "-0.240", "-0.685", "-0.453", "-3.834", "-0.657", "-3.834", "-3.613", "-3.402", "-3.582", "-1.270", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-1.865", "-3.335", "-0.453", "-0.453", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.620", "0.986", "0.231", "0.546", "0.543", "0.800", "0.979", "0.803", "0.980", "0.979", "0.618", "0.225", "0.803", "0.980", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.799", "0.809", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.931", "-3.070", "-3.185", "-3.713", "-3.694", "-3.811", "-3.472", "-4.354", "-3.271", "-3.673", "-1.506", "-3.464", "-3.703", "-4.075", "-0.386", "-3.997", "-3.849", "-0.415", "-4.354", "-4.029", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "40", "42", "31", "31", "37", "40", "37", "40", "40", "22", "42", "37", "40", "22", "Floor|-01.88|", "26", "22", "37", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_042824_345799-2", "input": "Examine an alarm clock by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the dresser in front of you. | STEP 2: Pick up the alarm clock from the dresser. | STEP 3: Turn around and walk in front of the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-2.981", "-3.613", "-3.750", "-0.240", "-0.685", "-0.453", "-3.834", "-0.657", "-3.834", "-3.613", "-3.402", "-3.582", "-1.270", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-1.865", "-3.335", "-0.453", "-0.453", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.620", "0.986", "0.231", "0.546", "0.543", "0.800", "0.979", "0.803", "0.980", "0.979", "0.618", "0.225", "0.803", "0.980", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.799", "0.809", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-0.931", "-3.070", "-3.185", "-3.713", "-3.694", "-3.811", "-3.472", "-4.354", "-3.271", "-3.673", "-1.506", "-3.464", "-3.703", "-4.075", "-0.386", "-3.997", "-3.849", "-0.415", "-4.354", "-4.029", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "40", "42", "31", "31", "37", "40", "37", "40", "40", "22", "42", "37", "40", "22", "Floor|-01.88|", "26", "22", "37", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_074353_686606-1", "input": "Examine the pen under the light of the lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and walk up to the dresser | STEP 2: Pick up the pen from the dresser | STEP 3: Turn around and walk up to the lamp on the white desk | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.469", "-3.466", "-1.474", "-3.613", "-3.750", "-3.582", "-2.770", "-3.834", "-3.402", "-2.981", "-0.862", "-1.474", "-3.613", "-2.567", "-1.155", "-0.240", "-3.335", "-1.822", "-3.539", "-0.774", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.225", "0.981", "0.803", "0.979", "0.045", "0.227", "0.722", "0.981", "0.620", "0.618", "0.800", "0.803", "0.980", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.063", "0.985", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.25", "-3.185", "-3.271", "-3.920", "-3.271", "-4.070", "-3.557", "-2.080", "-3.271", "-1.506", "-1.218", "-4.137", "-3.703", "-3.673", "-0.386", "-3.997", "-3.713", "-0.415", "-3.881", "-4.075", "-3.694", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "39", "36", "39", "44", "41", "21", "39", "21", "21", "36", "36", "39", "21", "Floor|-01.88|", "30", "21", "25", "39", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232941_295232-0", "input": "Pick up an empty cardboard box to look at under a lamp. ", "output": "STEP 1: Make a right to cross the room and walk to the cardboard box next to the bookshelf. | STEP 2: Pick up the cardboard box on the floor next to the bookshelf. | STEP 3: Turn around to cross the room and walk towards the oval side table. | STEP 4: Turn on the lamp on the oval side table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.585", "-2.491", "-0.947", "-2.561", "-5.983", "-2.186", "-2.811", "-2.870", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.917", "-0.710", "-5.903", "-5.461", "-5.920", "-5.910", "-0.326", "-0.756", "-5.867", "-2.640", "-5.290", "-2.696", "-5.854", "-2.561", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.535", "0.440", "0.533", "0.162", "1.276", "0.534", "1.289", "0.365", "0.525", "0.137", "0.880", "0.367", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "1.282", "0.533", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.25", "2.252", "4.335", "3.002", "4.480", "5.764", "7.177", "3.919", "7.298", "4.828", "4.055", "7.107", "4.349", "3.306", "4.988", "6.628", "4.371", "3.804", "1.951", "4.793", "3.712", "7.361", "7.024", "7.103", "4.074", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "270", "347.562", "0", "0", "90", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "284.202", "0", "90", "135", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "55", "38", "55", "49", "54", "55", "54", "38", "55", "", "48", "38", "52", "56", "50", "50", "40", "38", "52", "54", "56", "54", "52", "55", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232941_295232-1", "input": "Pick up a box and turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Go right and cross the room to face the box on the floor. | STEP 2: Pick the box up from the floor. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the small table with the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.585", "-2.491", "-0.947", "-2.561", "-5.983", "-2.186", "-2.811", "-2.870", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.917", "-0.710", "-5.903", "-5.461", "-5.920", "-5.910", "-0.326", "-0.756", "-5.867", "-2.640", "-5.290", "-2.696", "-5.854", "-2.561", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.535", "0.440", "0.533", "0.162", "1.276", "0.534", "1.289", "0.365", "0.525", "0.137", "0.880", "0.367", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "1.282", "0.533", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.25", "2.252", "4.335", "3.002", "4.480", "5.764", "7.177", "3.919", "7.298", "4.828", "4.055", "7.107", "4.349", "3.306", "4.988", "6.628", "4.371", "3.804", "1.951", "4.793", "3.712", "7.361", "7.024", "7.103", "4.074", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "0", "270", "347.562", "0", "0", "90", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "284.202", "0", "90", "135", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "55", "38", "55", "49", "54", "55", "54", "38", "55", "", "48", "38", "52", "56", "50", "50", "40", "38", "52", "54", "56", "54", "52", "55", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_181949_154046-2", "input": "Put two sets of keys on the couch. ", "output": "STEP 1: Move to the shelf to the right of you | STEP 2: Pick up keys from the shelf | STEP 3: Move to the couch in between the two lamps | STEP 4: Place the keys on the couch | STEP 5: Move to the end table to the right of the couch | STEP 6: Pick up keys from the end table | STEP 7: Move to the couch in between the two lamps | STEP 8: Place the keys on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.789", "-5.951", "-3.557", "-2.870", "-0.710", "-5.983", "-2.186", "-2.474", "-5.920", "-0.947", "-2.447", "-2.228", "-3.067", "-0.413", "-5.903", "-0.413", "-5.920", "-5.910", "-5.330", "-0.756", "-5.867", "-5.218", "-6.002", "-2.696", "-5.854", "-2.631", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.365", "0.878", "1.280", "0.453", "0.367", "0.162", "1.276", "0.880", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.453", "0.793", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.536", "0.146", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.0", "4.524", "4.547", "6.981", "7.221", "3.002", "5.764", "7.177", "7.173", "4.915", "3.002", "4.055", "7.107", "7.183", "5.826", "4.988", "2.103", "4.371", "3.804", "6.609", "4.793", "3.712", "6.721", "3.757", "7.103", "4.074", "4.335", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "90", "0", "347.562", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "45", "284.202", "0", "45", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "49", "55", "48", "39", "50", "55", "47", "51", "39", "56", "", "48", "40", "53", "41", "51", "51", "57", "39", "53", "57", "46", "55", "53", "56", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_042748_192089-2", "input": "Heat a potato and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and then the left to find the sink. | STEP 2: Pick up the potato from the right side of the sink area. | STEP 3: Carry the potato to the left and then the left again to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the potato inside. Turn it on then open the door and take the potato out. | STEP 5: Carry the potato and turn to the left and face the sink on the left. | STEP 6: Place the potato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.051", "0.805", "0.906", "1.612", "0.255", "-1.105", "-0.624", "1.665", "1.112", "0.657", "-1.300", "0.892", "0.351", "-0.432", "-1.103", "-0.548", "0.848", "-1.416", "0.936", "0.989", "-0.775", "-1.458", "0.542", "0.717", "0.389", "0.965", "-1.312", "0.351", "-1.419", "-1.029", "0.682", "1.347", "-0.689", "1.181", "1.188", "1.068", "-1.029", "-0.030", "1.155", "0.120", "-0.670", "1.155", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.760", "1.108", "1.100", "1.042", "1.044", "0.204", "1.565", "0.217", "1.577", "1.072", "1.279", "1.104", "1.044", "1.047", "1.227", "1.563", "1.038", "2.023", "1.050", "1.090", "1.047", "1.532", "1.096", "1.054", "1.053", "1.035", "1.764", "1.038", "1.543", "2.028", "1.058", "1.069", "1.106", "1.043", "1.560", "0.199", "2.041", "1.117", "1.048", "1.053", "0.198", "1.045", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.063", "0.331", "-1.289", "0.091", "0.415", "-1.555", "-1.470", "-1.480", "-1.538", "-1.107", "2.153", "0.181", "0.630", "-1.289", "1.885", "-1.767", "0.676", "-1.555", "0.331", "-1.397", "-1.720", "1.974", "0.307", "0.231", "-1.630", "-1.66", "2.331", "0.738", "2.331", "-1.191", "0.632", "0.632", "-1.397", "0.632", "-1.764", "-1.267", "-1.409", "0.630", "-1.505", "-1.630", "-1.265", "-1.181", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "45", "47", "49", "49", "55", "52", "57", "51", "47", "62", "45", "49", "47", "62", "52", "49", "54", "45", "47", "47", "62", "49", "45", "43", "47", "62", "49", "62", "54", "49", "49", "47", "49", "51", "58", "54", "49", "47", "50", "56", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071338_798456-0", "input": "Place a warmed tomato in a recycling bin. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk towards the stove, then turn left again and walk until you reach a table. | STEP 2: Grab the tomato from the table. | STEP 3: Turn around, turn right at the counter, and walk to the microwave over the stove. | STEP 4: Warm the tomato in the microwave, then pick it up again. | STEP 5: Turn to your left and walk until you get to the recycling bin on your right. | STEP 6: Place the tomato in the recycling bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "1.422", "3.220", "2.868", "-0.159", "1.688", "2.156", "2.754", "1.955", "0.634", "-1.056", "2.754", "-0.198", "2.488", "1.760", "-0.682", "-0.087", "1.522", "1.422", "0.263", "0.297", "1.03", "-0.839", "0.281", "-0.694", "2.900", "1.955", "2.715", "2.838", "2.221", "2.770", "-0.939", "0.193", "-0.983", "1.155", "0.215", "-0.766", "-0.839", "2.487", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.875", "0.771", "0.771", "0.911", "0.912", "0.914", "0.914", "0.909", "0.858", "0.944", "0.944", "0.909", "0.110", "0.817", "0.834", "0.120", "0.914", "0.766", "0.960", "0.953", "0.858", "0.964", "0.852", "0.723", "0.926", "1.087", "1.288", "0.992", "1.650", "0.853", "0.800", "0.817", "0.911", "1.653", "0.820", "0.822", "1.650", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.044", "-0.514", "1.083", "1.236", "1.299", "-0.684", "1.383", "1.383", "-0.515", "-1.206", "1.129", "1.383", "1.468", "-0.570", "-1.473", "-0.541", "-0.458", "1.468", "-0.651", "1.346", "-0.519", "-1.360", "1.082", "-1.360", "-0.473", "1.044", "-0.578", "-0.709", "1.129", "1.355", "-1.400", "-0.541", "-1.257", "1.129", "-0.810", "-1.155", "-1.257", "1.507", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "95", "84", "45", "75", "40", "75", "75", "40", "99", "75", "51", "75", "86", "99", "97", "57", "75", "97", "55", "40", "99", "46", "99", "95", "75", "95", "95", "75", "41", "99", "97", "99", "75", "80", "99", "99", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074509_505382-0", "input": "Place a black animal figurine off the shelf above the couch onto the wooden chest in front of the couch. ", "output": "STEP 1: Go to the couch in front of you. | STEP 2: Take the black shiny animal figure from the shelf above the couch. | STEP 3: Face the wooden chest in front of the couch. | STEP 4: Set the black shiny animal figure atop the wooden chest. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.163", "-0.323", "-0.862", "1.724", "-0.561", "-0.582", "1.807", "0.151", "1.206", "1.807", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.038", "0.551", "0.202", "0.553", "0.201", "0.868", "0.561", "0.315", "0.872", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.623", "-0.544", "-0.192", "0.44", "-0.106", "-0.544", "0.326", "-1.794", "-0.512", "0.537", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "9.539", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "29", "28", "36", "28", "29", "34", "30", "36", "34", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074509_505382-1", "input": "Move a statue from the shelf to the dresser ", "output": "STEP 1: Move to the large brown sofa that is under the black shelf | STEP 2: Grab the statue from the black shelf | STEP 3: carry the statue to the wood dresser | STEP 4: Place the statue on top of the dresser in front of the plant | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.163", "-0.323", "-0.862", "1.724", "-0.561", "-0.582", "1.807", "0.151", "1.206", "1.807", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.038", "0.551", "0.202", "0.553", "0.201", "0.868", "0.561", "0.315", "0.872", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.623", "-0.544", "-0.192", "0.44", "-0.106", "-0.544", "0.326", "-1.794", "-0.512", "0.537", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "9.539", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "29", "28", "36", "28", "29", "34", "30", "36", "34", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025209_631205-2", "input": "Put a cleaned kettle on a counter top. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the dishwasher, then turn right and walk to the kettle on the counter. | STEP 2: Pick up the kettle from the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink on the right. | STEP 4: Put the kettle in the sink, rinse it off, and take it back out. | STEP 5: Turn left, walk past the dishwasher, then turn right towards the counter. | STEP 6: Put the kettle on the counter, in front of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "0.678", "2.754", "-0.766", "1.831", "2.488", "-0.055", "2.754", "0.634", "2.488", "0.152", "2.653", "2.208", "2.962", "2.488", "2.488", "-0.086", "1.141", "1.422", "0.518", "1.061", "0.759", "2.221", "-1.056", "-2.019", "1.688", "-0.785", "2.715", "-0.246", "-2.048", "1.155", "-0.621", "1.447", "-0.007", "0.634", "1.880", "1.955", "-0.911", "-0.055", "-0.785", "-0.734", "1.955", "1.141", "0.581", "2.303", "-0.887", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.911", "0.820", "0.770", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.926", "0.926", "1.016", "1.653", "0.762", "0.949", "0.944", "0.120", "0.917", "0.942", "1.782", "0.110", "2.150", "0.992", "0.815", "0.429", "0.914", "0.821", "1.567", "0.969", "0.461", "0.912", "0.852", "1.653", "0.926", "0.980", "1.655", "0.992", "0.817", "0.944", "0.855", "0.817", "0.911", "0.909", "1.654", "0.773", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.345", "1.383", "-1.103", "1.083", "1.468", "1.214", "1.129", "-0.345", "1.383", "-0.302", "-0.644", "-0.798", "-0.504", "1.214", "1.129", "1.196", "-0.515", "1.383", "1.455", "-0.458", "1.584", "1.214", "-1.257", "1.332", "1.468", "-1.328", "-0.578", "1.214", "1.502", "1.383", "-1.257", "-0.849", "1.129", "-0.684", "1.468", "1.129", "-1.257", "1.383", "-1.473", "-1.255", "1.383", "-0.769", "-0.849", "-0.460", "-1.400", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "82", "106", "82", "82", "58", "82", "47", "82", "47", "102", "84", "102", "82", "82", "75", "47", "82", "105", "55", "56", "82", "106", "100", "82", "106", "102", "58", "100", "82", "106", "84", "58", "47", "59", "82", "106", "58", "106", "106", "82", "47", "86", "60", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_002139_205274-1", "input": "Place tissue boxes on the back of a toilet. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the white shelf on your left. | STEP 2: Pick up the left tissue box on the top shelf. | STEP 3: Turn around and walk over the the toilet that is in front of you. | STEP 4: Place tissue box on top of the back of the toilet | STEP 5: Turn around and walk over to the white shelf in front of you. | STEP 6: Pick up the left tissue box that is on the top shelf. | STEP 7: Turn back around and walk to the toilet that is in front of you. | STEP 8: Place tissue box on top of the back of the toilet, on its side | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.653", "-0.980", "0.041", "-1.144", "-1.144", "-1.666", "-0.082", "-1.743", "-0.187", "-0.541", "-2.666", "-1.308", "-1.785", "0.117", "-1.144", "-0.184", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-0.817", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.070", "0.043", "0.330", "1.774", "0.083", "0.611", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "1.772", "0.805", "0.611", "1.070", "0.614", "0.809", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.157", "2.097", "1.067", "2.217", "2.217", "-0.690", "1.775", "-0.846", "-0.466", "-0.846", "-0.607", "2.127", "-0.769", "1.775", "2.157", "1.632", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "315", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "29", "26", "28", "33", "22", "31", "22", "32", "Floor|-01.07|", "28", "25", "22", "30", "22", "25", "24", "Floor|-01.07|", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041144_959112-1", "input": "Put the cooked apple in the recycling bin ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the blue recycling bin in the corner | STEP 2: Pick up the red apple from the recycling bin | STEP 3: Turn right and walk over to the microwave above the oven | STEP 4: Heat the apple in the microwave then remove it | STEP 5: Turn left and walk back over to the recycling bin | STEP 6: Put the apple in the recycling bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.872", "0.193", "-0.017", "0.888", "-0.621", "-0.160", "0.634", "0.281", "0.888", "-0.694", "2.754", "1.155", "1.141", "2.900", "2.653", "2.258", "-0.785", "0.123", "1.955", "1.525", "-0.055", "1.955", "2.754", "2.488", "2.221", "-0.151", "-2.019", "1.896", "2.211", "1.456", "0.281", "-0.198", "-0.055", "0.710", "2.900", "2.120", "-0.983", "1.688", "0.637", "-0.983", "0.937", "0.026", "-0.839", "-0.055", "1.155", "2.838", "1.141", "-0.939", "2.242", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.800", "0.800", "0.911", "0.820", "0.116", "0.911", "0.964", "0.912", "0.821", "0.926", "0.926", "0.914", "1.601", "0.764", "0.120", "0.826", "0.797", "0.942", "0.110", "0.908", "0.969", "0.969", "0.992", "0.992", "0.980", "0.492", "0.120", "0.902", "0.772", "0.964", "0.969", "0.949", "0.9", "0.756", "1.652", "0.835", "0.980", "0.960", "0.901", "1.651", "0.758", "0.855", "0.908", "0.911", "1.017", "0.911", "0.822", "1.650", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.772", "-0.596", "-0.762", "-0.769", "-1.411", "1.196", "-0.430", "1.347", "-0.430", "-1.257", "1.553", "1.383", "-0.6", "-0.644", "-0.535", "1.081", "-1.400", "-0.762", "1.383", "1.231", "1.129", "1.129", "1.129", "1.214", "1.299", "1.468", "1.375", "1.156", "-0.462", "1.122", "1.082", "1.129", "1.214", "-0.772", "-0.565", "1.546", "-1.308", "1.299", "1.090", "-1.360", "-0.888", "-0.592", "-1.206", "1.044", "1.044", "-0.644", "-0.854", "-1.473", "-0.835", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "273.786", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "317.657", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.542", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "108", "108", "51", "110", "79", "51", "66", "51", "110", "86", "86", "51", "106", "106", "87", "110", "108", "86", "80", "62", "86", "86", "86", "86", "62", "104", "71", "51", "69", "57", "62", "62", "51", "106", "63", "110", "86", "54", "110", "61", "108", "110", "62", "86", "106", "51", "110", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_092228_777867-2", "input": "place a plate with a card on it in the tv stand ", "output": "STEP 1: move around to the shelf | STEP 2: pick up the card | STEP 3: move right of the shelf | STEP 4: \nplace the card on a plate | STEP 5: pick up the plate | STEP 6: move right to the tv stand | STEP 7: place the plate on the tv stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-5.917", "-0.687", "-2.672", "-5.648", "-0.947", "-5.313", "-5.882", "-0.499", "-5.983", "-2.186", "-0.326", "-5.920", "-0.710", "-2.447", "-2.228", "-0.535", "-0.535", "-5.903", "-0.552", "-5.920", "-5.910", "-2.474", "-0.756", "-5.867", "-3.067", "-5.796", "-2.696", "-5.854", "-2.631", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.795", "0.148", "0.532", "0.440", "0.533", "0.879", "0.793", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.794", "0.793", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.882", "0.146", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "4.547", "6.357", "7.173", "6.592", "3.002", "6.927", "4.152", "2.154", "5.764", "7.177", "2.103", "4.915", "4.828", "4.055", "7.107", "5.726", "5.600", "4.988", "3.306", "4.371", "3.804", "7.173", "4.793", "3.712", "7.139", "3.757", "7.103", "4.074", "4.480", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "90", "45", "0", "45", "0", "0", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "284.202", "0", "90", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "43", "53", "60", "42", "60", "52", "44", "53", "58", "44", "54", "42", "59", "", "43", "43", "56", "42", "54", "54", "50", "42", "56", "51", "49", "58", "56", "59", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_143712_120384-2", "input": "take a disk from the dresser and put it on the shelf. ", "output": "STEP 1: go to the end of the black dresser at the foot of the bed | STEP 2: pick up the disk from the dresser | STEP 3: take the disk to the book shelf | STEP 4: put the disk on the shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "2.952", "2.234", "1.950", "3.377", "3.087", "-0.848", "3.300", "-0.706", "2.803", "1.382", "2.545", "-0.904", "-0.904", "1.723", "-0.848", "3.377", "2.235", "-0.904", "1.950", "1.666", "-0.838", "1.888", "2.381", "-0.257", "3.087", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.183", "0.984", "0.988", "0.723", "0.990", "0.384", "0.723", "0.783", "0.986", "0.986", "0.610", "0.786", "0.785", "0.610", "0.175", "0.723", "0.990", "0.788", "0.986", "0.993", "0.786", "0.674", "0.674", "1.108", "0.987", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "-2.005", "-1.862", "-1.687", "1.443", "-2.125", "-0.292", "1.262", "-0.128", "-1.949", "-2.125", "1.271", "-0.338", "0.081", "1.030", "0.391", "1.262", "-2.125", "-0.548", "-2.037", "-2.037", "-0.128", "0.549", "0.308", "3.198", "-1.949", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "42", "42", "67", "42", "59", "67", "63", "42", "42", "27", "63", "63", "27", "54", "67", "42", "63", "42", "42", "63", "27", "27", "50", "42", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_230704_156277-1", "input": "place a cooled potato slice in the garbage bin ", "output": "STEP 1: turn left and walk to the end of the kitchen counter on the right | STEP 2: grab the butter knife off of the counter there | STEP 3: turn right and walk over to the kitchen counter to the right of the fridge | STEP 4: slice up the potato on the counter there | STEP 5: back a bit to face the kitchen cabinet below | STEP 6: place the knife in the kitchen cabinet below to the right | STEP 7: walk forwards a bit to the kitchen counter | STEP 8: grab a potato slice off of the kitchen counter | STEP 9: move to the left a bit to face the front of the fridge | STEP 10: place the potato slice in the fridge to cool, then take it back out | STEP 11: turn right and walk to the end of the room | STEP 12: place the potato slice in the recycling bin on the right | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.160", "-0.682", "0.123", "-0.103", "-0.103", "2.156", "1.688", "0.053", "0.178", "2.221", "2.777", "0.570", "-1.991", "-0.055", "-0.734", "3.301", "2.900", "-0.983", "0.514", "-0.785", "1.947", "-0.198", "2.754", "2.777", "2.488", "2.838", "-1.991", "2.211", "1.524", "0.297", "1.030", "0.466", "0.710", "2.777", "2.562", "1.902", "2.653", "0.678", "2.221", "1.842", "1.688", "2.156", "2.837", "0.888", "2.900", "2.155", "1.955", "2.222", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.114", "0.820", "0.765", "0.911", "0.912", "0.912", "0.926", "0.780", "1.658", "0.914", "1.016", "1.782", "0.461", "0.944", "0.826", "0.871", "0.723", "0.818", "1.650", "0.817", "0.110", "0.969", "0.969", "1.644", "0.992", "1.014", "0.429", "0.902", "0.772", "0.960", "0.953", "1.822", "0.9", "1.320", "1.653", "0.926", "1.357", "0.964", "0.992", "1.651", "0.944", "0.946", "0.110", "0.901", "1.286", "0.771", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.236", "-1.110", "-0.707", "1.129", "1.214", "-0.769", "1.214", "-0.596", "-0.771", "1.129", "-0.512", "1.488", "1.247", "1.383", "-1.255", "-0.514", "-0.504", "-1.308", "-0.849", "-1.400", "-0.421", "1.129", "1.129", "-0.644", "1.383", "-0.709", "1.375", "-0.462", "1.122", "1.346", "-0.519", "1.455", "-0.772", "-0.840", "1.507", "-0.345", "-0.578", "1.082", "1.468", "1.585", "1.383", "-0.684", "1.119", "-0.6", "-0.709", "1.160", "1.383", "1.432", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "109", "107", "61", "61", "50", "85", "107", "90", "85", "105", "108", "103", "61", "109", "105", "105", "109", "89", "109", "96", "61", "85", "105", "85", "105", "103", "50", "68", "65", "50", "108", "50", "105", "75", "50", "105", "53", "85", "62", "85", "50", "82", "50", "105", "81", "85", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_214113_007695-1", "input": "Put a mug with a knife in it on the table. ", "output": "STEP 1: Take a step right and walk forward to the counter. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife. | STEP 3: Turn around and take a step then turn left and walk to the area just right of the coffee maker and turn right to face it. | STEP 4: Put the knife in the mug that's in front of you. | STEP 5: Pick up the mug with the knife in it. | STEP 6: Turn around and take a step then turn left and walk until you're almost to the window about two feet away then turn left and walk to the small table. | STEP 7: Put the mug to the left of the pepper shaker, | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.678", "3.341", "0.053", "1.558", "-0.087", "1.173", "1.422", "2.754", "0.281", "2.450", "2.899", "1.955", "0.053", "2.838", "1.649", "1.688", "-0.103", "-0.836", "2.272", "2.591", "0.888", "1.835", "-0.694", "1.447", "2.777", "1.141", "0.888", "-0.939", "2.524", "1.893", "2.488", "2.715", "2.900", "0.281", "-1.991", "2.900", "0.193", "0.415", "0.634", "1.141", "-0.766", "-0.983", "-0.055", "-1.056", "-0.151", "2.754", "-1.056", "1.768", "0.570", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.875", "0.800", "0.771", "0.765", "0.115", "0.911", "0.911", "0.964", "0.771", "0.772", "0.926", "0.780", "0.762", "0.949", "0.944", "0.944", "0.853", "0.120", "1.050", "0.942", "0.112", "0.817", "1.651", "1.283", "0.906", "0.906", "0.826", "1.658", "0.772", "0.915", "1.621", "1.326", "0.964", "0.455", "1.561", "0.780", "1.853", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "0.946", "0.817", "0.911", "0.909", "0.820", "0.772", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.345", "-0.485", "-0.541", "-0.460", "-0.651", "-0.495", "1.214", "1.044", "1.082", "1.198", "1.198", "1.299", "-0.596", "-0.504", "-0.345", "1.214", "1.044", "-1.328", "-0.419", "-0.709", "-0.430", "-0.458", "-1.360", "-0.693", "-0.644", "-0.769", "-0.684", "-1.328", "1.468", "1.122", "1.299", "-0.578", "-0.840", "1.347", "1.459", "-0.840", "-0.541", "1.423", "-0.430", "-0.430", "-1.206", "-1.206", "1.299", "-1.103", "1.214", "1.299", "-1.308", "1.122", "1.455", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "106", "108", "81", "108", "59", "86", "86", "57", "67", "95", "86", "108", "106", "51", "86", "62", "110", "92", "106", "51", "97", "110", "73", "106", "51", "51", "110", "76", "84", "86", "106", "106", "66", "104", "106", "108", "109", "51", "51", "110", "110", "62", "110", "62", "86", "110", "84", "109", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071405_847309-2", "input": "place a bunch of key in the carton and close it with the carton on the sofa ", "output": "STEP 1: turn left and head to the table | STEP 2: pick up the carton under the table | STEP 3: turn around to the sofa | STEP 4: drop the carton on the sofa | STEP 5: move left to the sofa | STEP 6: pick up the keys on the sofa | STEP 7: move right on the sofa | STEP 8: place the keys in the carton and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.411", "1.766", "-0.411", "-0.711", "1.807", "1.724", "-0.5", "-0.712", "-0.260", "0.151", "-1.100", "1.808", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.869", "0.551", "0.293", "0.871", "0.202", "0.318", "0.552", "0.550", "0.561", "0.037", "0.871", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.451", "0.220", "-0.537", "-1.917", "0.537", "0.44", "-1.771", "-0.537", "-0.106", "-1.794", "-0.152", "0.114", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "270", "0", "90", "9.539", "270", "270", "180", "0", "270", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "36", "30", "32", "36", "38", "32", "30", "30", "32", "26", "36", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_215052_838062-1", "input": "throw away a soap bottle into the garbage can ", "output": "STEP 1: walk straight and turn left towards the sink | STEP 2: pick up the soap bottle on the counter | STEP 3: turn around and walk straight then turn left towards the garbage can | STEP 4: put the soap bottle inside the garbage can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.500", "-1.319", "-1.416", "-1.416", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "-1.262", "-1.332", "0.248", "-1.481", "-1.501", "-1.547", "-1.481", "0.351", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.067", "0.994", "0.994", "0.068", "1.174", "1.6", "0.068", "0.058", "0.000", "0.994", "0.069", "0.993", "0.991", "0.894", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.226", "3.327", "3.903", "2.269", "3.377", "1.286", "3.961", "3.793", "2.261", "1.306", "3.041", "3.743", "3.933", "2.148", "1.566", "2.857", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "25", "26", "26", "25", "28", "30", "27", "21", "Floor|-01.72|", "26", "27", "26", "26", "32", "19", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071159_249788-1", "input": "Put a box on the couch and put the keys in it ", "output": "STEP 1: Turn right, go forward a bit, turn right and go to the desk | STEP 2: Pick up the box under the desk | STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn around, go forward, turn right, go forward, turn left in front of the couch | STEP 4: Put the box on the couch | STEP 5: Turn left, go to the wall, turn right | STEP 6: Pick up the keys on the chair | STEP 7: Turn left, go forward, turn left in front of the couch | STEP 8: Put the keys into the box on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.711", "1.364", "-0.841", "-0.711", "-0.712", "1.443", "1.724", "-0.582", "-0.453", "1.849", "0.151", "-0.411", "1.766", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.326", "0.202", "0.551", "0.553", "0.321", "0.202", "0.038", "0.040", "0.868", "0.561", "0.551", "0.871", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.192", "-0.818", "-0.577", "-0.106", "-0.623", "-0.742", "0.44", "-0.480", "-0.512", "0.326", "-1.794", "-0.451", "0.643", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "270", "270", "0", "9.539", "270", "90", "90", "0", "270", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "39", "32", "31", "31", "39", "39", "26", "32", "37", "33", "31", "37", "31", "31", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_101549_797471-0", "input": "heat the cup with microwave, put it back in the coffee machine ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the coffee machine on the right | STEP 2: grab the cup in the coffee machine | STEP 3: turn around, walk to the microwave | STEP 4: open the microwave,put the cup in, heat the cup, take the cup out | STEP 5: turn around, walk to the coffee machine | STEP 6: put the cup in the coffee machine | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.991", "0.466", "0.446", "0.281", "2.188", "2.488", "1.688", "2.156", "2.524", "-1.056", "1.902", "-0.621", "-0.621", "1.210", "0.787", "2.754", "0.654", "0.251", "1.955", "1.428", "2.488", "-0.836", "-2.019", "2.221", "-0.157", "0.297", "1.688", "1.155", "2.754", "2.962", "3.220", "-0.766", "2.653", "0.637", "0.053", "-0.007", "1.422", "2.962", "-0.055", "1.155", "-0.151", "1.955", "-0.911", "0.231", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "1.819", "1.654", "0.964", "1.655", "0.911", "0.926", "0.926", "1.658", "0.853", "0.944", "0.826", "0.826", "0.112", "1.653", "0.908", "2.150", "0.908", "0.906", "0.968", "0.906", "0.889", "0.429", "0.914", "0.766", "0.960", "0.969", "0.949", "0.912", "0.756", "0.838", "0.835", "1.087", "0.960", "0.846", "0.908", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.822", "2.152", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.459", "1.488", "-0.811", "1.082", "1.470", "1.129", "1.299", "-0.430", "1.468", "-1.308", "-0.345", "-1.308", "-1.155", "-0.458", "-0.810", "1.553", "1.584", "-0.330", "1.044", "-0.577", "1.553", "-1.400", "1.332", "1.299", "-0.707", "1.346", "1.468", "1.553", "1.214", "-0.565", "-0.485", "-1.206", "-0.709", "1.090", "-0.651", "1.299", "1.214", "-0.644", "1.468", "1.299", "1.129", "1.468", "-1.257", "1.505", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "104", "85", "52", "70", "81", "81", "46", "71", "105", "46", "105", "105", "54", "56", "81", "80", "46", "81", "46", "81", "105", "99", "81", "103", "61", "81", "81", "81", "101", "101", "105", "101", "49", "103", "57", "81", "101", "57", "81", "57", "81", "105", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_101549_797471-1", "input": "Place a warm coffee cup on the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the end of the room until you reach the coffee pot on your right. | STEP 2: Pick up the coffee mug that is on the coffee maker. | STEP 3: Turn around and go to the microwave above the stove. | STEP 4: Place the coffee mug inside the microwave, heat it up, then remove the coffee mug from the microwave. | STEP 5: Turn around and go back to the coffee maker on the counter. | STEP 6: Place the coffee mug back on the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.991", "0.466", "0.446", "0.281", "2.188", "2.488", "1.688", "2.156", "2.524", "-1.056", "1.902", "-0.621", "-0.621", "1.210", "0.787", "2.754", "0.654", "0.251", "1.955", "1.428", "2.488", "-0.836", "-2.019", "2.221", "-0.157", "0.297", "1.688", "1.155", "2.754", "2.962", "3.220", "-0.766", "2.653", "0.637", "0.053", "-0.007", "1.422", "2.962", "-0.055", "1.155", "-0.151", "1.955", "-0.911", "0.231", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "1.819", "1.654", "0.964", "1.655", "0.911", "0.926", "0.926", "1.658", "0.853", "0.944", "0.826", "0.826", "0.112", "1.653", "0.908", "2.150", "0.908", "0.906", "0.968", "0.906", "0.889", "0.429", "0.914", "0.766", "0.960", "0.969", "0.949", "0.912", "0.756", "0.838", "0.835", "1.087", "0.960", "0.846", "0.908", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.822", "2.152", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.459", "1.488", "-0.811", "1.082", "1.470", "1.129", "1.299", "-0.430", "1.468", "-1.308", "-0.345", "-1.308", "-1.155", "-0.458", "-0.810", "1.553", "1.584", "-0.330", "1.044", "-0.577", "1.553", "-1.400", "1.332", "1.299", "-0.707", "1.346", "1.468", "1.553", "1.214", "-0.565", "-0.485", "-1.206", "-0.709", "1.090", "-0.651", "1.299", "1.214", "-0.644", "1.468", "1.299", "1.129", "1.468", "-1.257", "1.505", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "104", "85", "52", "70", "81", "81", "46", "71", "105", "46", "105", "105", "54", "56", "81", "80", "46", "81", "46", "81", "105", "99", "81", "103", "61", "81", "81", "81", "101", "101", "105", "101", "49", "103", "57", "81", "101", "57", "81", "57", "81", "105", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_101549_797471-2", "input": "Heat the mug on the microwave going back to the coffee maker ", "output": "STEP 1: Turn to your right, walk towards the counter then face the coffee maker on your right | STEP 2: Pick up the mug on the coffee maker | STEP 3: Turn to your right head to the microwave above the stove | STEP 4: Open the microwave heat the mug then take out the mug close the microwave | STEP 5: Turn to your right and head to the coffee maker | STEP 6: Put back the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.991", "0.466", "0.446", "0.281", "2.188", "2.488", "1.688", "2.156", "2.524", "-1.056", "1.902", "-0.621", "-0.621", "1.210", "0.787", "2.754", "0.654", "0.251", "1.955", "1.428", "2.488", "-0.836", "-2.019", "2.221", "-0.157", "0.297", "1.688", "1.155", "2.754", "2.962", "3.220", "-0.766", "2.653", "0.637", "0.053", "-0.007", "1.422", "2.962", "-0.055", "1.155", "-0.151", "1.955", "-0.911", "0.231", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "1.819", "1.654", "0.964", "1.655", "0.911", "0.926", "0.926", "1.658", "0.853", "0.944", "0.826", "0.826", "0.112", "1.653", "0.908", "2.150", "0.908", "0.906", "0.968", "0.906", "0.889", "0.429", "0.914", "0.766", "0.960", "0.969", "0.949", "0.912", "0.756", "0.838", "0.835", "1.087", "0.960", "0.846", "0.908", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.822", "2.152", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.459", "1.488", "-0.811", "1.082", "1.470", "1.129", "1.299", "-0.430", "1.468", "-1.308", "-0.345", "-1.308", "-1.155", "-0.458", "-0.810", "1.553", "1.584", "-0.330", "1.044", "-0.577", "1.553", "-1.400", "1.332", "1.299", "-0.707", "1.346", "1.468", "1.553", "1.214", "-0.565", "-0.485", "-1.206", "-0.709", "1.090", "-0.651", "1.299", "1.214", "-0.644", "1.468", "1.299", "1.129", "1.468", "-1.257", "1.505", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "104", "85", "52", "70", "81", "81", "46", "71", "105", "46", "105", "105", "54", "56", "81", "80", "46", "81", "46", "81", "105", "99", "81", "103", "61", "81", "81", "81", "101", "101", "105", "101", "49", "103", "57", "81", "101", "57", "81", "57", "81", "105", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_101549_797471-3", "input": "Put a heated mug on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn right, head to the coffee machine on the right. | STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. | STEP 3: Turn around, bring the mug to the microwave over the stove. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Take the heated mug out of the microwave, turn around, bring the mug to the coffee machine. | STEP 6: Put the heated mug on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.991", "0.466", "0.446", "0.281", "2.188", "2.488", "1.688", "2.156", "2.524", "-1.056", "1.902", "-0.621", "-0.621", "1.210", "0.787", "2.754", "0.654", "0.251", "1.955", "1.428", "2.488", "-0.836", "-2.019", "2.221", "-0.157", "0.297", "1.688", "1.155", "2.754", "2.962", "3.220", "-0.766", "2.653", "0.637", "0.053", "-0.007", "1.422", "2.962", "-0.055", "1.155", "-0.151", "1.955", "-0.911", "0.231", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "1.819", "1.654", "0.964", "1.655", "0.911", "0.926", "0.926", "1.658", "0.853", "0.944", "0.826", "0.826", "0.112", "1.653", "0.908", "2.150", "0.908", "0.906", "0.968", "0.906", "0.889", "0.429", "0.914", "0.766", "0.960", "0.969", "0.949", "0.912", "0.756", "0.838", "0.835", "1.087", "0.960", "0.846", "0.908", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.822", "2.152", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.459", "1.488", "-0.811", "1.082", "1.470", "1.129", "1.299", "-0.430", "1.468", "-1.308", "-0.345", "-1.308", "-1.155", "-0.458", "-0.810", "1.553", "1.584", "-0.330", "1.044", "-0.577", "1.553", "-1.400", "1.332", "1.299", "-0.707", "1.346", "1.468", "1.553", "1.214", "-0.565", "-0.485", "-1.206", "-0.709", "1.090", "-0.651", "1.299", "1.214", "-0.644", "1.468", "1.299", "1.129", "1.468", "-1.257", "1.505", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "104", "85", "52", "70", "81", "81", "46", "71", "105", "46", "105", "105", "54", "56", "81", "80", "46", "81", "46", "81", "105", "99", "81", "103", "61", "81", "81", "81", "101", "101", "105", "101", "49", "103", "57", "81", "101", "57", "81", "57", "81", "105", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_080519_882874-0", "input": "Put a cleaned cup filled with water in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to the counter left of the stove. | STEP 2: Open the cabinet above the counter on the left and pick up the green cup in there. | STEP 3: Turn around and bring the cup to the sink. | STEP 4: Wash the cup in the sink, fill the cup with water. | STEP 5: Pick up the filled cup from in the sink, turn around, bring the cup to the cabinet. | STEP 6: Open the lower cabinet on the left and put the filled cup in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.264", "1.879", "0.389", "-0.775", "0.351", "0.848", "1.612", "-0.401", "0.809", "-1.145", "0.518", "1.968", "-1.103", "-1.342", "0.740", "0.906", "-0.689", "1.882", "0.989", "1.820", "-1.268", "1.523", "-0.346", "0.007", "0.965", "-1.095", "1.514", "-1.431", "1.015", "-0.296", "-0.432", "0.858", "0.848", "1.512", "-0.689", "-0.699", "0.405", "1.181", "0.120", "0.516", "1.589", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.542", "1.096", "1.053", "1.061", "1.058", "1.097", "1.097", "0.203", "1.565", "1.716", "1.072", "1.094", "1.279", "1.488", "1.041", "1.041", "1.106", "0.166", "1.090", "1.020", "1.991", "1.096", "1.047", "1.050", "1.035", "1.014", "1.038", "1.282", "1.043", "1.053", "1.072", "1.103", "1.043", "0.199", "1.046", "1.577", "1.104", "1.044", "1.053", "1.038", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.242", "0.091", "-1.630", "-1.612", "0.738", "0.545", "0.415", "-1.553", "-1.538", "-1.269", "-1.086", "0.738", "1.796", "1.885", "-1.720", "-1.181", "-1.397", "2.386", "-1.397", "-1.337", "1.974", "0.199", "-1.612", "-1.400", "-1.66", "1.885", "0.589", "1.796", "0.720", "-1.277", "-1.289", "0.135", "0.720", "-1.408", "-1.181", "-1.545", "0.353", "0.632", "-1.630", "0.589", "-1.557", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "255.000", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "48", "42", "46", "48", "48", "48", "55", "50", "60", "46", "48", "61", "61", "46", "46", "46", "62", "46", "52", "61", "48", "46", "45", "46", "61", "48", "61", "48", "46", "46", "44", "48", "56", "46", "51", "48", "48", "49", "48", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114707_587115-2", "input": "Look at a CD by the light of a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the white desk with three CDs on it. | STEP 2: Turn on the lamp on the desk. | STEP 3: Pick up the CD closest to the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-3.834", "-1.474", "-0.453", "-1.869", "-1.066", "-3.539", "-3.524", "-1.270", "-3.834", "-0.596", "-3.687", "-3.613", "-0.862", "-3.694", "-3.834", "-3.402", "-0.240", "-1.270", "-0.418", "-2.567", "-1.155", "-1.066", "-2.559", "-0.862", "-0.657", "-3.466", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.803", "0.799", "0.062", "0.805", "0.986", "0.048", "0.803", "0.981", "0.543", "0.980", "0.979", "0.803", "0.614", "0.979", "0.618", "0.542", "0.803", "0.543", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.803", "0.805", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-4.075", "-4.137", "-3.811", "-3.873", "-4.137", "-3.673", "-3.465", "-3.811", "-3.472", "-3.694", "-3.673", "-3.070", "-4.354", "-3.978", "-3.271", "-1.793", "-3.749", "-3.703", "-3.694", "-0.386", "-3.997", "-4.246", "-1.793", "-4.137", "-3.811", "-4.075", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "42", "42", "31", "42", "45", "44", "42", "45", "36", "45", "45", "42", "51", "45", "27", "36", "42", "36", "27", "Floor|-01.88|", "42", "27", "42", "42", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_003745_480434-1", "input": "Put a cleaned spoon on a counter top. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn left towards the sink. | STEP 2: Pick up the spoon on the counter which is closest to you. | STEP 3: Bend down towards the sink. | STEP 4: Put the spoon in the sink, rinse it off, and take it back out. | STEP 5: Turn left and walk to the end of the counter, then turn left towards the other counter. | STEP 6: Put the spoon on the counter, to the left of the large knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.666", "-0.760", "0.000", "1.347", "-0.473", "-0.517", "1.015", "1.238", "-1.106", "1.897", "0.257", "-0.603", "-1.264", "-1.169", "-0.473", "1.188", "-1.305", "-1.431", "-0.346", "-1.145", "-1.342", "0.823", "-1.339", "0.389", "1.826", "1.743", "-1.071", "-1.095", "1.701", "0.518", "0.858", "1.701", "0.890", "1.514", "1.188", "0.455", "1.015", "1.512", "-1.027", "1.072", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.019", "0.203", "1.057", "1.044", "1.566", "1.047", "1.043", "1.061", "2.028", "1.020", "1.038", "1.072", "1.540", "1.279", "1.565", "1.560", "1.991", "1.271", "1.047", "1.759", "1.542", "1.047", "2.029", "1.053", "0.173", "1.014", "0.762", "0.964", "1.058", "1.072", "1.103", "1.043", "0.194", "1.042", "1.577", "1.108", "1.044", "0.206", "0.197", "1.045", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.557", "-1.337", "-1.4", "0.632", "-1.470", "-1.397", "0.807", "-1.289", "-1.409", "-1.411", "0.343", "-1.181", "2.063", "1.974", "-1.767", "-1.388", "1.796", "2.242", "-1.505", "-1.331", "2.242", "-1.397", "-1.482", "-1.630", "2.358", "-1.191", "2.153", "2.153", "0.522", "-1.107", "0.135", "0.630", "-1.267", "0.763", "-1.614", "0.338", "0.589", "-1.262", "-1.627", "-1.720", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "3.660", "0", "90", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "304.297", "90", "0", "0", "0", "337.205", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.790", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "54", "44", "47", "50", "45", "47", "45", "52", "51", "47", "45", "60", "60", "50", "49", "60", "60", "45", "59", "60", "45", "52", "41", "61", "51", "60", "60", "47", "45", "43", "47", "56", "47", "49", "47", "47", "55", "53", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153749_278030-2", "input": "Put a soap bottle on the toilet tank lid. ", "output": "STEP 1: Turn around, move to the right sink on the left. | STEP 2: Pick up the soap bottle on the counter, right of the sink. | STEP 3: Turn around, bring the soap bottle to the toilet. | STEP 4: Put the soap bottle on the toilet tank lid. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.500", "-1.219", "-1.561", "-1.620", "-1.620", "-1.416", "-0.200", "-1.275", "-1.284", "-1.350", "0.248", "-1.547", "-1.439", "0.313", "-1.350", "-1.620", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.994", "0.068", "0.068", "0.068", "0.993", "1.174", "1.6", "0.994", "0.991", "0.000", "0.994", "0.068", "0.046", "0.991", "0.068", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.276", "3.812", "2.958", "2.857", "3.642", "3.933", "1.286", "3.961", "3.933", "2.863", "1.306", "3.041", "2.290", "3.838", "2.148", "2.441", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "27", "20", "20", "28", "27", "29", "31", "27", "27", "Floor|-01.72|", "27", "22", "30", "27", "22", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_174838_570658-1", "input": "Put an egg in the sink with a tomato. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter by the stove. | STEP 2: Pick up the egg on the counter to the left of the stove. | STEP 3: Turn around and walk to the microwave. | STEP 4: Put the egg in the microwave, turn it on and cook the egg, then remove it from the microwave. | STEP 5: Turn to your left and walk to the sink. | STEP 6: Put the egg in the sink next to the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.034", "-0.401", "1.181", "0.351", "0.960", "1.514", "1.589", "0.823", "0.542", "-1.419", "1.588", "-1.300", "-1.184", "1.512", "-0.580", "1.015", "-0.260", "1.211", "0.936", "-1.038", "-1.300", "-0.517", "0.5", "0.979", "-1.312", "-0.346", "0.740", "-0.323", "0.848", "0.518", "0.989", "1.347", "1.701", "0.516", "0.960", "0.405", "1.612", "0.250", "1.765", "-0.624", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.017", "0.203", "1.043", "1.043", "1.566", "1.044", "1.021", "1.047", "1.058", "1.489", "0.205", "1.241", "2.029", "0.203", "0.202", "1.038", "1.090", "0.943", "1.054", "1.271", "1.281", "1.047", "1.057", "0.199", "1.764", "1.041", "1.101", "1.565", "1.058", "1.072", "1.106", "1.043", "1.038", "1.042", "1.577", "1.104", "1.044", "1.057", "1.081", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.885", "-1.553", "0.676", "0.738", "-1.463", "0.676", "-1.557", "-1.181", "0.738", "2.331", "-1.553", "2.242", "-1.555", "-1.262", "-1.553", "0.676", "-1.828", "0.231", "0.281", "2.153", "1.885", "-1.181", "-1.4", "-1.339", "2.063", "-1.612", "-1.505", "-1.767", "0.807", "-1.097", "-1.612", "0.720", "0.522", "0.676", "-1.764", "0.352", "0.199", "-1.4", "0.331", "-1.545", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "54", "47", "47", "49", "47", "51", "45", "47", "60", "55", "60", "52", "55", "54", "47", "45", "42", "43", "60", "60", "45", "46", "56", "60", "45", "45", "50", "47", "45", "45", "47", "47", "47", "49", "47", "47", "57", "63", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_154504_288885-0", "input": "Take the book from the bed, put it in the cabinet ", "output": "STEP 1: Turn left, head to the foot of the bed | STEP 2: Take the book from the bed | STEP 3: Turn around, open the door to the cabinet | STEP 4: Put the book in the cabinet, close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.75", "2.803", "2.393", "2.952", "-0.776", "3.087", "-0.904", "-0.970", "3.455", "1.950", "-0.740", "1.950", "2.235", "2.217", "-0.163", "-0.350", "3.300", "-0.904", "1.888", "2.519", "-0.772", "2.533", "2.545", "-0.904", "3.377", "1.515", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.885", "0.183", "0.585", "0.988", "0.789", "0.789", "0.723", "0.985", "0.381", "0.985", "0.988", "0.610", "1.109", "1.107", "0.729", "0.789", "0.607", "0.990", "0.785", "0.631", "0.674", "0.785", "0.723", "0.184", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.949", "-1.726", "-1.835", "0.529", "-2.037", "0.501", "-0.548", "1.262", "-1.774", "-0.430", "-2.125", "-1.95", "0.068", "3.171", "3.171", "1.307", "-0.128", "0.549", "-1.774", "0.081", "1.264", "0.068", "0.291", "1.488", "-1.786", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "270", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "35", "40", "56", "41", "62", "62", "66", "41", "58", "41", "41", "26", "49", "49", "66", "62", "26", "41", "62", "26", "26", "62", "66", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122303_851930-0", "input": "Move a set of keys to a chair. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the window, make a right, walk to the end of the coffee table and turn right to face the coffee table. | STEP 2: Pick up the keys that are sitting on the coffee table. | STEP 3: Turn left and walk over to the brown chair. | STEP 4: Sit the keys down on the seat of the brown chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.582", "-0.711", "0.133", "1.724", "1.849", "-0.323", "1.724", "-0.260", "1.807", "1.601", "0.151", "-0.711", "1.285", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.040", "0.036", "0.293", "0.870", "0.872", "0.360", "0.202", "0.553", "0.870", "0.276", "0.561", "0.551", "0.279", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.249", "-0.185", "-1.697", "0.325", "0.220", "-0.544", "0.44", "-0.278", "0.326", "-0.435", "-1.794", "-0.278", "-0.742", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "9.539", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "40", "33", "37", "37", "30", "39", "31", "37", "39", "33", "31", "39", "31", "37", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_203700_167692-2", "input": "Put a clean kettle on the stove. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the door, then hang a right and walk over to the oven. | STEP 2: Pick up the kettle off of the back left burner of the stove. | STEP 3: Turn left and walk towards the window, the turn left and walk up to the sink. | STEP 4: Put the kettle in the sink basin and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean kettle. | STEP 5: Walk back over to the stove. | STEP 6: Put the clean kettle on the back left burner of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.955", "1.522", "0.281", "1.155", "1.209", "1.804", "2.303", "1.688", "-0.090", "1.792", "-0.983", "-0.103", "1.525", "1.880", "1.955", "-0.621", "-0.294", "1.422", "2.754", "-0.939", "2.653", "3.341", "2.653", "-0.694", "1.102", "0.231", "2.481", "2.488", "-0.246", "2.900", "1.688", "2.838", "0.518", "2.488", "2.653", "0.637", "0.634", "-0.887", "2.221", "-1.933", "-0.055", "1.422", "0.215", "-1.056", "1.688", "-0.151", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.114", "0.964", "0.915", "0.772", "0.771", "0.772", "0.914", "1.652", "0.112", "0.853", "0.944", "0.120", "1.653", "0.909", "0.817", "0.908", "0.969", "0.992", "0.901", "1.558", "0.835", "1.087", "0.889", "0.120", "2.159", "0.772", "0.915", "0.969", "1.601", "0.912", "0.756", "1.782", "0.926", "0.794", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "0.458", "0.908", "0.911", "1.653", "0.820", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "1.129", "-0.538", "1.347", "1.214", "1.122", "-0.422", "-0.460", "1.468", "1.394", "1.156", "-1.257", "1.129", "1.231", "1.468", "1.299", "-1.155", "1.468", "1.468", "1.214", "-1.400", "-0.840", "-0.514", "-0.775", "-1.308", "1.236", "1.467", "1.198", "1.299", "1.129", "-0.644", "1.214", "-0.473", "1.391", "1.468", "-0.535", "1.090", "-0.430", "-1.110", "1.383", "1.417", "1.383", "1.044", "-0.771", "-1.360", "1.044", "1.468", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "65", "63", "83", "93", "62", "61", "83", "74", "77", "107", "59", "77", "60", "83", "107", "59", "83", "83", "107", "103", "103", "103", "107", "55", "82", "64", "83", "59", "103", "83", "103", "106", "83", "103", "51", "48", "107", "83", "101", "59", "83", "88", "107", "83", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_154013_536038-0", "input": "Pick up the bottle of lotion from the sinks to move to the lid of the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the sinks. | STEP 2: Pick up the bottle of lotion on the right of the sinks. | STEP 3: Turn left to walk to the toilet. | STEP 4: Set the bottle of lotion down on the lid of the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.439", "-1.547", "-1.501", "-1.284", "-0.200", "-1.275", "-1.416", "0.356", "0.248", "-1.481", "-1.307", "-1.219", "0.313", "0.258", "-1.416", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.994", "0.069", "0.991", "1.174", "1.6", "0.994", "0.809", "0.000", "0.994", "0.984", "0.993", "0.043", "0.048", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.327", "3.219", "3.844", "2.148", "1.286", "3.961", "2.178", "1.299", "1.306", "3.812", "3.185", "3.873", "3.810", "3.810", "2.923", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "25", "26", "25", "27", "29", "25", "33", "Floor|-01.72|", "25", "25", "25", "28", "28", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074528_362136-2", "input": "place dog statue on table in front of couch ", "output": "STEP 1: turn right, walk towards table | STEP 2: pick up dog statue on table behind newspaper | STEP 3: turn around, turn left and walk towards couch across from, turn right walk to the end of the couch and turn right | STEP 4: place dog statue on table in front of plant | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.711", "1.724", "1.807", "-0.711", "1.724", "0.151", "-0.323", "-0.561", "-0.981", "1.807", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.334", "0.202", "0.871", "0.360", "0.868", "0.561", "0.037", "0.553", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.771", "0.44", "0.643", "-0.152", "0.431", "-1.794", "-0.152", "-0.192", "-0.37", "0.326", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "9.539", "90", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "34", "32", "23", "32", "28", "Floor|+00.00|", "26", "26", "32", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233336_273570-1", "input": "Move a pencil from the desk to the dresser. ", "output": "STEP 1: Walk to the front of the computer desk. | STEP 2: Grab a pencil from the desk. | STEP 3: Walk to the dresser on your right. | STEP 4: Place the pencil on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.774", "-3.466", "-0.426", "-3.402", "-0.657", "-0.862", "-3.539", "-0.350", "-1.169", "-3.613", "-0.657", "-3.638", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-3.335", "-3.750", "-0.578", "-0.507", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.542", "0.979", "0.190", "0.618", "0.800", "0.800", "0.980", "0.348", "0.796", "0.979", "0.800", "0.420", "0.575", "0.033", "0.807", "0.681", "0.044", "0.194", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.713", "-4.276", "-3.779", "-0.931", "-4.354", "-4.354", "-3.673", "-3.779", "-4.096", "-3.271", "-3.920", "-3.000", "-0.386", "-3.997", "-3.703", "-0.415", "-2.997", "-3.779", "-3.713", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "38", "30", "20", "35", "35", "38", "28", "35", "38", "35", "46", "20", "Floor|-01.88|", "35", "20", "37", "27", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_233336_273570-2", "input": "Move a pencil from the desk to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the desk. | STEP 2: Pick a pencil on the desk. | STEP 3: Turn and go to the dresser. | STEP 4: Put the pencil on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.774", "-3.466", "-0.426", "-3.402", "-0.657", "-0.862", "-3.539", "-0.350", "-1.169", "-3.613", "-0.657", "-3.638", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-3.335", "-3.750", "-0.578", "-0.507", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.542", "0.979", "0.190", "0.618", "0.800", "0.800", "0.980", "0.348", "0.796", "0.979", "0.800", "0.420", "0.575", "0.033", "0.807", "0.681", "0.044", "0.194", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.713", "-4.276", "-3.779", "-0.931", "-4.354", "-4.354", "-3.673", "-3.779", "-4.096", "-3.271", "-3.920", "-3.000", "-0.386", "-3.997", "-3.703", "-0.415", "-2.997", "-3.779", "-3.713", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "38", "30", "20", "35", "35", "38", "28", "35", "38", "35", "46", "20", "Floor|-01.88|", "35", "20", "37", "27", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201724_551765-0", "input": "Bring a box to the couch with a credit card that is closed. ", "output": "STEP 1: Move to the end table to the right of the window to the left of the arm chair | STEP 2: Pick up box from under the end table | STEP 3: Move to couch, to the right of arm chair, left of fire place | STEP 4: Place box on top of couch | STEP 5: Move to other side of coffee table behind you | STEP 6: Pick up credit card from coffee table | STEP 7: Move to other side of coffee table where box was placed | STEP 8: Place box in card, close box | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.561", "-0.561", "-0.711", "1.724", "-0.288", "-0.411", "1.724", "0.151", "-0.561", "-0.260", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.553", "0.295", "0.202", "0.295", "0.552", "0.868", "0.561", "0.551", "0.553", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.537", "-0.278", "-1.990", "0.44", "-1.697", "-0.106", "0.114", "-1.794", "-0.365", "-0.278", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "0", "9.539", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "30", "36", "30", "28", "34", "30", "28", "28", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201724_551765-2", "input": "place a box down on the couch with a credit card inside ", "output": "STEP 1: turn around and walk to the light brown table in the left corner of the room | STEP 2: grab the box out from underneath the table | STEP 3: turn around to walk back to where you where originally, and then face the couch on your left | STEP 4: place the box down on the couch there | STEP 5: turn left and walk around to the other side of the coffee table | STEP 6: grab the credit card off of the coffee table | STEP 7: turn left and walk around to the other side of the coffee table, then face the couch | STEP 8: place the card inside the box and close the box | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.561", "-0.561", "-0.711", "1.724", "-0.288", "-0.411", "1.724", "0.151", "-0.561", "-0.260", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.550", "0.553", "0.295", "0.202", "0.295", "0.552", "0.868", "0.561", "0.551", "0.553", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.537", "-0.278", "-1.990", "0.44", "-1.697", "-0.106", "0.114", "-1.794", "-0.365", "-0.278", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "0", "9.539", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "30", "36", "30", "28", "34", "30", "28", "28", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152225_425868-0", "input": "Place a section of apple into a container, place the container into the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the counter that is right of the stove. | STEP 2: Pick up the knife that is right of the stove. | STEP 3: Turn right, move to the table. | STEP 4: Cut the apple into sections. | STEP 5: Turn left, move to in front of the sink. | STEP 6: Place the knife into the blue container. | STEP 7: Turn right, move to the table. | STEP 8: Pick up a section of apple. | STEP 9: Turn left, move to in front of the sink. | STEP 10: Place the apple section into the blue container. | STEP 11: Pick up the blue container with the apple and knife on it. | STEP 12: Turn left, move to in front of the stove. | STEP 13: Place the blue container in to the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.678", "2.838", "0.363", "-2.019", "1.155", "-0.911", "2.221", "-0.193", "1.276", "-0.983", "2.754", "1.141", "0.178", "2.770", "1.955", "-0.939", "2.777", "1.155", "2.488", "-0.785", "2.715", "-0.621", "1.955", "2.238", "0.281", "2.488", "2.962", "0.888", "-0.198", "1.176", "1.422", "2.715", "0.284", "-0.103", "-1.056", "0.193", "2.900", "-0.246", "1.688", "-0.087", "2.221", "-0.091", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.598", "1.819", "0.423", "0.911", "0.822", "0.912", "0.772", "0.771", "0.835", "0.914", "0.914", "1.653", "1.660", "0.908", "0.817", "1.346", "0.992", "0.992", "0.889", "1.632", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "1.056", "0.912", "0.942", "0.112", "0.926", "1.087", "2.156", "0.992", "0.817", "0.798", "0.761", "0.908", "0.911", "0.763", "0.911", "0.772", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.345", "-0.840", "1.520", "1.417", "1.044", "-1.257", "1.299", "1.198", "-0.498", "-1.155", "1.383", "-0.515", "-0.693", "1.394", "1.214", "-1.400", "-0.578", "1.299", "1.214", "-1.400", "-0.578", "-1.308", "1.468", "-0.422", "1.347", "1.468", "-0.644", "-0.515", "1.553", "1.117", "1.468", "-0.578", "1.467", "1.383", "-1.257", "-0.596", "-0.565", "1.129", "1.214", "-0.707", "1.129", "1.160", "-0.709", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "100", "103", "98", "80", "104", "80", "50", "64", "104", "80", "45", "85", "46", "80", "104", "100", "80", "80", "104", "100", "104", "80", "58", "60", "80", "100", "45", "56", "52", "80", "100", "54", "56", "104", "102", "100", "56", "80", "102", "80", "50", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152225_425868-2", "input": "Put a bowl with an apple slice and butter knife in it into the microwave. ", "output": "STEP 1: Go to the counter past the stove on the left. | STEP 2: Pick up the butter knife in front of the lettuce. | STEP 3: Go to the table in the corner with the apple on it. | STEP 4: Slice the apple on the table. | STEP 5: Take the butter knife to the sink. | STEP 6: Put the butter knife in the blue bowl in the sink. | STEP 7: Go to the small table in the corner with the apple slices on it. | STEP 8: Pick up an apple slice on the table. | STEP 9: Turn and go to the sink. | STEP 10: Put the apple slice in the bowl with the butter knife. | STEP 11: Pick up the bowl with the apple and butter knife in it. | STEP 12: Go to the microwave. | STEP 13: Put the bowl with the apple and butter knife in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.678", "2.838", "0.363", "-2.019", "1.155", "-0.911", "2.221", "-0.193", "1.276", "-0.983", "2.754", "1.141", "0.178", "2.770", "1.955", "-0.939", "2.777", "1.155", "2.488", "-0.785", "2.715", "-0.621", "1.955", "2.238", "0.281", "2.488", "2.962", "0.888", "-0.198", "1.176", "1.422", "2.715", "0.284", "-0.103", "-1.056", "0.193", "2.900", "-0.246", "1.688", "-0.087", "2.221", "-0.091", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.598", "1.819", "0.423", "0.911", "0.822", "0.912", "0.772", "0.771", "0.835", "0.914", "0.914", "1.653", "1.660", "0.908", "0.817", "1.346", "0.992", "0.992", "0.889", "1.632", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "1.056", "0.912", "0.942", "0.112", "0.926", "1.087", "2.156", "0.992", "0.817", "0.798", "0.761", "0.908", "0.911", "0.763", "0.911", "0.772", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.345", "-0.840", "1.520", "1.417", "1.044", "-1.257", "1.299", "1.198", "-0.498", "-1.155", "1.383", "-0.515", "-0.693", "1.394", "1.214", "-1.400", "-0.578", "1.299", "1.214", "-1.400", "-0.578", "-1.308", "1.468", "-0.422", "1.347", "1.468", "-0.644", "-0.515", "1.553", "1.117", "1.468", "-0.578", "1.467", "1.383", "-1.257", "-0.596", "-0.565", "1.129", "1.214", "-0.707", "1.129", "1.160", "-0.709", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "100", "103", "98", "80", "104", "80", "50", "64", "104", "80", "45", "85", "46", "80", "104", "100", "80", "80", "104", "100", "104", "80", "58", "60", "80", "100", "45", "56", "52", "80", "100", "54", "56", "104", "102", "100", "56", "80", "102", "80", "50", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152225_425868-3", "input": "To cut a piece of apple plus put it in a bowl as well as put the bowl in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, walk halfway across the room, then turn left to face the counter to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn left, walk forward and turn left past the counter and walk forward to face the kitchen table. | STEP 4: Cut the apple on the table into 3 pieces. | STEP 5: Turn around and walk around the counter to the right to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn right and walk around the counter to the left to face the table. | STEP 8: Pick up a slice of apple on the table. | STEP 9: Turn around and walk around the counter to the right to face the sink. | STEP 10: Place the apple in the bowl in the sink. | STEP 11: Pick up the bowl in the sink with the apple piece in it. | STEP 12: Turn around and walk forward to face the microwave. | STEP 13: Place the bowl with apple piece in it into the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.678", "2.838", "0.363", "-2.019", "1.155", "-0.911", "2.221", "-0.193", "1.276", "-0.983", "2.754", "1.141", "0.178", "2.770", "1.955", "-0.939", "2.777", "1.155", "2.488", "-0.785", "2.715", "-0.621", "1.955", "2.238", "0.281", "2.488", "2.962", "0.888", "-0.198", "1.176", "1.422", "2.715", "0.284", "-0.103", "-1.056", "0.193", "2.900", "-0.246", "1.688", "-0.087", "2.221", "-0.091", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.598", "1.819", "0.423", "0.911", "0.822", "0.912", "0.772", "0.771", "0.835", "0.914", "0.914", "1.653", "1.660", "0.908", "0.817", "1.346", "0.992", "0.992", "0.889", "1.632", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "1.056", "0.912", "0.942", "0.112", "0.926", "1.087", "2.156", "0.992", "0.817", "0.798", "0.761", "0.908", "0.911", "0.763", "0.911", "0.772", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.345", "-0.840", "1.520", "1.417", "1.044", "-1.257", "1.299", "1.198", "-0.498", "-1.155", "1.383", "-0.515", "-0.693", "1.394", "1.214", "-1.400", "-0.578", "1.299", "1.214", "-1.400", "-0.578", "-1.308", "1.468", "-0.422", "1.347", "1.468", "-0.644", "-0.515", "1.553", "1.117", "1.468", "-0.578", "1.467", "1.383", "-1.257", "-0.596", "-0.565", "1.129", "1.214", "-0.707", "1.129", "1.160", "-0.709", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "100", "103", "98", "80", "104", "80", "50", "64", "104", "80", "45", "85", "46", "80", "104", "100", "80", "80", "104", "100", "104", "80", "58", "60", "80", "100", "45", "56", "52", "80", "100", "54", "56", "104", "102", "100", "56", "80", "102", "80", "50", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_152225_425868-4", "input": "To cut an apple, as well as place it into a bowl, as well as storing it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn to the right ant walk halfway across the room and turn to face the counter on the left. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn left walk across the room then turn right and approach the table. | STEP 4: Cut the apple on the table in several pieces. | STEP 5: Turn around, take a step, turn to the right, take a step and turn to face the sink. | STEP 6: Put the knife in the bowl in the sink. | STEP 7: Turn to the right, take a step, then turn left to face the table. | STEP 8: Pick up a piece of the apple. | STEP 9: Turn around, take a step, turn to the right, take a step and turn to face the sink. | STEP 10: Place the apple in the bowl in the sink. | STEP 11: Pick up the bowl in the sink with an apple in it. | STEP 12: Turn around and walk over to the stove. | STEP 13: Place the bowl in the microwave and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.678", "2.838", "0.363", "-2.019", "1.155", "-0.911", "2.221", "-0.193", "1.276", "-0.983", "2.754", "1.141", "0.178", "2.770", "1.955", "-0.939", "2.777", "1.155", "2.488", "-0.785", "2.715", "-0.621", "1.955", "2.238", "0.281", "2.488", "2.962", "0.888", "-0.198", "1.176", "1.422", "2.715", "0.284", "-0.103", "-1.056", "0.193", "2.900", "-0.246", "1.688", "-0.087", "2.221", "-0.091", "2.591", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.598", "1.819", "0.423", "0.911", "0.822", "0.912", "0.772", "0.771", "0.835", "0.914", "0.914", "1.653", "1.660", "0.908", "0.817", "1.346", "0.992", "0.992", "0.889", "1.632", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "1.056", "0.912", "0.942", "0.112", "0.926", "1.087", "2.156", "0.992", "0.817", "0.798", "0.761", "0.908", "0.911", "0.763", "0.911", "0.772", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.345", "-0.840", "1.520", "1.417", "1.044", "-1.257", "1.299", "1.198", "-0.498", "-1.155", "1.383", "-0.515", "-0.693", "1.394", "1.214", "-1.400", "-0.578", "1.299", "1.214", "-1.400", "-0.578", "-1.308", "1.468", "-0.422", "1.347", "1.468", "-0.644", "-0.515", "1.553", "1.117", "1.468", "-0.578", "1.467", "1.383", "-1.257", "-0.596", "-0.565", "1.129", "1.214", "-0.707", "1.129", "1.160", "-0.709", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "100", "103", "98", "80", "104", "80", "50", "64", "104", "80", "45", "85", "46", "80", "104", "100", "80", "80", "104", "100", "104", "80", "58", "60", "80", "100", "45", "56", "52", "80", "100", "54", "56", "104", "102", "100", "56", "80", "102", "80", "50", "100", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190115_127137-2", "input": "Put the clean spoon in the drawer left of the stove. ", "output": "STEP 1: Move over to the counter left of the stove. | STEP 2: Pick up the spoon from the counter. | STEP 3: Bring the spoon to the sink. | STEP 4: Wash the spoon in the sink. | STEP 5: Bring the spoon back to the counter left of the stove. | STEP 6: Put the spoon in the drawer to the left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.570", "2.591", "1.561", "2.754", "2.837", "-0.151", "-0.023", "2.715", "2.488", "-0.621", "2.754", "2.198", "1.955", "1.835", "2.221", "1.428", "-0.734", "-0.839", "2.488", "-0.151", "0.678", "-0.151", "0.263", "0.281", "-1.991", "-0.017", "-0.157", "3.381", "1.422", "1.155", "-0.983", "-0.836", "2.591", "-0.694", "-0.983", "2.802", "2.156", "2.743", "1.872", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.819", "1.053", "1.655", "0.911", "0.773", "0.912", "0.772", "1.566", "0.909", "0.818", "0.942", "0.112", "0.908", "1.650", "0.992", "0.968", "0.889", "0.826", "0.914", "0.912", "0.964", "0.969", "0.803", "0.964", "0.455", "0.763", "0.780", "0.909", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "0.761", "0.817", "0.820", "0.112", "0.911", "0.773", "0.109", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "1.391", "-0.709", "1.470", "1.214", "1.122", "1.129", "1.198", "-0.578", "1.383", "-1.257", "1.553", "-0.458", "1.129", "-0.887", "1.383", "-0.577", "-1.400", "-1.257", "1.129", "1.299", "1.345", "1.468", "-0.707", "1.082", "1.417", "-0.596", "-0.596", "-0.485", "1.214", "1.468", "-1.206", "-1.400", "-0.442", "-1.155", "-1.257", "1.193", "-0.769", "1.122", "-0.383", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "96", "64", "76", "85", "52", "46", "96", "76", "100", "76", "82", "76", "78", "76", "41", "100", "100", "76", "52", "79", "52", "98", "47", "94", "98", "98", "96", "76", "76", "100", "100", "96", "100", "100", "73", "41", "85", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202620_980691-2", "input": "Put the plunger in the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger from the floor. | STEP 3: Bring the plunger to the sink. | STEP 4: Put the plunger in the cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.259", "-1.620", "0.351", "-1.350", "-0.200", "-1.275", "0.231", "0.356", "0.248", "-1.439", "-1.382", "-1.262", "-1.613", "0.313", "-1.441", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.067", "0.894", "0.995", "1.174", "1.6", "0.047", "0.809", "0.000", "0.067", "0.069", "0.068", "0.991", "0.048", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.427", "3.276", "1.566", "2.148", "1.286", "3.961", "3.782", "1.299", "1.306", "2.492", "3.793", "2.857", "2.209", "3.838", "2.757", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "31", "25", "27", "29", "28", "33", "Floor|-01.72|", "20", "26", "24", "25", "28", "18", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_160841_631057-2", "input": "Move the box to the right side of the sofa ", "output": "STEP 1: Move to the wooden end table to the left of the sofa | STEP 2: Pick up the empty box under the end table on the floor | STEP 3: Carry the open box over to the large brown leather sofa | STEP 4: Place the box on top of the sofa on the far right side | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.561", "-0.260", "-0.077", "1.724", "-0.453", "-0.561", "1.766", "0.151", "-0.077", "-0.260", "-0.981", "1.724", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.552", "0.323", "0.202", "0.199", "0.552", "0.868", "0.561", "0.323", "0.553", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.278", "-0.365", "-1.917", "0.44", "-0.609", "-0.192", "0.537", "-1.794", "-1.771", "-0.623", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "180", "9.539", "90", "270", "90", "0", "0", "270", "33.821", "90", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "30", "36", "29", "28", "34", "30", "30", "28", "28", "34", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_174928_676145-2", "input": "Put a cooked egg in a sink. ", "output": "STEP 1: Go forward, turn left at the sink, go to the sink. | STEP 2: Take the left egg from the sink. | STEP 3: Turn left, go to the wall, turn left, go to the oven. | STEP 4: Cook the egg in the microwave above the egg. Take the egg from the microwave. | STEP 5: Turn left, go forward, turn left at the sink, go to the sink. | STEP 6: Put the egg to the left of the other egg in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.980", "1.015", "0.065", "-0.473", "0.389", "1.072", "0.823", "-0.346", "1.910", "-1.268", "1.211", "-0.432", "-1.064", "1.068", "1.155", "1.435", "1.036", "-1.105", "1.666", "1.112", "1.188", "0.980", "1.826", "-1.095", "-1.126", "1.514", "-1.339", "0.965", "0.065", "1.155", "1.241", "1.897", "0.980", "-0.346", "0.858", "0.848", "0.740", "-0.670", "0.351", "-0.603", "1.072", "-1.349", "1.765", "-1.184", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.053", "1.043", "1.044", "1.566", "1.053", "1.047", "1.047", "1.061", "0.177", "2.002", "0.955", "1.047", "0.964", "0.212", "1.072", "1.020", "1.563", "0.201", "1.014", "1.560", "1.560", "1.097", "0.123", "1.007", "1.017", "1.043", "0.203", "1.035", "1.094", "1.041", "0.947", "1.020", "1.068", "1.072", "1.103", "1.043", "1.041", "0.203", "1.056", "1.120", "1.048", "1.714", "1.081", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.281", "0.676", "0.522", "-1.693", "-1.630", "-1.181", "-1.289", "-1.181", "2.358", "1.974", "0.231", "-1.505", "2.331", "-1.267", "-1.397", "-1.264", "-1.614", "-1.482", "-1.630", "-1.388", "-1.839", "0.331", "2.358", "1.796", "2.153", "0.589", "-1.410", "-1.66", "0.091", "-1.828", "0.304", "-1.484", "0.181", "-1.720", "0.135", "0.676", "-1.828", "-1.553", "0.630", "-1.289", "-1.289", "2.242", "0.331", "-1.337", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "290.450", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "304.297", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "51", "51", "54", "45", "49", "49", "49", "65", "64", "46", "49", "64", "60", "49", "55", "53", "57", "55", "53", "53", "47", "65", "64", "64", "51", "57", "49", "51", "49", "46", "55", "47", "49", "47", "51", "49", "58", "51", "49", "49", "64", "67", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_223256_692701-1", "input": "move the box from the floor to the sofa ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the box on the left | STEP 2: grab the box on the ground, | STEP 3: turn left, walk to the sofa | STEP 4: put the box on the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-2.474", "-0.789", "-0.636", "-5.983", "-2.186", "-0.585", "-5.920", "-0.631", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-5.536", "-5.903", "-0.710", "-5.920", "-5.910", "-0.636", "-0.756", "-5.867", "-5.859", "-0.326", "-2.696", "-2.277", "-2.422", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.148", "0.433", "0.794", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.415", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.536", "0.793", "1.271", "0.454", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "7.070", "4.524", "1.751", "5.764", "7.177", "2.377", "4.915", "3.915", "4.055", "7.107", "4.924", "6.703", "4.988", "3.611", "4.371", "3.804", "5.726", "4.793", "3.712", "6.456", "2.154", "7.103", "7.259", "4.480", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "270", "347.562", "0", "270", "0", "90", "9.597", "0", "0", "45", "0", "180", "0", "0", "270", "284.202", "0", "135", "0", "162.053", "180", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "37", "39", "48", "53", "39", "49", "37", "54", "", "47", "55", "51", "37", "49", "49", "38", "37", "51", "55", "39", "53", "46", "54", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124807_847088-0", "input": "Put a clean bar of soap in a tub. ", "output": "STEP 1: Go to the right and face the right side of the sink. | STEP 2: Pick the soap up from the counter. | STEP 3: Put the soap in the sink and turn the water off and then on and pick the soap back up. | STEP 4: Turn to the left and face the tub. | STEP 5: Put the soap in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.453", "-1.144", "-0.836", "-2.343", "0.041", "-1.471", "-0.247", "-2.015", "-0.334", "-1.743", "-2.666", "-1.415", "-1.660", "-1.707", "-1.308", "0.124", "-2.277", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.048", "0.293", "1.010", "1.046", "0.043", "1.814", "0.611", "1.043", "0.650", "1.502", "0.002", "1.010", "0.809", "0.083", "1.070", "0.048", "1.043", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.071", "2.157", "-0.352", "-0.766", "1.295", "2.247", "-0.406", "-0.766", "0.935", "-0.846", "-0.607", "-0.352", "-0.769", "-0.549", "2.097", "0.839", "-0.705", "-0.452", "-0.662", "-0.705", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "306.598", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "180", "0", "227.756", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "26", "23", "35", "29", "28", "22", "35", "22", "31", "Floor|-01.07|", "23", "25", "33", "30", "29", "35", "24", "Floor|-01.07|", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_124807_847088-1", "input": "Put a clean wet bar of soap in the bath tub ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the sink | STEP 2: Pick up the bar of soap from the edge of the sink | STEP 3: Put the bar of soap in the sink and turn on the water, then turn off the water and pick up the bar of soap | STEP 4: Turn around, then turn right and go to the bath tub | STEP 5: Put the bar of soap in the bath tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.453", "-1.144", "-0.836", "-2.343", "0.041", "-1.471", "-0.247", "-2.015", "-0.334", "-1.743", "-2.666", "-1.415", "-1.660", "-1.707", "-1.308", "0.124", "-2.277", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.048", "0.293", "1.010", "1.046", "0.043", "1.814", "0.611", "1.043", "0.650", "1.502", "0.002", "1.010", "0.809", "0.083", "1.070", "0.048", "1.043", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.071", "2.157", "-0.352", "-0.766", "1.295", "2.247", "-0.406", "-0.766", "0.935", "-0.846", "-0.607", "-0.352", "-0.769", "-0.549", "2.097", "0.839", "-0.705", "-0.452", "-0.662", "-0.705", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "306.598", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "180", "0", "227.756", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "26", "23", "35", "29", "28", "22", "35", "22", "31", "Floor|-01.07|", "23", "25", "33", "30", "29", "35", "24", "Floor|-01.07|", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074456_860041-2", "input": "Move the dog statue from the shelf to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk toward the fireplace, then look up at the shelf. | STEP 2: Pick up the dog statue from the shelf. | STEP 3: Turn around and look down. | STEP 4: Place the dog statue on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.012", "1.754", "-0.841", "1.849", "-0.411", "-0.711", "1.285", "-0.453", "1.766", "0.151", "-0.077", "1.766", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.760", "0.038", "0.869", "0.551", "0.539", "0.279", "0.040", "0.868", "0.561", "0.293", "0.871", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.106", "0.420", "-0.544", "0.431", "-0.106", "-1.844", "-0.512", "-0.512", "0.114", "-1.794", "-1.624", "0.643", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "37", "25", "36", "30", "32", "38", "31", "36", "32", "32", "36", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_224551_648328-0", "input": "Slice both bread, take a slice of each put them on the small round table ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter | STEP 2: Grab a knife from the counter | STEP 3: Turn right and left from the counter | STEP 4: Slice the bread on the counter | STEP 5: Walk with the knife towards small round table | STEP 6: Put the knife on the table | STEP 7: Walk towards the counter in front of fridge | STEP 8: Grab a slice of bread | STEP 9: Walk towards the small round table | STEP 10: Put the slice of bread on the small round table | STEP 11: Grab the knife from the round table | STEP 12: Walk with the knife towards counter on top of the dishwasher | STEP 13: Slice the bread on the counter | STEP 14: Walk towards the round table | STEP 15: Put the knife on the table | STEP 16: Walk towards the counter | STEP 17: Grab a slice of bread | STEP 18: Walk with the slice of bread towards the small round table | STEP 19: Put the slice of bread on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.983", "-0.125", "1.831", "0.281", "1.559", "-0.887", "2.754", "1.173", "2.481", "1.626", "-0.043", "-1.056", "2.488", "0.446", "-1.991", "1.649", "2.777", "1.872", "2.754", "-0.246", "0.363", "1.880", "-1.991", "-0.785", "1.688", "1.155", "1.141", "0.634", "-0.766", "2.188", "2.221", "0.123", "0.053", "-0.694", "2.715", "1.155", "2.198", "0.193", "2.962", "-0.694", "2.221", "2.223", "-0.682", "-0.621", "2.962", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.770", "0.770", "0.964", "1.656", "0.820", "0.911", "0.118", "0.772", "0.771", "0.926", "0.853", "0.944", "1.660", "0.455", "0.942", "1.561", "0.112", "0.969", "0.969", "1.779", "1.650", "0.492", "0.826", "0.914", "0.912", "0.915", "0.969", "0.858", "1.655", "0.942", "0.763", "0.780", "0.889", "1.288", "0.992", "0.111", "0.798", "1.053", "0.817", "0.911", "0.112", "0.820", "0.822", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.411", "1.198", "1.122", "1.082", "-0.732", "-1.255", "1.044", "-0.458", "1.122", "-0.422", "-0.302", "-1.308", "1.129", "-0.697", "1.290", "-0.345", "-0.578", "-0.421", "1.383", "1.214", "1.520", "1.390", "1.417", "-1.400", "1.383", "1.129", "-0.684", "-0.515", "-1.155", "1.432", "1.383", "-0.762", "-0.596", "-1.257", "-0.709", "1.383", "-0.538", "-0.596", "-0.578", "-1.360", "1.129", "1.156", "-1.110", "-1.360", "-0.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "52", "82", "53", "69", "106", "82", "55", "63", "77", "47", "106", "82", "86", "100", "47", "102", "93", "82", "58", "105", "59", "100", "106", "82", "82", "47", "47", "106", "71", "82", "104", "104", "106", "102", "82", "88", "104", "102", "106", "82", "83", "106", "106", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_224551_648328-2", "input": "slice 2 pieces of bread put them on the grey table ", "output": "STEP 1: turn around and across the room | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: turn to the right | STEP 4: slice the loaf of bread | STEP 5: turn to the left and across the room | STEP 6: towards the grey table leave the knife on top of that table | STEP 7: turn to the left and across the room | STEP 8: pick up a slice of bread | STEP 9: turn to the left and across the room | STEP 10: face he grey table leave the slice of bread on top of the table | STEP 11: pick up the knife from the table | STEP 12: turn to the left | STEP 13: towards the counter slice another slice of bread | STEP 14: turn to the right and across the room | STEP 15: face the grey table leave the knife on top the table | STEP 16: turn to the left and across the room | STEP 17: pick up a slice of bread | STEP 18: turn to the right | STEP 19: face the grey table leave the slice of bread on top of the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.983", "-0.125", "1.831", "0.281", "1.559", "-0.887", "2.754", "1.173", "2.481", "1.626", "-0.043", "-1.056", "2.488", "0.446", "-1.991", "1.649", "2.777", "1.872", "2.754", "-0.246", "0.363", "1.880", "-1.991", "-0.785", "1.688", "1.155", "1.141", "0.634", "-0.766", "2.188", "2.221", "0.123", "0.053", "-0.694", "2.715", "1.155", "2.198", "0.193", "2.962", "-0.694", "2.221", "2.223", "-0.682", "-0.621", "2.962", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.770", "0.770", "0.964", "1.656", "0.820", "0.911", "0.118", "0.772", "0.771", "0.926", "0.853", "0.944", "1.660", "0.455", "0.942", "1.561", "0.112", "0.969", "0.969", "1.779", "1.650", "0.492", "0.826", "0.914", "0.912", "0.915", "0.969", "0.858", "1.655", "0.942", "0.763", "0.780", "0.889", "1.288", "0.992", "0.111", "0.798", "1.053", "0.817", "0.911", "0.112", "0.820", "0.822", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.411", "1.198", "1.122", "1.082", "-0.732", "-1.255", "1.044", "-0.458", "1.122", "-0.422", "-0.302", "-1.308", "1.129", "-0.697", "1.290", "-0.345", "-0.578", "-0.421", "1.383", "1.214", "1.520", "1.390", "1.417", "-1.400", "1.383", "1.129", "-0.684", "-0.515", "-1.155", "1.432", "1.383", "-0.762", "-0.596", "-1.257", "-0.709", "1.383", "-0.538", "-0.596", "-0.578", "-1.360", "1.129", "1.156", "-1.110", "-1.360", "-0.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "52", "82", "53", "69", "106", "82", "55", "63", "77", "47", "106", "82", "86", "100", "47", "102", "93", "82", "58", "105", "59", "100", "106", "82", "82", "47", "47", "106", "71", "82", "104", "104", "106", "102", "82", "88", "104", "102", "106", "82", "83", "106", "106", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_230813_680347-2", "input": "Put a cold slice of potato in a bin. ", "output": "STEP 1: Turn around, go straight then turn right at the end of the counter next to the fridge. | STEP 2: Take the yellow handle knife from the counter. | STEP 3: Turn right, go straight to the end of the counter, turn left to face the sink. | STEP 4: Cut the potato in the sink into slices. | STEP 5: Turn left, go straight then turn right to face the fridge. | STEP 6: Put the knife on the middle shelf in front of the apple in the fridge. | STEP 7: Turn right, go straight to the end of the counter, turn left to face the sink. | STEP 8: Take a slice of potato from the sink. | STEP 9: Turn left, go straight then turn right to face the fridge. | STEP 10: Put the potato on the top shelf of the fridge. Close then open the fridge. Take the potato from the fridge. | STEP 11: Turn right, go straight to the blue bin in the corner across the room. | STEP 12: Put the potato in the blue bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.836", "1.626", "-0.990", "2.221", "0.825", "0.466", "2.900", "1.155", "0.123", "-0.621", "-0.766", "2.488", "2.838", "-0.983", "1.955", "-0.766", "2.754", "-1.056", "0.281", "1.155", "-0.766", "0.281", "-0.621", "2.161", "-0.055", "2.715", "0.678", "-0.151", "1.688", "2.156", "0.053", "1.155", "1.902", "2.653", "-0.055", "0.193", "2.777", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.820", "0.771", "0.821", "0.914", "1.658", "1.782", "1.016", "0.949", "0.803", "0.852", "0.817", "0.908", "1.346", "0.901", "0.992", "0.826", "0.914", "0.821", "0.964", "0.969", "0.858", "0.964", "0.852", "0.112", "0.926", "0.794", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "0.800", "0.908", "0.911", "1.286", "0.911", "0.766", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.400", "-0.460", "-1.183", "1.468", "-0.771", "1.488", "-0.709", "1.214", "-0.707", "-1.360", "-1.411", "1.044", "-0.709", "-1.360", "1.468", "-1.155", "1.214", "-1.257", "1.082", "1.468", "-1.257", "1.347", "-1.155", "-0.458", "1.383", "-0.504", "1.345", "1.383", "1.468", "-0.515", "-0.541", "1.129", "-0.345", "-0.578", "1.129", "-0.541", "-0.775", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "90", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "98", "69", "98", "74", "49", "97", "94", "74", "96", "98", "98", "74", "94", "98", "74", "98", "74", "98", "45", "74", "98", "54", "98", "80", "50", "94", "77", "50", "74", "39", "96", "74", "39", "94", "50", "96", "94", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080313_591357-0", "input": "Warm up a cup of water in the microwave and put the cup on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the wall. Go to the counter to the right. | STEP 2: Pick up the white cup on the counter. | STEP 3: Turn around and turn left. Walk to the microwave above the refrigerator on the left. | STEP 4: Put the cup into the microwave. Take the cup out of the microwave. | STEP 5: Turn left and face the counter on the right side. | STEP 6: Put the cup on the counter to the right side of the loaf of bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.260", "0.936", "0.120", "0.389", "1.968", "-1.342", "0.989", "1.589", "-1.027", "-1.349", "-1.095", "1.188", "1.741", "1.015", "1.347", "1.854", "-1.431", "1.247", "1.701", "-0.346", "0.848", "0.5", "0.446", "-1.423", "-1.339", "1.155", "-1.366", "0.906", "0.892", "0.858", "0.109", "1.894", "-0.580", "-1.184", "-0.603", "1.612", "0.065", "1.238", "-0.548", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.053", "1.053", "1.053", "1.043", "1.543", "1.047", "1.032", "0.215", "1.764", "0.962", "1.563", "0.199", "1.038", "1.103", "0.166", "1.271", "0.200", "1.086", "1.100", "1.043", "1.057", "1.043", "1.764", "0.197", "1.101", "1.228", "1.061", "1.079", "1.103", "1.031", "0.199", "0.203", "2.041", "1.120", "1.044", "1.044", "1.041", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.505", "0.281", "-1.630", "-1.630", "0.091", "2.242", "-1.181", "-1.411", "-1.410", "2.242", "1.885", "-1.689", "-1.480", "0.676", "0.632", "2.442", "2.153", "-1.195", "0.738", "-1.289", "0.589", "-1.4", "0.522", "1.885", "-1.555", "-1.828", "2.331", "-1.181", "0.181", "0.135", "0.368", "-1.553", "-1.553", "-1.409", "-1.289", "0.091", "0.522", "-1.181", "-1.619", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "304.297", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "42", "47", "40", "46", "59", "44", "50", "52", "59", "59", "48", "54", "46", "46", "60", "59", "55", "46", "44", "46", "45", "46", "59", "52", "44", "59", "44", "42", "42", "46", "54", "53", "51", "44", "46", "46", "44", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080313_591357-2", "input": "Put a heated mug on the counter, left of the bread. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to face the counter on the right. | STEP 2: Pick up the white mug on the counter. | STEP 3: Bring the mug over to the wall on the right, turn left to face the microwave up high. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Take the heated mug to the left, to the counter right of the stove. | STEP 6: Put the mug on counter, right of the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.260", "0.936", "0.120", "0.389", "1.968", "-1.342", "0.989", "1.589", "-1.027", "-1.349", "-1.095", "1.188", "1.741", "1.015", "1.347", "1.854", "-1.431", "1.247", "1.701", "-0.346", "0.848", "0.5", "0.446", "-1.423", "-1.339", "1.155", "-1.366", "0.906", "0.892", "0.858", "0.109", "1.894", "-0.580", "-1.184", "-0.603", "1.612", "0.065", "1.238", "-0.548", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.053", "1.053", "1.053", "1.043", "1.543", "1.047", "1.032", "0.215", "1.764", "0.962", "1.563", "0.199", "1.038", "1.103", "0.166", "1.271", "0.200", "1.086", "1.100", "1.043", "1.057", "1.043", "1.764", "0.197", "1.101", "1.228", "1.061", "1.079", "1.103", "1.031", "0.199", "0.203", "2.041", "1.120", "1.044", "1.044", "1.041", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.505", "0.281", "-1.630", "-1.630", "0.091", "2.242", "-1.181", "-1.411", "-1.410", "2.242", "1.885", "-1.689", "-1.480", "0.676", "0.632", "2.442", "2.153", "-1.195", "0.738", "-1.289", "0.589", "-1.4", "0.522", "1.885", "-1.555", "-1.828", "2.331", "-1.181", "0.181", "0.135", "0.368", "-1.553", "-1.553", "-1.409", "-1.289", "0.091", "0.522", "-1.181", "-1.619", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "304.297", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "42", "47", "40", "46", "59", "44", "50", "52", "59", "59", "48", "54", "46", "46", "60", "59", "55", "46", "44", "46", "45", "46", "59", "52", "44", "59", "44", "42", "42", "46", "54", "53", "51", "44", "46", "46", "44", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_074304_619036-0", "input": "Pick up the pen from the desk and turn the lamp on the white table. ", "output": "STEP 1: Head straight to the white table, turn right and walk to the brown desk. | STEP 2: Pick up the pen from the brown desk. | STEP 3: Turn around and walk to the white table with the lamp on it. | STEP 4: Turn the lamp on next to the coffee cup. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.507", "-0.774", "-3.582", "-3.760", "-3.693", "-1.270", "-0.274", "-3.466", "-3.524", "-0.862", "-0.655", "-3.402", "-1.270", "-1.474", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-0.240", "-2.559", "-1.854", "-3.687", "-1.474", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.541", "0.225", "0.981", "0.812", "0.803", "0.349", "0.982", "0.045", "0.804", "0.188", "0.618", "0.803", "0.803", "0.800", "0.575", "0.033", "0.546", "0.722", "0.062", "0.986", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.694", "-3.713", "-3.884", "-3.472", "-3.184", "-4.137", "-3.844", "-4.276", "-3.371", "-3.920", "-3.844", "-1.793", "-3.703", "-3.920", "-4.354", "-0.386", "-3.997", "-3.694", "-1.506", "-3.925", "-4.276", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "45", "41", "48", "38", "32", "41", "40", "38", "30", "23", "38", "38", "38", "23", "Floor|-01.88|", "32", "23", "27", "41", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161023_791569-1", "input": "Put the cold tomato in the sink ", "output": "STEP 1: Turn to your right, walk straight towards the window then turn left going to the table | STEP 2: Pick up the tomato on the table | STEP 3: Turn around to your left then right head to the fridge on your right | STEP 4: Open the fridge put in and out the tomato then close the fridge | STEP 5: Turn to your right then walk straight then face to your left at the sink | STEP 6: Put the tomato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "0.678", "2.488", "-0.103", "-0.694", "0.281", "2.777", "0.337", "1.688", "-2.048", "1.141", "2.188", "0.634", "1.141", "2.754", "2.962", "-0.939", "0.812", "2.124", "2.221", "-0.198", "-0.694", "0.825", "-0.990", "1.955", "-0.007", "-1.991", "2.838", "2.488", "2.124", "2.221", "0.570", "1.842", "1.955", "-0.836", "1.524", "-0.839", "1.098", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.946", "0.911", "0.820", "0.964", "1.292", "2.159", "0.909", "0.461", "0.944", "0.120", "0.969", "0.992", "0.992", "1.558", "0.826", "2.156", "0.772", "0.915", "0.969", "0.858", "1.656", "0.852", "0.909", "0.926", "0.492", "1.018", "0.992", "0.111", "0.944", "1.819", "1.651", "0.911", "0.818", "1.654", "0.822", "0.109", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.082", "1.129", "1.044", "-1.206", "1.082", "-0.775", "1.467", "1.044", "1.290", "-0.430", "1.119", "-0.515", "-0.769", "1.299", "-0.578", "-1.473", "1.468", "1.122", "1.299", "1.383", "-1.257", "-0.732", "-1.255", "1.468", "1.044", "1.459", "-0.578", "1.468", "-0.458", "1.044", "1.391", "1.585", "1.129", "-1.110", "1.470", "-1.257", "-0.458", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "74", "50", "98", "45", "94", "73", "74", "92", "39", "75", "39", "39", "74", "94", "98", "48", "70", "74", "50", "98", "49", "98", "74", "50", "92", "94", "74", "80", "74", "97", "51", "74", "98", "62", "98", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_042833_719963-0", "input": "Examine an alarm clock by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to the desk. | STEP 2: Pick up the alarm clock from the desk. | STEP 3: Walk in front of the lamp at the edge of the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.524", "-0.685", "-0.731", "-0.418", "-3.694", "-2.770", "-3.402", "-1.474", "-1.169", "-0.596", "-1.270", "-3.760", "-2.567", "-1.155", "-0.240", "-2.559", "-3.466", "-3.760", "-3.466", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.044", "0.548", "0.030", "0.543", "0.419", "0.620", "0.620", "0.800", "0.796", "0.542", "0.803", "0.980", "0.575", "0.033", "0.546", "0.722", "0.979", "0.986", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.278", "-3.694", "-3.779", "-3.749", "-3.885", "-0.643", "-1.218", "-3.920", "-4.096", "-3.694", "-3.703", "-4.075", "-0.386", "-3.997", "-3.657", "-0.931", "-3.271", "-3.271", "-3.472", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "29", "30", "29", "41", "20", "20", "35", "35", "29", "35", "38", "20", "Floor|-01.88|", "29", "20", "38", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_203732_214914-1", "input": "Heat an egg and put it on a counter. ", "output": "STEP 1: Walk to the kitchen sink on your left. | STEP 2: Grab an egg from the sink. | STEP 3: Walk to the microwave on your right. | STEP 4: Put the egg in the microwave, then take it out. | STEP 5: Go to the kitchen counter to the left of the microwave. | STEP 6: Place the egg on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.181", "0.5", "1.741", "1.968", "1.347", "1.241", "0.936", "-1.235", "-0.775", "0.239", "0.848", "-0.398", "-0.670", "-1.339", "-1.386", "-0.603", "1.897", "-1.169", "1.241", "0.717", "0.848", "-1.047", "-1.047", "1.701", "1.512", "0.965", "-1.381", "0.657", "-1.157", "1.512", "0.351", "-0.432", "0.858", "1.155", "-1.106", "0.712", "-1.029", "0.406", "1.072", "0.250", "-1.339", "0.065", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.057", "0.205", "1.043", "1.058", "0.955", "1.109", "1.282", "1.047", "1.072", "1.069", "1.565", "0.204", "0.201", "1.712", "1.120", "1.014", "1.223", "0.936", "1.097", "1.054", "1.759", "1.769", "1.043", "1.020", "1.035", "1.540", "1.041", "1.018", "1.020", "1.058", "1.072", "1.103", "1.046", "2.023", "0.199", "2.041", "1.104", "1.048", "1.057", "2.023", "1.042", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.632", "-1.4", "-1.262", "0.091", "0.763", "0.231", "0.331", "2.153", "-1.289", "-1.118", "0.632", "-1.396", "-1.553", "-1.555", "2.063", "-1.289", "-1.557", "1.974", "0.304", "0.080", "0.281", "-1.331", "-1.238", "0.091", "-1.484", "-1.66", "2.153", "-1.118", "1.974", "-1.264", "0.738", "-1.289", "0.135", "-1.181", "-1.555", "-1.267", "-1.264", "0.352", "-1.397", "-1.4", "-1.264", "0.738", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "48", "57", "49", "49", "44", "45", "62", "47", "47", "49", "52", "56", "55", "62", "47", "53", "62", "44", "45", "45", "61", "61", "49", "53", "47", "62", "47", "62", "53", "49", "47", "45", "47", "54", "58", "54", "49", "47", "59", "54", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_203732_214914-2", "input": "cook and egg and put it on the counter ", "output": "STEP 1: go to the sink | STEP 2: pick u the egg from the sink | STEP 3: take the egg to the microwave | STEP 4: warm in the microwave | STEP 5: take the cooked egg to the counter where the bread is | STEP 6: put the egg on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.181", "0.5", "1.741", "1.968", "1.347", "1.241", "0.936", "-1.235", "-0.775", "0.239", "0.848", "-0.398", "-0.670", "-1.339", "-1.386", "-0.603", "1.897", "-1.169", "1.241", "0.717", "0.848", "-1.047", "-1.047", "1.701", "1.512", "0.965", "-1.381", "0.657", "-1.157", "1.512", "0.351", "-0.432", "0.858", "1.155", "-1.106", "0.712", "-1.029", "0.406", "1.072", "0.250", "-1.339", "0.065", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.057", "0.205", "1.043", "1.058", "0.955", "1.109", "1.282", "1.047", "1.072", "1.069", "1.565", "0.204", "0.201", "1.712", "1.120", "1.014", "1.223", "0.936", "1.097", "1.054", "1.759", "1.769", "1.043", "1.020", "1.035", "1.540", "1.041", "1.018", "1.020", "1.058", "1.072", "1.103", "1.046", "2.023", "0.199", "2.041", "1.104", "1.048", "1.057", "2.023", "1.042", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.632", "-1.4", "-1.262", "0.091", "0.763", "0.231", "0.331", "2.153", "-1.289", "-1.118", "0.632", "-1.396", "-1.553", "-1.555", "2.063", "-1.289", "-1.557", "1.974", "0.304", "0.080", "0.281", "-1.331", "-1.238", "0.091", "-1.484", "-1.66", "2.153", "-1.118", "1.974", "-1.264", "0.738", "-1.289", "0.135", "-1.181", "-1.555", "-1.267", "-1.264", "0.352", "-1.397", "-1.4", "-1.264", "0.738", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "48", "57", "49", "49", "44", "45", "62", "47", "47", "49", "52", "56", "55", "62", "47", "53", "62", "44", "45", "45", "61", "61", "49", "53", "47", "62", "47", "62", "53", "49", "47", "45", "47", "54", "58", "54", "49", "47", "59", "54", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_080556_504700-0", "input": "Put the spray bottle from the cabinet on the left edge of the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the sink. | STEP 2: Open the cabinet under the sink on the right and pick up the spray bottle. | STEP 3: Go to the left sink of the counter. | STEP 4: Put the spray bottle on the left edge of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.350", "-1.259", "-1.500", "0.329", "-0.200", "-1.275", "0.329", "-1.332", "0.248", "-1.481", "-1.379", "-1.547", "-1.350", "-1.322", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.067", "0.067", "0.892", "1.174", "1.6", "0.893", "0.058", "0.000", "0.994", "0.068", "0.993", "0.991", "0.069", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "3.842", "3.327", "2.391", "1.618", "1.286", "3.961", "1.776", "2.261", "1.306", "2.269", "3.327", "3.041", "3.933", "3.642", "3.743", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "24", "20", "31", "27", "29", "31", "20", "Floor|-01.72|", "25", "24", "25", "25", "26", "26", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101117_022448-1", "input": "Put a cooked slice of potato in the recycling bin. ", "output": "STEP 1: Turn left and head to the coffee maker. | STEP 2: Pick up the knife to the right of the coffee maker. | STEP 3: Go the to the sink. | STEP 4: Cut the potato in the sink. | STEP 5: Turn right and head to the recycling bin in the corner. | STEP 6: Put the knife in the recycling bin. | STEP 7: Turn around and go back to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of potato in the sink. | STEP 9: Turn around and head to the microwave above the stove. | STEP 10: Cook the slice of potato in the microwave and pick it back up. | STEP 11: Turn left and head to the recycling bin. | STEP 12: Put the slice of potato in the recycling bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.157", "1.688", "2.156", "1.955", "1.799", "-0.983", "0.812", "2.653", "2.777", "1.141", "1.422", "-2.019", "2.653", "2.487", "2.802", "2.777", "2.488", "2.754", "2.591", "0.123", "0.415", "2.907", "0.337", "-0.785", "1.688", "2.221", "-0.017", "1.155", "-0.694", "2.153", "-0.198", "2.838", "0.637", "-0.198", "0.349", "1.155", "0.053", "-0.049", "-0.621", "2.208", "0.193", "2.837", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.912", "0.912", "0.911", "0.772", "0.821", "2.156", "1.056", "1.056", "0.944", "0.917", "0.455", "1.286", "1.653", "0.110", "1.621", "0.992", "0.992", "0.720", "0.760", "1.853", "0.120", "2.159", "0.821", "0.915", "0.969", "0.803", "0.912", "0.852", "0.112", "0.926", "0.794", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.800", "0.111", "0.820", "1.653", "0.765", "0.773", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.651", "1.129", "-0.684", "1.383", "1.198", "-1.257", "1.468", "-0.709", "-0.578", "-0.515", "1.214", "1.459", "-0.644", "1.468", "1.081", "-0.644", "1.299", "1.468", "-0.535", "-0.762", "1.423", "1.156", "1.467", "-1.473", "1.383", "1.214", "-0.651", "1.214", "-1.360", "1.081", "1.383", "-0.535", "1.090", "1.214", "-0.302", "1.383", "-0.541", "1.276", "-1.206", "-0.762", "-0.541", "1.160", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "80", "45", "80", "78", "104", "54", "100", "100", "45", "80", "98", "100", "70", "77", "100", "80", "80", "100", "102", "103", "77", "79", "104", "80", "80", "102", "80", "104", "81", "56", "100", "48", "56", "45", "80", "102", "73", "104", "66", "102", "89", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101117_022448-2", "input": "To heat a potato slice plus place it in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk forward and then turn right to face the counter by the coffee maker. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Step to the right to face the sink. | STEP 4: Cut the potato in the sink into slices. | STEP 5: Turn right and walk over to face the trash can. | STEP 6: Place the knife in the trash can. | STEP 7: Turn left and step forward to face the sink. | STEP 8: Pick up a potato slice in the sink. | STEP 9: Turn around and step forward to face the microwave. | STEP 10: Heat the potato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn left and walk forward to face the trash can. | STEP 12: Place the potato slice in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.157", "1.688", "2.156", "1.955", "1.799", "-0.983", "0.812", "2.653", "2.777", "1.141", "1.422", "-2.019", "2.653", "2.487", "2.802", "2.777", "2.488", "2.754", "2.591", "0.123", "0.415", "2.907", "0.337", "-0.785", "1.688", "2.221", "-0.017", "1.155", "-0.694", "2.153", "-0.198", "2.838", "0.637", "-0.198", "0.349", "1.155", "0.053", "-0.049", "-0.621", "2.208", "0.193", "2.837", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.912", "0.912", "0.911", "0.772", "0.821", "2.156", "1.056", "1.056", "0.944", "0.917", "0.455", "1.286", "1.653", "0.110", "1.621", "0.992", "0.992", "0.720", "0.760", "1.853", "0.120", "2.159", "0.821", "0.915", "0.969", "0.803", "0.912", "0.852", "0.112", "0.926", "0.794", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.800", "0.111", "0.820", "1.653", "0.765", "0.773", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.651", "1.129", "-0.684", "1.383", "1.198", "-1.257", "1.468", "-0.709", "-0.578", "-0.515", "1.214", "1.459", "-0.644", "1.468", "1.081", "-0.644", "1.299", "1.468", "-0.535", "-0.762", "1.423", "1.156", "1.467", "-1.473", "1.383", "1.214", "-0.651", "1.214", "-1.360", "1.081", "1.383", "-0.535", "1.090", "1.214", "-0.302", "1.383", "-0.541", "1.276", "-1.206", "-0.762", "-0.541", "1.160", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "80", "45", "80", "78", "104", "54", "100", "100", "45", "80", "98", "100", "70", "77", "100", "80", "80", "100", "102", "103", "77", "79", "104", "80", "80", "102", "80", "104", "81", "56", "100", "48", "56", "45", "80", "102", "73", "104", "66", "102", "89", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164731_907205-2", "input": "Take the mug and pen to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn right, turn right again and go to the dresser | STEP 2: Pick up the pen from the dresser. | STEP 3: Turn around and take the pen to the desk. | STEP 4: Put the pen in the mug on the desk. | STEP 5: Pick up the mug with the pen inside. | STEP 6: Turn right and walk to the dresser. | STEP 7: Set the mug on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.751", "-1.869", "-3.806", "-0.453", "-2.770", "-2.981", "-3.402", "-1.474", "-1.270", "-1.270", "-3.613", "-3.908", "-0.249", "-3.539", "-2.567", "-1.155", "-0.862", "-3.335", "-0.249", "-3.539", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.614", "0.065", "0.046", "0.800", "0.722", "0.618", "0.618", "0.803", "0.804", "0.800", "0.979", "0.981", "0.803", "0.982", "0.575", "0.033", "0.807", "0.681", "0.799", "0.985", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-3.369", "-3.873", "-2.997", "-3.811", "-2.080", "-1.218", "-1.218", "-3.703", "-4.137", "-3.703", "-3.070", "-3.673", "-4.029", "-3.874", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-0.415", "-3.703", "-4.276", "-4.246", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "9.990", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "26", "39", "37", "22", "22", "22", "37", "37", "37", "40", "40", "37", "40", "22", "Floor|-01.88|", "37", "22", "37", "40", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123406_806951-1", "input": "Put a clean bar of soap in the tub. ", "output": "STEP 1: Move to the right and face the tub. | STEP 2: Pick the soap up from the tub. | STEP 3: Turn around and turn to the left to face the right side of the sink. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap up again. | STEP 5: Turn to the left to face the tub. | STEP 6: Put the soap in the tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.146", "-1.308", "-0.334", "0.289", "-2.277", "-2.343", "-2.343", "-1.743", "-2.666", "-0.148", "-1.308", "-0.653", "-1.635", "-0.653", "-0.653", "0.266", "-2.863", "-2.015", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.047", "0.289", "0.609", "0.043", "1.088", "1.048", "1.088", "1.502", "0.002", "0.609", "1.066", "1.775", "0.289", "0.293", "1.066", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.736", "2.097", "1.533", "0.611", "-0.736", "-0.644", "-0.705", "-0.846", "-0.607", "-0.428", "2.097", "2.157", "2.157", "2.127", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.736", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "24", "20", "27", "33", "33", "33", "29", "Floor|-01.07|", "20", "28", "26", "24", "24", "28", "22", "Floor|-01.07|", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071842_740425-0", "input": "Read the book next to the light of the desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the desk and then turn right towards the dresser. | STEP 2: Pick up the book on the dresser. | STEP 3: Turn around and head towards the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.270", "-3.539", "-0.657", "-1.474", "-1.474", "-0.862", "-0.862", "-0.774", "-0.329", "-3.806", "-3.613", "-3.191", "-0.453", "-3.687", "-3.613", "-3.694", "-1.169", "-0.249", "-0.657", "-0.507", "-2.567", "-1.155", "-3.751", "-2.770", "-0.657", "-3.750", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.977", "0.803", "0.800", "0.805", "0.809", "0.803", "0.546", "0.543", "0.810", "0.620", "0.722", "0.803", "0.979", "0.980", "0.614", "0.796", "0.803", "0.803", "0.543", "0.575", "0.033", "0.422", "0.722", "0.799", "0.814", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-4.354", "-3.472", "-3.703", "-3.920", "-3.703", "-3.920", "-4.029", "-3.694", "-3.713", "-4.164", "-0.931", "-1.506", "-4.029", "-4.276", "-3.070", "-3.369", "-4.096", "-4.137", "-4.246", "-3.694", "-0.386", "-3.997", "-3.462", "-2.080", "-3.811", "-3.371", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "46", "43", "43", "43", "43", "43", "37", "37", "44", "28", "28", "43", "46", "46", "47", "43", "43", "43", "37", "28", "Floor|-01.88|", "54", "28", "43", "53", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071842_740425-2", "input": "Examine a textbook by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the dresser that is against the wall. | STEP 2: Pick up the textbook from the dresser. | STEP 3: Turn around and walk to the front of the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.270", "-3.539", "-0.657", "-1.474", "-1.474", "-0.862", "-0.862", "-0.774", "-0.329", "-3.806", "-3.613", "-3.191", "-0.453", "-3.687", "-3.613", "-3.694", "-1.169", "-0.249", "-0.657", "-0.507", "-2.567", "-1.155", "-3.751", "-2.770", "-0.657", "-3.750", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.977", "0.803", "0.800", "0.805", "0.809", "0.803", "0.546", "0.543", "0.810", "0.620", "0.722", "0.803", "0.979", "0.980", "0.614", "0.796", "0.803", "0.803", "0.543", "0.575", "0.033", "0.422", "0.722", "0.799", "0.814", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-4.354", "-3.472", "-3.703", "-3.920", "-3.703", "-3.920", "-4.029", "-3.694", "-3.713", "-4.164", "-0.931", "-1.506", "-4.029", "-4.276", "-3.070", "-3.369", "-4.096", "-4.137", "-4.246", "-3.694", "-0.386", "-3.997", "-3.462", "-2.080", "-3.811", "-3.371", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "46", "43", "43", "43", "43", "43", "37", "37", "44", "28", "28", "43", "46", "46", "47", "43", "43", "43", "37", "28", "Floor|-01.88|", "54", "28", "43", "53", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_172648_626804-0", "input": "Put a glass with a spoon in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left walk across the room, then hang a left and walk up to the round table. | STEP 2: Pick up the glass with the spoon in it that is on the round table. | STEP 3: Turn around and begin walking across the room, the turn right and walk over to the sink. | STEP 4: Place the glass with the spoon inside of it into the sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "2.653", "-1.991", "0.634", "-0.694", "2.488", "0.281", "-0.007", "-0.043", "2.156", "-0.198", "-0.621", "0.466", "-0.990", "2.906", "1.955", "2.754", "1.955", "-0.090", "2.211", "-0.103", "0.281", "1.03", "-0.990", "1.558", "2.653", "-0.836", "-0.734", "2.838", "1.155", "-0.151", "0.825", "-0.911", "2.653", "-0.043", "1.688", "2.838", "1.395", "-0.785", "0.053", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.423", "0.911", "0.820", "0.911", "0.964", "0.926", "0.926", "0.909", "0.909", "0.858", "1.822", "0.817", "1.650", "0.992", "0.992", "0.980", "1.660", "0.902", "0.912", "0.964", "0.953", "0.858", "0.116", "1.320", "0.818", "0.835", "1.632", "0.911", "0.992", "1.651", "0.853", "1.598", "0.908", "0.911", "0.724", "0.911", "0.822", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.535", "1.459", "-0.430", "-1.257", "1.299", "1.347", "1.214", "-0.330", "-0.684", "1.044", "-1.206", "1.488", "-1.183", "1.546", "1.468", "1.383", "1.299", "1.470", "-0.462", "1.129", "1.082", "-0.519", "-1.328", "-0.458", "-0.709", "-1.328", "-1.328", "-0.644", "1.383", "1.383", "-0.888", "-1.308", "-0.447", "-0.316", "1.299", "-0.504", "-0.345", "-1.328", "-0.707", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "94", "41", "100", "76", "56", "52", "41", "41", "52", "100", "99", "100", "66", "76", "76", "76", "67", "41", "52", "47", "41", "100", "87", "96", "100", "100", "96", "76", "52", "51", "100", "96", "41", "76", "96", "41", "100", "98", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_172648_626804-2", "input": "Putting away dirty glass and spoon in the sink ", "output": "STEP 1: Turn left and walk straight to the end of the kitchen then turn left and walk to the round table | STEP 2: Pick up the clear cup with the spoon inside | STEP 3: Turn around walk straight then turn right and right again to face the kitchen sink | STEP 4: Place the glass and spoon in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "2.653", "-1.991", "0.634", "-0.694", "2.488", "0.281", "-0.007", "-0.043", "2.156", "-0.198", "-0.621", "0.466", "-0.990", "2.906", "1.955", "2.754", "1.955", "-0.090", "2.211", "-0.103", "0.281", "1.03", "-0.990", "1.558", "2.653", "-0.836", "-0.734", "2.838", "1.155", "-0.151", "0.825", "-0.911", "2.653", "-0.043", "1.688", "2.838", "1.395", "-0.785", "0.053", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.423", "0.911", "0.820", "0.911", "0.964", "0.926", "0.926", "0.909", "0.909", "0.858", "1.822", "0.817", "1.650", "0.992", "0.992", "0.980", "1.660", "0.902", "0.912", "0.964", "0.953", "0.858", "0.116", "1.320", "0.818", "0.835", "1.632", "0.911", "0.992", "1.651", "0.853", "1.598", "0.908", "0.911", "0.724", "0.911", "0.822", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.535", "1.459", "-0.430", "-1.257", "1.299", "1.347", "1.214", "-0.330", "-0.684", "1.044", "-1.206", "1.488", "-1.183", "1.546", "1.468", "1.383", "1.299", "1.470", "-0.462", "1.129", "1.082", "-0.519", "-1.328", "-0.458", "-0.709", "-1.328", "-1.328", "-0.644", "1.383", "1.383", "-0.888", "-1.308", "-0.447", "-0.316", "1.299", "-0.504", "-0.345", "-1.328", "-0.707", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "94", "41", "100", "76", "56", "52", "41", "41", "52", "100", "99", "100", "66", "76", "76", "76", "67", "41", "52", "47", "41", "100", "87", "96", "100", "100", "96", "76", "52", "51", "100", "96", "41", "76", "96", "41", "100", "98", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_095813_688861-2", "input": "move the tea pot from the shelf to the coffee table ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the brown shelves | STEP 2: pick up the tea pot from the bottom shelf | STEP 3: turn left, take a few steps, turn left, walk forward, turn left to face the coffee table | STEP 4: put the tea pot on the coffee table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-3.265", "-5.442", "-0.535", "-2.283", "-5.882", "-0.433", "-2.422", "-3.265", "-0.868", "-2.186", "-2.870", "-5.920", "-0.535", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-2.352", "-5.903", "-5.253", "-5.920", "-5.910", "-2.640", "-0.756", "-5.867", "-5.998", "-5.368", "-2.696", "-5.854", "-3.265", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.454", "0.532", "0.792", "0.533", "0.880", "0.794", "0.536", "0.149", "0.603", "1.276", "1.280", "0.442", "0.792", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "1.281", "0.542", "1.271", "0.455", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.5", "7.183", "6.721", "2.252", "3.752", "4.349", "5.600", "4.480", "7.327", "3.306", "7.177", "7.298", "4.915", "5.726", "4.055", "7.107", "4.924", "3.607", "4.988", "6.986", "4.371", "3.804", "7.298", "4.793", "3.712", "4.745", "6.871", "7.103", "4.074", "7.122", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "135", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "9.597", "0", "0", "270", "0", "135", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "45", "162.053", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "60", "44", "59", "52", "43", "59", "53", "42", "58", "58", "54", "43", "59", "", "52", "59", "56", "60", "54", "54", "58", "42", "56", "54", "60", "58", "56", "53", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_194139_042780-2", "input": "Place the sponge in the blue bowl on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk straight towards the round table. | STEP 2: Pick up the green sponge from the table. | STEP 3: Turn around, walk past the sink, turn right towards the wall, then turn left to face the kettle on the counter. | STEP 4: Open the left cabinet towards the top of the kettle and place the sponge in the blue bowl. | STEP 5: Take out the bowl from the cabinet and close the door. | STEP 6: Look down at the counter. | STEP 7: Place the bowl to the left of the lettuce on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.835", "-0.151", "1.902", "0.634", "2.221", "2.754", "0.581", "-0.939", "-0.887", "1.955", "-0.621", "1.155", "2.488", "-1.056", "0.281", "2.838", "3.260", "2.754", "-0.055", "2.591", "0.263", "0.123", "2.838", "-0.198", "1.525", "0.888", "-0.983", "-0.198", "1.955", "2.524", "-0.682", "-0.785", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.655", "0.911", "0.912", "0.926", "0.914", "0.914", "1.660", "0.826", "0.817", "0.992", "0.815", "0.917", "0.914", "0.821", "0.964", "1.346", "0.878", "0.912", "0.942", "1.016", "0.780", "0.834", "1.563", "0.992", "0.110", "0.944", "0.855", "0.908", "0.911", "1.653", "0.820", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.772", "1.044", "-0.345", "-0.6", "1.468", "1.383", "-0.735", "-1.473", "-1.255", "1.383", "-1.257", "1.553", "1.129", "-1.206", "1.082", "-0.644", "-0.543", "1.129", "1.383", "-0.512", "-0.707", "-0.541", "-0.709", "1.299", "1.231", "-0.430", "-1.308", "1.468", "1.044", "1.429", "-1.110", "-1.038", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "72", "46", "35", "35", "70", "70", "74", "94", "94", "70", "94", "70", "70", "94", "41", "90", "90", "70", "46", "90", "92", "92", "90", "46", "64", "35", "94", "46", "70", "60", "94", "94", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080350_412023-2", "input": "Put the heated mug on the counter ", "output": "STEP 1: Turn right then walk forward towards the coffee maker on your left | STEP 2: Pick up the mug on the coffee maker | STEP 3: Turn left then head to the microwave | STEP 4: Open the microwave heat up the mug then take it out and close the microwave | STEP 5: Turn left then head to the right side counter of the stove | STEP 6: Put the mug on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.761", "0.542", "1.743", "-1.349", "0.446", "0.542", "1.241", "0.892", "0.065", "1.112", "-1.381", "-1.184", "-1.029", "-1.339", "1.015", "-0.670", "0.255", "1.523", "1.894", "0.936", "-1.342", "0.989", "0.5", "-0.580", "-1.038", "1.015", "0.848", "1.666", "-0.775", "1.612", "-1.300", "0.717", "0.740", "-0.432", "1.665", "0.406", "0.980", "0.250", "1.765", "0.823", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.106", "1.042", "1.021", "1.714", "1.044", "1.044", "0.947", "1.108", "1.056", "1.577", "1.540", "2.029", "2.027", "2.027", "1.038", "0.198", "1.038", "1.086", "0.205", "1.097", "1.542", "1.047", "1.057", "0.203", "1.279", "1.038", "1.108", "1.020", "1.061", "1.069", "1.287", "1.053", "1.041", "1.046", "0.217", "1.104", "1.054", "1.057", "1.081", "1.045", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.331", "0.738", "-1.557", "1.885", "0.630", "0.415", "0.304", "0.381", "0.522", "-1.614", "1.974", "-1.482", "-1.555", "-1.264", "0.589", "-1.193", "0.630", "0.307", "-1.480", "0.281", "1.796", "-1.289", "-1.4", "-1.481", "2.063", "0.720", "0.080", "-1.337", "-1.612", "0.738", "2.242", "0.231", "-1.720", "-1.505", "-1.335", "0.352", "0.131", "-1.4", "0.331", "-1.181", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "337.138", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "47", "51", "60", "47", "47", "42", "43", "47", "49", "60", "52", "52", "52", "47", "54", "47", "47", "55", "43", "60", "45", "46", "54", "60", "47", "43", "51", "45", "47", "60", "43", "45", "45", "55", "47", "43", "57", "63", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075933_607618-0", "input": "Put a washed piece of apple in a microwave. ", "output": "STEP 1: Go forward and to the right to the counter to the left of the dishwasher. | STEP 2: Take the large knife from the counter. | STEP 3: Turn right, go forward, turn right at the counter to the left of the oven. Go to the counter. | STEP 4: Cut the apple on the counter into pieces. | STEP 5: Turn around, go to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn around, go to the counter with the apple. | STEP 8: Take a piece of apple from the counter. | STEP 9: Turn around, go to the sink. | STEP 10: Wash the piece of apple in the sink. Take the piece of apple from the sink. | STEP 11: Turn around, go forward and right to the oven. | STEP 12: Put the apple in the microwave above the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "1.141", "2.591", "0.123", "-0.682", "1.135", "0.281", "1.155", "2.837", "-0.157", "0.231", "2.900", "1.141", "-1.962", "2.838", "1.065", "2.754", "2.221", "-0.198", "-0.939", "2.211", "1.688", "0.281", "2.488", "0.570", "0.710", "-0.151", "-0.785", "0.263", "-0.198", "2.838", "1.955", "1.955", "0.888", "2.962", "-0.682", "1.155", "2.156", "-0.198", "1.155", "2.804", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.598", "0.800", "0.820", "0.114", "0.964", "0.915", "0.773", "0.780", "2.159", "1.286", "1.661", "0.429", "0.756", "0.111", "0.969", "0.992", "0.992", "0.826", "0.902", "0.912", "0.964", "0.969", "1.822", "0.9", "0.942", "0.818", "0.780", "0.980", "1.018", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.817", "0.911", "0.909", "0.911", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.430", "-0.644", "-0.707", "-1.328", "-0.458", "1.347", "1.299", "1.122", "-0.707", "1.467", "-0.775", "1.390", "1.375", "-0.442", "1.037", "1.129", "1.299", "1.214", "-1.328", "-0.462", "1.129", "1.082", "1.214", "1.391", "-0.772", "1.383", "-1.255", "-0.707", "1.553", "-0.709", "1.129", "1.468", "-0.6", "-0.447", "-1.183", "1.044", "-0.769", "1.044", "1.129", "1.394", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "97", "99", "101", "50", "57", "77", "86", "99", "76", "97", "69", "95", "97", "49", "77", "77", "53", "101", "42", "77", "48", "77", "100", "42", "53", "101", "99", "53", "97", "77", "77", "42", "97", "101", "77", "42", "53", "77", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075933_607618-2", "input": "Cut and wash an apple, put it in the microwave ", "output": "STEP 1: Move a bit to the right and go to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the end of the counter | STEP 4: Cut the apple on the counter | STEP 5: Turn around and go to the sink | STEP 6: Put the knife in the sink | STEP 7: Turn around and go to the counter | STEP 8: Pick up an apple piece from the counter | STEP 9: Turn around and go to the sink | STEP 10: Put the apple piece in the sink, wash the apple piece with water, pick up the apple piece from the sink | STEP 11: Turn left, go forward, turn left at the microwave | STEP 12: Put the apple piece in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "1.141", "2.591", "0.123", "-0.682", "1.135", "0.281", "1.155", "2.837", "-0.157", "0.231", "2.900", "1.141", "-1.962", "2.838", "1.065", "2.754", "2.221", "-0.198", "-0.939", "2.211", "1.688", "0.281", "2.488", "0.570", "0.710", "-0.151", "-0.785", "0.263", "-0.198", "2.838", "1.955", "1.955", "0.888", "2.962", "-0.682", "1.155", "2.156", "-0.198", "1.155", "2.804", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "1.598", "0.800", "0.820", "0.114", "0.964", "0.915", "0.773", "0.780", "2.159", "1.286", "1.661", "0.429", "0.756", "0.111", "0.969", "0.992", "0.992", "0.826", "0.902", "0.912", "0.964", "0.969", "1.822", "0.9", "0.942", "0.818", "0.780", "0.980", "1.018", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.817", "0.911", "0.909", "0.911", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.430", "-0.644", "-0.707", "-1.328", "-0.458", "1.347", "1.299", "1.122", "-0.707", "1.467", "-0.775", "1.390", "1.375", "-0.442", "1.037", "1.129", "1.299", "1.214", "-1.328", "-0.462", "1.129", "1.082", "1.214", "1.391", "-0.772", "1.383", "-1.255", "-0.707", "1.553", "-0.709", "1.129", "1.468", "-0.6", "-0.447", "-1.183", "1.044", "-0.769", "1.044", "1.129", "1.394", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "97", "99", "101", "50", "57", "77", "86", "99", "76", "97", "69", "95", "97", "49", "77", "77", "53", "101", "42", "77", "48", "77", "100", "42", "53", "101", "99", "53", "97", "77", "77", "42", "97", "101", "77", "42", "53", "77", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114656_853216-1", "input": "Pick up a disc and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Move to the right and stand in the middle of the brown dresser. | STEP 2: Pick the disc up from the dresser. | STEP 3: Turn around and face the lamp on the white table. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.770", "-3.466", "-3.760", "-3.613", "-3.687", "-1.474", "-1.270", "-0.862", "-2.559", "-3.526", "-0.418", "-0.862", "-2.567", "-1.155", "-1.886", "-3.335", "-3.613", "-3.687", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.620", "0.981", "0.981", "0.980", "0.982", "0.803", "0.804", "0.800", "0.618", "0.225", "0.542", "0.800", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.980", "0.985", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.0", "-2.080", "-3.070", "-3.271", "-3.070", "-4.276", "-3.811", "-4.029", "-3.703", "-1.506", "-4.256", "-3.713", "-4.137", "-0.386", "-3.997", "-3.968", "-0.415", "-3.874", "-3.472", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "38", "38", "38", "38", "35", "35", "35", "20", "42", "35", "35", "20", "Floor|-01.88|", "24", "20", "38", "38", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114656_853216-2", "input": "Pick up a CD and turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, move forward, turn to the left to the dresser. | STEP 2: Pick up the CD that is on the dresser between the pen and keys. | STEP 3: Turn around, go to the white table with the lamp on it. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.770", "-3.466", "-3.760", "-3.613", "-3.687", "-1.474", "-1.270", "-0.862", "-2.559", "-3.526", "-0.418", "-0.862", "-2.567", "-1.155", "-1.886", "-3.335", "-3.613", "-3.687", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.620", "0.981", "0.981", "0.980", "0.982", "0.803", "0.804", "0.800", "0.618", "0.225", "0.542", "0.800", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.980", "0.985", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.0", "-2.080", "-3.070", "-3.271", "-3.070", "-4.276", "-3.811", "-4.029", "-3.703", "-1.506", "-4.256", "-3.713", "-4.137", "-0.386", "-3.997", "-3.968", "-0.415", "-3.874", "-3.472", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "38", "38", "38", "38", "35", "35", "35", "20", "42", "35", "35", "20", "Floor|-01.88|", "24", "20", "38", "38", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_181912_964375-0", "input": "Place two sets of keys on the middle cushion of the tan couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the black shelves. | STEP 2: Pick up the keys from the bottom shelf. | STEP 3: Turn right and walk to the middle of the tan couch. | STEP 4: Place the keys on the middle seat of the couch. | STEP 5: Turn left and walk to the TV in the corner. | STEP 6: Pick up the keys from the behind the TV. | STEP 7: Turn around and walk to the middle of the tan couch. | STEP 8: Place the keys to the left of the keys already on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-5.707", "-5.917", "-2.87", "-5.328", "-2.474", "-5.983", "-2.186", "-2.411", "-5.920", "-2.561", "-2.447", "-2.228", "-2.277", "-5.215", "-5.903", "-2.870", "-5.920", "-5.910", "-0.326", "-0.756", "-5.867", "-0.710", "-2.704", "-2.696", "-5.854", "-2.492", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.881", "0.147", "0.534", "0.455", "0.162", "1.276", "1.280", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.453", "0.533", "1.270", "0.147", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "6.532", "4.547", "7.225", "7.289", "7.259", "5.764", "7.177", "7.235", "4.915", "4.335", "4.055", "7.107", "7.183", "6.949", "4.988", "7.276", "4.371", "3.804", "1.900", "4.793", "3.712", "3.002", "3.981", "7.103", "4.074", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "135", "0", "270", "135", "90", "347.562", "0", "90", "0", "270", "9.597", "0", "90", "135", "0", "90", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "49", "50", "57", "48", "50", "55", "55", "51", "56", "56", "", "48", "57", "53", "50", "51", "51", "41", "39", "53", "39", "56", "55", "53", "56", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025240_852617-0", "input": "Rinse a tea kettle and set it next to the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward, making a left to stop at the stove. | STEP 2: Pick up the tea kettle from the stove. | STEP 3: Turn around to face the sink. | STEP 4: Rinse the tea kettle in the sink, removing it again. | STEP 5: Make a left to stop at the counter before the fridge. | STEP 6: Set the tea kettle down on the counter next to the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.838", "2.221", "1.422", "2.872", "2.481", "-0.621", "-1.056", "-0.055", "1.955", "0.152", "-0.887", "0.518", "1.524", "-0.621", "-0.983", "2.488", "-1.991", "-0.197", "1.155", "1.276", "2.754", "2.715", "-2.048", "0.678", "-0.983", "2.715", "-0.007", "3.260", "2.715", "-0.151", "2.513", "-0.939", "0.415", "-0.990", "1.955", "2.715", "-0.734", "2.754", "2.188", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.288", "0.911", "0.946", "0.114", "0.770", "0.820", "0.822", "0.912", "0.912", "0.926", "0.835", "1.822", "1.660", "0.817", "0.817", "0.992", "0.492", "0.120", "0.914", "0.771", "0.915", "1.077", "0.461", "0.964", "0.852", "1.016", "0.926", "0.909", "1.563", "0.992", "0.111", "0.853", "1.819", "0.817", "0.911", "0.723", "0.820", "0.912", "0.109", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.644", "1.214", "1.044", "1.081", "1.122", "-1.257", "-1.206", "1.299", "1.299", "-0.302", "-1.400", "1.391", "1.432", "-1.103", "-1.360", "1.383", "1.332", "1.156", "1.214", "-0.422", "1.299", "-0.709", "1.502", "1.345", "-1.103", "-0.512", "1.468", "-0.485", "-0.644", "1.214", "1.117", "-1.328", "1.520", "-1.255", "1.468", "-0.504", "-1.400", "1.468", "1.119", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "76", "76", "73", "57", "100", "100", "52", "76", "41", "100", "99", "64", "100", "100", "76", "94", "69", "76", "60", "76", "96", "94", "79", "100", "96", "52", "96", "96", "52", "45", "100", "99", "100", "76", "96", "100", "76", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_180214_916507-2", "input": "Retrieve a tomato for heating in the microwave and placement in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk straight towards the wall and then face the counter top on the right. | STEP 2: Pick up the tomato to the right of the fork. | STEP 3: Turn around and move to the opposite wall in the room, then face left to see the microwave above the oven. | STEP 4: Open the microwave door and place the tomato inside next to the mug, cook for several seconds and remove. | STEP 5: Walk to the opposite side of the room and face left to see the sink. | STEP 6: Place the tomato in the right sink below the apple,. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.389", "-1.051", "0.848", "1.155", "1.072", "0.446", "-0.346", "1.181", "1.238", "-0.548", "-0.323", "1.188", "-0.548", "0.848", "0.100", "-1.268", "-1.038", "0.906", "1.523", "1.512", "1.112", "1.817", "-0.222", "-0.603", "-1.096", "-0.432", "1.181", "0.282", "0.255", "0.823", "-1.105", "-1.386", "0.979", "-1.264", "-1.264", "0.761", "1.701", "-1.349", "0.516", "0.890", "-0.491", "0.801", "0.405", "0.980", "-1.029", "0.960", "-1.235", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.053", "0.760", "1.096", "1.046", "1.047", "1.044", "1.048", "1.058", "1.061", "1.565", "1.565", "1.577", "1.577", "1.069", "1.072", "1.999", "1.279", "1.097", "1.044", "0.205", "1.563", "0.199", "0.198", "1.120", "1.711", "1.047", "0.936", "1.085", "1.043", "1.047", "0.202", "1.764", "0.194", "1.543", "1.489", "1.068", "1.069", "1.773", "1.043", "0.194", "0.203", "0.212", "1.104", "1.054", "2.029", "1.560", "1.227", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.630", "1.885", "0.763", "-1.612", "-1.397", "0.630", "-1.397", "0.589", "-1.505", "-1.396", "-1.470", "-1.764", "-1.619", "0.632", "-1.086", "2.242", "1.796", "-1.181", "0.199", "-1.335", "-1.463", "-1.190", "-1.481", "-1.289", "-1.238", "-1.397", "0.304", "0.120", "0.630", "-1.828", "-1.482", "1.796", "-1.628", "2.063", "2.242", "0.131", "0.630", "2.063", "0.807", "-1.628", "-1.193", "-1.267", "0.352", "0.231", "-1.555", "-1.764", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "67", "54", "52", "52", "54", "52", "54", "52", "57", "57", "56", "57", "54", "52", "67", "67", "52", "54", "62", "56", "62", "61", "52", "66", "52", "49", "54", "54", "52", "60", "67", "63", "67", "67", "50", "54", "67", "54", "63", "61", "63", "54", "50", "59", "56", "67", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113043_918944-2", "input": "Put a clean cup on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the sink. | STEP 2: Look up and open the cabinet that's above the left side of the sink and get the cup down from there then close the door. | STEP 3: Take a small step to your right. | STEP 4: Wash the cup in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Turn right and then walk two steps then turn left and walk to the small circular table. | STEP 6: Put the cup to the right of the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.707", "2.591", "2.838", "2.223", "-0.734", "2.488", "2.715", "2.221", "-0.983", "2.900", "2.962", "0.103", "0.570", "1.155", "2.161", "2.754", "-0.151", "-0.198", "2.715", "-0.246", "3.381", "1.428", "1.247", "2.211", "-0.887", "0.281", "1.029", "-1.962", "1.688", "2.962", "2.770", "0.263", "1.422", "0.637", "1.155", "0.888", "-0.983", "2.221", "1.955", "1.141", "-0.785", "0.862", "2.488", "-0.983", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.153", "1.053", "1.053", "0.114", "0.820", "0.911", "1.567", "0.926", "0.835", "1.561", "1.561", "1.653", "1.822", "0.949", "0.112", "0.909", "0.908", "0.908", "1.346", "0.992", "0.835", "0.968", "0.120", "0.902", "0.821", "0.964", "0.953", "0.461", "0.912", "1.050", "1.652", "0.780", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "0.946", "0.908", "0.901", "0.818", "1.655", "0.912", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.468", "-0.447", "-0.709", "1.119", "-1.038", "1.299", "-0.578", "1.383", "-1.155", "-0.775", "-0.644", "-0.810", "1.488", "1.468", "-0.498", "1.299", "1.129", "1.044", "-0.644", "1.383", "-0.514", "-0.577", "-0.383", "-0.462", "-1.400", "1.082", "-0.519", "1.459", "1.299", "-0.709", "1.470", "-0.596", "1.468", "1.090", "1.299", "-0.345", "-1.206", "1.468", "1.129", "-0.6", "-1.400", "-0.732", "1.129", "-1.360", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "101", "101", "82", "105", "81", "101", "81", "105", "101", "101", "86", "104", "81", "87", "81", "57", "57", "101", "57", "101", "46", "54", "46", "105", "52", "46", "99", "81", "101", "47", "103", "81", "49", "81", "46", "105", "81", "81", "46", "105", "56", "81", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091212_752278-2", "input": "Put a cooked slice of tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, go across the room and turn right towards the counter next to the fridge. | STEP 2: Pick up the knife by the tomato. | STEP 3: Move left and closer to the tomato. | STEP 4: Cut the tomato with the knife. | STEP 5: Turn around and head to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink to the left of the green cup. | STEP 7: Turn around and head back to the counter. | STEP 8: Pick up a slice of tomato. | STEP 9: Turn right, go across the room and turn left to the microwave above the oven. | STEP 10: Put the tomato in the microwave, cook it and pick it back up. | STEP 11: Turn left and go the counter to the left of the stove. | STEP 12: Put the slice of tomato on the counter by the corner of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.952", "0.065", "0.823", "0.000", "-0.670", "0.389", "1.512", "0.657", "-0.346", "0.936", "-0.603", "1.181", "-1.096", "0.712", "1.211", "-0.548", "1.701", "0.906", "-1.366", "0.936", "1.897", "-1.303", "-1.300", "-1.416", "-0.517", "1.826", "-1.339", "-1.194", "0.761", "0.682", "0.120", "0.965", "-1.038", "-0.432", "-1.103", "-1.095", "1.238", "0.160", "-0.030", "0.065", "1.612", "-0.689", "1.188", "0.406", "0.516", "1.512", "1.765", "1.158", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "2.027", "1.043", "1.046", "1.057", "0.204", "1.053", "1.021", "1.047", "1.047", "1.054", "1.061", "1.058", "1.770", "0.200", "0.900", "1.577", "1.094", "1.097", "1.279", "1.054", "1.020", "1.488", "1.227", "0.197", "1.041", "0.166", "0.203", "1.759", "1.106", "1.043", "1.053", "1.035", "1.279", "1.041", "1.282", "0.964", "1.061", "1.069", "1.103", "1.043", "1.038", "1.046", "1.577", "1.104", "1.044", "0.206", "1.081", "0.198", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.409", "0.091", "-1.289", "-1.4", "-1.553", "-1.630", "-1.264", "-1.107", "-1.181", "0.231", "-1.289", "0.763", "-1.238", "-1.556", "0.231", "-1.619", "0.738", "-1.181", "1.885", "0.331", "-1.557", "2.063", "2.153", "-1.555", "-1.181", "2.414", "-1.265", "-1.269", "0.331", "0.589", "-1.630", "-1.66", "2.153", "-1.505", "1.885", "1.885", "-1.505", "0.630", "0.199", "0.415", "0.091", "-1.397", "-1.689", "0.353", "0.720", "-1.553", "0.331", "-1.267", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "55", "53", "52", "62", "49", "59", "53", "53", "51", "53", "55", "67", "64", "50", "58", "55", "53", "68", "51", "59", "68", "68", "61", "53", "69", "61", "67", "51", "55", "56", "53", "68", "53", "68", "68", "53", "55", "55", "55", "55", "53", "57", "55", "55", "63", "71", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190048_275702-1", "input": "Place the clean spoon in the drawer below the bread. ", "output": "STEP 1: Turn right and head towards the loaf of bread on the counter on your right. | STEP 2: Pick up the spoon behind the loaf of bread. | STEP 3: Turn around and walk towards the sink. | STEP 4: Place the spoon in the sink, turn on the faucet, wash the spoon, turn off the faucet, and pick up the spoon. | STEP 5: Turn around and face the bread on the counter. | STEP 6: Open the drawer below the bread, place the spoon in it, and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.209", "0.678", "1.134", "1.422", "0.281", "-0.151", "1.155", "1.155", "2.488", "2.124", "0.518", "-0.142", "2.754", "0.053", "-0.983", "-1.991", "0.193", "1.955", "2.767", "-0.151", "-0.087", "3.381", "2.156", "2.777", "2.418", "1.179", "0.634", "-0.007", "1.141", "0.888", "1.792", "2.221", "-0.911", "0.637", "1.688", "-1.056", "1.955", "-0.621", "-0.911", "1.688", "2.900", "-0.766", "-0.694", "2.838", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.771", "0.964", "1.655", "0.911", "0.964", "0.912", "0.912", "0.912", "0.914", "0.112", "1.782", "0.949", "0.949", "0.798", "0.826", "0.429", "0.797", "0.942", "0.110", "0.969", "0.760", "0.909", "0.917", "1.566", "0.771", "1.659", "0.969", "0.949", "0.912", "0.942", "0.112", "0.926", "0.889", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "0.855", "0.817", "0.911", "1.017", "0.820", "0.822", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.198", "1.345", "-0.772", "1.468", "1.082", "1.468", "1.383", "1.129", "1.383", "-0.538", "1.423", "-0.330", "1.468", "-0.651", "-1.155", "1.459", "-0.762", "1.553", "1.193", "1.214", "-0.541", "-0.514", "-0.684", "-0.578", "1.122", "1.468", "-0.430", "1.129", "-0.430", "-0.769", "1.156", "1.299", "-1.360", "1.090", "1.468", "-1.411", "1.129", "-1.257", "-1.257", "1.129", "-0.709", "-1.411", "-1.360", "-0.535", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "91", "84", "48", "81", "52", "57", "81", "81", "81", "87", "104", "46", "81", "103", "105", "99", "103", "81", "78", "57", "103", "101", "46", "101", "62", "58", "46", "57", "46", "46", "75", "81", "105", "49", "81", "105", "81", "105", "105", "81", "101", "105", "105", "101", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101039_777074-0", "input": "Move the pencil from the table to the top of the cabinet under the table ", "output": "STEP 1: Go to the wall then turn right to face the table | STEP 2: Pick up the pencil that is to the left of the alarm clock at the back of the table | STEP 3: Turn around and take a step then turn around again to face the table | STEP 4: Put the pencil on top of the cabinet under the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.539", "-0.862", "-3.834", "-0.657", "-1.066", "-3.638", "-1.270", "-0.453", "-0.862", "-0.418", "-3.760", "-1.066", "-3.191", "-3.760", "-3.834", "-3.760", "-2.567", "-1.155", "-0.453", "-3.335", "-3.613", "-0.862", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.803", "0.979", "0.807", "0.803", "0.614", "0.800", "0.804", "0.800", "0.542", "0.980", "0.800", "0.618", "0.981", "0.979", "0.980", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.980", "0.805", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-3.874", "-4.029", "-3.673", "-4.354", "-4.246", "-3.184", "-4.137", "-3.811", "-4.354", "-3.713", "-3.070", "-3.811", "-1.793", "-4.075", "-3.472", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-0.415", "-4.075", "-3.811", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "42", "39", "39", "43", "39", "39", "39", "39", "42", "39", "24", "42", "42", "42", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "42", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101039_777074-1", "input": "Move the yellow pencil from the desk to the drawers underneath. ", "output": "STEP 1: Walk forward and make a right to walk to the desk. | STEP 2: Pick up a yellow pencil from the desk. | STEP 3: Move to face the drawers below the desk. | STEP 4: Set the pencil down on top of the drawers below the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.539", "-0.862", "-3.834", "-0.657", "-1.066", "-3.638", "-1.270", "-0.453", "-0.862", "-0.418", "-3.760", "-1.066", "-3.191", "-3.760", "-3.834", "-3.760", "-2.567", "-1.155", "-0.453", "-3.335", "-3.613", "-0.862", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.803", "0.979", "0.807", "0.803", "0.614", "0.800", "0.804", "0.800", "0.542", "0.980", "0.800", "0.618", "0.981", "0.979", "0.980", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.980", "0.805", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-3.874", "-4.029", "-3.673", "-4.354", "-4.246", "-3.184", "-4.137", "-3.811", "-4.354", "-3.713", "-3.070", "-3.811", "-1.793", "-4.075", "-3.472", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-0.415", "-4.075", "-3.811", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "39", "42", "39", "39", "43", "39", "39", "39", "39", "42", "39", "24", "42", "42", "42", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "42", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113425_489359-2", "input": "Examine the mug by the light ", "output": "STEP 1: Turn to your right and face the table | STEP 2: Pick up the mug on the table | STEP 3: Turn right then walk forward, turn left face the lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.249", "-3.470", "-3.191", "-3.613", "-3.760", "-1.850", "-3.760", "-1.270", "-3.467", "-0.578", "-3.613", "-3.687", "-2.981", "-1.474", "-3.834", "-0.453", "-3.402", "-3.580", "-0.329", "-1.474", "-2.567", "-1.155", "-3.834", "-3.335", "-3.908", "-1.066", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.799", "0.418", "0.620", "0.986", "0.986", "0.065", "0.983", "0.803", "0.045", "0.190", "0.981", "0.980", "0.722", "0.800", "0.980", "0.803", "0.618", "0.045", "0.542", "0.804", "0.575", "0.033", "0.984", "0.681", "0.980", "0.809", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-4.029", "-4.255", "-1.793", "-3.070", "-4.075", "-3.901", "-3.874", "-3.811", "-3.977", "-3.779", "-4.276", "-3.673", "-2.080", "-3.920", "-3.271", "-4.029", "-1.218", "-3.465", "-3.713", "-4.137", "-0.386", "-3.997", "-3.673", "-0.415", "-3.472", "-3.811", "-3.811", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "49", "28", "46", "46", "32", "46", "43", "51", "38", "46", "46", "28", "43", "46", "43", "28", "45", "43", "43", "28", "Floor|-01.88|", "46", "28", "46", "43", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220912_262481-1", "input": "To move two newspapers to the chair on the side of the room. ", "output": "STEP 1: TUrn around and step forward to face the living room table. | STEP 2: Pick up the newspaper on the living room table. | STEP 3: Turn right and step forward to face the chair. | STEP 4: Place the newspaper in the chair. | STEP 5: Take a step to the left to face the table to the left of the chair. | STEP 6: Pick up the newspaper on the table. | STEP 7: Take a step to the right to face the chair. | STEP 8: Place the newspaper next to the first newspaper in the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.891", "-0.582", "1.766", "-0.411", "-1.100", "1.522", "1.849", "-0.323", "1.724", "-0.323", "-0.323", "-0.260", "0.151", "-0.922", "1.808", "-0.981", "-0.561", "-0.561", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.360", "0.868", "0.550", "0.359", "0.277", "0.872", "0.358", "0.202", "0.361", "0.038", "0.550", "0.561", "0.293", "0.871", "0.530", "0.562", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "0.643", "-0.609", "0.537", "-0.451", "-0.609", "-0.435", "0.326", "-0.544", "0.44", "-0.152", "-0.185", "-0.278", "-1.794", "-1.771", "0.114", "-0.37", "-0.192", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "9.539", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "33.821", "0", "270", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "32", "39", "33", "42", "41", "39", "32", "41", "30", "Floor|+00.00|", "33", "35", "35", "39", "33", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_223211_131783-2", "input": "Take the box near the TV, put it on the couch ", "output": "STEP 1: Head straight to the TV in the corner | STEP 2: Pick up the box from the floor next to the TV | STEP 3: Turn around, head across the living room | STEP 4: Put the box on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-5.917", "-0.789", "-0.868", "-0.868", "-2.474", "-2.561", "-0.789", "-3.328", "-5.983", "-2.186", "-5.960", "-5.920", "-2.352", "-2.447", "-2.228", "-0.687", "-2.631", "-5.903", "-2.811", "-5.920", "-5.910", "-5.917", "-0.756", "-5.867", "-0.789", "-0.433", "-2.352", "-5.854", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.431", "0.365", "0.433", "0.147", "0.536", "0.369", "1.443", "0.162", "1.276", "0.453", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.794", "0.533", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.369", "0.793", "0.540", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.757", "3.306", "3.306", "4.219", "7.122", "3.607", "3.915", "7.171", "5.764", "7.177", "4.152", "4.915", "4.480", "4.055", "7.107", "1.626", "3.752", "4.988", "4.231", "4.371", "3.804", "4.547", "4.793", "3.712", "3.002", "2.377", "3.752", "4.074", "4.349", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "347.562", "0", "0", "0", "270", "9.597", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "42", "42", "42", "53", "59", "42", "58", "53", "58", "54", "54", "59", "59", "", "44", "59", "56", "59", "54", "54", "52", "42", "56", "42", "44", "59", "56", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_002204_489147-1", "input": "Place the two tissue boxes from the shelf on the toilet basin. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk straight towards the shelves on the wall. | STEP 2: Pick up the left tissue box on the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and head towards the toilet. | STEP 4: Place the tissue box on the toilet basin. | STEP 5: Turn around and walk towards the shelves. | STEP 6: Pick up the tissue box on the bottom shelf. | STEP 7: Turn around and head towards the toilet. | STEP 8: Place the tissue box to the left of the first tissue box. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.980", "0.206", "0.371", "-1.471", "0.206", "-1.144", "-1.471", "-0.541", "-0.248", "-1.308", "-1.743", "-2.666", "0.289", "-1.308", "-1.308", "-1.461", "-0.980", "-0.653", "0.266", "-2.863", "-1.308", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "0.048", "0.048", "1.772", "0.043", "1.071", "1.072", "1.502", "0.606", "1.111", "1.502", "0.002", "0.043", "1.066", "0.291", "0.278", "1.074", "0.285", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.127", "0.384", "0.839", "2.157", "1.295", "2.217", "2.187", "-0.846", "-0.366", "2.217", "-0.846", "-0.607", "-0.071", "2.127", "2.187", "2.145", "2.127", "2.217", "-0.452", "-0.662", "2.187", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "30", "30", "29", "30", "31", "31", "33", "23", "31", "32", "Floor|-01.07|", "30", "31", "27", "27", "31", "27", "25", "Floor|-01.07|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004116_598075-1", "input": "Move a pen to the top of a set of drawers. ", "output": "STEP 1: Walk over to face the front of the desk. | STEP 2: Pick up the pen that is the closest to the front of the desk. | STEP 3: Move back a bit until you can see the drawers under the desk. | STEP 4: Place the pen on top of the drawers, on the right hand side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.613", "-3.687", "-3.466", "-3.539", "-3.687", "-1.066", "-3.834", "-0.657", "-3.469", "-3.582", "-3.613", "-3.539", "-1.270", "-3.694", "-3.687", "-3.694", "-3.760", "-0.240", "-2.567", "-1.155", "-1.270", "-3.335", "-3.466", "-0.862", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.977", "0.980", "0.980", "0.981", "0.809", "0.984", "0.803", "0.227", "0.227", "0.620", "0.981", "0.804", "0.614", "0.979", "0.225", "0.979", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.979", "0.805", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.874", "-4.075", "-3.472", "-3.673", "-3.271", "-4.246", "-4.075", "-4.029", "-2.999", "-3.278", "-1.506", "-4.276", "-4.246", "-3.885", "-3.070", "-3.884", "-3.472", "-3.731", "-0.386", "-3.997", "-3.703", "-0.415", "-4.075", "-4.029", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "44", "44", "44", "41", "44", "41", "46", "46", "26", "44", "41", "50", "44", "48", "44", "35", "26", "Floor|-01.88|", "41", "26", "44", "41", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004116_598075-2", "input": "To move a pen to the drawer of the desk. ", "output": "STEP 1: Walk over to face the front of the desk on the right. | STEP 2: Pick up the pen from the desk to the right of the pencil. | STEP 3: Move further back from the desk and face the drawers below the desk. | STEP 4: Open the top drawer, place the pen inside the drawer, close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.613", "-3.687", "-3.466", "-3.539", "-3.687", "-1.066", "-3.834", "-0.657", "-3.469", "-3.582", "-3.613", "-3.539", "-1.270", "-3.694", "-3.687", "-3.694", "-3.760", "-0.240", "-2.567", "-1.155", "-1.270", "-3.335", "-3.466", "-0.862", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.977", "0.980", "0.980", "0.981", "0.809", "0.984", "0.803", "0.227", "0.227", "0.620", "0.981", "0.804", "0.614", "0.979", "0.225", "0.979", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.979", "0.805", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.874", "-4.075", "-3.472", "-3.673", "-3.271", "-4.246", "-4.075", "-4.029", "-2.999", "-3.278", "-1.506", "-4.276", "-4.246", "-3.885", "-3.070", "-3.884", "-3.472", "-3.731", "-0.386", "-3.997", "-3.703", "-0.415", "-4.075", "-4.029", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "44", "44", "44", "41", "44", "41", "46", "46", "26", "44", "41", "50", "44", "48", "44", "35", "26", "Floor|-01.88|", "41", "26", "44", "41", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005440_828167-2", "input": "Move two pencils to the dresser drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the desk. | STEP 2: Pick up the pencil from the desk. | STEP 3: Turn around and face the dresser. | STEP 4: Open the bottom left drawer of the dresser, put the pencil in the drawer, and close the drawer. | STEP 5: Look at the top of the dresser. | STEP 6: Pick up the pencil behind the book on the dresser. | STEP 7: Move back from the dresser. | STEP 8: Open the bottom left drawer, put the pencil in the drawer, and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.908", "-3.760", "-3.466", "-1.270", "-1.474", "-1.865", "-3.760", "-0.453", "-0.418", "-0.862", "-3.539", "-3.613", "-3.191", "-1.169", "-0.578", "-0.249", "-3.750", "-2.567", "-1.155", "-3.834", "-3.335", "-1.474", "-0.657", "-0.657", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.980", "0.979", "0.979", "0.809", "0.805", "0.065", "0.983", "0.800", "0.542", "0.800", "0.979", "0.980", "0.620", "0.796", "0.349", "0.800", "0.810", "0.575", "0.033", "0.983", "0.681", "0.803", "0.809", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.25", "-3.874", "-3.271", "-3.874", "-4.354", "-3.811", "-3.849", "-3.070", "-3.920", "-3.694", "-4.246", "-4.276", "-3.673", "-0.931", "-4.096", "-3.811", "-4.029", "-3.465", "-0.386", "-3.997", "-3.673", "-0.415", "-4.029", "-4.137", "-3.811", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "43", "43", "40", "40", "29", "43", "40", "34", "40", "43", "43", "25", "40", "34", "40", "50", "25", "Floor|-01.88|", "43", "25", "40", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070434_862184-0", "input": "Clean off a teapot and place it back on the stove. ", "output": "STEP 1: Walk to the stove on your left. | STEP 2: Grab the teapot off the stove. | STEP 3: Walk to the kitchen sink. | STEP 4: Put the teapot in the sink, soak with water, and grab the teapot. | STEP 5: Walk back to the stove that's behind you. | STEP 6: Put the teapot back on the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "2.962", "1.558", "2.205", "0.634", "2.838", "0.888", "-0.694", "-0.227", "0.054", "-0.103", "2.754", "1.955", "-0.887", "2.900", "2.754", "-0.983", "2.653", "1.213", "-0.983", "-0.621", "2.488", "1.688", "-0.766", "2.524", "1.208", "0.281", "2.221", "0.363", "0.281", "2.962", "1.451", "-0.055", "2.777", "0.637", "-0.198", "-0.766", "-1.056", "-1.962", "1.896", "0.634", "0.654", "-0.151", "-0.103", "2.653", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.053", "0.114", "0.770", "0.912", "1.292", "0.912", "0.822", "0.771", "0.926", "0.926", "0.914", "0.914", "0.858", "1.601", "0.944", "0.826", "1.594", "0.111", "0.817", "0.817", "0.992", "0.980", "0.826", "1.658", "0.772", "0.964", "0.969", "1.822", "0.964", "0.758", "0.112", "0.926", "1.087", "0.960", "0.992", "0.817", "0.853", "0.458", "0.111", "0.911", "2.151", "0.911", "0.912", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.709", "-0.379", "-0.460", "-0.430", "-0.709", "-0.430", "-1.360", "1.198", "-0.330", "1.044", "1.299", "1.383", "-1.400", "-0.512", "1.129", "-1.360", "-0.512", "1.117", "-1.155", "-1.103", "1.214", "1.383", "-1.257", "1.468", "-0.498", "1.082", "1.299", "1.488", "1.347", "-0.504", "1.193", "1.214", "-0.709", "1.090", "1.383", "-1.411", "-1.206", "1.290", "1.276", "-0.684", "1.506", "1.214", "1.299", "-0.775", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "63", "59", "46", "101", "46", "105", "51", "46", "57", "81", "81", "105", "101", "81", "105", "101", "53", "105", "105", "81", "81", "105", "71", "65", "52", "81", "104", "61", "101", "75", "57", "101", "49", "57", "105", "105", "99", "66", "46", "55", "57", "57", "101", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070434_862184-2", "input": "Place clean kettle behind large pot on stove ", "output": "STEP 1: turn around, go to stove on the right | STEP 2: pick up kettle from behind large round pot on stove | STEP 3: turn around, face sink | STEP 4: place kettle in sink, turn on water, pick up kettle from sink | STEP 5: turn around, face stove | STEP 6: place kettle behind large round pot on stove | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "2.962", "1.558", "2.205", "0.634", "2.838", "0.888", "-0.694", "-0.227", "0.054", "-0.103", "2.754", "1.955", "-0.887", "2.900", "2.754", "-0.983", "2.653", "1.213", "-0.983", "-0.621", "2.488", "1.688", "-0.766", "2.524", "1.208", "0.281", "2.221", "0.363", "0.281", "2.962", "1.451", "-0.055", "2.777", "0.637", "-0.198", "-0.766", "-1.056", "-1.962", "1.896", "0.634", "0.654", "-0.151", "-0.103", "2.653", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.053", "0.114", "0.770", "0.912", "1.292", "0.912", "0.822", "0.771", "0.926", "0.926", "0.914", "0.914", "0.858", "1.601", "0.944", "0.826", "1.594", "0.111", "0.817", "0.817", "0.992", "0.980", "0.826", "1.658", "0.772", "0.964", "0.969", "1.822", "0.964", "0.758", "0.112", "0.926", "1.087", "0.960", "0.992", "0.817", "0.853", "0.458", "0.111", "0.911", "2.151", "0.911", "0.912", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.709", "-0.379", "-0.460", "-0.430", "-0.709", "-0.430", "-1.360", "1.198", "-0.330", "1.044", "1.299", "1.383", "-1.400", "-0.512", "1.129", "-1.360", "-0.512", "1.117", "-1.155", "-1.103", "1.214", "1.383", "-1.257", "1.468", "-0.498", "1.082", "1.299", "1.488", "1.347", "-0.504", "1.193", "1.214", "-0.709", "1.090", "1.383", "-1.411", "-1.206", "1.290", "1.276", "-0.684", "1.506", "1.214", "1.299", "-0.775", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "63", "59", "46", "101", "46", "105", "51", "46", "57", "81", "81", "105", "101", "81", "105", "101", "53", "105", "105", "81", "81", "105", "71", "65", "52", "81", "104", "61", "101", "75", "57", "101", "49", "57", "105", "105", "99", "66", "46", "55", "57", "57", "101", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213522_775941-2", "input": "Place the two watches in the drawer of the desk. ", "output": "STEP 1: Turn right and step forward and turn right to face the living room table. | STEP 2: Pick up the watch on the living room table. | STEP 3: Turn left and walk forward to face the desk. | STEP 4: Place the watch in the drawer of the desk. | STEP 5: Turn around and walk forward and turn left to face the living room table. | STEP 6: Pick up the watch on the living room table. | STEP 7: Turn left and walk forward to face the desk. | STEP 8: Place the watch in the drawer with the first watch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Watch", "Watch", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.260", "-0.411", "-0.411", "1.933", "1.724", "-0.411", "-0.260", "-0.970", "0.151", "-0.712", "1.808", "-0.981", "1.682", "-0.561", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.562", "0.552", "0.552", "0.869", "0.202", "0.553", "0.552", "0.036", "0.561", "0.200", "0.872", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.451", "-0.623", "-0.278", "0.643", "0.44", "-0.365", "-0.278", "-0.185", "-1.794", "-0.544", "0.008", "-0.37", "0.325", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "270", "90", "9.539", "270", "270", "270", "0", "90", "90", "33.821", "90", "270", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "29", "29", "35", "37", "29", "29", "25", "31", "30", "35", "29", "35", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175851_641650-1", "input": "Put a cleaned rag on the shelf. ", "output": "STEP 1: move to the tub to the left of you | STEP 2: pick up a rag from the tub | STEP 3: move to the sink to the right | STEP 4: clean the rag in the sink | STEP 5: move to the shelf behind you | STEP 6: put the rag on the shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.980", "-0.653", "0.371", "-1.144", "-1.686", "-2.343", "-0.212", "-1.743", "-2.666", "-1.635", "-1.785", "-0.980", "-1.144", "0.289", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.070", "0.048", "1.814", "0.082", "1.048", "0.650", "1.502", "0.002", "1.069", "0.805", "1.775", "1.070", "0.048", "1.066", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.157", "2.127", "0.839", "2.247", "-0.549", "-0.644", "1.742", "-0.846", "-0.607", "2.127", "-0.769", "2.127", "2.097", "0.611", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.736", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "28", "27", "26", "31", "33", "20", "29", "Floor|-01.07|", "28", "23", "26", "28", "27", "28", "22", "Floor|-01.07|", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175851_641650-2", "input": "Put a wet wash cloth on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step to your left. | STEP 2: Pick up the wash cloth that's to the right of the other one. | STEP 3: Turn around and take two steps then turn left and walk to the garbage that's to the left of the toilet. | STEP 4: Get the cloth wet in the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the shelves. | STEP 6: Put the wet cloth to the left of the tissues on the bottom shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.980", "-0.653", "0.371", "-1.144", "-1.686", "-2.343", "-0.212", "-1.743", "-2.666", "-1.635", "-1.785", "-0.980", "-1.144", "0.289", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.070", "0.048", "1.814", "0.082", "1.048", "0.650", "1.502", "0.002", "1.069", "0.805", "1.775", "1.070", "0.048", "1.066", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.157", "2.127", "0.839", "2.247", "-0.549", "-0.644", "1.742", "-0.846", "-0.607", "2.127", "-0.769", "2.127", "2.097", "0.611", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.736", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "28", "27", "26", "31", "33", "20", "29", "Floor|-01.07|", "28", "23", "26", "28", "27", "28", "22", "Floor|-01.07|", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175851_641650-3", "input": "Place a wet wash cloth on a shelf in the bathroom. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the center of the tub. | STEP 2: Pick up the yellow wash cloth to the right of another. | STEP 3: Turn around and walk so you are facing the garbage to the left of the toilet. | STEP 4: Put the wash cloth in the sink and get it wet. | STEP 5: Turn around and make your way to the shelf running along the wall on the floor. | STEP 6: Place the wash cloth to the left of the box of tissues. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.980", "-0.653", "0.371", "-1.144", "-1.686", "-2.343", "-0.212", "-1.743", "-2.666", "-1.635", "-1.785", "-0.980", "-1.144", "0.289", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.070", "0.048", "1.814", "0.082", "1.048", "0.650", "1.502", "0.002", "1.069", "0.805", "1.775", "1.070", "0.048", "1.066", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.157", "2.127", "0.839", "2.247", "-0.549", "-0.644", "1.742", "-0.846", "-0.607", "2.127", "-0.769", "2.127", "2.097", "0.611", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.736", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "28", "27", "26", "31", "33", "20", "29", "Floor|-01.07|", "28", "23", "26", "28", "27", "28", "22", "Floor|-01.07|", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175851_641650-4", "input": "Place a clean rag on the bathroom shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the bath tub. | STEP 2: Pick up the dirty rag on the right inside of the bath tub. | STEP 3: Turn around, then walk across the room and turn left towards the sink. | STEP 4: Rinse the dirty rag in the sink. | STEP 5: Pick up the rag, then turn around and walk towards the shelves. | STEP 6: Place the rag on the bottom shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.980", "-0.653", "0.371", "-1.144", "-1.686", "-2.343", "-0.212", "-1.743", "-2.666", "-1.635", "-1.785", "-0.980", "-1.144", "0.289", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.070", "0.048", "1.814", "0.082", "1.048", "0.650", "1.502", "0.002", "1.069", "0.805", "1.775", "1.070", "0.048", "1.066", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.157", "2.127", "0.839", "2.247", "-0.549", "-0.644", "1.742", "-0.846", "-0.607", "2.127", "-0.769", "2.127", "2.097", "0.611", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.736", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "28", "27", "26", "31", "33", "20", "29", "Floor|-01.07|", "28", "23", "26", "28", "27", "28", "22", "Floor|-01.07|", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175851_641650-5", "input": "Put a washed rag on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the tub. | STEP 2: Pick up the yellow rag on the right. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the wall with the two shelves. | STEP 6: Place the yellow rag to the left of the tissue box on the bottom shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.980", "-0.653", "0.371", "-1.144", "-1.686", "-2.343", "-0.212", "-1.743", "-2.666", "-1.635", "-1.785", "-0.980", "-1.144", "0.289", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.070", "0.048", "1.814", "0.082", "1.048", "0.650", "1.502", "0.002", "1.069", "0.805", "1.775", "1.070", "0.048", "1.066", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.157", "2.127", "0.839", "2.247", "-0.549", "-0.644", "1.742", "-0.846", "-0.607", "2.127", "-0.769", "2.127", "2.097", "0.611", "2.127", "-0.452", "-0.662", "-0.736", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "28", "27", "26", "31", "33", "20", "29", "Floor|-01.07|", "28", "23", "26", "28", "27", "28", "22", "Floor|-01.07|", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125453_655281-2", "input": "Put two spray bottles on a toilet tank. ", "output": "STEP 1: Go forward, turn right, go forward to the toilet, turn left, go forward a step, turn right, go forward to the wall, turn left, go forward to the green bin. | STEP 2: Take the spray bottle from the green bin. | STEP 3: Turn around, go forward to the toilet. | STEP 4: Put the spray bottle on the toilet tank. | STEP 5: Turn around, go forward to the wall, turn left, go forward to the sink. | STEP 6: Take the spray bottle from the bottom right cabinet below the sink. | STEP 7: Turn around, go forward, turn right, go forward to the toilet. | STEP 8: Put the spray bottle on the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.322", "-1.416", "-1.441", "-1.317", "-1.350", "-1.613", "-1.441", "-1.560", "-1.481", "-0.200", "-1.275", "-1.613", "-1.332", "0.248", "0.284", "-1.379", "-1.620", "0.356", "0.258", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.994", "0.068", "1.007", "0.994", "0.994", "0.069", "0.067", "0.993", "1.174", "1.6", "0.994", "0.058", "0.000", "0.892", "0.068", "0.068", "0.809", "0.048", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "3.693", "2.209", "2.857", "2.563", "3.903", "2.982", "3.844", "3.226", "3.041", "1.286", "3.961", "3.903", "2.261", "1.306", "1.566", "3.276", "2.908", "1.299", "3.810", "2.290", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "30", "23", "37", "30", "30", "31", "29", "30", "32", "34", "30", "25", "Floor|-01.72|", "36", "29", "29", "38", "33", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_025016_632439-0", "input": "Move two books from the dresser to the bed. ", "output": "STEP 1: Move to dresser to the left of the bed | STEP 2: Pick up a book from the dresser | STEP 3: Move to the bed to the right of you | STEP 4: Place the book on the bed | STEP 5: Move to dresser to the left of the bed | STEP 6: Pick up a book from the dresser | STEP 7: Move to the bed to the right of you | STEP 8: Place the book on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.637", "-3.539", "-3.751", "-1.886", "-1.878", "-0.350", "-0.657", "-3.834", "-3.539", "-0.655", "-2.559", "-0.418", "-3.613", "-3.834", "-3.638", "-2.559", "-0.418", "-0.685", "-3.613", "-2.567", "-1.155", "-0.249", "-2.981", "-0.657", "-3.582", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.045", "0.981", "0.424", "0.066", "0.066", "0.029", "0.800", "0.981", "0.981", "0.349", "0.722", "0.542", "0.981", "0.981", "0.419", "0.618", "0.542", "0.542", "0.980", "0.575", "0.033", "0.803", "0.722", "0.799", "0.620", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.278", "-4.075", "-4.070", "-3.968", "-3.920", "-3.747", "-3.703", "-3.472", "-3.673", "-3.811", "-2.080", "-3.713", "-4.276", "-3.070", "-3.185", "-0.931", "-3.749", "-3.713", "-4.276", "-0.386", "-3.997", "-3.703", "-1.506", "-3.811", "-3.461", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "9.990", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "45", "48", "31", "31", "37", "42", "45", "45", "34", "27", "42", "45", "45", "53", "27", "36", "42", "45", "27", "Floor|-01.88|", "42", "27", "42", "46", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_200033_429462-0", "input": "rinse off a potato to store it in the fridge ", "output": "STEP 1: walk over to the kitchen counter next to the fridge | STEP 2: grab the potato off of the counter | STEP 3: turn and walk over to the kitchen sink | STEP 4: place the potato inside the sink and wash it off, then pick it back up | STEP 5: turn and walk over to the fridge again | STEP 6: place the potato inside the fridge and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.911", "0.634", "1.155", "-0.983", "0.123", "0.678", "1.073", "-0.103", "1.155", "2.754", "1.896", "0.634", "-0.246", "2.272", "0.123", "-1.962", "-0.049", "-0.142", "2.488", "2.221", "2.591", "2.777", "2.754", "-0.734", "0.337", "1.967", "1.955", "1.422", "-0.990", "0.281", "1.902", "-0.694", "1.955", "-0.151", "0.888", "2.919", "-0.240", "-0.839", "2.156", "2.188", "-0.983", "1.141", "1.155", "1.422", "-0.621", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.946", "0.946", "0.820", "0.765", "0.964", "0.772", "0.912", "0.912", "0.914", "0.112", "0.944", "0.917", "0.120", "0.797", "0.455", "0.111", "0.908", "0.969", "0.969", "1.558", "1.558", "0.980", "0.826", "2.159", "0.771", "0.915", "0.969", "0.858", "0.964", "0.942", "0.818", "0.926", "0.980", "0.911", "1.345", "0.908", "0.853", "0.946", "1.650", "0.820", "0.909", "0.911", "0.773", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.308", "-0.854", "1.553", "-1.411", "-0.596", "1.345", "1.160", "1.468", "1.468", "1.214", "1.196", "-0.430", "1.129", "-0.379", "-0.762", "1.459", "1.156", "-0.302", "1.214", "1.299", "-0.578", "-0.709", "1.468", "-1.400", "1.467", "-0.422", "1.468", "1.468", "-1.110", "1.082", "-0.430", "-1.206", "1.299", "1.299", "-0.769", "-0.612", "-0.330", "-1.257", "-0.515", "1.508", "-1.206", "-0.6", "1.383", "1.160", "-1.360", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.998", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "3.555", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.421", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "47", "82", "106", "104", "85", "92", "58", "82", "82", "83", "47", "58", "88", "104", "100", "75", "47", "82", "82", "102", "102", "82", "106", "81", "61", "82", "82", "106", "53", "47", "106", "82", "58", "47", "102", "47", "106", "47", "71", "106", "47", "82", "65", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113716_189822-1", "input": "Pick up the golden vase and put it on the black bookcase. ", "output": "STEP 1: Turn right at the black bookcase and walk to the end of the black drawers to the right. | STEP 2: Pick up the golden vase from the black drawers. | STEP 3: Turn left and walk to the black bookcase. | STEP 4: Put the golden vase on the black bookcase. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "KeyChain", "Laptop", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.454", "3.300", "3.377", "2.545", "2.052", "2.519", "2.431", "-0.444", "3.300", "3.455", "-0.848", "-0.904", "2.035", "2.235", "2.381", "1.888", "2.052", "2.075", "-0.904", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.179", "0.727", "0.725", "0.607", "0.674", "0.986", "0.180", "1.109", "0.723", "0.729", "0.384", "0.781", "0.189", "0.989", "0.674", "0.674", "0.610", "0.886", "0.789", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "-1.896", "1.533", "1.307", "1.271", "1.271", "-2.125", "-1.841", "3.198", "1.307", "1.443", "0.028", "-0.128", "-1.948", "-1.95", "0.308", "0.790", "0.308", "-1.705", "-0.548", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "60", "60", "20", "20", "35", "37", "43", "60", "60", "53", "56", "30", "35", "20", "20", "20", "31", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_034240_393045-1", "input": "Put the washed pink soap on the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to counter by the sink. | STEP 2: Pick up the soap on the counter. | STEP 3: Turn and go to the sink on the right. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn on the water. | STEP 5: Turn around and go to the toilet. | STEP 6: Turn around and put the pink soap on the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.547", "-1.382", "-1.416", "0.329", "-1.284", "-1.322", "-1.284", "-1.284", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "0.231", "-1.332", "0.248", "-1.620", "-1.307", "-1.416", "-1.560", "-1.439", "-1.379", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.068", "0.994", "0.893", "0.994", "0.069", "0.995", "0.993", "0.067", "1.174", "1.6", "0.047", "0.058", "0.000", "0.067", "0.984", "0.993", "0.064", "0.068", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.041", "3.743", "3.041", "1.618", "2.148", "2.857", "3.812", "2.982", "3.276", "1.286", "3.961", "3.865", "2.261", "1.306", "2.240", "3.185", "2.178", "2.391", "2.240", "3.327", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "31", "30", "36", "30", "29", "30", "30", "29", "32", "34", "33", "25", "Floor|-01.72|", "25", "30", "30", "25", "25", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080422_006743-2", "input": "Microwave a mug from the cupboard and put it next to the toaster. ", "output": "STEP 1: Go forward and turn left to face the counter with the toaster on it. | STEP 2: Open up the cupboard above the toaster, grab the mug, and close the cupboard. | STEP 3: Turn right and face the microwave above the oven. | STEP 4: Microwave the mug for a moment, then take it back out of the microwave and close the microwave. | STEP 5: Turn left and go back to the counter area with the toaster on it. | STEP 6: Place the mug on the counter to the left of the butterknife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-0.312", "0.065", "-1.381", "-1.183", "1.015", "-1.105", "1.347", "1.181", "0.960", "0.979", "0.446", "1.347", "1.523", "1.523", "0.446", "-0.222", "1.897", "-0.398", "0.848", "-1.184", "-1.423", "0.446", "0.516", "0.007", "0.965", "-1.303", "-0.222", "1.072", "1.211", "0.255", "0.892", "-1.349", "-0.689", "1.435", "1.155", "1.665", "0.065", "0.682", "0.5", "-1.184", "-1.095", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.203", "1.096", "1.542", "0.202", "1.043", "0.204", "1.043", "1.044", "1.577", "0.212", "1.069", "1.069", "1.094", "1.094", "1.042", "0.198", "1.014", "1.560", "1.086", "2.029", "1.756", "1.096", "1.043", "1.050", "1.035", "1.540", "0.198", "1.101", "0.900", "1.058", "1.079", "1.773", "1.046", "1.014", "1.046", "0.217", "1.117", "1.044", "1.057", "2.023", "0.962", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.337", "0.091", "2.331", "-1.193", "0.807", "-1.555", "0.676", "0.676", "-1.764", "-1.267", "0.630", "0.807", "0.307", "0.522", "0.415", "-1.625", "-1.411", "-1.396", "0.763", "-1.627", "1.974", "0.199", "0.720", "-1.400", "-1.66", "1.885", "-1.553", "-1.397", "0.231", "0.091", "0.181", "2.242", "-1.181", "-1.557", "-1.181", "-1.553", "0.630", "0.545", "-1.4", "-1.409", "2.063", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "48", "61", "54", "48", "54", "48", "48", "50", "57", "48", "48", "48", "48", "48", "55", "52", "51", "48", "53", "61", "48", "48", "45", "46", "61", "55", "46", "43", "48", "44", "61", "46", "52", "46", "56", "48", "48", "47", "53", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_101131_853686-2", "input": "Put a heated tomato in a fridge ", "output": "STEP 1: Go to the counter across the fridge | STEP 2: Pick up the tomato from the counter | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Microwave the tomato | STEP 5: Go to the fridge | STEP 6: Place the tomato inside the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "2.715", "2.868", "0.281", "0.634", "0.123", "1.106", "-0.198", "1.072", "-0.766", "0.193", "1.955", "-0.939", "-0.694", "-0.103", "2.221", "-2.048", "2.754", "1.060", "1.141", "2.715", "2.962", "0.415", "1.688", "0.888", "2.211", "1.208", "0.297", "1.03", "0.251", "2.754", "-0.785", "3.381", "-0.055", "-0.087", "2.488", "1.155", "-1.056", "1.422", "2.715", "-0.682", "-0.939", "0.231", "0.918", "2.488", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.288", "0.771", "0.964", "0.912", "0.765", "0.772", "0.912", "0.771", "0.821", "0.780", "0.914", "0.818", "0.858", "0.917", "0.942", "0.455", "0.909", "1.650", "0.908", "1.099", "1.558", "1.853", "0.980", "0.917", "0.902", "0.771", "0.960", "0.953", "0.949", "0.912", "0.852", "0.838", "0.926", "0.834", "0.911", "0.992", "0.817", "0.944", "0.761", "0.817", "0.820", "2.154", "2.153", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.578", "1.236", "1.082", "-0.515", "-0.707", "-0.460", "1.299", "-0.422", "-1.206", "-0.762", "1.299", "-1.328", "-1.155", "1.044", "1.553", "1.417", "1.468", "-0.658", "-0.345", "-0.709", "-0.578", "1.423", "1.129", "-0.345", "-0.462", "-0.498", "1.346", "-0.519", "-0.330", "1.129", "-1.400", "-0.485", "1.214", "-0.541", "1.383", "1.468", "-1.257", "1.299", "-0.473", "-1.328", "-1.110", "1.428", "1.429", "1.129", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "91", "53", "47", "104", "66", "58", "66", "106", "104", "82", "106", "106", "58", "82", "100", "82", "57", "47", "102", "102", "105", "82", "47", "47", "66", "62", "47", "47", "82", "106", "102", "58", "104", "82", "82", "106", "82", "102", "106", "106", "81", "56", "82", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_060855_136513-1", "input": "Put a roll of toilet paper on the holder. ", "output": "STEP 1: Go to the sink in front of you. | STEP 2: Open the left cabinet, under the sink closest to the wall and pull out a roll of toilet paper. | STEP 3: Turn to your left and go to the toilet. | STEP 4: Place the toilet paper roll on the toilet paper holder, on the back wall, between the toilet and the shower. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.319", "-1.547", "-1.441", "0.313", "-1.340", "-1.439", "-1.500", "-1.284", "-0.200", "-1.275", "-1.416", "-1.500", "0.248", "-1.350", "-1.560", "0.306", "-1.547", "-1.620", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.994", "0.068", "0.047", "1.018", "0.067", "0.067", "0.991", "1.174", "1.6", "0.994", "0.064", "0.000", "0.994", "0.068", "0.892", "0.991", "0.068", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.391", "2.923", "3.793", "3.838", "3.535", "2.240", "3.276", "3.933", "1.286", "3.961", "3.041", "3.377", "1.306", "3.842", "2.341", "1.618", "3.933", "3.276", "2.209", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "29", "30", "32", "42", "24", "28", "29", "31", "33", "29", "28", "Floor|-01.72|", "29", "24", "35", "29", "28", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_060855_136513-2", "input": "retrieve the tissue from the cabinet and place it on the roll ", "output": "STEP 1: walk towards the sink | STEP 2: open the cabinet and get the tissue from the shelf | STEP 3: turn left and walk to the shower. turn left | STEP 4: place the tissue on the roll | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.319", "-1.547", "-1.441", "0.313", "-1.340", "-1.439", "-1.500", "-1.284", "-0.200", "-1.275", "-1.416", "-1.500", "0.248", "-1.350", "-1.560", "0.306", "-1.547", "-1.620", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.994", "0.068", "0.047", "1.018", "0.067", "0.067", "0.991", "1.174", "1.6", "0.994", "0.064", "0.000", "0.994", "0.068", "0.892", "0.991", "0.068", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.391", "2.923", "3.793", "3.838", "3.535", "2.240", "3.276", "3.933", "1.286", "3.961", "3.041", "3.377", "1.306", "3.842", "2.341", "1.618", "3.933", "3.276", "2.209", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "29", "30", "32", "42", "24", "28", "29", "31", "33", "29", "28", "Floor|-01.72|", "29", "24", "35", "29", "28", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153654_775875-2", "input": "Examine a watering can by the light of a table lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the black shelves by the wall. | STEP 2: Pick up the watering can from the bottom shelf. | STEP 3: Turn right and walk in front of the lamp on the end table. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-0.868", "-0.552", "-3.462", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-6.075", "-5.920", "-5.424", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-2.422", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-6.002", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-2.474", "-2.561", "-5.854", "-2.172", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.365", "0.367", "0.882", "0.369", "0.162", "1.276", "1.280", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.442", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "0.438", "0.146", "0.540", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "4.524", "3.002", "7.173", "4.828", "5.764", "7.177", "3.662", "4.915", "6.815", "4.055", "7.107", "4.924", "4.480", "4.988", "4.524", "4.371", "3.804", "4.152", "4.793", "3.712", "4.219", "7.225", "4.335", "4.074", "3.981", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "347.562", "0", "0", "0", "45", "9.597", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "54", "38", "49", "54", "52", "50", "56", "55", "", "48", "55", "52", "38", "50", "50", "45", "38", "52", "38", "49", "55", "52", "55", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_080835_042367-2", "input": "Slice bread, grab a slice, cook it in the microwave, put it on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter | STEP 2: Grab yellow knife from counter | STEP 3: Walk with the knife towards the table | STEP 4: Slice bread on the table | STEP 5: Look up from the table | STEP 6: Put knife on the table | STEP 7: Look down from the table | STEP 8: Grab a bread slice from the table | STEP 9: Walk with the bread slice towards the microwave | STEP 10: Put the bread slice in the microwave, cook it and take it out | STEP 11: Walk with the bread slice towards the counter | STEP 12: Put the bread slice on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.491", "-1.419", "-1.303", "-0.760", "-0.603", "1.347", "0.389", "0.065", "1.612", "-0.775", "-0.260", "1.741", "-0.038", "-1.051", "1.514", "0.885", "1.894", "-0.030", "-1.145", "1.523", "0.848", "1.436", "-1.431", "0.282", "1.612", "0.007", "0.965", "0.936", "1.897", "-0.603", "-1.423", "1.523", "-0.517", "-1.349", "-0.346", "-0.775", "-0.949", "1.512", "0.405", "0.848", "0.120", "-1.103", "-1.303", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.203", "1.542", "1.542", "0.203", "1.046", "1.043", "1.053", "1.044", "1.058", "1.061", "1.101", "0.205", "1.072", "0.758", "1.038", "1.560", "0.199", "1.117", "1.711", "1.038", "1.097", "0.205", "1.271", "1.085", "1.043", "1.050", "1.035", "1.105", "1.014", "1.101", "1.713", "1.058", "1.072", "1.773", "1.046", "1.041", "0.202", "0.217", "1.104", "1.044", "1.053", "1.223", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.337", "1.796", "2.331", "-1.481", "-1.181", "0.763", "-1.630", "0.630", "0.199", "-1.720", "-1.720", "-1.480", "-1.086", "2.063", "0.545", "-1.614", "-1.190", "0.415", "-1.300", "0.307", "0.381", "-1.625", "1.974", "0.120", "0.738", "-1.400", "-1.66", "0.281", "-1.337", "-1.505", "1.885", "0.522", "-1.289", "2.242", "-1.181", "-1.397", "-1.193", "-1.262", "0.353", "0.763", "-1.630", "1.974", "2.153", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "63", "63", "57", "48", "50", "44", "50", "50", "48", "48", "58", "48", "63", "50", "52", "58", "50", "62", "50", "46", "58", "63", "50", "50", "47", "48", "46", "54", "48", "63", "50", "48", "63", "48", "48", "56", "58", "50", "50", "51", "63", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113832_021708-1", "input": "Move a golden vase to a wooden shelving unit. ", "output": "STEP 1: Walk over to the dresser across the room that is below a mirror on the wall. | STEP 2: Pick up the golden vase off of the dresser. | STEP 3: Turn right and walk over to the wooden shelving unit. | STEP 4: Put the golden vase on the bottom shelf of the wooden shelving unit. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.5", "-0.904", "3.087", "2.444", "-0.706", "-0.970", "2.803", "2.803", "-0.812", "3.455", "3.087", "1.454", "1.950", "2.519", "1.975", "-0.812", "-0.706", "-0.848", "2.519", "1.447", "2.370", "2.234", "2.545", "2.545", "-0.838", "2.892", "-0.772", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.790", "0.984", "0.886", "0.784", "0.790", "0.993", "0.989", "0.379", "0.723", "0.988", "0.180", "0.986", "0.986", "0.184", "0.175", "0.783", "0.385", "0.992", "0.981", "0.185", "0.989", "0.674", "0.674", "0.785", "0.183", "0.788", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.548", "-1.862", "-1.705", "-0.548", "0.501", "-1.862", "-2.037", "-0.246", "1.488", "-2.125", "-1.786", "-1.862", "-1.862", "-1.835", "-0.656", "-0.338", "-0.794", "-2.125", "-1.894", "-1.950", "-1.862", "0.068", "0.790", "0.081", "-1.721", "0.291", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "328.961", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "42", "36", "63", "63", "42", "42", "59", "67", "42", "39", "42", "42", "37", "58", "63", "62", "42", "42", "44", "42", "27", "27", "63", "41", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_195923_069158-0", "input": "Put a cooled slice of potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and then turn right. Move to the last plate on the left side counter. | STEP 2: Pick up the knife that's on the counter behind the plate. | STEP 3: Slice the potato that's on the counter behind the plate. | STEP 4: Move a few inches to the right. | STEP 5: Set the knife down on the right side of the plate with the blade facing away from the plate. | STEP 6: Move one step closer to the counter. | STEP 7: Pick up a slice of potato. | STEP 8: Turn around and face the fridge. | STEP 9: Put the potato on the second shelf on the right side. Close the fridge for a few moments and take the potato slice back out. | STEP 10: Turn right and face the microwave over the stove on your right. | STEP 11: Put the potato in the microwave on the right of the mug. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.688", "2.221", "-0.017", "-0.246", "0.634", "-0.159", "1.869", "0.281", "-0.087", "0.263", "2.583", "2.715", "2.838", "2.221", "2.444", "0.178", "2.124", "2.777", "-0.887", "-0.621", "0.888", "0.415", "3.381", "0.825", "1.141", "1.155", "0.297", "-0.198", "2.777", "2.754", "-1.991", "1.872", "0.349", "2.754", "0.637", "1.422", "-0.055", "2.488", "2.221", "0.712", "-0.294", "0.634", "-1.962", "2.186", "0.518", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.800", "0.946", "0.946", "0.771", "0.770", "0.964", "0.766", "0.780", "0.112", "1.601", "1.326", "0.944", "0.120", "1.653", "0.111", "1.099", "0.901", "0.815", "0.906", "1.853", "0.909", "1.661", "0.914", "0.912", "0.960", "0.969", "1.326", "0.912", "0.455", "1.652", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.946", "1.651", "0.911", "0.909", "0.423", "0.773", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.214", "1.129", "-0.762", "1.299", "-0.345", "1.083", "-0.460", "1.082", "-0.596", "-0.596", "1.236", "-0.512", "-0.775", "1.299", "1.156", "-0.732", "-0.458", "-0.644", "-1.400", "-1.155", "-0.684", "1.488", "-0.514", "-0.771", "-0.769", "1.468", "1.346", "1.129", "-0.709", "1.468", "1.290", "-0.734", "-0.330", "1.299", "1.090", "1.468", "1.383", "1.468", "1.383", "-0.849", "1.468", "-0.515", "1.459", "1.160", "1.488", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "82", "104", "58", "47", "52", "61", "53", "104", "104", "51", "102", "102", "82", "51", "87", "88", "102", "106", "106", "47", "105", "102", "57", "47", "82", "62", "58", "102", "82", "100", "84", "47", "82", "50", "82", "58", "82", "82", "86", "58", "47", "100", "78", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_195923_069158-1", "input": "Place a chilled piece of potato into the microwave above the stove. ", "output": "STEP 1: Walk to the potato on the counter opposite the fridge. | STEP 2: Pick up the yellow knife in front of the potato on the counter. | STEP 3: Cut up the potato on the counter. | STEP 4: Take one step back and then face the counter with the cut up potato on it. | STEP 5: Place the knife to the right of the plate on the counter. | STEP 6: Take one step forward toward the potato on the counter. | STEP 7: Pick up a piece of the potato on the counter. | STEP 8: Turn around and walk to the fridge. | STEP 9: Chill the potato in the fridge and then pick the potato up from the fridge. | STEP 10: Turn right and walk to the microwave above the stove. | STEP 11: Place the piece of potato into the microwave and then close the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.688", "2.221", "-0.017", "-0.246", "0.634", "-0.159", "1.869", "0.281", "-0.087", "0.263", "2.583", "2.715", "2.838", "2.221", "2.444", "0.178", "2.124", "2.777", "-0.887", "-0.621", "0.888", "0.415", "3.381", "0.825", "1.141", "1.155", "0.297", "-0.198", "2.777", "2.754", "-1.991", "1.872", "0.349", "2.754", "0.637", "1.422", "-0.055", "2.488", "2.221", "0.712", "-0.294", "0.634", "-1.962", "2.186", "0.518", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.800", "0.946", "0.946", "0.771", "0.770", "0.964", "0.766", "0.780", "0.112", "1.601", "1.326", "0.944", "0.120", "1.653", "0.111", "1.099", "0.901", "0.815", "0.906", "1.853", "0.909", "1.661", "0.914", "0.912", "0.960", "0.969", "1.326", "0.912", "0.455", "1.652", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.946", "1.651", "0.911", "0.909", "0.423", "0.773", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.214", "1.129", "-0.762", "1.299", "-0.345", "1.083", "-0.460", "1.082", "-0.596", "-0.596", "1.236", "-0.512", "-0.775", "1.299", "1.156", "-0.732", "-0.458", "-0.644", "-1.400", "-1.155", "-0.684", "1.488", "-0.514", "-0.771", "-0.769", "1.468", "1.346", "1.129", "-0.709", "1.468", "1.290", "-0.734", "-0.330", "1.299", "1.090", "1.468", "1.383", "1.468", "1.383", "-0.849", "1.468", "-0.515", "1.459", "1.160", "1.488", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "82", "104", "58", "47", "52", "61", "53", "104", "104", "51", "102", "102", "82", "51", "87", "88", "102", "106", "106", "47", "105", "102", "57", "47", "82", "62", "58", "102", "82", "100", "84", "47", "82", "50", "82", "58", "82", "82", "86", "58", "47", "100", "78", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020621_780624-1", "input": "Grab the statue on the coffee table, turn on the lamp on the side table ", "output": "STEP 1: Turn right, walk across the room to the sofa, turn left, and turn left, facing the coffee table | STEP 2: Grab the statue on the table | STEP 3: Turn right, walk to the side table on the right | STEP 4: Turn on the lamp on the side table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-0.636", "-2.492", "-2.811", "-5.313", "-2.704", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-2.411", "-5.920", "-2.640", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.484", "-5.903", "-0.710", "-5.920", "-5.910", "-3.462", "-0.756", "-5.867", "-5.847", "-2.672", "-2.352", "-2.640", "-0.636", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.532", "0.533", "0.533", "0.533", "0.369", "0.162", "1.276", "1.280", "0.442", "1.278", "0.525", "0.137", "0.871", "0.793", "1.270", "0.415", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "0.455", "0.880", "0.540", "1.281", "0.803", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.626", "3.607", "3.981", "6.927", "3.919", "3.002", "5.764", "7.177", "7.298", "4.915", "7.235", "4.055", "7.107", "4.924", "6.357", "4.988", "3.611", "4.371", "3.804", "7.070", "4.793", "3.712", "4.152", "7.139", "4.335", "7.108", "5.726", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "45", "0", "0", "347.562", "0", "90", "0", "180", "9.597", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "57", "57", "58", "57", "40", "51", "56", "56", "52", "56", "57", "", "50", "41", "54", "40", "52", "52", "51", "40", "54", "47", "48", "57", "56", "41", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071233_937560-1", "input": "Put the keys in with the box on the sofa. ", "output": "STEP 1: Go to the end table in front across the room. | STEP 2: Pick up the empty box under the table. | STEP 3: Turn around and go to the right front side of the sofa with a checkered cushion. | STEP 4: Place the empty box on the sofa seat. | STEP 5: Move over left and face the sofa. | STEP 6: Pick up the keys on the sofa seat next to the box. | STEP 7: Move over right to the front of the box. | STEP 8: Place the keys in the box and close the box. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.849", "1.849", "-0.5", "-1.163", "-0.841", "1.724", "1.601", "-0.561", "-0.711", "0.151", "-0.411", "-0.453", "-0.981", "1.682", "-0.260", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.869", "0.321", "0.553", "0.357", "0.202", "0.279", "0.552", "0.292", "0.561", "0.551", "0.358", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.114", "0.431", "-1.990", "-0.106", "-0.609", "0.44", "-0.435", "-0.106", "-1.917", "-1.794", "-0.451", "-0.544", "-0.37", "0.220", "-0.451", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "0", "90", "9.539", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "33.821", "90", "90", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "32", "30", "29", "38", "38", "30", "32", "32", "30", "29", "30", "36", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114802_508846-2", "input": "fill the bowl from the top cabinet with water, put it on the counter ", "output": "STEP 1: turn right to the cabinet above the toaster | STEP 2: open the cabinet, grab the bowl in the cabinet, close the cabinet | STEP 3: turn left, walk to the sink on the left | STEP 4: put the bowl in the sink, fill the bowl with water from the faucet, take the bowl | STEP 5: turn left, walk to the counter with a toast on it | STEP 6: put the bowl with water on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.103", "-0.260", "1.882", "1.072", "1.512", "1.036", "0.351", "-0.346", "0.740", "1.347", "0.160", "-0.603", "-1.339", "-0.323", "0.960", "-0.398", "1.188", "-1.103", "1.181", "-0.670", "-1.184", "-1.194", "0.065", "0.245", "1.015", "0.389", "-1.064", "0.989", "-1.011", "-1.303", "1.015", "0.518", "0.858", "0.109", "1.514", "1.068", "1.072", "0.418", "0.071", "0.120", "-1.126", "-1.303", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.281", "1.046", "0.122", "1.046", "0.205", "1.566", "1.044", "1.048", "1.061", "1.069", "1.069", "1.097", "0.203", "1.565", "1.563", "1.563", "1.560", "1.287", "1.038", "0.198", "2.029", "1.759", "1.096", "1.034", "1.044", "1.053", "1.014", "1.041", "0.762", "1.489", "1.058", "1.072", "1.103", "1.031", "1.038", "0.199", "1.059", "1.104", "1.031", "1.053", "0.959", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.153", "-1.289", "2.414", "-1.397", "-1.553", "-1.764", "0.738", "-1.828", "-1.181", "0.676", "0.415", "-1.289", "-1.338", "-1.841", "-1.538", "-1.619", "-1.388", "1.885", "0.763", "-1.625", "-1.264", "-1.331", "0.522", "0.305", "0.632", "-1.630", "1.885", "-1.505", "2.153", "1.796", "0.763", "-1.086", "0.135", "0.368", "0.545", "-1.412", "-1.720", "0.353", "0.229", "-1.630", "2.063", "2.063", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.763", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.013", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.641", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "47", "63", "47", "57", "51", "49", "47", "47", "49", "49", "47", "55", "52", "51", "52", "51", "62", "49", "56", "54", "61", "49", "49", "49", "43", "62", "47", "62", "62", "49", "47", "45", "49", "49", "58", "47", "49", "49", "50", "62", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114802_508846-3", "input": "Grab a bowl, wash it, set it on the counter ", "output": "STEP 1: Turn around and face the kitchen counter originally to your right | STEP 2: Open the kitchen cabinet and take out a bowl that was inside | STEP 3: Turn to your left and then face the kitchen sink | STEP 4: Place the bowl in the sink, rinse the bowl and then pick it back up | STEP 5: Turn to your left and head back to the kitchen cabinet | STEP 6: Place the clean bowl on the kitchen counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.103", "-0.260", "1.882", "1.072", "1.512", "1.036", "0.351", "-0.346", "0.740", "1.347", "0.160", "-0.603", "-1.339", "-0.323", "0.960", "-0.398", "1.188", "-1.103", "1.181", "-0.670", "-1.184", "-1.194", "0.065", "0.245", "1.015", "0.389", "-1.064", "0.989", "-1.011", "-1.303", "1.015", "0.518", "0.858", "0.109", "1.514", "1.068", "1.072", "0.418", "0.071", "0.120", "-1.126", "-1.303", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.281", "1.046", "0.122", "1.046", "0.205", "1.566", "1.044", "1.048", "1.061", "1.069", "1.069", "1.097", "0.203", "1.565", "1.563", "1.563", "1.560", "1.287", "1.038", "0.198", "2.029", "1.759", "1.096", "1.034", "1.044", "1.053", "1.014", "1.041", "0.762", "1.489", "1.058", "1.072", "1.103", "1.031", "1.038", "0.199", "1.059", "1.104", "1.031", "1.053", "0.959", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.153", "-1.289", "2.414", "-1.397", "-1.553", "-1.764", "0.738", "-1.828", "-1.181", "0.676", "0.415", "-1.289", "-1.338", "-1.841", "-1.538", "-1.619", "-1.388", "1.885", "0.763", "-1.625", "-1.264", "-1.331", "0.522", "0.305", "0.632", "-1.630", "1.885", "-1.505", "2.153", "1.796", "0.763", "-1.086", "0.135", "0.368", "0.545", "-1.412", "-1.720", "0.353", "0.229", "-1.630", "2.063", "2.063", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.763", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "1.013", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.641", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "47", "63", "47", "57", "51", "49", "47", "47", "49", "49", "47", "55", "52", "51", "52", "51", "62", "49", "56", "54", "61", "49", "49", "49", "43", "62", "47", "62", "62", "49", "47", "45", "49", "49", "58", "47", "49", "49", "50", "62", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184725_582613-0", "input": "Put a heated glass in the cabinet above the bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Move to the cabinet on the left, above the lettuce. | STEP 2: Pick up the glass in the cabinet. | STEP 3: Bring the glass to the microwave. | STEP 4: Heat the glass in the microwave. | STEP 5: Bring the glass to the counter left of the sink. | STEP 6: Put the glass in the cabinet above the bread on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-2.019", "0.678", "0.193", "0.281", "2.488", "-0.157", "1.955", "1.395", "0.123", "1.688", "2.900", "1.955", "2.754", "1.688", "1.155", "-0.151", "2.221", "-0.694", "-0.246", "-0.939", "2.653", "1.484", "2.211", "2.743", "2.838", "1.030", "2.653", "0.710", "1.155", "1.917", "-0.983", "-0.103", "0.637", "2.754", "-0.983", "2.221", "2.591", "0.825", "0.888", "0.231", "2.205", "-0.103", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.423", "0.964", "0.765", "0.964", "0.912", "0.766", "0.926", "0.909", "0.797", "0.942", "0.724", "0.909", "0.908", "0.969", "0.969", "0.992", "0.992", "0.815", "0.906", "0.889", "1.357", "1.661", "0.902", "0.771", "1.567", "0.953", "1.326", "0.9", "0.942", "1.653", "0.835", "0.980", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "0.761", "1.651", "0.901", "2.154", "0.770", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.375", "1.345", "-0.707", "1.347", "1.383", "-0.707", "1.214", "-0.345", "-0.762", "1.044", "-0.504", "1.468", "1.553", "1.468", "1.468", "1.383", "1.129", "-1.360", "1.129", "-1.328", "-0.709", "-0.810", "-0.462", "1.198", "-0.578", "-0.518", "-0.840", "-0.772", "1.044", "1.429", "-1.411", "1.214", "1.090", "1.299", "-1.155", "1.468", "-0.473", "-0.732", "-0.430", "1.467", "-0.460", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "98", "83", "102", "60", "80", "102", "80", "45", "102", "80", "100", "80", "80", "80", "80", "56", "80", "104", "56", "104", "100", "67", "45", "89", "100", "45", "100", "45", "80", "57", "104", "56", "48", "80", "104", "80", "100", "84", "45", "79", "58", "56", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_185743_217661-0", "input": "Get spray bottle from toilet tank, place spray bottle on vanity. ", "output": "STEP 1: Turn right, turn left, walk to the toilet, turn left. | STEP 2: Pick up the spray bottle on the toilet tank. | STEP 3: Turn around, walk to the vanity, | STEP 4: Place the spray bottle on vanity in front of the tissues. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.501", "-1.441", "-1.481", "0.284", "-1.441", "0.313", "-1.322", "-1.560", "-0.200", "-1.275", "0.374", "-1.332", "0.248", "-1.284", "-1.481", "-1.560", "-1.262", "0.351", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.069", "0.994", "0.892", "0.069", "0.048", "0.069", "0.067", "1.174", "1.6", "0.893", "0.058", "0.000", "0.994", "0.994", "0.067", "0.065", "0.894", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.757", "3.743", "3.873", "1.618", "2.908", "3.865", "3.693", "2.441", "1.286", "3.961", "1.618", "2.261", "1.306", "3.812", "2.239", "3.327", "2.706", "1.566", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "30", "29", "35", "28", "32", "30", "24", "31", "33", "35", "24", "Floor|-01.72|", "29", "29", "28", "22", "35", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151104_208973-1", "input": "Examine a pillow by the light of the lamp on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn left, go to the bed. | STEP 2: Pick up the close pillow on the bed. | STEP 3: Bring the pillow to the left, to the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.466", "-1.474", "-1.874", "-3.694", "-3.694", "-3.834", "-3.908", "-0.418", "-0.453", "-3.693", "-2.559", "-0.862", "-3.402", "-3.582", "-2.559", "-0.578", "-3.760", "-3.467", "-2.567", "-1.155", "-3.694", "-3.335", "-3.466", "-3.751", "-0.596", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.801", "0.063", "0.614", "0.419", "0.986", "0.984", "0.542", "0.804", "0.810", "0.722", "0.803", "0.620", "0.419", "0.618", "0.030", "0.979", "0.810", "0.575", "0.033", "0.230", "0.681", "0.979", "0.424", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.673", "-3.920", "-3.897", "-3.885", "-3.092", "-3.673", "-4.075", "-3.713", "-3.920", "-3.883", "-1.218", "-4.246", "-0.931", "-3.370", "-2.080", "-3.844", "-3.472", "-4.164", "-0.386", "-3.997", "-3.977", "-0.415", "-3.070", "-3.185", "-3.713", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "41", "30", "50", "52", "44", "44", "35", "41", "42", "26", "41", "26", "52", "26", "36", "44", "42", "26", "Floor|-01.88|", "48", "26", "44", "52", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151104_208973-2", "input": "Look at a patterned pillow under a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left to walk to the bed. | STEP 2: Pick up the patterned pillow closest to you. | STEP 3: Turn left to walk to the white desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.466", "-1.474", "-1.874", "-3.694", "-3.694", "-3.834", "-3.908", "-0.418", "-0.453", "-3.693", "-2.559", "-0.862", "-3.402", "-3.582", "-2.559", "-0.578", "-3.760", "-3.467", "-2.567", "-1.155", "-3.694", "-3.335", "-3.466", "-3.751", "-0.596", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.801", "0.063", "0.614", "0.419", "0.986", "0.984", "0.542", "0.804", "0.810", "0.722", "0.803", "0.620", "0.419", "0.618", "0.030", "0.979", "0.810", "0.575", "0.033", "0.230", "0.681", "0.979", "0.424", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.673", "-3.920", "-3.897", "-3.885", "-3.092", "-3.673", "-4.075", "-3.713", "-3.920", "-3.883", "-1.218", "-4.246", "-0.931", "-3.370", "-2.080", "-3.844", "-3.472", "-4.164", "-0.386", "-3.997", "-3.977", "-0.415", "-3.070", "-3.185", "-3.713", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "41", "30", "50", "52", "44", "44", "35", "41", "42", "26", "41", "26", "52", "26", "36", "44", "42", "26", "Floor|-01.88|", "48", "26", "44", "52", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081054_216664-0", "input": "Move a pen to the dresser with keys. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the white table on the right. | STEP 2: Pick up the pen from behind the left computer. | STEP 3: Carry the pen and turn to the right and move to the large brown dresser. | STEP 4: Place the pen on top of the dresser, inside the the hoop for the keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.774", "-1.474", "-0.578", "-1.869", "-3.687", "-1.474", "-2.981", "-2.981", "-0.453", "-0.862", "-0.329", "-3.613", "-3.191", "-1.169", "-3.613", "-3.7", "-3.466", "-2.567", "-1.155", "-3.638", "-2.559", "-0.507", "-0.657", "-3.687", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.799", "0.188", "0.065", "0.980", "0.800", "0.620", "0.722", "0.798", "0.803", "0.542", "0.980", "0.620", "0.796", "0.981", "0.973", "0.982", "0.575", "0.033", "0.617", "0.722", "0.542", "0.809", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.694", "-3.920", "-3.844", "-3.873", "-3.472", "-3.811", "-1.793", "-1.218", "-3.811", "-4.246", "-3.713", "-3.673", "-2.080", "-4.096", "-4.276", "-3.093", "-3.874", "-0.386", "-3.997", "-4.348", "-1.793", "-3.713", "-4.137", "-3.874", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "56.085", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "40", "32", "29", "43", "40", "25", "25", "40", "40", "40", "43", "25", "40", "43", "43", "43", "25", "Floor|-01.88|", "49", "25", "34", "40", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081054_216664-1", "input": "place a pencil on top of some keys on the dresser ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to the desk on the right side of the room | STEP 2: grab a pencil off of the desk there | STEP 3: turn right and walk over to the dresser at the far end of the room | STEP 4: place the pencil on top of the keys on top of the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.774", "-1.474", "-0.578", "-1.869", "-3.687", "-1.474", "-2.981", "-2.981", "-0.453", "-0.862", "-0.329", "-3.613", "-3.191", "-1.169", "-3.613", "-3.7", "-3.466", "-2.567", "-1.155", "-3.638", "-2.559", "-0.507", "-0.657", "-3.687", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.799", "0.188", "0.065", "0.980", "0.800", "0.620", "0.722", "0.798", "0.803", "0.542", "0.980", "0.620", "0.796", "0.981", "0.973", "0.982", "0.575", "0.033", "0.617", "0.722", "0.542", "0.809", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.5", "-3.694", "-3.920", "-3.844", "-3.873", "-3.472", "-3.811", "-1.793", "-1.218", "-3.811", "-4.246", "-3.713", "-3.673", "-2.080", "-4.096", "-4.276", "-3.093", "-3.874", "-0.386", "-3.997", "-4.348", "-1.793", "-3.713", "-4.137", "-3.874", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "56.085", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "40", "32", "29", "43", "40", "25", "25", "40", "40", "40", "43", "25", "40", "43", "43", "43", "25", "Floor|-01.88|", "49", "25", "34", "40", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_211139_592319-2", "input": "Put the apple from the table into the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and then go to the table on your right. | STEP 2: Pick up the apple from the table. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Put the apple in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Pot", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Cup", "Egg", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.422", "0.281", "2.221", "-0.151", "2.754", "-0.103", "1.155", "-0.142", "1.422", "1.216", "-0.939", "-0.621", "0.634", "2.777", "2.777", "-0.785", "1.522", "1.804", "1.955", "1.688", "2.591", "2.838", "-0.198", "-1.056", "-0.103", "-0.694", "0.637", "-0.198", "-0.238", "-1.056", "2.838", "0.581", "-0.911", "0.759", "-0.785", "2.488", "0.466", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.964", "0.915", "0.912", "0.912", "0.912", "0.909", "0.949", "0.917", "1.653", "0.817", "0.817", "0.992", "1.632", "0.794", "0.826", "1.658", "0.772", "0.915", "0.969", "1.601", "1.655", "0.942", "0.818", "0.926", "0.889", "0.960", "0.992", "1.650", "0.853", "1.598", "1.650", "0.820", "2.151", "0.820", "0.912", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.553", "1.347", "1.129", "1.468", "1.468", "1.299", "1.129", "-0.330", "1.383", "1.507", "-1.328", "-1.411", "-0.430", "-0.709", "-0.535", "-1.400", "-0.771", "-0.498", "1.299", "1.468", "-0.709", "1.470", "1.383", "-1.155", "1.044", "-1.257", "1.090", "1.129", "1.546", "-1.257", "-0.840", "-0.658", "-1.206", "1.506", "-1.110", "1.214", "1.488", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "54", "74", "50", "74", "50", "74", "39", "74", "66", "98", "98", "39", "94", "94", "98", "61", "53", "74", "74", "94", "40", "50", "98", "50", "98", "42", "50", "65", "98", "94", "78", "98", "48", "98", "74", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230502_351146-0", "input": "get the tissues from the sink and put them on the toilet tank. ", "output": "STEP 1: walk over to the sink on the right | STEP 2: pick up the box of tissues | STEP 3: walk the box of tissues over to the toilet | STEP 4: place the box of tissues on top of the toilet tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.547", "-1.547", "-1.441", "0.313", "-1.416", "-1.416", "-0.200", "-1.275", "-1.284", "-1.332", "0.248", "-1.481", "-1.319", "0.329", "0.356", "-1.620", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.994", "0.068", "0.047", "0.993", "0.993", "1.174", "1.6", "0.994", "0.058", "0.000", "0.994", "0.068", "0.892", "0.809", "0.068", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.873", "3.100", "3.743", "3.893", "3.903", "3.041", "1.286", "3.961", "2.269", "2.261", "1.306", "2.299", "3.327", "1.618", "1.299", "2.240", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "27", "28", "30", "27", "27", "29", "31", "27", "22", "Floor|-01.72|", "27", "26", "33", "35", "22", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_211041_725559-2", "input": "Move an apple from the round table to the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the round table. | STEP 2: Pick up the apple on the round table. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Put the apple in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.777", "-0.766", "0.678", "1.422", "0.281", "-0.785", "0.634", "2.173", "0.888", "1.448", "-1.991", "2.754", "-0.103", "2.838", "-0.990", "1.409", "0.634", "2.488", "2.221", "1.955", "0.466", "2.777", "2.156", "2.256", "2.524", "2.899", "0.281", "2.754", "0.193", "1.155", "2.591", "2.777", "-0.087", "-0.939", "0.637", "-0.246", "-0.007", "1.902", "0.193", "-0.682", "2.221", "0.231", "-0.785", "1.688", "3.301", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "0.855", "0.964", "0.911", "0.964", "0.822", "0.912", "0.772", "0.914", "0.112", "0.461", "0.944", "0.917", "1.594", "0.852", "1.651", "0.908", "0.969", "0.969", "0.992", "1.853", "1.632", "0.980", "1.660", "1.658", "0.772", "0.964", "0.969", "0.803", "0.912", "0.758", "0.724", "0.780", "0.889", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.800", "0.817", "0.911", "2.154", "0.820", "0.912", "0.835", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.447", "-1.411", "1.345", "1.468", "1.347", "-1.328", "-0.345", "-0.422", "-0.515", "-0.538", "1.502", "1.044", "1.044", "-0.512", "-1.110", "-0.693", "-0.6", "1.214", "1.468", "1.299", "1.423", "-0.775", "-0.684", "1.470", "1.468", "1.122", "1.082", "1.468", "-0.707", "1.468", "-0.473", "-0.473", "-0.762", "-1.328", "1.090", "1.214", "1.299", "-0.345", "-0.596", "-1.183", "1.044", "1.467", "-1.255", "1.299", "-0.485", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "106", "85", "82", "62", "106", "47", "60", "47", "64", "100", "82", "58", "102", "106", "69", "47", "82", "82", "82", "105", "102", "47", "71", "72", "91", "53", "82", "104", "82", "102", "102", "104", "106", "50", "58", "58", "47", "104", "106", "82", "81", "106", "82", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123456_669219-2", "input": "To move two statues to the living room table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the right around the living room table and turn left and look up to face the statue on the shelf above the couch. | STEP 2: Pick up the statue on the shelf above the couch. | STEP 3: Turn around to face the living room table. | STEP 4: Place the statue on the right side of the living room table. | STEP 5: Turn right and walk across the room to face the table to the left of the chair. | STEP 6: Pick up the statue on the table. | STEP 7: Turn around and walk around to face the living room table. | STEP 8: Place the statue beside the first statue on the living room table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.724", "1.601", "-0.411", "-0.077", "1.443", "1.807", "1.724", "1.766", "-0.712", "-0.561", "0.151", "-0.712", "1.807", "-0.981", "-0.966", "1.808", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.869", "0.315", "0.553", "0.323", "0.277", "0.871", "0.202", "0.871", "0.552", "0.550", "0.561", "0.551", "0.871", "0.530", "1.669", "0.880", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.431", "-0.512", "-0.537", "-1.990", "-0.818", "0.326", "0.44", "0.220", "-0.451", "-0.623", "-1.794", "-0.537", "0.537", "-0.37", "-2.3", "0.114", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "9.539", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "33.821", "0", "270", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "39", "31", "33", "39", "37", "39", "37", "31", "31", "33", "31", "37", "31", "31", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_095557_177946-1", "input": "Put two laptops on the bed ", "output": "STEP 1: Walk straight to the white table, turn ring from the table, and go to the cabinet with the laptop | STEP 2: Close the laptop and pick it up from the cabinet top | STEP 3: Turn around to face the bed | STEP 4: Put the laptop on the bed | STEP 5: Go to the white table | STEP 6: Close the laptop on the table and pick it up | STEP 7: Go back to the bed | STEP 8: Place the laptop next to the first laptop | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.760", "-0.657", "-3.469", "-0.657", "-3.751", "-1.474", "-0.596", "-3.582", "-0.862", "-3.402", "-3.687", "-0.453", "-3.693", "-3.613", "-1.169", "-3.806", "-0.249", "-0.685", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-3.335", "-1.850", "-0.418", "-3.466", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.798", "0.226", "0.803", "0.620", "0.805", "0.546", "0.422", "0.803", "0.722", "0.979", "0.803", "0.046", "0.981", "0.796", "0.808", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.062", "0.548", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.673", "-3.703", "-3.791", "-4.354", "-3.091", "-4.029", "-3.768", "-3.885", "-4.246", "-1.793", "-3.070", "-4.029", "-3.977", "-3.271", "-4.096", "-4.351", "-4.029", "-3.731", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-0.415", "-3.901", "-3.676", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "180", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "41", "48", "41", "45", "41", "35", "47", "41", "26", "44", "41", "49", "44", "41", "42", "41", "35", "26", "Floor|-01.88|", "41", "26", "30", "35", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_095557_177946-2", "input": "drop two laptops on the bed ", "output": "STEP 1: move right to the cupboard | STEP 2: pick up the laptop from the cupboard | STEP 3: move right to the bed | STEP 4: drop the laptop on the bed | STEP 5: move right to the table | STEP 6: pick up the laptop on the table | STEP 7: move right to the bed | STEP 8: drop the laptop on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.760", "-0.657", "-3.469", "-0.657", "-3.751", "-1.474", "-0.596", "-3.582", "-0.862", "-3.402", "-3.687", "-0.453", "-3.693", "-3.613", "-1.169", "-3.806", "-0.249", "-0.685", "-2.567", "-1.155", "-0.657", "-3.335", "-1.850", "-0.418", "-3.466", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.798", "0.226", "0.803", "0.620", "0.805", "0.546", "0.422", "0.803", "0.722", "0.979", "0.803", "0.046", "0.981", "0.796", "0.808", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.681", "0.062", "0.548", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-3.673", "-3.703", "-3.791", "-4.354", "-3.091", "-4.029", "-3.768", "-3.885", "-4.246", "-1.793", "-3.070", "-4.029", "-3.977", "-3.271", "-4.096", "-4.351", "-4.029", "-3.731", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-0.415", "-3.901", "-3.676", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "180", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "41", "48", "41", "45", "41", "35", "47", "41", "26", "44", "41", "49", "44", "41", "42", "41", "35", "26", "Floor|-01.88|", "41", "26", "30", "35", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_080408_420413-1", "input": "place a mug filled with water in the cupboard under the gas ", "output": "STEP 1: turn right and head to the gas | STEP 2: pick up the mug by the gas | STEP 3: turn around and head for the sink | STEP 4: fill the mug with water | STEP 5: turn around and head for the cupboard under the gas | STEP 6: place the buy in the cupboard | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.512", "0.065", "1.612", "0.351", "1.181", "0.160", "0.100", "1.155", "-0.260", "-1.225", "1.238", "1.036", "1.347", "-1.064", "-0.346", "-0.580", "0.848", "-0.603", "1.765", "-1.235", "1.826", "-1.194", "-0.775", "0.255", "-1.064", "0.030", "0.979", "-1.027", "-1.051", "0.823", "1.523", "-1.381", "0.682", "0.379", "-1.300", "0.109", "1.015", "-0.260", "1.588", "0.406", "0.516", "0.5", "-1.038", "-1.312", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.019", "1.033", "1.043", "1.043", "1.043", "1.044", "1.061", "1.061", "1.101", "1.543", "1.047", "1.577", "1.094", "1.014", "1.047", "0.204", "1.038", "1.106", "1.081", "1.223", "0.166", "1.759", "1.047", "1.086", "1.017", "1.033", "0.200", "0.202", "0.758", "1.041", "1.097", "1.489", "1.058", "1.072", "1.287", "1.031", "1.038", "1.046", "0.217", "1.104", "1.044", "1.057", "1.223", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.337", "0.199", "0.307", "0.738", "0.720", "0.630", "-1.118", "-1.289", "-1.612", "2.063", "-1.181", "-1.689", "0.589", "1.885", "-1.505", "-1.481", "0.632", "-1.289", "0.331", "1.885", "2.414", "-1.331", "-1.720", "0.307", "2.063", "0.114", "-1.412", "-1.482", "2.242", "-1.720", "0.522", "2.153", "0.632", "-1.107", "2.153", "0.368", "0.632", "-1.289", "-1.262", "0.352", "0.807", "-1.4", "1.796", "1.974", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "354.495", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "51", "51", "51", "51", "51", "49", "49", "49", "64", "49", "53", "51", "64", "49", "58", "51", "49", "67", "64", "65", "63", "49", "51", "64", "51", "60", "57", "64", "49", "51", "64", "51", "49", "64", "51", "51", "49", "59", "51", "51", "50", "64", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153556_955880-0", "input": "Examine a laptop by the light of a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Walk around the coffee table to reach the long brown couch. | STEP 2: Pick up the laptop from the long brown couch. | STEP 3: Turn right to reach the table by the couch. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.352", "-5.917", "-0.631", "-0.789", "-5.631", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-2.640", "-2.811", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.366", "-0.484", "-5.903", "-0.586", "-5.920", "-5.910", "-0.636", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-0.845", "-5.998", "-5.854", "-0.703", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.533", "0.880", "0.367", "0.369", "0.536", "0.437", "0.162", "1.276", "1.280", "0.542", "0.365", "0.525", "0.137", "0.534", "0.793", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.438", "0.793", "0.460", "1.272", "0.821", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "4.480", "3.757", "3.002", "3.306", "6.683", "3.915", "5.764", "7.177", "7.298", "4.106", "4.828", "4.055", "7.107", "6.873", "2.377", "4.988", "5.726", "4.371", "3.804", "1.626", "4.793", "3.712", "4.219", "1.849", "4.547", "4.074", "2.255", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.753", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "135", "0", "347.562", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "135", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "0", "0", "0", "254.896", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "348.592", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "50", "40", "40", "58", "40", "51", "56", "56", "57", "40", "57", "", "58", "42", "54", "41", "52", "52", "42", "40", "54", "40", "42", "52", "54", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084721_972164-0", "input": "Place the two candles inside the cabinet below the sink. ", "output": "STEP 1: Pick up the candle next to the sink. | STEP 2: Turn around, head towards the door, turn right towards the toilet, and then turn right towards the cabinet beneath the sink. | STEP 3: Open the right cabinet door and place the candle in it. | STEP 4: Turn around to face the toilet. | STEP 5: Pick up the candle on the toilet basin. | STEP 6: Turn around and face the cabinet beneath the sink. | STEP 7: Open the right cabinet door, place the candle in it, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.500", "-1.561", "-1.613", "-1.416", "-1.547", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "0.286", "-1.379", "0.248", "0.351", "-1.481", "-1.441", "0.356", "-1.560", "-1.382", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.069", "0.994", "0.994", "0.995", "0.993", "1.174", "1.6", "0.047", "0.064", "0.000", "0.893", "0.994", "0.068", "0.809", "0.068", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.391", "2.857", "2.863", "3.903", "3.782", "2.178", "1.286", "3.961", "3.782", "3.276", "1.306", "1.618", "3.100", "2.857", "1.299", "3.327", "3.793", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "20", "27", "27", "27", "27", "29", "31", "30", "26", "Floor|-01.72|", "33", "27", "26", "35", "26", "28", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084654_435920-1", "input": "Place two candles into the cabinet below the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the counter between the shower and sink. | STEP 2: Pick up the left most candle from the counter. | STEP 3: Move to the left most bathroom sink. | STEP 4: Place the candle into the cabinet below the sink. | STEP 5: Move to the counter between the shower and sink. | STEP 6: Pick up the candle from the counter. | STEP 7: Move to the left most bathroom sink. | STEP 8: Place the candle into the cabinet below the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.382", "-1.500", "-1.416", "-1.481", "-0.200", "-1.275", "-1.620", "0.356", "0.248", "-1.613", "-1.307", "0.351", "0.286", "-1.322", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.067", "0.994", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.809", "0.000", "0.994", "0.984", "0.892", "0.043", "0.069", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.793", "3.327", "2.269", "3.842", "1.286", "3.961", "3.894", "1.299", "1.306", "2.269", "3.185", "1.618", "3.865", "2.857", "2.982", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "25", "25", "27", "29", "26", "33", "Floor|-01.72|", "25", "25", "31", "28", "24", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084654_435920-2", "input": "Put the two candles near the sink in the cabinet under it. ", "output": "STEP 1: Move to the left side of the sink across from the toilet. | STEP 2: Pick up candle from the counter near the sink. | STEP 3: Move to the front cabinet of the sink you're standing in front of. | STEP 4: Open the cabinet and place the candle inside before closing the door. | STEP 5: Move to the left side of the sink across from the toilet. | STEP 6: Pick up candle from the counter near the sink. | STEP 7: Move to the front cabinet of the sink you're standing in front of. | STEP 8: Open the cabinet and place the candle inside before closing the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.382", "-1.500", "-1.416", "-1.481", "-0.200", "-1.275", "-1.620", "0.356", "0.248", "-1.613", "-1.307", "0.351", "0.286", "-1.322", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.067", "0.994", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.809", "0.000", "0.994", "0.984", "0.892", "0.043", "0.069", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.793", "3.327", "2.269", "3.842", "1.286", "3.961", "3.894", "1.299", "1.306", "2.269", "3.185", "1.618", "3.865", "2.857", "2.982", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "25", "25", "27", "29", "26", "33", "Floor|-01.72|", "25", "25", "31", "28", "24", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084654_435920-3", "input": "Put away candles in the bathroom cabinet ", "output": "STEP 1: Turn around walk straight then turn right and face the left side of the counter | STEP 2: Pick up the candle from the counter | STEP 3: Turn around walk straight then turn back around and face the front of the counter | STEP 4: Open the bottom right door and place the candle inside, then close the door | STEP 5: Turn to the left then go straight to the left side of the counter again | STEP 6: Pick up the candle from the counter | STEP 7: Turn around walk straight then turn back around and face the front of the counter | STEP 8: Open the bottom right door and place the candle inside, then close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.382", "-1.500", "-1.416", "-1.481", "-0.200", "-1.275", "-1.620", "0.356", "0.248", "-1.613", "-1.307", "0.351", "0.286", "-1.322", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.067", "0.994", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.809", "0.000", "0.994", "0.984", "0.892", "0.043", "0.069", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.793", "3.327", "2.269", "3.842", "1.286", "3.961", "3.894", "1.299", "1.306", "2.269", "3.185", "1.618", "3.865", "2.857", "2.982", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "25", "25", "27", "29", "26", "33", "Floor|-01.72|", "25", "25", "31", "28", "24", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_084654_435920-4", "input": "Place two candles into the cabinet below the left hand sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the end of the counter. | STEP 2: Pick up the left most candle from the counter top. | STEP 3: Turn right, move to the left hand sink. | STEP 4: Open the right hand cabinet door, place the candle inside. | STEP 5: Turn left, move to the end of the counter. | STEP 6: Pick up the candle from the counter top. | STEP 7: Turn right, move to the left hand sink. | STEP 8: Open the right hand cabinet door, place the candle inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.382", "-1.500", "-1.416", "-1.481", "-0.200", "-1.275", "-1.620", "0.356", "0.248", "-1.613", "-1.307", "0.351", "0.286", "-1.322", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.067", "0.994", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.809", "0.000", "0.994", "0.984", "0.892", "0.043", "0.069", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "3.793", "3.327", "2.269", "3.842", "1.286", "3.961", "3.894", "1.299", "1.306", "2.269", "3.185", "1.618", "3.865", "2.857", "2.982", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "25", "25", "27", "29", "26", "33", "Floor|-01.72|", "25", "25", "31", "28", "24", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042630_332209-2", "input": "Examine a blue bottle by the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around, hang a left at the chair, turn right at the couch and walk to the round table on the left. | STEP 2: Pick up the blue bottle from the left side of the table. | STEP 3: Turn right and walk to the round table on the left. | STEP 4: Turn on the small lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-0.484", "-5.950", "-5.972", "-5.252", "-0.413", "-0.710", "-5.517", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-0.585", "-3.328", "-0.687", "-2.447", "-2.228", "-6.002", "-0.868", "-5.903", "-2.870", "-5.253", "-5.910", "-2.811", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-0.326", "-2.696", "-5.854", "-3.557", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.148", "0.532", "0.534", "0.794", "0.367", "0.536", "0.369", "0.162", "1.276", "0.794", "1.289", "0.792", "0.525", "0.137", "0.147", "0.432", "1.270", "1.280", "0.542", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.444", "0.793", "1.271", "1.272", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "1.626", "4.942", "6.569", "7.213", "5.826", "3.002", "6.572", "4.524", "5.764", "7.177", "2.377", "7.298", "5.726", "4.055", "7.107", "4.152", "3.611", "4.988", "7.235", "6.986", "3.804", "4.044", "4.793", "3.712", "3.306", "2.052", "7.103", "4.074", "7.171", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "135", "135", "0", "0", "45", "0", "347.562", "0", "270", "90", "270", "9.597", "0", "0", "0", "0", "90", "135", "0", "0", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "0", "180", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "49", "60", "60", "43", "42", "60", "42", "53", "58", "44", "58", "43", "59", "", "49", "42", "56", "58", "60", "54", "59", "42", "56", "42", "44", "58", "56", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_155034_570106-1", "input": "Cool the cup down, place the cup back on table ", "output": "STEP 1: Turn left to the table | STEP 2: Grab the green cup off of the table | STEP 3: Turn right towards the fridge | STEP 4: Open the fridge door, place cup inside of fridge next to apple | STEP 5: Open fridge door, grab cup from fridge | STEP 6: Turn left to the table, place cup on table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.312", "-1.169", "-1.194", "0.5", "0.989", "0.936", "-0.517", "-1.029", "0.542", "-1.416", "-0.699", "1.665", "1.072", "0.160", "1.790", "0.892", "-0.774", "-1.276", "-1.386", "0.160", "0.823", "1.612", "0.031", "1.347", "0.965", "-1.126", "0.160", "-1.250", "-0.775", "-0.296", "0.877", "1.155", "1.514", "0.890", "-0.517", "-0.398", "0.406", "0.805", "0.120", "-1.386", "-1.184", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.203", "1.227", "1.769", "1.057", "1.048", "1.054", "1.061", "2.028", "1.043", "0.202", "1.577", "0.217", "1.072", "1.069", "1.094", "1.105", "1.560", "1.708", "1.756", "1.044", "1.090", "1.096", "1.033", "1.044", "1.035", "1.014", "1.038", "2.002", "1.047", "1.053", "1.042", "1.106", "1.043", "0.194", "1.046", "1.577", "1.104", "1.054", "1.053", "1.708", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.409", "1.974", "-1.331", "-1.4", "-1.397", "0.131", "-1.289", "-1.627", "0.630", "-1.338", "-1.619", "-1.408", "-1.397", "0.630", "0.091", "0.281", "-1.396", "2.063", "2.063", "0.522", "-1.289", "0.522", "0.122", "0.676", "-1.66", "2.063", "0.415", "1.885", "-1.181", "-1.277", "-1.363", "-1.289", "0.720", "-1.339", "-1.397", "-1.767", "0.352", "0.131", "-1.630", "1.796", "-1.409", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "255.000", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "61", "60", "47", "46", "44", "46", "53", "48", "54", "51", "56", "46", "48", "48", "44", "51", "61", "61", "48", "46", "48", "48", "48", "46", "61", "48", "61", "46", "46", "46", "46", "48", "57", "46", "51", "48", "44", "49", "61", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_155034_570106-2", "input": "Put a chilled glass on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left to face the table. | STEP 2: Pick up the glass on the table, in front of the bread. | STEP 3: Turn around, go forward, then turn left to go to the fridge. | STEP 4: Chill the glass in the fridge. | STEP 5: Turn left, then go forward to the table. | STEP 6: Place the glass on the rightmost corner of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.312", "-1.169", "-1.194", "0.5", "0.989", "0.936", "-0.517", "-1.029", "0.542", "-1.416", "-0.699", "1.665", "1.072", "0.160", "1.790", "0.892", "-0.774", "-1.276", "-1.386", "0.160", "0.823", "1.612", "0.031", "1.347", "0.965", "-1.126", "0.160", "-1.250", "-0.775", "-0.296", "0.877", "1.155", "1.514", "0.890", "-0.517", "-0.398", "0.406", "0.805", "0.120", "-1.386", "-1.184", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.203", "1.227", "1.769", "1.057", "1.048", "1.054", "1.061", "2.028", "1.043", "0.202", "1.577", "0.217", "1.072", "1.069", "1.094", "1.105", "1.560", "1.708", "1.756", "1.044", "1.090", "1.096", "1.033", "1.044", "1.035", "1.014", "1.038", "2.002", "1.047", "1.053", "1.042", "1.106", "1.043", "0.194", "1.046", "1.577", "1.104", "1.054", "1.053", "1.708", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.409", "1.974", "-1.331", "-1.4", "-1.397", "0.131", "-1.289", "-1.627", "0.630", "-1.338", "-1.619", "-1.408", "-1.397", "0.630", "0.091", "0.281", "-1.396", "2.063", "2.063", "0.522", "-1.289", "0.522", "0.122", "0.676", "-1.66", "2.063", "0.415", "1.885", "-1.181", "-1.277", "-1.363", "-1.289", "0.720", "-1.339", "-1.397", "-1.767", "0.352", "0.131", "-1.630", "1.796", "-1.409", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "255.000", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "61", "60", "47", "46", "44", "46", "53", "48", "54", "51", "56", "46", "48", "48", "44", "51", "61", "61", "48", "46", "48", "48", "48", "46", "61", "48", "61", "46", "46", "46", "46", "48", "57", "46", "51", "48", "44", "49", "61", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234809_289657-0", "input": "To rinse off a coffee mug and place in the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Walk to the coffee maker on the counter on the right. | STEP 2: Pick up the dirty white mug from the coffee maker. | STEP 3: Turn and walk to the sink on the left. | STEP 4: Place the mug inside the sink, turn the water on, clean the mug, turn the water off, pick the mug up from the sink. | STEP 5: Turn left and walk back to the coffee maker. | STEP 6: Place the clean white mug in the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.715", "-1.962", "2.900", "2.221", "0.281", "-0.017", "-0.911", "-0.103", "0.707", "2.653", "0.518", "-0.785", "0.193", "2.838", "1.210", "-0.294", "2.221", "1.171", "1.688", "2.303", "2.754", "2.488", "3.260", "0.678", "1.955", "-1.056", "1.141", "2.488", "0.637", "-0.246", "1.287", "1.688", "-0.621", "1.872", "-0.151", "0.140", "-0.682", "-0.911", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.018", "0.458", "1.598", "0.911", "0.964", "0.766", "0.835", "0.926", "2.156", "1.286", "1.822", "0.853", "0.798", "1.320", "0.112", "0.908", "0.992", "1.660", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.878", "0.964", "0.942", "0.818", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.111", "0.944", "0.855", "1.650", "0.911", "1.653", "0.820", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.644", "1.290", "-0.775", "1.044", "1.082", "-0.596", "-1.257", "1.044", "1.468", "-0.709", "1.488", "-1.400", "-0.651", "-0.578", "-0.458", "1.044", "1.468", "-0.696", "1.468", "-0.422", "1.214", "1.468", "-0.485", "1.345", "1.553", "-1.257", "-0.684", "1.214", "1.090", "1.299", "1.196", "1.214", "-1.308", "-0.658", "1.299", "-0.810", "-1.183", "-1.308", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "94", "96", "76", "47", "98", "100", "52", "50", "96", "99", "100", "98", "96", "49", "52", "76", "43", "76", "54", "76", "76", "96", "79", "76", "100", "41", "76", "44", "52", "48", "76", "100", "78", "52", "81", "100", "100", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234809_289657-2", "input": "Clean a coffee mug to return it to the coffee maker ", "output": "STEP 1: Move across the room to the counter top where the coffee maker is with the mug on it | STEP 2: Pick up the white coffee mug on the counter | STEP 3: Carry the coffee mug to the sink counter | STEP 4: Place the mug in the sink to wash it then pick up the coffee mug | STEP 5: Return to the coffee maker on top of the kitchen counter | STEP 6: Place the coffee mug on the coffee maker where the mug goes | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.715", "-1.962", "2.900", "2.221", "0.281", "-0.017", "-0.911", "-0.103", "0.707", "2.653", "0.518", "-0.785", "0.193", "2.838", "1.210", "-0.294", "2.221", "1.171", "1.688", "2.303", "2.754", "2.488", "3.260", "0.678", "1.955", "-1.056", "1.141", "2.488", "0.637", "-0.246", "1.287", "1.688", "-0.621", "1.872", "-0.151", "0.140", "-0.682", "-0.911", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.018", "0.458", "1.598", "0.911", "0.964", "0.766", "0.835", "0.926", "2.156", "1.286", "1.822", "0.853", "0.798", "1.320", "0.112", "0.908", "0.992", "1.660", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.878", "0.964", "0.942", "0.818", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.111", "0.944", "0.855", "1.650", "0.911", "1.653", "0.820", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.644", "1.290", "-0.775", "1.044", "1.082", "-0.596", "-1.257", "1.044", "1.468", "-0.709", "1.488", "-1.400", "-0.651", "-0.578", "-0.458", "1.044", "1.468", "-0.696", "1.468", "-0.422", "1.214", "1.468", "-0.485", "1.345", "1.553", "-1.257", "-0.684", "1.214", "1.090", "1.299", "1.196", "1.214", "-1.308", "-0.658", "1.299", "-0.810", "-1.183", "-1.308", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "94", "96", "76", "47", "98", "100", "52", "50", "96", "99", "100", "98", "96", "49", "52", "76", "43", "76", "54", "76", "76", "96", "79", "76", "100", "41", "76", "44", "52", "48", "76", "100", "78", "52", "81", "100", "100", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_235607_325240-1", "input": "Put a cooked slice of tomato in a fridge. ", "output": "STEP 1: Go a step to the right while facing the counter. | STEP 2: Take the knife from the counter. | STEP 3: Go left to the counter area with the tomato. | STEP 4: Cut the tomato into slices. | STEP 5: Go to the oven to the left. | STEP 6: Put the knife in the microwave above the oven. | STEP 7: Go right to the tomato on the counter. | STEP 8: Take a piece of tomato from the counter. | STEP 9: Go right to the tomato on the counter. | STEP 10: Cook the tomato in the microwave. Take the tomato from the microwave. | STEP 11: Turn right, go to the wall, turn right to the fridge. | STEP 12: Put the tomato on the middle shelf of the right compartment of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Bread", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "0.678", "-0.123", "0.281", "2.221", "1.688", "1.155", "-0.621", "0.825", "2.488", "-1.056", "-1.962", "-0.198", "1.872", "0.178", "1.209", "1.155", "1.03", "2.488", "0.678", "1.688", "-0.785", "1.141", "2.900", "0.634", "2.715", "1.597", "1.422", "-0.055", "-0.294", "1.688", "2.156", "-0.127", "-0.682", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.116", "0.964", "0.911", "0.912", "0.926", "0.835", "1.658", "0.914", "0.858", "0.461", "0.969", "1.660", "1.658", "0.772", "0.915", "0.953", "0.949", "0.964", "0.942", "0.818", "0.926", "1.087", "0.911", "1.099", "1.651", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "0.909", "1.654", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.082", "1.196", "1.082", "1.044", "1.468", "1.299", "-1.308", "-0.771", "1.299", "-1.411", "1.459", "1.299", "-0.696", "-0.771", "1.198", "1.468", "-0.518", "1.553", "1.345", "1.299", "-1.110", "-0.345", "-0.709", "-0.430", "-0.644", "-0.654", "1.299", "1.214", "1.044", "1.214", "-0.430", "1.546", "-1.183", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "64", "42", "71", "71", "71", "95", "46", "71", "95", "89", "47", "73", "76", "81", "71", "36", "71", "74", "71", "95", "36", "91", "36", "91", "58", "71", "47", "47", "71", "36", "62", "95", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_215632_033865-0", "input": "Move a chilled tomato to the kitchen sink. ", "output": "STEP 1: Move to stand at the counter between the coffee maker and dishwasher. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Carry the tomato to the refrigerator. | STEP 4: Open the fridge to place the tomato on the top shelf, close the door, and then remove the tomato after a few seconds. | STEP 5: Carry the chilled tomato to the kitchen sink. | STEP 6: Place the tomato in the kitchen sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "0.678", "0.514", "-0.887", "1.955", "2.186", "0.053", "1.487", "2.754", "1.688", "2.303", "-0.017", "2.488", "0.888", "0.466", "0.263", "-0.785", "-0.766", "-0.734", "-0.087", "1.525", "1.634", "2.754", "1.955", "2.653", "0.634", "-1.962", "-0.911", "2.838", "-0.151", "0.281", "2.221", "-0.887", "2.513", "1.141", "0.178", "-0.043", "-0.103", "-0.141", "2.777", "2.488", "1.155", "2.653", "2.277", "-0.983", "1.688", "-0.621", "-0.125", "2.653", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.654", "0.855", "0.946", "0.771", "0.765", "1.655", "0.911", "0.911", "0.771", "0.766", "0.914", "0.909", "1.782", "0.803", "0.853", "0.853", "0.852", "0.797", "0.110", "1.650", "0.969", "0.992", "0.720", "0.906", "0.492", "0.826", "1.291", "0.912", "0.964", "0.969", "0.858", "0.116", "0.942", "1.653", "0.926", "0.980", "1.654", "1.644", "0.908", "0.944", "1.598", "1.651", "0.820", "0.909", "0.820", "0.772", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.345", "-0.773", "-1.328", "1.129", "1.236", "-0.541", "1.508", "1.044", "1.129", "-0.498", "-0.596", "1.299", "-0.6", "1.488", "-0.541", "-1.400", "-1.308", "-1.400", "-0.596", "1.268", "1.394", "1.468", "1.468", "-0.565", "-0.6", "1.417", "-1.206", "-0.644", "1.299", "1.347", "1.214", "-1.473", "1.156", "-0.430", "-0.810", "-0.302", "1.214", "-0.772", "-0.578", "1.044", "1.044", "-0.775", "-0.688", "-1.308", "1.468", "-1.257", "1.160", "-0.840", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "89", "109", "85", "81", "107", "73", "85", "85", "63", "107", "85", "50", "108", "107", "109", "109", "109", "107", "79", "73", "85", "85", "105", "50", "103", "109", "105", "61", "65", "85", "109", "54", "50", "90", "50", "61", "92", "105", "85", "85", "105", "71", "109", "85", "109", "55", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_101304_822238-0", "input": "place microwaved potato slice in blue bin ", "output": "STEP 1: turn around, go to counter to the left of stove | STEP 2: pick up yellow handle knife from counter | STEP 3: go to blue bin in corner to the left | STEP 4: slice potato in front of tomato in blue bin | STEP 5: go to front of blue bin | STEP 6: place knife in blue bin | STEP 7: go to left side of blue bin | STEP 8: pick up potato slice from blue bin | STEP 9: turn right, go to microwave above stove to the left | STEP 10: open microwave, place potato slice in microwave, close microwave, microwave potato slice, open microwave, pick up potato slice, close microwave | STEP 11: turn left, go to blue bin in corner | STEP 12: place potato slice in right side of blue bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.019", "2.653", "-0.734", "-0.091", "1.422", "2.754", "1.688", "0.053", "2.653", "1.155", "-0.198", "-1.991", "0.787", "1.955", "1.637", "-0.734", "2.488", "2.715", "1.896", "0.888", "1.831", "0.281", "-0.246", "1.688", "2.156", "2.591", "1.688", "-0.983", "2.488", "0.637", "2.221", "-0.621", "-0.055", "-0.017", "-0.621", "-0.836", "-0.911", "1.955", "2.868", "-0.157", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "0.760", "0.820", "0.771", "0.912", "0.912", "0.926", "0.780", "1.286", "0.944", "0.917", "0.455", "1.653", "0.908", "0.110", "0.817", "0.969", "1.357", "0.120", "0.914", "0.772", "0.964", "0.969", "0.949", "0.912", "0.756", "0.909", "0.835", "0.980", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "0.800", "0.817", "0.820", "0.818", "0.911", "0.772", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.290", "-0.565", "-1.473", "1.198", "1.214", "1.044", "1.299", "-0.651", "-0.840", "1.468", "1.129", "1.459", "-0.771", "1.214", "1.119", "-1.183", "1.383", "-0.578", "1.117", "-0.430", "1.198", "1.082", "1.383", "1.214", "-0.769", "-0.442", "1.468", "-1.155", "1.044", "1.090", "1.299", "-1.257", "1.383", "-0.596", "-1.360", "-1.183", "-1.360", "1.468", "1.122", "-0.707", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "95", "97", "101", "47", "77", "77", "77", "99", "97", "77", "53", "95", "52", "77", "71", "101", "77", "97", "62", "42", "75", "48", "53", "77", "42", "97", "77", "101", "77", "45", "77", "101", "53", "99", "101", "101", "101", "77", "86", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_190822_091724-2", "input": "Put a piece of cooked pepper on the gray table. ", "output": "STEP 1: Cross the kitchen and face the counter on the left. | STEP 2: Pick up the knife that's closest to the edge of the counter. | STEP 3: Bring the knife with you and go face counter on the left of the stove. | STEP 4: Slice the red pepper sitting to the right of the bread with the knife. | STEP 5: Bring the knife to the small gray table on the far side of the room. | STEP 6: Put the knife down on the gray table. | STEP 7: Go back over to where you sliced the pepper. | STEP 8: Pick up a piece of the pepper from the counter. | STEP 9: Bring the pepper with you and move to the right, then look up and face the microwave. | STEP 10: Put the pepper in the microwave and cook it, then take it out again. | STEP 11: Bring the cooked pepper over to the gray table where you put the knife. | STEP 12: Put the pepper down on the table in front of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.087", "2.777", "1.688", "0.123", "2.488", "0.281", "1.276", "0.123", "-0.157", "0.337", "2.777", "1.141", "2.156", "1.422", "1.141", "2.221", "1.597", "-0.055", "-0.990", "-0.072", "-0.911", "0.825", "-0.198", "1.428", "1.797", "2.777", "-0.210", "2.211", "-0.621", "2.188", "2.754", "2.591", "0.281", "-0.766", "1.945", "2.488", "2.715", "2.838", "1.422", "0.812", "1.955", "1.955", "0.888", "1.422", "-0.836", "-0.887", "0.634", "0.415", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.323", "0.912", "0.765", "0.915", "0.964", "0.773", "0.766", "0.766", "2.159", "0.723", "1.653", "0.949", "0.949", "0.944", "0.944", "1.660", "0.942", "0.817", "1.650", "0.817", "1.651", "0.969", "0.968", "0.109", "1.357", "1.660", "0.902", "0.821", "0.118", "0.969", "1.326", "0.964", "0.852", "1.652", "0.926", "1.632", "1.018", "0.992", "2.150", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "0.818", "0.820", "0.912", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.651", "-0.644", "1.299", "-0.651", "1.468", "1.082", "-0.460", "-0.707", "-0.707", "1.467", "-0.565", "1.429", "-0.854", "1.553", "-0.430", "1.299", "1.394", "1.383", "-1.473", "-0.696", "-1.411", "-0.849", "1.214", "-0.577", "-0.495", "-0.775", "-0.734", "-0.462", "-1.206", "1.156", "1.299", "-0.512", "1.347", "-1.257", "-0.772", "1.214", "-0.578", "-0.709", "1.214", "1.584", "1.044", "1.299", "-0.6", "1.044", "-1.110", "-1.328", "-0.515", "1.423", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "107", "105", "85", "107", "85", "56", "69", "107", "107", "84", "105", "77", "50", "85", "50", "85", "73", "61", "109", "92", "109", "52", "61", "50", "96", "105", "92", "50", "109", "82", "85", "105", "65", "109", "87", "85", "105", "105", "85", "84", "85", "85", "50", "85", "109", "109", "50", "108", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164813_238034-1", "input": "Put a cup with a pen on the dresser to the left of the bed. ", "output": "STEP 1: Move to the dresser to the left of the bed | STEP 2: PIck up a pen from the dresser | STEP 3: Move to the desk behind you | STEP 4: Put the pen in a cup on the desk | STEP 5: Pick up the cup from the desk | STEP 6: Move to the dresser to the right of you | STEP 7: Put the cup on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.657", "-3.834", "-0.329", "-3.760", "-1.066", "-3.750", "-0.240", "-0.655", "-0.418", "-0.862", "-2.559", "-3.402", "-3.760", "-0.596", "-1.270", "-1.066", "-3.687", "-0.657", "-3.834", "-3.760", "-2.567", "-1.155", "-3.751", "-3.335", "-3.582", "-0.596", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.803", "0.986", "0.548", "0.986", "0.803", "0.812", "0.542", "0.188", "0.543", "0.804", "0.722", "0.618", "0.981", "0.542", "0.800", "0.803", "0.979", "0.800", "0.981", "0.980", "0.575", "0.033", "0.617", "0.681", "0.226", "0.548", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-4.354", "-3.874", "-3.657", "-3.472", "-4.137", "-3.184", "-3.676", "-3.844", "-3.749", "-4.137", "-0.931", "-2.080", "-4.276", "-3.713", "-4.029", "-4.354", "-3.070", "-3.811", "-3.673", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-3.978", "-0.415", "-4.070", "-3.676", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "46", "37", "46", "43", "53", "37", "38", "37", "43", "28", "28", "46", "43", "43", "43", "46", "43", "46", "46", "28", "Floor|-01.88|", "52", "28", "50", "37", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_164813_238034-2", "input": "grab the pen from the cabinet, put it in the cup on the table, put the cup on the cabinet ", "output": "STEP 1: turn around to the cabinet | STEP 2: grab the pen on the cabinet | STEP 3: turn around to the table | STEP 4: put the pen in the cup on the table | STEP 5: grab the cup with the pencil | STEP 6: turn right, walk to the cabinet | STEP 7: put the cup on the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.657", "-3.834", "-0.329", "-3.760", "-1.066", "-3.750", "-0.240", "-0.655", "-0.418", "-0.862", "-2.559", "-3.402", "-3.760", "-0.596", "-1.270", "-1.066", "-3.687", "-0.657", "-3.834", "-3.760", "-2.567", "-1.155", "-3.751", "-3.335", "-3.582", "-0.596", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.803", "0.986", "0.548", "0.986", "0.803", "0.812", "0.542", "0.188", "0.543", "0.804", "0.722", "0.618", "0.981", "0.542", "0.800", "0.803", "0.979", "0.800", "0.981", "0.980", "0.575", "0.033", "0.617", "0.681", "0.226", "0.548", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-4.354", "-3.874", "-3.657", "-3.472", "-4.137", "-3.184", "-3.676", "-3.844", "-3.749", "-4.137", "-0.931", "-2.080", "-4.276", "-3.713", "-4.029", "-4.354", "-3.070", "-3.811", "-3.673", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-3.978", "-0.415", "-4.070", "-3.676", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "46", "37", "46", "43", "53", "37", "38", "37", "43", "28", "28", "46", "43", "43", "43", "46", "43", "46", "46", "28", "Floor|-01.88|", "52", "28", "50", "37", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_013908_128438-0", "input": "Put the keys on the filing cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn to the table on your left . | STEP 2: Pick up the keys on the right corner of the table. | STEP 3: Turn to your left and go to the small filing cabinet, underneath the table, on your right. | STEP 4: Place the keys on the small filing cabinet, under the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.466", "-1.270", "-1.270", "-3.687", "-2.559", "-2.770", "-3.466", "-0.453", "-3.466", "-1.474", "-1.474", "-2.567", "-1.155", "-0.507", "-3.191", "-3.834", "-3.760", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.801", "0.803", "0.981", "0.620", "0.620", "0.981", "0.798", "0.981", "0.803", "0.804", "0.575", "0.033", "0.546", "0.722", "0.980", "0.985", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-4.276", "-4.246", "-3.703", "-3.673", "-2.080", "-0.643", "-3.271", "-3.811", "-4.075", "-4.029", "-3.811", "-0.386", "-3.997", "-3.713", "-1.506", "-3.673", "-3.070", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "34", "34", "37", "19", "19", "37", "34", "37", "34", "34", "19", "Floor|-01.88|", "28", "19", "37", "37", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163408_411399-1", "input": "Place two smartphones on the bed ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the end of the bed, take a right and walk past the bed and turn right, then take a step, then turn left and walk until you reach the dresser and stop. | STEP 2: From the dresser, pick up the smartphone sitting behind the box. | STEP 3: Turn right and walk five steps, take another right and walk four steps to the bed. | STEP 4: Put the smartphone on the bed, halfway between the left laptop and the edge of the bed, horizontally. | STEP 5: Turn right and walk until you reach the wall and turn left and face the dresser. | STEP 6: Pick up the smartphone. | STEP 7: Turn left and take ten steps and turn right, facing the bed. | STEP 8: Place the smartphone on the bed to the right of the first smartphone, horizontally. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "-0.415", "2.519", "1.382", "3.687", "-0.776", "1.666", "2.710", "2.217", "1.950", "1.975", "-0.838", "-0.776", "-0.776", "-1.037", "2.052", "-1.037", "-0.838", "2.533", "1.966", "-1.103", "2.519", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.475", "0.984", "0.988", "0.723", "0.174", "0.985", "0.610", "0.607", "0.986", "0.184", "0.785", "0.379", "0.385", "0.788", "0.607", "0.789", "0.786", "0.631", "0.631", "0.784", "0.984", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.253", "-1.774", "-1.774", "1.307", "-0.017", "-1.862", "-0.172", "0.790", "-2.037", "-1.835", "-0.338", "-0.748", "0.120", "0.501", "0.308", "0.291", "-0.548", "1.264", "1.226", "-0.548", "-2.037", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "38", "38", "63", "52", "38", "23", "23", "38", "33", "59", "58", "56", "59", "23", "59", "59", "23", "23", "59", "38", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163408_411399-2", "input": "Put two phones on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk past the bed then turn right and walk to the dresser then take a step to your right. | STEP 2: Pick up the blue cell phone. | STEP 3: Turn right and walk to the end of the dresser then turn right and walk to the bed. | STEP 4: Put the phone on the bed under the left laptop. | STEP 5: Turn right and walk to the wall then turn left. | STEP 6: Pick up the cell phone that's in front of you. | STEP 7: Walk back to where you put the first phone. | STEP 8: Put this phone to the right of the first phone. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "-0.415", "2.519", "1.382", "3.687", "-0.776", "1.666", "2.710", "2.217", "1.950", "1.975", "-0.838", "-0.776", "-0.776", "-1.037", "2.052", "-1.037", "-0.838", "2.533", "1.966", "-1.103", "2.519", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.475", "0.984", "0.988", "0.723", "0.174", "0.985", "0.610", "0.607", "0.986", "0.184", "0.785", "0.379", "0.385", "0.788", "0.607", "0.789", "0.786", "0.631", "0.631", "0.784", "0.984", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "3.253", "-1.774", "-1.774", "1.307", "-0.017", "-1.862", "-0.172", "0.790", "-2.037", "-1.835", "-0.338", "-0.748", "0.120", "0.501", "0.308", "0.291", "-0.548", "1.264", "1.226", "-0.548", "-2.037", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "38", "38", "63", "52", "38", "23", "23", "38", "33", "59", "58", "56", "59", "23", "59", "59", "23", "23", "59", "38", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_222759_238425-1", "input": "Put a chilled egg in the trash can in the corner. ", "output": "STEP 1: Move to the trash can in the corner. | STEP 2: Pick up the egg in the trash can. | STEP 3: Bring the egg to the fridge. | STEP 4: Chill the egg in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled egg to the trash can in the corner. | STEP 6: Put the chilled egg in the trash can in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.820", "-1.303", "-1.095", "0.065", "-0.491", "-1.106", "0.5", "0.065", "-0.517", "0.906", "1.879", "-1.047", "1.882", "-1.300", "-1.194", "-1.027", "1.701", "-1.431", "0.892", "-0.760", "0.379", "-1.095", "-1.169", "-1.103", "-1.339", "1.271", "-1.458", "1.523", "0.892", "-1.419", "0.848", "0.007", "0.965", "-1.312", "-0.260", "0.717", "-0.222", "-0.517", "0.100", "1.155", "-0.177", "1.743", "0.740", "-1.349", "0.406", "-0.177", "0.120", "-0.699", "1.188", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.019", "1.542", "1.017", "1.043", "0.204", "2.029", "1.057", "1.043", "1.048", "1.061", "1.097", "1.770", "0.177", "1.228", "1.716", "0.215", "1.069", "1.279", "1.104", "0.198", "1.041", "1.023", "1.287", "1.223", "2.023", "0.936", "1.532", "1.044", "1.097", "1.542", "1.043", "1.050", "1.035", "1.764", "1.041", "1.108", "0.203", "1.061", "1.072", "1.106", "1.046", "1.014", "1.046", "1.726", "1.104", "1.048", "1.053", "1.560", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.337", "2.063", "2.331", "0.522", "-1.337", "-1.264", "-1.4", "0.738", "-1.397", "-1.289", "0.738", "-1.300", "2.442", "2.331", "-1.269", "-1.265", "0.738", "2.063", "0.181", "-1.625", "-1.118", "1.974", "1.974", "2.153", "-1.555", "0.304", "2.063", "0.415", "0.281", "1.885", "0.763", "-1.400", "-1.66", "2.331", "-1.612", "0.181", "-1.553", "-1.289", "-1.086", "-1.289", "-1.140", "-1.630", "-1.505", "1.974", "0.352", "-1.118", "-1.630", "-1.767", "-1.764", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "69", "69", "56", "63", "61", "55", "56", "54", "54", "56", "68", "70", "69", "68", "62", "56", "69", "52", "63", "54", "69", "69", "69", "61", "51", "69", "56", "52", "69", "56", "53", "54", "69", "54", "52", "63", "54", "54", "54", "54", "60", "54", "69", "56", "54", "57", "59", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010403_416394-2", "input": "Move two pencils to a cabinet beneath the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to the white table. | STEP 2: Pick up the pencil closest to you from the table. | STEP 3: Back up a step from the table while carrying the pencil. | STEP 4: Place the pencil on top of the small cabinet beneath the table. | STEP 5: Step closer to the table. | STEP 6: Pick up the remaining pencil from the table. | STEP 7: Move a step back from the table again. | STEP 8: Place the other pencil on top of the cabinet beneath the white table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-3.466", "-3.466", "-3.750", "-3.834", "-0.453", "-3.694", "-0.657", "-3.760", "-1.474", "-1.474", "-3.834", "-1.270", "-2.559", "-3.582", "-3.834", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-0.453", "-3.335", "-3.694", "-0.685", "-0.418", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.977", "0.045", "0.985", "0.803", "0.422", "0.804", "0.980", "0.804", "0.800", "0.981", "0.800", "0.618", "0.614", "0.981", "0.982", "0.575", "0.033", "0.807", "0.681", "0.418", "0.548", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-4.276", "-3.472", "-3.091", "-3.271", "-3.811", "-4.163", "-4.246", "-3.472", "-3.920", "-3.703", "-3.673", "-4.354", "-2.080", "-3.978", "-4.276", "-4.075", "-0.386", "-3.997", "-3.920", "-0.415", "-3.000", "-3.713", "-3.713", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "41", "42", "39", "45", "39", "42", "39", "39", "42", "39", "24", "48", "42", "42", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "50", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_115710_596901-2", "input": "Set a cold coffee cup on the island. ", "output": "STEP 1: Go to the island behind the sink. | STEP 2: Pick up the coffee cup on the island. | STEP 3: Take the cup to the fridge. | STEP 4: Chill the cup in the fridge. | STEP 5: Turn and go past the fridge on the right to the end of the island. | STEP 6: Set the cold coffee cup on the island. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-1.095", "-1.339", "-0.760", "0.160", "0.389", "1.612", "1.181", "-1.250", "1.211", "1.158", "0.379", "0.100", "-0.775", "-0.699", "-1.339", "1.072", "0.848", "-1.312", "-1.235", "0.892", "0.823", "-0.603", "0.657", "-1.339", "0.965", "-1.268", "-0.222", "-1.243", "-1.106", "1.701", "0.255", "0.858", "0.065", "-0.312", "1.514", "-0.580", "0.407", "-0.260", "0.250", "0.885", "-1.300", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.017", "2.027", "0.203", "1.032", "1.053", "1.044", "1.044", "2.002", "0.900", "0.200", "1.072", "1.072", "1.047", "1.563", "2.027", "1.106", "1.038", "1.756", "1.271", "1.056", "1.090", "1.100", "1.047", "0.203", "1.035", "1.999", "0.198", "1.770", "2.028", "1.058", "1.069", "1.103", "1.043", "0.198", "1.042", "0.216", "1.104", "1.048", "1.057", "1.560", "1.227", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.885", "-1.337", "-1.337", "0.415", "-1.630", "0.522", "0.632", "2.242", "0.231", "-1.339", "-1.107", "-1.107", "-1.505", "-1.619", "-1.482", "-1.397", "0.632", "1.885", "1.974", "0.281", "-1.289", "-1.397", "-1.118", "-1.555", "-1.66", "2.063", "-1.409", "-1.362", "-1.627", "0.415", "0.091", "0.135", "0.630", "-1.409", "0.676", "-1.553", "0.353", "-1.505", "-1.4", "-1.388", "2.153", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.142", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "53", "55", "48", "42", "48", "48", "61", "43", "57", "46", "46", "46", "51", "53", "46", "48", "61", "61", "44", "46", "46", "46", "54", "46", "61", "55", "60", "53", "48", "48", "44", "48", "55", "48", "55", "48", "46", "58", "50", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_082241_779740-1", "input": "Wash a kettle and put away in cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the front of the stove, turn right to face the stove. | STEP 2: Pick up the kettle on the right side of the stove. | STEP 3: Turn left, walk forward and then turn left to face the sink. | STEP 4: Place the kettle in the sink, turn on the faucet for a few seconds, then turn off the water, pick up the kettle. | STEP 5: Turn left and step forward, turn left to face the kitchen counter with a apple and eggs. | STEP 6: Open the bottom cabinet door , place the kettle inside, close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.419", "0.160", "1.523", "0.120", "1.968", "0.682", "-0.775", "-1.235", "0.518", "1.015", "1.238", "-0.030", "-0.775", "1.238", "0.657", "-0.603", "1.015", "-0.603", "0.245", "0.007", "0.965", "0.065", "0.848", "0.823", "0.740", "-0.775", "0.160", "0.858", "0.109", "0.848", "-0.432", "0.989", "0.418", "1.181", "0.250", "-1.349", "-1.342", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.542", "1.042", "1.042", "1.053", "1.043", "1.043", "1.061", "1.282", "1.101", "1.069", "1.047", "1.038", "1.041", "1.041", "1.090", "1.047", "1.086", "1.100", "1.033", "1.050", "1.035", "1.094", "1.038", "1.101", "1.047", "1.061", "1.069", "1.103", "1.031", "1.038", "1.046", "1.059", "1.104", "1.044", "1.057", "1.708", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.331", "0.738", "0.522", "-1.630", "0.091", "0.589", "-1.181", "1.974", "-1.118", "0.720", "-1.505", "0.307", "-1.289", "-1.181", "-1.118", "-1.289", "0.589", "-1.505", "0.305", "-1.400", "-1.66", "0.091", "0.676", "-1.181", "-1.505", "-1.828", "0.630", "0.135", "0.368", "0.545", "-1.289", "-1.289", "0.353", "0.763", "-1.4", "2.063", "1.974", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.707", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.009", "0", "290.450", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.641", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "44", "44", "45", "44", "44", "42", "57", "42", "44", "42", "44", "42", "42", "42", "42", "44", "42", "44", "41", "42", "44", "44", "42", "42", "42", "44", "40", "44", "44", "42", "42", "44", "44", "54", "57", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_041300_658121-0", "input": "Place a cleaned glass cup on the top right shelf inside the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter behind you and look up at the cabinet above the tomato. | STEP 2: Take out the glass cup from the cabinet. | STEP 3: Take a step to the right towards the sink. | STEP 4: Place the cup in the sink, wash it, and pick it back up. | STEP 5: Turn left and walk towards the fridge to your right. | STEP 6: Place the cup on the top right shelf in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "Egg", "PepperShaker", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "2.962", "-0.198", "0.281", "0.678", "-0.198", "1.893", "2.221", "-0.103", "2.488", "-1.933", "-2.019", "2.802", "2.754", "2.715", "-0.911", "0.297", "1.155", "0.263", "2.488", "0.888", "0.750", "-0.103", "0.193", "0.637", "1.155", "-0.887", "2.156", "-0.682", "1.281", "1.422", "2.777", "1.558", "-1.056", "2.777", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.946", "0.964", "0.964", "0.912", "0.772", "0.926", "0.926", "0.914", "0.461", "0.461", "0.110", "0.917", "1.566", "0.821", "0.960", "0.969", "0.803", "0.912", "0.942", "1.653", "0.926", "0.834", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "0.855", "1.650", "0.911", "1.286", "0.114", "0.822", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.565", "1.129", "1.082", "1.345", "1.044", "1.122", "1.214", "1.214", "1.214", "1.375", "1.417", "1.156", "1.214", "-0.578", "-1.308", "1.346", "1.214", "-0.651", "1.468", "-0.854", "-0.693", "1.383", "-0.762", "1.090", "1.468", "-1.110", "-0.684", "-1.255", "-0.849", "1.299", "-0.775", "-0.498", "-1.206", "-0.775", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "91", "47", "42", "74", "47", "69", "71", "47", "71", "89", "89", "68", "71", "91", "95", "51", "71", "93", "71", "36", "46", "47", "93", "39", "71", "95", "36", "95", "38", "71", "91", "53", "95", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004135_086364-0", "input": "To move a pen to the top of the drawers. ", "output": "STEP 1: Turn right at the window and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the pen to the left of the lamp. | STEP 3: Move over to the left side of the desk and face the drawers below the desk. | STEP 4: Put the pen down on the top of the drawers below the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.685", "-0.426", "-3.613", "-1.882", "-0.418", "-3.470", "-0.731", "-3.539", "-0.862", "-1.474", "-0.249", "-1.066", "-0.657", "-3.613", "-0.240", "-3.760", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-3.750", "-3.191", "-0.453", "-1.066", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.029", "0.620", "0.065", "0.546", "0.614", "0.188", "0.980", "0.804", "0.800", "0.800", "0.804", "0.803", "0.979", "0.542", "0.979", "0.800", "0.575", "0.033", "0.048", "0.722", "0.799", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-3.731", "-3.779", "-0.356", "-3.944", "-3.768", "-3.276", "-3.844", "-3.874", "-4.246", "-3.811", "-3.703", "-3.811", "-4.354", "-3.070", "-3.713", "-3.673", "-3.703", "-0.386", "-3.997", "-3.558", "-1.793", "-4.354", "-4.354", "-3.703", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "32", "25", "29", "34", "44", "35", "43", "40", "40", "40", "40", "40", "43", "34", "43", "40", "25", "Floor|-01.88|", "42", "25", "40", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_004135_086364-2", "input": "move the pen from the desk to a table ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the table | STEP 2: pick up the pen that is on the desk | STEP 3: take a few steps to the left | STEP 4: put the pen on top of the small table under the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.685", "-0.426", "-3.613", "-1.882", "-0.418", "-3.470", "-0.731", "-3.539", "-0.862", "-1.474", "-0.249", "-1.066", "-0.657", "-3.613", "-0.240", "-3.760", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-3.750", "-3.191", "-0.453", "-1.066", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.029", "0.620", "0.065", "0.546", "0.614", "0.188", "0.980", "0.804", "0.800", "0.800", "0.804", "0.803", "0.979", "0.542", "0.979", "0.800", "0.575", "0.033", "0.048", "0.722", "0.799", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-3.731", "-3.779", "-0.356", "-3.944", "-3.768", "-3.276", "-3.844", "-3.874", "-4.246", "-3.811", "-3.703", "-3.811", "-4.354", "-3.070", "-3.713", "-3.673", "-3.703", "-0.386", "-3.997", "-3.558", "-1.793", "-4.354", "-4.354", "-3.703", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "32", "25", "29", "34", "44", "35", "43", "40", "40", "40", "40", "40", "43", "34", "43", "40", "25", "Floor|-01.88|", "42", "25", "40", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234340_048681-0", "input": "Put a cup with a knife in it on the table ", "output": "STEP 1: go to the counter to your left where the coffee maker and cup sit | STEP 2: pick up the knife that is to the right of the cup | STEP 3: put the knife int the cup | STEP 4: pick up the cup with the knife in it\n | STEP 5: carry the knife and cup across the room to the right corner | STEP 6: place the cup with the knife still in it on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Cup", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.962", "-2.019", "2.512", "-0.836", "1.488", "1.422", "-1.056", "-0.055", "-0.694", "-0.839", "1.955", "1.141", "2.962", "2.715", "-1.991", "0.466", "0.123", "-0.939", "1.931", "2.838", "2.591", "1.155", "1.931", "1.688", "2.221", "2.900", "2.653", "0.888", "2.488", "-0.157", "0.297", "2.715", "0.193", "1.917", "-0.836", "0.570", "-0.007", "-0.246", "0.678", "-0.103", "-0.151", "0.634", "-0.621", "2.221", "0.888", "1.561", "1.558", "2.173", "-0.246", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "0.458", "0.770", "0.820", "0.115", "0.912", "0.820", "0.912", "0.822", "0.821", "0.914", "0.909", "1.561", "1.561", "0.461", "1.822", "0.798", "0.853", "0.120", "0.756", "1.320", "0.909", "0.111", "0.992", "0.992", "1.632", "0.794", "0.917", "0.914", "0.766", "0.960", "1.077", "0.803", "1.656", "0.852", "1.782", "0.926", "0.980", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "0.855", "0.908", "0.911", "1.652", "0.770", "0.773", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.775", "1.459", "1.236", "-1.183", "1.119", "1.214", "-1.308", "1.044", "-1.257", "-1.411", "1.383", "-0.430", "-0.709", "-0.709", "1.290", "1.455", "-0.651", "-1.183", "1.117", "-0.565", "-0.775", "1.383", "1.276", "1.468", "1.214", "-0.578", "-0.473", "-0.684", "1.129", "-0.707", "1.346", "-0.709", "-0.541", "1.507", "-1.328", "1.488", "1.468", "1.129", "1.082", "1.383", "1.214", "-0.769", "-1.206", "1.468", "-0.430", "1.470", "1.083", "-0.460", "1.553", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "104", "67", "110", "80", "86", "110", "62", "110", "110", "86", "51", "106", "106", "104", "109", "108", "110", "71", "106", "106", "86", "71", "86", "86", "106", "106", "51", "86", "108", "66", "106", "108", "75", "110", "109", "62", "62", "54", "62", "62", "51", "110", "86", "51", "74", "69", "64", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191748_443751-1", "input": "Put the heated mug in the cabinet above the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn to the cabinet on the right. | STEP 2: Open up the bottom cabinet and pick up the mug in there. | STEP 3: Bring the mug to the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave for a few seconds. | STEP 5: Take the mug out of the microwave. | STEP 6: Open the cabinet above the microwave and put the mug in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "1.155", "1.155", "-0.624", "1.155", "0.740", "0.823", "-1.264", "-0.323", "-1.095", "1.155", "0.712", "-1.416", "1.263", "1.435", "-0.030", "-0.603", "0.936", "-1.349", "-1.243", "-0.580", "-1.145", "-1.366", "1.181", "-0.401", "0.965", "0.848", "-1.029", "1.211", "-1.349", "-0.517", "0.682", "1.015", "0.848", "-0.548", "0.160", "1.036", "0.405", "0.071", "0.389", "1.665", "1.589", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.046", "1.046", "1.566", "1.047", "1.048", "1.048", "1.543", "1.565", "1.014", "1.097", "0.200", "2.023", "1.560", "1.014", "1.103", "1.120", "1.050", "1.756", "1.759", "0.204", "1.759", "1.281", "1.043", "0.204", "1.035", "1.104", "2.023", "0.947", "1.713", "1.061", "1.069", "1.103", "1.043", "1.560", "1.042", "1.577", "1.104", "1.031", "1.053", "0.199", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.289", "-1.720", "-1.619", "-1.397", "-1.289", "-1.181", "2.242", "-1.396", "1.974", "-1.181", "-1.267", "-1.337", "-1.538", "-1.191", "0.630", "-1.397", "0.331", "2.242", "-1.331", "-1.409", "-1.362", "2.153", "0.720", "-1.553", "-1.66", "0.131", "-1.482", "0.158", "1.796", "-1.397", "0.720", "0.720", "0.632", "-1.396", "0.630", "-1.614", "0.352", "0.229", "-1.630", "-1.480", "-1.411", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "46", "51", "46", "46", "46", "61", "51", "61", "46", "57", "53", "50", "52", "48", "46", "44", "61", "60", "55", "60", "61", "48", "55", "46", "44", "53", "43", "61", "46", "48", "48", "48", "51", "48", "50", "48", "48", "42", "56", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_074940_060014-2", "input": "Place a rinsed knife on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the knife at the far back area of the counter to the left of the apple. | STEP 3: Turn around, take a right and walk to the sink on the left. | STEP 4: Put the knife inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn right and hang a left at the wall to reach the gray table. | STEP 6: Put the rinsed knife on the table in front of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "2.900", "0.281", "2.488", "1.141", "0.812", "1.155", "-2.019", "0.178", "2.777", "1.955", "-0.621", "2.754", "2.838", "1.792", "-0.198", "-0.621", "2.221", "-0.839", "1.141", "2.777", "-0.087", "2.754", "-0.785", "2.838", "0.123", "1.422", "0.281", "-0.246", "-0.049", "1.155", "3.341", "-0.983", "2.488", "2.154", "1.451", "-0.983", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "0.964", "0.915", "0.912", "2.156", "0.944", "0.429", "1.661", "1.286", "0.908", "0.817", "0.969", "1.099", "0.110", "0.906", "0.826", "0.914", "0.821", "0.915", "1.621", "0.803", "0.912", "0.852", "0.723", "0.780", "0.980", "0.964", "0.992", "0.111", "0.944", "0.875", "0.817", "0.911", "1.652", "0.114", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.447", "1.347", "1.468", "-0.684", "1.468", "1.299", "1.332", "-0.771", "-0.775", "1.553", "-1.103", "1.468", "-0.709", "1.077", "1.468", "-1.308", "1.129", "-1.411", "-0.515", "-0.578", "-0.651", "1.129", "-1.110", "-0.565", "-0.762", "1.299", "1.082", "1.129", "1.037", "1.468", "-0.543", "-1.257", "1.214", "1.432", "1.193", "-1.360", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "94", "54", "74", "39", "48", "74", "92", "79", "94", "74", "98", "74", "94", "59", "50", "98", "74", "98", "39", "94", "96", "74", "98", "94", "96", "74", "45", "50", "67", "74", "94", "98", "74", "63", "68", "98", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_222553_830681-0", "input": "Cook a cut potato in the microwave, put the potato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the counter with the blue plate on it. | STEP 2: Pick up the knife on the right side of the plate. | STEP 3: Turn around and walk past the stove on your right, turn right and walk to the blue trash can. | STEP 4: Slice the potato inside the trash can. | STEP 5: Turn around and walk past the counter turn left and stop at the counter to the right of the stove with the lettuce on it. | STEP 6: Put the knife on the counter. | STEP 7: Turn left and walk past the stove turn right to the blue trash can. | STEP 8: Take a potato slice from the trash can. | STEP 9: Turn around and walk to the stove on your left. | STEP 10: Cook the potato in the microwave above the stove then remove the potato from the microwave. | STEP 11: Turn right and walk to the the counter to the right of the stove. | STEP 12: Place the potato slice on the counter near the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "-1.991", "2.777", "2.242", "-0.836", "1.558", "0.053", "1.141", "2.715", "-0.151", "2.591", "1.141", "2.156", "1.155", "2.962", "1.561", "-0.103", "-0.157", "-0.734", "3.260", "-0.734", "-0.939", "1.955", "1.967", "2.488", "2.754", "2.221", "0.678", "-1.962", "1.139", "0.193", "2.900", "0.281", "2.221", "-0.198", "-0.246", "2.962", "-0.621", "0.888", "1.902", "0.446", "-0.887", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "0.760", "1.655", "0.820", "0.772", "0.780", "0.914", "1.021", "0.909", "1.601", "0.944", "0.917", "0.942", "1.050", "1.652", "0.908", "0.760", "0.815", "0.909", "0.889", "0.826", "0.914", "0.772", "0.915", "0.969", "0.949", "0.964", "0.455", "0.112", "0.780", "0.795", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.817", "0.911", "0.909", "1.654", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.332", "-0.473", "-0.688", "-1.400", "1.122", "-0.596", "-0.6", "-0.644", "1.129", "-0.775", "-0.430", "-0.684", "1.044", "-0.578", "1.432", "1.299", "-0.707", "-1.255", "-0.514", "-1.400", "-1.328", "1.383", "-0.460", "1.299", "1.299", "1.299", "1.345", "1.459", "1.117", "-0.707", "-0.504", "1.082", "1.129", "1.299", "1.383", "-0.840", "-1.360", "-0.6", "-0.430", "-0.811", "-1.110", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "99", "65", "103", "62", "101", "44", "99", "55", "99", "44", "44", "79", "99", "67", "55", "101", "103", "99", "103", "103", "79", "58", "79", "79", "79", "82", "97", "51", "101", "99", "50", "79", "55", "55", "99", "103", "44", "44", "83", "103", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_222553_830681-2", "input": "Place a slice of cooked potato near the lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, go to the blue plate on the counter, and turn left. | STEP 2: Pick up the silver knife from the counter. | STEP 3: Turn around, go to the tomato on the far counter, turn left, go to the window, turn right, and go to the recycling can. | STEP 4: Slice the potato in the recycling can. | STEP 5: Turn around, turn left, go to the lettuce on the counter, and turn left. | STEP 6: Put the knife on the counter near the lettuce. | STEP 7: Turn left, go to the window, turn right, and go to the recycling bin. | STEP 8: Take a slice of potato from the recycling bin. | STEP 9: Turn around, turn left, go to the microwave above the oven, and turn left. | STEP 10: Open the microwave, put the potato in the microwave, close the microwave, run the microwave for two seconds, open the microwave, take the potato from the microwave, and close the microwave. | STEP 11: Turn right, go to the lettuce on the counter, and turn left. | STEP 12: Put the potato on the counter near the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.0", "-1.991", "2.777", "2.242", "-0.836", "1.558", "0.053", "1.141", "2.715", "-0.151", "2.591", "1.141", "2.156", "1.155", "2.962", "1.561", "-0.103", "-0.157", "-0.734", "3.260", "-0.734", "-0.939", "1.955", "1.967", "2.488", "2.754", "2.221", "0.678", "-1.962", "1.139", "0.193", "2.900", "0.281", "2.221", "-0.198", "-0.246", "2.962", "-0.621", "0.888", "1.902", "0.446", "-0.887", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "0.760", "1.655", "0.820", "0.772", "0.780", "0.914", "1.021", "0.909", "1.601", "0.944", "0.917", "0.942", "1.050", "1.652", "0.908", "0.760", "0.815", "0.909", "0.889", "0.826", "0.914", "0.772", "0.915", "0.969", "0.949", "0.964", "0.455", "0.112", "0.780", "0.795", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.817", "0.911", "0.909", "1.654", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.332", "-0.473", "-0.688", "-1.400", "1.122", "-0.596", "-0.6", "-0.644", "1.129", "-0.775", "-0.430", "-0.684", "1.044", "-0.578", "1.432", "1.299", "-0.707", "-1.255", "-0.514", "-1.400", "-1.328", "1.383", "-0.460", "1.299", "1.299", "1.299", "1.345", "1.459", "1.117", "-0.707", "-0.504", "1.082", "1.129", "1.299", "1.383", "-0.840", "-1.360", "-0.6", "-0.430", "-0.811", "-1.110", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "99", "65", "103", "62", "101", "44", "99", "55", "99", "44", "44", "79", "99", "67", "55", "101", "103", "99", "103", "103", "79", "58", "79", "79", "79", "82", "97", "51", "101", "99", "50", "79", "55", "55", "99", "103", "44", "44", "83", "103", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044412_092826-1", "input": "Retrieve lotion from trash can and put on ledge with two tissue boxes ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the sink | STEP 2: Pick up the lotion from the trash can | STEP 3: Turn around, walk to the shelf | STEP 4: Put the lotion on the ledge between the tissue boxes | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.308", "-1.471", "0.371", "0.453", "-2.343", "0.041", "-2.277", "-0.980", "-2.015", "-1.666", "0.117", "-0.541", "-2.666", "0.124", "-1.660", "-2.146", "-0.817", "-1.144", "-0.169", "0.266", "-2.863", "-2.212", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.070", "0.048", "0.048", "1.046", "0.043", "1.048", "1.071", "1.049", "0.083", "0.650", "1.502", "0.002", "0.043", "0.809", "1.049", "0.289", "1.777", "0.606", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.157", "2.127", "-0.071", "1.067", "-0.797", "0.839", "-0.705", "2.127", "-0.705", "-0.620", "1.775", "-0.846", "-0.607", "0.156", "-0.769", "-0.674", "2.097", "2.127", "-0.408", "-0.452", "-0.662", "-0.766", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "32", "31", "31", "37", "31", "37", "32", "37", "35", "24", "34", "Floor|-01.07|", "31", "27", "37", "28", "30", "24", "26", "Floor|-01.07|", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102345_652342-2", "input": "Place clean lettuce on the table. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the counter with the knife to your left. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn around and face the lettuce by the coffee-maker on the counter. | STEP 4: Slice the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn right and face the sink on your left. | STEP 6: Put the knife in the sink in front of you. | STEP 7: Turn left and face the lettuce on the counter to your right. | STEP 8: Pick up a lettuce slice from the counter. | STEP 9: Turn right and face the sink on your left. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink and take it out. | STEP 11: Turn right, then left and head towards the round grey table in front of you. | STEP 12: Put the lettuce slice on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.281", "0.888", "2.221", "0.349", "2.156", "-0.103", "0.518", "2.488", "1.688", "1.688", "2.715", "0.390", "2.208", "0.759", "-0.198", "2.754", "1.428", "-0.049", "1.422", "2.205", "1.955", "2.488", "0.053", "1.135", "-1.962", "1.522", "0.054", "0.193", "0.678", "1.141", "-0.939", "-1.056", "0.193", "-0.734", "-0.294", "-0.734", "0.888", "-0.091", "0.634", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.912", "0.912", "0.926", "0.909", "0.909", "1.822", "0.944", "0.944", "0.942", "1.561", "2.154", "1.651", "2.150", "0.969", "0.969", "0.968", "0.120", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.803", "0.115", "0.455", "1.653", "0.926", "0.834", "0.964", "0.992", "0.817", "0.853", "0.800", "0.817", "0.911", "0.818", "0.911", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.082", "-0.684", "1.214", "-0.330", "-0.769", "1.468", "1.423", "1.468", "1.468", "1.214", "-0.644", "1.467", "-0.725", "1.429", "1.214", "1.129", "-0.577", "1.196", "1.299", "-0.422", "1.129", "1.129", "-0.541", "-0.495", "1.290", "-0.849", "-0.330", "-0.762", "1.345", "-0.684", "-1.328", "-1.206", "-0.541", "-1.183", "1.299", "-1.328", "-0.769", "1.122", "-0.345", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "41", "76", "41", "41", "52", "99", "76", "76", "76", "96", "75", "62", "50", "52", "76", "41", "69", "76", "54", "76", "76", "98", "49", "94", "78", "41", "98", "79", "41", "100", "100", "98", "100", "52", "100", "41", "46", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102345_652342-3", "input": "Place a slice of washed lettuce on the round, kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the wall, and then turn left to face the kitchen counter. | STEP 2: Grab the gold knife on the kitchen counter. | STEP 3: Turn left, walk to the black stove, and then turn left again and walk towards the lettuce on the counter. | STEP 4: Cut the lettuce on the kitchen counter. | STEP 5: Walk to the kitchen sink on your right. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn left and walk back to the lettuce on the kitchen counter to your left. | STEP 8: Grab a slice of lettuce. | STEP 9: Walk back to the kitchen sink on your right. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink. | STEP 11: Turn right, walk to the window, turn left, and walk to the round table. | STEP 12: Place the slice of lettuce on the round table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.281", "0.888", "2.221", "0.349", "2.156", "-0.103", "0.518", "2.488", "1.688", "1.688", "2.715", "0.390", "2.208", "0.759", "-0.198", "2.754", "1.428", "-0.049", "1.422", "2.205", "1.955", "2.488", "0.053", "1.135", "-1.962", "1.522", "0.054", "0.193", "0.678", "1.141", "-0.939", "-1.056", "0.193", "-0.734", "-0.294", "-0.734", "0.888", "-0.091", "0.634", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.912", "0.912", "0.926", "0.909", "0.909", "1.822", "0.944", "0.944", "0.942", "1.561", "2.154", "1.651", "2.150", "0.969", "0.969", "0.968", "0.120", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.803", "0.115", "0.455", "1.653", "0.926", "0.834", "0.964", "0.992", "0.817", "0.853", "0.800", "0.817", "0.911", "0.818", "0.911", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.082", "-0.684", "1.214", "-0.330", "-0.769", "1.468", "1.423", "1.468", "1.468", "1.214", "-0.644", "1.467", "-0.725", "1.429", "1.214", "1.129", "-0.577", "1.196", "1.299", "-0.422", "1.129", "1.129", "-0.541", "-0.495", "1.290", "-0.849", "-0.330", "-0.762", "1.345", "-0.684", "-1.328", "-1.206", "-0.541", "-1.183", "1.299", "-1.328", "-0.769", "1.122", "-0.345", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "41", "76", "41", "41", "52", "99", "76", "76", "76", "96", "75", "62", "50", "52", "76", "41", "69", "76", "54", "76", "76", "98", "49", "94", "78", "41", "98", "79", "41", "100", "100", "98", "100", "52", "100", "41", "46", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102345_652342-4", "input": "Move a slice of washed lettuce to the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Move to stand facing the counter directly across from the fridge. | STEP 2: Pick up the sharp knife from the counter behind the bread. | STEP 3: Turn and carry the knife to the counter behind you with the coffee maker. | STEP 4: Use the knife to slice the head of lettuce on the counter. | STEP 5: Carry the knife to the kitchen sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn and move back to the counter to the sliced head of lettuce. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Carry the slice of lettuce to the kitchen sink. | STEP 10: Place the slice of lettuce in the sink, turn on the water, and then remove the lettuce once washed. | STEP 11: Carry the lettuce to the small kitchen table in the corner. | STEP 12: Place the slice of lettuce on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.281", "0.888", "2.221", "0.349", "2.156", "-0.103", "0.518", "2.488", "1.688", "1.688", "2.715", "0.390", "2.208", "0.759", "-0.198", "2.754", "1.428", "-0.049", "1.422", "2.205", "1.955", "2.488", "0.053", "1.135", "-1.962", "1.522", "0.054", "0.193", "0.678", "1.141", "-0.939", "-1.056", "0.193", "-0.734", "-0.294", "-0.734", "0.888", "-0.091", "0.634", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.912", "0.912", "0.926", "0.909", "0.909", "1.822", "0.944", "0.944", "0.942", "1.561", "2.154", "1.651", "2.150", "0.969", "0.969", "0.968", "0.120", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.803", "0.115", "0.455", "1.653", "0.926", "0.834", "0.964", "0.992", "0.817", "0.853", "0.800", "0.817", "0.911", "0.818", "0.911", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.082", "-0.684", "1.214", "-0.330", "-0.769", "1.468", "1.423", "1.468", "1.468", "1.214", "-0.644", "1.467", "-0.725", "1.429", "1.214", "1.129", "-0.577", "1.196", "1.299", "-0.422", "1.129", "1.129", "-0.541", "-0.495", "1.290", "-0.849", "-0.330", "-0.762", "1.345", "-0.684", "-1.328", "-1.206", "-0.541", "-1.183", "1.299", "-1.328", "-0.769", "1.122", "-0.345", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "41", "76", "41", "41", "52", "99", "76", "76", "76", "96", "75", "62", "50", "52", "76", "41", "69", "76", "54", "76", "76", "98", "49", "94", "78", "41", "98", "79", "41", "100", "100", "98", "100", "52", "100", "41", "46", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102345_652342-5", "input": "Place a rinsed piece of lettuce on the table with a gray tablecloth. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the yellow knife on the counter across from the fridge. | STEP 2: Pick up the yellow knife behind the bread on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the lettuce to the right of the coffee machine. | STEP 4: Cut up the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn right and walk to the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn left and walk to the lettuce on the counter. | STEP 8: Pick up a piece of lettuce from the counter. | STEP 9: Turn around and walk to the sink. | STEP 10: Rinse the piece of lettuce in the sink and then pick up the piece of lettuce from the sink. | STEP 11: Walk to the table with the gray tablecloth. | STEP 12: Place the piece of lettuce on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.281", "0.888", "2.221", "0.349", "2.156", "-0.103", "0.518", "2.488", "1.688", "1.688", "2.715", "0.390", "2.208", "0.759", "-0.198", "2.754", "1.428", "-0.049", "1.422", "2.205", "1.955", "2.488", "0.053", "1.135", "-1.962", "1.522", "0.054", "0.193", "0.678", "1.141", "-0.939", "-1.056", "0.193", "-0.734", "-0.294", "-0.734", "0.888", "-0.091", "0.634", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.912", "0.912", "0.926", "0.909", "0.909", "1.822", "0.944", "0.944", "0.942", "1.561", "2.154", "1.651", "2.150", "0.969", "0.969", "0.968", "0.120", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.803", "0.115", "0.455", "1.653", "0.926", "0.834", "0.964", "0.992", "0.817", "0.853", "0.800", "0.817", "0.911", "0.818", "0.911", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.082", "-0.684", "1.214", "-0.330", "-0.769", "1.468", "1.423", "1.468", "1.468", "1.214", "-0.644", "1.467", "-0.725", "1.429", "1.214", "1.129", "-0.577", "1.196", "1.299", "-0.422", "1.129", "1.129", "-0.541", "-0.495", "1.290", "-0.849", "-0.330", "-0.762", "1.345", "-0.684", "-1.328", "-1.206", "-0.541", "-1.183", "1.299", "-1.328", "-0.769", "1.122", "-0.345", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "41", "76", "41", "41", "52", "99", "76", "76", "76", "96", "75", "62", "50", "52", "76", "41", "69", "76", "54", "76", "76", "98", "49", "94", "78", "41", "98", "79", "41", "100", "100", "98", "100", "52", "100", "41", "46", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114632_367634-0", "input": "turn on a lamp while holding the disk ", "output": "STEP 1: move around to the cupboard | STEP 2: pick up the disk on the cupboard | STEP 3: turn around and head to the table | STEP 4: turn on the lamp on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.613", "-0.596", "-3.760", "-1.066", "-1.474", "-0.453", "-0.350", "-0.249", "-3.526", "-0.862", "-3.402", "-3.402", "-3.613", "-3.402", "-2.981", "-3.526", "-0.657", "-3.834", "-2.567", "-1.155", "-3.526", "-3.335", "-3.526", "-0.655", "-0.453", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.541", "0.979", "0.799", "0.803", "0.805", "0.036", "0.807", "0.229", "0.800", "0.620", "0.618", "0.980", "0.620", "0.618", "0.419", "0.803", "0.982", "0.575", "0.033", "0.618", "0.681", "0.418", "0.036", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-3.472", "-3.731", "-3.271", "-4.137", "-4.029", "-4.246", "-3.811", "-4.029", "-3.371", "-4.354", "-2.080", "-1.793", "-3.673", "-1.506", "-1.793", "-3.092", "-4.354", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-3.091", "-0.415", "-3.793", "-3.811", "-3.703", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "35", "44", "41", "41", "41", "33", "41", "46", "41", "26", "26", "44", "26", "26", "52", "41", "44", "26", "Floor|-01.88|", "45", "26", "47", "33", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_114632_367634-2", "input": "look at a disk under the lamp light ", "output": "STEP 1: go to the dresser | STEP 2: pick up the disk from the dresser | STEP 3: take the disk to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.613", "-0.596", "-3.760", "-1.066", "-1.474", "-0.453", "-0.350", "-0.249", "-3.526", "-0.862", "-3.402", "-3.402", "-3.613", "-3.402", "-2.981", "-3.526", "-0.657", "-3.834", "-2.567", "-1.155", "-3.526", "-3.335", "-3.526", "-0.655", "-0.453", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.541", "0.979", "0.799", "0.803", "0.805", "0.036", "0.807", "0.229", "0.800", "0.620", "0.618", "0.980", "0.620", "0.618", "0.419", "0.803", "0.982", "0.575", "0.033", "0.618", "0.681", "0.418", "0.036", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-3.472", "-3.731", "-3.271", "-4.137", "-4.029", "-4.246", "-3.811", "-4.029", "-3.371", "-4.354", "-2.080", "-1.793", "-3.673", "-1.506", "-1.793", "-3.092", "-4.354", "-3.271", "-0.386", "-3.997", "-3.091", "-0.415", "-3.793", "-3.811", "-3.703", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "35", "44", "41", "41", "41", "33", "41", "46", "41", "26", "26", "44", "26", "26", "52", "41", "44", "26", "Floor|-01.88|", "45", "26", "47", "33", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190752_727429-1", "input": "Grab the plate on the end table, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the end, turn right, walk to the corner by the end table | STEP 2: Grab the grey plate on the end table | STEP 3: Turn right and turn left, facing the lamp on the end table | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-0.687", "-2.811", "-0.947", "-6.010", "-5.960", "-2.352", "-0.947", "-5.950", "-5.983", "-2.186", "-3.462", "-2.422", "-5.670", "-2.447", "-2.228", "-3.462", "-0.636", "-5.903", "-3.067", "-5.920", "-5.910", "-2.474", "-0.756", "-5.867", "-5.274", "-0.738", "-2.696", "-5.854", "-2.172", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.535", "0.440", "0.532", "0.453", "0.533", "0.435", "0.149", "0.162", "1.276", "0.453", "0.542", "0.532", "0.525", "0.137", "0.880", "0.793", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.536", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "6.357", "3.981", "3.306", "6.607", "4.547", "4.335", "3.611", "4.745", "5.764", "7.177", "7.145", "3.607", "6.494", "4.055", "7.107", "7.139", "1.626", "4.988", "7.221", "4.371", "3.804", "7.221", "4.793", "3.712", "6.665", "2.252", "7.103", "4.074", "4.106", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "347.562", "0", "90", "270", "135", "9.597", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "284.202", "0", "45", "270", "162.053", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "59", "42", "60", "54", "59", "42", "49", "53", "58", "51", "59", "60", "59", "", "50", "44", "56", "51", "54", "54", "51", "42", "56", "60", "44", "58", "56", "59", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190752_727429-2", "input": "Examine the bowl under the light of the lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room to the side table by the sofa | STEP 2: Pick up the grey bowl from the table | STEP 3: Face toward the lamp on the same side table | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-0.687", "-2.811", "-0.947", "-6.010", "-5.960", "-2.352", "-0.947", "-5.950", "-5.983", "-2.186", "-3.462", "-2.422", "-5.670", "-2.447", "-2.228", "-3.462", "-0.636", "-5.903", "-3.067", "-5.920", "-5.910", "-2.474", "-0.756", "-5.867", "-5.274", "-0.738", "-2.696", "-5.854", "-2.172", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.535", "0.440", "0.532", "0.453", "0.533", "0.435", "0.149", "0.162", "1.276", "0.453", "0.542", "0.532", "0.525", "0.137", "0.880", "0.793", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.536", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "6.357", "3.981", "3.306", "6.607", "4.547", "4.335", "3.611", "4.745", "5.764", "7.177", "7.145", "3.607", "6.494", "4.055", "7.107", "7.139", "1.626", "4.988", "7.221", "4.371", "3.804", "7.221", "4.793", "3.712", "6.665", "2.252", "7.103", "4.074", "4.106", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "347.562", "0", "90", "270", "135", "9.597", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "284.202", "0", "45", "270", "162.053", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "59", "42", "60", "54", "59", "42", "49", "53", "58", "51", "59", "60", "59", "", "50", "44", "56", "51", "54", "54", "51", "42", "56", "60", "44", "58", "56", "59", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191442_574931-0", "input": "Put a washed bar of soap in the cupboard under the sink ", "output": "STEP 1: Head to the wall then turn left and go to the sink | STEP 2: Get the bar of soap from the cupboard on the right under the sink | STEP 3: Get closer to the sink | STEP 4: Put the bar of soap in the sink and turn on the water, then turn off the water and pick up the soap | STEP 5: Turn around and go to the wall, then turn back around facing the sink | STEP 6: Put the soap in the cupboard on the right under the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.439", "-1.322", "-1.322", "-1.561", "0.258", "-1.382", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "-1.382", "-1.416", "0.248", "-1.382", "-1.416", "-1.284", "0.356", "-1.620", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.068", "0.068", "0.068", "0.048", "0.068", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.991", "0.000", "0.068", "0.994", "0.993", "0.809", "0.068", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.391", "3.743", "3.894", "2.706", "3.838", "3.642", "2.863", "1.286", "3.961", "2.857", "2.239", "1.306", "2.757", "2.982", "2.269", "1.299", "3.377", "3.693", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "29", "29", "21", "31", "29", "28", "30", "32", "21", "28", "Floor|-01.72|", "21", "28", "28", "36", "27", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_191442_574931-2", "input": "Place a rinsed bar of soap in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk ahead to the wall, then turn left to the right sink. | STEP 2: Take the soap out of the bottom right cabinet. | STEP 3: Look up at the sink. | STEP 4: Wash the soap in the sink. | STEP 5: Look down at the cabinets. | STEP 6: Place the soap in the right bottom cabinet in front of the blue bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.439", "-1.322", "-1.322", "-1.561", "0.258", "-1.382", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "-1.382", "-1.416", "0.248", "-1.382", "-1.416", "-1.284", "0.356", "-1.620", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.068", "0.068", "0.068", "0.048", "0.068", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.991", "0.000", "0.068", "0.994", "0.993", "0.809", "0.068", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.391", "3.743", "3.894", "2.706", "3.838", "3.642", "2.863", "1.286", "3.961", "2.857", "2.239", "1.306", "2.757", "2.982", "2.269", "1.299", "3.377", "3.693", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "29", "29", "21", "31", "29", "28", "30", "32", "21", "28", "Floor|-01.72|", "21", "28", "28", "36", "27", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114400_475494-2", "input": "To move two bars of soap to the center of the tub. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the tub. | STEP 2: Pick up the bar of soap in the tub. | STEP 3: Take a step to the left and look down to face the left end of the tub. | STEP 4: Place the bar of soap to the left of where it was originally. | STEP 5: Turn left and walk forward to face the soap on the top shelf. | STEP 6: Pick up the soap on the top shelf. | STEP 7: Turn to the right to face the tub. | STEP 8: Place the bar of soap beside the first bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.080", "-0.980", "0.124", "-0.181", "-2.343", "-0.304", "-0.817", "-2.212", "-0.980", "-0.541", "-1.308", "-2.343", "-1.743", "-2.666", "-0.653", "-0.187", "-1.666", "-1.144", "-1.308", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.080", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.047", "1.773", "0.048", "0.609", "1.046", "0.609", "1.814", "1.048", "1.071", "1.502", "1.066", "1.088", "1.502", "0.002", "1.069", "0.606", "0.083", "0.289", "1.777", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.674", "2.127", "0.156", "1.589", "-0.766", "0.039", "2.067", "-0.674", "2.067", "-0.846", "2.217", "-0.827", "-0.846", "-0.607", "2.127", "-0.466", "-0.549", "2.157", "2.157", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.797", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "315", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "31", "32", "25", "38", "25", "33", "38", "33", "35", "33", "38", "34", "Floor|-01.07|", "33", "25", "26", "29", "31", "28", "27", "Floor|-01.07|", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020409_994514-2", "input": "Place a pot filled with water on the stove. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the oven. | STEP 2: Pick up the pot from the oven. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Place the pot in the sink and turn the faucet on and off before removing the water-filled pot. | STEP 5: Turn around and walk to the oven. | STEP 6: Place the pot on the stove | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.678", "2.962", "1.558", "-0.043", "-0.055", "2.754", "0.363", "2.715", "2.591", "1.422", "-0.911", "2.777", "2.900", "2.715", "-0.983", "1.797", "-0.164", "1.155", "1.561", "1.955", "0.634", "0.297", "1.688", "0.466", "0.281", "-1.962", "0.750", "-0.836", "-0.151", "2.221", "1.155", "-0.766", "-0.103", "0.570", "-0.682", "0.888", "2.488", "-1.991", "2.156", "2.754", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.053", "0.771", "0.926", "0.926", "0.914", "1.782", "1.561", "0.764", "0.944", "0.853", "0.756", "0.758", "1.286", "0.818", "0.110", "1.649", "0.980", "1.660", "0.914", "0.912", "0.960", "0.969", "1.822", "0.964", "0.455", "1.653", "0.835", "0.980", "0.911", "0.992", "0.817", "0.944", "1.819", "0.817", "0.911", "0.909", "0.423", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "1.082", "-0.709", "1.198", "-0.330", "1.129", "1.468", "1.423", "-0.775", "-0.565", "1.214", "-1.206", "-0.565", "-0.442", "-0.578", "-1.360", "-0.495", "1.470", "1.299", "1.508", "1.383", "-0.430", "1.346", "1.214", "1.423", "1.082", "1.290", "-0.693", "-1.255", "1.129", "1.129", "1.468", "-1.360", "1.468", "1.455", "-1.183", "-0.6", "1.129", "1.459", "-0.6", "1.129", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "97", "60", "42", "53", "77", "100", "97", "97", "77", "101", "97", "97", "97", "101", "88", "100", "77", "65", "77", "42", "57", "77", "100", "48", "95", "52", "101", "53", "77", "77", "101", "53", "100", "101", "42", "77", "95", "42", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_141106_541538-2", "input": "Put the two spray bottle on the toilet tank ", "output": "STEP 1: Turn to your right then face the top shelf rack | STEP 2: Pick up the spray bottle on the shelf rack | STEP 3: Turn left then head to the right side of the toilet | STEP 4: Put the spray bottle on the tank | STEP 5: Turn left then head back to the shelf | STEP 6: Pick up the spray bottle on the bottom shelf | STEP 7: Turn left then head back to the right side of the toilet | STEP 8: Put the spray bottle beside the other spray bottle on the tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.635", "0.289", "-0.334", "-2.343", "-1.471", "-0.980", "-2.212", "-1.743", "-1.308", "-0.541", "-2.666", "-0.653", "-1.785", "-1.666", "-0.817", "-2.015", "-1.144", "0.266", "-2.863", "-1.308", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "0.048", "0.609", "1.088", "1.071", "1.775", "1.049", "1.502", "1.111", "1.502", "0.002", "1.069", "0.805", "0.083", "1.070", "1.052", "1.066", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.127", "0.839", "0.039", "-0.644", "2.097", "2.217", "-0.705", "-0.846", "2.157", "-0.846", "-0.607", "2.187", "-0.769", "-0.690", "2.127", "-0.766", "2.157", "-0.452", "-0.662", "2.067", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "29", "22", "35", "30", "28", "35", "31", "30", "32", "Floor|-01.07|", "30", "25", "33", "30", "35", "30", "24", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075642_169313-1", "input": "grab the credit card on the end table, turn on the floor lamp ", "output": "STEP 1: walk straight to the chair, turn left, walk to the end table | STEP 2: grab the credit card on the table | STEP 3: turn right, walk behind the chairs to the floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-2.869", "-0.433", "-0.789", "-3.557", "-2.474", "-0.868", "-3.328", "-2.186", "-5.405", "-2.352", "-0.484", "-2.447", "-2.228", "-0.535", "-0.845", "-5.903", "-2.277", "-5.920", "-5.910", "-2.492", "-0.756", "-5.867", "-0.710", "-0.535", "-2.696", "-5.998", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.281", "0.793", "0.367", "1.279", "0.452", "0.603", "1.443", "1.276", "0.534", "0.542", "0.792", "0.525", "0.137", "0.794", "0.793", "1.270", "0.880", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.369", "0.793", "1.271", "0.454", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "7.045", "1.626", "3.002", "6.981", "7.183", "3.306", "7.171", "7.177", "6.684", "4.480", "2.252", "4.055", "7.107", "5.600", "1.900", "4.988", "7.139", "4.371", "3.804", "3.607", "4.793", "3.712", "3.306", "5.726", "7.103", "4.942", "4.349", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "45", "270", "270", "9.597", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "90", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "42", "40", "56", "49", "40", "56", "56", "58", "57", "42", "57", "", "41", "42", "54", "49", "52", "52", "57", "40", "54", "40", "41", "56", "52", "47", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_151002_619060-1", "input": "Move a bar of clean soap to a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the counter, turn left, then turn right again to face the side of the countertop. | STEP 2: Pick up the bar of soap that is on the bathroom counter. | STEP 3: Turn right, walk a step or two, turn left, walk to the end of the counter, then face the bathroom counter. | STEP 4: Rinse off the soap in the sink. | STEP 5: Move away from the bathroom counter. | STEP 6: Place the bar of soap in the right hand cabinet under the right bathroom sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.441", "-1.560", "-1.319", "-1.319", "-1.561", "-0.200", "-1.275", "-1.284", "-1.441", "0.248", "-1.259", "-1.481", "-1.547", "-1.219", "-1.439", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.067", "0.068", "0.068", "0.065", "1.174", "1.6", "0.994", "0.065", "0.000", "0.067", "0.994", "0.993", "0.991", "0.068", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "2.807", "3.226", "2.290", "3.226", "2.857", "1.286", "3.961", "2.148", "3.693", "1.306", "3.427", "2.982", "3.933", "2.923", "2.240", "2.391", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "25", "21", "25", "19", "28", "30", "26", "27", "Floor|-01.72|", "25", "26", "26", "26", "21", "21", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_151002_619060-2", "input": "Place a rinsed bar of soap in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the left side of the vanity with the sink. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the corner of the vanity counter. | STEP 3: Turn right, hang a left at the toilet and walk to the right sink of the vanity. | STEP 4: Put the bar of soap inside the sink, rinse it and pick it back up. | STEP 5: Turn around, walk to the wall and turn around to face the cabinets under the vanity. | STEP 6: Open the lower right cabinet under the vanity, put the bar of soap inside and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.441", "-1.560", "-1.319", "-1.319", "-1.561", "-0.200", "-1.275", "-1.284", "-1.441", "0.248", "-1.259", "-1.481", "-1.547", "-1.219", "-1.439", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.067", "0.068", "0.068", "0.065", "1.174", "1.6", "0.994", "0.065", "0.000", "0.067", "0.994", "0.993", "0.991", "0.068", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "2.807", "3.226", "2.290", "3.226", "2.857", "1.286", "3.961", "2.148", "3.693", "1.306", "3.427", "2.982", "3.933", "2.923", "2.240", "2.391", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "25", "21", "25", "19", "28", "30", "26", "27", "Floor|-01.72|", "25", "26", "26", "26", "21", "21", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075611_325782-0", "input": "Put a box of tissues on the lid of the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Make a left to walk to the wall across from the toilet. | STEP 2: Pick up the box of tissues on the right. | STEP 3: Turn around to walk towards the toilet. | STEP 4: Put the box of tissues down on the lid of the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.308", "-1.144", "-1.144", "-0.541", "-0.276", "-1.743", "-2.666", "-1.686", "-1.785", "-1.707", "-1.471", "0.453", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-1.144", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.074", "1.772", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "0.081", "0.805", "0.083", "1.070", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.097", "2.127", "2.097", "-0.846", "1.724", "-0.846", "-0.607", "-0.549", "-0.769", "-0.655", "2.097", "1.067", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.067", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "45", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "26", "24", "28", "18", "27", "Floor|-01.07|", "23", "21", "29", "26", "25", "21", "20", "Floor|-01.07|", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075611_325782-1", "input": "Put a box of tissue on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the shelf's on the wall, to the left of the bath tub, across the room. | STEP 2: Pick up the box of tissue on the right. | STEP 3: Turn around and go to the toilet across the room, in the right corner. | STEP 4: Place the box of tissue on the back, right side of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.308", "-1.144", "-1.144", "-0.541", "-0.276", "-1.743", "-2.666", "-1.686", "-1.785", "-1.707", "-1.471", "0.453", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-1.144", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.074", "1.772", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "0.081", "0.805", "0.083", "1.070", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.097", "2.127", "2.097", "-0.846", "1.724", "-0.846", "-0.607", "-0.549", "-0.769", "-0.655", "2.097", "1.067", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.067", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "45", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "26", "24", "28", "18", "27", "Floor|-01.07|", "23", "21", "29", "26", "25", "21", "20", "Floor|-01.07|", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004154_930879-1", "input": "Put the heated tomato on the counter next to the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the counter right of the stove. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Bring the tomato to the microwave. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Bring the tomato to the counter right of the stove. | STEP 6: Put the tomato on the counter right of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.260", "0.120", "0.740", "0.160", "1.701", "0.848", "1.435", "0.885", "-1.300", "0.379", "1.015", "1.112", "-1.261", "-0.323", "-0.775", "0.065", "-1.194", "-1.416", "0.892", "0.282", "1.879", "-0.699", "-0.401", "-0.346", "-0.432", "0.446", "-1.027", "0.805", "0.877", "-1.095", "-0.432", "1.181", "0.065", "1.743", "-0.603", "0.980", "0.389", "-1.095", "1.817", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.046", "1.053", "1.047", "1.044", "1.044", "1.108", "1.020", "1.577", "1.241", "1.072", "1.044", "1.563", "0.197", "1.560", "1.041", "1.103", "1.759", "0.203", "1.098", "1.085", "1.043", "1.566", "0.203", "1.097", "1.041", "1.097", "0.202", "1.068", "1.042", "1.023", "1.046", "1.038", "1.042", "1.032", "1.120", "1.054", "1.053", "0.959", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.720", "-1.630", "-1.828", "0.307", "0.091", "0.131", "-1.630", "-1.764", "1.885", "-1.118", "0.720", "-1.689", "-1.338", "-1.545", "-1.505", "0.522", "-1.269", "-1.555", "0.281", "0.120", "0.091", "-1.693", "-1.337", "-1.505", "-1.181", "0.307", "-1.555", "0.131", "-1.362", "1.974", "-1.397", "0.545", "0.199", "-1.337", "-1.289", "0.231", "-1.630", "2.331", "-1.408", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "315", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "47", "44", "46", "46", "42", "50", "48", "59", "44", "46", "48", "52", "49", "44", "46", "58", "52", "42", "46", "46", "49", "53", "44", "44", "46", "52", "42", "44", "59", "44", "46", "46", "50", "44", "42", "40", "59", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_014308_279954-1", "input": "Put a slice of washed tomato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the counter space to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Carry the tomato a step to the left, still facing the counter. | STEP 4: Place the tomato on the counter. | STEP 5: Pick up the sharp knife with the yellow handle from the counter. | STEP 6: Use the knife to slice the tomato. | STEP 7: Place the knife on the counter to the left of the tomato. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Turn left to carry the tomato slice towards the fridge, but then turn left to face the sinks just before the fridge. | STEP 10: Place the tomato slice in the right sink, turn on the water, and then move once rinsed. | STEP 11: Turn left and carry the tomato slice to the wall, then turn your body left to face the microwave. | STEP 12: Place the tomato slice in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.514", "0.065", "-0.346", "-0.038", "-0.432", "-1.011", "1.068", "-1.235", "1.817", "-0.603", "-0.775", "-1.276", "-0.689", "1.589", "0.160", "-1.386", "1.743", "-0.580", "-1.184", "-1.095", "0.979", "-1.096", "-1.268", "0.906", "1.036", "0.389", "-1.126", "1.666", "1.072", "-1.268", "1.015", "0.160", "-1.095", "0.682", "1.347", "-1.105", "-0.398", "0.405", "0.071", "-1.029", "1.765", "-1.339", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.043", "1.044", "1.048", "1.061", "1.061", "0.762", "0.200", "1.228", "0.217", "1.072", "1.097", "1.764", "1.047", "1.020", "1.042", "1.712", "1.014", "0.198", "2.023", "1.007", "0.200", "1.759", "2.001", "1.047", "1.566", "1.053", "1.014", "1.014", "1.101", "1.948", "1.058", "1.069", "1.023", "1.043", "1.038", "0.202", "1.577", "1.104", "1.031", "2.029", "1.081", "0.201", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.545", "0.630", "-1.289", "-1.118", "-1.397", "2.153", "-1.267", "2.242", "-1.480", "-1.397", "-1.397", "1.796", "-1.289", "-1.191", "0.738", "2.063", "-1.337", "-1.409", "-1.627", "2.153", "-1.628", "-1.300", "2.242", "-1.612", "-1.614", "-1.630", "2.331", "-1.484", "-1.181", "1.974", "0.720", "0.415", "1.885", "0.589", "0.763", "-1.555", "-1.619", "0.352", "0.229", "-1.337", "0.331", "-1.482", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "47", "47", "47", "62", "58", "62", "57", "47", "47", "62", "47", "53", "49", "62", "53", "56", "54", "62", "58", "61", "62", "47", "51", "43", "62", "53", "47", "62", "49", "49", "62", "49", "49", "55", "52", "49", "49", "54", "65", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_014308_279954-2", "input": "Slice a tomato, wash it, and place in microwave to be heated. ", "output": "STEP 1: Turn around, take a step forward, turn left and take a step toward the table, turn right and walk toward the counter with the toaster. | STEP 2: Pick up the tomato. | STEP 3: Take a step to the left in front of the spoon and knife. | STEP 4: Put down the tomato in between the knife and the spoon. | STEP 5: Pick up the knife. | STEP 6: Slice the tomato. | STEP 7: Put the knife down next to the spoon. | STEP 8: Pick up the tomato. | STEP 9: Turn left and walk to the sink. Turn right an face the sink. | STEP 10: Put the tomato slice down in the right sink. Wash the tomato slice by turning the water on. After the water drains, pick up the tomato slice. | STEP 11: Turn left and walk to the wall. At the wall, turn left and face the oven. Look up at the microwave. | STEP 12: Put tomato slice in the microwave to the right of the apple. Close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.514", "0.065", "-0.346", "-0.038", "-0.432", "-1.011", "1.068", "-1.235", "1.817", "-0.603", "-0.775", "-1.276", "-0.689", "1.589", "0.160", "-1.386", "1.743", "-0.580", "-1.184", "-1.095", "0.979", "-1.096", "-1.268", "0.906", "1.036", "0.389", "-1.126", "1.666", "1.072", "-1.268", "1.015", "0.160", "-1.095", "0.682", "1.347", "-1.105", "-0.398", "0.405", "0.071", "-1.029", "1.765", "-1.339", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.043", "1.044", "1.048", "1.061", "1.061", "0.762", "0.200", "1.228", "0.217", "1.072", "1.097", "1.764", "1.047", "1.020", "1.042", "1.712", "1.014", "0.198", "2.023", "1.007", "0.200", "1.759", "2.001", "1.047", "1.566", "1.053", "1.014", "1.014", "1.101", "1.948", "1.058", "1.069", "1.023", "1.043", "1.038", "0.202", "1.577", "1.104", "1.031", "2.029", "1.081", "0.201", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.545", "0.630", "-1.289", "-1.118", "-1.397", "2.153", "-1.267", "2.242", "-1.480", "-1.397", "-1.397", "1.796", "-1.289", "-1.191", "0.738", "2.063", "-1.337", "-1.409", "-1.627", "2.153", "-1.628", "-1.300", "2.242", "-1.612", "-1.614", "-1.630", "2.331", "-1.484", "-1.181", "1.974", "0.720", "0.415", "1.885", "0.589", "0.763", "-1.555", "-1.619", "0.352", "0.229", "-1.337", "0.331", "-1.482", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "47", "47", "47", "62", "58", "62", "57", "47", "47", "62", "47", "53", "49", "62", "53", "56", "54", "62", "58", "61", "62", "47", "51", "43", "62", "53", "47", "62", "49", "49", "62", "49", "49", "55", "52", "49", "49", "54", "65", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012756_976137-2", "input": "Put a microwaved egg on the counter by the stove. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the stove. | STEP 2: Pick up an egg on the counter by the stove. | STEP 3: Turn and go to the microwave. | STEP 4: Heat the egg in the microwave. | STEP 5: Turn and go to the counter by the stove. | STEP 6: Put the egg on the counter by the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.542", "-1.349", "1.588", "-0.346", "1.181", "0.960", "-0.473", "0.823", "1.072", "1.015", "-0.346", "-0.346", "1.790", "0.936", "0.805", "1.436", "-0.473", "-1.029", "-1.157", "-1.386", "1.612", "-0.580", "1.743", "-0.775", "-0.670", "-1.349", "1.155", "0.906", "0.255", "-0.517", "0.109", "-0.177", "-0.517", "1.188", "0.405", "1.155", "0.120", "1.765", "-1.349", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.766", "0.204", "1.046", "1.043", "1.566", "1.566", "1.047", "1.047", "1.044", "1.048", "1.101", "1.069", "1.104", "1.054", "0.199", "1.560", "2.029", "1.007", "1.766", "1.043", "0.204", "1.019", "1.097", "0.198", "1.768", "1.047", "1.061", "1.069", "1.106", "1.031", "1.041", "1.046", "1.577", "1.104", "1.048", "1.053", "1.081", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.091", "2.331", "-1.262", "-1.289", "0.763", "-1.764", "-1.470", "-1.397", "-1.397", "0.589", "-1.289", "-1.612", "0.630", "0.231", "0.131", "-1.408", "-1.767", "-1.627", "1.885", "2.153", "0.307", "-1.337", "-1.337", "-1.720", "-1.481", "1.796", "-1.828", "-1.612", "0.738", "-1.289", "0.368", "-1.118", "-1.181", "-1.538", "0.352", "-1.181", "-1.630", "0.331", "1.974", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "59", "54", "44", "46", "48", "49", "44", "44", "46", "44", "44", "46", "42", "42", "54", "49", "51", "59", "59", "46", "53", "50", "44", "53", "59", "44", "44", "46", "44", "46", "44", "44", "48", "46", "44", "47", "62", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_212011_892959-1", "input": "Place the container with the watch in it onto the table. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the TV on the table. | STEP 2: Grab the watch from the table. | STEP 3: Turn around and head to the shelves on the right. | STEP 4: Place the watch in the grey container on the middle shelf. | STEP 5: Grab the container that has the watch in it. | STEP 6: Turn around and head to the table in the middle of the room. | STEP 7: Place the container on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-5.951", "-0.484", "-2.87", "-5.934", "-6.012", "-2.631", "-0.789", "-5.882", "-2.352", "-3.265", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.951", "-5.920", "-5.237", "-2.447", "-2.228", "-5.951", "-5.783", "-5.903", "-0.868", "-5.920", "-5.910", "-5.822", "-0.756", "-5.867", "-3.557", "-2.704", "-2.474", "-5.854", "-2.561", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.792", "0.880", "0.533", "1.280", "0.534", "0.433", "0.879", "0.533", "0.149", "0.603", "0.162", "1.276", "0.880", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.880", "0.533", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "1.281", "0.542", "1.271", "1.282", "0.533", "0.460", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.547", "5.726", "7.173", "6.531", "3.891", "3.898", "4.524", "4.349", "4.335", "7.327", "3.306", "5.764", "7.177", "4.152", "4.915", "6.852", "4.055", "7.107", "3.954", "6.380", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "4.808", "4.793", "3.712", "7.361", "4.106", "7.221", "4.074", "4.480", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "135", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "0", "347.562", "0", "0", "0", "45", "9.597", "0", "0", "135", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "46", "53", "63", "59", "62", "45", "55", "62", "56", "45", "56", "61", "55", "57", "63", "62", "", "55", "63", "59", "45", "57", "57", "59", "45", "59", "61", "62", "54", "59", "62", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_194103_462677-0", "input": "put a cooked apple on a kitchen counter top ", "output": "STEP 1: walk through the kitchen to face the small grey dining table | STEP 2: pick up the red apple on the left from the table | STEP 3: walk to face the stove and microwave | STEP 4: cook the apple in the microwave, pick up the apple from the microwave | STEP 5: turn around to face the coffee maker | STEP 6: put the apple on the counter in front of the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.281", "-0.939", "-2.019", "2.837", "0.281", "2.754", "1.141", "-0.198", "2.155", "-0.621", "0.193", "2.221", "2.488", "0.570", "2.838", "-0.887", "1.135", "2.154", "-1.056", "-2.019", "1.558", "1.254", "-0.734", "1.422", "1.902", "-0.694", "0.888", "0.634", "1.140", "1.688", "0.634", "-0.157", "0.678", "2.488", "-0.246", "-0.103", "-0.939", "0.637", "1.688", "-0.007", "0.026", "0.123", "1.155", "0.123", "2.653", "-0.836", "-0.734", "2.715", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.855", "0.458", "0.771", "0.964", "0.911", "0.911", "0.915", "0.771", "0.821", "0.780", "0.926", "0.914", "1.782", "1.016", "0.853", "0.120", "1.660", "0.852", "0.455", "0.111", "1.651", "0.817", "0.906", "0.906", "0.889", "0.917", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.803", "0.964", "0.942", "0.909", "0.926", "0.889", "0.960", "0.992", "0.908", "0.758", "0.800", "0.908", "0.765", "1.286", "0.820", "0.822", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.347", "-1.183", "1.459", "1.236", "1.082", "1.299", "-0.769", "1.468", "1.198", "-1.206", "-0.707", "1.129", "1.129", "1.455", "-0.709", "-1.473", "-0.421", "1.394", "-1.257", "1.332", "-0.379", "1.429", "-1.473", "1.553", "-0.430", "-1.257", "-0.515", "-0.430", "-0.498", "1.468", "-0.684", "-0.762", "1.345", "1.468", "1.214", "1.214", "-1.400", "1.090", "1.214", "1.383", "-0.592", "-0.762", "1.299", "-0.707", "-0.709", "-1.255", "-1.110", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "273.786", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "317.657", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.542", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "109", "103", "94", "56", "85", "50", "61", "81", "109", "107", "85", "85", "108", "105", "109", "58", "74", "109", "103", "67", "77", "109", "85", "50", "109", "50", "50", "69", "85", "50", "107", "88", "85", "61", "61", "109", "53", "85", "61", "107", "107", "85", "107", "105", "109", "109", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_194103_462677-2", "input": "Heat an apple in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the left and go forward to the table. | STEP 2: Pick up the apple from the table. | STEP 3: Turn around completely and go to the left. Go forward. Turn to the left and face the microwave. | STEP 4: Place the apple inside the microwave and heat the apple. Take out the apple. | STEP 5: Turn around and walk to the other counter. | STEP 6: Place the apple on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.281", "-0.939", "-2.019", "2.837", "0.281", "2.754", "1.141", "-0.198", "2.155", "-0.621", "0.193", "2.221", "2.488", "0.570", "2.838", "-0.887", "1.135", "2.154", "-1.056", "-2.019", "1.558", "1.254", "-0.734", "1.422", "1.902", "-0.694", "0.888", "0.634", "1.140", "1.688", "0.634", "-0.157", "0.678", "2.488", "-0.246", "-0.103", "-0.939", "0.637", "1.688", "-0.007", "0.026", "0.123", "1.155", "0.123", "2.653", "-0.836", "-0.734", "2.715", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.855", "0.458", "0.771", "0.964", "0.911", "0.911", "0.915", "0.771", "0.821", "0.780", "0.926", "0.914", "1.782", "1.016", "0.853", "0.120", "1.660", "0.852", "0.455", "0.111", "1.651", "0.817", "0.906", "0.906", "0.889", "0.917", "0.914", "0.771", "0.915", "0.969", "0.803", "0.964", "0.942", "0.909", "0.926", "0.889", "0.960", "0.992", "0.908", "0.758", "0.800", "0.908", "0.765", "1.286", "0.820", "0.822", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.347", "-1.183", "1.459", "1.236", "1.082", "1.299", "-0.769", "1.468", "1.198", "-1.206", "-0.707", "1.129", "1.129", "1.455", "-0.709", "-1.473", "-0.421", "1.394", "-1.257", "1.332", "-0.379", "1.429", "-1.473", "1.553", "-0.430", "-1.257", "-0.515", "-0.430", "-0.498", "1.468", "-0.684", "-0.762", "1.345", "1.468", "1.214", "1.214", "-1.400", "1.090", "1.214", "1.383", "-0.592", "-0.762", "1.299", "-0.707", "-0.709", "-1.255", "-1.110", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "273.786", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "317.657", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.542", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "109", "103", "94", "56", "85", "50", "61", "81", "109", "107", "85", "85", "108", "105", "109", "58", "74", "109", "103", "67", "77", "109", "85", "50", "109", "50", "50", "69", "85", "50", "107", "88", "85", "61", "61", "109", "53", "85", "61", "107", "107", "85", "107", "105", "109", "109", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_115547_009679-1", "input": "Take out the seasoning and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the counter to your left | STEP 2: Open the cabinet and pick up the seasoning in it | STEP 3: Go to the end of the brown counter next to the knife | STEP 4: Put the seasoning down by the knife | STEP 5: Turn around and walk to the end of the white cabinets | STEP 6: Open the bottom white cabinet on the bottom | STEP 7: Turn around and walk to the end of the brown cabinet to your left | STEP 8: Put the seasoning down next to the other seasoning | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-1.276", "-0.260", "-1.416", "-0.398", "-1.105", "0.446", "0.160", "-0.775", "1.155", "1.347", "1.211", "-0.603", "1.817", "0.542", "-1.386", "-1.381", "-1.416", "0.823", "0.712", "1.765", "0.980", "-1.225", "1.897", "0.980", "-1.194", "1.701", "0.5", "0.960", "1.072", "1.072", "1.271", "1.588", "0.717", "0.157", "1.155", "0.761", "1.588", "1.968", "-0.401", "0.424", "0.848", "0.979", "-0.030", "1.181", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.766", "1.100", "0.202", "1.566", "0.203", "1.033", "1.043", "1.048", "1.048", "1.097", "0.955", "1.072", "0.205", "1.044", "1.712", "1.488", "2.023", "1.041", "0.194", "1.081", "1.097", "1.532", "1.020", "1.097", "1.769", "1.043", "1.057", "1.564", "1.097", "1.041", "0.947", "0.205", "1.068", "1.038", "1.106", "1.053", "0.199", "1.042", "0.216", "1.104", "1.044", "0.201", "1.038", "1.042", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.796", "-1.612", "-1.338", "-1.693", "-1.338", "0.630", "0.738", "-1.505", "-1.505", "0.763", "0.231", "-1.397", "-1.625", "0.091", "2.153", "1.974", "-1.627", "-1.181", "-1.267", "0.331", "0.231", "2.063", "-1.630", "0.331", "-1.331", "0.091", "-1.4", "-1.689", "-1.397", "-1.181", "0.158", "-1.262", "0.181", "0.272", "-1.720", "0.281", "-1.480", "0.091", "-1.553", "0.355", "0.632", "-1.556", "0.415", "0.676", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "184.534", "0", "90", "0", "0", "0", "335.584", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "49", "57", "54", "57", "51", "51", "49", "49", "51", "46", "49", "59", "51", "64", "64", "56", "49", "60", "67", "47", "64", "55", "47", "63", "51", "50", "53", "49", "49", "46", "59", "47", "51", "49", "47", "59", "51", "58", "51", "51", "60", "51", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_080020_894539-1", "input": "Put two credit cards on a brown table ", "output": "STEP 1: Turn left, turn left, walk straight to the brown desk | STEP 2: Pick up the credit card on top of the desk | STEP 3: Turn left, turn left, walk straight, turn right, walk straight to the brown table with a laptop on top | STEP 4: Put the credit card on top of the table | STEP 5: Turn right, walk straight, turn right to the brown sofa | STEP 6: Pick up the credit card on top of the sofa | STEP 7: Turn right, walk straight, turn right to the brown table | STEP 8: Put the credit card on top of the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.561", "1.849", "1.849", "-0.712", "1.724", "1.443", "-0.561", "1.849", "0.151", "-0.077", "1.285", "-0.981", "-0.260", "1.724", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.870", "0.869", "0.199", "0.202", "0.327", "0.552", "0.869", "0.561", "0.322", "0.279", "0.530", "0.562", "0.880", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.365", "0.114", "0.431", "-0.544", "0.44", "-0.818", "-0.192", "0.537", "-1.794", "-1.917", "-0.435", "-0.37", "-0.192", "0.220", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "90", "9.539", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "33.821", "270", "90", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "35", "35", "30", "37", "37", "29", "35", "31", "31", "37", "29", "29", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234738_410608-0", "input": "Place the clean mug in to the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around, go straight, turn right before the refrigerator to face the coffee machine. | STEP 2: Pick up the white coffee mug from off of the coffee maker. | STEP 3: Move to the right to face the sink. | STEP 4: Place the mug in the sink, turn on the water, and pick up the mug. | STEP 5: Move to the left to face the coffee maker again. | STEP 6: Place the mug in to the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.056", "2.962", "1.488", "-0.197", "1.908", "-0.911", "0.888", "0.888", "-0.839", "1.490", "2.221", "-0.103", "-0.785", "1.955", "2.754", "0.570", "-1.056", "0.415", "0.634", "1.155", "2.653", "1.955", "1.213", "-0.141", "-0.785", "2.838", "2.715", "1.428", "1.422", "0.231", "-0.682", "0.281", "2.488", "2.962", "0.281", "2.777", "3.341", "0.123", "2.777", "0.637", "2.754", "-0.055", "1.688", "0.363", "-0.682", "-0.103", "2.221", "1.141", "-0.087", "-0.198", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "1.598", "0.114", "0.114", "1.655", "0.820", "0.911", "0.912", "0.822", "0.771", "0.912", "0.926", "0.835", "0.914", "0.914", "1.782", "0.858", "1.822", "0.944", "0.944", "1.320", "0.909", "0.112", "1.650", "0.817", "1.650", "1.621", "0.968", "0.917", "2.159", "0.821", "0.964", "0.969", "0.762", "0.964", "1.594", "0.838", "0.780", "0.794", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "1.819", "0.817", "0.911", "0.909", "0.911", "0.766", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.360", "-0.709", "1.081", "1.117", "-0.772", "-1.257", "-0.345", "-0.430", "-1.257", "1.198", "1.044", "1.383", "-1.328", "1.468", "1.468", "1.488", "-1.155", "1.391", "-0.345", "1.214", "-0.840", "1.129", "1.117", "-0.811", "-1.400", "1.394", "-0.578", "-0.577", "1.214", "1.467", "-1.400", "1.082", "1.214", "-0.535", "1.347", "-0.775", "-0.485", "-0.707", "-0.504", "1.090", "1.214", "1.299", "1.214", "1.520", "-1.183", "1.468", "1.299", "-0.515", "-0.651", "1.129", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "111", "107", "81", "80", "89", "111", "52", "52", "111", "70", "87", "63", "111", "87", "87", "110", "111", "110", "52", "87", "107", "87", "59", "94", "111", "77", "107", "52", "87", "86", "111", "58", "87", "107", "67", "107", "107", "109", "107", "55", "87", "63", "87", "110", "111", "63", "87", "52", "109", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153115_708877-2", "input": "Hold a set of keys while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move across the room to the round wooden table where the keys are | STEP 2: Pick up the keys that are sitting on top of the table | STEP 3: Carry the keys to the floor lamp that is to the right of the white door | STEP 4: Turn on the lamp while holding the keys | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-2.411", "-0.947", "-2.491", "-0.687", "-2.672", "-5.822", "-0.868", "-2.186", "-2.422", "-5.920", "-0.631", "-2.447", "-2.228", "-5.424", "-2.277", "-5.903", "-0.433", "-5.920", "-5.910", "-2.411", "-0.756", "-5.867", "-0.789", "-2.811", "-2.696", "-5.854", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.281", "0.365", "0.533", "0.793", "0.146", "1.282", "0.603", "1.276", "0.534", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.534", "0.879", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "1.281", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "7.045", "4.828", "4.480", "2.252", "7.070", "4.349", "3.915", "7.177", "3.607", "4.915", "3.915", "4.055", "7.107", "6.815", "7.173", "4.988", "5.726", "4.371", "3.804", "7.298", "4.793", "3.712", "3.306", "3.981", "7.103", "4.074", "4.152", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "9.597", "0", "45", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "40", "57", "42", "51", "54", "40", "56", "57", "52", "40", "57", "", "58", "49", "54", "41", "52", "52", "56", "40", "54", "40", "57", "56", "54", "47", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042645_813970-0", "input": "examine a blue lid with the lamp ", "output": "STEP 1: turn right to face the shelves | STEP 2: pick up the blue lid that is on the shelf | STEP 3: turn right, walk forward, turn right, walk across room, turn left to face small table | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.636", "-0.687", "-5.442", "-6.019", "-0.326", "-0.738", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-6.075", "-2.672", "-5.368", "-2.447", "-2.228", "-3.265", "-2.631", "-5.903", "-0.868", "-5.920", "-5.910", "-2.474", "-0.756", "-5.867", "-2.352", "-0.433", "-2.696", "-5.854", "-2.172", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.795", "0.532", "0.880", "0.794", "0.794", "0.369", "0.162", "1.276", "1.280", "0.462", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.533", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "0.536", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.5", "2.252", "5.726", "6.721", "4.152", "2.103", "1.626", "4.524", "5.764", "7.177", "4.808", "7.145", "6.871", "4.055", "7.107", "7.122", "4.335", "4.988", "4.828", "4.371", "3.804", "7.122", "4.793", "3.712", "3.752", "2.252", "7.103", "4.074", "4.106", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "347.562", "0", "0", "90", "45", "9.597", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "284.202", "0", "270", "270", "162.053", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "42", "59", "55", "43", "43", "41", "52", "57", "55", "50", "59", "58", "", "52", "58", "55", "41", "53", "53", "52", "41", "55", "58", "43", "57", "55", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042645_813970-2", "input": "Look at the blue bottle under the light. ", "output": "STEP 1: Turn right to the front of the black shelf. | STEP 2: Pick up the blue bottle on the second shelf from the bottle. | STEP 3: Turn around and go past the sofa to the brown round end table with a lamp on top. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.636", "-0.687", "-5.442", "-6.019", "-0.326", "-0.738", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-6.075", "-2.672", "-5.368", "-2.447", "-2.228", "-3.265", "-2.631", "-5.903", "-0.868", "-5.920", "-5.910", "-2.474", "-0.756", "-5.867", "-2.352", "-0.433", "-2.696", "-5.854", "-2.172", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.795", "0.532", "0.880", "0.794", "0.794", "0.369", "0.162", "1.276", "1.280", "0.462", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.533", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "0.536", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.5", "2.252", "5.726", "6.721", "4.152", "2.103", "1.626", "4.524", "5.764", "7.177", "4.808", "7.145", "6.871", "4.055", "7.107", "7.122", "4.335", "4.988", "4.828", "4.371", "3.804", "7.122", "4.793", "3.712", "3.752", "2.252", "7.103", "4.074", "4.106", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "135", "0", "0", "270", "0", "347.562", "0", "0", "90", "45", "9.597", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "284.202", "0", "270", "270", "162.053", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "42", "59", "55", "43", "43", "41", "52", "57", "55", "50", "59", "58", "", "52", "58", "55", "41", "53", "53", "52", "41", "55", "58", "43", "57", "55", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_044347_724820-0", "input": "Get the salt shakers to put on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the counter and look down. | STEP 2: Open the cabinet and pick up the salt shaker on the right then close the cabinet. | STEP 3: Look up then turn right and take two steps, then turn to the left to face the counter. | STEP 4: Put the salt shaker on the counter to the right of the stove. | STEP 5: Turn left and take two steps, then turn to the right and look down. | STEP 6: Open the cabinet and pick up the salt shaker that is inside. | STEP 7: Look up then turn right and take two steps, then turn to the left to face the counter. | STEP 8: Put the salt shaker down on the right side of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.512", "-1.300", "-1.051", "-1.303", "-1.416", "1.514", "0.065", "1.188", "0.657", "1.015", "0.682", "1.155", "-1.064", "-0.548", "1.072", "1.523", "-1.423", "-0.432", "-0.760", "1.894", "0.801", "1.765", "-1.194", "0.936", "-1.342", "1.181", "-0.346", "-1.184", "-0.401", "-1.268", "-0.580", "1.514", "-1.276", "1.347", "0.877", "1.155", "0.109", "0.712", "-0.030", "-0.689", "0.405", "1.015", "0.389", "1.790", "-1.183", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.019", "1.227", "0.760", "1.542", "0.202", "1.043", "1.044", "1.566", "1.047", "1.044", "1.058", "1.061", "0.964", "1.577", "1.072", "1.094", "1.764", "1.047", "0.198", "0.199", "0.194", "1.081", "1.711", "1.056", "1.532", "1.096", "1.047", "2.029", "0.203", "1.999", "0.198", "1.097", "1.713", "1.058", "1.042", "1.106", "1.031", "0.194", "1.042", "1.059", "1.104", "1.044", "1.053", "1.038", "0.201", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.484", "1.974", "2.331", "1.974", "-1.265", "0.589", "0.307", "-1.689", "-1.129", "0.763", "0.720", "-1.397", "2.242", "-1.693", "-1.397", "0.199", "2.331", "-1.289", "-1.481", "-1.335", "-1.195", "0.331", "-1.331", "0.281", "2.331", "0.589", "-1.505", "-1.264", "-1.481", "2.153", "-1.625", "0.763", "2.153", "0.720", "-1.362", "-1.612", "0.368", "-1.339", "0.630", "-1.397", "0.352", "0.589", "-1.630", "0.738", "-1.338", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "65", "65", "65", "58", "52", "52", "54", "50", "52", "52", "50", "65", "55", "50", "52", "65", "50", "59", "60", "61", "68", "64", "48", "65", "52", "50", "57", "59", "65", "59", "52", "65", "52", "50", "50", "52", "61", "52", "50", "52", "52", "46", "52", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_044347_724820-2", "input": "put two salt shakers on a counter ", "output": "STEP 1: turn to face the stove and counter top to the left of the stove | STEP 2: open the left cabinet door below the counter, pick up the left salt shaker, close the door | STEP 3: walk right to the counter on the right of the stove | STEP 4: put the salt shaker on the counter | STEP 5: turn left, walk to face the stove and counter top to the left of the stove | STEP 6: open the left cabinet door below the counter, pick up the salt shaker, close the door | STEP 7: walk right to the counter on the right of the stove | STEP 8: put the salt shaker on the right of the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.512", "-1.300", "-1.051", "-1.303", "-1.416", "1.514", "0.065", "1.188", "0.657", "1.015", "0.682", "1.155", "-1.064", "-0.548", "1.072", "1.523", "-1.423", "-0.432", "-0.760", "1.894", "0.801", "1.765", "-1.194", "0.936", "-1.342", "1.181", "-0.346", "-1.184", "-0.401", "-1.268", "-0.580", "1.514", "-1.276", "1.347", "0.877", "1.155", "0.109", "0.712", "-0.030", "-0.689", "0.405", "1.015", "0.389", "1.790", "-1.183", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.019", "1.227", "0.760", "1.542", "0.202", "1.043", "1.044", "1.566", "1.047", "1.044", "1.058", "1.061", "0.964", "1.577", "1.072", "1.094", "1.764", "1.047", "0.198", "0.199", "0.194", "1.081", "1.711", "1.056", "1.532", "1.096", "1.047", "2.029", "0.203", "1.999", "0.198", "1.097", "1.713", "1.058", "1.042", "1.106", "1.031", "0.194", "1.042", "1.059", "1.104", "1.044", "1.053", "1.038", "0.201", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.484", "1.974", "2.331", "1.974", "-1.265", "0.589", "0.307", "-1.689", "-1.129", "0.763", "0.720", "-1.397", "2.242", "-1.693", "-1.397", "0.199", "2.331", "-1.289", "-1.481", "-1.335", "-1.195", "0.331", "-1.331", "0.281", "2.331", "0.589", "-1.505", "-1.264", "-1.481", "2.153", "-1.625", "0.763", "2.153", "0.720", "-1.362", "-1.612", "0.368", "-1.339", "0.630", "-1.397", "0.352", "0.589", "-1.630", "0.738", "-1.338", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "65", "65", "65", "58", "52", "52", "54", "50", "52", "52", "50", "65", "55", "50", "52", "65", "50", "59", "60", "61", "68", "64", "48", "65", "52", "50", "57", "59", "65", "59", "52", "65", "52", "50", "50", "52", "61", "52", "50", "52", "52", "46", "52", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121824_636387-1", "input": "Chill a piece of diced lettuce, put it back on the counter in front of a tomato. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk toward the end of the counter, then turn left to face it. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Look up and face the piece of lettuce by the pot. | STEP 4: Dice up the lettuce with the knife. | STEP 5: Turn around, walk one step forward then turn back around to face the counter. | STEP 6: Put the knife down on the counter in the same spot it was before. | STEP 7: Walk one step forward to the counter. | STEP 8: Pick up the closest piece of diced lettuce. | STEP 9: Turn left, walk two steps forward then turn right and to face the black refrigerator. | STEP 10: Open the fridge, put the lettuce inside and close. The open the fridge, take the slice out and close it. | STEP 11: Turn right, walk two steps forward and turn right to face the counter. | STEP 12: Put the lettuce slice so it is resting on the front of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.688", "2.221", "1.688", "2.488", "0.888", "0.123", "-0.785", "2.962", "2.838", "1.422", "-0.198", "-0.246", "1.688", "2.900", "-0.151", "-0.682", "1.955", "-0.157", "1.428", "-2.019", "-0.785", "1.422", "2.092", "0.634", "1.038", "-0.294", "0.678", "2.488", "-0.887", "1.155", "2.715", "0.281", "2.221", "0.251", "2.754", "0.634", "-1.056", "1.902", "2.838", "-1.991", "-0.911", "0.363", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.912", "0.911", "0.911", "0.915", "0.900", "0.766", "0.821", "1.016", "1.016", "0.944", "0.917", "0.942", "0.942", "1.561", "0.909", "0.817", "0.992", "0.760", "0.968", "0.492", "0.826", "0.914", "0.772", "0.915", "0.953", "0.949", "0.964", "0.942", "0.818", "0.926", "0.795", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "0.946", "0.817", "0.911", "1.286", "0.423", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.468", "1.129", "1.299", "1.468", "-0.515", "-0.541", "-1.473", "-0.578", "-0.578", "1.299", "1.468", "1.129", "1.044", "-0.644", "1.299", "-1.400", "1.468", "-0.596", "-0.577", "1.417", "-1.255", "1.129", "1.160", "-0.430", "-0.519", "1.553", "1.345", "1.129", "-1.400", "1.299", "-0.473", "1.082", "1.468", "-0.302", "1.214", "-0.854", "-1.257", "-0.345", "-0.644", "1.290", "-1.360", "1.391", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "1.613", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "79", "79", "44", "101", "103", "99", "99", "79", "55", "55", "79", "99", "55", "103", "79", "101", "44", "97", "103", "79", "75", "44", "44", "55", "82", "79", "103", "79", "99", "50", "79", "44", "79", "44", "103", "44", "99", "97", "103", "102", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_081004_973395-0", "input": "Place a warm slice of bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk over to the stove top. | STEP 2: Grab the yellow-handled knife from the the front left side of the stove. | STEP 3: With knife in hand, turn around to the left to the loaf of bread to the left of the sink. | STEP 4: Slice the closest half of the loaf of bread on the counter. | STEP 5: Turn around to the right and face the counter with the stove top. | STEP 6: Open the second, bottom cabinet from the right-hand side. Place the knife inside. | STEP 7: Turn around to the right, facing the loaf of bread that is on the counter. | STEP 8: Pick up the closest slice of bread from the counter. | STEP 9: Turn to the left, walk to the wall, and then turn left to face the microwave. | STEP 10: Open the microwave, place the bread inside, close the door. Warm the bread, open the door, and remove the bread. Close the microwave door. | STEP 11: Back up, turn to the left and move to the counter beside the stove top, on the left of the microwave. | STEP 12: Place the slice of bread onto the counter top. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-1.276", "1.612", "1.188", "1.741", "0.5", "1.015", "1.514", "0.160", "0.823", "-0.603", "-1.342", "-1.349", "1.514", "0.518", "1.238", "-1.105", "-1.261", "-1.157", "1.151", "-0.517", "0.980", "1.854", "1.968", "0.120", "0.965", "-0.030", "-1.106", "0.936", "-1.300", "1.347", "1.347", "0.065", "0.109", "-0.432", "1.435", "-0.473", "0.405", "0.542", "-1.106", "1.765", "-0.312", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.766", "1.043", "1.566", "0.206", "1.057", "1.043", "1.043", "1.044", "1.101", "1.101", "1.489", "1.726", "1.069", "1.072", "1.097", "0.203", "2.029", "1.007", "0.936", "1.047", "1.097", "0.175", "1.043", "1.053", "1.035", "1.094", "2.023", "1.108", "1.228", "1.058", "1.069", "1.103", "1.031", "1.041", "1.019", "1.577", "1.104", "1.044", "2.029", "1.081", "0.202", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.242", "0.199", "-1.463", "-1.262", "-1.4", "0.589", "0.763", "0.630", "-1.828", "-1.181", "2.331", "1.885", "0.001", "-1.086", "-1.612", "-1.193", "-1.191", "2.331", "0.231", "-1.289", "0.281", "2.386", "0.091", "-1.630", "-1.66", "0.630", "-1.191", "0.381", "1.885", "0.763", "0.632", "0.307", "0.368", "-1.397", "-1.191", "-1.693", "0.353", "0.415", "-1.409", "0.331", "-1.337", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "290.450", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "48", "50", "56", "47", "48", "48", "48", "46", "46", "61", "61", "48", "46", "46", "54", "53", "61", "43", "46", "44", "62", "48", "49", "46", "48", "53", "44", "61", "48", "48", "48", "48", "46", "52", "51", "48", "48", "53", "64", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_215751_679606-1", "input": "Put an empty roll and a full roll of toilet paper in a sink cabinet ", "output": "STEP 1: Go to the sinktop | STEP 2: Pick up a toilet roll | STEP 3: Go to the sink cabinet | STEP 4: Put the roll in the cabinet | STEP 5: Go to the right of the sink | STEP 6: Pick up a roll of toilet paper | STEP 7: Go to the sink cabinet | STEP 8: Put the roll in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.416", "-1.319", "-1.416", "-1.416", "-1.284", "0.286", "-1.441", "-1.547", "-1.284", "-1.350", "-0.200", "-1.275", "-1.294", "-1.284", "0.248", "-1.441", "-1.501", "-1.560", "0.356", "-1.322", "-1.379", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.068", "0.994", "0.994", "0.994", "0.048", "0.069", "0.993", "0.993", "0.991", "1.174", "1.6", "1.018", "0.991", "0.000", "0.068", "0.069", "0.067", "0.809", "0.069", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.159", "2.290", "2.209", "3.842", "3.041", "3.810", "2.857", "3.159", "2.269", "2.982", "1.286", "3.961", "3.562", "3.903", "1.306", "2.706", "3.693", "3.377", "1.299", "3.844", "3.327", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "26", "31", "31", "31", "34", "30", "31", "31", "31", "33", "35", "44", "31", "Floor|-01.72|", "24", "32", "30", "39", "32", "30", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_215751_679606-2", "input": "Move candle and toilet paper to cabinet under sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, proceed to counter across room. | STEP 2: Pick up candle from above pink soap and left of tissue box on counter. | STEP 3: Move to right to face right side sink. | STEP 4: Open far right cabinet under sink, put candle in cabinet in front of tissue box and left of spray bottle. Close cabinet door. | STEP 5: Look up to counter to right of sink. | STEP 6: Pick up toilet paper from counter, right of sink with pink soap in it. | STEP 7: Look down to below sink. | STEP 8: Open far right cabinet, put toilet paper in cabinet between candle and spray bottle. Close cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.416", "-1.319", "-1.416", "-1.416", "-1.284", "0.286", "-1.441", "-1.547", "-1.284", "-1.350", "-0.200", "-1.275", "-1.294", "-1.284", "0.248", "-1.441", "-1.501", "-1.560", "0.356", "-1.322", "-1.379", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.068", "0.994", "0.994", "0.994", "0.048", "0.069", "0.993", "0.993", "0.991", "1.174", "1.6", "1.018", "0.991", "0.000", "0.068", "0.069", "0.067", "0.809", "0.069", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.159", "2.290", "2.209", "3.842", "3.041", "3.810", "2.857", "3.159", "2.269", "2.982", "1.286", "3.961", "3.562", "3.903", "1.306", "2.706", "3.693", "3.377", "1.299", "3.844", "3.327", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "26", "31", "31", "31", "34", "30", "31", "31", "31", "33", "35", "44", "31", "Floor|-01.72|", "24", "32", "30", "39", "32", "30", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185300_384511-1", "input": "Place the clock next to the pen. ", "output": "STEP 1: Go to the white table. | STEP 2: Pick up the clock on the table behind the computer. | STEP 3: Bring the clock over to the brown drawers. | STEP 4: Place the clock on the shelf next to the pen. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.350", "-3.750", "-3.539", "-3.760", "-3.687", "-3.694", "-3.637", "-3.402", "-0.862", "-1.270", "-1.474", "-2.770", "-2.981", "-1.169", "-0.657", "-0.453", "-3.806", "-2.567", "-1.155", "-0.862", "-3.191", "-0.240", "-0.418", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.029", "0.044", "0.985", "0.986", "0.979", "0.614", "0.809", "0.620", "0.803", "0.803", "0.803", "0.620", "0.620", "0.796", "0.803", "0.800", "0.810", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.542", "0.548", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.876", "-2.997", "-4.276", "-3.472", "-3.673", "-4.163", "-3.278", "-1.218", "-4.246", "-3.703", "-3.703", "-1.218", "-1.218", "-4.096", "-3.811", "-3.811", "-2.997", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-1.793", "-3.713", "-3.713", "-3.070", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "180", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "42", "43", "43", "43", "49", "50", "25", "40", "40", "40", "25", "25", "40", "40", "40", "50", "25", "Floor|-01.88|", "40", "25", "34", "34", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185300_384511-2", "input": "Put the clock on the dresser ", "output": "STEP 1: Turn left and walk over to the desk | STEP 2: Pick up the clock just left of the laptop from the desk | STEP 3: Turn right and walk over to the wooden dresser | STEP 4: Put the clock down on the dresser just right of the pen | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.350", "-3.750", "-3.539", "-3.760", "-3.687", "-3.694", "-3.637", "-3.402", "-0.862", "-1.270", "-1.474", "-2.770", "-2.981", "-1.169", "-0.657", "-0.453", "-3.806", "-2.567", "-1.155", "-0.862", "-3.191", "-0.240", "-0.418", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.029", "0.044", "0.985", "0.986", "0.979", "0.614", "0.809", "0.620", "0.803", "0.803", "0.803", "0.620", "0.620", "0.796", "0.803", "0.800", "0.810", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.542", "0.548", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.876", "-2.997", "-4.276", "-3.472", "-3.673", "-4.163", "-3.278", "-1.218", "-4.246", "-3.703", "-3.703", "-1.218", "-1.218", "-4.096", "-3.811", "-3.811", "-2.997", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-1.793", "-3.713", "-3.713", "-3.070", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "180", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "42", "43", "43", "43", "49", "50", "25", "40", "40", "40", "25", "25", "40", "40", "40", "50", "25", "Floor|-01.88|", "40", "25", "34", "34", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_190649_349867-0", "input": "Put a cooked tomato slice with the knife on the table. ", "output": "STEP 1: Move forward a few steps and turn to the table on your right. | STEP 2: Pick the knife up from the table. | STEP 3: Turn left and move between the cabinets to the tomato on the left counter. | STEP 4: Slice the tomato that's sitting on the counter. | STEP 5: Turn left and move back to the round table in the corner of the room. | STEP 6: Put the knife on the table with blade pointing away from the chair. | STEP 7: Turn left and move between the cabinets to the tomato on the left counter. | STEP 8: Pick up a tomato slice from the counter. | STEP 9: Move to the microwave on your left. | STEP 10: Cook the tomato in the microwave for a few seconds and then take it back out. | STEP 11: Turn left and move back to the round table in the corner of the room. | STEP 12: Put the tomato slice on the table towards the end of the knife closest to the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.991", "0.281", "0.123", "-0.694", "0.123", "2.217", "0.193", "1.688", "2.962", "1.688", "1.210", "1.688", "-1.962", "-0.123", "1.141", "-0.103", "1.422", "2.777", "1.955", "1.955", "-0.939", "1.155", "2.838", "1.155", "0.281", "-0.198", "2.900", "0.710", "-1.056", "0.570", "-0.682", "2.653", "0.637", "2.754", "-0.621", "-0.055", "2.962", "2.221", "0.634", "0.178", "-0.836", "0.634", "2.156", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "0.964", "0.765", "0.820", "0.766", "0.771", "0.780", "0.909", "1.326", "0.944", "0.120", "0.942", "0.455", "0.112", "0.909", "0.908", "0.969", "1.621", "0.992", "0.992", "0.889", "0.917", "1.021", "0.912", "0.964", "0.969", "1.601", "0.9", "0.852", "1.782", "0.835", "1.357", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "0.760", "0.908", "0.911", "2.154", "0.820", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.290", "1.347", "-0.707", "-1.206", "-0.651", "1.198", "-0.707", "1.299", "-0.709", "1.214", "-0.383", "1.553", "1.417", "1.196", "-0.430", "1.129", "1.468", "-0.578", "1.214", "1.468", "-1.400", "1.383", "-0.709", "1.214", "1.082", "1.299", "-0.840", "-0.772", "-1.360", "1.391", "-1.255", "-0.709", "1.090", "1.214", "-1.155", "1.383", "-0.565", "1.044", "-0.430", "1.467", "-1.183", "-0.430", "-0.769", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "98", "60", "102", "104", "102", "76", "102", "80", "100", "80", "53", "80", "98", "73", "45", "56", "80", "100", "80", "80", "104", "80", "100", "80", "51", "56", "100", "45", "104", "103", "104", "100", "48", "80", "104", "56", "100", "80", "45", "79", "104", "45", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_190649_349867-1", "input": "TO cut and heat a tomato slice and place it on the kitchen table. ", "output": "STEP 1: Turn to the right to face the kitchen table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn around and walk over towards the counter with 2 heads of lettuce on it. | STEP 4: Cut the tomato at the back of the counter. | STEP 5: Turn left and walk across the room, then turn left and approach the kitchen table. | STEP 6: Place the knife on the kitchen table. | STEP 7: Turn around and walk over towards the counter with 2 heads of lettuce on it. | STEP 8: Pick up a slice of tomato on the counter. | STEP 9: Step to the left and look up to face the microwave. | STEP 10: Warm the tomato slice in the microwave and then remove it. | STEP 11: Turn left and walk across the room, then turn left and approach the kitchen table. | STEP 12: Place the tomato slice on the right side of the kitchen table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.991", "0.281", "0.123", "-0.694", "0.123", "2.217", "0.193", "1.688", "2.962", "1.688", "1.210", "1.688", "-1.962", "-0.123", "1.141", "-0.103", "1.422", "2.777", "1.955", "1.955", "-0.939", "1.155", "2.838", "1.155", "0.281", "-0.198", "2.900", "0.710", "-1.056", "0.570", "-0.682", "2.653", "0.637", "2.754", "-0.621", "-0.055", "2.962", "2.221", "0.634", "0.178", "-0.836", "0.634", "2.156", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "0.964", "0.765", "0.820", "0.766", "0.771", "0.780", "0.909", "1.326", "0.944", "0.120", "0.942", "0.455", "0.112", "0.909", "0.908", "0.969", "1.621", "0.992", "0.992", "0.889", "0.917", "1.021", "0.912", "0.964", "0.969", "1.601", "0.9", "0.852", "1.782", "0.835", "1.357", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "0.760", "0.908", "0.911", "2.154", "0.820", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.290", "1.347", "-0.707", "-1.206", "-0.651", "1.198", "-0.707", "1.299", "-0.709", "1.214", "-0.383", "1.553", "1.417", "1.196", "-0.430", "1.129", "1.468", "-0.578", "1.214", "1.468", "-1.400", "1.383", "-0.709", "1.214", "1.082", "1.299", "-0.840", "-0.772", "-1.360", "1.391", "-1.255", "-0.709", "1.090", "1.214", "-1.155", "1.383", "-0.565", "1.044", "-0.430", "1.467", "-1.183", "-0.430", "-0.769", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "98", "60", "102", "104", "102", "76", "102", "80", "100", "80", "53", "80", "98", "73", "45", "56", "80", "100", "80", "80", "104", "80", "100", "80", "51", "56", "100", "45", "104", "103", "104", "100", "48", "80", "104", "56", "100", "80", "45", "79", "104", "45", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123629_888124-1", "input": "Put the dog statuette on the small table ", "output": "STEP 1: Turn right and walk around to the far side of the coffee table, facing toward the sofa | STEP 2: Pick up the dog statuette from the coffee table | STEP 3: Turn left and walk up to the small table left of the arm chair | STEP 4: Put the dog statuette on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-0.561", "1.807", "-0.970", "-0.077", "1.766", "1.724", "-0.453", "-1.012", "-0.260", "0.151", "-0.411", "1.206", "-0.981", "-0.966", "-0.561", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.870", "0.202", "0.323", "0.872", "0.202", "0.361", "0.552", "0.550", "0.561", "0.551", "0.325", "0.530", "1.669", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.278", "0.431", "-0.185", "-1.917", "0.326", "0.44", "-0.120", "-0.106", "-0.537", "-1.794", "-0.623", "-0.742", "-0.37", "-2.3", "-0.192", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "270", "180", "90", "9.539", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "36", "28", "32", "36", "38", "27", "30", "30", "32", "30", "38", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_215556_955588-2", "input": "Put a chilled tomato in a sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, go towards the window, turn right, go to the blue bin ahead. | STEP 2: Take the tomato from the bin. | STEP 3: Turn right, go towards the wall, turn right, go to the fridge ahead. | STEP 4: Chill the tomato on the top shelf on the right side of the fridge. Take the tomato from the fridge. | STEP 5: Turn right, go forward, turn left at the sink, go to the sink. | STEP 6: Put the tomato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.678", "2.777", "2.221", "0.053", "0.281", "-0.103", "1.558", "0.888", "-0.157", "2.591", "-0.007", "-0.766", "2.479", "-2.048", "1.955", "-0.007", "-0.911", "0.654", "1.155", "2.754", "-1.056", "2.962", "0.466", "1.835", "2.488", "-0.983", "1.955", "1.03", "-0.055", "0.710", "-0.682", "2.838", "2.156", "0.193", "1.688", "-0.151", "-0.294", "-0.836", "2.777", "-0.164", "1.902", "2.838", "2.173", "2.156", "-0.694", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.053", "0.911", "0.765", "0.964", "0.912", "0.771", "0.926", "0.780", "1.016", "0.949", "0.853", "0.120", "0.455", "0.908", "0.908", "0.817", "2.150", "0.969", "0.992", "0.815", "1.014", "1.853", "1.660", "0.914", "0.821", "0.915", "0.953", "0.949", "0.9", "0.852", "1.286", "0.926", "0.834", "0.911", "0.992", "0.908", "0.853", "1.053", "1.650", "0.911", "1.561", "0.770", "0.912", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.345", "-0.840", "1.383", "-0.596", "1.347", "1.468", "-0.498", "-0.345", "-0.707", "-0.578", "1.553", "-1.257", "1.077", "1.459", "1.468", "1.383", "-1.411", "1.506", "1.468", "1.299", "-1.360", "-0.840", "1.488", "-0.811", "1.383", "-1.257", "1.129", "-0.519", "1.044", "-0.772", "-1.473", "-0.709", "-0.854", "-0.762", "1.468", "1.299", "1.468", "-1.328", "-0.447", "1.546", "-0.345", "-0.775", "-0.498", "-0.345", "-1.360", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "102", "82", "104", "62", "58", "77", "47", "104", "102", "58", "106", "51", "100", "82", "58", "106", "56", "82", "82", "106", "102", "105", "84", "82", "106", "82", "47", "58", "47", "106", "102", "47", "104", "82", "58", "58", "106", "102", "73", "47", "102", "60", "47", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041349_586641-1", "input": "Put a warmed apple in the compost bin. ", "output": "STEP 1: Go to the counter on the left of the stove. | STEP 2: Pick up the apple closest to the wall. | STEP 3: Take the apple to the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Go left past the door on the right to the compost bin. | STEP 6: Put the hot apple in the compost bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "2.653", "-0.911", "-0.151", "1.804", "-0.839", "1.869", "0.053", "2.488", "1.155", "1.945", "2.900", "0.193", "1.955", "0.888", "1.597", "0.193", "-1.991", "0.888", "1.955", "0.065", "1.155", "1.422", "2.777", "2.221", "-1.056", "-0.246", "2.272", "2.838", "-0.621", "0.281", "2.754", "1.422", "2.513", "-0.990", "-0.017", "1.955", "-0.246", "0.637", "2.488", "2.837", "-0.103", "1.688", "2.138", "1.422", "-0.734", "1.917", "1.209", "2.208", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.598", "0.855", "0.911", "1.655", "0.820", "0.772", "0.766", "0.926", "0.926", "1.652", "0.764", "0.803", "0.944", "0.944", "1.661", "0.797", "0.455", "0.909", "0.908", "1.651", "0.908", "0.969", "1.644", "0.992", "0.815", "0.980", "0.120", "1.021", "0.821", "0.964", "0.969", "0.949", "0.116", "0.852", "0.763", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "0.946", "1.651", "0.911", "0.818", "1.655", "0.773", "1.650", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.447", "-1.257", "1.468", "1.468", "-1.206", "-0.422", "-0.596", "1.044", "1.299", "-0.811", "-0.565", "-0.651", "1.383", "-0.684", "-0.810", "-0.541", "1.290", "-0.430", "1.044", "-0.810", "1.468", "1.468", "-0.644", "1.214", "-1.257", "1.383", "-0.498", "-0.709", "-1.257", "1.082", "1.214", "1.299", "1.117", "-1.400", "-0.541", "1.214", "1.044", "1.090", "1.468", "1.156", "1.383", "1.044", "-0.835", "1.129", "-1.400", "1.507", "1.198", "-0.725", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "105", "109", "61", "62", "109", "64", "107", "85", "85", "87", "105", "107", "85", "50", "72", "107", "103", "50", "85", "90", "85", "85", "105", "85", "109", "61", "91", "105", "109", "56", "85", "85", "54", "109", "107", "85", "61", "53", "85", "82", "61", "85", "71", "85", "109", "62", "95", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_010002_441405-0", "input": "Slice both potatoes in the sink ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter on the left | STEP 2: Grab a knife from the counter | STEP 3: Walk with the knife towards the sink | STEP 4: Put the knife on the sink and open the water | STEP 5: Grab the knife from the sink and put it back in again | STEP 6: Walk towards the microwave on top of the counter | STEP 7: Open the microwave and grab a potato from the microwave | STEP 8: Walk with the potato towards the sink | STEP 9: Put the potato in the sink | STEP 10: Grab the knife from the sink | STEP 11: Slice the potato in the sink | STEP 12: Put the knife in the sink | STEP 13: Turn left towards the counter | STEP 14: Grab the potato from the counter | STEP 15: Walk towards the sink | STEP 16: Put the potato in the sink | STEP 17: Grab the knife from the sink | STEP 18: Slice the potato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.701", "-1.047", "-0.603", "0.960", "0.160", "1.347", "-0.775", "-0.346", "0.848", "1.588", "-1.184", "-1.300", "1.588", "-1.419", "-1.126", "1.854", "-1.250", "0.065", "1.015", "1.158", "1.589", "-1.103", "1.155", "-1.064", "-0.548", "-0.346", "1.514", "0.682", "1.701", "-0.699", "-1.183", "0.890", "0.405", "1.181", "0.120", "-0.491", "-0.670", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.769", "1.046", "1.566", "1.043", "1.044", "1.061", "1.101", "1.108", "0.217", "2.041", "1.227", "0.199", "1.484", "1.007", "0.123", "1.991", "1.096", "1.043", "0.200", "1.019", "1.279", "1.041", "1.018", "1.565", "1.061", "1.069", "1.103", "1.043", "1.560", "0.202", "0.212", "1.104", "1.044", "1.053", "0.198", "0.202", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.522", "-1.269", "-1.397", "-1.463", "0.630", "0.589", "-1.828", "-1.720", "0.281", "-1.553", "-1.482", "1.974", "-1.262", "1.974", "2.153", "2.386", "2.242", "0.199", "0.720", "-1.484", "-1.484", "2.242", "-1.397", "2.242", "-1.470", "-1.397", "0.807", "0.676", "0.738", "-1.693", "-1.338", "-1.412", "0.352", "0.676", "-1.630", "-1.625", "-1.553", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "56", "42", "46", "44", "44", "42", "42", "40", "52", "49", "57", "52", "57", "57", "58", "57", "44", "44", "53", "48", "57", "42", "57", "47", "42", "44", "44", "44", "47", "50", "53", "44", "44", "45", "51", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_001259_562963-2", "input": "Move two pencils from a wastebasket to a table in a bedroom. ", "output": "STEP 1: Face the opposite direction and go beyond the end of the table to your left, then turn to face the end of the table with the lamp. | STEP 2: Take a pencil out of the wastebasket under the end of the table. | STEP 3: Go around clockwise to the center of the table. | STEP 4: Put the pencil on the table to the right of the brown drawers, a few inches from the front edge, parallel with the edge. | STEP 5: Go back to the wastebasket at the end of the table. | STEP 6: Take another pencil out of the wastebasket. | STEP 7: Carry the pencil to the front of the table. | STEP 8: Put the pencil on the table, touching the back center of the other pencil, and pointing toward the wall. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pencil", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.249", "-3.637", "-1.878", "-3.834", "-3.687", "-0.862", "-2.559", "-2.981", "-3.582", "-3.7", "-0.240", "-2.567", "-1.155", "-1.874", "-3.335", "-1.066", "-0.453", "-3.687", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.799", "0.045", "0.065", "0.979", "0.981", "0.804", "0.620", "0.618", "0.614", "0.973", "0.543", "0.575", "0.033", "0.066", "0.681", "0.799", "0.805", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-4.029", "-3.790", "-3.920", "-3.673", "-3.472", "-4.029", "-0.643", "-0.931", "-4.255", "-3.093", "-3.694", "-0.386", "-3.997", "-3.897", "-0.415", "-4.137", "-4.246", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.085", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "42", "23", "37", "37", "34", "19", "19", "43", "37", "28", "19", "Floor|-01.88|", "23", "19", "34", "34", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_165613_395710-0", "input": "get the pencil from the trash can then put it on the dresser ", "output": "STEP 1: walk over to the trash can under the table | STEP 2: take the pencil out of the trash can | STEP 3: take the pencil to the dresser | STEP 4: set the pencil on the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Book", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.066", "-1.831", "-1.474", "-0.453", "-3.834", "-1.865", "-1.270", "-2.770", "-3.402", "-1.474", "-3.539", "-0.249", "-3.638", "-3.687", "-0.862", "-3.539", "-1.066", "-2.567", "-1.155", "-0.685", "-2.770", "-0.507", "-3.613", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.063", "0.800", "0.803", "0.986", "0.065", "0.804", "0.618", "0.618", "0.803", "0.981", "0.804", "0.225", "0.979", "0.803", "0.979", "0.800", "0.575", "0.033", "0.546", "0.722", "0.542", "0.986", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-4.246", "-3.929", "-3.920", "-4.029", "-3.673", "-3.849", "-4.246", "-1.506", "-1.793", "-3.703", "-4.276", "-4.029", "-3.278", "-3.070", "-3.920", "-3.874", "-3.703", "-0.386", "-3.997", "-3.731", "-0.931", "-3.713", "-3.673", "-4.029", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "29", "40", "40", "43", "29", "40", "25", "25", "40", "43", "40", "45", "43", "40", "43", "40", "25", "Floor|-01.88|", "34", "25", "34", "43", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070336_009913-1", "input": "Put the pan with knife in the sink ", "output": "STEP 1: Turn right walk forward face to left on the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn left then head to the stove | STEP 4: Put the knife in the pan on the stove | STEP 5: Pick up the pan with knife | STEP 6: Turn left then head to the sink | STEP 7: Put the pan with knife in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.053", "0.281", "1.155", "-0.694", "0.634", "1.831", "2.754", "1.422", "2.838", "-1.056", "2.591", "0.634", "1.488", "2.173", "2.838", "0.337", "1.688", "1.902", "-0.151", "2.488", "-1.056", "2.754", "2.930", "0.281", "1.155", "0.518", "1.522", "-1.933", "0.415", "-0.911", "-0.103", "0.637", "2.917", "-0.621", "-0.785", "-0.785", "0.581", "1.955", "1.917", "2.221", "-1.056", "1.097", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.964", "0.912", "0.822", "0.912", "0.771", "0.926", "0.914", "1.016", "0.818", "0.762", "0.944", "0.120", "1.653", "1.561", "2.153", "0.908", "0.908", "0.969", "0.969", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "1.822", "0.116", "0.455", "1.782", "0.835", "0.980", "0.960", "1.345", "0.817", "0.853", "0.855", "1.650", "0.911", "1.653", "0.911", "0.822", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.394", "1.347", "1.214", "-1.308", "-0.345", "1.198", "1.044", "1.299", "-0.512", "-1.155", "-0.535", "-0.684", "1.193", "-0.762", "-0.775", "1.467", "1.553", "-0.430", "1.214", "1.129", "-1.360", "1.468", "1.122", "1.082", "1.468", "1.455", "-0.458", "1.375", "1.391", "-1.411", "1.553", "1.090", "-0.613", "-1.206", "-1.473", "-1.255", "-0.658", "1.129", "1.507", "1.553", "-1.257", "-0.849", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.747", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "3.884", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.543", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "59", "79", "103", "44", "77", "79", "79", "99", "103", "99", "44", "73", "65", "99", "78", "79", "44", "55", "79", "103", "79", "88", "50", "79", "102", "52", "97", "102", "103", "55", "47", "99", "103", "103", "103", "83", "79", "56", "79", "103", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070336_009913-2", "input": "place a pan with a knife on it in the sink ", "output": "STEP 1: turn around and head to the table | STEP 2: pick up a knife from the table | STEP 3: turn left and head to the gas | STEP 4: drop the knife on the pan on the gas | STEP 5: pick up the pan from the gas | STEP 6: turn around and head to the sink | STEP 7: place the pan in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.053", "0.281", "1.155", "-0.694", "0.634", "1.831", "2.754", "1.422", "2.838", "-1.056", "2.591", "0.634", "1.488", "2.173", "2.838", "0.337", "1.688", "1.902", "-0.151", "2.488", "-1.056", "2.754", "2.930", "0.281", "1.155", "0.518", "1.522", "-1.933", "0.415", "-0.911", "-0.103", "0.637", "2.917", "-0.621", "-0.785", "-0.785", "0.581", "1.955", "1.917", "2.221", "-1.056", "1.097", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.964", "0.912", "0.822", "0.912", "0.771", "0.926", "0.914", "1.016", "0.818", "0.762", "0.944", "0.120", "1.653", "1.561", "2.153", "0.908", "0.908", "0.969", "0.969", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "1.822", "0.116", "0.455", "1.782", "0.835", "0.980", "0.960", "1.345", "0.817", "0.853", "0.855", "1.650", "0.911", "1.653", "0.911", "0.822", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.394", "1.347", "1.214", "-1.308", "-0.345", "1.198", "1.044", "1.299", "-0.512", "-1.155", "-0.535", "-0.684", "1.193", "-0.762", "-0.775", "1.467", "1.553", "-0.430", "1.214", "1.129", "-1.360", "1.468", "1.122", "1.082", "1.468", "1.455", "-0.458", "1.375", "1.391", "-1.411", "1.553", "1.090", "-0.613", "-1.206", "-1.473", "-1.255", "-0.658", "1.129", "1.507", "1.553", "-1.257", "-0.849", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.747", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "270", "180", "180", "0", "0", "3.884", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.543", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "59", "79", "103", "44", "77", "79", "79", "99", "103", "99", "44", "73", "65", "99", "78", "79", "44", "55", "79", "103", "79", "88", "50", "79", "102", "52", "97", "102", "103", "55", "47", "99", "103", "103", "103", "83", "79", "56", "79", "103", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004241_789221-1", "input": "Microwave a tomato, place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the sink. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter. | STEP 3: Turn left, then walk to the wall and turn left again to face the oven. | STEP 4: Place the tomato in the microwave, turn it on, then take it out when it's done. | STEP 5: Turn left and face the counter on the right. | STEP 6: Place the tomato on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.260", "-1.423", "1.512", "1.854", "-0.177", "0.000", "-1.261", "0.657", "-0.517", "-0.689", "-1.250", "-1.366", "-1.300", "-1.095", "-0.398", "-0.030", "-1.416", "-1.126", "-1.261", "-1.145", "-0.312", "0.980", "-1.264", "1.072", "0.960", "0.965", "0.848", "1.347", "1.015", "-1.312", "-0.296", "0.805", "1.181", "-0.689", "-0.949", "0.801", "1.820", "0.406", "0.071", "0.389", "-1.047", "1.589", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.766", "1.019", "0.122", "1.046", "1.057", "2.029", "1.047", "1.047", "1.048", "2.002", "1.279", "1.227", "0.962", "1.560", "1.038", "2.023", "0.959", "2.023", "1.759", "0.204", "1.097", "1.542", "1.047", "1.566", "1.035", "1.105", "1.038", "1.097", "1.713", "1.053", "1.079", "1.103", "1.046", "0.197", "0.199", "1.032", "1.104", "1.031", "1.053", "1.711", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.720", "2.063", "-1.630", "2.386", "-1.118", "-1.4", "-1.555", "-1.129", "-1.397", "-1.181", "2.242", "2.153", "1.885", "2.242", "-1.693", "0.630", "-1.264", "1.885", "-1.337", "-1.300", "-1.625", "0.080", "2.153", "-1.181", "-1.463", "-1.66", "0.331", "0.763", "0.763", "1.885", "-1.277", "0.281", "0.720", "-1.289", "-1.482", "-1.484", "-1.264", "0.353", "0.229", "-1.630", "-1.300", "-1.337", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "90", "255.000", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "62", "53", "63", "47", "46", "54", "47", "47", "47", "62", "62", "62", "62", "52", "49", "54", "62", "54", "61", "56", "45", "62", "47", "51", "47", "45", "49", "49", "62", "47", "45", "49", "47", "55", "58", "53", "49", "49", "43", "61", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184649_964773-2", "input": "Put the heated glass up in the third cabinet. ", "output": "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the glass in the left of the sink. | STEP 3: Bring the glass to the microwave. | STEP 4: Heat the glass in the microwave for a few seconds. | STEP 5: Bring the glass back towards the sink. | STEP 6: Open the third cabinet up on the left and put the glass in there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.715", "2.900", "-0.983", "2.156", "0.053", "0.054", "-0.157", "0.193", "-0.017", "2.653", "2.221", "1.688", "1.281", "-0.939", "2.754", "1.428", "1.155", "1.254", "0.231", "1.208", "0.297", "0.634", "2.221", "0.281", "2.488", "2.838", "-0.839", "3.260", "0.678", "-0.151", "-0.766", "-0.836", "2.653", "1.767", "1.955", "1.487", "-1.991", "-0.621", "1.525", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "1.598", "0.820", "0.911", "0.766", "0.926", "0.780", "0.763", "0.763", "0.764", "0.944", "0.944", "1.650", "0.901", "0.992", "0.968", "0.906", "1.661", "2.159", "0.772", "0.960", "0.969", "0.949", "0.964", "0.942", "0.723", "0.835", "0.909", "0.964", "0.992", "0.817", "0.853", "1.053", "1.651", "0.911", "1.652", "0.423", "0.822", "0.109", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.840", "-0.775", "-1.257", "-0.769", "-0.651", "-0.302", "-0.596", "-0.762", "-0.651", "-0.473", "1.044", "1.468", "-0.811", "-1.400", "1.299", "-0.577", "1.553", "1.390", "1.467", "-0.498", "1.346", "-0.515", "1.299", "1.082", "1.468", "-0.535", "-1.155", "-0.514", "1.082", "1.214", "-1.360", "-1.400", "-0.578", "1.585", "1.214", "1.432", "1.375", "-1.206", "1.119", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "96", "100", "41", "98", "41", "98", "98", "98", "96", "76", "76", "63", "100", "76", "41", "76", "68", "75", "60", "56", "41", "76", "47", "76", "96", "100", "96", "44", "52", "100", "100", "96", "53", "76", "64", "94", "100", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075055_804761-1", "input": "Put a cleaned knife on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left, go to the window, turn left, go to the small round table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn around, go to the sink. | STEP 4: Wash the knife in the sink with water. | STEP 5: Bring the cleaned knife back to the table on the right. | STEP 6: Put the knife on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.198", "2.653", "-0.682", "2.513", "2.488", "2.156", "1.155", "-0.087", "-0.983", "-0.227", "2.221", "1.955", "-0.983", "-0.682", "2.837", "0.888", "0.634", "2.754", "0.548", "0.466", "-0.887", "2.156", "1.179", "1.457", "0.281", "1.955", "-1.933", "2.488", "-0.151", "-0.246", "-0.055", "2.777", "1.141", "2.838", "-0.766", "-0.785", "2.715", "1.634", "1.155", "2.804", "-0.294", "-0.157", "2.754", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "1.323", "0.820", "0.116", "0.911", "0.911", "0.912", "0.766", "0.821", "0.771", "0.914", "0.909", "0.858", "0.858", "0.120", "0.917", "0.942", "0.908", "1.650", "1.779", "0.889", "0.917", "1.658", "0.772", "0.964", "0.969", "0.461", "0.912", "0.942", "0.909", "0.926", "1.632", "0.911", "1.099", "0.817", "0.853", "1.598", "1.650", "0.911", "1.652", "0.911", "0.766", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.468", "-0.644", "-1.110", "1.117", "1.468", "-0.430", "1.299", "-0.596", "-1.308", "1.198", "1.299", "1.553", "-1.411", "-1.255", "1.156", "-0.430", "-0.6", "1.299", "-0.849", "1.455", "-1.400", "-0.854", "1.468", "-0.498", "1.082", "1.129", "1.417", "1.129", "1.214", "1.044", "1.299", "-0.709", "-0.769", "-0.709", "-1.206", "-1.183", "-0.512", "1.546", "1.129", "1.470", "1.299", "-0.707", "1.044", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "100", "104", "49", "80", "45", "80", "102", "104", "50", "80", "80", "104", "104", "77", "45", "45", "80", "84", "103", "104", "45", "72", "75", "51", "80", "98", "80", "56", "56", "56", "100", "45", "100", "104", "104", "100", "68", "80", "46", "56", "102", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151757_845636-0", "input": "Look at a watch under the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the end of the couch then turn left. | STEP 2: Pick up the watch from the round table. | STEP 3: Take a side step to the right. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-5.592", "-3.557", "-2.283", "-0.738", "-2.172", "-5.745", "-0.868", "-2.186", "-5.368", "-5.920", "-0.789", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.845", "-5.903", "-5.885", "-5.920", "-5.910", "-5.951", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-5.951", "-2.696", "-5.854", "-2.411", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "1.278", "0.532", "0.793", "0.534", "0.536", "0.603", "1.276", "0.534", "0.442", "0.431", "0.525", "0.137", "0.871", "0.793", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.369", "0.880", "1.271", "1.272", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "6.647", "7.171", "3.752", "2.377", "4.169", "6.569", "3.915", "7.177", "6.871", "4.915", "3.002", "4.055", "7.107", "4.924", "2.052", "4.988", "3.954", "4.371", "3.804", "4.349", "4.793", "3.712", "4.524", "4.547", "7.103", "4.074", "7.171", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "45", "90", "270", "270", "90", "135", "0", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "56", "57", "42", "57", "58", "40", "56", "58", "52", "40", "57", "", "50", "42", "54", "47", "52", "52", "50", "40", "54", "40", "54", "56", "54", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_130212_304102-1", "input": "Put the newspaper on the shelf. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the couch, then turn right, between the coffee table and the couch, and turn to your right at the center of the couch. | STEP 2: Pick up the newspaper between the pillow and the laptop, on the couch. | STEP 3: Turn to your left and go past the coffee table, then go to the wooden shelf across the room. | STEP 4: Place the newspaper on the bottom shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.462", "-5.293", "-2.385", "-0.845", "-0.738", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-2.352", "-5.920", "-0.789", "-0.868", "-2.228", "-3.067", "-5.899", "-5.903", "-0.710", "-5.920", "-5.910", "-5.985", "-0.756", "-5.867", "-0.535", "-2.700", "-2.696", "-2.598", "-5.573", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.535", "0.534", "0.793", "0.793", "0.369", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.431", "0.437", "0.137", "0.453", "0.146", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.796", "0.533", "1.271", "0.535", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "7.173", "6.796", "4.044", "2.002", "2.252", "4.828", "5.764", "7.177", "4.189", "4.915", "3.915", "3.306", "7.107", "7.145", "4.942", "4.988", "3.915", "4.371", "3.804", "4.745", "4.793", "3.712", "6.357", "4.480", "7.103", "4.169", "6.516", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "45", "0", "0", "270", "0", "347.562", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "270", "270", "162.053", "180", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "58", "57", "42", "42", "40", "51", "56", "57", "52", "40", "40", "", "49", "47", "54", "40", "52", "52", "50", "40", "54", "41", "57", "56", "57", "58", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_130212_304102-2", "input": "Move a newspaper to a shelf ", "output": "STEP 1: Go to the sofa | STEP 2: Pick up a newspaper from the sofa | STEP 3: Go to the shelves | STEP 4: Put the newspaper on a shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.462", "-5.293", "-2.385", "-0.845", "-0.738", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-2.352", "-5.920", "-0.789", "-0.868", "-2.228", "-3.067", "-5.899", "-5.903", "-0.710", "-5.920", "-5.910", "-5.985", "-0.756", "-5.867", "-0.535", "-2.700", "-2.696", "-2.598", "-5.573", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.535", "0.534", "0.793", "0.793", "0.369", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.431", "0.437", "0.137", "0.453", "0.146", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.881", "0.542", "1.271", "0.796", "0.533", "1.271", "0.535", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "7.173", "6.796", "4.044", "2.002", "2.252", "4.828", "5.764", "7.177", "4.189", "4.915", "3.915", "3.306", "7.107", "7.145", "4.942", "4.988", "3.915", "4.371", "3.804", "4.745", "4.793", "3.712", "6.357", "4.480", "7.103", "4.169", "6.516", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "45", "0", "0", "270", "0", "347.562", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "270", "270", "162.053", "180", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "58", "57", "42", "42", "40", "51", "56", "57", "52", "40", "40", "", "49", "47", "54", "40", "52", "52", "50", "40", "54", "41", "57", "56", "57", "58", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_145804_320853-1", "input": "Place a remote on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the end of the couch. | STEP 2: Pick up the leftmost remote. | STEP 3: Turn left and walk to the chair. | STEP 4: Put the remote on the chair near the front left corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.711", "-0.411", "-0.922", "-0.711", "1.724", "-0.5", "1.807", "-0.260", "0.151", "-0.970", "-0.711", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.292", "0.551", "0.326", "0.334", "0.202", "0.295", "0.871", "0.550", "0.561", "0.198", "0.040", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.844", "-0.106", "-1.990", "-1.771", "0.44", "-1.844", "0.326", "-0.365", "-1.794", "-0.544", "-0.185", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "9.539", "0", "90", "270", "0", "90", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "31", "31", "37", "31", "35", "29", "31", "30", "25", "29", "29", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_145804_320853-2", "input": "Place a remote on top of the chair ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the large brown sofa | STEP 2: Pick up the remote on top of the sofa to the left of the other remote | STEP 3: Turn and move to the small brown chair right of the box | STEP 4: Place the remote on top of the small brown chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.711", "-0.411", "-0.922", "-0.711", "1.724", "-0.5", "1.807", "-0.260", "0.151", "-0.970", "-0.711", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.292", "0.551", "0.326", "0.334", "0.202", "0.295", "0.871", "0.550", "0.561", "0.198", "0.040", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.844", "-0.106", "-1.990", "-1.771", "0.44", "-1.844", "0.326", "-0.365", "-1.794", "-0.544", "-0.185", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "9.539", "0", "90", "270", "0", "90", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "29", "31", "31", "37", "31", "35", "29", "31", "30", "25", "29", "29", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_154411_041403-2", "input": "Move a book to a dresser ", "output": "STEP 1: Go to the bed | STEP 2: Pick up a book from the bed | STEP 3: Go to the dresser | STEP 4: Place the book in the dresser | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "1.666", "1.666", "3.377", "2.519", "-0.253", "1.382", "3.087", "3.222", "2.596", "-0.904", "-0.772", "2.519", "1.723", "-0.776", "-0.069", "2.519", "-0.068", "1.950", "1.454", "-1.037", "2.533", "1.966", "1.382", "0.116", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.984", "0.985", "0.723", "0.993", "0.788", "0.989", "0.985", "0.725", "0.887", "0.785", "0.785", "0.986", "0.610", "0.586", "1.107", "0.990", "0.788", "0.986", "0.185", "0.785", "0.631", "0.631", "0.985", "0.783", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.950", "-1.687", "1.307", "-2.125", "3.143", "-1.774", "-2.212", "1.488", "-1.726", "-0.128", "0.081", "-1.949", "0.790", "0.436", "3.198", "-1.774", "3.115", "-1.950", "-1.950", "-0.548", "1.264", "1.226", "-2.037", "3.143", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "180", "270", "180", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "41", "66", "41", "48", "41", "41", "66", "41", "62", "62", "41", "26", "56", "49", "41", "48", "41", "38", "62", "26", "26", "41", "48", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_130300_504812-2", "input": "move newspaper from couch to shelf ", "output": "STEP 1: turn around, walk forward one step, turn right, walk to the end of the couch, turn left to face couch | STEP 2: pick up the newspaper that is on the couch | STEP 3: turn right, take a step, turn right, walk past coffee table, turn right, turn left, walk to shelves | STEP 4: put newspaper on the bottom shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.462", "-5.899", "-2.283", "-0.947", "-0.710", "-0.738", "-6.036", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-0.586", "-5.920", "-0.947", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-5.950", "-5.903", "-0.710", "-5.920", "-5.910", "-5.592", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-3.067", "-2.696", "-5.349", "-2.411", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.148", "0.148", "0.532", "0.440", "0.367", "0.794", "0.455", "0.437", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.440", "0.525", "0.137", "0.871", "0.146", "1.270", "0.416", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.369", "0.146", "1.271", "0.535", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "7.070", "4.349", "3.752", "3.915", "3.915", "5.726", "4.745", "3.002", "5.764", "7.177", "5.726", "4.915", "3.306", "4.055", "7.107", "4.924", "4.745", "4.988", "4.219", "4.371", "3.804", "6.647", "4.793", "3.712", "3.306", "7.070", "7.103", "6.740", "7.235", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "347.562", "0", "270", "0", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "45", "284.202", "0", "0", "90", "162.053", "45", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "49", "59", "42", "42", "43", "54", "42", "53", "58", "43", "54", "42", "59", "", "52", "49", "56", "42", "54", "54", "60", "42", "56", "42", "53", "58", "60", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_042100_438864-0", "input": "Place two laptop computers on a bed. ", "output": "STEP 1: Take a left at the bed and walk to the white table. | STEP 2: Close the lid of the right laptop computer and pick it up. | STEP 3: Turn right and walk to the end of the bed on the right. | STEP 4: Put the laptop on the middle of the end of the bed. | STEP 5: Turn right and walk to the white table on the right. | STEP 6: Close the lid of the laptop computer and pick it up. | STEP 7: Turn right and walk to the end of the bed on the right. | STEP 8: Put the laptop to the left of the other laptop on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-3.466", "-0.685", "-3.466", "-3.694", "-0.657", "-0.657", "-0.453", "-3.539", "-3.539", "-3.580", "-1.169", "-3.806", "-0.507", "-0.453", "-2.567", "-1.155", "-3.834", "-3.335", "-3.582", "-3.539", "-3.687", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.541", "0.979", "0.424", "0.807", "0.800", "0.798", "0.979", "0.981", "0.809", "0.796", "0.225", "0.542", "0.800", "0.575", "0.033", "0.984", "0.681", "0.614", "0.986", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-3.271", "-3.694", "-4.075", "-4.070", "-4.246", "-4.137", "-3.811", "-3.874", "-3.472", "-3.465", "-4.096", "-3.371", "-3.713", "-4.354", "-0.386", "-3.997", "-3.472", "-0.415", "-4.348", "-3.070", "-3.070", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "31", "40", "43", "37", "37", "37", "40", "40", "47", "37", "42", "37", "37", "22", "Floor|-01.88|", "40", "22", "46", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122347_905839-1", "input": "Pick up the keys and put them down on the brown chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the wooden desk in the corner. | STEP 2: Pick up the keys on the wooden desk. | STEP 3: Walk to the brown chair to the right of the desk. | STEP 4: Put the keys down on the brown chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.323", "-0.323", "-0.260", "-0.561", "-1.163", "1.724", "1.808", "1.807", "1.724", "0.151", "-0.561", "1.364", "-0.981", "-0.260", "1.682", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.040", "0.358", "0.551", "0.553", "0.553", "0.202", "0.871", "0.870", "0.868", "0.561", "0.551", "0.279", "0.530", "0.562", "0.880", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.217", "-0.512", "-0.623", "-0.192", "-0.623", "0.44", "0.008", "0.643", "0.220", "-1.794", "-0.106", "-0.665", "-0.37", "-0.537", "0.325", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "270", "270", "270", "9.539", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "33.821", "0", "90", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "Floor|+00.00|", "29", "30", "30", "30", "38", "36", "36", "36", "32", "30", "38", "30", "30", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014122_616494-0", "input": "Putting a clean fork on the round table ", "output": "STEP 1: Go to the round table | STEP 2: Grab the fork off of the table | STEP 3: Turn around and go to the sink | STEP 4: Wash the fork in the sink and then take it out | STEP 5: Turn right and go to the round table | STEP 6: Put the fork on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.868", "-0.201", "0.678", "-0.017", "2.543", "1.955", "-0.734", "-0.157", "-0.983", "0.231", "2.838", "-0.983", "0.193", "0.888", "-0.990", "1.955", "2.900", "1.917", "1.955", "-0.887", "2.754", "-0.151", "0.634", "2.188", "-0.151", "1.688", "1.456", "0.297", "1.03", "1.422", "0.281", "-2.019", "2.562", "-0.007", "2.715", "0.637", "1.155", "0.634", "-0.055", "2.838", "-0.939", "-0.017", "2.221", "0.193", "-0.682", "2.715", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.771", "1.654", "0.964", "0.766", "0.773", "0.912", "0.821", "0.780", "0.835", "2.159", "1.016", "0.858", "0.798", "0.917", "0.852", "0.942", "1.286", "1.653", "0.908", "0.817", "0.969", "0.992", "0.992", "0.109", "0.917", "0.914", "0.771", "0.960", "0.953", "0.949", "0.964", "0.455", "1.653", "0.926", "1.632", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.761", "0.817", "0.765", "0.909", "0.765", "0.822", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.236", "1.546", "1.345", "-0.596", "1.122", "1.129", "-1.400", "-0.596", "-1.360", "1.467", "-0.578", "-1.155", "-0.651", "-0.345", "-1.255", "1.553", "-0.775", "1.429", "1.468", "-1.255", "1.214", "1.129", "-0.430", "1.156", "1.383", "1.383", "1.122", "1.346", "-0.519", "1.383", "1.082", "1.459", "1.546", "1.044", "-0.775", "1.090", "1.468", "-0.769", "1.129", "-0.473", "-1.473", "-0.707", "1.299", "-0.596", "-1.400", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "74", "86", "105", "64", "83", "107", "105", "107", "82", "103", "107", "105", "48", "107", "83", "103", "60", "83", "107", "83", "59", "48", "84", "59", "83", "66", "63", "48", "83", "54", "101", "73", "59", "103", "51", "83", "48", "59", "103", "107", "105", "83", "105", "107", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014122_616494-1", "input": "Wash a fork and put it back on a table. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the table. | STEP 2: Pick up the fork from the table. | STEP 3: Turn around completely and then turn to the sink on the left. | STEP 4: Place the fork inside the sink and turn on the water. Wash the fork then take it out. | STEP 5: Turn right and then go forward back to the table. | STEP 6: Place the fork on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.868", "-0.201", "0.678", "-0.017", "2.543", "1.955", "-0.734", "-0.157", "-0.983", "0.231", "2.838", "-0.983", "0.193", "0.888", "-0.990", "1.955", "2.900", "1.917", "1.955", "-0.887", "2.754", "-0.151", "0.634", "2.188", "-0.151", "1.688", "1.456", "0.297", "1.03", "1.422", "0.281", "-2.019", "2.562", "-0.007", "2.715", "0.637", "1.155", "0.634", "-0.055", "2.838", "-0.939", "-0.017", "2.221", "0.193", "-0.682", "2.715", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.771", "1.654", "0.964", "0.766", "0.773", "0.912", "0.821", "0.780", "0.835", "2.159", "1.016", "0.858", "0.798", "0.917", "0.852", "0.942", "1.286", "1.653", "0.908", "0.817", "0.969", "0.992", "0.992", "0.109", "0.917", "0.914", "0.771", "0.960", "0.953", "0.949", "0.964", "0.455", "1.653", "0.926", "1.632", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.761", "0.817", "0.765", "0.909", "0.765", "0.822", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.236", "1.546", "1.345", "-0.596", "1.122", "1.129", "-1.400", "-0.596", "-1.360", "1.467", "-0.578", "-1.155", "-0.651", "-0.345", "-1.255", "1.553", "-0.775", "1.429", "1.468", "-1.255", "1.214", "1.129", "-0.430", "1.156", "1.383", "1.383", "1.122", "1.346", "-0.519", "1.383", "1.082", "1.459", "1.546", "1.044", "-0.775", "1.090", "1.468", "-0.769", "1.129", "-0.473", "-1.473", "-0.707", "1.299", "-0.596", "-1.400", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "92", "74", "86", "105", "64", "83", "107", "105", "107", "82", "103", "107", "105", "48", "107", "83", "103", "60", "83", "107", "83", "59", "48", "84", "59", "83", "66", "63", "48", "83", "54", "101", "73", "59", "103", "51", "83", "48", "59", "103", "107", "105", "83", "105", "107", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_055435_860257-1", "input": "Put a bowl with a slice of lettuce in it in a fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn left at the first blue plate on the counter. | STEP 2: Take the knife to the left of the plate. | STEP 3: Turn left, go forward, turn right to the counter to the left of the oven. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 5: Turn around, go to the sink. | STEP 6: Put the knife in the bowl in the sink. | STEP 7: Turn around, go forward to the counter to the left of the oven. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the counter. | STEP 9: Turn around, go to the sink. | STEP 10: Put the lettuce in the bowl in the sink. | STEP 11: Take the bowl from the sink. | STEP 12: Turn left, go forward to the wall, turn right to the fridge. | STEP 13: Put the bowl in the fridge to the left of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.682", "-2.019", "0.281", "2.754", "2.221", "2.488", "2.838", "-0.294", "2.591", "1.141", "2.488", "2.653", "-0.682", "2.838", "-0.103", "-0.621", "1.917", "1.955", "-0.091", "2.838", "2.156", "0.363", "1.558", "-0.766", "-0.151", "0.053", "1.155", "0.678", "-0.983", "1.896", "0.888", "2.754", "1.902", "1.688", "0.193", "-1.962", "-0.836", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.458", "0.964", "0.911", "0.911", "0.914", "1.291", "0.949", "1.601", "0.944", "0.944", "0.756", "0.817", "1.644", "0.992", "0.815", "1.661", "0.914", "0.772", "1.022", "0.969", "1.822", "0.116", "0.852", "0.909", "0.780", "0.980", "0.964", "0.901", "0.111", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "0.763", "0.423", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.038", "1.459", "1.082", "1.299", "1.299", "1.129", "-0.709", "1.383", "-0.775", "-0.6", "1.299", "-0.442", "-1.473", "-0.644", "1.299", "-1.206", "1.429", "1.129", "1.122", "-0.775", "-0.430", "1.423", "-0.419", "-1.257", "1.553", "-0.596", "1.299", "1.082", "-1.360", "1.156", "-0.345", "1.383", "-0.345", "1.214", "-0.707", "1.332", "-1.183", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "93", "46", "75", "75", "75", "95", "51", "95", "40", "75", "95", "99", "95", "51", "99", "52", "75", "45", "95", "40", "98", "86", "99", "51", "97", "75", "43", "99", "60", "40", "75", "40", "75", "97", "93", "99", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_055435_860257-2", "input": "Put a bowl with a lettuce slice and a knife in it into the fridge ", "output": "STEP 1: Go to the counter right of the stove | STEP 2: Pick up the knife on the left | STEP 3: Go to the counter left of the stove | STEP 4: Cut the lettuce | STEP 5: Go to the sink | STEP 6: Put the knife in the bowl that is in the sink | STEP 7: Go to the counter left of the stove | STEP 8: Pick up a lettuce slice | STEP 9: Go to the sink | STEP 10: Put the lettuce in the bowl that is in the sink | STEP 11: Pick up the bowl | STEP 12: Go to the fridge | STEP 13: Put the bowl in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.682", "-2.019", "0.281", "2.754", "2.221", "2.488", "2.838", "-0.294", "2.591", "1.141", "2.488", "2.653", "-0.682", "2.838", "-0.103", "-0.621", "1.917", "1.955", "-0.091", "2.838", "2.156", "0.363", "1.558", "-0.766", "-0.151", "0.053", "1.155", "0.678", "-0.983", "1.896", "0.888", "2.754", "1.902", "1.688", "0.193", "-1.962", "-0.836", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.458", "0.964", "0.911", "0.911", "0.914", "1.291", "0.949", "1.601", "0.944", "0.944", "0.756", "0.817", "1.644", "0.992", "0.815", "1.661", "0.914", "0.772", "1.022", "0.969", "1.822", "0.116", "0.852", "0.909", "0.780", "0.980", "0.964", "0.901", "0.111", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "0.763", "0.423", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.038", "1.459", "1.082", "1.299", "1.299", "1.129", "-0.709", "1.383", "-0.775", "-0.6", "1.299", "-0.442", "-1.473", "-0.644", "1.299", "-1.206", "1.429", "1.129", "1.122", "-0.775", "-0.430", "1.423", "-0.419", "-1.257", "1.553", "-0.596", "1.299", "1.082", "-1.360", "1.156", "-0.345", "1.383", "-0.345", "1.214", "-0.707", "1.332", "-1.183", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "93", "46", "75", "75", "75", "95", "51", "95", "40", "75", "95", "99", "95", "51", "99", "52", "75", "45", "95", "40", "98", "86", "99", "51", "97", "75", "43", "99", "60", "40", "75", "40", "75", "97", "93", "99", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_030236_260368-1", "input": "Place two potatoes in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk to the counter next to the microwave. | STEP 2: Pick up the potato on the counter. | STEP 3: Approach the microwave on your right. | STEP 4: Place the potato in the microwave. | STEP 5: Turn to your left and approach the brown counter in the middle of the room. | STEP 6: Pick up the potato from the counter. | STEP 7: Turn around and and walk to the microwave. | STEP 8: Place the potato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.968", "-1.300", "0.446", "-1.184", "1.188", "-0.689", "1.879", "1.701", "0.892", "1.238", "1.894", "1.072", "-0.670", "1.612", "-1.268", "-1.339", "-1.145", "-0.432", "0.031", "-1.105", "0.965", "-1.169", "-0.260", "0.936", "-0.952", "1.238", "0.160", "-0.517", "0.351", "-0.775", "1.347", "1.512", "-0.030", "0.351", "0.389", "-0.624", "-1.029", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.281", "1.096", "2.027", "1.566", "1.048", "1.044", "1.097", "1.052", "1.041", "0.199", "1.106", "0.198", "1.038", "1.991", "2.029", "1.759", "1.100", "1.033", "0.203", "1.035", "1.279", "1.041", "1.108", "2.028", "1.061", "1.069", "1.106", "1.043", "1.041", "1.042", "0.217", "1.117", "1.044", "1.053", "1.560", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.738", "2.242", "0.307", "-1.409", "-1.614", "-1.397", "0.091", "0.522", "0.231", "-1.505", "-1.553", "-1.397", "-1.409", "0.199", "1.796", "-1.482", "-1.269", "-1.505", "0.122", "-1.410", "-1.66", "1.974", "-1.181", "0.080", "-1.627", "-1.181", "0.522", "-1.289", "0.522", "-1.828", "0.632", "-1.408", "0.522", "0.522", "-1.630", "-1.619", "-1.337", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "57", "44", "49", "46", "42", "44", "44", "40", "42", "52", "42", "51", "44", "57", "49", "56", "42", "44", "50", "42", "57", "42", "40", "49", "42", "44", "42", "44", "42", "44", "52", "44", "44", "38", "47", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_030236_260368-2", "input": "Place two potatoes in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter on the right side of the stove. | STEP 2: Pick up the potato. | STEP 3: Take a step right to the microwave. | STEP 4: Put the egg in the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the counter to the left of the sink. | STEP 6: Pick up the potato on the counter. | STEP 7: Turn around and walk right to the microwave. | STEP 8: Place the potato in the microwave to the left of the other potato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.968", "-1.300", "0.446", "-1.184", "1.188", "-0.689", "1.879", "1.701", "0.892", "1.238", "1.894", "1.072", "-0.670", "1.612", "-1.268", "-1.339", "-1.145", "-0.432", "0.031", "-1.105", "0.965", "-1.169", "-0.260", "0.936", "-0.952", "1.238", "0.160", "-0.517", "0.351", "-0.775", "1.347", "1.512", "-0.030", "0.351", "0.389", "-0.624", "-1.029", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.281", "1.096", "2.027", "1.566", "1.048", "1.044", "1.097", "1.052", "1.041", "0.199", "1.106", "0.198", "1.038", "1.991", "2.029", "1.759", "1.100", "1.033", "0.203", "1.035", "1.279", "1.041", "1.108", "2.028", "1.061", "1.069", "1.106", "1.043", "1.041", "1.042", "0.217", "1.117", "1.044", "1.053", "1.560", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.738", "2.242", "0.307", "-1.409", "-1.614", "-1.397", "0.091", "0.522", "0.231", "-1.505", "-1.553", "-1.397", "-1.409", "0.199", "1.796", "-1.482", "-1.269", "-1.505", "0.122", "-1.410", "-1.66", "1.974", "-1.181", "0.080", "-1.627", "-1.181", "0.522", "-1.289", "0.522", "-1.828", "0.632", "-1.408", "0.522", "0.522", "-1.630", "-1.619", "-1.337", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "57", "44", "49", "46", "42", "44", "44", "40", "42", "52", "42", "51", "44", "57", "49", "56", "42", "44", "50", "42", "57", "42", "40", "49", "42", "44", "42", "44", "42", "44", "52", "44", "44", "38", "47", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075733_383672-1", "input": "Look at a credit card by the light of the lamp. ", "output": "STEP 1: Go to the TV stand. | STEP 2: Pick up the credit card on the TV stand. | STEP 3: Turn around and go across the room to the lamp on the right of the door. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-6.012", "-0.947", "-0.585", "-6.019", "-0.710", "-0.789", "-2.870", "-5.983", "-2.186", "-2.811", "-5.920", "-5.648", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-5.215", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-2.870", "-0.756", "-5.867", "-5.796", "-2.631", "-2.696", "-5.854", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.278", "0.365", "0.793", "0.880", "0.367", "0.367", "0.149", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.149", "0.533", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "5.037", "3.306", "2.252", "4.152", "3.306", "3.002", "7.327", "5.764", "7.177", "4.106", "4.915", "6.592", "4.055", "7.107", "4.924", "6.949", "4.988", "5.726", "4.371", "3.804", "7.221", "4.793", "3.712", "3.757", "3.607", "7.103", "4.074", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "347.562", "0", "0", "0", "45", "9.597", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "41", "43", "55", "41", "41", "52", "52", "57", "58", "53", "59", "58", "", "51", "59", "55", "42", "53", "53", "50", "41", "55", "48", "58", "57", "55", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075733_383672-2", "input": "Pick up red credit card, turn on lamp ", "output": "STEP 1: go to television to the left | STEP 2: pick up red credit card from right side of television stand | STEP 3: turn around, go forward to left side of lamp | STEP 4: look up to lamp shade, turn on lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-6.012", "-0.947", "-0.585", "-6.019", "-0.710", "-0.789", "-2.870", "-5.983", "-2.186", "-2.811", "-5.920", "-5.648", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-5.215", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-2.870", "-0.756", "-5.867", "-5.796", "-2.631", "-2.696", "-5.854", "-2.283", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.278", "0.365", "0.793", "0.880", "0.367", "0.367", "0.149", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.149", "0.533", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["4.0", "5.037", "3.306", "2.252", "4.152", "3.306", "3.002", "7.327", "5.764", "7.177", "4.106", "4.915", "6.592", "4.055", "7.107", "4.924", "6.949", "4.988", "5.726", "4.371", "3.804", "7.221", "4.793", "3.712", "3.757", "3.607", "7.103", "4.074", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "347.562", "0", "0", "0", "45", "9.597", "0", "0", "135", "0", "270", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "41", "43", "55", "41", "41", "52", "52", "57", "58", "53", "59", "58", "", "51", "59", "55", "42", "53", "53", "50", "41", "55", "48", "58", "57", "55", "58", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_002650_468705-2", "input": "Put a microwaved a tomato slice in the refrigerator on the top shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Move to the sink on the right. | STEP 4: Use the knife to cut the tomato. | STEP 5: Move to the refrigerator on the left. | STEP 6: Open the refrigerator and place the knife on the right side second shelf down. | STEP 7: Close refrigerator doors and move to the sink on the right. | STEP 8: Pick up the tomato slice from the sink. | STEP 9: Turn around and move towards to microwave. | STEP 10: Open the microwave and place the tomato slice inside briefly heat it and remove it before closing the door. | STEP 11: Move the the refrigerator on the right. | STEP 12: Open refrigerator and place tomato slice on top shelf and close door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.678", "-1.991", "2.156", "0.654", "0.281", "0.123", "0.054", "2.524", "-0.106", "2.754", "-0.682", "-0.055", "0.634", "0.193", "2.242", "2.777", "-0.151", "1.955", "1.141", "1.254", "-1.991", "2.838", "1.688", "0.297", "2.488", "-0.157", "1.134", "-0.983", "0.193", "0.888", "2.156", "-0.151", "2.221", "2.754", "-0.836", "2.221", "2.235", "-0.836", "1.155", "1.155", "-0.785", "-1.056", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.458", "0.911", "2.153", "0.964", "0.766", "0.926", "1.658", "1.652", "0.949", "0.858", "0.944", "0.944", "0.797", "1.651", "1.077", "0.969", "0.992", "1.650", "1.650", "0.429", "1.566", "0.912", "0.960", "0.969", "0.803", "1.655", "0.852", "0.763", "0.926", "0.980", "0.911", "0.992", "0.908", "0.853", "0.946", "0.111", "0.820", "0.909", "0.911", "0.822", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.345", "1.417", "-0.515", "1.468", "1.082", "-0.707", "-0.330", "1.468", "-0.696", "1.129", "-1.328", "1.129", "-0.6", "-0.541", "-0.835", "-0.709", "1.129", "1.214", "1.546", "1.390", "1.290", "-0.578", "1.214", "1.346", "1.383", "-0.596", "-0.734", "-1.411", "-0.707", "-0.430", "-0.345", "1.468", "1.129", "1.044", "-1.400", "1.468", "-0.498", "-1.183", "1.214", "1.383", "-1.038", "-1.257", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "97", "44", "53", "50", "101", "44", "69", "86", "79", "103", "55", "44", "101", "65", "99", "55", "79", "71", "71", "97", "99", "79", "59", "79", "101", "46", "103", "101", "44", "44", "55", "79", "79", "103", "79", "85", "103", "79", "79", "103", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_211822_396311-0", "input": "Put a statue in front of a television. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to face the black shelves with the statue on it. | STEP 2: Pick the statue up from the cabinet. | STEP 3: Go to the left to face the stand with the television on it. | STEP 4: Put the statue in front of the television. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.631", "-2.561", "-2.700", "-2.172", "-5.592", "-2.422", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-3.067", "-2.811", "-0.947", "-2.447", "-2.228", "-5.349", "-0.710", "-5.903", "-0.687", "-5.920", "-5.910", "-6.075", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-5.859", "-0.535", "-2.640", "-0.589", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.535", "0.533", "0.533", "0.534", "0.536", "0.444", "0.162", "1.276", "0.453", "0.542", "0.365", "0.525", "0.137", "0.534", "0.420", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "1.281", "0.542", "1.271", "0.442", "0.533", "0.800", "1.281", "0.792", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "3.607", "4.335", "4.335", "3.981", "6.647", "3.607", "3.306", "5.764", "7.177", "7.183", "3.919", "3.915", "4.055", "7.107", "6.740", "3.306", "4.988", "5.852", "4.371", "3.804", "4.349", "4.793", "3.712", "3.915", "6.456", "6.357", "7.235", "2.244", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "355.070", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "270", "0", "45", "270", "0", "347.562", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "45", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "135", "270", "90", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.987", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "58", "58", "59", "58", "41", "52", "57", "50", "58", "41", "58", "", "59", "41", "55", "42", "53", "53", "55", "41", "55", "41", "59", "42", "57", "43", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075542_549772-0", "input": "To move a tissue box to the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn and walk to the shelves on the left, and look up at the top shelf. | STEP 2: Pick up the tissue box to the right of the rag. | STEP 3: Walk over to the toilet and face the back of the toilet. | STEP 4: Put the tissue box down behind the spray bottle on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.980", "-1.144", "0.124", "-1.743", "-0.207", "-0.541", "-2.666", "-0.169", "-1.785", "-1.144", "-0.980", "-2.146", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.343", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.777", "0.048", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "0.609", "0.805", "1.072", "0.289", "1.052", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.097", "2.157", "0.156", "-0.846", "1.655", "-0.846", "-0.607", "-0.408", "-0.769", "2.187", "2.127", "-0.736", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.674", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "45", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "25", "27", "18", "28", "Floor|-01.07|", "18", "21", "26", "22", "31", "21", "20", "Floor|-01.07|", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075542_549772-2", "input": "place tissue box behind purple bottle on toilet ", "output": "STEP 1: turn around, go to top white shelf above blue bottle | STEP 2: pick up tissue box from top shelf | STEP 3: turn around, go to right side of toilet | STEP 4: place tissue box on toilet behind purple bottle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.980", "-1.144", "0.124", "-1.743", "-0.207", "-0.541", "-2.666", "-0.169", "-1.785", "-1.144", "-0.980", "-2.146", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.343", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.777", "0.048", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "0.609", "0.805", "1.072", "0.289", "1.052", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.097", "2.157", "0.156", "-0.846", "1.655", "-0.846", "-0.607", "-0.408", "-0.769", "2.187", "2.127", "-0.736", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.674", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "45", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "24", "25", "27", "18", "28", "Floor|-01.07|", "18", "21", "26", "22", "31", "21", "20", "Floor|-01.07|", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065320_915449-1", "input": "Place two table knives on the round grey table ", "output": "STEP 1: Move forward until after the stove, then turn right and cross to the opposite counter, then turn right, and look down at the counter above the dishwasher. | STEP 2: take the knife from the counter | STEP 3: move forward to the window, then turn left and move forward to the round grey table | STEP 4: place the knife on the table, perpendicular to the knife already on the table | STEP 5: turn left and cross the room to the counter that is just beyond the stove. Face the counter next to the stove. | STEP 6: Take the knife from the counter next to the stove | STEP 7: cross the room and return to in front of the round grey table | STEP 8: place the knife on the table leaning on the table knife you put there and the glass. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.591", "0.888", "0.281", "-0.621", "-0.087", "1.626", "-0.007", "0.263", "1.155", "2.221", "2.524", "-0.983", "-0.055", "-0.766", "-2.019", "0.123", "1.558", "1.688", "-0.682", "-1.056", "1.066", "1.955", "-0.151", "2.838", "2.235", "0.337", "2.488", "0.281", "1.141", "-0.142", "0.678", "2.715", "2.838", "0.888", "2.754", "0.637", "-0.887", "-0.007", "1.688", "1.395", "-0.198", "1.155", "2.221", "1.155", "-0.151", "-0.198", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.598", "0.911", "0.964", "0.822", "0.766", "0.772", "0.912", "0.780", "0.926", "0.914", "1.658", "0.818", "0.944", "0.853", "0.429", "0.797", "0.112", "0.908", "0.817", "0.817", "1.651", "0.969", "0.969", "1.644", "0.120", "2.159", "0.912", "0.964", "0.969", "0.949", "0.964", "1.320", "1.016", "0.926", "0.980", "0.960", "0.901", "0.908", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.578", "-0.345", "1.347", "-1.308", "-0.541", "-0.498", "1.299", "-0.707", "1.383", "1.468", "1.468", "-1.206", "1.383", "-1.206", "1.332", "-0.762", "-0.419", "1.553", "-1.473", "-1.360", "1.429", "1.468", "1.214", "-0.709", "-0.498", "1.467", "1.214", "1.082", "-0.769", "-0.330", "1.345", "-0.709", "-0.644", "-0.769", "1.129", "1.090", "-1.400", "1.553", "1.129", "-0.345", "1.383", "1.214", "1.129", "1.044", "1.468", "1.553", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "103", "48", "63", "107", "105", "78", "59", "105", "83", "83", "73", "107", "59", "107", "101", "105", "65", "83", "107", "107", "75", "83", "59", "103", "89", "82", "83", "54", "48", "48", "86", "103", "103", "48", "83", "51", "107", "59", "83", "48", "59", "83", "83", "83", "59", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065320_915449-3", "input": "Put a couple of knives down on a kitchen table ", "output": "STEP 1: Walk forwards, past the dishwasher and then turn around | STEP 2: Pick up a knife off of the kitchen counter | STEP 3: Walk forwards and then turn to your left to face a table | STEP 4: Put the knife down on the table | STEP 5: Head back to your last position, but face right this time towards the other counter top | STEP 6: Pick another knife up off of the kitchen counter top | STEP 7: Head back to the kitchen table on your left | STEP 8: Put the other knife down on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.591", "0.888", "0.281", "-0.621", "-0.087", "1.626", "-0.007", "0.263", "1.155", "2.221", "2.524", "-0.983", "-0.055", "-0.766", "-2.019", "0.123", "1.558", "1.688", "-0.682", "-1.056", "1.066", "1.955", "-0.151", "2.838", "2.235", "0.337", "2.488", "0.281", "1.141", "-0.142", "0.678", "2.715", "2.838", "0.888", "2.754", "0.637", "-0.887", "-0.007", "1.688", "1.395", "-0.198", "1.155", "2.221", "1.155", "-0.151", "-0.198", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.598", "0.911", "0.964", "0.822", "0.766", "0.772", "0.912", "0.780", "0.926", "0.914", "1.658", "0.818", "0.944", "0.853", "0.429", "0.797", "0.112", "0.908", "0.817", "0.817", "1.651", "0.969", "0.969", "1.644", "0.120", "2.159", "0.912", "0.964", "0.969", "0.949", "0.964", "1.320", "1.016", "0.926", "0.980", "0.960", "0.901", "0.908", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "0.909", "0.911", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.578", "-0.345", "1.347", "-1.308", "-0.541", "-0.498", "1.299", "-0.707", "1.383", "1.468", "1.468", "-1.206", "1.383", "-1.206", "1.332", "-0.762", "-0.419", "1.553", "-1.473", "-1.360", "1.429", "1.468", "1.214", "-0.709", "-0.498", "1.467", "1.214", "1.082", "-0.769", "-0.330", "1.345", "-0.709", "-0.644", "-0.769", "1.129", "1.090", "-1.400", "1.553", "1.129", "-0.345", "1.383", "1.214", "1.129", "1.044", "1.468", "1.553", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "103", "48", "63", "107", "105", "78", "59", "105", "83", "83", "73", "107", "59", "107", "101", "105", "65", "83", "107", "107", "75", "83", "59", "103", "89", "82", "83", "54", "48", "48", "86", "103", "103", "48", "83", "51", "107", "59", "83", "48", "59", "83", "83", "83", "59", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_201430_163470-1", "input": "Put a mug with a pen in it on a small cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the desk then turn right and walk to the dresser then turn left and walk to the wall then turn right to face the dresser. | STEP 2: Pick up the pen you see on top of the dresser. | STEP 3: Turn around and walk to the desk. | STEP 4: Put the pen in the mug that's left of the light. | STEP 5: Pick up the mug with the pen in it. | STEP 6: Turn left and walk to the bed then turn right and walk to the wall and turn right. | STEP 7: Look near the floor and you will see a small brown cabinet with three drawers please put the mug on top of it near it's right corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.862", "-3.760", "-3.582", "-3.539", "-1.270", "-0.657", "-3.760", "-3.807", "-3.613", "-3.760", "-3.191", "-3.539", "-1.270", "-3.539", "-2.981", "-3.466", "-0.329", "-0.596", "-2.567", "-1.155", "-0.507", "-3.335", "-3.613", "-0.329", "-1.474", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.799", "0.980", "0.424", "0.986", "0.805", "0.803", "0.979", "0.615", "0.620", "0.981", "0.618", "0.979", "0.800", "0.981", "0.618", "0.979", "0.542", "0.543", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.979", "0.548", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-4.354", "-3.673", "-3.885", "-4.075", "-3.703", "-4.354", "-3.874", "-2.999", "-1.793", "-4.276", "-0.931", "-4.276", "-4.246", "-3.070", "-1.793", "-3.673", "-3.713", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.768", "-0.415", "-3.673", "-3.749", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "44", "47", "44", "41", "41", "44", "45", "26", "44", "26", "44", "41", "44", "26", "44", "41", "35", "26", "Floor|-01.88|", "35", "26", "44", "35", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_043538_864766-1", "input": "Put two eggs in a microwave. ", "output": "STEP 1: Go forward a step then turn right to the counter to the left of the stove top. | STEP 2: Take the egg from the counter. | STEP 3: Turn right, go forward to the wall, turn left, look up at the microwave. | STEP 4: Put the egg in the microwave. | STEP 5: Turn left, go forward, turn left towards the sink. Go to the sink. | STEP 6: Take the closest egg from the sink. | STEP 7: Turn right, go forward to the wall, turn left, look up at the microwave. | STEP 8: Put the egg in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.665", "-1.145", "1.701", "0.936", "-0.177", "0.801", "0.065", "0.906", "1.151", "1.241", "1.701", "0.255", "0.255", "0.848", "1.155", "-0.775", "1.765", "-1.460", "-0.312", "1.151", "-1.268", "0.031", "-1.261", "0.960", "-1.276", "-0.774", "0.740", "-0.949", "1.238", "1.015", "-1.169", "0.906", "-0.548", "-0.670", "1.666", "0.406", "1.347", "0.120", "-1.276", "1.589", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.204", "1.769", "1.096", "1.054", "1.046", "0.200", "1.043", "1.048", "0.947", "0.955", "1.097", "1.069", "1.069", "1.056", "1.045", "1.041", "1.081", "1.756", "0.204", "0.936", "2.001", "1.033", "0.203", "1.564", "1.764", "1.560", "1.101", "0.202", "1.061", "1.069", "1.287", "1.046", "1.560", "0.203", "1.032", "1.104", "1.044", "1.053", "1.708", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.480", "-1.331", "0.091", "0.281", "-1.118", "-1.267", "0.630", "-1.181", "0.158", "0.231", "0.630", "0.738", "0.091", "0.281", "-1.289", "-1.505", "0.331", "2.331", "-1.553", "0.231", "2.331", "0.122", "-1.265", "-1.689", "2.153", "-1.693", "-1.505", "-1.193", "-1.612", "0.632", "1.885", "-1.289", "-1.619", "-1.193", "-1.557", "0.352", "0.763", "-1.630", "1.885", "-1.264", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "59", "47", "43", "45", "56", "47", "45", "42", "42", "47", "47", "47", "43", "45", "45", "63", "60", "54", "42", "60", "47", "53", "49", "60", "50", "45", "53", "45", "47", "60", "45", "50", "54", "51", "47", "47", "48", "60", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_043538_864766-2", "input": "Putting two eggs in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn right and face the counter to the left of the stove | STEP 2: Grab the egg off of the counter | STEP 3: Turn right and go to the microwave | STEP 4: Put the egg in the microwave | STEP 5: Turn left and stop at the sink | STEP 6: Grab the egg out of the sink | STEP 7: Turn left and go to the microwave | STEP 8: Put the egg in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.665", "-1.145", "1.701", "0.936", "-0.177", "0.801", "0.065", "0.906", "1.151", "1.241", "1.701", "0.255", "0.255", "0.848", "1.155", "-0.775", "1.765", "-1.460", "-0.312", "1.151", "-1.268", "0.031", "-1.261", "0.960", "-1.276", "-0.774", "0.740", "-0.949", "1.238", "1.015", "-1.169", "0.906", "-0.548", "-0.670", "1.666", "0.406", "1.347", "0.120", "-1.276", "1.589", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.204", "1.769", "1.096", "1.054", "1.046", "0.200", "1.043", "1.048", "0.947", "0.955", "1.097", "1.069", "1.069", "1.056", "1.045", "1.041", "1.081", "1.756", "0.204", "0.936", "2.001", "1.033", "0.203", "1.564", "1.764", "1.560", "1.101", "0.202", "1.061", "1.069", "1.287", "1.046", "1.560", "0.203", "1.032", "1.104", "1.044", "1.053", "1.708", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.480", "-1.331", "0.091", "0.281", "-1.118", "-1.267", "0.630", "-1.181", "0.158", "0.231", "0.630", "0.738", "0.091", "0.281", "-1.289", "-1.505", "0.331", "2.331", "-1.553", "0.231", "2.331", "0.122", "-1.265", "-1.689", "2.153", "-1.693", "-1.505", "-1.193", "-1.612", "0.632", "1.885", "-1.289", "-1.619", "-1.193", "-1.557", "0.352", "0.763", "-1.630", "1.885", "-1.264", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "59", "47", "43", "45", "56", "47", "45", "42", "42", "47", "47", "47", "43", "45", "45", "63", "60", "54", "42", "60", "47", "53", "49", "60", "50", "45", "53", "45", "47", "60", "45", "50", "54", "51", "47", "47", "48", "60", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_020627_033491-2", "input": "Put a cooked potato on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter then turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the potato that's in front of you. above the knife | STEP 3: Turn right and walk to the wall then turn left and take a small step backwards. | STEP 4: Cook the potato in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Take a step to your left to face the toaster again. | STEP 6: Put the potato above the knife but closer to it then where you picked it up from. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.381", "0.5", "0.740", "1.514", "1.112", "-1.194", "1.512", "1.036", "-0.517", "-0.038", "0.936", "-1.038", "-0.774", "-1.103", "1.015", "1.181", "-1.416", "0.980", "-0.689", "1.612", "0.389", "0.965", "-0.517", "1.523", "0.255", "0.805", "-0.603", "0.877", "-0.030", "-0.775", "1.790", "-1.027", "1.512", "0.255", "1.211", "-1.261", "1.765", "-1.300", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.542", "1.057", "1.048", "1.058", "1.565", "1.716", "0.217", "1.577", "1.072", "1.072", "1.104", "1.279", "1.565", "1.227", "1.038", "1.103", "2.029", "1.097", "1.100", "1.043", "1.053", "1.035", "1.097", "1.038", "1.097", "1.053", "1.061", "1.042", "1.103", "1.046", "1.038", "0.202", "1.032", "1.117", "0.901", "0.204", "1.081", "1.227", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "2.153", "-1.4", "-1.612", "0.807", "-1.463", "-1.269", "-1.262", "-1.689", "-1.181", "-1.118", "0.331", "1.796", "-1.767", "2.063", "0.807", "0.632", "-1.482", "0.231", "-1.289", "0.630", "-1.630", "-1.66", "-1.505", "0.738", "0.091", "0.131", "-1.397", "-1.363", "0.522", "-1.505", "0.091", "-1.265", "-1.484", "0.522", "0.231", "-1.338", "0.331", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "290.450", "0", "0", "0", "90", "0", "315", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "44", "43", "45", "47", "57", "53", "47", "43", "43", "41", "58", "48", "58", "45", "45", "50", "41", "43", "45", "39", "43", "43", "45", "45", "41", "43", "43", "45", "43", "45", "51", "49", "45", "40", "51", "61", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070308_963087-0", "input": "Put a metal pan with a butter knife in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk forward, then hang a right and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. | STEP 3: Turn left and over to the stove. | STEP 4: Put the butter knife in the metal pan that is on the front right burner of the stove. | STEP 5: Pick up the metal pan with the butter knife in it. | STEP 6: Walk over to the sink. | STEP 7: Put the metal pan with the butter knife in it in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "0.444", "1.688", "1.688", "0.281", "-0.887", "1.831", "-0.734", "-0.043", "2.524", "2.653", "0.634", "1.688", "2.591", "1.254", "1.141", "-0.151", "2.221", "2.488", "1.155", "2.653", "-0.198", "-1.056", "1.522", "2.249", "0.281", "1.955", "0.888", "1.422", "2.221", "0.415", "-0.621", "-1.962", "0.637", "2.488", "1.955", "-0.939", "0.518", "-0.836", "-0.797", "2.900", "0.888", "-0.055", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.156", "0.911", "0.911", "0.964", "0.822", "0.772", "0.835", "0.926", "1.658", "0.762", "0.917", "0.917", "1.594", "1.651", "0.908", "0.969", "0.969", "0.992", "0.992", "0.721", "0.980", "0.826", "1.658", "0.771", "0.964", "0.969", "0.949", "0.912", "0.942", "1.782", "0.835", "0.492", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "1.819", "0.817", "0.810", "1.286", "0.911", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.505", "1.553", "1.129", "1.347", "-1.400", "1.122", "-1.255", "-0.316", "1.468", "-0.473", "-0.345", "1.383", "-0.840", "1.429", "-0.854", "1.299", "1.214", "1.468", "1.383", "-0.565", "1.044", "-1.257", "-0.771", "1.122", "1.082", "1.299", "-0.854", "1.468", "1.553", "1.520", "-1.360", "1.459", "1.090", "1.214", "1.044", "-1.255", "1.520", "-1.400", "-1.133", "-0.775", "-0.345", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "150.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "80", "80", "60", "104", "78", "104", "45", "70", "100", "45", "80", "100", "72", "45", "56", "80", "80", "80", "100", "56", "104", "67", "76", "51", "80", "45", "80", "80", "103", "104", "98", "48", "80", "80", "104", "103", "104", "104", "100", "45", "56", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_070308_963087-2", "input": "Place a pan with a knife in it in a sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take a step left to the stove. | STEP 4: Place the knife on the pan on the front right burner. | STEP 5: Pick up the pan. | STEP 6: Turn around and walk to the sink. | STEP 7: Place the pan in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "0.444", "1.688", "1.688", "0.281", "-0.887", "1.831", "-0.734", "-0.043", "2.524", "2.653", "0.634", "1.688", "2.591", "1.254", "1.141", "-0.151", "2.221", "2.488", "1.155", "2.653", "-0.198", "-1.056", "1.522", "2.249", "0.281", "1.955", "0.888", "1.422", "2.221", "0.415", "-0.621", "-1.962", "0.637", "2.488", "1.955", "-0.939", "0.518", "-0.836", "-0.797", "2.900", "0.888", "-0.055", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.156", "0.911", "0.911", "0.964", "0.822", "0.772", "0.835", "0.926", "1.658", "0.762", "0.917", "0.917", "1.594", "1.651", "0.908", "0.969", "0.969", "0.992", "0.992", "0.721", "0.980", "0.826", "1.658", "0.771", "0.964", "0.969", "0.949", "0.912", "0.942", "1.782", "0.835", "0.492", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "1.819", "0.817", "0.810", "1.286", "0.911", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.505", "1.553", "1.129", "1.347", "-1.400", "1.122", "-1.255", "-0.316", "1.468", "-0.473", "-0.345", "1.383", "-0.840", "1.429", "-0.854", "1.299", "1.214", "1.468", "1.383", "-0.565", "1.044", "-1.257", "-0.771", "1.122", "1.082", "1.299", "-0.854", "1.468", "1.553", "1.520", "-1.360", "1.459", "1.090", "1.214", "1.044", "-1.255", "1.520", "-1.400", "-1.133", "-0.775", "-0.345", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "150.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "80", "80", "60", "104", "78", "104", "45", "70", "100", "45", "80", "100", "72", "45", "56", "80", "80", "80", "100", "56", "104", "67", "76", "51", "80", "45", "80", "80", "103", "104", "98", "48", "80", "80", "104", "103", "104", "104", "100", "45", "56", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_080306_789956-0", "input": "Cut an apple, wash it and put it in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn left to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn left, go to the edge of the counter, turn right | STEP 4: Cut the apple on the counter | STEP 5: Turn right, go to the microwave | STEP 6: Put the knife in the microwave | STEP 7: Turn left, go to the edge of the counter, turn right | STEP 8: Pick up an apple piece from the counter | STEP 9: Turn around, go to the sink | STEP 10: Put the apple piece in the sink, wash the apple piece with water, pick up the apple piece from the sink | STEP 11: Turn around, go to the microwave | STEP 12: Put the apple piece in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.621", "2.153", "0.678", "1.422", "-1.056", "1.688", "0.281", "-0.055", "1.955", "2.488", "-0.621", "2.900", "0.415", "-2.019", "3.220", "-0.151", "2.872", "-0.887", "2.754", "2.221", "2.715", "-0.151", "0.900", "2.211", "1.141", "1.155", "1.03", "2.715", "-0.785", "0.888", "2.962", "0.251", "-0.246", "1.155", "2.912", "-0.151", "1.688", "0.634", "2.138", "2.221", "2.653", "1.842", "1.862", "1.955", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.114", "0.964", "0.912", "0.820", "0.911", "0.964", "0.926", "0.914", "0.914", "0.818", "0.723", "1.822", "0.429", "0.871", "0.942", "0.112", "0.817", "0.969", "0.969", "1.632", "0.980", "1.661", "0.902", "0.912", "0.915", "0.953", "0.764", "0.821", "0.942", "1.561", "0.926", "0.980", "0.911", "1.345", "0.908", "0.944", "0.946", "1.651", "0.911", "1.017", "1.655", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.206", "1.156", "1.345", "1.214", "-1.308", "1.044", "1.082", "1.129", "1.383", "1.299", "-1.308", "-0.504", "1.423", "1.417", "-0.485", "1.383", "1.156", "-1.400", "1.383", "1.468", "-0.578", "1.214", "-0.693", "-0.462", "-0.769", "1.383", "-0.519", "-0.504", "-1.255", "-0.6", "-0.775", "-0.302", "1.044", "1.129", "-0.613", "1.044", "1.299", "-0.769", "-0.725", "1.044", "-0.644", "1.390", "1.198", "1.044", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.844", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "5.052", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "19.928", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "105", "82", "84", "81", "105", "81", "52", "57", "81", "81", "105", "101", "104", "99", "101", "57", "78", "105", "81", "81", "101", "57", "56", "46", "46", "81", "46", "101", "105", "46", "101", "46", "57", "81", "101", "57", "81", "46", "67", "81", "101", "58", "79", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175911_563263-0", "input": "Put a clean rag on the bench. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk over to the bath mat. Then turn right and face the bath tub. | STEP 2: Pick up the yellow rag from the bath tub. | STEP 3: Turn around and walk towards the toilet, then turn left and move towards the sink. | STEP 4: Drop the rag in the sink and wash it off with water. | STEP 5: Turn around and walk to the bench on floor against the wall on the other side of the room. | STEP 6: Put the rag on the bench next to the candle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.817", "-1.144", "0.453", "-2.343", "-2.015", "-1.144", "-2.212", "-1.660", "-0.980", "-0.541", "-2.666", "-2.343", "-1.666", "-1.471", "-1.635", "0.453", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-0.653", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.070", "0.043", "1.046", "1.088", "1.775", "1.049", "0.809", "0.330", "1.502", "0.002", "1.046", "0.078", "1.072", "1.773", "0.048", "1.769", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "2.097", "2.127", "-0.071", "-0.797", "-0.644", "2.217", "-0.766", "-0.769", "2.067", "-0.846", "-0.607", "-0.674", "-0.620", "2.097", "2.097", "0.384", "2.097", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "30", "29", "35", "35", "28", "35", "25", "26", "32", "Floor|-01.07|", "35", "25", "30", "28", "29", "28", "24", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175911_563263-2", "input": "Put a cleaned yellow cloth on a shelf close to the floor. ", "output": "STEP 1: Move slightly to the left and stand in front of the bath tub. | STEP 2: Pick up the yellow cloth from the bath tub basin. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Put the cloth in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk forward to the shelf close to the floor containing the candle. | STEP 6: Put the cloth on the shelf, to the left of the candle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.817", "-1.144", "0.453", "-2.343", "-2.015", "-1.144", "-2.212", "-1.660", "-0.980", "-0.541", "-2.666", "-2.343", "-1.666", "-1.471", "-1.635", "0.453", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-0.653", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.070", "0.043", "1.046", "1.088", "1.775", "1.049", "0.809", "0.330", "1.502", "0.002", "1.046", "0.078", "1.072", "1.773", "0.048", "1.769", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "2.097", "2.127", "-0.071", "-0.797", "-0.644", "2.217", "-0.766", "-0.769", "2.067", "-0.846", "-0.607", "-0.674", "-0.620", "2.097", "2.097", "0.384", "2.097", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "30", "29", "35", "35", "28", "35", "25", "26", "32", "Floor|-01.07|", "35", "25", "30", "28", "29", "28", "24", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175911_563263-4", "input": "Put the washed yellow cloth on the shelf ", "output": "STEP 1: Move slightly left then turn back right to face the bathtub | STEP 2: Pick up the yellow cloth from the tub | STEP 3: Turn around and walk up to the sink | STEP 4: Wash the yellow cloth under water in the sink then remove it | STEP 5: Turn around and walk up to the white shelves against the wall | STEP 6: Put the cloth down on the bottom shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.817", "-1.144", "0.453", "-2.343", "-2.015", "-1.144", "-2.212", "-1.660", "-0.980", "-0.541", "-2.666", "-2.343", "-1.666", "-1.471", "-1.635", "0.453", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-0.653", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.070", "0.043", "1.046", "1.088", "1.775", "1.049", "0.809", "0.330", "1.502", "0.002", "1.046", "0.078", "1.072", "1.773", "0.048", "1.769", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "2.097", "2.127", "-0.071", "-0.797", "-0.644", "2.217", "-0.766", "-0.769", "2.067", "-0.846", "-0.607", "-0.674", "-0.620", "2.097", "2.097", "0.384", "2.097", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "30", "29", "35", "35", "28", "35", "25", "26", "32", "Floor|-01.07|", "35", "25", "30", "28", "29", "28", "24", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175911_563263-5", "input": "Put a wet wash cloth on a shelf in the bathroom. ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the center of the tub. | STEP 2: Pick up the yellow wash cloth in the tub. | STEP 3: Turn around and face the waste paper basket between the sink and the tub. | STEP 4: Put the wash cloth in the sink and get it wet. | STEP 5: Turn left and walk until you hit the tub and then turn and walk to the shelf near the floor. | STEP 6: Put the wash cloth to the left of the white and orange object. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.817", "-1.144", "0.453", "-2.343", "-2.015", "-1.144", "-2.212", "-1.660", "-0.980", "-0.541", "-2.666", "-2.343", "-1.666", "-1.471", "-1.635", "0.453", "-0.980", "0.266", "-2.863", "-0.653", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.070", "0.043", "1.046", "1.088", "1.775", "1.049", "0.809", "0.330", "1.502", "0.002", "1.046", "0.078", "1.072", "1.773", "0.048", "1.769", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "2.097", "2.127", "-0.071", "-0.797", "-0.644", "2.217", "-0.766", "-0.769", "2.067", "-0.846", "-0.607", "-0.674", "-0.620", "2.097", "2.097", "0.384", "2.097", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "30", "29", "35", "35", "28", "35", "25", "26", "32", "Floor|-01.07|", "35", "25", "30", "28", "29", "28", "24", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_174500_858143-1", "input": "Clean the rag to put back in the tub ", "output": "STEP 1: Turn to your right walk straight then left face the tub | STEP 2: Pick up the right rag on the tub | STEP 3: Turn to your right and head to the sink | STEP 4: Put the rag in the sink and rinse it | STEP 5: Turn to your left and head to the tub | STEP 6: Put the clean rag in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.471", "0.124", "-1.144", "-1.144", "-0.653", "-1.949", "-2.212", "-2.343", "-1.308", "-1.635", "-1.743", "-0.164", "-0.541", "-2.666", "0.371", "-0.246", "-1.707", "-0.653", "0.206", "-1.308", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.074", "0.048", "1.777", "0.288", "1.111", "1.088", "1.048", "1.048", "0.291", "1.072", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "0.043", "0.606", "0.083", "0.289", "0.048", "1.769", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.157", "0.384", "2.157", "2.157", "2.067", "-0.674", "-0.705", "-0.766", "2.157", "2.127", "-0.846", "1.653", "-0.846", "-0.607", "0.384", "-0.445", "-0.655", "2.097", "0.156", "2.187", "-0.452", "-0.662", "2.157", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "45", "180", "0", "0", "315", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "31", "29", "33", "38", "38", "38", "29", "33", "34", "25", "35", "Floor|-01.07|", "32", "25", "36", "29", "32", "31", "27", "Floor|-01.07|", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230423_678128-1", "input": "Place the box in between the 2 sinks on top of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, go straight, then to the left again to face the counter top between the two sinks. | STEP 2: Pick up the tissue box to the left. | STEP 3: Turn to the left and head straight to face the glass shower door. | STEP 4: Place the tissue box on the top of the toilet to the left of the glass shower door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.416", "-1.379", "-1.560", "0.306", "0.313", "-1.613", "-1.416", "-0.200", "-1.275", "0.313", "-1.262", "0.248", "-1.481", "-1.307", "-1.350", "-1.284", "-1.500", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.067", "0.067", "0.893", "0.048", "0.995", "0.993", "1.174", "1.6", "0.047", "0.065", "0.000", "0.994", "0.984", "0.993", "0.991", "0.068", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.982", "3.327", "3.377", "1.618", "3.838", "2.982", "3.812", "1.286", "3.961", "3.782", "2.857", "1.306", "2.239", "3.185", "2.239", "3.903", "2.240", "3.793", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "27", "27", "34", "31", "28", "28", "30", "32", "31", "21", "Floor|-01.72|", "28", "28", "28", "28", "23", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230423_678128-2", "input": "take a tissue box to the toilet and put it on the tank ", "output": "STEP 1: go around the sink so you are facing it between both bowls | STEP 2: pick up the tissue box on the left side | STEP 3: take the tissue box to the toilet | STEP 4: place the tissue box on the toilet tank on its end | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.416", "-1.379", "-1.560", "0.306", "0.313", "-1.613", "-1.416", "-0.200", "-1.275", "0.313", "-1.262", "0.248", "-1.481", "-1.307", "-1.350", "-1.284", "-1.500", "-1.501", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.067", "0.067", "0.893", "0.048", "0.995", "0.993", "1.174", "1.6", "0.047", "0.065", "0.000", "0.994", "0.984", "0.993", "0.991", "0.068", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.982", "3.327", "3.377", "1.618", "3.838", "2.982", "3.812", "1.286", "3.961", "3.782", "2.857", "1.306", "2.239", "3.185", "2.239", "3.903", "2.240", "3.793", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "27", "27", "34", "31", "28", "28", "30", "32", "31", "21", "Floor|-01.72|", "28", "28", "28", "28", "23", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_061650_987513-1", "input": "cool the egg with refrigerator, put the egg in the microwave ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the sink | STEP 2: grab the egg in the sink | STEP 3: turn left walk to the refrigerator | STEP 4: put the egg in the refrigerator, wait a while, take the egg out | STEP 5: turn right, walk to the microwave on the right | STEP 6: open the microwave, put the egg in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "Knife", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "0.123", "0.888", "2.205", "-0.160", "-0.766", "1.155", "0.123", "1.896", "-0.621", "0.193", "2.591", "1.563", "1.955", "-0.198", "-0.246", "1.955", "1.688", "2.838", "0.363", "-0.911", "0.284", "1.141", "0.281", "2.488", "-0.087", "0.710", "2.900", "2.715", "1.422", "1.141", "0.637", "2.715", "2.754", "-1.056", "-0.055", "1.947", "-1.056", "1.141", "-0.983", "2.418", "-0.055", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.911", "0.771", "0.116", "0.821", "0.926", "0.763", "0.112", "0.853", "0.798", "0.758", "0.112", "0.908", "0.908", "0.908", "0.969", "0.969", "1.099", "1.779", "0.826", "2.159", "0.912", "0.964", "0.969", "0.803", "0.9", "1.594", "1.286", "0.926", "0.980", "0.960", "1.644", "0.908", "0.853", "0.946", "0.110", "0.820", "0.909", "0.820", "0.772", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.762", "-0.854", "-0.383", "1.156", "-1.308", "1.468", "-0.596", "1.117", "-1.257", "-0.707", "-0.565", "1.119", "1.299", "1.468", "1.383", "1.468", "1.468", "-0.709", "1.455", "-1.308", "1.467", "-0.515", "1.082", "1.299", "-0.596", "-0.772", "-0.578", "-0.644", "1.468", "-0.430", "1.090", "-0.644", "1.214", "-1.257", "1.044", "-0.495", "-1.308", "-0.769", "-1.103", "1.122", "1.214", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "43", "56", "71", "102", "78", "100", "79", "102", "100", "98", "72", "78", "54", "54", "78", "78", "98", "101", "102", "77", "43", "49", "78", "100", "43", "98", "98", "78", "43", "46", "98", "78", "102", "54", "89", "102", "43", "102", "59", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_045822_527043-1", "input": "move the candle from the tub to the toilet ", "output": "STEP 1: turn left to the tub | STEP 2: grab the candle by the tub | STEP 3: turn around, walk across the room to the toilet | STEP 4: put the candle on the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.304", "-0.817", "-2.080", "-0.226", "-0.182", "-1.743", "-2.666", "-2.015", "-1.660", "-2.343", "-1.144", "0.371", "-1.707", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.609", "1.774", "1.048", "0.611", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "0.809", "1.049", "1.070", "0.048", "0.078", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.935", "2.097", "-0.766", "-0.465", "1.789", "-0.846", "-0.607", "-0.705", "-0.769", "-0.736", "2.157", "0.839", "-0.655", "-0.452", "-0.662", "-0.674", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "24", "31", "18", "18", "27", "Floor|-01.07|", "31", "21", "31", "26", "25", "21", "20", "Floor|-01.07|", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_045822_527043-2", "input": "move the candle from the tub to the toilet ", "output": "STEP 1: turn left and walk towards the bathtub | STEP 2: pick up the candle from the tub | STEP 3: turn around and walk towards the door. make a left and walk forward to the toilet | STEP 4: place the candle on the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.304", "-0.817", "-2.080", "-0.226", "-0.182", "-1.743", "-2.666", "-2.015", "-1.660", "-2.343", "-1.144", "0.371", "-1.707", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.609", "1.774", "1.048", "0.611", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "0.809", "1.049", "1.070", "0.048", "0.078", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.935", "2.097", "-0.766", "-0.465", "1.789", "-0.846", "-0.607", "-0.705", "-0.769", "-0.736", "2.157", "0.839", "-0.655", "-0.452", "-0.662", "-0.674", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "315", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "24", "31", "18", "18", "27", "Floor|-01.07|", "31", "21", "31", "26", "25", "21", "20", "Floor|-01.07|", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_160807_658218-1", "input": "Move an empty box to the sofa ", "output": "STEP 1: Move to the wood desk to the left of the brown chair | STEP 2: Pick up the empty box under the desk on the floor | STEP 3: Carry the box to the large brown sofa | STEP 4: Place the box in the middle of the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.411", "-0.922", "1.724", "1.724", "1.849", "-0.582", "1.807", "0.151", "-0.711", "-0.260", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.324", "0.869", "0.202", "0.871", "0.360", "0.868", "0.561", "0.357", "0.553", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.365", "-1.917", "0.220", "0.44", "0.008", "-0.152", "0.537", "-1.794", "-0.120", "-0.106", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "9.539", "90", "270", "90", "0", "270", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "30", "34", "36", "34", "37", "34", "30", "25", "28", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_085314_444549-2", "input": "Pick up the newspaper from the coffee table and turn on the light on the end table. ", "output": "STEP 1: Go around to the other side of the coffee table. | STEP 2: Pick up the newspaper from the coffee table. | STEP 3: Go to the end table to your left. | STEP 4: Turn the light on that's on the end table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-2.474", "-0.326", "-6.075", "-0.738", "-2.870", "-0.789", "-5.329", "-0.687", "-5.518", "-5.983", "-2.186", "-0.585", "-5.920", "-2.492", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.758", "-5.903", "-0.789", "-5.920", "-5.910", "-5.899", "-0.756", "-5.867", "-5.885", "-6.075", "-2.696", "-5.854", "-2.631", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.454", "0.795", "1.280", "0.793", "0.453", "0.367", "0.533", "0.793", "0.536", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.793", "1.270", "0.433", "0.442", "0.443", "0.148", "0.542", "1.271", "1.282", "1.280", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "7.145", "1.951", "3.662", "2.252", "7.221", "3.002", "6.835", "2.377", "6.797", "5.764", "7.177", "2.252", "4.915", "3.752", "4.055", "7.107", "4.924", "2.103", "4.988", "3.306", "4.371", "3.804", "4.942", "4.793", "3.712", "3.891", "4.808", "7.103", "4.074", "4.335", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "135", "270", "135", "347.562", "0", "270", "0", "270", "9.597", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "45", "57", "45", "52", "43", "61", "45", "61", "54", "59", "45", "55", "60", "60", "", "53", "45", "57", "43", "55", "55", "50", "43", "57", "57", "57", "59", "57", "60", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225459_907405-0", "input": "Put a clean bar of soap on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the side of the cabinet with the sink. | STEP 2: Pick the bar of soap up from the counter. | STEP 3: Go around to the front of the cabinet and stand in front of the sink on the left. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then turn it off and take the soap back out of the sink. | STEP 5: Go to the left and turn to face the side of the cabinet with the sink in it. | STEP 6: Put the bar of soap in the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.382", "-1.416", "-1.481", "-1.481", "-1.547", "-1.379", "-1.620", "-0.200", "-1.275", "0.286", "-1.613", "0.248", "-1.547", "-1.561", "-1.350", "-1.219", "-1.284", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.994", "0.994", "0.995", "0.995", "0.067", "0.067", "1.174", "1.6", "0.047", "0.991", "0.000", "0.994", "0.069", "0.993", "0.991", "0.995", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.793", "3.842", "2.269", "3.159", "2.982", "3.276", "3.226", "1.286", "3.961", "3.810", "2.178", "1.306", "3.100", "2.757", "2.148", "2.923", "2.239", "3.226", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "28", "28", "28", "28", "27", "27", "30", "32", "31", "28", "Floor|-01.72|", "28", "21", "28", "28", "28", "27", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225459_907405-1", "input": "place cleaned pink sponge on counter to the left of blue bottle ", "output": "STEP 1: turn right, go to left end of sink counter, face blue bottle on counter | STEP 2: pick up pink sponge on counter | STEP 3: go to sink, face sink | STEP 4: place pink sponge in sink, turn on water, pick up pink sponge from sink | STEP 5: turn left, go to left end of counter | STEP 6: place pink sponge on counter to the left of blue bottle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.382", "-1.416", "-1.481", "-1.481", "-1.547", "-1.379", "-1.620", "-0.200", "-1.275", "0.286", "-1.613", "0.248", "-1.547", "-1.561", "-1.350", "-1.219", "-1.284", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.994", "0.994", "0.995", "0.995", "0.067", "0.067", "1.174", "1.6", "0.047", "0.991", "0.000", "0.994", "0.069", "0.993", "0.991", "0.995", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.793", "3.842", "2.269", "3.159", "2.982", "3.276", "3.226", "1.286", "3.961", "3.810", "2.178", "1.306", "3.100", "2.757", "2.148", "2.923", "2.239", "3.226", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "28", "28", "28", "28", "27", "27", "30", "32", "31", "28", "Floor|-01.72|", "28", "21", "28", "28", "28", "27", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_034837_690433-0", "input": "Place two alarm clocks on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the front of the black dresser. | STEP 2: Pick up the alarm on the dresser. | STEP 3: Turn right and walk to the shelves in front of you against the wall. | STEP 4: Place the alarm clock on the shelf above where the credit card is. | STEP 5: Turn around and walk ahead, then veer left to the left side of the other dresser. | STEP 6: Pick up the alarm clock on the left side of the dresser. | STEP 7: Walk right around the dresser and then veer right to the shelves along the far wall. | STEP 8: Place the alarm on the shelf to the right of the other alarm clock. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.950", "-0.990", "2.519", "-0.848", "-0.776", "1.666", "-0.253", "2.545", "2.710", "-0.772", "3.072", "2.519", "3.455", "-0.772", "-0.970", "1.447", "-0.904", "2.803", "1.888", "1.966", "3.569", "2.803", "2.095", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.091", "0.993", "0.591", "0.589", "0.988", "0.784", "0.610", "0.610", "0.785", "0.184", "0.986", "0.723", "0.790", "0.789", "0.981", "0.789", "0.986", "0.674", "0.631", "0.417", "0.987", "0.188", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.862", "-1.121", "-1.774", "0.027", "-0.794", "-1.687", "3.143", "0.308", "0.790", "-0.128", "-1.835", "-2.037", "1.397", "-0.758", "-0.548", "-1.894", "-0.338", "-2.037", "0.068", "1.226", "1.341", "-1.687", "-1.948", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "328.961", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "25", "39", "61", "52", "39", "46", "24", "24", "60", "38", "39", "64", "60", "60", "39", "60", "39", "24", "24", "65", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213548_799457-0", "input": "To put two watches into the drawer of a desk. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the desk. | STEP 2: Pick up the watch on the back right corner of the desk. | STEP 3: Take a step back to face the drawer of the desk. | STEP 4: Place the watch in the drawer of the desk. | STEP 5: Look up to face the watch on the desk. | STEP 6: Pick up the watch on the back of the desk. | STEP 7: Take a step back to face the drawer of the desk. | STEP 8: Place the watch in the drawer of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.933", "-0.561", "1.724", "-0.323", "1.724", "1.724", "-0.077", "1.891", "-0.260", "0.151", "1.766", "1.849", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.552", "0.869", "0.358", "0.872", "0.202", "0.324", "0.870", "0.550", "0.561", "0.870", "0.872", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.114", "-0.106", "0.114", "-0.544", "0.325", "0.44", "-1.844", "0.326", "-0.278", "-1.794", "0.643", "0.008", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "270", "90", "90", "90", "9.539", "180", "90", "270", "0", "90", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "30", "36", "29", "36", "38", "32", "36", "30", "32", "36", "36", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_231911_356083-1", "input": "Put the red pen from the night stand in the dresser with the other pen on the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and move across the room towards the bed. Past the bed turn left then move to the night stand. | STEP 2: Pick up the red pen from the night stand. | STEP 3: Turn around and go towards dresser, turn right and go across room to the tall dresser. | STEP 4: Open second drawer from bottom put pen inside drawer and close drawer. | STEP 5: Go forward then turn left to face tall dresser. | STEP 6: Pick up the pen in the shelf beside the golden bowl. | STEP 7: Turn around and face dresser from left side. | STEP 8: Open second drawer from bottom put pen inside drawer and close drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.444", "-0.253", "1.950", "2.519", "2.519", "3.300", "-0.706", "-0.163", "-0.163", "3.512", "1.950", "2.234", "1.888", "-0.970", "2.381", "1.666", "2.803", "3.300", "3.455", "2.052", "2.492", "-0.838", "2.533", "2.217", "-1.037", "1.272", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.887", "0.789", "0.993", "0.990", "0.992", "0.727", "0.785", "1.107", "1.109", "0.126", "0.988", "0.985", "0.674", "0.785", "0.610", "0.986", "0.988", "0.729", "0.727", "0.607", "0.185", "0.785", "0.631", "0.674", "0.785", "0.179", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.705", "3.088", "-1.774", "-1.949", "-1.774", "1.397", "-0.128", "3.226", "3.088", "1.365", "-2.037", "-1.862", "0.308", "-0.548", "0.068", "-2.125", "-2.125", "1.262", "1.443", "1.271", "-1.950", "-0.338", "1.264", "0.790", "0.291", "-1.896", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "50", "43", "43", "43", "68", "64", "51", "51", "67", "43", "43", "28", "64", "28", "43", "43", "68", "68", "28", "45", "64", "28", "28", "64", "40", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_231911_356083-2", "input": "Put two pens in the first drawer of the dresser shelf. ", "output": "STEP 1: Move to the end table on the right side of the bed. | STEP 2: Pick up the pen off of the end table | STEP 3: Move to the dresser shelf to the left of the bed down the hall a few feet and stand to the left side of dresser. | STEP 4: Open first dress drawer and place pen into the drawer and close it | STEP 5: Move to the front of the dresser shelf | STEP 6: Pick up pen from off the shelf | STEP 7: Move to the left side of the dresser shelf | STEP 8: Open drawer and place pen inside, close drawer again. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.444", "-0.253", "1.950", "2.519", "2.519", "3.300", "-0.706", "-0.163", "-0.163", "3.512", "1.950", "2.234", "1.888", "-0.970", "2.381", "1.666", "2.803", "3.300", "3.455", "2.052", "2.492", "-0.838", "2.533", "2.217", "-1.037", "1.272", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.887", "0.789", "0.993", "0.990", "0.992", "0.727", "0.785", "1.107", "1.109", "0.126", "0.988", "0.985", "0.674", "0.785", "0.610", "0.986", "0.988", "0.729", "0.727", "0.607", "0.185", "0.785", "0.631", "0.674", "0.785", "0.179", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.705", "3.088", "-1.774", "-1.949", "-1.774", "1.397", "-0.128", "3.226", "3.088", "1.365", "-2.037", "-1.862", "0.308", "-0.548", "0.068", "-2.125", "-2.125", "1.262", "1.443", "1.271", "-1.950", "-0.338", "1.264", "0.790", "0.291", "-1.896", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "50", "43", "43", "43", "68", "64", "51", "51", "67", "43", "43", "28", "64", "28", "43", "43", "68", "68", "28", "45", "64", "28", "28", "64", "40", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_111237_774589-1", "input": "Move two clocks from the desk to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the desk. | STEP 2: Pick up a clock on the desk. | STEP 3: Turn and go to the dresser | STEP 4: Put the clock on the dresser. | STEP 5: Turn and go to the desk. | STEP 6: Pick up the clock on the desk. | STEP 7: Turn and go to the dresser. | STEP 8: Put the clock on the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.774", "-1.270", "-1.066", "-0.657", "-0.329", "-0.453", "-3.539", "-3.613", "-2.981", "-0.657", "-2.981", "-0.426", "-3.402", "-3.908", "-0.657", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-3.751", "-3.335", "-3.466", "-0.596", "-3.687", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.798", "0.803", "0.805", "0.548", "0.807", "0.984", "0.620", "0.618", "0.803", "0.620", "0.348", "0.618", "0.981", "0.803", "0.800", "0.575", "0.033", "0.617", "0.681", "0.979", "0.548", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-3.694", "-3.920", "-4.137", "-4.029", "-3.749", "-3.811", "-4.276", "-1.506", "-1.793", "-4.246", "-0.643", "-3.779", "-1.218", "-4.276", "-3.920", "-4.354", "-0.386", "-3.997", "-4.255", "-0.415", "-3.271", "-3.749", "-3.874", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "39", "39", "39", "33", "39", "42", "24", "24", "39", "24", "32", "24", "42", "39", "39", "24", "Floor|-01.88|", "48", "24", "42", "33", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054840_163969-1", "input": "Move a newspaper to a TV stand. ", "output": "STEP 1: Turn to the left then go forward to the side table with the lamp. | STEP 2: Pick up the newspaper off the side table. | STEP 3: Turn around completely and walk to the other side of the room, Make a right and go to the TV stand. | STEP 4: Place the newspaper on the TV stand. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-6.053", "-2.491", "-2.631", "-5.983", "-2.186", "-3.328", "-5.920", "-0.484", "-0.868", "-2.228", "-2.870", "-0.413", "-5.903", "-0.326", "-5.920", "-5.910", "-3.557", "-0.756", "-5.867", "-5.847", "-0.484", "-2.696", "-5.854", "-2.704", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.148", "0.535", "0.536", "0.162", "1.276", "1.280", "0.442", "0.792", "0.437", "0.137", "0.147", "0.788", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "1.281", "0.542", "1.271", "0.455", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "4.152", "4.335", "3.607", "5.764", "7.177", "7.235", "4.915", "5.726", "3.306", "7.107", "7.276", "2.002", "4.988", "5.826", "4.371", "3.804", "7.045", "4.793", "3.712", "4.152", "6.231", "7.103", "4.074", "3.856", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "347.562", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "54", "54", "48", "53", "53", "49", "38", "37", "", "48", "39", "51", "38", "49", "49", "53", "37", "51", "44", "38", "53", "51", "54", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054840_163969-2", "input": "Move a newspaper to the TV stand ", "output": "STEP 1: Move to the back right corner where the round table with the newspaper is | STEP 2: Pick up the newspaper on the table | STEP 3: Carry the newspaper over to the TV stand | STEP 4: Place on the newspaper on the top left side of the TV stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-6.053", "-2.491", "-2.631", "-5.983", "-2.186", "-3.328", "-5.920", "-0.484", "-0.868", "-2.228", "-2.870", "-0.413", "-5.903", "-0.326", "-5.920", "-5.910", "-3.557", "-0.756", "-5.867", "-5.847", "-0.484", "-2.696", "-5.854", "-2.704", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.148", "0.535", "0.536", "0.162", "1.276", "1.280", "0.442", "0.792", "0.437", "0.137", "0.147", "0.788", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "1.281", "0.542", "1.271", "0.455", "0.793", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["4.5", "4.152", "4.335", "3.607", "5.764", "7.177", "7.235", "4.915", "5.726", "3.306", "7.107", "7.276", "2.002", "4.988", "5.826", "4.371", "3.804", "7.045", "4.793", "3.712", "4.152", "6.231", "7.103", "4.074", "3.856", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "347.562", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "54", "54", "48", "53", "53", "49", "38", "37", "", "48", "39", "51", "38", "49", "49", "53", "37", "51", "44", "38", "53", "51", "54", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_091520_568867-1", "input": "Put a cell phone on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn and walk to the dresser. | STEP 2: Pick up the blue cell phone on the dresser. | STEP 3: Turn and walk back to the bed. | STEP 4: Lay the blue cell phone down on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.035", "-0.253", "1.950", "2.803", "3.455", "-0.068", "2.545", "-0.257", "-0.772", "3.087", "3.455", "1.666", "-0.812", "2.519", "3.012", "-0.838", "2.545", "1.888", "1.382", "-0.990", "-0.970", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.189", "0.783", "0.990", "0.989", "0.725", "0.785", "0.674", "1.109", "0.785", "0.989", "0.723", "0.990", "0.384", "0.986", "0.189", "0.785", "0.674", "0.674", "0.985", "0.091", "0.789", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.892", "3.198", "-2.125", "-1.862", "1.488", "3.226", "-0.172", "3.171", "-0.128", "-2.125", "1.352", "-1.774", "0.074", "-2.037", "-1.721", "-0.338", "0.308", "0.308", "-1.862", "-1.147", "-0.548", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "44", "37", "37", "62", "44", "22", "45", "58", "37", "62", "37", "55", "37", "36", "58", "22", "22", "37", "23", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_091520_568867-2", "input": "Put a phone on the bed. ", "output": "STEP 1: Head to the dresser on the right. | STEP 2: Pick up the phone on the dresser. | STEP 3: Turn to the left and bring the phone to the bed. | STEP 4: Put the phone on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "2.035", "-0.253", "1.950", "2.803", "3.455", "-0.068", "2.545", "-0.257", "-0.772", "3.087", "3.455", "1.666", "-0.812", "2.519", "3.012", "-0.838", "2.545", "1.888", "1.382", "-0.990", "-0.970", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.189", "0.783", "0.990", "0.989", "0.725", "0.785", "0.674", "1.109", "0.785", "0.989", "0.723", "0.990", "0.384", "0.986", "0.189", "0.785", "0.674", "0.674", "0.985", "0.091", "0.789", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.892", "3.198", "-2.125", "-1.862", "1.488", "3.226", "-0.172", "3.171", "-0.128", "-2.125", "1.352", "-1.774", "0.074", "-2.037", "-1.721", "-0.338", "0.308", "0.308", "-1.862", "-1.147", "-0.548", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "44", "37", "37", "62", "44", "22", "45", "58", "37", "62", "37", "55", "37", "36", "58", "22", "22", "37", "23", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_212950_324294-1", "input": "Put a credit card in a blue dish to move it to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk across the room to the black shelf against the wall. | STEP 2: Pick up the credit card from the shelf. | STEP 3: Turn right and make another right to walk to the far side table to the right of the couch. | STEP 4: Put the credit card in the blue dish. | STEP 5: Pick up the blue dish with the credit card in it. | STEP 6: Turn around to walk to the coffee table. | STEP 7: Set blue dish and credit card down on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-6.002", "-0.586", "-0.947", "-2.672", "-3.265", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-2.277", "-5.920", "-2.700", "-2.447", "-2.228", "-3.067", "-5.882", "-5.903", "-0.413", "-5.920", "-5.910", "-0.687", "-0.756", "-5.867", "-2.672", "-5.215", "-0.535", "-5.854", "-2.352", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.145", "0.793", "0.442", "0.879", "0.882", "0.369", "0.162", "1.276", "0.453", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.879", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.149", "0.533", "0.800", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "3.757", "5.726", "3.915", "7.242", "7.208", "4.524", "5.764", "7.177", "7.145", "4.915", "3.607", "4.055", "7.107", "7.225", "4.349", "4.988", "5.928", "4.371", "3.804", "2.377", "4.793", "3.712", "7.070", "6.949", "6.357", "4.074", "4.480", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "347.562", "0", "90", "0", "270", "9.597", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "284.202", "0", "90", "135", "270", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "41", "40", "49", "56", "40", "51", "56", "49", "52", "57", "57", "", "51", "50", "54", "41", "52", "52", "42", "40", "54", "51", "58", "41", "54", "57", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_130238_618424-2", "input": "Put a newspaper on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, hang a right and go to the table where the TV is. | STEP 2: Pick up the newspaper that is under the remote control on the table. | STEP 3: Turn around, go forward to the black shelves on the right where the plant is. | STEP 4: Put the newspaper on the top shelf to the left of the plant. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-5.707", "-0.636", "-0.947", "-2.870", "-5.885", "-3.265", "-5.983", "-2.186", "-2.491", "-5.920", "-5.349", "-2.447", "-2.228", "-5.917", "-0.845", "-5.903", "-2.277", "-5.920", "-5.910", "-2.492", "-0.756", "-5.867", "-5.330", "-0.326", "-2.696", "-5.854", "-0.455", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.795", "0.440", "0.453", "0.455", "0.455", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.880", "0.793", "1.270", "0.147", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.536", "0.793", "1.271", "1.272", "0.841", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "6.532", "5.600", "3.306", "7.221", "4.547", "7.183", "5.764", "7.177", "4.480", "4.915", "6.740", "4.055", "7.107", "4.547", "1.951", "4.988", "7.225", "4.371", "3.804", "3.607", "4.793", "3.712", "6.609", "2.002", "7.103", "4.074", "5.716", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "72.057", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "135", "270", "0", "90", "0", "90", "347.562", "0", "270", "0", "45", "9.597", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "45", "0", "162.053", "0", "1.403", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "271.548", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "41", "40", "49", "52", "49", "51", "56", "57", "52", "58", "57", "", "50", "42", "54", "51", "52", "52", "57", "40", "54", "58", "42", "56", "54", "41", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151417_461140-1", "input": "move the egg to the table ", "output": "STEP 1: cross the kitchen to the counter beside the fridge with the toaster sitting on it | STEP 2: pick up the egg sitting by the toaster | STEP 3: go to the fridge and open the doors | STEP 4: place the egg in the fridge and close the doors then open it and take the egg back out | STEP 5: go across the kitchen to the table by the window | STEP 6: place the egg by the salt shaker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.193", "-0.621", "-0.836", "0.281", "2.156", "1.955", "1.955", "-1.962", "-1.962", "1.155", "-0.007", "2.449", "-0.053", "-0.990", "2.488", "2.221", "2.838", "1.213", "-0.151", "2.838", "1.862", "1.422", "1.029", "-1.933", "0.710", "-0.939", "0.518", "0.193", "1.155", "2.754", "-0.151", "-0.939", "-0.734", "2.156", "-0.007", "0.888", "2.222", "-0.839", "1.141", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.820", "0.820", "0.964", "0.926", "0.914", "0.909", "0.461", "0.461", "0.944", "0.944", "1.661", "1.660", "0.852", "0.909", "0.908", "1.644", "0.110", "0.917", "1.021", "0.771", "0.915", "0.953", "0.461", "0.9", "0.852", "1.782", "0.780", "0.980", "0.911", "0.992", "0.817", "0.853", "0.946", "0.908", "0.901", "1.652", "0.820", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.541", "-1.206", "-1.473", "1.082", "-0.430", "1.299", "1.044", "1.247", "1.375", "1.044", "1.383", "1.429", "1.546", "-1.183", "1.299", "1.468", "-0.578", "1.077", "1.044", "-0.578", "1.198", "1.383", "-0.519", "1.459", "-0.772", "-1.400", "1.423", "-0.596", "1.383", "1.383", "1.383", "-1.038", "-1.255", "-0.854", "1.553", "-0.515", "1.470", "-1.155", "-0.515", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "101", "101", "48", "42", "77", "77", "95", "95", "77", "53", "67", "68", "101", "77", "77", "97", "49", "53", "97", "75", "77", "42", "95", "42", "101", "100", "99", "77", "77", "53", "101", "101", "42", "53", "42", "66", "101", "42", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025305_845942-0", "input": "Put a kettle of water on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the stove then turn left when you get to it to face it. | STEP 2: Pick up the kettle that's in front of you on the back right burner. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Fill the kettle with water then shut off the tap. | STEP 5: Turn left and walk to the coffee maker then turn right to face it. | STEP 6: Put the kettle on the edge of the counter to the right of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.688", "2.488", "1.893", "2.838", "1.872", "-0.103", "-1.056", "-0.839", "1.422", "0.466", "-0.055", "1.216", "-1.056", "-0.766", "1.216", "-0.983", "2.777", "2.156", "-0.694", "1.141", "2.211", "-0.836", "0.297", "1.955", "-2.048", "0.678", "-0.198", "-0.939", "1.688", "-0.151", "2.838", "0.634", "1.287", "1.155", "0.634", "2.488", "-0.983", "2.242", "2.512", "2.221", "0.759", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.771", "1.655", "1.655", "0.912", "0.822", "0.835", "0.926", "1.822", "0.944", "1.661", "0.826", "0.817", "1.651", "0.817", "1.644", "0.980", "0.889", "0.917", "0.902", "0.821", "0.960", "0.969", "0.461", "0.964", "0.942", "0.818", "0.926", "0.980", "1.018", "0.992", "0.111", "0.944", "0.946", "0.908", "0.820", "1.653", "0.771", "0.912", "2.148", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.468", "1.468", "1.122", "1.470", "-0.772", "1.129", "-1.308", "-1.411", "1.383", "1.520", "1.383", "1.546", "-1.206", "-1.206", "1.429", "-1.411", "-0.644", "-0.769", "-1.308", "-0.854", "-0.462", "-1.110", "1.346", "1.299", "1.375", "1.345", "1.468", "-1.110", "1.044", "1.299", "-0.578", "-0.515", "1.276", "1.468", "-0.854", "1.299", "-1.308", "-0.725", "1.236", "1.214", "1.545", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "78", "78", "44", "80", "54", "102", "102", "78", "101", "54", "70", "102", "102", "70", "102", "98", "43", "102", "43", "43", "102", "58", "78", "96", "81", "54", "102", "78", "54", "98", "43", "50", "78", "43", "78", "102", "64", "59", "78", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010333_533633-0", "input": "Place two pencils on top of the brown drawer set under the table. ", "output": "STEP 1: Turn left for one step, turn right for three steps and stop in front of the white desk. | STEP 2: Pick up the pencil closest to the front. | STEP 3: Turn around for one step, turn right then stop in front of the white desk. | STEP 4: Put the pencil on top of the brown drawers to the right of the CD with the lead facing right. | STEP 5: Turn right for one step and turn left facing the table. | STEP 6: Pick up the pencil closest to the front. | STEP 7: Turn around for one step, turn right then stop in front of the white desk. | STEP 8: Put the pencil above the pencil on the brown drawers to the right of the CD, with the lead facing up. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.270", "-3.539", "-3.470", "-3.750", "-1.066", "-1.066", "-0.657", "-3.760", "-3.402", "-3.402", "-0.657", "-3.834", "-3.687", "-2.559", "-0.329", "-3.834", "-3.526", "-2.567", "-1.155", "-1.850", "-3.335", "-0.596", "-1.066", "-1.474", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.979", "0.614", "0.048", "0.807", "0.803", "0.800", "0.980", "0.722", "0.618", "0.803", "0.980", "0.981", "0.618", "0.542", "0.979", "0.420", "0.575", "0.033", "0.065", "0.681", "0.542", "0.809", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-3.703", "-4.075", "-3.885", "-4.351", "-3.920", "-3.811", "-4.246", "-4.276", "-0.931", "-1.506", "-3.811", "-3.271", "-3.070", "-1.218", "-3.731", "-3.472", "-3.793", "-0.386", "-3.997", "-3.901", "-0.415", "-3.713", "-4.246", "-3.703", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "43", "49", "48", "40", "40", "40", "43", "25", "25", "40", "43", "43", "25", "34", "43", "46", "25", "Floor|-01.88|", "29", "25", "34", "40", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220944_290654-0", "input": "Move two newspapers to the brown chair. ", "output": "STEP 1: Walk to the table to the left of the chair. | STEP 2: Pick up the newspaper from the table. | STEP 3: Walk over to the front of the chair to the right of the table. | STEP 4: Put the paper down on the chair. | STEP 5: Walk over to the couch and turn to face the coffee table. | STEP 6: Pick up the newspaper from the coffee table. | STEP 7: Walk back over to the brown chair. | STEP 8: Put the newspaper down on the chair to the right of the first newspaper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.682", "-0.712", "1.766", "-0.841", "-0.582", "-0.582", "1.285", "1.724", "1.443", "-0.323", "-0.411", "0.151", "-0.323", "1.849", "-0.981", "-0.711", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.552", "0.868", "0.038", "0.359", "0.039", "0.277", "0.202", "0.279", "0.038", "0.550", "0.561", "0.357", "0.872", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.537", "-0.623", "0.114", "-0.120", "-0.480", "-0.120", "-0.512", "0.44", "-0.742", "-0.120", "-0.451", "-1.794", "-0.512", "0.220", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "9.539", "0", "270", "270", "0", "90", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "32", "38", "28", "31", "28", "40", "40", "40", "Floor|+00.00|", "32", "34", "31", "38", "32", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220944_290654-2", "input": "put all the news paper at the couch ", "output": "STEP 1: walks to the left towards the side table. | STEP 2: Pick up the newspaper at the top of the side table. | STEP 3: turn right to face the single couch | STEP 4: put the news paper to the couch | STEP 5: Look around and face the center table | STEP 6: at the table, pick up the news paper. | STEP 7: Head towards the couch with the first newspaper | STEP 8: put the newspaper at the couch beside the first one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.682", "-0.712", "1.766", "-0.841", "-0.582", "-0.582", "1.285", "1.724", "1.443", "-0.323", "-0.411", "0.151", "-0.323", "1.849", "-0.981", "-0.711", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.552", "0.868", "0.038", "0.359", "0.039", "0.277", "0.202", "0.279", "0.038", "0.550", "0.561", "0.357", "0.872", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.537", "-0.623", "0.114", "-0.120", "-0.480", "-0.120", "-0.512", "0.44", "-0.742", "-0.120", "-0.451", "-1.794", "-0.512", "0.220", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "9.539", "0", "270", "270", "0", "90", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "32", "38", "28", "31", "28", "40", "40", "40", "Floor|+00.00|", "32", "34", "31", "38", "32", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_150421_485958-1", "input": "Put two potatoes in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move forward, then turn right to face the counter with the toaster on it. | STEP 2: Pick up the potato on the counter. | STEP 3: Go to the microwave to your right. | STEP 4: Put potato in the microwave. | STEP 5: Turn left, go forward, then turn left to face the kitchen island. | STEP 6: Pick up the left most potato on the kitchen island, in front the spoon. | STEP 7: Turn left, go forward, then turn left to return to the microwave. | STEP 8: Put the potato in the microwave, to the left of the other potato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.261", "0.065", "-0.775", "-1.126", "-0.517", "1.015", "1.112", "0.120", "-1.261", "0.717", "0.936", "1.036", "-1.349", "0.989", "0.848", "-0.346", "0.065", "-1.169", "-1.105", "1.826", "1.820", "-1.366", "1.263", "-1.366", "1.765", "-1.268", "0.160", "1.347", "0.892", "0.848", "0.282", "0.516", "1.820", "0.965", "-1.051", "1.879", "-1.103", "-1.381", "-0.296", "1.790", "1.181", "1.514", "-0.580", "1.436", "-0.398", "0.405", "0.071", "0.389", "-1.169", "1.512", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.202", "1.096", "1.100", "1.017", "1.046", "1.043", "1.566", "1.053", "2.029", "1.054", "1.054", "1.565", "1.726", "1.059", "1.069", "1.072", "1.094", "1.279", "0.203", "0.123", "1.018", "1.227", "1.560", "1.287", "1.081", "1.943", "1.086", "1.086", "1.054", "1.097", "1.085", "1.033", "1.020", "1.035", "0.758", "1.038", "1.282", "1.489", "1.053", "1.069", "1.103", "1.043", "0.198", "0.204", "1.577", "1.104", "1.031", "1.053", "1.223", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.338", "0.091", "-1.181", "2.242", "-1.505", "0.807", "-1.689", "-1.630", "-1.264", "0.131", "0.331", "-1.388", "1.885", "-1.289", "0.676", "-1.720", "0.415", "2.063", "-1.193", "2.358", "-1.337", "1.974", "-1.614", "2.242", "0.331", "2.063", "0.307", "0.763", "0.181", "0.381", "0.120", "0.545", "-1.557", "-1.66", "1.885", "0.091", "2.153", "2.331", "-1.277", "0.738", "0.632", "0.720", "-1.193", "-1.408", "-1.545", "0.353", "0.229", "-1.630", "1.885", "-1.337", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "90", "255.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "57", "55", "70", "55", "57", "59", "58", "62", "53", "53", "59", "70", "55", "57", "55", "57", "70", "63", "71", "61", "70", "59", "70", "73", "70", "57", "57", "53", "53", "57", "57", "61", "55", "70", "57", "70", "70", "55", "57", "57", "57", "64", "65", "60", "57", "57", "51", "70", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_102905_854028-1", "input": "Heat an apple and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, then left again to the sink. | STEP 2: Pick up the apple to the left of the sink. | STEP 3: Carry the apple and turn to the left, then face the microwave on the left. | STEP 4: Open the microwave and place the apple inside. Shut the door then open it and take the apple out. Shut the door. | STEP 5: Carry the apple and turn to the left and go to the sink. | STEP 6: Place the apple in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.890", "0.446", "1.817", "0.120", "1.347", "0.657", "1.015", "1.882", "-1.342", "-1.106", "1.897", "-0.699", "1.741", "1.158", "0.979", "1.743", "-0.323", "1.589", "0.761", "-1.145", "-0.775", "1.036", "0.965", "0.761", "0.446", "-1.157", "-0.580", "1.701", "0.805", "-0.603", "0.160", "-0.346", "0.936", "-1.105", "0.406", "0.160", "0.389", "0.936", "-1.339", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.199", "1.042", "0.205", "1.053", "1.043", "1.048", "1.044", "0.177", "1.502", "2.041", "1.020", "1.565", "0.203", "0.198", "0.194", "1.014", "1.560", "1.020", "1.097", "1.769", "1.047", "1.566", "1.035", "1.104", "1.038", "1.018", "0.203", "1.058", "1.080", "1.106", "1.043", "1.041", "1.053", "0.215", "1.104", "1.044", "1.053", "1.048", "0.201", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.484", "0.738", "-1.553", "-1.630", "0.807", "-1.107", "0.720", "2.414", "1.885", "-1.264", "-1.191", "-1.545", "-1.262", "-1.484", "-1.628", "-1.191", "-1.619", "-1.337", "0.231", "-1.269", "-1.828", "-1.764", "-1.66", "0.131", "0.630", "1.796", "-1.193", "0.199", "0.331", "-1.289", "0.630", "-1.828", "0.381", "-1.555", "0.353", "0.522", "-1.630", "0.231", "-1.338", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "46", "54", "47", "46", "44", "46", "60", "59", "51", "50", "49", "54", "55", "55", "50", "49", "50", "42", "58", "44", "48", "44", "42", "46", "59", "53", "46", "42", "44", "46", "44", "42", "52", "46", "46", "40", "42", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_102905_854028-2", "input": "Place a heated apple in the sink ", "output": "STEP 1: Go to the center kitchen console | STEP 2: Pick up the apple in the center kitchen | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Heat the apple in the microwave | STEP 5: Go to the sink in the center kitchen console | STEP 6: Place the apple in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.890", "0.446", "1.817", "0.120", "1.347", "0.657", "1.015", "1.882", "-1.342", "-1.106", "1.897", "-0.699", "1.741", "1.158", "0.979", "1.743", "-0.323", "1.589", "0.761", "-1.145", "-0.775", "1.036", "0.965", "0.761", "0.446", "-1.157", "-0.580", "1.701", "0.805", "-0.603", "0.160", "-0.346", "0.936", "-1.105", "0.406", "0.160", "0.389", "0.936", "-1.339", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.199", "1.042", "0.205", "1.053", "1.043", "1.048", "1.044", "0.177", "1.502", "2.041", "1.020", "1.565", "0.203", "0.198", "0.194", "1.014", "1.560", "1.020", "1.097", "1.769", "1.047", "1.566", "1.035", "1.104", "1.038", "1.018", "0.203", "1.058", "1.080", "1.106", "1.043", "1.041", "1.053", "0.215", "1.104", "1.044", "1.053", "1.048", "0.201", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.484", "0.738", "-1.553", "-1.630", "0.807", "-1.107", "0.720", "2.414", "1.885", "-1.264", "-1.191", "-1.545", "-1.262", "-1.484", "-1.628", "-1.191", "-1.619", "-1.337", "0.231", "-1.269", "-1.828", "-1.764", "-1.66", "0.131", "0.630", "1.796", "-1.193", "0.199", "0.331", "-1.289", "0.630", "-1.828", "0.381", "-1.555", "0.353", "0.522", "-1.630", "0.231", "-1.338", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "46", "54", "47", "46", "44", "46", "60", "59", "51", "50", "49", "54", "55", "55", "50", "49", "50", "42", "58", "44", "48", "44", "42", "46", "59", "53", "46", "42", "44", "46", "44", "42", "52", "46", "46", "40", "42", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054822_843675-1", "input": "move the newspaper from the sofa to the table ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the end of the sofa | STEP 2: grab the newspaper on the sofa | STEP 3: turn around, walk to the coffee table | STEP 4: put the newspaper on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.789", "-0.687", "-5.885", "-2.87", "-3.557", "-5.983", "-2.186", "-2.672", "-5.920", "-0.947", "-2.447", "-2.228", "-5.424", "-0.868", "-5.903", "-6.002", "-5.920", "-5.910", "-2.422", "-0.756", "-5.867", "-0.789", "-2.491", "-2.696", "-5.854", "-2.474", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.431", "0.793", "1.279", "0.149", "1.282", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.534", "0.439", "1.270", "0.147", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.25", "3.306", "5.726", "4.349", "7.173", "7.361", "5.764", "7.177", "7.122", "4.915", "4.524", "4.055", "7.107", "6.815", "3.915", "4.988", "4.942", "4.371", "3.804", "3.752", "4.793", "3.712", "4.524", "4.335", "7.103", "4.074", "7.173", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "90", "90", "347.562", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "0", "180", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "40", "53", "50", "55", "50", "55", "50", "51", "39", "56", "", "57", "39", "53", "46", "51", "51", "56", "39", "53", "39", "56", "55", "53", "50", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_054822_843675-2", "input": "move newspaper from couch to coffee table ", "output": "STEP 1: walk forward, turn right between couch and coffee table, walk forward, turn left to face couch | STEP 2: pick up the newspaper that is on the couch | STEP 3: turn around, walk forward, turn right after the coffee table, turn right to face coffee table | STEP 4: put newspaper on to the coffee table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.789", "-0.687", "-5.885", "-2.87", "-3.557", "-5.983", "-2.186", "-2.672", "-5.920", "-0.947", "-2.447", "-2.228", "-5.424", "-0.868", "-5.903", "-6.002", "-5.920", "-5.910", "-2.422", "-0.756", "-5.867", "-0.789", "-2.491", "-2.696", "-5.854", "-2.474", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.431", "0.793", "1.279", "0.149", "1.282", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.534", "0.439", "1.270", "0.147", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.25", "3.306", "5.726", "4.349", "7.173", "7.361", "5.764", "7.177", "7.122", "4.915", "4.524", "4.055", "7.107", "6.815", "3.915", "4.988", "4.942", "4.371", "3.804", "3.752", "4.793", "3.712", "4.524", "4.335", "7.103", "4.074", "7.173", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "90", "90", "347.562", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "0", "180", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "40", "53", "50", "55", "50", "55", "50", "51", "39", "56", "", "57", "39", "53", "46", "51", "51", "56", "39", "53", "39", "56", "55", "53", "50", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071128_608518-2", "input": "Cook the tomato and throw it away. ", "output": "STEP 1: Turn around, head towards the fridge and face the fridge. | STEP 2: Open the fridge and take the tomato out, then close the door. | STEP 3: Turn to the right and head towards the stove, then face the stove. | STEP 4: Look up at the microwave, place the tomato in the microwave, close the door, cook the tomato, and now take it out. | STEP 5: Turn to the left and head towards the recycle bin. | STEP 6: Place the tomato in the recycle bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "2.221", "2.653", "1.395", "1.490", "2.488", "2.488", "-0.839", "0.888", "-0.887", "-1.056", "-0.103", "2.754", "0.053", "0.053", "1.155", "-0.086", "-0.621", "2.900", "-1.991", "-0.055", "2.154", "-0.766", "-0.246", "1.955", "1.428", "-0.157", "1.484", "1.688", "2.173", "0.281", "2.838", "0.263", "0.281", "-0.682", "-0.055", "2.754", "2.221", "0.637", "0.634", "-0.939", "2.156", "2.653", "-0.151", "1.141", "1.827", "1.102", "1.967", "2.653", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.760", "0.946", "0.770", "0.912", "0.911", "0.822", "0.912", "0.835", "0.818", "0.909", "0.949", "0.803", "0.798", "0.944", "0.120", "0.826", "0.758", "0.455", "0.942", "1.650", "0.817", "0.969", "0.992", "0.968", "0.760", "1.661", "0.914", "0.772", "0.964", "1.346", "0.803", "0.964", "0.852", "0.909", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "0.817", "0.944", "1.323", "0.908", "0.911", "0.112", "0.114", "0.772", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.129", "-0.473", "-0.345", "1.122", "1.129", "1.468", "-1.308", "-0.345", "-1.400", "-1.308", "1.214", "1.129", "-0.596", "-0.651", "1.468", "1.156", "-1.206", "-0.504", "1.459", "1.383", "1.355", "-1.206", "1.214", "1.383", "-0.577", "-0.707", "-0.693", "1.383", "-0.498", "1.082", "-0.644", "-0.707", "1.347", "-1.328", "1.044", "1.553", "1.383", "1.090", "-0.515", "-1.255", "-0.769", "-0.578", "1.468", "-0.430", "1.196", "1.196", "-0.460", "-0.709", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "85", "105", "50", "68", "85", "85", "109", "50", "109", "109", "61", "85", "107", "107", "85", "78", "109", "105", "103", "61", "74", "109", "61", "85", "50", "107", "72", "85", "63", "56", "105", "107", "65", "109", "61", "85", "85", "53", "50", "109", "50", "105", "61", "50", "70", "79", "64", "105", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_160649_019846-0", "input": "Put a knife in a pot from the stove to place on the circular table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the fridge, stopping to face the countertop in front of it. | STEP 2: Pick up the knife from the countertop. | STEP 3: Turn left to walk towards the stove. | STEP 4: Put the knife in the flattest circular pot on the stove. | STEP 5: Put up the pot with the knife from the stove. | STEP 6: Make a left to walk around the counter towards the circular table. | STEP 7: Put the pot with the knife on top of the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.518", "3.341", "-1.991", "-1.962", "0.281", "2.837", "0.281", "-1.056", "1.208", "-0.103", "1.422", "2.488", "1.827", "1.179", "2.653", "1.563", "-1.056", "2.754", "1.955", "2.900", "-0.123", "2.715", "1.457", "2.838", "2.156", "0.193", "-0.090", "-0.621", "0.750", "-0.734", "2.715", "0.678", "-0.198", "1.247", "2.221", "0.415", "1.487", "-0.151", "2.242", "2.449", "2.173", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.819", "0.875", "0.423", "0.423", "0.964", "0.118", "0.964", "0.822", "0.771", "0.912", "0.926", "0.949", "0.120", "1.661", "1.561", "0.110", "0.817", "0.992", "0.906", "0.795", "0.120", "1.291", "0.771", "1.022", "0.969", "0.803", "1.655", "0.852", "1.653", "0.835", "0.794", "0.964", "0.992", "0.110", "0.944", "1.819", "1.650", "0.911", "1.653", "1.655", "0.773", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.391", "-0.514", "1.332", "1.459", "1.347", "1.156", "1.082", "-1.360", "-0.498", "1.214", "1.553", "1.468", "1.236", "1.507", "-0.709", "1.231", "-1.411", "1.383", "1.383", "-0.473", "1.196", "-0.709", "-0.422", "-0.578", "-0.430", "-0.762", "1.470", "-1.411", "-0.771", "-1.400", "-0.504", "1.082", "1.383", "-0.346", "1.129", "1.520", "1.355", "1.044", "-0.725", "1.468", "-0.498", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "99", "97", "97", "59", "76", "50", "103", "63", "55", "79", "79", "64", "71", "99", "73", "103", "79", "79", "99", "72", "99", "74", "99", "44", "101", "70", "103", "54", "103", "99", "47", "55", "52", "79", "102", "67", "55", "65", "69", "57", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065759_678723-1", "input": "Put the pen in the cup on the table, put them on the brown cabinet under the table ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the white table | STEP 2: Grab the pen from the table | STEP 3: Walk to the right a little | STEP 4: Put the pen in the cup in the middle of the table | STEP 5: Take the cup with pen | STEP 6: Turn around, and turn around | STEP 7: Put the cup with pen under the white table on the brown cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.066", "-1.474", "-0.453", "-0.453", "-3.613", "-0.774", "-1.474", "-3.526", "-0.274", "-3.613", "-0.426", "-0.596", "-3.402", "-2.348", "-3.191", "-3.539", "-0.657", "-0.329", "-2.567", "-1.155", "-3.908", "-2.981", "-1.827", "-0.453", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.798", "0.803", "0.803", "0.985", "0.542", "0.803", "0.615", "0.349", "0.620", "0.189", "0.542", "0.620", "0.620", "0.618", "0.979", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.983", "0.722", "0.062", "0.809", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-3.811", "-3.920", "-4.029", "-4.137", "-3.070", "-3.749", "-4.029", "-3.184", "-3.811", "-0.643", "-3.811", "-3.713", "-0.643", "-1.506", "-1.218", "-4.276", "-3.811", "-3.749", "-0.386", "-3.997", "-3.874", "-1.793", "-3.905", "-3.811", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "41", "41", "41", "44", "35", "41", "45", "35", "26", "33", "41", "26", "26", "26", "44", "41", "35", "26", "Floor|-01.88|", "44", "26", "30", "41", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113505_871085-2", "input": "take the bowl from the cabinet to the fridge then back to the cabinet ", "output": "STEP 1: go to the upper left most cabinet | STEP 2: take the blue bowl from the cabinet | STEP 3: take the bowl to the fridge | STEP 4: put the bowl in the fridge then remove | STEP 5: approach the cabinet on the bottom to the right of the fridge | STEP 6: put the bowl in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.157", "1.216", "1.524", "1.208", "2.754", "1.688", "2.900", "2.777", "-1.933", "-0.836", "2.188", "2.591", "-1.933", "1.931", "1.688", "-0.151", "2.221", "0.634", "0.518", "-0.836", "0.178", "0.634", "0.281", "2.715", "-1.056", "2.221", "-0.621", "0.415", "1.155", "-0.694", "0.637", "1.955", "-0.734", "-0.836", "2.591", "-0.240", "-1.056", "-0.164", "1.862", "2.205", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "1.655", "0.771", "1.655", "0.915", "0.926", "0.724", "1.286", "0.461", "0.826", "0.120", "1.050", "0.455", "0.111", "0.908", "0.992", "0.992", "0.980", "1.853", "0.826", "1.658", "0.912", "0.964", "1.621", "0.858", "0.912", "0.852", "1.782", "0.926", "0.889", "0.960", "0.992", "0.817", "0.853", "1.053", "0.908", "0.820", "1.652", "0.770", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.651", "1.429", "-0.383", "-0.811", "1.214", "1.299", "-0.504", "-0.644", "1.502", "-1.328", "1.231", "-0.709", "1.332", "1.236", "1.299", "1.214", "1.129", "-0.430", "1.488", "-1.473", "-0.771", "-0.6", "1.082", "-0.578", "-1.360", "1.468", "-1.103", "1.391", "1.468", "-1.308", "1.090", "1.129", "-1.183", "-1.038", "-0.840", "-0.330", "-1.308", "1.470", "1.160", "-0.422", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "70", "73", "45", "78", "78", "98", "98", "96", "102", "79", "98", "96", "63", "78", "54", "78", "43", "101", "102", "83", "43", "49", "98", "102", "78", "102", "101", "78", "102", "46", "78", "102", "102", "98", "43", "102", "69", "78", "56", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014142_644865-1", "input": "Put a piece of heated apple in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter above the dishwasher. | STEP 2: Pick up the gray knife on the counter | STEP 3: Turn left and go to the round table with a gray cover. | STEP 4: Cut the red apple on the top of the table. | STEP 5: Turn around and go to the sink on the right. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn right and go back to the round table with the cut apple on top. | STEP 8: Pick up one piece of the apple. | STEP 9: Turn around the go to the microwave above the stove. | STEP 10: Remove the apple after heating in the microwave. | STEP 11: Turn around and go back to the sink. | STEP 12: Place the apple piece in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.155", "1.213", "1.155", "1.174", "2.217", "0.888", "0.263", "1.688", "2.221", "0.466", "-0.017", "0.570", "1.688", "0.888", "-1.991", "2.754", "2.591", "1.155", "2.153", "2.715", "2.488", "2.754", "-0.198", "2.777", "-1.962", "-1.056", "0.634", "-0.621", "0.281", "-0.198", "2.488", "-0.141", "2.653", "0.123", "-0.007", "-0.939", "0.678", "1.955", "0.054", "0.193", "-0.785", "-0.103", "0.888", "1.485", "1.955", "-0.734", "1.902", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.116", "0.915", "0.773", "0.772", "0.926", "0.780", "0.914", "0.914", "1.782", "0.803", "1.822", "0.944", "0.944", "0.429", "0.917", "0.758", "0.909", "0.112", "1.621", "0.969", "0.992", "0.906", "1.357", "0.492", "0.826", "0.914", "0.821", "0.964", "0.969", "0.949", "1.655", "1.320", "0.763", "0.926", "0.889", "0.964", "0.992", "0.908", "0.798", "0.855", "0.908", "0.911", "0.112", "0.911", "0.822", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.299", "1.117", "1.468", "-0.460", "1.198", "-0.430", "-0.707", "1.299", "1.299", "1.455", "-0.541", "1.520", "1.044", "-0.684", "1.290", "1.553", "-0.535", "1.129", "1.193", "-0.644", "1.129", "1.214", "1.468", "-0.775", "1.417", "-1.308", "-0.430", "-1.206", "1.082", "1.129", "1.553", "-0.772", "-0.775", "-0.651", "1.383", "-1.400", "1.082", "1.214", "-0.316", "-0.707", "-1.400", "1.383", "-0.430", "-0.498", "1.468", "-1.255", "-0.430", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "56", "84", "68", "80", "49", "106", "84", "84", "107", "106", "107", "84", "49", "102", "84", "104", "84", "85", "104", "84", "84", "60", "104", "102", "108", "49", "108", "55", "60", "84", "91", "104", "106", "60", "108", "52", "84", "49", "106", "108", "60", "49", "66", "84", "108", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_101626_864447-0", "input": "Place a microwave coffee cup in the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the coffee maker on the right. | STEP 2: Take the coffee cup from the coffee maker. | STEP 3: Turn right a walk to the stove on the right. | STEP 4: Put the cup in the microwave above the stove and turn it on. Remove it when it's done and close the door. | STEP 5: Turn right and walk back to the coffee maker on the right. | STEP 6: Put the cup back in the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "2.715", "2.488", "1.141", "2.221", "0.281", "-0.294", "0.634", "-0.839", "-0.621", "2.524", "2.754", "1.896", "2.124", "-2.048", "0.263", "0.123", "-0.836", "-0.123", "-0.157", "2.777", "1.485", "1.155", "2.242", "1.955", "0.466", "1.597", "1.688", "-1.056", "1.141", "-0.198", "2.591", "0.678", "-0.621", "-0.621", "-0.734", "-1.962", "0.281", "2.754", "1.422", "0.193", "-0.836", "1.422", "2.488", "1.955", "1.134", "2.868", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.946", "0.771", "0.911", "0.964", "0.911", "0.915", "0.822", "0.821", "1.658", "0.914", "0.112", "0.112", "0.461", "0.803", "0.798", "0.853", "0.120", "0.797", "1.050", "0.112", "0.909", "1.650", "0.906", "1.853", "1.660", "0.914", "0.821", "0.915", "0.969", "1.056", "0.964", "0.852", "0.818", "0.835", "0.492", "0.964", "0.992", "0.908", "0.798", "0.855", "0.908", "0.911", "0.909", "1.654", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.473", "1.214", "1.160", "1.553", "1.347", "1.299", "-0.430", "-1.360", "-1.308", "1.468", "1.129", "1.196", "-0.379", "1.290", "-0.596", "-0.707", "-1.473", "1.236", "-0.707", "-0.644", "-0.458", "1.214", "-0.798", "1.129", "1.423", "1.508", "1.299", "-1.257", "-0.769", "1.214", "-0.709", "1.345", "-1.206", "-1.360", "-1.328", "1.375", "1.082", "1.383", "1.214", "-0.596", "-1.183", "1.383", "1.129", "1.383", "-0.811", "1.198", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "84", "94", "84", "64", "60", "49", "108", "108", "74", "84", "85", "90", "102", "106", "106", "108", "77", "106", "104", "66", "84", "70", "84", "107", "72", "84", "108", "49", "60", "104", "87", "108", "108", "108", "102", "55", "84", "84", "106", "108", "84", "84", "84", "59", "93", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_101626_864447-2", "input": "Put a heated mug on the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn around, head to the middle of the room, turn right, head down to the coffee machine on the right counter. | STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. | STEP 3: Turn around and bring the mug to the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Take the heated mug from the microwave, turn around, and bring it back to the coffee machine on the counter. | STEP 6: Put the heated mug on the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "2.715", "2.488", "1.141", "2.221", "0.281", "-0.294", "0.634", "-0.839", "-0.621", "2.524", "2.754", "1.896", "2.124", "-2.048", "0.263", "0.123", "-0.836", "-0.123", "-0.157", "2.777", "1.485", "1.155", "2.242", "1.955", "0.466", "1.597", "1.688", "-1.056", "1.141", "-0.198", "2.591", "0.678", "-0.621", "-0.621", "-0.734", "-1.962", "0.281", "2.754", "1.422", "0.193", "-0.836", "1.422", "2.488", "1.955", "1.134", "2.868", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.946", "0.771", "0.911", "0.964", "0.911", "0.915", "0.822", "0.821", "1.658", "0.914", "0.112", "0.112", "0.461", "0.803", "0.798", "0.853", "0.120", "0.797", "1.050", "0.112", "0.909", "1.650", "0.906", "1.853", "1.660", "0.914", "0.821", "0.915", "0.969", "1.056", "0.964", "0.852", "0.818", "0.835", "0.492", "0.964", "0.992", "0.908", "0.798", "0.855", "0.908", "0.911", "0.909", "1.654", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.473", "1.214", "1.160", "1.553", "1.347", "1.299", "-0.430", "-1.360", "-1.308", "1.468", "1.129", "1.196", "-0.379", "1.290", "-0.596", "-0.707", "-1.473", "1.236", "-0.707", "-0.644", "-0.458", "1.214", "-0.798", "1.129", "1.423", "1.508", "1.299", "-1.257", "-0.769", "1.214", "-0.709", "1.345", "-1.206", "-1.360", "-1.328", "1.375", "1.082", "1.383", "1.214", "-0.596", "-1.183", "1.383", "1.129", "1.383", "-0.811", "1.198", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "84", "94", "84", "64", "60", "49", "108", "108", "74", "84", "85", "90", "102", "106", "106", "108", "77", "106", "104", "66", "84", "70", "84", "107", "72", "84", "108", "49", "60", "104", "87", "108", "108", "108", "102", "55", "84", "84", "106", "108", "84", "84", "84", "59", "93", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020601_961716-1", "input": "Examine a metallic item by the light of a table lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the three shelves by the wall. | STEP 2: Pick up the metallic item from the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and walk to the lamp that is to the left of the couch. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-5.274", "-3.265", "-0.789", "-0.710", "-0.433", "-0.413", "-5.631", "-0.947", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.442", "-2.811", "-0.789", "-2.447", "-2.228", "-3.462", "-0.535", "-5.903", "-2.631", "-5.920", "-5.910", "-0.484", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-0.586", "-2.696", "-5.854", "-5.899", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.454", "0.431", "0.365", "0.794", "0.788", "0.536", "0.444", "0.437", "0.162", "1.276", "0.534", "0.542", "0.365", "0.525", "0.137", "0.147", "0.793", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.438", "0.793", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.75", "6.665", "7.183", "3.915", "3.915", "5.600", "2.002", "6.683", "4.524", "3.306", "5.764", "7.177", "6.497", "4.044", "3.002", "4.055", "7.107", "7.276", "2.252", "4.988", "3.752", "4.371", "3.804", "2.377", "4.793", "3.712", "3.611", "5.726", "7.103", "4.074", "3.954", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "45", "90", "0", "0", "270", "0", "135", "0", "0", "347.562", "0", "45", "0", "0", "9.597", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "52", "43", "43", "44", "45", "61", "43", "43", "54", "59", "61", "60", "43", "60", "", "54", "45", "57", "60", "55", "55", "45", "43", "57", "43", "44", "59", "57", "50", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230435_742240-0", "input": "Put a box of tissues on the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the box of tissues. | STEP 3: Turn around and walk to the door then turn right and walk to the toilet. | STEP 4: Stand the box of tissues on end on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.439", "-1.441", "-1.481", "0.351", "-1.560", "0.258", "-1.259", "-1.481", "-0.200", "-1.275", "-1.382", "-1.332", "0.248", "-1.219", "-1.307", "-1.219", "-1.620", "-1.547", "-1.284", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.068", "0.994", "0.892", "0.068", "0.048", "0.067", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.058", "0.000", "0.994", "0.984", "0.993", "0.064", "0.995", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.226", "2.807", "3.873", "1.566", "2.290", "3.810", "2.441", "3.041", "1.286", "3.961", "3.844", "2.261", "1.306", "3.812", "3.185", "3.041", "3.276", "3.812", "2.178", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "22", "29", "35", "24", "32", "24", "29", "31", "33", "30", "24", "Floor|-01.72|", "29", "29", "29", "28", "29", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_230435_742240-2", "input": "Move a box of tissues from counter to back of toilet. ", "output": "STEP 1: Turn left, proceed to counter and sink. | STEP 2: Pick up box of tissues between pump bottle and sink. | STEP 3: Turn left, proceed to toilet. | STEP 4: Place box of tissues, on its side, on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.439", "-1.441", "-1.481", "0.351", "-1.560", "0.258", "-1.259", "-1.481", "-0.200", "-1.275", "-1.382", "-1.332", "0.248", "-1.219", "-1.307", "-1.219", "-1.620", "-1.547", "-1.284", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.068", "0.994", "0.892", "0.068", "0.048", "0.067", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.058", "0.000", "0.994", "0.984", "0.993", "0.064", "0.995", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.226", "2.807", "3.873", "1.566", "2.290", "3.810", "2.441", "3.041", "1.286", "3.961", "3.844", "2.261", "1.306", "3.812", "3.185", "3.041", "3.276", "3.812", "2.178", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "22", "29", "35", "24", "32", "24", "29", "31", "33", "30", "24", "Floor|-01.72|", "29", "29", "29", "28", "29", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040952_408437-1", "input": "Place the dirty spatula in the kitchen sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, turn left, walk straight, turn right to face the stove. | STEP 2: Grab the spatula on top of the counter. | STEP 3: Turn left, walk straight, turn left to face the kitchen sink and walk to the sink. | STEP 4: Place the spatula in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.015", "0.120", "-0.517", "-0.346", "0.542", "0.160", "-0.398", "1.068", "-0.624", "-1.300", "-1.096", "1.879", "1.158", "0.960", "0.936", "1.765", "-0.030", "0.936", "0.160", "1.854", "-1.169", "0.682", "-1.184", "0.965", "-1.342", "1.743", "0.717", "1.701", "-0.260", "0.717", "-1.366", "-0.689", "1.347", "0.712", "-1.183", "0.406", "1.181", "0.5", "-1.419", "1.665", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.043", "1.053", "1.047", "1.047", "1.044", "1.058", "1.577", "0.212", "1.565", "1.227", "1.714", "1.038", "0.194", "1.560", "1.048", "1.081", "1.086", "1.097", "1.044", "0.166", "1.281", "1.043", "2.029", "1.035", "1.540", "1.014", "1.108", "1.043", "1.061", "1.080", "1.287", "1.046", "1.038", "0.199", "0.215", "1.104", "1.044", "1.057", "1.484", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.763", "-1.630", "-1.289", "-1.181", "0.415", "0.522", "-1.470", "-1.556", "-1.396", "1.974", "-1.300", "0.738", "-1.339", "-1.463", "0.281", "0.331", "0.307", "0.381", "0.738", "2.330", "1.796", "0.589", "-1.337", "-1.66", "1.885", "-1.484", "0.181", "0.522", "-1.720", "0.281", "2.242", "-1.289", "0.545", "-1.556", "-1.555", "0.353", "0.720", "-1.4", "2.063", "-1.480", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "48", "45", "45", "47", "47", "50", "56", "50", "60", "59", "47", "56", "49", "43", "63", "47", "43", "47", "61", "60", "47", "52", "45", "60", "51", "43", "47", "45", "43", "60", "45", "47", "56", "53", "47", "47", "46", "60", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040952_408437-2", "input": "Move the spatula to the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the counter by the stove. | STEP 2: Pick up the spatula by the toaster. | STEP 3: Turn around and go to the sink | STEP 4: Put the spatula in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.015", "0.120", "-0.517", "-0.346", "0.542", "0.160", "-0.398", "1.068", "-0.624", "-1.300", "-1.096", "1.879", "1.158", "0.960", "0.936", "1.765", "-0.030", "0.936", "0.160", "1.854", "-1.169", "0.682", "-1.184", "0.965", "-1.342", "1.743", "0.717", "1.701", "-0.260", "0.717", "-1.366", "-0.689", "1.347", "0.712", "-1.183", "0.406", "1.181", "0.5", "-1.419", "1.665", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.043", "1.053", "1.047", "1.047", "1.044", "1.058", "1.577", "0.212", "1.565", "1.227", "1.714", "1.038", "0.194", "1.560", "1.048", "1.081", "1.086", "1.097", "1.044", "0.166", "1.281", "1.043", "2.029", "1.035", "1.540", "1.014", "1.108", "1.043", "1.061", "1.080", "1.287", "1.046", "1.038", "0.199", "0.215", "1.104", "1.044", "1.057", "1.484", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.763", "-1.630", "-1.289", "-1.181", "0.415", "0.522", "-1.470", "-1.556", "-1.396", "1.974", "-1.300", "0.738", "-1.339", "-1.463", "0.281", "0.331", "0.307", "0.381", "0.738", "2.330", "1.796", "0.589", "-1.337", "-1.66", "1.885", "-1.484", "0.181", "0.522", "-1.720", "0.281", "2.242", "-1.289", "0.545", "-1.556", "-1.555", "0.353", "0.720", "-1.4", "2.063", "-1.480", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "48", "45", "45", "47", "47", "50", "56", "50", "60", "59", "47", "56", "49", "43", "63", "47", "43", "47", "61", "60", "47", "52", "45", "60", "51", "43", "47", "45", "43", "60", "45", "47", "56", "53", "47", "47", "46", "60", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_060843_405274-0", "input": "move empty toilet paper roll from back of toilet to holder ", "output": "STEP 1: turn right, turn right, take a few steps, turn left to face toilet | STEP 2: take the empty toilet paper roll off the back of the toilet | STEP 3: take two steps to the right | STEP 4: put empty toilet paper roll on the toilet paper holder | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.441", "-1.439", "-1.560", "-1.379", "0.313", "-1.416", "-0.200", "-1.275", "-1.317", "-1.332", "0.248", "-1.620", "-1.500", "-1.547", "0.329", "-1.284", "-1.441", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.067", "0.067", "0.068", "0.048", "0.993", "1.174", "1.6", "1.007", "0.058", "0.000", "0.067", "0.068", "0.993", "0.889", "0.995", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.757", "3.377", "3.377", "2.441", "3.810", "2.269", "1.286", "3.961", "2.536", "2.261", "1.306", "3.276", "2.341", "2.982", "1.723", "2.148", "3.743", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "26", "26", "22", "30", "27", "29", "31", "34", "22", "Floor|-01.72|", "26", "22", "27", "33", "27", "28", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_061613_867896-0", "input": "Cool an egg, put it into the microwave ", "output": "STEP 1: Go forward, turn left in front of the sink | STEP 2: Pick up the egg in the sink | STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn right, go forward, turn right in front of the fridge | STEP 4: Put the egg into the fridge, wait, pick up the egg from the fridge | STEP 5: Turn right, go forward, turn right in front of the stove | STEP 6: Put the egg into the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "2.754", "2.156", "2.754", "1.155", "1.073", "2.743", "-0.990", "0.263", "1.155", "0.759", "-0.017", "1.931", "0.123", "1.141", "0.193", "-0.694", "3.301", "-2.019", "0.888", "2.715", "1.902", "-0.621", "0.750", "2.488", "2.221", "-0.836", "2.838", "0.415", "1.955", "1.422", "1.277", "0.281", "-0.198", "-0.983", "0.178", "2.653", "-0.198", "2.754", "2.715", "0.678", "0.634", "-0.007", "-0.007", "2.962", "-0.043", "-0.839", "2.838", "0.888", "-0.055", "1.208", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.915", "0.912", "0.772", "0.771", "0.821", "0.780", "0.926", "2.156", "0.763", "0.112", "0.803", "0.944", "0.798", "0.826", "0.871", "0.455", "0.909", "1.561", "0.908", "0.817", "1.651", "0.969", "0.969", "0.901", "1.099", "1.853", "0.917", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "0.858", "1.656", "1.320", "0.909", "0.926", "0.795", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.908", "0.820", "1.286", "0.911", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.553", "-0.769", "1.299", "1.044", "1.160", "1.198", "-1.255", "-0.596", "1.468", "1.468", "-0.541", "1.117", "-0.541", "-0.6", "-0.596", "-1.360", "-0.543", "1.459", "-0.6", "-0.578", "-0.430", "-1.206", "-0.654", "1.383", "1.214", "-1.400", "-0.644", "1.455", "1.214", "1.383", "1.122", "1.082", "1.214", "-1.103", "-0.771", "-0.578", "1.468", "1.129", "-0.473", "1.345", "-0.515", "1.214", "1.383", "-0.840", "-0.316", "-1.257", "-0.578", "-0.769", "1.383", "-0.696", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "52", "87", "87", "97", "96", "111", "109", "87", "61", "109", "88", "109", "52", "109", "111", "107", "105", "52", "107", "52", "111", "91", "87", "87", "111", "107", "110", "87", "87", "97", "58", "63", "111", "92", "107", "63", "87", "107", "90", "52", "63", "63", "107", "52", "111", "107", "52", "63", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_061613_867896-1", "input": "Chill an onion and put in microwave. ", "output": "STEP 1: Walk forward then make a left at the sink. | STEP 2: Pick up the onion from the sink. | STEP 3: Turn to the left and walk forward to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the onion inside. Chill the onion and then take it out of the fridge. | STEP 5: Turn to the right and walk to the oven. Make a right again to face it. Look above the oven to the microwave. | STEP 6: Place the onion inside the microwave and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "2.754", "2.156", "2.754", "1.155", "1.073", "2.743", "-0.990", "0.263", "1.155", "0.759", "-0.017", "1.931", "0.123", "1.141", "0.193", "-0.694", "3.301", "-2.019", "0.888", "2.715", "1.902", "-0.621", "0.750", "2.488", "2.221", "-0.836", "2.838", "0.415", "1.955", "1.422", "1.277", "0.281", "-0.198", "-0.983", "0.178", "2.653", "-0.198", "2.754", "2.715", "0.678", "0.634", "-0.007", "-0.007", "2.962", "-0.043", "-0.839", "2.838", "0.888", "-0.055", "1.208", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.915", "0.912", "0.772", "0.771", "0.821", "0.780", "0.926", "2.156", "0.763", "0.112", "0.803", "0.944", "0.798", "0.826", "0.871", "0.455", "0.909", "1.561", "0.908", "0.817", "1.651", "0.969", "0.969", "0.901", "1.099", "1.853", "0.917", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "0.858", "1.656", "1.320", "0.909", "0.926", "0.795", "0.964", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.908", "0.820", "1.286", "0.911", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.553", "-0.769", "1.299", "1.044", "1.160", "1.198", "-1.255", "-0.596", "1.468", "1.468", "-0.541", "1.117", "-0.541", "-0.6", "-0.596", "-1.360", "-0.543", "1.459", "-0.6", "-0.578", "-0.430", "-1.206", "-0.654", "1.383", "1.214", "-1.400", "-0.644", "1.455", "1.214", "1.383", "1.122", "1.082", "1.214", "-1.103", "-0.771", "-0.578", "1.468", "1.129", "-0.473", "1.345", "-0.515", "1.214", "1.383", "-0.840", "-0.316", "-1.257", "-0.578", "-0.769", "1.383", "-0.696", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "52", "87", "87", "97", "96", "111", "109", "87", "61", "109", "88", "109", "52", "109", "111", "107", "105", "52", "107", "52", "111", "91", "87", "87", "111", "107", "110", "87", "87", "97", "58", "63", "111", "92", "107", "63", "87", "107", "90", "52", "63", "63", "107", "52", "111", "107", "52", "63", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_182015_912423-0", "input": "To move 2 sets of keys from their original positions to the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to face the table in the middle of the living room. | STEP 2: Pick up the keys on the table in the living room. | STEP 3: Turn around and face the couch. | STEP 4: Place the keys on the edge of the couch. | STEP 5: Turn to the left and walk across the room to the shelving. | STEP 6: Pick up the keys from the second shelf from the bottom. | STEP 7: Turn to the right and walk forward, then turn right and walk forward and then turn left to face the couch. | STEP 8: Place the keys next to the other keys on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.484", "-2.277", "-2.352", "-2.869", "-2.561", "-2.811", "-5.983", "-2.186", "-2.672", "-5.920", "-5.972", "-2.447", "-2.228", "-2.491", "-0.326", "-5.903", "-3.265", "-5.920", "-5.910", "-5.998", "-0.756", "-5.867", "-2.811", "-5.648", "-2.696", "-5.854", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.793", "0.880", "0.534", "1.279", "0.536", "0.536", "0.162", "1.276", "0.880", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.534", "0.793", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.536", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["7.25", "6.231", "7.242", "4.480", "6.981", "3.607", "4.106", "5.764", "7.177", "7.139", "4.915", "6.569", "4.055", "7.107", "4.335", "2.052", "4.988", "7.107", "4.371", "3.804", "4.547", "4.793", "3.712", "3.919", "6.592", "7.103", "4.074", "4.745", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "90", "270", "0", "347.562", "0", "90", "0", "135", "9.597", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "45", "162.053", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "48", "57", "56", "57", "57", "51", "56", "48", "52", "58", "57", "", "57", "42", "54", "49", "52", "52", "52", "40", "54", "57", "58", "56", "54", "47", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_182015_912423-1", "input": "Move two keys to the sofa. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the coffee table. | STEP 2: Pick up the keys on the coffee table. | STEP 3: Turn around and go to the sofa. | STEP 4: Put the keys on the sofa. | STEP 5: Turn and go to the shelves | STEP 6: Pick up the keys on the shelves. | STEP 7: Turn around and go to the sofa. | STEP 8: Put the keys on the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.484", "-2.277", "-2.352", "-2.869", "-2.561", "-2.811", "-5.983", "-2.186", "-2.672", "-5.920", "-5.972", "-2.447", "-2.228", "-2.491", "-0.326", "-5.903", "-3.265", "-5.920", "-5.910", "-5.998", "-0.756", "-5.867", "-2.811", "-5.648", "-2.696", "-5.854", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.793", "0.880", "0.534", "1.279", "0.536", "0.536", "0.162", "1.276", "0.880", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.534", "0.793", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.536", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["7.25", "6.231", "7.242", "4.480", "6.981", "3.607", "4.106", "5.764", "7.177", "7.139", "4.915", "6.569", "4.055", "7.107", "4.335", "2.052", "4.988", "7.107", "4.371", "3.804", "4.547", "4.793", "3.712", "3.919", "6.592", "7.103", "4.074", "4.745", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "90", "270", "0", "347.562", "0", "90", "0", "135", "9.597", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "45", "162.053", "0", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "48", "57", "56", "57", "57", "51", "56", "48", "52", "58", "57", "", "57", "42", "54", "49", "52", "52", "52", "40", "54", "57", "58", "56", "54", "47", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_095759_472792-0", "input": "Move the watering can from the shelf to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the shelf in front of you. | STEP 2: Pick up the watering can from the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and go to the coffee table. | STEP 4: Put the watering can on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-5.461", "-5.885", "-0.535", "-6.053", "-5.983", "-2.186", "-0.484", "-5.920", "-2.352", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.710", "-5.903", "-3.557", "-5.920", "-5.910", "-2.422", "-0.756", "-5.867", "-5.923", "-2.640", "-2.696", "-5.854", "-3.328", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.453", "0.794", "0.147", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.420", "1.270", "1.280", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.455", "1.280", "1.271", "1.272", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "6.628", "4.745", "6.357", "4.547", "5.764", "7.177", "1.626", "4.915", "3.752", "4.055", "7.107", "4.924", "3.915", "4.988", "7.045", "4.371", "3.804", "4.335", "4.793", "3.712", "3.954", "6.981", "7.103", "4.074", "7.108", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "45", "0", "270", "0", "347.562", "0", "270", "0", "270", "9.597", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "90", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "45", "39", "45", "49", "54", "40", "50", "55", "55", "", "48", "38", "52", "54", "50", "50", "55", "38", "52", "45", "54", "54", "52", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_095759_472792-2", "input": "Move the white tea kettle from the bookshelf to the coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk to the black bookshelf. | STEP 2: Pick up the white tea kettle from the bottom shelf of the bookshelf. | STEP 3: Turn around and walk to the brown coffee table. | STEP 4: Set the white tea kettle down on the brown coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-5.461", "-5.885", "-0.535", "-6.053", "-5.983", "-2.186", "-0.484", "-5.920", "-2.352", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-0.710", "-5.903", "-3.557", "-5.920", "-5.910", "-2.422", "-0.756", "-5.867", "-5.923", "-2.640", "-2.696", "-5.854", "-3.328", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.453", "0.794", "0.147", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.420", "1.270", "1.280", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.455", "1.280", "1.271", "1.272", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "6.628", "4.745", "6.357", "4.547", "5.764", "7.177", "1.626", "4.915", "3.752", "4.055", "7.107", "4.924", "3.915", "4.988", "7.045", "4.371", "3.804", "4.335", "4.793", "3.712", "3.954", "6.981", "7.103", "4.074", "7.108", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "45", "0", "270", "0", "347.562", "0", "270", "0", "270", "9.597", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "90", "162.053", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "45", "39", "45", "49", "54", "40", "50", "55", "55", "", "48", "38", "52", "54", "50", "50", "55", "38", "52", "45", "54", "54", "52", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_175003_704671-1", "input": "Put a heated egg inside the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the left of the cook top | STEP 2: Pick up a egg from the counter | STEP 3: Move to the microwave to the right of the cook top | STEP 4: Heat the egg and get it back then close the door to the microwave | STEP 5: Move to the sink to the left of the cook top | STEP 6: Put the egg in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.312", "-0.346", "1.072", "0.936", "1.820", "-1.029", "1.612", "1.238", "0.255", "0.823", "1.188", "-1.051", "-1.105", "-1.423", "0.936", "0.848", "0.065", "-0.760", "-0.473", "1.015", "-1.034", "-0.952", "-1.231", "0.805", "-0.346", "0.250", "0.965", "1.241", "-0.775", "-1.268", "-0.473", "1.181", "0.877", "-0.517", "1.514", "-0.030", "-1.339", "-0.699", "0.406", "0.682", "0.5", "-0.030", "1.817", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.203", "1.100", "1.046", "1.053", "1.021", "2.029", "1.044", "1.061", "1.058", "1.101", "1.565", "0.707", "0.215", "1.764", "1.056", "1.054", "1.038", "0.198", "1.560", "1.103", "1.007", "2.029", "1.991", "1.106", "1.047", "1.057", "1.035", "0.951", "1.041", "2.002", "1.565", "1.058", "1.042", "1.106", "1.043", "1.038", "2.027", "1.577", "1.104", "1.044", "1.057", "1.038", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.409", "-1.289", "-1.181", "0.231", "-1.557", "-1.337", "0.091", "-1.505", "0.630", "-1.289", "-1.614", "2.153", "-1.482", "1.885", "0.331", "0.131", "0.630", "-1.481", "-1.470", "0.632", "1.796", "-1.555", "2.242", "0.331", "-1.505", "-1.4", "-1.66", "0.231", "-1.612", "1.796", "-1.693", "0.589", "-1.362", "-1.289", "0.720", "0.415", "-1.191", "-1.470", "0.352", "0.676", "-1.4", "0.522", "-1.480", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "90", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "48", "48", "46", "54", "55", "50", "48", "50", "48", "52", "63", "56", "63", "46", "46", "50", "57", "53", "50", "63", "55", "63", "46", "48", "60", "48", "45", "48", "63", "53", "50", "48", "48", "50", "50", "55", "53", "50", "50", "49", "50", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_211838_949211-1", "input": "Place a bowl with a watch in it on a coffee table. ", "output": "STEP 1: Walk forward and then right along the length of the couch until you come to a corner table. | STEP 2: Pick up the watch off the table. | STEP 3: Turn around and walk to the shelves on the wall. | STEP 4: Put the watch in the rightmost blue bowl. | STEP 5: Pick up the bowl. | STEP 6: Turn around and take a couple steps to the coffee table to the right of the laptop. | STEP 7: Place the bowl on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-0.535", "-0.413", "-5.796", "-2.277", "-0.789", "-0.636", "-0.868", "-3.328", "-5.983", "-2.186", "-0.484", "-5.920", "-5.517", "-2.447", "-2.228", "-6.053", "-0.484", "-5.903", "-0.868", "-5.920", "-5.910", "-5.923", "-0.756", "-5.867", "-2.811", "-6.019", "-2.696", "-5.854", "-5.349", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.792", "0.793", "0.146", "0.147", "0.432", "0.793", "0.369", "1.443", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.793", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.536", "0.880", "1.271", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.0", "2.252", "2.154", "4.349", "7.276", "3.002", "1.626", "3.306", "7.171", "5.764", "7.177", "5.726", "4.915", "6.572", "4.055", "7.107", "3.954", "1.626", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "4.547", "4.793", "3.712", "4.106", "4.349", "7.103", "4.074", "6.740", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "347.562", "0", "270", "0", "45", "9.597", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "49", "53", "42", "44", "42", "58", "53", "58", "43", "54", "60", "59", "", "49", "44", "56", "42", "54", "54", "54", "42", "56", "59", "56", "58", "56", "60", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175831_724598-0", "input": "Place the clean cloth on the lower shelf ", "output": "STEP 1: Walk over to the shelf left of the bath tub | STEP 2: Pick up the yellow cloth from the shelf | STEP 3: Turn around and go to the sink | STEP 4: Wash the cloth in the sink and pick it up again | STEP 5: Turn around and walk back to the white shelf | STEP 6: Put the yellow cloth on the lower shelf left of the spray bottle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.277", "-1.471", "-0.980", "-1.687", "-1.308", "-0.541", "-2.666", "-0.276", "-2.015", "-2.080", "-1.144", "0.206", "-1.144", "0.266", "-2.863", "-0.817", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.052", "1.074", "1.777", "0.078", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "1.043", "1.049", "1.070", "0.048", "0.285", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.766", "2.127", "2.157", "-0.62", "2.187", "-0.846", "-0.607", "1.724", "-0.797", "-0.674", "2.127", "0.611", "2.217", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "26", "24", "21", "24", "28", "Floor|-01.07|", "18", "31", "31", "26", "25", "22", "20", "Floor|-01.07|", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175831_724598-1", "input": "Put a clean rag on a shelf. ", "output": "STEP 1: Walk forward and to the right to face the two shelves. | STEP 2: Pick the yellow rag up off the top shelf. | STEP 3: Turn around and veer left to the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink and pick it back up. | STEP 5: Turn around and go back to the wall with the two shelves. | STEP 6: Place the yellow rag to the left of the purple bottom on the bottom shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.277", "-1.471", "-0.980", "-1.687", "-1.308", "-0.541", "-2.666", "-0.276", "-2.015", "-2.080", "-1.144", "0.206", "-1.144", "0.266", "-2.863", "-0.817", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.052", "1.074", "1.777", "0.078", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "1.043", "1.049", "1.070", "0.048", "0.285", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.766", "2.127", "2.157", "-0.62", "2.187", "-0.846", "-0.607", "1.724", "-0.797", "-0.674", "2.127", "0.611", "2.217", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "26", "24", "21", "24", "28", "Floor|-01.07|", "18", "31", "31", "26", "25", "22", "20", "Floor|-01.07|", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175831_724598-3", "input": "Put a cleaned rag on the bottom shelf. ", "output": "STEP 1: Turn right, head towards the tub, then turn left and go to the yellow rag on the white shelf. | STEP 2: Pick up the yellow rag on the shelf. | STEP 3: Turn around, bring the rag to the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink with water. | STEP 5: Take the cleaned rag back to the white shelf. | STEP 6: Put the cleaned rag on the bottom shelf next to the spray bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.277", "-1.471", "-0.980", "-1.687", "-1.308", "-0.541", "-2.666", "-0.276", "-2.015", "-2.080", "-1.144", "0.206", "-1.144", "0.266", "-2.863", "-0.817", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.052", "1.074", "1.777", "0.078", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "1.043", "1.049", "1.070", "0.048", "0.285", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.766", "2.127", "2.157", "-0.62", "2.187", "-0.846", "-0.607", "1.724", "-0.797", "-0.674", "2.127", "0.611", "2.217", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "26", "24", "21", "24", "28", "Floor|-01.07|", "18", "31", "31", "26", "25", "22", "20", "Floor|-01.07|", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_175831_724598-4", "input": "Put a cleaned yellow cloth on a shelf near the floor. ", "output": "STEP 1: Walk forward and slightly to the right towards the yellow cloth by the wall. | STEP 2: Pick up the yellow cloth from the shelf. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Put the cloth in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the spray bottle on the shelf near the floor. | STEP 6: Put the cloth on that shelf, in front of and between the spray bottle and empty roll of toilet paper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Cloth", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-2.277", "-1.471", "-0.980", "-1.687", "-1.308", "-0.541", "-2.666", "-0.276", "-2.015", "-2.080", "-1.144", "0.206", "-1.144", "0.266", "-2.863", "-0.817", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.052", "1.074", "1.777", "0.078", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "1.043", "1.049", "1.070", "0.048", "0.285", "1.550", "0.002", "0.289", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.766", "2.127", "2.157", "-0.62", "2.187", "-0.846", "-0.607", "1.724", "-0.797", "-0.674", "2.127", "0.611", "2.217", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "26", "24", "21", "24", "28", "Floor|-01.07|", "18", "31", "31", "26", "25", "22", "20", "Floor|-01.07|", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_060916_827277-1", "input": "Put the empty toilet paper roll back on the holder. ", "output": "STEP 1: Turn left to go to th sink on the right. | STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll on the left of the sink | STEP 3: Turn left and go to the right side of the toilet. | STEP 4: Put the empty toilet paper roll on the holder. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.439", "-1.350", "-1.620", "-1.441", "-1.441", "-1.613", "-1.350", "-1.561", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "0.231", "-1.332", "0.248", "-1.441", "-1.547", "0.306", "-1.613", "-1.501", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.994", "0.068", "0.068", "0.068", "0.994", "0.995", "0.069", "0.993", "1.174", "1.6", "0.047", "0.058", "0.000", "0.068", "0.994", "0.892", "0.991", "0.069", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.276", "2.982", "3.642", "2.757", "3.844", "2.982", "2.269", "2.908", "2.178", "1.286", "3.961", "3.838", "2.261", "1.306", "3.743", "3.873", "1.618", "3.159", "3.642", "2.391", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "30", "31", "23", "31", "30", "30", "29", "30", "32", "34", "33", "25", "Floor|-01.72|", "31", "30", "36", "30", "31", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_174433_625106-0", "input": "Place a clean cloth back into a bath tub basin. ", "output": "STEP 1: Turn around towards the bath tub. | STEP 2: Pick up the yellow cloth from the bath tub. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Clean the cloth in the sink. | STEP 5: Turn left and walk back to the bath tub. | STEP 6: Put the cloth back into the bath tub basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.144", "-0.817", "-1.635", "-1.949", "-2.277", "-1.144", "-2.015", "-1.308", "-0.653", "-0.541", "-2.666", "-2.146", "-0.653", "-1.687", "-0.980", "0.371", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.212", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.070", "1.069", "1.046", "1.088", "1.774", "1.048", "1.072", "1.814", "1.502", "0.002", "1.046", "1.066", "0.083", "1.773", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "2.097", "2.157", "2.127", "-0.797", "-0.736", "2.127", "-0.644", "2.127", "2.097", "-0.846", "-0.607", "-0.797", "2.217", "-0.584", "2.097", "0.384", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.644", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "30", "35", "35", "28", "35", "30", "30", "32", "Floor|-01.07|", "35", "30", "33", "28", "29", "25", "24", "Floor|-01.07|", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_174433_625106-2", "input": "Put a clean rag in the tub. ", "output": "STEP 1: Move to the tub to the left of the sink | STEP 2: Pick up a rag from the tub | STEP 3: Move to the sink to the right of you | STEP 4: Place the rag in the sink and run some water before turning off the water and picking up the rag | STEP 5: Move to the tub to the left of the sink | STEP 6: Place the rag in the tub | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.144", "-0.817", "-1.635", "-1.949", "-2.277", "-1.144", "-2.015", "-1.308", "-0.653", "-0.541", "-2.666", "-2.146", "-0.653", "-1.687", "-0.980", "0.371", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.212", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.070", "1.070", "1.069", "1.046", "1.088", "1.774", "1.048", "1.072", "1.814", "1.502", "0.002", "1.046", "1.066", "0.083", "1.773", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "2.097", "2.157", "2.127", "-0.797", "-0.736", "2.127", "-0.644", "2.127", "2.097", "-0.846", "-0.607", "-0.797", "2.217", "-0.584", "2.097", "0.384", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.644", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "30", "35", "35", "28", "35", "30", "30", "32", "Floor|-01.07|", "35", "30", "33", "28", "29", "25", "24", "Floor|-01.07|", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_050652_202542-1", "input": "Slice potato in the sink, put knife and potato slice in the bowl, put bowl in the microwave ", "output": "STEP 1: Walk to the right towards the counter | STEP 2: Grab the knife from the counter | STEP 3: Walk with the knife towards the sink | STEP 4: Slice the potato in the sink | STEP 5: Walk towards the round table | STEP 6: Put the knife in the bowl | STEP 7: Walk towards the sink | STEP 8: Grab a potato slice from the sink | STEP 9: Walk with the potato slice towards the round table | STEP 10: Put the potato slice in the bowl | STEP 11: Grab the bowl from the table | STEP 12: Walk with the bowl towards the microwave | STEP 13: Put the bowl inside the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "-0.983", "2.524", "0.888", "0.123", "-0.017", "0.123", "-0.734", "0.634", "1.955", "1.155", "1.688", "2.221", "-1.991", "0.193", "-0.836", "-0.983", "0.284", "2.488", "1.902", "0.888", "0.518", "0.193", "1.597", "2.211", "-0.159", "0.281", "2.221", "2.962", "2.754", "1.955", "2.777", "1.155", "2.900", "1.422", "-0.151", "2.156", "-0.055", "-0.087", "0.865", "-0.621", "1.688", "2.217", "0.888", "2.653", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.820", "1.656", "0.911", "0.765", "0.766", "0.766", "0.835", "0.926", "0.914", "0.909", "0.949", "0.944", "0.429", "0.797", "0.852", "0.818", "2.153", "0.969", "0.992", "0.906", "1.853", "0.834", "1.661", "0.902", "0.771", "0.964", "0.969", "0.762", "0.912", "0.942", "0.723", "0.926", "1.632", "0.911", "0.992", "0.908", "0.944", "0.800", "2.150", "0.820", "0.909", "0.771", "0.912", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.155", "1.429", "-0.515", "-0.651", "-0.596", "-0.651", "-1.328", "-0.345", "1.468", "1.044", "1.468", "1.044", "1.375", "-0.541", "-1.473", "-1.360", "1.389", "1.299", "-0.430", "-0.854", "1.488", "-0.762", "-0.810", "-0.462", "1.122", "1.082", "1.383", "-0.442", "1.299", "1.214", "-0.565", "1.468", "-0.775", "1.214", "1.299", "-0.854", "1.214", "-0.762", "1.429", "-1.257", "1.299", "1.122", "-0.345", "-0.644", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "105", "71", "46", "103", "103", "103", "105", "46", "81", "81", "81", "81", "99", "103", "105", "105", "80", "81", "46", "46", "104", "103", "68", "46", "51", "52", "81", "101", "81", "81", "101", "81", "101", "81", "57", "46", "57", "103", "55", "105", "81", "77", "46", "101", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153145_812102-2", "input": "Examine a set of keys next to the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the shelves on your right. | STEP 2: Pick up the keys on the second shelf. | STEP 3: Turn left and head towards the lamp next to the grey bin. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-5.366", "-0.535", "-2.672", "-0.789", "-5.985", "-0.687", "-2.422", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-5.848", "-0.585", "-0.947", "-2.447", "-2.228", "-2.869", "-6.105", "-5.903", "-5.899", "-5.920", "-5.910", "-0.326", "-0.756", "-5.867", "-5.461", "-3.462", "-2.696", "-3.067", "-3.557", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.795", "0.878", "0.367", "0.880", "0.793", "0.533", "0.369", "0.162", "1.276", "0.147", "0.802", "0.365", "0.525", "0.137", "1.280", "0.146", "1.270", "0.147", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.536", "0.146", "1.271", "0.454", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.75", "6.873", "2.252", "7.173", "3.915", "4.349", "5.600", "4.335", "4.828", "5.764", "7.177", "4.152", "6.357", "3.002", "4.055", "7.107", "7.045", "4.349", "4.988", "3.954", "4.371", "3.804", "2.002", "4.793", "3.712", "6.628", "7.070", "7.103", "7.259", "7.171", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "135", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "347.562", "0", "0", "270", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "45", "90", "162.053", "180", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "44", "50", "42", "52", "43", "59", "42", "53", "58", "49", "43", "42", "59", "", "58", "49", "56", "49", "54", "54", "44", "42", "56", "60", "53", "58", "51", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071854_484962-0", "input": "Examine a textbook by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the right toward the stuffed animal on the bed. | STEP 2: Pick up the textbook on the bed which is behind the stuffed animal. | STEP 3: Turn left and walk in front of the lamp which is on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "Book", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.270", "-3.470", "-2.770", "-0.453", "-1.270", "-2.981", "-3.191", "-3.539", "-0.426", "-2.559", "-0.329", "-3.834", "-3.760", "-2.567", "-1.155", "-0.685", "-3.335", "-0.350", "-3.687", "-3.834", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.418", "0.620", "0.800", "0.803", "0.620", "0.618", "0.980", "0.348", "0.618", "0.542", "0.979", "0.982", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.029", "0.986", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-3.703", "-3.000", "-2.080", "-3.811", "-4.137", "-0.356", "-0.931", "-3.673", "-3.811", "-1.218", "-3.713", "-3.673", "-4.075", "-0.386", "-3.997", "-3.676", "-0.415", "-3.876", "-3.070", "-4.075", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "47", "21", "36", "36", "21", "21", "39", "29", "21", "30", "39", "39", "21", "Floor|-01.88|", "30", "21", "28", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_215028_273273-0", "input": "Place a soap bottle in a trash bin. ", "output": "STEP 1: Turn around and veer right to the right sink. | STEP 2: Pick up the soap bottle to the right of the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the green bin on the floor. | STEP 4: Place the bottle in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.500", "-1.284", "-1.322", "-1.379", "-1.350", "-0.200", "-1.275", "-1.501", "-1.332", "0.248", "-1.547", "-1.501", "-1.547", "0.356", "-1.547", "0.356", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.067", "0.994", "0.068", "0.067", "0.993", "1.174", "1.6", "0.068", "0.058", "0.000", "0.994", "0.069", "0.993", "0.809", "0.995", "0.885", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.276", "3.873", "3.844", "3.176", "3.041", "1.286", "3.961", "3.844", "2.261", "1.306", "3.041", "2.757", "3.842", "1.299", "2.118", "1.8", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "85.370", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "26", "27", "25", "26", "28", "30", "27", "21", "Floor|-01.72|", "26", "19", "26", "34", "26", "Floor|-01.72|", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113437_016867-1", "input": "Examine the mug from the light of the lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the wall then turn right and go to the dresser | STEP 2: Pick up the mug from the dresser | STEP 3: Turn around and go to the table | STEP 4: Turn on the lamp that is on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-3.613", "-0.657", "-1.474", "-1.861", "-3.806", "-1.474", "-3.637", "-3.638", "-3.638", "-3.191", "-2.559", "-1.270", "-0.685", "-3.687", "-2.770", "-1.169", "-0.240", "-0.418", "-0.862", "-2.567", "-1.155", "-1.865", "-3.402", "-3.539", "-0.685", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.799", "0.800", "0.065", "0.044", "0.800", "0.810", "0.420", "0.227", "0.722", "0.722", "0.800", "0.542", "0.980", "0.620", "0.796", "0.542", "0.542", "0.800", "0.575", "0.033", "0.066", "0.722", "0.980", "0.548", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-4.276", "-3.920", "-3.920", "-3.825", "-4.070", "-4.029", "-3.465", "-3.885", "-2.999", "-0.931", "-1.218", "-3.703", "-3.713", "-3.070", "-2.080", "-4.096", "-3.676", "-3.713", "-4.137", "-0.386", "-3.997", "-3.849", "-1.506", "-3.874", "-3.713", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "90", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "42", "42", "31", "50", "42", "52", "48", "47", "27", "27", "42", "42", "45", "27", "42", "36", "42", "42", "27", "Floor|-01.88|", "31", "27", "45", "36", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040739_849657-1", "input": "Move two remote controls from the coffee table to the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the coffee table. | STEP 2: Pick up a remote control on the coffee table. | STEP 3: Turn around and go to the couch. | STEP 4: Put the remote control on the couch. | STEP 5: Turn around and go to the coffee table. | STEP 6: Pick up a remote control on the coffee table. | STEP 7: Turn around and go to the couch. | STEP 8: Put the remote control on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.682", "-0.323", "1.849", "-0.5", "-0.561", "-0.712", "-0.260", "1.724", "1.724", "-0.411", "-0.711", "0.151", "0.133", "1.522", "-0.981", "1.807", "-0.411", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.358", "0.872", "0.293", "0.553", "0.553", "0.553", "0.202", "0.871", "0.552", "0.331", "0.561", "0.293", "0.279", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.643", "-0.480", "0.537", "-2.063", "-0.278", "-0.623", "-0.451", "0.44", "0.537", "-0.192", "-1.771", "-1.794", "-1.844", "-0.742", "-0.37", "0.326", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "9.539", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "33.821", "270", "180", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "31", "38", "34", "32", "32", "32", "40", "38", "32", "34", "34", "34", "40", "32", "38", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040739_849657-2", "input": "Put the remotes on the couch. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, take 2 steps, turn to the right. | STEP 2: Pick up the remote that is next to the laptop on the coffee table. | STEP 3: Turn around to face the couch. | STEP 4: Set the remote on the edge of the couch cushion. | STEP 5: Turn to the left, take a step, turn to the left. | STEP 6: Pick up the remote behind the figurine. | STEP 7: Turn around, take a step, turn to the right, take a step, turn to the left. | STEP 8: Put the remote on the couch behind the placard. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.682", "-0.323", "1.849", "-0.5", "-0.561", "-0.712", "-0.260", "1.724", "1.724", "-0.411", "-0.711", "0.151", "0.133", "1.522", "-0.981", "1.807", "-0.411", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.358", "0.872", "0.293", "0.553", "0.553", "0.553", "0.202", "0.871", "0.552", "0.331", "0.561", "0.293", "0.279", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.643", "-0.480", "0.537", "-2.063", "-0.278", "-0.623", "-0.451", "0.44", "0.537", "-0.192", "-1.771", "-1.794", "-1.844", "-0.742", "-0.37", "0.326", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "9.539", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "33.821", "270", "180", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "31", "38", "34", "32", "32", "32", "40", "38", "32", "34", "34", "34", "40", "32", "38", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040739_849657-3", "input": "Put two remotes on the couch. ", "output": "STEP 1: Move to the coffee table in front of the couch | STEP 2: pick up the remote from the table | STEP 3: turn around to the couch | STEP 4: Put the remote on the couch | STEP 5: Move to the coffee table in front of the couch | STEP 6: pick up the remote from the table | STEP 7: turn around to the couch | STEP 8: Put the remote on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.682", "-0.323", "1.849", "-0.5", "-0.561", "-0.712", "-0.260", "1.724", "1.724", "-0.411", "-0.711", "0.151", "0.133", "1.522", "-0.981", "1.807", "-0.411", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.358", "0.872", "0.293", "0.553", "0.553", "0.553", "0.202", "0.871", "0.552", "0.331", "0.561", "0.293", "0.279", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.643", "-0.480", "0.537", "-2.063", "-0.278", "-0.623", "-0.451", "0.44", "0.537", "-0.192", "-1.771", "-1.794", "-1.844", "-0.742", "-0.37", "0.326", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "9.539", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "33.821", "270", "180", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "31", "38", "34", "32", "32", "32", "40", "38", "32", "34", "34", "34", "40", "32", "38", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040739_849657-4", "input": "Place two remotes on a couch. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and face the coffee table. | STEP 2: Pick up the remote from the front of the coffee table. | STEP 3: Turn around and face the couch. | STEP 4: Place the remote on the left side of the middle cushion of the couch. | STEP 5: Turn around and face the coffee table. | STEP 6: Pick up the remote from the right side of the coffee table. | STEP 7: Turn around and face the couch again. | STEP 8: Place the remote on the back right side of the middle cushion. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.682", "-0.323", "1.849", "-0.5", "-0.561", "-0.712", "-0.260", "1.724", "1.724", "-0.411", "-0.711", "0.151", "0.133", "1.522", "-0.981", "1.807", "-0.411", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.358", "0.872", "0.293", "0.553", "0.553", "0.553", "0.202", "0.871", "0.552", "0.331", "0.561", "0.293", "0.279", "0.530", "0.880", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.643", "-0.480", "0.537", "-2.063", "-0.278", "-0.623", "-0.451", "0.44", "0.537", "-0.192", "-1.771", "-1.794", "-1.844", "-0.742", "-0.37", "0.326", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "9.539", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "33.821", "270", "180", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "31", "38", "34", "32", "32", "32", "40", "38", "32", "34", "34", "34", "40", "32", "38", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_194138_749526-0", "input": "Put a microwaved apple by the coffee machine ", "output": "STEP 1: Turn and go to the sink. | STEP 2: Pick up an apple in the sink. | STEP 3: Turn and go to the microwave. | STEP 4: Heat up the apple in the microwave. | STEP 5: Turn and go to the coffee machine. | STEP 6: Put the apple on the counter by the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.155", "1.909", "2.156", "-0.198", "0.281", "1.141", "1.422", "1.422", "0.812", "2.838", "0.123", "-1.056", "0.570", "2.754", "-0.621", "-2.019", "-0.694", "2.562", "0.634", "1.908", "0.193", "2.754", "1.955", "1.902", "0.281", "2.221", "-1.933", "-0.087", "2.777", "-0.694", "0.888", "2.838", "0.637", "2.754", "1.931", "2.488", "2.962", "-0.983", "-0.198", "1.827", "-0.103", "-1.056", "0.570", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.114", "0.911", "0.911", "0.964", "0.915", "0.926", "0.926", "2.156", "0.724", "0.763", "0.858", "1.822", "0.944", "0.853", "0.429", "0.852", "1.653", "0.969", "1.649", "0.834", "0.917", "0.914", "0.772", "0.964", "0.969", "0.461", "0.766", "1.050", "0.818", "0.926", "1.632", "0.960", "0.992", "0.111", "0.944", "0.761", "0.817", "0.911", "0.112", "0.911", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.468", "-0.383", "-0.430", "1.044", "1.347", "-0.769", "1.214", "1.553", "1.468", "-0.535", "-0.596", "-1.411", "1.391", "1.468", "-1.257", "1.290", "-1.411", "1.507", "-0.515", "-0.849", "-0.762", "1.129", "1.214", "-0.498", "1.082", "1.468", "1.459", "-0.596", "-0.775", "-1.206", "-0.684", "-0.709", "1.090", "1.299", "1.276", "1.383", "-0.504", "-1.308", "1.383", "1.156", "1.214", "-1.308", "1.520", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "91", "45", "56", "60", "45", "80", "80", "54", "100", "102", "104", "103", "80", "104", "98", "104", "70", "45", "82", "102", "80", "80", "59", "51", "80", "98", "102", "100", "104", "45", "100", "48", "80", "65", "80", "100", "104", "56", "65", "56", "104", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_194138_749526-2", "input": "place microwaved apple in front of coffee maker ", "output": "STEP 1: turn left, face sink with apple to the left | STEP 2: pick up red apple from counter | STEP 3: turn around, go to microwave above stove | STEP 4: open microwave, put apple in microwave, microwave apple, open microwave, pick up apple, close microwave | STEP 5: turn around, go to counter with coffee maker to the left | STEP 6: place apple on counter in front of coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bread", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "1.155", "1.909", "2.156", "-0.198", "0.281", "1.141", "1.422", "1.422", "0.812", "2.838", "0.123", "-1.056", "0.570", "2.754", "-0.621", "-2.019", "-0.694", "2.562", "0.634", "1.908", "0.193", "2.754", "1.955", "1.902", "0.281", "2.221", "-1.933", "-0.087", "2.777", "-0.694", "0.888", "2.838", "0.637", "2.754", "1.931", "2.488", "2.962", "-0.983", "-0.198", "1.827", "-0.103", "-1.056", "0.570", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.114", "0.911", "0.911", "0.964", "0.915", "0.926", "0.926", "2.156", "0.724", "0.763", "0.858", "1.822", "0.944", "0.853", "0.429", "0.852", "1.653", "0.969", "1.649", "0.834", "0.917", "0.914", "0.772", "0.964", "0.969", "0.461", "0.766", "1.050", "0.818", "0.926", "1.632", "0.960", "0.992", "0.111", "0.944", "0.761", "0.817", "0.911", "0.112", "0.911", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.468", "-0.383", "-0.430", "1.044", "1.347", "-0.769", "1.214", "1.553", "1.468", "-0.535", "-0.596", "-1.411", "1.391", "1.468", "-1.257", "1.290", "-1.411", "1.507", "-0.515", "-0.849", "-0.762", "1.129", "1.214", "-0.498", "1.082", "1.468", "1.459", "-0.596", "-0.775", "-1.206", "-0.684", "-0.709", "1.090", "1.299", "1.276", "1.383", "-0.504", "-1.308", "1.383", "1.156", "1.214", "-1.308", "1.520", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "91", "45", "56", "60", "45", "80", "80", "54", "100", "102", "104", "103", "80", "104", "98", "104", "70", "45", "82", "102", "80", "80", "59", "51", "80", "98", "102", "100", "104", "45", "100", "48", "80", "65", "80", "100", "104", "56", "65", "56", "104", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153002_796630-1", "input": "Turn the lamp on while holding the keys. ", "output": "STEP 1: Head straight to the end table next to the sofa. | STEP 2: Pick the keys up from off of the end table. | STEP 3: Go to the right past the door and stand in front of the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-5.923", "-0.484", "-0.535", "-0.868", "-5.983", "-2.186", "-0.535", "-5.920", "-0.947", "-2.447", "-2.228", "-6.002", "-0.631", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-5.218", "-0.756", "-5.867", "-2.277", "-0.535", "-2.696", "-2.277", "-5.899", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.453", "0.794", "0.794", "0.441", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.147", "0.367", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.882", "0.793", "1.271", "0.454", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.5", "4.547", "5.852", "6.231", "3.002", "5.764", "7.177", "5.600", "4.915", "3.002", "4.055", "7.107", "4.942", "3.002", "4.988", "3.306", "4.371", "3.804", "6.721", "4.793", "3.712", "7.208", "6.357", "7.103", "7.259", "4.547", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "347.562", "0", "270", "0", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "284.202", "0", "90", "270", "162.053", "180", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "39", "39", "38", "49", "54", "39", "50", "38", "55", "", "45", "38", "52", "38", "50", "50", "56", "38", "52", "47", "39", "54", "47", "45", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_101350_992206-1", "input": "Put a microwaved slice of tomato on the counter next to the wall oven ", "output": "STEP 1: Turn right and go up to the sink | STEP 2: Pick up the knife from the sink | STEP 3: Step closer to the sink | STEP 4: Slice the tomato that is on the cutting board over the sink | STEP 5: Turn around and face the counter across from the sink | STEP 6: Put the knife in the cupboard under the counter | STEP 7: Turn around and go back to the sink | STEP 8: Pick up a slice of tomato | STEP 9: Turn left and go to the wall, then turn left and go to the wall oven with the microwave above it | STEP 10: Microwave the slice of tomato then remove it from the microwave | STEP 11: Turn left then turn right and go to the counter to the left of the wall oven | STEP 12: Put the tomato slice on the counter to the left of the plate | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-1.416", "1.436", "-0.177", "0.682", "1.665", "0.823", "-0.030", "1.241", "1.879", "-1.194", "1.512", "0.980", "0.160", "0.936", "-1.381", "1.820", "1.820", "1.665", "1.181", "-1.235", "-0.548", "0.717", "-1.034", "0.446", "-0.473", "0.965", "-1.312", "1.158", "0.516", "-0.603", "0.717", "0.848", "0.858", "0.848", "-0.580", "0.351", "-0.689", "0.405", "0.065", "0.250", "-1.071", "-1.029", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.202", "0.204", "1.046", "1.043", "0.206", "1.047", "1.044", "0.947", "1.043", "1.716", "1.032", "1.079", "1.094", "1.104", "1.488", "1.018", "1.014", "0.199", "1.103", "1.287", "1.565", "1.097", "1.017", "1.043", "1.566", "1.035", "1.764", "0.194", "1.097", "1.047", "1.068", "1.069", "1.103", "1.043", "0.198", "1.042", "1.059", "1.104", "1.044", "1.057", "0.702", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.193", "-1.480", "-1.097", "0.589", "-1.480", "-1.289", "0.630", "0.158", "0.738", "-1.331", "-1.411", "0.181", "0.630", "0.331", "2.063", "-1.411", "-1.191", "-1.625", "0.676", "2.063", "-1.396", "0.331", "2.153", "0.630", "-1.619", "-1.66", "2.153", "-1.412", "0.763", "-1.505", "0.181", "0.807", "0.135", "0.589", "-1.409", "0.738", "-1.289", "0.352", "0.522", "-1.4", "1.796", "-1.482", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "290.450", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "57", "47", "49", "57", "47", "49", "44", "49", "61", "53", "45", "49", "45", "62", "53", "53", "75", "49", "62", "52", "45", "62", "49", "52", "47", "62", "58", "49", "47", "45", "49", "45", "49", "56", "49", "47", "49", "49", "59", "62", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190911_030926_421031-1", "input": "Get fork, wash fork, put in drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right, go past counter on left. Turn left and proceed to table. | STEP 2: Remove fork from in front of yellow handle knife and sponge from table. | STEP 3: Turn around, go to end of counter. Turn right, go to sink on right. Turn right to face sink. | STEP 4: Place fork in sink to right of egg, fill with water, empty water, pick up fork. | STEP 5: Turn around, go to counter with bread on it. | STEP 6: Open drawer under bread, put fork in drawer, in the center. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.955", "2.173", "2.488", "0.634", "2.777", "-0.151", "-0.017", "-0.621", "-0.836", "2.653", "-1.991", "0.284", "2.513", "-0.043", "-0.151", "1.139", "-0.127", "2.221", "-0.839", "0.281", "2.754", "0.263", "1.488", "2.715", "0.363", "0.193", "2.715", "0.637", "1.422", "0.888", "-0.983", "2.777", "0.888", "1.141", "1.522", "-0.887", "1.155", "-0.246", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.773", "0.926", "0.914", "1.016", "0.949", "0.803", "0.853", "0.853", "1.050", "0.455", "2.154", "0.112", "0.908", "0.969", "0.110", "1.660", "0.914", "0.821", "0.964", "0.969", "0.803", "0.115", "0.756", "1.782", "0.780", "1.357", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "1.053", "0.908", "0.911", "0.112", "0.820", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.044", "-0.422", "1.468", "-0.430", "-0.775", "1.383", "-0.596", "-1.308", "-1.328", "-0.644", "1.459", "1.505", "1.156", "-0.316", "1.129", "1.236", "1.546", "1.214", "-1.206", "1.082", "1.299", "-0.651", "1.156", "-0.565", "1.423", "-0.707", "-0.775", "1.090", "1.129", "-0.430", "-1.308", "-0.578", "-0.854", "-0.430", "-0.498", "-1.400", "1.214", "1.383", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "75", "53", "75", "40", "95", "51", "97", "99", "99", "95", "93", "74", "44", "40", "51", "47", "66", "75", "99", "46", "75", "97", "69", "95", "98", "97", "95", "43", "75", "40", "99", "95", "40", "40", "57", "99", "75", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065425_701848-0", "input": "Put a knife on the table in the kitchen as well at the bowl on top. ", "output": "STEP 1: Move to counter across from the fridge. | STEP 2: Pick up a knife from the counter. | STEP 3: Move to the table to the left around the wall, across from the door. | STEP 4: Place the knife on the table. | STEP 5: Move to the counter across and slightly to the left of the fridge. | STEP 6: Pick up the butter knife from the counter space. | STEP 7: Move to the table to the left around the wall, across from the door. | STEP 8: Place the knife on the table inside the bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.838", "2.777", "0.123", "-0.294", "2.161", "2.221", "1.688", "1.141", "0.281", "1.141", "-0.839", "2.481", "2.488", "2.900", "2.221", "-0.694", "-0.939", "-0.694", "0.634", "2.777", "1.155", "-1.056", "0.231", "-0.983", "2.715", "1.955", "0.363", "0.710", "-0.087", "2.962", "1.688", "0.193", "0.637", "-0.151", "1.637", "2.488", "2.591", "0.178", "2.754", "-0.836", "2.837", "2.221", "-0.055", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.288", "0.761", "0.800", "0.911", "0.114", "0.911", "0.911", "0.911", "0.964", "0.912", "0.821", "0.771", "0.926", "1.056", "0.944", "0.826", "0.817", "0.817", "0.969", "1.644", "0.992", "0.826", "2.159", "0.821", "1.022", "0.969", "1.822", "0.9", "0.797", "1.016", "0.926", "0.834", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.323", "1.651", "0.911", "0.818", "0.114", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.709", "-0.504", "-0.762", "1.299", "-0.538", "1.383", "1.299", "-0.769", "1.347", "-0.430", "-1.360", "1.122", "1.553", "-0.840", "1.214", "-1.257", "-1.255", "-1.155", "-0.430", "-0.578", "1.468", "-1.206", "1.467", "-1.308", "-0.644", "1.468", "1.455", "-0.772", "-0.596", "-0.578", "1.299", "-0.596", "1.090", "1.299", "1.081", "1.299", "-0.840", "-0.654", "1.299", "-1.110", "1.119", "1.468", "1.044", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "100", "102", "56", "86", "80", "80", "45", "60", "45", "104", "61", "80", "100", "80", "104", "104", "104", "45", "100", "80", "104", "79", "104", "100", "80", "103", "45", "102", "100", "80", "102", "48", "56", "74", "80", "100", "85", "80", "104", "77", "80", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065425_701848-1", "input": "Put two knifes on the table to the right of the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the counter to the right of the stove | STEP 2: Pick up a knife from the counter | STEP 3: Move to the table to the right of the sink | STEP 4: Place the knife on the table | STEP 5: Move to the counter to the right of the stove | STEP 6: Pick up a knife from the counter | STEP 7: Move to the table to the right of the sink | STEP 8: Place the knife in the bowl on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.838", "2.777", "0.123", "-0.294", "2.161", "2.221", "1.688", "1.141", "0.281", "1.141", "-0.839", "2.481", "2.488", "2.900", "2.221", "-0.694", "-0.939", "-0.694", "0.634", "2.777", "1.155", "-1.056", "0.231", "-0.983", "2.715", "1.955", "0.363", "0.710", "-0.087", "2.962", "1.688", "0.193", "0.637", "-0.151", "1.637", "2.488", "2.591", "0.178", "2.754", "-0.836", "2.837", "2.221", "-0.055", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.288", "0.761", "0.800", "0.911", "0.114", "0.911", "0.911", "0.911", "0.964", "0.912", "0.821", "0.771", "0.926", "1.056", "0.944", "0.826", "0.817", "0.817", "0.969", "1.644", "0.992", "0.826", "2.159", "0.821", "1.022", "0.969", "1.822", "0.9", "0.797", "1.016", "0.926", "0.834", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.323", "1.651", "0.911", "0.818", "0.114", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.709", "-0.504", "-0.762", "1.299", "-0.538", "1.383", "1.299", "-0.769", "1.347", "-0.430", "-1.360", "1.122", "1.553", "-0.840", "1.214", "-1.257", "-1.255", "-1.155", "-0.430", "-0.578", "1.468", "-1.206", "1.467", "-1.308", "-0.644", "1.468", "1.455", "-0.772", "-0.596", "-0.578", "1.299", "-0.596", "1.090", "1.299", "1.081", "1.299", "-0.840", "-0.654", "1.299", "-1.110", "1.119", "1.468", "1.044", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "100", "102", "56", "86", "80", "80", "45", "60", "45", "104", "61", "80", "100", "80", "104", "104", "104", "45", "100", "80", "104", "79", "104", "100", "80", "103", "45", "102", "100", "80", "102", "48", "56", "74", "80", "100", "85", "80", "104", "77", "80", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065425_701848-2", "input": "Put two knives on a round table, placing one of them in a blue bowl. ", "output": "STEP 1: Go to the right of the stove the the end of the counter on the left and turn to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife at the right end of the counter. | STEP 3: Face left and go between the counters to the window, then turn left and go to the round table. | STEP 4: Put the knife on the table, to the right of the blue bowl. | STEP 5: Turn left and go back between the counters to the end of the counter on the left, then face the counter. | STEP 6: Pick up the knife that does not have a yellow handle. | STEP 7: Carry the knife back to the round table. | STEP 8: Put the knife in the blue bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.838", "2.777", "0.123", "-0.294", "2.161", "2.221", "1.688", "1.141", "0.281", "1.141", "-0.839", "2.481", "2.488", "2.900", "2.221", "-0.694", "-0.939", "-0.694", "0.634", "2.777", "1.155", "-1.056", "0.231", "-0.983", "2.715", "1.955", "0.363", "0.710", "-0.087", "2.962", "1.688", "0.193", "0.637", "-0.151", "1.637", "2.488", "2.591", "0.178", "2.754", "-0.836", "2.837", "2.221", "-0.055", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.288", "0.761", "0.800", "0.911", "0.114", "0.911", "0.911", "0.911", "0.964", "0.912", "0.821", "0.771", "0.926", "1.056", "0.944", "0.826", "0.817", "0.817", "0.969", "1.644", "0.992", "0.826", "2.159", "0.821", "1.022", "0.969", "1.822", "0.9", "0.797", "1.016", "0.926", "0.834", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.323", "1.651", "0.911", "0.818", "0.114", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.709", "-0.504", "-0.762", "1.299", "-0.538", "1.383", "1.299", "-0.769", "1.347", "-0.430", "-1.360", "1.122", "1.553", "-0.840", "1.214", "-1.257", "-1.255", "-1.155", "-0.430", "-0.578", "1.468", "-1.206", "1.467", "-1.308", "-0.644", "1.468", "1.455", "-0.772", "-0.596", "-0.578", "1.299", "-0.596", "1.090", "1.299", "1.081", "1.299", "-0.840", "-0.654", "1.299", "-1.110", "1.119", "1.468", "1.044", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "100", "102", "56", "86", "80", "80", "45", "60", "45", "104", "61", "80", "100", "80", "104", "104", "104", "45", "100", "80", "104", "79", "104", "100", "80", "103", "45", "102", "100", "80", "102", "48", "56", "74", "80", "100", "85", "80", "104", "77", "80", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_065425_701848-5", "input": "Move two butter knives to the round table. ", "output": "STEP 1: Go down to the end of the counter. | STEP 2: Pick up a butter knife on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the round table. | STEP 4: Put the butter on the round table. | STEP 5: Turn around and go to the end of the counter. | STEP 6: Pick up a butter knife on the counter. | STEP 7: Turn around and go to the round table. | STEP 8: Put the butter in the bowl on the round table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "2.838", "2.777", "0.123", "-0.294", "2.161", "2.221", "1.688", "1.141", "0.281", "1.141", "-0.839", "2.481", "2.488", "2.900", "2.221", "-0.694", "-0.939", "-0.694", "0.634", "2.777", "1.155", "-1.056", "0.231", "-0.983", "2.715", "1.955", "0.363", "0.710", "-0.087", "2.962", "1.688", "0.193", "0.637", "-0.151", "1.637", "2.488", "2.591", "0.178", "2.754", "-0.836", "2.837", "2.221", "-0.055", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.288", "0.761", "0.800", "0.911", "0.114", "0.911", "0.911", "0.911", "0.964", "0.912", "0.821", "0.771", "0.926", "1.056", "0.944", "0.826", "0.817", "0.817", "0.969", "1.644", "0.992", "0.826", "2.159", "0.821", "1.022", "0.969", "1.822", "0.9", "0.797", "1.016", "0.926", "0.834", "0.960", "0.992", "0.110", "0.944", "1.323", "1.651", "0.911", "0.818", "0.114", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.709", "-0.504", "-0.762", "1.299", "-0.538", "1.383", "1.299", "-0.769", "1.347", "-0.430", "-1.360", "1.122", "1.553", "-0.840", "1.214", "-1.257", "-1.255", "-1.155", "-0.430", "-0.578", "1.468", "-1.206", "1.467", "-1.308", "-0.644", "1.468", "1.455", "-0.772", "-0.596", "-0.578", "1.299", "-0.596", "1.090", "1.299", "1.081", "1.299", "-0.840", "-0.654", "1.299", "-1.110", "1.119", "1.468", "1.044", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "100", "102", "56", "86", "80", "80", "45", "60", "45", "104", "61", "80", "100", "80", "104", "104", "104", "45", "100", "80", "104", "79", "104", "100", "80", "103", "45", "102", "100", "80", "102", "48", "56", "74", "80", "100", "85", "80", "104", "77", "80", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_190531_101781-1", "input": "Put a heated tomato slice on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left to the table. | STEP 2: Pick up the knife that's behind the spatula and next to the lettuce on the table. | STEP 3: Carry the knife to the sink to the left of the table. | STEP 4: Cut the tomato in the sink. | STEP 5: Turn around to face the cabinet. | STEP 6: Put the knife in the cabinet to the left of the oven. | STEP 7: Turn around to face the sink again. | STEP 8: Pick up a tomato slice from the tomato in the sink. | STEP 9: Turn around to face the oven and the microwave. | STEP 10: Put the tomato slice in the microwave and microwave it. Take the slice out. | STEP 11: Turn left, walk across the room, turn left toward the table. | STEP 12: Set the tomato slice in front of the sponge on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "2.222", "2.238", "2.221", "-0.766", "-0.151", "-0.103", "0.263", "1.558", "0.349", "2.156", "1.955", "2.488", "2.591", "2.962", "1.155", "2.488", "2.591", "-0.007", "1.522", "-0.983", "-0.785", "-1.991", "1.098", "2.754", "-1.056", "0.281", "1.03", "-0.198", "0.678", "-0.157", "1.688", "-0.694", "-1.962", "0.053", "2.777", "-0.887", "-0.939", "2.838", "1.792", "1.688", "2.653", "-0.983", "-1.056", "0.415", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.770", "0.911", "0.820", "0.912", "0.912", "0.766", "0.772", "0.926", "0.926", "0.914", "0.914", "0.762", "0.762", "0.917", "0.917", "1.594", "0.908", "1.651", "0.817", "0.901", "0.492", "0.120", "0.914", "0.821", "0.964", "0.953", "0.949", "0.964", "0.797", "0.909", "0.835", "0.492", "0.765", "1.099", "0.817", "0.853", "1.323", "0.111", "0.911", "1.286", "0.820", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.508", "-0.536", "1.214", "-1.360", "1.383", "1.044", "-0.707", "-0.422", "-0.330", "-0.854", "1.299", "1.214", "-0.504", "-0.473", "1.299", "1.468", "-0.775", "1.044", "-0.771", "-1.257", "-1.400", "1.459", "-0.421", "1.468", "-1.206", "1.082", "-0.518", "1.299", "1.345", "-0.707", "1.129", "-1.360", "1.290", "-0.707", "-0.644", "-1.255", "-1.328", "-0.709", "1.196", "1.044", "-0.512", "-1.103", "-1.360", "1.455", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "59", "81", "105", "57", "57", "103", "76", "46", "46", "81", "81", "101", "101", "81", "81", "101", "57", "68", "105", "105", "99", "54", "81", "105", "52", "46", "57", "84", "103", "81", "105", "99", "103", "101", "105", "105", "101", "66", "81", "101", "105", "105", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_190531_101781-2", "input": "Put a heated pepper slice on the table. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the round table, with the grey table cloth. | STEP 2: Pick up the butter knife that is under the head of lettuce. | STEP 3: Turn to your left and go to the front of the kitchen sink. | STEP 4: Cut the red bell pepper in the sink, to the far right. | STEP 5: Turn around so that you are facing the stove. | STEP 6: Place the knife in the bottom cupboard, to the left of the stove. | STEP 7: Turn around and go back to the sink. | STEP 8: Pick up a slice of the red bell pepper in the sink. | STEP 9: Turn around and go to the microwave above the stove. | STEP 10: Place the slice of pepper in the microwave, heat it, then remove it to the microwave. | STEP 11: Turn around and go back to the round table with the grey table cloth. | STEP 12: Place the slice of pepper on the table, in front of the green and yellow sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "2.222", "2.238", "2.221", "-0.766", "-0.151", "-0.103", "0.263", "1.558", "0.349", "2.156", "1.955", "2.488", "2.591", "2.962", "1.155", "2.488", "2.591", "-0.007", "1.522", "-0.983", "-0.785", "-1.991", "1.098", "2.754", "-1.056", "0.281", "1.03", "-0.198", "0.678", "-0.157", "1.688", "-0.694", "-1.962", "0.053", "2.777", "-0.887", "-0.939", "2.838", "1.792", "1.688", "2.653", "-0.983", "-1.056", "0.415", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.770", "0.911", "0.820", "0.912", "0.912", "0.766", "0.772", "0.926", "0.926", "0.914", "0.914", "0.762", "0.762", "0.917", "0.917", "1.594", "0.908", "1.651", "0.817", "0.901", "0.492", "0.120", "0.914", "0.821", "0.964", "0.953", "0.949", "0.964", "0.797", "0.909", "0.835", "0.492", "0.765", "1.099", "0.817", "0.853", "1.323", "0.111", "0.911", "1.286", "0.820", "0.822", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.508", "-0.536", "1.214", "-1.360", "1.383", "1.044", "-0.707", "-0.422", "-0.330", "-0.854", "1.299", "1.214", "-0.504", "-0.473", "1.299", "1.468", "-0.775", "1.044", "-0.771", "-1.257", "-1.400", "1.459", "-0.421", "1.468", "-1.206", "1.082", "-0.518", "1.299", "1.345", "-0.707", "1.129", "-1.360", "1.290", "-0.707", "-0.644", "-1.255", "-1.328", "-0.709", "1.196", "1.044", "-0.512", "-1.103", "-1.360", "1.455", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "59", "81", "105", "57", "57", "103", "76", "46", "46", "81", "81", "101", "101", "81", "81", "101", "57", "68", "105", "105", "99", "54", "81", "105", "52", "46", "57", "84", "103", "81", "105", "99", "103", "101", "105", "105", "101", "66", "81", "101", "105", "105", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_193633_663917-0", "input": "Examine a laptop by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the bed. | STEP 2: Pick up the laptop which is to the right of the cell phone on the bed. | STEP 3: Turn around and walk to the front of the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.657", "-0.862", "-1.066", "-3.637", "-3.834", "-0.329", "-0.418", "-1.270", "-0.240", "-2.559", "-3.693", "-3.613", "-2.981", "-1.474", "-3.539", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-0.596", "-3.335", "-0.862", "-0.862", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.799", "0.803", "0.051", "0.986", "0.546", "0.546", "0.804", "0.543", "0.618", "0.809", "0.620", "0.618", "0.803", "0.981", "0.980", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.799", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-4.137", "-4.246", "-3.811", "-3.465", "-3.070", "-3.749", "-3.731", "-3.703", "-3.694", "-1.218", "-3.371", "-1.793", "-1.793", "-3.703", "-4.075", "-3.673", "-0.386", "-3.997", "-3.694", "-0.415", "-4.137", "-4.354", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "39", "39", "41", "42", "33", "33", "39", "33", "24", "49", "24", "24", "39", "42", "42", "24", "Floor|-01.88|", "33", "24", "39", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_193633_663917-2", "input": "Turn a lamp on with a computer in hand. ", "output": "STEP 1: Go right and face the end of the yellow table. | STEP 2: Close the computer and pick up the computer closest from the table. | STEP 3: Go to the right and then left to face the lamp on the white table. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.657", "-0.862", "-1.066", "-3.637", "-3.834", "-0.329", "-0.418", "-1.270", "-0.240", "-2.559", "-3.693", "-3.613", "-2.981", "-1.474", "-3.539", "-3.687", "-2.567", "-1.155", "-0.596", "-3.335", "-0.862", "-0.862", "-1.066", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.799", "0.803", "0.051", "0.986", "0.546", "0.546", "0.804", "0.543", "0.618", "0.809", "0.620", "0.618", "0.803", "0.981", "0.980", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.799", "0.805", "0.801", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-4.137", "-4.246", "-3.811", "-3.465", "-3.070", "-3.749", "-3.731", "-3.703", "-3.694", "-1.218", "-3.371", "-1.793", "-1.793", "-3.703", "-4.075", "-3.673", "-0.386", "-3.997", "-3.694", "-0.415", "-4.137", "-4.354", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "39", "39", "41", "42", "33", "33", "39", "33", "24", "49", "24", "24", "39", "42", "42", "24", "Floor|-01.88|", "33", "24", "39", "39", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191859_615388-2", "input": "Place a recently microwaved cup in the cabinet above the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the counter top to the left of the kitchen range. | STEP 2: Open bottom cabinet and pick up cup inside before closing the door. | STEP 3: Move to the microwave above the oven. | STEP 4: After microwaving the cup inside for a few seconds then remove it and close the door | STEP 5: Move the cabinet above the microwave | STEP 6: Place the cup inside the cabinet and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.682", "1.523", "0.389", "0.120", "0.065", "0.160", "-0.260", "-0.346", "-0.775", "0.682", "0.936", "0.065", "0.979", "1.347", "-0.346", "-1.431", "-1.431", "1.666", "-1.349", "1.612", "1.112", "1.263", "1.820", "-1.194", "1.151", "1.665", "0.717", "0.542", "0.351", "1.512", "0.960", "-1.423", "-0.952", "1.790", "0.823", "0.542", "-0.517", "0.858", "0.109", "-0.603", "0.890", "-1.183", "-0.030", "1.072", "0.250", "0.979", "1.741", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.042", "1.042", "1.053", "1.053", "1.043", "1.043", "1.048", "1.048", "1.061", "1.058", "1.055", "1.043", "0.212", "1.069", "1.072", "1.279", "1.279", "1.018", "1.712", "1.038", "1.560", "1.560", "1.014", "1.759", "0.936", "0.205", "1.097", "1.096", "1.043", "0.205", "1.564", "1.764", "2.023", "1.097", "1.047", "1.058", "1.072", "1.103", "1.031", "1.041", "0.199", "0.215", "1.117", "1.048", "1.057", "0.194", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.720", "0.091", "-1.630", "-1.630", "0.522", "0.630", "-1.289", "-1.612", "-1.612", "0.589", "0.281", "0.738", "-1.484", "0.676", "-1.181", "2.331", "1.796", "-1.337", "1.885", "0.199", "-1.388", "-1.388", "-1.557", "-1.269", "0.304", "-1.262", "0.181", "0.738", "0.630", "-1.553", "-1.689", "2.331", "-1.555", "0.738", "-1.289", "0.307", "-1.289", "0.135", "0.368", "-1.181", "-1.195", "-1.338", "0.415", "-1.181", "-1.4", "-1.195", "-1.480", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "304.297", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "48", "55", "54", "54", "52", "52", "52", "54", "50", "54", "63", "54", "52", "67", "67", "58", "67", "54", "56", "56", "58", "66", "49", "62", "50", "54", "54", "62", "56", "67", "59", "54", "52", "54", "52", "50", "54", "52", "63", "60", "54", "52", "64", "63", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_220654_753101-2", "input": "Place bowl with sponge in it on the counter top to the right of the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the counter top with the lettuce to the right of the stove. | STEP 2: Open cabinet above the lettuce and pick up sponge and close it | STEP 3: Move the cabinet to the right of the refrigerator | STEP 4: Place sponge inside bowl | STEP 5: Pick up bowl from the cabinet | STEP 6: Move back to the counter top to the right of the stove | STEP 7: Place the bowl to the right of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Egg", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.678", "-0.785", "1.880", "1.216", "1.955", "2.488", "2.156", "-0.151", "-0.911", "1.141", "-0.087", "-2.019", "2.838", "0.865", "-0.694", "2.872", "-0.055", "2.754", "-0.198", "-0.983", "-0.201", "2.211", "2.450", "0.281", "1.155", "1.422", "0.140", "-0.087", "1.688", "0.053", "2.653", "2.488", "1.955", "0.480", "-0.939", "2.838", "1.955", "2.156", "2.208", "1.563", "1.862", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.855", "1.655", "1.656", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.821", "0.914", "0.803", "0.429", "1.017", "2.151", "0.818", "0.110", "0.908", "0.969", "0.992", "0.889", "1.660", "0.902", "0.772", "0.964", "0.969", "0.949", "1.656", "0.797", "0.909", "0.780", "1.632", "0.911", "0.992", "1.650", "0.853", "0.761", "1.651", "0.911", "1.653", "0.114", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.345", "-1.473", "1.390", "1.468", "1.044", "1.044", "-0.769", "1.468", "-1.257", "-0.6", "-0.596", "1.290", "-0.709", "1.506", "-1.308", "1.044", "1.129", "1.129", "1.299", "-1.360", "1.546", "-0.462", "1.122", "1.082", "1.468", "1.383", "-0.810", "-0.707", "1.214", "-0.596", "-0.709", "1.299", "1.383", "-0.735", "-1.183", "-0.504", "1.390", "-0.769", "-0.725", "1.119", "1.122", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "103", "56", "71", "79", "79", "44", "55", "103", "44", "101", "97", "99", "53", "103", "76", "55", "79", "55", "103", "70", "44", "60", "50", "79", "79", "84", "101", "79", "101", "99", "79", "79", "83", "103", "99", "56", "44", "65", "73", "77", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113203_931690-2", "input": "Move a washed glass from the cupboard to the table. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the cabinet above the counter. | STEP 2: Take the glass out of the counter. | STEP 3: Turn and go to the sink. | STEP 4: Wash the glass in the sink and pick up the glass. | STEP 5: Turn and go to the table. | STEP 6: Put the glass on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.678", "-0.682", "-0.983", "2.488", "1.140", "0.123", "1.688", "2.221", "1.155", "1.422", "2.962", "-0.621", "0.466", "2.156", "2.838", "-1.962", "2.715", "1.210", "2.221", "2.930", "0.281", "0.634", "0.193", "1.688", "-0.694", "1.487", "2.488", "-0.911", "-0.151", "2.924", "2.188", "2.156", "-0.785", "1.982", "2.488", "2.653", "2.806", "1.869", "1.931", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.855", "0.820", "0.911", "0.772", "0.780", "0.914", "0.914", "0.949", "0.917", "0.758", "0.852", "1.782", "0.908", "1.558", "0.492", "0.795", "0.120", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "0.803", "0.912", "0.852", "1.652", "0.926", "0.889", "0.911", "1.344", "1.650", "0.944", "0.855", "1.650", "0.911", "1.017", "0.771", "0.773", "0.110", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.082", "-1.038", "-1.206", "1.468", "-0.422", "-0.707", "1.468", "1.468", "1.299", "1.383", "-0.442", "-1.155", "1.455", "-0.769", "-0.578", "1.375", "-0.473", "-0.533", "1.129", "1.122", "1.347", "-0.515", "-0.651", "1.129", "-1.308", "1.432", "1.129", "-1.308", "1.214", "-0.612", "1.394", "-0.345", "-1.473", "-0.887", "1.299", "-0.644", "1.236", "-0.422", "1.077", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "16.831", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "2.193", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.561", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "100", "100", "76", "60", "98", "76", "76", "76", "76", "96", "100", "99", "41", "96", "94", "96", "49", "76", "85", "56", "41", "98", "76", "100", "68", "76", "100", "52", "96", "65", "41", "100", "78", "76", "96", "85", "55", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185311_288061-1", "input": "Place a small black clock onto the wooden dresser. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk up to the table in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the small black clock that is the most far away on the table up against the wall. | STEP 3: Turn to your right and walk over to the left side of the wooden dresser. | STEP 4: Place the small black clock onto the dresser to the right of the phone. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.834", "-3.687", "-3.834", "-3.637", "-3.834", "-3.191", "-1.474", "-1.270", "-3.687", "-3.466", "-3.687", "-3.613", "-0.657", "-0.596", "-2.567", "-1.155", "-1.474", "-3.402", "-1.846", "-1.474", "-1.270", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.980", "0.981", "0.045", "0.980", "0.618", "0.800", "0.803", "0.981", "0.981", "0.979", "0.981", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.722", "0.062", "0.805", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.874", "-4.075", "-4.276", "-4.257", "-3.673", "-1.218", "-3.703", "-3.703", "-4.276", "-3.874", "-3.070", "-3.874", "-4.354", "-3.694", "-0.386", "-3.997", "-3.920", "-1.793", "-3.877", "-3.811", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "40", "45", "40", "22", "37", "37", "40", "40", "40", "40", "37", "31", "22", "Floor|-01.88|", "37", "22", "26", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185311_288061-2", "input": "Move the speaker from the table to the chest of drawers ", "output": "STEP 1: Turn around 180 degrees and face the white table | STEP 2: Pick up the black speaker that is on the table beside the green bowl | STEP 3: Turn to your right and walk over to the brown chest of drawers | STEP 4: Place the speaker on top of the chest of drawers | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.834", "-3.687", "-3.834", "-3.637", "-3.834", "-3.191", "-1.474", "-1.270", "-3.687", "-3.466", "-3.687", "-3.613", "-0.657", "-0.596", "-2.567", "-1.155", "-1.474", "-3.402", "-1.846", "-1.474", "-1.270", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.980", "0.981", "0.045", "0.980", "0.618", "0.800", "0.803", "0.981", "0.981", "0.979", "0.981", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.803", "0.722", "0.062", "0.805", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.75", "-3.874", "-4.075", "-4.276", "-4.257", "-3.673", "-1.218", "-3.703", "-3.703", "-4.276", "-3.874", "-3.070", "-3.874", "-4.354", "-3.694", "-0.386", "-3.997", "-3.920", "-1.793", "-3.877", "-3.811", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "40", "40", "45", "40", "22", "37", "37", "40", "40", "40", "40", "37", "31", "22", "Floor|-01.88|", "37", "22", "26", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005354_750845-1", "input": "To pick two pencils from a table and put them inside a cabinet shelf. ", "output": "STEP 1: Go to the longer side of the white table | STEP 2: Pick up a pencil from the center of the table | STEP 3: Turn right, go across the room to the cabinet | STEP 4: Pull the second lowest shelf on the left-side of the cabinet, put the pencil in the shelf, and close it | STEP 5: Turn around, go to the front shorter side of the white table | STEP 6: Pick up the pencil from the table | STEP 7: Go back to the cabinet | STEP 8: Open the same shelf and put the pencil by the side of the first pencil | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.466", "-0.453", "-3.760", "-0.240", "-0.657", "-0.453", "-0.249", "-0.657", "-3.402", "-1.270", "-0.862", "-3.582", "-3.539", "-1.169", "-3.687", "-3.760", "-0.657", "-2.567", "-1.155", "-1.474", "-3.402", "-3.526", "-0.596", "-0.657", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.977", "0.799", "0.979", "0.546", "0.807", "0.803", "0.803", "0.800", "0.618", "0.803", "0.803", "0.227", "0.981", "0.796", "0.981", "0.979", "0.804", "0.575", "0.033", "0.803", "0.722", "0.418", "0.548", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.874", "-4.137", "-3.472", "-3.713", "-4.354", "-3.920", "-4.029", "-4.246", "-1.793", "-3.703", "-4.246", "-4.163", "-3.271", "-4.096", "-3.070", "-4.276", "-3.811", "-0.386", "-3.997", "-4.137", "-0.931", "-3.793", "-3.657", "-4.137", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "27.912", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "40", "43", "34", "40", "40", "40", "40", "25", "40", "40", "47", "43", "40", "43", "43", "40", "25", "Floor|-01.88|", "40", "25", "46", "34", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_151334_858777-0", "input": "Using a bowl, place a piece of sliced apple into the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the counter top that is opposite of the refrigerator. | STEP 2: Pick up the sharp knife that is in between the lettuce and the bread. | STEP 3: Move from the counter to the table. | STEP 4: Slice in to the apple making a large section and a small section. | STEP 5: Move from the table to the counter that is left of the stove. | STEP 6: Place the knife in to the bowl. | STEP 7: Move from the counter to the table. | STEP 8: Pick up the small section of apple. | STEP 9: Move from the table to the counter that is left of the stove. | STEP 10: Place the apple section in to the bowl. | STEP 11: Pick the bowl up off of the counter. | STEP 12: Move to the right and face the microwave. | STEP 13: Place the bowl in to the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.939", "2.777", "0.707", "0.678", "2.221", "1.141", "2.777", "0.888", "1.595", "3.220", "0.193", "0.514", "1.792", "0.123", "2.715", "2.900", "-0.151", "1.955", "2.488", "-0.090", "-0.157", "0.570", "2.838", "2.211", "-0.193", "1.141", "2.754", "2.962", "0.281", "-0.151", "-0.017", "1.155", "-0.983", "0.634", "-0.734", "-0.911", "2.221", "2.591", "2.221", "-0.621", "1.688", "2.173", "1.155", "2.906", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.760", "2.153", "0.964", "0.911", "0.911", "1.022", "0.926", "0.112", "0.838", "0.798", "1.660", "0.120", "0.797", "1.286", "1.561", "0.909", "0.969", "0.992", "1.649", "0.760", "1.853", "1.660", "0.902", "0.772", "0.915", "0.969", "1.601", "0.964", "0.942", "0.763", "0.926", "0.889", "0.911", "0.901", "0.817", "0.944", "1.323", "0.908", "0.820", "0.909", "0.771", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.473", "-0.535", "1.390", "1.345", "1.129", "-0.684", "-0.775", "-0.684", "-0.498", "-0.485", "-0.596", "-0.849", "1.117", "-0.762", "-0.644", "-0.512", "1.383", "1.299", "1.299", "1.508", "-0.596", "1.488", "1.508", "-0.462", "1.198", "-0.430", "1.129", "-0.775", "1.347", "1.044", "-0.651", "1.553", "-1.360", "-0.684", "-1.400", "-1.257", "1.299", "-0.512", "1.553", "-1.308", "1.468", "-0.498", "1.129", "1.394", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "105", "101", "55", "84", "81", "46", "101", "46", "63", "101", "103", "85", "66", "103", "101", "101", "57", "81", "81", "104", "103", "104", "47", "46", "51", "46", "81", "101", "61", "57", "103", "81", "105", "46", "105", "105", "81", "101", "81", "105", "81", "59", "81", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_151334_858777-2", "input": "Place a bowl with an apple slice in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the counter with the lettuce on your left. | STEP 2: Take the knife from the counter in front of you. | STEP 3: Turn left, then left again and face the round table in front of you. | STEP 4: Slice the apple on the round table in front of you. | STEP 5: Turn left and head towards the counter by the stove on your left. | STEP 6: Place the knife in the bowl on the counter in front of you. | STEP 7: Turn around and head towards the round table in front of you. | STEP 8: Take an apple slice from the round table in front of you. | STEP 9: Turn left and face the counter by the stove to your left. | STEP 10: Place the apple slice in the bowl on the counter. | STEP 11: Pick up the bowl with the apple slice and knife from the counter. | STEP 12: Turn right and face the microwave above the stove. | STEP 13: Place the bowl with the apple slice in the microwave and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.939", "2.777", "0.707", "0.678", "2.221", "1.141", "2.777", "0.888", "1.595", "3.220", "0.193", "0.514", "1.792", "0.123", "2.715", "2.900", "-0.151", "1.955", "2.488", "-0.090", "-0.157", "0.570", "2.838", "2.211", "-0.193", "1.141", "2.754", "2.962", "0.281", "-0.151", "-0.017", "1.155", "-0.983", "0.634", "-0.734", "-0.911", "2.221", "2.591", "2.221", "-0.621", "1.688", "2.173", "1.155", "2.906", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.760", "2.153", "0.964", "0.911", "0.911", "1.022", "0.926", "0.112", "0.838", "0.798", "1.660", "0.120", "0.797", "1.286", "1.561", "0.909", "0.969", "0.992", "1.649", "0.760", "1.853", "1.660", "0.902", "0.772", "0.915", "0.969", "1.601", "0.964", "0.942", "0.763", "0.926", "0.889", "0.911", "0.901", "0.817", "0.944", "1.323", "0.908", "0.820", "0.909", "0.771", "0.912", "1.649", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.473", "-0.535", "1.390", "1.345", "1.129", "-0.684", "-0.775", "-0.684", "-0.498", "-0.485", "-0.596", "-0.849", "1.117", "-0.762", "-0.644", "-0.512", "1.383", "1.299", "1.299", "1.508", "-0.596", "1.488", "1.508", "-0.462", "1.198", "-0.430", "1.129", "-0.775", "1.347", "1.044", "-0.651", "1.553", "-1.360", "-0.684", "-1.400", "-1.257", "1.299", "-0.512", "1.553", "-1.308", "1.468", "-0.498", "1.129", "1.394", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "105", "101", "55", "84", "81", "46", "101", "46", "63", "101", "103", "85", "66", "103", "101", "101", "57", "81", "81", "104", "103", "104", "47", "46", "51", "46", "81", "101", "61", "57", "103", "81", "105", "46", "105", "105", "81", "101", "81", "105", "81", "59", "81", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_193702_706432-1", "input": "Inspect a laptop by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk over to face the foot of the bed. | STEP 2: Close the laptop closest to you and pick it up. | STEP 3: Turn around and head over to the white desk. | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-3.687", "-0.418", "-0.329", "-0.507", "-3.807", "-3.582", "-3.582", "-3.402", "-2.981", "-1.066", "-3.524", "-3.402", "-1.066", "-0.657", "-1.474", "-2.567", "-1.155", "-0.240", "-3.335", "-3.466", "-0.685", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.981", "0.546", "0.542", "0.543", "0.615", "0.419", "0.615", "0.618", "0.618", "0.800", "0.808", "0.618", "0.800", "0.803", "0.804", "0.575", "0.033", "0.546", "0.681", "0.979", "0.548", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-3.271", "-3.768", "-3.749", "-3.713", "-4.163", "-4.070", "-3.184", "-1.793", "-1.218", "-4.029", "-4.070", "-0.931", "-4.246", "-3.703", "-3.811", "-0.386", "-3.997", "-3.749", "-0.415", "-3.472", "-3.731", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "32", "32", "32", "47", "44", "42", "23", "23", "38", "39", "23", "38", "38", "38", "23", "Floor|-01.88|", "32", "23", "41", "32", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_091432_072885-0", "input": "Put the phone on the bed. ", "output": "STEP 1: Go forward and stand at the dresser. | STEP 2: Pick up the phone from the dresser. | STEP 3: Turn around and go to the head of the bed. | STEP 4: Put the phone on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.037", "-1.017", "-0.772", "1.666", "2.519", "3.377", "3.377", "-0.740", "2.381", "-0.350", "-0.838", "-1.037", "-0.812", "2.803", "-1.037", "1.447", "-0.838", "-1.037", "2.533", "1.966", "2.234", "1.454", "-0.068", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.783", "0.091", "0.785", "0.993", "0.992", "0.727", "0.725", "0.175", "0.610", "1.109", "0.785", "0.785", "0.585", "0.990", "0.788", "0.981", "0.790", "0.786", "0.631", "0.631", "0.985", "0.179", "0.788", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.758", "-1.147", "-0.548", "-2.125", "-2.125", "1.488", "1.307", "-0.292", "0.549", "3.171", "-0.128", "0.291", "-0.064", "-1.862", "-0.128", "-1.894", "-0.758", "-0.338", "1.264", "1.226", "-1.687", "-1.786", "3.171", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "328.961", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "25", "60", "39", "39", "64", "64", "50", "24", "47", "60", "60", "61", "39", "60", "39", "60", "60", "24", "24", "39", "36", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_091432_072885-2", "input": "Place a blue cell phone on the bed. ", "output": "STEP 1: Walk towards the blue cell phone on the dresser on the right. | STEP 2: Pick up the blue cell phone from the dresser. | STEP 3: Turn around and walk to the left side of the bed. | STEP 4: Put the cell phone on the bed, to the right of the closest pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-1.037", "-1.017", "-0.772", "1.666", "2.519", "3.377", "3.377", "-0.740", "2.381", "-0.350", "-0.838", "-1.037", "-0.812", "2.803", "-1.037", "1.447", "-0.838", "-1.037", "2.533", "1.966", "2.234", "1.454", "-0.068", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.783", "0.091", "0.785", "0.993", "0.992", "0.727", "0.725", "0.175", "0.610", "1.109", "0.785", "0.785", "0.585", "0.990", "0.788", "0.981", "0.790", "0.786", "0.631", "0.631", "0.985", "0.179", "0.788", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.758", "-1.147", "-0.548", "-2.125", "-2.125", "1.488", "1.307", "-0.292", "0.549", "3.171", "-0.128", "0.291", "-0.064", "-1.862", "-0.128", "-1.894", "-0.758", "-0.338", "1.264", "1.226", "-1.687", "-1.786", "3.171", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "328.961", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "25", "60", "39", "39", "64", "64", "50", "24", "47", "60", "60", "61", "39", "60", "39", "60", "60", "24", "24", "39", "36", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_101709_490710-2", "input": "Put a warm mug at the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn left, go straight, then turn left at the coffee maker. | STEP 2: Get the mug from the coffee maker. | STEP 3: Go to the stove behind you. | STEP 4: Heat the mug in the microwave, above the stove. | STEP 5: Return to the coffee maker behind you, on the counter. | STEP 6: Place the mug at the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spatula", "Plate", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "-0.766", "0.678", "1.955", "0.053", "0.281", "0.123", "2.754", "2.221", "2.754", "-0.103", "1.558", "-0.621", "2.488", "1.908", "2.872", "2.754", "-0.055", "-0.198", "3.341", "1.428", "2.838", "2.777", "2.838", "-0.983", "1.422", "1.209", "0.281", "1.688", "0.570", "0.710", "2.715", "1.559", "-0.007", "-1.991", "0.637", "1.141", "0.290", "0.888", "-0.087", "0.349", "2.488", "-0.839", "-0.682", "1.155", "1.155", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.964", "0.911", "0.765", "0.964", "0.780", "0.914", "0.914", "0.944", "0.944", "0.120", "0.852", "0.942", "1.652", "0.110", "0.908", "0.908", "0.969", "0.835", "0.968", "1.558", "0.794", "1.087", "0.826", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "1.822", "0.9", "1.050", "1.653", "0.926", "0.492", "0.960", "0.992", "1.651", "0.944", "0.800", "0.908", "0.911", "0.818", "0.820", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.206", "1.345", "1.299", "-0.596", "1.347", "-0.762", "1.214", "1.468", "1.044", "1.214", "-0.538", "-1.257", "1.129", "-0.772", "1.193", "1.553", "1.044", "1.383", "-0.514", "-0.577", "-0.775", "-0.504", "-0.709", "-1.206", "1.468", "1.122", "1.082", "1.468", "1.423", "-0.772", "-0.644", "-0.771", "1.214", "1.290", "1.090", "-0.769", "-0.693", "-0.345", "-0.541", "-0.302", "1.468", "-1.360", "-1.400", "1.468", "1.298", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "106", "85", "82", "104", "62", "104", "82", "82", "82", "58", "64", "106", "82", "84", "79", "82", "58", "58", "102", "47", "102", "102", "102", "106", "82", "92", "53", "82", "105", "47", "102", "84", "58", "100", "50", "47", "87", "47", "104", "47", "82", "106", "106", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010533_779015-1", "input": "Put two pencils on top of the brown drawers under the desk. ", "output": "STEP 1: Walk forward seven steps then turn right for eight steps, turn left for five steps and then turn left stopping in front of the trash can. | STEP 2: Take the pencil out of the trash can. | STEP 3: Turn left for four steps; turn right for six steps, then turn left to face the desk. | STEP 4: Put the pencil on the far right bottom corner on the top of the brown drawers set, with the lead pointing to the left. | STEP 5: Turn right for six steps, turn left for three steps, and then turn right to face the dark brown dresser. | STEP 6: Pick up the pencil on the dresser. | STEP 7: Turn right for five steps; turn right for nine steps then turn left to face the table. | STEP 8: Put the pencil above the pencil on the left, facing up and down. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.066", "-1.066", "-1.878", "-1.270", "-0.657", "-1.270", "-2.559", "-3.760", "-0.453", "-3.191", "-0.507", "-0.862", "-0.685", "-2.567", "-1.155", "-3.687", "-3.402", "-3.687", "-3.582", "-0.418", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.809", "0.809", "0.066", "0.800", "0.800", "0.804", "0.620", "0.980", "0.800", "0.618", "0.542", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.983", "0.722", "0.979", "0.424", "0.541", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-4.246", "-4.029", "-3.920", "-4.354", "-3.920", "-3.811", "-1.218", "-3.472", "-4.354", "-1.793", "-3.731", "-4.354", "-3.713", "-0.386", "-3.997", "-4.276", "-0.931", "-3.070", "-3.185", "-3.731", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "25", "36", "36", "36", "21", "39", "36", "21", "30", "36", "30", "21", "Floor|-01.88|", "39", "21", "39", "47", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_035101_399652-2", "input": "Place two alarm clocks on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the end of the dresser. | STEP 2: Pick up the right most alarm clock. | STEP 3: Turn right and walk to the dresser with shelves. | STEP 4: Place the alarm clock on the bottom shelf. | STEP 5: Turn around and walk back to the first dresser. | STEP 6: Pick up the other alarm clock on the dresser. | STEP 7: Turn right and walk back to the dresser with shelves. | STEP 8: Place the alarm on the shelf to the right of the first alarm clock. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.723", "2.803", "-0.904", "-0.776", "3.341", "-0.772", "-0.772", "2.545", "-0.772", "2.234", "3.012", "-1.037", "1.950", "3.377", "-0.848", "1.447", "1.950", "-0.904", "2.533", "1.966", "-0.885", "2.596", "2.519", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.610", "0.988", "0.790", "0.179", "0.416", "0.783", "0.784", "0.607", "0.786", "0.986", "0.184", "0.786", "0.985", "0.729", "0.178", "0.981", "0.990", "0.786", "0.631", "0.631", "0.380", "0.885", "0.989", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.172", "-1.949", "-0.128", "0.120", "1.294", "-0.548", "-0.128", "0.308", "-0.548", "-1.774", "-1.892", "-0.758", "-1.687", "1.533", "-0.292", "-1.894", "-2.037", "-0.338", "1.264", "1.226", "0.437", "-1.685", "-2.037", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "328.961", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "39", "60", "53", "65", "60", "60", "24", "60", "39", "38", "60", "39", "64", "56", "39", "39", "60", "24", "24", "58", "33", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_115731_853452-1", "input": "Cool down the cup on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the counter with the sink. | STEP 2: Pick up the cup near the sink. | STEP 3: Turn right towards the fridge. | STEP 4: Place the cup on the shelf above the egg in the fridge, let it cool, and take the cup back out. | STEP 5: Turn left and look at the counter to your left. | STEP 6: Place the cup on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.346", "0.516", "-0.312", "-0.624", "0.389", "1.612", "-0.517", "0.657", "-0.775", "1.151", "-1.303", "-0.517", "-1.268", "-1.261", "-1.300", "0.805", "1.743", "-1.184", "1.897", "-1.105", "-1.103", "1.910", "-0.760", "0.848", "-1.419", "0.031", "0.007", "0.965", "0.936", "-0.038", "-1.071", "0.801", "1.015", "0.877", "-0.689", "0.065", "0.740", "1.817", "1.588", "0.405", "-0.432", "0.5", "1.347", "1.188", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.046", "1.032", "0.204", "1.566", "1.053", "1.043", "1.048", "1.048", "1.061", "0.947", "1.543", "1.047", "1.948", "0.215", "1.279", "1.104", "1.020", "2.027", "1.014", "0.197", "1.287", "0.166", "0.204", "1.097", "1.542", "1.033", "1.050", "1.035", "1.104", "1.041", "0.762", "0.200", "1.058", "1.042", "1.106", "1.043", "1.041", "0.204", "0.217", "1.104", "1.048", "1.057", "1.038", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.397", "0.545", "-1.265", "-1.470", "-1.630", "0.091", "-1.289", "-1.107", "-1.828", "0.158", "2.242", "-1.505", "2.331", "-1.338", "1.796", "0.131", "-1.557", "-1.482", "-1.264", "-1.555", "2.063", "2.358", "-1.625", "0.381", "1.796", "0.122", "-1.400", "-1.66", "0.231", "-1.118", "1.974", "-1.484", "0.676", "-1.362", "-1.289", "0.522", "-1.181", "-1.262", "-1.335", "0.353", "-1.181", "-1.4", "0.632", "-1.689", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "337.137", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "51", "58", "54", "45", "51", "49", "49", "49", "46", "64", "49", "64", "57", "64", "47", "55", "56", "55", "57", "64", "65", "58", "47", "64", "51", "48", "49", "47", "49", "64", "60", "51", "49", "49", "51", "49", "59", "59", "51", "49", "50", "51", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_005844_577060-2", "input": "To move two pepper mills from the cabinets to the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter to the right of the stove. | STEP 2: Open the cabinet under the counter with the toaster, take out the pepper mill, and close the door. | STEP 3: Face the counter in front of you with the toaster on it. | STEP 4: Put the pepper mill down on the counter to the left of the sponge. | STEP 5: Move to face the lower cabinet to the right. | STEP 6: Open the cabinet door, pick up the pepper mill behind the kettle, and close the door. | STEP 7: Turn around and walk back to the counter with the toaster on it. | STEP 8: Place the pepper mill on the counter to the right of the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.096", "-0.603", "1.817", "0.389", "-1.339", "0.657", "-0.260", "1.015", "-0.949", "1.158", "1.512", "1.155", "-0.346", "1.817", "1.512", "-1.169", "0.542", "-0.775", "-1.416", "-0.222", "-1.105", "-1.423", "-1.312", "-0.473", "-1.312", "-1.126", "0.446", "0.120", "-1.261", "-1.051", "1.436", "1.826", "1.701", "1.701", "1.790", "0.858", "0.065", "1.158", "1.181", "1.036", "0.406", "-0.517", "1.589", "-1.312", "-1.342", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.769", "1.046", "0.204", "1.053", "0.203", "1.047", "1.061", "1.058", "0.202", "0.200", "1.032", "1.072", "1.072", "0.205", "0.205", "1.227", "1.038", "1.041", "0.197", "0.198", "0.197", "1.708", "1.756", "1.565", "1.756", "1.017", "1.043", "1.053", "2.027", "0.758", "0.199", "0.177", "1.043", "1.058", "1.069", "1.103", "1.043", "0.194", "1.042", "1.577", "1.104", "1.048", "1.021", "1.708", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.331", "-1.181", "-1.553", "-1.630", "-1.265", "-1.129", "-1.828", "0.589", "-1.338", "-1.339", "-1.264", "-1.397", "-1.612", "-1.335", "-1.480", "2.063", "0.091", "-1.397", "-1.482", "-1.481", "-1.410", "2.242", "2.331", "-1.619", "2.063", "1.885", "0.630", "-1.630", "-1.482", "1.974", "-1.190", "2.414", "0.738", "0.307", "0.630", "0.135", "0.522", "-1.556", "0.676", "-1.538", "0.352", "-1.289", "-1.557", "1.885", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "50", "60", "46", "58", "50", "50", "52", "58", "61", "56", "50", "50", "60", "60", "65", "52", "50", "58", "59", "58", "65", "65", "55", "65", "65", "52", "53", "57", "65", "60", "66", "52", "52", "52", "48", "52", "61", "52", "54", "52", "50", "56", "65", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_155833_059590-2", "input": "Put the heated apple in the sink ", "output": "STEP 1: Turn right and face the sink | STEP 2: Pick up the apple on the left side of the sink | STEP 3: Turn left then head to the microwave on your left | STEP 4: Open the microwave heat up the apple,take it out then close the microwave | STEP 5: Turn left and head back to the sink | STEP 6: Put the apple in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Kettle", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-1.027", "-1.300", "1.820", "1.068", "0.065", "0.516", "-0.517", "-0.260", "-0.222", "1.523", "-0.699", "0.848", "-1.051", "0.936", "-1.184", "1.072", "1.512", "-0.580", "-0.760", "0.960", "1.263", "1.238", "-1.095", "1.765", "0.542", "-1.416", "0.936", "0.805", "0.031", "0.5", "0.965", "1.701", "1.238", "-0.775", "-1.169", "-0.603", "1.181", "-0.432", "0.717", "0.712", "1.512", "1.741", "0.406", "-0.517", "0.120", "1.347", "0.255", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.202", "1.227", "1.020", "0.201", "1.043", "1.044", "1.061", "1.101", "0.203", "1.043", "1.577", "1.069", "0.758", "1.104", "2.029", "1.047", "1.018", "0.202", "0.198", "1.560", "1.560", "1.041", "1.023", "1.081", "1.038", "2.029", "1.097", "1.106", "1.033", "1.057", "1.035", "1.094", "1.041", "1.101", "1.228", "1.061", "1.069", "1.106", "1.053", "0.194", "0.204", "0.217", "1.104", "1.048", "1.053", "1.038", "1.042", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.482", "2.063", "-1.411", "-1.339", "0.307", "0.720", "-1.397", "-1.828", "-1.625", "0.091", "-1.767", "0.632", "1.885", "0.131", "-1.409", "-1.181", "-1.337", "-1.553", "-1.553", "-1.614", "-1.764", "-1.612", "1.974", "0.331", "0.091", "-1.409", "0.381", "0.131", "0.122", "-1.4", "-1.66", "0.630", "-1.828", "-1.720", "1.796", "-1.181", "0.720", "-1.397", "0.181", "-1.267", "-1.480", "-1.408", "0.352", "-1.181", "-1.630", "0.632", "0.738", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "337.138", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "67", "58", "63", "54", "54", "52", "52", "61", "54", "57", "54", "67", "50", "59", "52", "58", "61", "61", "56", "56", "52", "67", "70", "54", "59", "50", "50", "54", "53", "52", "54", "52", "52", "67", "52", "54", "52", "50", "63", "62", "62", "54", "52", "55", "54", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_173557_625058-0", "input": "Slice, clean and put a tomato into the microwave. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the stove then turn to the right to face it. | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle. | STEP 3: Turn to the left twice and approach the sink. | STEP 4: Slice the tomato to the left of the sink. | STEP 5: Put the knife in the sink. | STEP 6: Pick up a slice of tomato. | STEP 7: Wash the tomato in the sink. | STEP 8: Turn to the left, walk forward then turn to the left to face the microwave. | STEP 9: Put the sliced tomato into the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.446", "0.160", "-1.261", "0.717", "-1.366", "0.379", "0.848", "1.238", "0.936", "-0.580", "1.854", "1.741", "-1.349", "1.968", "-0.398", "0.823", "1.523", "0.936", "-0.670", "1.701", "0.936", "1.015", "-1.303", "-1.381", "0.848", "-0.401", "0.965", "-1.103", "1.247", "-1.096", "-0.312", "1.181", "1.612", "-1.300", "-0.177", "0.809", "1.665", "1.666", "0.405", "0.160", "0.5", "1.765", "-0.689", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.043", "0.204", "1.054", "1.241", "1.072", "1.069", "1.097", "1.104", "0.204", "0.123", "0.203", "1.712", "1.038", "1.560", "1.041", "1.038", "1.048", "0.198", "1.086", "1.097", "1.044", "1.532", "1.542", "1.043", "0.204", "1.035", "1.279", "0.194", "1.770", "0.203", "1.058", "1.069", "1.287", "1.046", "1.560", "0.204", "1.032", "1.104", "1.044", "1.057", "1.081", "1.045", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.630", "0.738", "-1.265", "0.131", "1.974", "-1.118", "0.632", "-1.289", "0.131", "-1.409", "2.414", "-1.553", "2.153", "0.738", "-1.841", "-1.181", "0.522", "0.331", "-1.553", "0.738", "0.231", "0.763", "1.796", "2.153", "0.807", "-1.553", "-1.66", "1.796", "-1.484", "-1.269", "-1.265", "0.720", "0.522", "2.242", "-1.140", "-1.463", "-1.190", "-1.264", "0.352", "0.630", "-1.4", "0.331", "-1.397", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "50", "56", "46", "63", "48", "50", "48", "46", "57", "64", "58", "63", "50", "53", "48", "50", "46", "57", "50", "46", "50", "63", "63", "50", "57", "48", "63", "59", "62", "57", "50", "50", "63", "48", "52", "58", "54", "50", "50", "49", "66", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_173557_625058-1", "input": "Put a washed slice of tomato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Go to the front of the left side of the stove. | STEP 2: Pick up the yellow knife on the front edge of the counter | STEP 3: Turn around and go to the sink on the other side. | STEP 4: Slice the red tomato on the counter. | STEP 5: Place the knife inside the sink. | STEP 6: Pick up one slice of the tomato. | STEP 7: Wash the slice inside the sink under running water and take it out. | STEP 8: Turn around and go to the microwave above the oven. | STEP 9: Place the tomato slice in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Plate", "Knife", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.446", "0.160", "-1.261", "0.717", "-1.366", "0.379", "0.848", "1.238", "0.936", "-0.580", "1.854", "1.741", "-1.349", "1.968", "-0.398", "0.823", "1.523", "0.936", "-0.670", "1.701", "0.936", "1.015", "-1.303", "-1.381", "0.848", "-0.401", "0.965", "-1.103", "1.247", "-1.096", "-0.312", "1.181", "1.612", "-1.300", "-0.177", "0.809", "1.665", "1.666", "0.405", "0.160", "0.5", "1.765", "-0.689", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.043", "0.204", "1.054", "1.241", "1.072", "1.069", "1.097", "1.104", "0.204", "0.123", "0.203", "1.712", "1.038", "1.560", "1.041", "1.038", "1.048", "0.198", "1.086", "1.097", "1.044", "1.532", "1.542", "1.043", "0.204", "1.035", "1.279", "0.194", "1.770", "0.203", "1.058", "1.069", "1.287", "1.046", "1.560", "0.204", "1.032", "1.104", "1.044", "1.057", "1.081", "1.045", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.630", "0.738", "-1.265", "0.131", "1.974", "-1.118", "0.632", "-1.289", "0.131", "-1.409", "2.414", "-1.553", "2.153", "0.738", "-1.841", "-1.181", "0.522", "0.331", "-1.553", "0.738", "0.231", "0.763", "1.796", "2.153", "0.807", "-1.553", "-1.66", "1.796", "-1.484", "-1.269", "-1.265", "0.720", "0.522", "2.242", "-1.140", "-1.463", "-1.190", "-1.264", "0.352", "0.630", "-1.4", "0.331", "-1.397", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "50", "56", "46", "63", "48", "50", "48", "46", "57", "64", "58", "63", "50", "53", "48", "50", "46", "57", "50", "46", "50", "63", "63", "50", "57", "48", "63", "59", "62", "57", "50", "50", "63", "48", "52", "58", "54", "50", "50", "49", "66", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040619_780535-1", "input": "place two remote controller's down on top of the sofa ", "output": "STEP 1: turn right and walk to the end of the room where the table is | STEP 2: grab the remote controller off of the table | STEP 3: turn around and walk over to the sofa on the left | STEP 4: place the remote controller down on the sofa | STEP 5: turn left and walk over to the table in the corner of the room | STEP 6: take the second remote controller off of the table this time | STEP 7: turn around and walk over to the sofa on the left | STEP 8: place the remote controller down on top of the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.712", "-0.323", "-0.260", "-1.100", "-0.260", "-0.582", "1.808", "1.724", "-0.5", "1.766", "1.522", "0.151", "1.933", "1.766", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.197", "0.550", "0.199", "0.553", "0.039", "0.871", "0.202", "0.321", "0.870", "0.313", "0.561", "0.870", "0.871", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.451", "-0.544", "-0.278", "-0.544", "-0.451", "-0.544", "0.008", "0.44", "-1.990", "0.220", "-0.435", "-1.794", "0.220", "0.431", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "90", "9.539", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "41", "32", "33", "32", "27", "38", "40", "34", "38", "40", "34", "38", "38", "32", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040619_780535-3", "input": "Place two remotes on a couch. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk to the table. | STEP 2: Pick up the remote to the right end of the table | STEP 3: Turn around, then turn left to reach the couch. | STEP 4: Place the remote on the right side of the middle couch cushion. | STEP 5: Turn around and walk back to the table where you picked up the first remote. | STEP 6: Pick up the other remote from the table. | STEP 7: Walk back to the couch. | STEP 8: Place the remote on the left side of the middle couch cushion. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.712", "-0.323", "-0.260", "-1.100", "-0.260", "-0.582", "1.808", "1.724", "-0.5", "1.766", "1.522", "0.151", "1.933", "1.766", "-0.981", "-0.966", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.552", "0.197", "0.550", "0.199", "0.553", "0.039", "0.871", "0.202", "0.321", "0.870", "0.313", "0.561", "0.870", "0.871", "0.530", "1.669", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.451", "-0.544", "-0.278", "-0.544", "-0.451", "-0.544", "0.008", "0.44", "-1.990", "0.220", "-0.435", "-1.794", "0.220", "0.431", "-0.37", "-2.3", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "90", "270", "90", "90", "9.539", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "41", "32", "33", "32", "27", "38", "40", "34", "38", "40", "34", "38", "38", "32", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114236_195315-0", "input": "Move two bars of soap to the bath tub. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the toilet on the left side. | STEP 2: Pick up the soap from the tank of the toilet. | STEP 3: Carry the soap and turn left, then right and go to the bath tub. | STEP 4: Place the soap inside the bath tub. | STEP 5: Turn around and then right to the shelf on the wall. Look up to the high shelf. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the high shelf. | STEP 7: Carry the soap and turn around, and face the bath tub on the left. | STEP 8: Place the soap inside the bath tub. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.144", "-1.949", "-2.343", "-1.144", "-1.687", "-0.227", "-0.541", "-2.666", "-2.080", "-1.785", "-0.980", "-1.144", "-1.635", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.277", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.772", "1.088", "1.088", "1.775", "0.083", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "0.805", "1.775", "0.289", "0.293", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.127", "-0.644", "-0.705", "2.217", "-0.655", "1.635", "-0.846", "-0.607", "-0.736", "-0.769", "2.217", "2.097", "2.157", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.674", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "32", "32", "25", "30", "19", "29", "Floor|-01.07|", "32", "22", "25", "23", "23", "22", "21", "Floor|-01.07|", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114236_195315-2", "input": "Move two bars of soap to the bath tub. ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap | STEP 3: Turn left and move to the bath tub on the other side of the room. | STEP 4: Put the soap on the bottom of the bath tub. | STEP 5: Turn left and move to the front of the shelves on the wall. | STEP 6: Take the bar of soap off the third shelf from the bottom. | STEP 7: Turn right and head back to the front of the bath tub. | STEP 8: Put the second bar of soap in the bath tub on the right of the first bar. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.144", "-1.949", "-2.343", "-1.144", "-1.687", "-0.227", "-0.541", "-2.666", "-2.080", "-1.785", "-0.980", "-1.144", "-1.635", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.277", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.772", "1.088", "1.088", "1.775", "0.083", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "0.805", "1.775", "0.289", "0.293", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.127", "-0.644", "-0.705", "2.217", "-0.655", "1.635", "-0.846", "-0.607", "-0.736", "-0.769", "2.217", "2.097", "2.157", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.674", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "32", "32", "25", "30", "19", "29", "Floor|-01.07|", "32", "22", "25", "23", "23", "22", "21", "Floor|-01.07|", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151200_510903-0", "input": "turn on desk lamp with pillow in hand ", "output": "STEP 1: walk to face right side of bed | STEP 2: pick up ornate pillow | STEP 3: walk to face right side of desk | STEP 4: turn on desk lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.862", "-0.657", "-3.694", "-1.474", "-3.466", "-2.770", "-0.249", "-1.066", "-3.582", "-2.559", "-3.834", "-1.270", "-0.426", "-2.567", "-1.155", "-3.760", "-3.335", "-1.854", "-0.657", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.799", "0.800", "0.617", "0.803", "0.981", "0.620", "0.804", "0.800", "0.226", "0.618", "0.981", "0.803", "0.190", "0.575", "0.033", "0.983", "0.681", "0.062", "0.809", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.703", "-4.354", "-4.348", "-3.811", "-3.271", "-1.218", "-4.029", "-4.137", "-3.464", "-1.793", "-3.874", "-4.246", "-3.811", "-0.386", "-3.997", "-4.276", "-0.415", "-3.925", "-4.137", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "45", "36", "39", "21", "36", "36", "41", "21", "39", "36", "31", "21", "Floor|-01.88|", "39", "21", "25", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151200_510903-1", "input": "Grab a pillow and turn a lamp on ", "output": "STEP 1: Walk over to the bed | STEP 2: Grab the pillow | STEP 3: Walk over to the lamp | STEP 4: Turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.862", "-0.657", "-3.694", "-1.474", "-3.466", "-2.770", "-0.249", "-1.066", "-3.582", "-2.559", "-3.834", "-1.270", "-0.426", "-2.567", "-1.155", "-3.760", "-3.335", "-1.854", "-0.657", "-0.862", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.799", "0.800", "0.617", "0.803", "0.981", "0.620", "0.804", "0.800", "0.226", "0.618", "0.981", "0.803", "0.190", "0.575", "0.033", "0.983", "0.681", "0.062", "0.809", "0.798", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-3.703", "-4.354", "-4.348", "-3.811", "-3.271", "-1.218", "-4.029", "-4.137", "-3.464", "-1.793", "-3.874", "-4.246", "-3.811", "-0.386", "-3.997", "-4.276", "-0.415", "-3.925", "-4.137", "-3.920", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "279.990", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "45", "36", "39", "21", "36", "36", "41", "21", "39", "36", "31", "21", "Floor|-01.88|", "39", "21", "25", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153642_401996-1", "input": "turn on table lamp while holding closed laptop ", "output": "STEP 1: walk to face couch with laptop | STEP 2: close and pick up laptop from couch | STEP 3: walk to face table lamp | STEP 4: turn on table lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.484", "-2.474", "-0.738", "-2.172", "-0.947", "-6.053", "-2.279", "-5.983", "-2.186", "-2.672", "-2.811", "-5.899", "-0.868", "-2.228", "-0.326", "-5.934", "-5.903", "-5.237", "-5.920", "-5.910", "-3.328", "-0.756", "-5.867", "-2.598", "-2.283", "-0.636", "-5.854", "-5.536", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.881", "0.792", "0.534", "0.367", "0.146", "0.533", "0.162", "1.276", "0.147", "0.542", "0.145", "0.437", "0.137", "0.794", "0.533", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "1.281", "0.542", "1.271", "0.536", "0.533", "0.800", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.0", "5.600", "7.208", "5.726", "4.169", "3.915", "4.745", "4.106", "5.764", "7.177", "7.225", "4.106", "3.954", "3.002", "7.107", "1.951", "6.531", "4.988", "6.852", "4.371", "3.804", "7.108", "4.793", "3.712", "3.981", "4.189", "6.357", "4.074", "6.703", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "347.562", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "135", "0", "45", "0", "0", "90", "284.202", "0", "0", "270", "270", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "49", "42", "58", "41", "48", "58", "52", "57", "52", "58", "48", "41", "", "43", "59", "55", "59", "53", "53", "57", "41", "55", "58", "58", "42", "55", "59", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040712_814784-0", "input": "Place two tv remotes next to the box on the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the coffee table. | STEP 2: Pick up the tv remote from the table. | STEP 3: Turn left towards the couch and turn right towards the box on the couch. | STEP 4: Place the remote to the left of the box. | STEP 5: Turn left towards the end of the couch, turn left to towards the end of the table, and turn right to find the desk in front of you. | STEP 6: Pick up the remote on the desk. | STEP 7: Turn around, walk towards the table, and then turn left towards the couch. | STEP 8: Place the remote to the left of the box on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.601", "-0.260", "-0.288", "-0.260", "-0.711", "1.724", "1.443", "-0.411", "1.849", "0.151", "-1.133", "1.766", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.321", "0.551", "0.293", "0.553", "0.539", "0.202", "0.279", "0.552", "0.869", "0.561", "0.293", "0.871", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.742", "-0.451", "-2.063", "-0.365", "-1.844", "0.44", "-0.742", "-0.278", "0.537", "-1.794", "-1.697", "0.326", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "270", "90", "9.539", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "30", "32", "30", "32", "38", "38", "30", "36", "32", "32", "36", "30", "36", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040712_814784-1", "input": "Move the remote controls from the tables to the couch. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the coffee table. | STEP 2: Pick up the remote control on the coffee table. | STEP 3: Turn and go to the couch. | STEP 4: Put the remote control on the couch. | STEP 5: Turn and go to the table by the picture on the wall. | STEP 6: Pick up the remote control on the table. | STEP 7: Turn around and go to the couch. | STEP 8: Put the remote control on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.601", "-0.260", "-0.288", "-0.260", "-0.711", "1.724", "1.443", "-0.411", "1.849", "0.151", "-1.133", "1.766", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.321", "0.551", "0.293", "0.553", "0.539", "0.202", "0.279", "0.552", "0.869", "0.561", "0.293", "0.871", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.742", "-0.451", "-2.063", "-0.365", "-1.844", "0.44", "-0.742", "-0.278", "0.537", "-1.794", "-1.697", "0.326", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "270", "90", "9.539", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "30", "32", "30", "32", "38", "38", "30", "36", "32", "32", "36", "30", "36", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040712_814784-2", "input": "Move two remote controls to a sofa. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the end of the coffee table behind you. | STEP 2: Pick up the remote control from the end of the coffee table. | STEP 3: Go to the sofa on your left and face the cardboard box near the right end of the sofa. | STEP 4: Put the remote control along the left edge of the center seat, near the front. | STEP 5: Turn left and go between the coffee table and brown chair, to face the small desk beyond the brown chair. | STEP 6: Pick up the remote control from the desk. | STEP 7: Go back between the coffee table and brown chair, to the sofa, then face the cardboard box near the right end again. | STEP 8: Put the remote control near the center back of the seat to the left of the box, with the blue end toward you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.601", "-0.260", "-0.288", "-0.260", "-0.711", "1.724", "1.443", "-0.411", "1.849", "0.151", "-1.133", "1.766", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.321", "0.551", "0.293", "0.553", "0.539", "0.202", "0.279", "0.552", "0.869", "0.561", "0.293", "0.871", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.742", "-0.451", "-2.063", "-0.365", "-1.844", "0.44", "-0.742", "-0.278", "0.537", "-1.794", "-1.697", "0.326", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "270", "90", "9.539", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "30", "32", "30", "32", "38", "38", "30", "36", "32", "32", "36", "30", "36", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040712_814784-4", "input": "Put two remote controls on the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the brown table. | STEP 2: Take the remote control from the brown table. | STEP 3: Turn left, go to the couch, turn right, go to the cardboard box on the couch, and turn left. | STEP 4: Put the remote control on the middle cushion of the couch. | STEP 5: Turn left, go to the end of the couch, turn left, go the wall, turn right, and go to the desk. | STEP 6: Take the remote control from the desk. | STEP 7: Turn around, go to the brown table, turn left, go to the couch, turn right, go to the cardboard box on the couch, and turn left. | STEP 8: Put the remote control on the middle cushion of the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.601", "-0.260", "-0.288", "-0.260", "-0.711", "1.724", "1.443", "-0.411", "1.849", "0.151", "-1.133", "1.766", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.321", "0.551", "0.293", "0.553", "0.539", "0.202", "0.279", "0.552", "0.869", "0.561", "0.293", "0.871", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.742", "-0.451", "-2.063", "-0.365", "-1.844", "0.44", "-0.742", "-0.278", "0.537", "-1.794", "-1.697", "0.326", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "0", "270", "90", "9.539", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "30", "32", "30", "32", "38", "38", "30", "36", "32", "32", "36", "30", "36", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_185714_643526-2", "input": "Move a spray bottle from a cabinet to a counter top. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the sink on the left. | STEP 2: Take out the spray bottle from the cabinet on the right below the sink. | STEP 3: Walk to the left side of the counter near the candle. | STEP 4: Put the spray bottle in front of the candle on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.379", "-1.416", "-1.284", "-1.382", "-1.561", "-1.613", "-0.200", "-1.275", "0.231", "-1.620", "0.248", "-1.481", "-1.379", "-1.219", "0.356", "-1.501", "-1.382", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.994", "0.994", "0.068", "0.069", "0.993", "1.174", "1.6", "0.047", "0.064", "0.000", "0.994", "0.068", "0.993", "0.809", "0.069", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "2.341", "2.982", "3.933", "2.857", "3.743", "3.812", "1.286", "3.961", "3.838", "2.391", "1.306", "2.118", "3.276", "3.842", "1.299", "2.757", "3.743", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "27", "27", "20", "28", "27", "29", "31", "30", "22", "Floor|-01.72|", "27", "26", "27", "35", "22", "28", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_010123_072594-2", "input": "Pick up a pencil and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Move to the right and face the brown dresser. | STEP 2: Pick up the pencil from the dresser. | STEP 3: Turn around and stand in front of the white table with the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.657", "-0.274", "-0.249", "-3.760", "-3.637", "-3.760", "-0.453", "-0.329", "-1.270", "-2.770", "-3.613", "-2.981", "-2.348", "-3.191", "-0.453", "-0.596", "-0.249", "-2.567", "-1.155", "-3.638", "-3.191", "-3.687", "-3.526", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.347", "0.799", "0.981", "0.044", "0.983", "0.803", "0.542", "0.804", "0.620", "0.981", "0.620", "0.620", "0.618", "0.803", "0.542", "0.804", "0.575", "0.033", "0.422", "0.722", "0.979", "0.424", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-4.25", "-4.246", "-3.747", "-4.137", "-4.276", "-3.977", "-4.075", "-3.811", "-3.676", "-4.029", "-2.080", "-3.673", "-0.356", "-1.218", "-2.080", "-4.137", "-3.713", "-3.703", "-0.386", "-3.997", "-3.793", "-1.218", "-3.472", "-3.978", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "33", "40", "43", "48", "43", "40", "34", "40", "25", "43", "25", "25", "25", "40", "40", "40", "25", "Floor|-01.88|", "46", "25", "43", "46", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_234938_780340-0", "input": "rinse off a tomato slice and cook it in the microwave ", "output": "STEP 1: look down and turn left then walk straight then turn right towards the counter | STEP 2: pick up the butter knife in front of the other knife | STEP 3: turn left walk straight then turn left towards the sink and walk straight | STEP 4: cut the tomato near the sink with the knife | STEP 5: put the knife into the sink | STEP 6: pick up a tomato slice off of the counter | STEP 7: put the tomato slice into the sink and fill the sink with water then drain the water and pick up the tomato slice | STEP 8: turn left and walk straight towards the wall and turn left and walk straight towards the oven and look up | STEP 9: open the microwave and put the tomato slice inside and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-1.339", "-0.222", "0.250", "1.666", "1.015", "0.657", "1.181", "0.989", "0.160", "-1.303", "-1.090", "-1.027", "0.885", "-0.517", "0.892", "-1.303", "-0.491", "0.809", "-1.095", "1.798", "-1.423", "0.065", "1.612", "1.238", "1.347", "-1.261", "0.801", "1.612", "1.512", "-1.064", "0.892", "-0.296", "1.790", "0.065", "-0.432", "1.247", "-1.339", "-1.339", "0.823", "0.717", "0.120", "1.765", "-1.029", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.202", "0.203", "1.057", "1.020", "1.043", "1.047", "1.044", "1.048", "1.058", "1.543", "0.762", "0.215", "1.577", "1.072", "1.104", "1.488", "0.198", "1.560", "1.023", "0.166", "1.756", "1.044", "1.086", "1.100", "1.043", "2.029", "0.199", "1.094", "1.014", "1.018", "1.055", "1.053", "1.069", "1.103", "1.046", "0.194", "0.202", "0.215", "1.120", "1.054", "1.053", "1.081", "2.027", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.482", "-1.553", "-1.4", "-1.411", "0.676", "-1.129", "0.589", "-1.397", "0.415", "2.063", "2.063", "-1.555", "-1.764", "-1.397", "0.181", "1.885", "-1.553", "-1.538", "2.242", "2.358", "2.331", "0.199", "0.199", "-1.181", "0.676", "-1.555", "-1.484", "0.091", "-1.411", "1.974", "0.331", "-1.277", "0.738", "0.630", "-1.289", "-1.339", "-1.627", "-1.265", "-1.289", "0.131", "-1.630", "0.331", "-1.482", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "255.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "57", "60", "54", "50", "48", "50", "48", "50", "63", "63", "56", "52", "48", "46", "63", "57", "52", "63", "64", "63", "50", "50", "48", "50", "55", "59", "50", "54", "63", "46", "48", "50", "50", "48", "59", "56", "56", "48", "46", "51", "66", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_114907_680679-0", "input": "Put a bowl with water in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, go straight, then turn right to face the counter with the toaster. | STEP 2: Remove the bowl from the cabinet above the counter with the toaster. | STEP 3: Turn left, move forward, then turn left again to face the sink. | STEP 4: Fill the bowl with water in the sink. | STEP 5: Turn left, move forward, then turn left again to face the counter with the toaster. | STEP 6: Place the bowl on the counter, to the right of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.989", "0.160", "0.906", "-0.670", "0.5", "0.960", "1.347", "1.514", "-1.064", "-1.276", "0.906", "0.657", "-0.260", "1.181", "-1.027", "0.740", "1.068", "1.238", "-1.169", "-0.689", "-1.339", "-0.432", "-1.312", "0.282", "1.015", "-0.312", "1.589", "1.238", "0.239", "-1.031", "0.979", "-0.775", "0.160", "1.155", "-0.603", "0.960", "0.160", "-1.339", "0.406", "0.071", "0.120", "1.765", "-0.624", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.046", "1.043", "1.046", "0.204", "1.057", "1.566", "1.058", "1.097", "1.018", "1.713", "1.047", "1.072", "1.047", "1.044", "0.201", "1.041", "0.194", "1.041", "1.287", "1.041", "2.023", "1.047", "1.756", "1.085", "1.043", "0.204", "1.019", "1.097", "1.041", "0.762", "0.200", "1.061", "1.069", "1.106", "1.046", "1.560", "1.042", "0.215", "1.104", "1.031", "1.053", "1.081", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.289", "0.738", "-1.181", "-1.337", "-1.4", "-1.463", "0.589", "0.763", "2.063", "2.331", "-1.397", "-1.086", "-1.828", "0.589", "-1.555", "-1.720", "-1.195", "-1.612", "1.885", "-1.181", "-1.555", "-1.505", "1.974", "0.120", "0.676", "-1.553", "-1.337", "-1.828", "-1.118", "1.974", "-1.484", "-1.505", "0.199", "-1.397", "-1.181", "-1.689", "0.522", "-1.410", "0.353", "0.229", "-1.630", "0.331", "-1.693", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "50", "48", "57", "49", "52", "50", "50", "63", "63", "48", "48", "48", "50", "56", "48", "59", "48", "63", "48", "55", "48", "63", "50", "50", "57", "54", "48", "48", "63", "59", "48", "50", "48", "48", "52", "50", "56", "50", "50", "51", "66", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100621_296795-1", "input": "Put two eggs in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the front of the sink. | STEP 2: Pick up the egg on the left of the soap bottle. | STEP 3: Turn around and go to the microwave above the oven. | STEP 4: Place the egg inside the microwave on the right side of the mug. | STEP 5: Move over left to the counter next to the oven. | STEP 6: Pick up the egg behind the pepper shaker on the counter. | STEP 7: Move over right to the microwave above the oven. | STEP 8: Place the egg on the left of the first egg in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.514", "0.250", "-1.349", "0.255", "0.848", "-0.517", "1.701", "-0.775", "0.989", "-1.349", "0.446", "1.741", "1.181", "0.936", "-1.303", "1.155", "-0.260", "0.160", "0.979", "0.761", "1.211", "0.906", "-0.624", "-0.312", "-1.268", "0.255", "0.848", "-1.169", "1.238", "-0.038", "-0.603", "1.347", "-0.775", "0.065", "1.589", "-1.235", "-0.346", "-1.261", "-1.047", "1.701", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.043", "1.057", "1.714", "1.043", "1.044", "1.048", "1.058", "1.101", "1.101", "1.713", "1.043", "0.217", "1.069", "1.056", "1.488", "1.041", "1.041", "1.117", "0.200", "1.097", "0.953", "1.047", "1.566", "0.203", "1.999", "1.038", "1.108", "1.228", "1.061", "1.072", "1.106", "1.043", "1.041", "1.042", "1.032", "1.302", "1.048", "2.029", "1.711", "1.042", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.720", "-1.4", "2.242", "0.522", "0.720", "-1.181", "0.630", "-1.397", "-1.181", "1.796", "0.415", "-1.480", "0.632", "0.281", "1.885", "-1.828", "-1.828", "0.522", "-1.556", "0.131", "0.231", "-1.289", "-1.619", "-1.409", "1.885", "0.199", "0.181", "2.153", "-1.612", "-1.086", "-1.397", "0.589", "-1.181", "0.199", "-1.411", "1.974", "-1.612", "-1.409", "-1.331", "0.091", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "57", "60", "47", "47", "45", "47", "45", "45", "60", "47", "55", "47", "43", "60", "45", "45", "47", "56", "43", "42", "45", "50", "54", "60", "47", "43", "60", "45", "45", "45", "47", "45", "47", "51", "60", "45", "52", "59", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_095046_240773-1", "input": "Place a clean kettle in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the cabinets on the far right. | STEP 2: Open the bottom cabinet next to the wall and take out the kettle. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Wash the kettle in the sink. | STEP 5: Turn around. | STEP 6: Open the cabinet under and to the left of the stove and place the kettle in it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.580", "1.112", "0.389", "0.5", "-0.689", "1.514", "1.514", "-1.194", "-1.264", "1.612", "-0.699", "0.740", "1.112", "1.894", "0.065", "1.765", "-0.517", "-1.090", "-1.064", "-0.260", "1.512", "0.965", "-1.235", "1.436", "-1.366", "-1.303", "-0.296", "0.257", "-1.349", "1.155", "1.512", "1.741", "-1.339", "0.455", "1.155", "-1.184", "-1.103", "-1.386", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.203", "1.566", "1.053", "1.057", "1.048", "1.058", "1.058", "1.716", "1.540", "1.044", "1.565", "1.041", "1.560", "0.199", "1.117", "1.081", "1.047", "0.750", "1.017", "1.047", "0.205", "1.035", "1.279", "0.199", "1.282", "1.489", "1.053", "1.038", "1.773", "1.046", "1.014", "0.204", "0.215", "1.108", "1.048", "2.029", "1.223", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.337", "-1.764", "-1.630", "-1.4", "-1.397", "0.807", "0.632", "-1.269", "1.796", "0.522", "-1.841", "-1.289", "-1.538", "-1.625", "0.630", "0.331", "-1.181", "2.331", "1.974", "-1.828", "-1.262", "-1.66", "2.063", "-1.553", "1.885", "2.063", "-1.277", "0.343", "2.242", "-1.181", "-1.191", "-1.480", "-1.482", "0.338", "-1.397", "-1.555", "1.974", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "90", "0", "290.450", "90", "0", "90", "90", "255.000", "3.660", "90", "0", "0", "0", "0", "337.205", "0", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "356.791", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "47", "39", "44", "43", "45", "45", "57", "58", "45", "48", "43", "47", "53", "45", "61", "43", "58", "58", "43", "53", "43", "58", "71", "58", "58", "43", "45", "58", "43", "49", "53", "51", "45", "43", "50", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_073859_956810-0", "input": "Move two soap dispensers from the trash can to the shelf. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the trash can by the toilet. | STEP 2: Take a soap dispenser out of the trash can. | STEP 3: Turn and go to the shelf by the bathtub. | STEP 4: Put the soap dispenser on the shelf. | STEP 5: Turn and go to the trash can by the toilet. | STEP 6: Take a soap dispenser out of the trash can. | STEP 7: Turn and go to the shelf by the bathtub. | STEP 8: Put the soap dispenser on the shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.124", "0.289", "0.017", "-1.308", "-1.471", "-1.687", "-1.707", "-2.277", "-0.541", "-2.146", "-1.743", "-2.666", "-0.334", "-1.785", "-2.146", "-1.144", "0.206", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-0.653", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.048", "0.048", "0.650", "1.774", "1.774", "0.083", "0.083", "1.049", "1.502", "1.088", "1.502", "0.002", "0.609", "0.805", "1.049", "1.773", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "1.295", "1.067", "1.762", "2.187", "2.067", "-0.655", "-0.549", "-0.674", "-0.846", "-0.827", "-0.846", "-0.607", "-0.259", "-0.769", "-0.736", "2.157", "0.611", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.127", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "23", "29", "29", "34", "34", "36", "33", "36", "32", "Floor|-01.07|", "23", "26", "36", "29", "30", "26", "25", "Floor|-01.07|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_073859_956810-2", "input": "Move two pump dispensers from garbage can to shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around, proceed to garbage can between sink and toilet. | STEP 2: Pick up back pump dispenser from garbage can. | STEP 3: Turn around, go across room. | STEP 4: Place pump dispenser on shelf close to floor. | STEP 5: Turn around, go to garbage can between sink and toilet. | STEP 6: Pick up pump dispenser from garbage can. | STEP 7: Turn around, go across room. | STEP 8: Place pump dispenser on shelf close to floor, to the left of the other pump dispenser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.124", "0.289", "0.017", "-1.308", "-1.471", "-1.687", "-1.707", "-2.277", "-0.541", "-2.146", "-1.743", "-2.666", "-0.334", "-1.785", "-2.146", "-1.144", "0.206", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-0.653", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.048", "0.048", "0.650", "1.774", "1.774", "0.083", "0.083", "1.049", "1.502", "1.088", "1.502", "0.002", "0.609", "0.805", "1.049", "1.773", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "1.295", "1.067", "1.762", "2.187", "2.067", "-0.655", "-0.549", "-0.674", "-0.846", "-0.827", "-0.846", "-0.607", "-0.259", "-0.769", "-0.736", "2.157", "0.611", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.127", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "30", "23", "29", "29", "34", "34", "36", "33", "36", "32", "Floor|-01.07|", "23", "26", "36", "29", "30", "26", "25", "Floor|-01.07|", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_160824_308965-2", "input": "Move a box to the sofa ", "output": "STEP 1: Move to the brown side table to the left of the brown sofa | STEP 2: Pick up the empty box on the floor under the side table | STEP 3: Carry the box to the far right side of the sofa | STEP 4: Place on box on top of the sofa behind the keys | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "1.849", "1.849", "0.133", "-0.841", "-0.323", "1.724", "-1.133", "-0.711", "1.601", "0.151", "1.891", "-0.260", "-0.981", "-0.966", "-0.561", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.869", "0.868", "0.295", "0.359", "0.357", "0.202", "0.328", "0.199", "0.276", "0.561", "0.870", "0.553", "0.530", "1.669", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "0.537", "0.220", "-2.063", "-0.480", "-0.544", "0.44", "-1.624", "-0.249", "-0.742", "-1.794", "0.643", "-0.365", "-0.37", "-2.3", "-0.192", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "270", "90", "9.539", "180", "270", "180", "0", "90", "270", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "32", "39", "29", "38", "32", "28", "38", "32", "36", "30", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091134_389274-1", "input": "Cut tomato with knife, put knife in cabinet, heat tomato in microwave and put it on a counter. ", "output": "STEP 1: To left to face counter between stove and refrigerator. | STEP 2: Pick up knife, to the right of the shaker, from the counter. | STEP 3: Turn around to face sink. | STEP 4: Slice tomato, located behind the lettuce to the left of the sink, with the knife. | STEP 5: Turn around to face counter between stove and refrigerator. | STEP 6: Open cabinet under counter that shaker is on, place knife in cabinet, close cabinet. | STEP 7: Turn around to face sink. | STEP 8: Pick up middle slice of tomato behind lettuce. | STEP 9: Turn left, go to wall. Turn left to face stove and microwave. | STEP 10: Open microwave door, place tomato in front of mug, close microwave door. Wait four seconds, open microwave door, remove tomato slice, close microwave door. | STEP 11: Turn left, proceed to counter on right side with toaster and bread on it. | STEP 12: Put tomato on counter directly in front of spoon. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Pot", "Spoon", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "0.065", "-1.423", "0.120", "-0.517", "-1.047", "1.271", "1.181", "-1.064", "1.347", "-1.264", "-0.222", "-1.261", "1.072", "0.885", "1.436", "-1.031", "-1.276", "1.701", "-1.261", "0.965", "0.936", "-0.624", "0.446", "-1.243", "1.612", "0.877", "0.858", "1.701", "1.741", "-1.416", "1.666", "-0.346", "0.848", "0.389", "1.512", "1.741", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.766", "1.053", "1.048", "1.770", "0.947", "1.069", "1.014", "1.094", "1.540", "0.204", "2.027", "1.041", "1.560", "0.205", "0.750", "1.766", "1.043", "0.203", "1.035", "1.105", "1.560", "1.097", "1.716", "1.058", "1.042", "1.103", "1.043", "0.199", "0.202", "1.032", "1.120", "1.044", "1.053", "0.199", "0.203", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.522", "2.331", "-1.630", "-1.289", "-1.300", "0.158", "0.763", "2.153", "0.632", "2.063", "-1.553", "-1.482", "-1.181", "-1.839", "-1.553", "2.331", "2.063", "0.091", "-1.265", "-1.66", "0.281", "-1.619", "0.630", "-1.300", "0.522", "-1.362", "0.135", "0.630", "-1.335", "-1.555", "-1.557", "-1.397", "0.807", "-1.630", "-1.262", "-1.553", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "290.450", "90", "0", "0", "0", "270", "315", "304.297", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "44", "41", "55", "38", "43", "56", "43", "56", "50", "48", "41", "45", "51", "56", "56", "43", "49", "41", "39", "46", "43", "55", "43", "41", "39", "43", "51", "49", "47", "41", "43", "37", "51", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234923_916706-2", "input": "Place a clean cup on the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Walk to the coffee maker to your left. | STEP 2: Grab the cup on the coffee maker. | STEP 3: Carrying the cup, walk to the sink to your left. | STEP 4: Place the cup in the sink, wash the cup and remove it from the sink. | STEP 5: Carrying the clean cup, turn around walk to coffee maker to your right. | STEP 6: Place the clean cup on the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.0", "0.193", "-0.055", "2.205", "0.281", "1.141", "-0.103", "2.156", "-1.933", "-0.983", "2.488", "1.487", "-0.198", "2.221", "-0.621", "1.955", "2.488", "-0.198", "-0.939", "2.715", "-0.839", "2.838", "2.221", "0.363", "1.484", "2.715", "0.759", "-0.043", "0.518", "0.637", "1.422", "0.888", "0.634", "-0.087", "-0.007", "1.688", "1.179", "-0.151", "0.888", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.911", "0.771", "0.964", "0.915", "0.912", "0.926", "0.461", "0.858", "0.917", "1.660", "0.942", "0.942", "0.817", "0.969", "0.992", "0.980", "0.826", "1.021", "0.821", "1.292", "0.969", "1.822", "1.656", "0.758", "2.151", "0.926", "1.853", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.800", "0.908", "0.911", "1.653", "0.911", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.651", "1.299", "-0.383", "1.347", "-0.684", "1.214", "-0.430", "1.459", "-1.103", "1.129", "1.546", "1.468", "1.553", "-1.257", "1.299", "1.383", "1.214", "-1.328", "-0.709", "-1.257", "-0.644", "1.214", "1.488", "-0.810", "-0.504", "1.390", "-0.302", "1.488", "1.090", "1.468", "-0.515", "-0.430", "-0.596", "1.129", "1.468", "1.507", "1.044", "-0.430", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "98", "52", "54", "56", "41", "52", "41", "94", "100", "76", "64", "52", "76", "100", "76", "76", "52", "100", "96", "100", "96", "76", "99", "63", "96", "50", "41", "99", "44", "76", "41", "41", "98", "52", "76", "68", "52", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042701_492988-2", "input": "Pick up a vase and turn the lamp on. ", "output": "STEP 1: Go forward and then turn left to face the dark colored shelves. | STEP 2: Pick up the white vase that is on a shelf with nothing else. | STEP 3: Turn around and go forward and then left to face the small table with the lamp next to the couch. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.585", "-0.789", "-3.462", "-5.998", "-5.848", "-5.885", "-5.983", "-2.186", "-3.067", "-5.920", "-5.950", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-2.704", "-5.903", "-6.075", "-5.920", "-5.910", "-0.326", "-0.756", "-5.867", "-5.998", "-3.557", "-5.480", "-3.557", "-5.293", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.365", "0.147", "0.453", "0.146", "0.452", "0.162", "1.276", "0.453", "0.442", "0.145", "0.525", "0.137", "0.871", "0.533", "1.270", "1.280", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.455", "1.280", "0.540", "1.281", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.252", "4.524", "7.173", "3.757", "4.942", "4.152", "5.764", "7.177", "7.183", "4.915", "4.745", "4.055", "7.107", "4.924", "3.919", "4.988", "3.891", "4.371", "3.804", "2.002", "4.793", "3.712", "4.547", "6.981", "6.759", "7.171", "6.796", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "347.562", "0", "90", "0", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "90", "135", "90", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "40", "51", "47", "47", "47", "51", "56", "49", "52", "47", "57", "", "50", "57", "54", "54", "52", "52", "42", "40", "54", "52", "56", "58", "56", "58", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005920_856931-2", "input": "Put remote control in box and place on couch. ", "output": "STEP 1: Turn to your right move to the the mirror move right and walk down beside the couch and stop when you are between the TV stand and the shelf. | STEP 2: Pick up the box of of the floor below you. | STEP 3: Turn around and move to the center of the couch. | STEP 4: Place the box on the couch. | STEP 5: Move across the room back to the shelf. | STEP 6: Pick up the remote control in between the other object's on the bottom shelf. | STEP 7: Turn around and move to the center of the couch. | STEP 8: Place the remote control in the box and close the top of it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.5", "-3.462", "-0.758", "-0.484", "-3.557", "-2.474", "-2.672", "-5.983", "-2.186", "-5.536", "-5.920", "-0.433", "-2.447", "-2.228", "-5.923", "-2.182", "-5.903", "-2.491", "-5.920", "-5.910", "-5.253", "-0.756", "-5.867", "-2.492", "-2.811", "-2.696", "-5.854", "-3.265", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.148", "0.793", "0.793", "1.282", "0.149", "0.149", "0.162", "1.276", "0.534", "0.442", "0.792", "0.525", "0.137", "0.453", "1.279", "1.270", "0.534", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.536", "0.533", "1.271", "1.272", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "7.276", "2.154", "1.626", "7.108", "7.173", "7.327", "5.764", "7.177", "6.703", "4.915", "5.726", "4.055", "7.107", "4.152", "7.361", "4.988", "4.480", "4.371", "3.804", "6.986", "4.793", "3.712", "3.752", "3.856", "7.103", "4.074", "7.173", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "270", "90", "90", "90", "347.562", "0", "45", "0", "270", "9.597", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "135", "284.202", "0", "270", "0", "162.053", "0", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "42", "42", "56", "51", "51", "51", "56", "58", "52", "41", "57", "", "52", "56", "54", "57", "52", "52", "58", "40", "54", "57", "57", "56", "54", "51", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_045838_263858-2", "input": "Move the candle from the tub to the toilet. ", "output": "STEP 1: Walk to the edge of the tub in front of the candle. | STEP 2: Grab the candle off the tub. | STEP 3: Walk to the right edge of the toilet. | STEP 4: Place the candle on the right edge of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SprayBottle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.144", "-2.212", "-1.635", "-1.471", "-0.334", "-0.541", "-2.666", "0.041", "-1.144", "-0.319", "-2.015", "0.453", "-1.687", "0.266", "-2.863", "-2.146", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "1.048", "1.774", "1.066", "0.650", "1.502", "0.002", "0.043", "1.066", "0.611", "1.047", "0.048", "0.078", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "2.157", "-0.766", "2.157", "2.217", "0.338", "-0.846", "-0.607", "0.384", "2.217", "1.533", "-0.674", "1.295", "-0.690", "-0.452", "-0.662", "-0.644", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "31", "24", "26", "18", "28", "Floor|-01.07|", "25", "26", "18", "31", "25", "21", "20", "Floor|-01.07|", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_204652_914254-2", "input": "Move the tablet on the dresser to the bed. ", "output": "STEP 1: Walk around the bed to the front of the dresser. | STEP 2: Grab the tablet above the pencil. | STEP 3: Walk around the bed to the left side of the bed. | STEP 4: Place the tablet on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.776", "-0.077", "3.455", "2.519", "-0.812", "-0.772", "0.024", "3.300", "2.234", "-0.904", "2.235", "1.515", "2.519", "2.052", "2.052", "2.381", "-1.103", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.173", "0.155", "0.723", "0.989", "0.175", "0.785", "0.785", "0.723", "0.993", "0.788", "0.983", "0.185", "0.986", "0.674", "0.674", "0.610", "0.784", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.246", "3.253", "1.352", "-2.037", "-0.430", "0.081", "3.170", "1.352", "-1.687", "-0.548", "-1.95", "-1.786", "-1.862", "-0.172", "0.308", "0.790", "-0.548", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "41", "59", "34", "45", "55", "41", "59", "34", "55", "34", "31", "34", "19", "19", "19", "55", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_062515_867594-0", "input": "Move the pencils from the trash bin and the brown dresser to put them on the white table. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the trash bin to the right of the table. | STEP 2: Pick up the pencil in the trash bin. | STEP 3: Turn left and go back to face the white table. | STEP 4: Place the pencil on the white table. | STEP 5: Turn around and go to the brown dresser in the corner of the room. | STEP 6: Pick up the pencil on top of the brown dresser. | STEP 7: Turn around and go back to face the white table. | STEP 8: Place the pencil on the white table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.613", "-3.760", "-2.770", "-1.882", "-3.687", "-1.066", "-3.693", "-2.770", "-0.274", "-0.329", "-0.655", "-2.567", "-1.155", "-3.687", "-3.335", "-3.908", "-1.270", "-3.687", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.979", "0.981", "0.620", "0.065", "0.981", "0.800", "0.808", "0.618", "0.188", "0.542", "0.030", "0.575", "0.033", "0.983", "0.681", "0.979", "0.805", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.0", "-3.070", "-3.070", "-2.080", "-3.944", "-3.673", "-4.137", "-2.997", "-1.506", "-3.779", "-3.713", "-3.811", "-0.386", "-3.997", "-3.874", "-0.415", "-3.271", "-4.354", "-3.271", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "37", "19", "23", "37", "34", "44", "19", "29", "34", "29", "19", "Floor|-01.88|", "37", "19", "37", "34", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122249_641769-0", "input": "Move a set of keys to the seat of a chair. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk up to the coffee table. | STEP 2: Pick up the set of keys off of the coffee table. | STEP 3: Walk over to the chair that is against the wall on your right. | STEP 4: Put the keys on the front edge of the seat of the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.260", "-0.712", "-0.561", "1.206", "-0.711", "1.724", "1.807", "1.807", "0.151", "-1.163", "1.849", "-0.981", "-0.966", "-0.561", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.553", "0.041", "0.553", "0.322", "0.539", "0.872", "0.871", "0.869", "0.561", "0.551", "0.871", "0.530", "1.669", "0.562", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.451", "-0.480", "-0.278", "-0.435", "-1.844", "0.008", "0.431", "0.537", "-1.794", "-0.537", "0.326", "-0.37", "-2.3", "-0.537", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "90", "33.821", "0", "270", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "24", "29", "37", "31", "35", "35", "35", "31", "29", "35", "29", "29", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_021603_683557-0", "input": "Put a chilled egg in the trash can. ", "output": "STEP 1: Move to the center island on the right. | STEP 2: Pick up the egg from the island. | STEP 3: Bring the egg to the fridge. | STEP 4: Chill the egg in the fridge. | STEP 5: Bring the egg to the trash can. | STEP 6: Put the egg in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.072", "0.351", "1.894", "-1.183", "-0.312", "0.120", "1.665", "0.255", "0.516", "0.542", "1.820", "0.065", "0.379", "1.879", "1.347", "-0.432", "1.612", "-1.034", "0.936", "-1.416", "-1.034", "-1.034", "0.031", "-0.473", "0.965", "0.255", "-0.222", "-1.243", "-1.342", "0.717", "0.980", "0.858", "1.612", "-0.760", "-1.029", "-1.261", "0.410", "1.015", "0.5", "-1.300", "-0.398", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.046", "1.096", "0.204", "0.203", "0.204", "1.053", "0.206", "1.031", "1.044", "1.097", "1.032", "1.056", "1.072", "1.042", "1.038", "1.041", "1.038", "0.959", "1.098", "0.203", "1.007", "1.017", "1.033", "1.566", "1.035", "1.094", "0.198", "1.770", "1.489", "1.068", "1.079", "1.103", "1.043", "0.198", "2.027", "2.041", "1.104", "1.044", "1.057", "1.223", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.289", "0.630", "-1.408", "-1.555", "-1.337", "-1.630", "-1.262", "0.307", "0.763", "0.522", "-1.557", "0.522", "-1.107", "0.091", "0.720", "-1.397", "0.199", "2.153", "0.281", "-1.265", "1.885", "2.331", "0.122", "-1.470", "-1.66", "0.091", "-1.481", "-1.362", "1.974", "0.181", "0.181", "0.135", "0.522", "-1.625", "-1.337", "-1.409", "0.351", "0.720", "-1.4", "1.885", "-1.693", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "290.450", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.332", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.798", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "48", "56", "54", "55", "49", "56", "48", "48", "48", "52", "48", "46", "48", "48", "46", "48", "61", "44", "54", "61", "61", "48", "51", "46", "48", "55", "60", "61", "44", "44", "44", "48", "55", "53", "53", "48", "48", "47", "61", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_175642_334896-0", "input": "Put a chilled cup on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the wall, turn right and face the green cup on the counter. | STEP 2: Pick up the green cup from the counter. | STEP 3: Turn right and bring the cup to the fridge. | STEP 4: Chill the cup in the fridge. | STEP 5: Take the chilled cup from the fridge, turn left near the center counter. | STEP 6: Put the chilled cup on the counter to the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.817", "1.854", "-1.095", "0.980", "1.155", "-1.183", "0.120", "1.155", "-0.177", "-0.432", "-1.419", "-1.145", "0.805", "0.960", "0.160", "1.155", "1.523", "1.765", "-1.261", "-1.303", "0.282", "0.989", "-0.548", "-0.491", "0.740", "1.523", "-0.346", "1.790", "0.848", "1.514", "-1.349", "-0.603", "-0.624", "-0.260", "1.589", "0.405", "-0.346", "0.389", "-1.038", "-1.300", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.204", "0.175", "1.017", "1.053", "1.046", "0.203", "1.053", "1.048", "1.048", "1.061", "1.543", "1.770", "1.104", "1.565", "1.042", "1.045", "1.038", "1.081", "0.203", "1.532", "1.085", "1.047", "1.566", "0.203", "1.097", "1.038", "1.101", "1.043", "1.058", "1.069", "1.773", "1.046", "1.560", "1.046", "1.032", "1.104", "1.048", "1.053", "1.223", "1.227", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.480", "2.358", "2.242", "0.181", "-1.612", "-1.265", "-1.630", "-1.181", "-1.129", "-1.397", "2.063", "-1.300", "0.131", "-1.614", "0.630", "-1.397", "0.307", "0.331", "-1.627", "2.331", "0.120", "-1.289", "-1.619", "-1.337", "-1.181", "0.199", "-1.612", "0.738", "0.763", "0.676", "1.885", "-1.289", "-1.767", "-1.397", "-1.484", "0.352", "-1.828", "-1.630", "1.885", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "61", "60", "43", "45", "53", "48", "45", "45", "45", "60", "59", "43", "49", "47", "45", "47", "63", "53", "60", "47", "45", "50", "54", "45", "47", "45", "47", "47", "47", "60", "45", "50", "45", "51", "47", "45", "41", "60", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_175642_334896-3", "input": "Put a chilled cup on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and stand behind the chairs. | STEP 2: Pick up the green cup from the counter. | STEP 3: Turn right and go to the fridge. | STEP 4: Chill the cup in the fridge. | STEP 5: Turn to the left. | STEP 6: Put the cup on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.817", "1.854", "-1.095", "0.980", "1.155", "-1.183", "0.120", "1.155", "-0.177", "-0.432", "-1.419", "-1.145", "0.805", "0.960", "0.160", "1.155", "1.523", "1.765", "-1.261", "-1.303", "0.282", "0.989", "-0.548", "-0.491", "0.740", "1.523", "-0.346", "1.790", "0.848", "1.514", "-1.349", "-0.603", "-0.624", "-0.260", "1.589", "0.405", "-0.346", "0.389", "-1.038", "-1.300", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.204", "0.175", "1.017", "1.053", "1.046", "0.203", "1.053", "1.048", "1.048", "1.061", "1.543", "1.770", "1.104", "1.565", "1.042", "1.045", "1.038", "1.081", "0.203", "1.532", "1.085", "1.047", "1.566", "0.203", "1.097", "1.038", "1.101", "1.043", "1.058", "1.069", "1.773", "1.046", "1.560", "1.046", "1.032", "1.104", "1.048", "1.053", "1.223", "1.227", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.480", "2.358", "2.242", "0.181", "-1.612", "-1.265", "-1.630", "-1.181", "-1.129", "-1.397", "2.063", "-1.300", "0.131", "-1.614", "0.630", "-1.397", "0.307", "0.331", "-1.627", "2.331", "0.120", "-1.289", "-1.619", "-1.337", "-1.181", "0.199", "-1.612", "0.738", "0.763", "0.676", "1.885", "-1.289", "-1.767", "-1.397", "-1.484", "0.352", "-1.828", "-1.630", "1.885", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "61", "60", "43", "45", "53", "48", "45", "45", "45", "60", "59", "43", "49", "47", "45", "47", "63", "53", "60", "47", "45", "50", "54", "45", "47", "45", "47", "47", "47", "60", "45", "50", "45", "51", "47", "45", "41", "60", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061918_161974-2", "input": "To heat a potato and put it down on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the left side of the sink. | STEP 2: Pick up the potato from behind the sponge. | STEP 3: Walk to the microwave above the oven. | STEP 4: Put the potato in the microwave, heat up the potato, take the potato out of the microwave. | STEP 5: Walk to the counter to the left of the oven with the toaster on it. | STEP 6: Put the potato down on the counter to the left of the white mug. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "1.743", "-1.349", "-1.103", "-1.169", "1.820", "0.120", "0.682", "-0.038", "1.155", "-1.250", "-0.260", "-0.398", "0.890", "0.657", "-1.431", "1.211", "-1.261", "-1.416", "1.512", "-0.775", "-0.952", "1.188", "1.181", "0.065", "0.351", "0.980", "1.155", "1.158", "0.892", "0.761", "1.155", "0.5", "-1.339", "0.936", "1.588", "0.542", "-0.398", "0.906", "0.877", "-1.095", "0.109", "-0.346", "0.805", "1.817", "0.405", "0.717", "-0.377", "-0.603", "-0.670", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.019", "1.766", "1.281", "1.281", "1.019", "1.053", "1.043", "1.061", "1.061", "2.002", "1.101", "1.577", "0.212", "1.072", "1.279", "0.951", "0.203", "0.203", "0.203", "1.041", "2.023", "1.560", "1.038", "1.103", "1.038", "1.097", "1.090", "0.200", "1.098", "1.108", "1.047", "1.057", "2.027", "1.104", "0.199", "1.097", "1.565", "1.061", "1.042", "1.023", "1.031", "1.041", "1.053", "0.217", "1.104", "1.054", "0.191", "1.041", "0.202", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.337", "1.974", "2.331", "2.063", "-1.630", "-1.630", "0.632", "-1.118", "-1.289", "2.242", "-1.612", "-1.767", "-1.267", "-1.086", "2.063", "0.231", "-1.265", "-1.410", "-1.553", "-1.505", "-1.409", "-1.614", "0.720", "0.630", "0.738", "0.331", "-1.181", "-1.339", "0.331", "0.281", "-1.505", "-1.4", "-1.409", "0.231", "-1.408", "0.091", "-1.470", "-1.181", "-1.362", "1.885", "0.368", "-1.505", "0.131", "-1.335", "0.352", "0.231", "-1.313", "-1.289", "-1.481", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "315", "90", "0", "0", "90", "0", "337.138", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "69", "69", "69", "60", "57", "56", "54", "54", "69", "54", "59", "65", "54", "69", "51", "62", "62", "64", "54", "61", "58", "56", "56", "56", "52", "54", "65", "52", "52", "54", "55", "61", "52", "64", "56", "59", "54", "54", "69", "56", "54", "52", "64", "56", "52", "63", "54", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125627_181165-1", "input": "put 2 spray bottles on top of the water tank ", "output": "STEP 1: turn around to the left go forward towards the sink | STEP 2: pick the spray bottle from the sink | STEP 3: turn around to the left go right and go forward towards the toilet | STEP 4: put the spray bottle on top of the water tank | STEP 5: turn around to the right go left towards the sink | STEP 6: pick up the spray bottle from the sink | STEP 7: turn around to the left go right and forward towards the toilet | STEP 8: put the spray bottle on top of the water tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.560", "-1.500", "0.258", "-1.561", "0.374", "-1.284", "-0.200", "-1.275", "-1.416", "-1.332", "0.248", "0.284", "-1.441", "-1.284", "0.351", "-1.416", "-1.382", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.067", "0.047", "0.068", "0.892", "0.995", "1.174", "1.6", "0.994", "0.058", "0.000", "0.893", "0.069", "0.993", "0.889", "0.995", "0.068", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.341", "3.276", "3.782", "3.693", "1.566", "2.982", "1.286", "3.961", "3.933", "2.261", "1.306", "1.671", "3.693", "2.269", "1.828", "2.923", "2.807", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "26", "30", "28", "33", "27", "29", "31", "27", "22", "Floor|-01.72|", "33", "28", "27", "33", "27", "20", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_020845_819287-0", "input": "Examine a yellow pencil in the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Walk over to the wall, then turn right to face the white table. | STEP 2: Pick up the yellow pencil off of the white table. | STEP 3: Turn right and walk towards the dresser, then hang a left and walk up to the wall, turn left to face the small lamp on the white table. | STEP 4: Turn on the light of the small lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.685", "-0.862", "-0.655", "-3.908", "-3.582", "-2.559", "-0.418", "-0.657", "-3.637", "-3.834", "-3.191", "-0.502", "-0.453", "-0.453", "-2.567", "-1.155", "-0.453", "-2.981", "-0.657", "-0.657", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.541", "0.799", "0.189", "0.979", "0.226", "0.722", "0.542", "0.800", "0.046", "0.979", "0.618", "0.348", "0.800", "0.800", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.803", "0.809", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.25", "-3.713", "-4.029", "-3.811", "-3.472", "-4.349", "-1.793", "-3.713", "-3.811", "-3.790", "-3.874", "-0.356", "-3.747", "-3.703", "-4.137", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-0.931", "-4.354", "-4.137", "-3.874", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "37", "32", "40", "44", "22", "37", "37", "45", "40", "22", "31", "37", "37", "22", "Floor|-01.88|", "37", "22", "37", "37", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_020856_479123-1", "input": "Carry a pencil while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the wooden dresser where the pencil is | STEP 2: Pick up the pencil on top of the dresser | STEP 3: Carry the pencil over to the right side of the white desk where the lamp is | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Laptop", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.474", "-3.466", "-3.751", "-0.774", "-3.687", "-1.066", "-2.770", "-1.474", "-0.426", "-2.981", "-0.657", "-0.453", "-0.249", "-2.567", "-1.155", "-3.637", "-3.335", "-0.418", "-0.596", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.980", "0.419", "0.546", "0.984", "0.803", "0.618", "0.800", "0.189", "0.618", "0.800", "0.803", "0.800", "0.575", "0.033", "0.048", "0.681", "0.542", "0.548", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-4.029", "-3.673", "-3.185", "-3.676", "-3.271", "-4.137", "-0.931", "-3.811", "-3.811", "-2.080", "-3.703", "-4.029", "-4.137", "-0.386", "-3.997", "-4.164", "-0.415", "-3.713", "-3.713", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "39", "47", "30", "39", "36", "21", "36", "28", "21", "36", "36", "36", "21", "Floor|-01.88|", "44", "21", "30", "30", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123406_879650-1", "input": "Place two dog statues onto the coffee table. ", "output": "STEP 1: Move to the table that is left of the arm chair. | STEP 2: Pick up the dog from the table. | STEP 3: Turn left, move to the coffee table, between the table and couch. | STEP 4: Put the dog statue on the coffee table. | STEP 5: Turn right, move to the end of the couch, near the door. | STEP 6: Pick up the dog from the shelf. | STEP 7: Turn right, move to the coffee table, between the table and couch. | STEP 8: Put the dog statue on the coffee table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.724", "-0.453", "-0.561", "-0.712", "-0.582", "1.724", "-0.288", "-0.711", "-0.260", "0.151", "1.682", "-0.561", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.868", "0.036", "0.553", "0.551", "0.360", "0.202", "0.334", "0.552", "0.550", "0.561", "0.869", "0.553", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.431", "-0.185", "-0.192", "-0.537", "-0.544", "0.44", "-1.697", "-0.278", "-0.451", "-1.794", "0.325", "-0.106", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "270", "90", "9.539", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "39", "30", "30", "29", "38", "32", "30", "30", "32", "36", "30", "30", "36", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123406_879650-2", "input": "Move two statues to the center table ", "output": "STEP 1: Go to the table with the statue on it | STEP 2: Pick up the statue | STEP 3: Go to the center table | STEP 4: Put the statue down on the center table | STEP 5: Go to the shelf above the sofa | STEP 6: Pick up the statue from the shelf | STEP 7: Go to the center table | STEP 8: Put the statue down on the center table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.724", "-0.453", "-0.561", "-0.712", "-0.582", "1.724", "-0.288", "-0.711", "-0.260", "0.151", "1.682", "-0.561", "-0.981", "1.808", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.868", "0.036", "0.553", "0.551", "0.360", "0.202", "0.334", "0.552", "0.550", "0.561", "0.869", "0.553", "0.530", "0.880", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.431", "-0.185", "-0.192", "-0.537", "-0.544", "0.44", "-1.697", "-0.278", "-0.451", "-1.794", "0.325", "-0.106", "-0.37", "0.114", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "270", "90", "9.539", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "39", "30", "30", "29", "38", "32", "30", "30", "32", "36", "30", "30", "36", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075311_764952-0", "input": "Place a pencil on top of the wood drawer unit ", "output": "STEP 1: Move to the rectangular white table in the corner of the room | STEP 2: Pick up the pencil on the table top | STEP 3: Carry the pencil over to the wood drawers under the white table on the left side | STEP 4: Place the pencil on top of the wood drawer unit | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.453", "-3.750", "-3.524", "-3.694", "-3.467", "-1.270", "-3.402", "-0.685", "-2.559", "-1.066", "-3.687", "-0.655", "-0.657", "-0.453", "-2.567", "-1.155", "-1.886", "-3.335", "-3.638", "-3.694", "-3.466", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.803", "0.226", "0.051", "0.231", "0.810", "0.800", "0.618", "0.542", "0.620", "0.803", "0.979", "0.349", "0.800", "0.800", "0.575", "0.033", "0.066", "0.681", "0.614", "0.424", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-3.811", "-4.163", "-4.257", "-3.185", "-3.790", "-3.920", "-1.506", "-3.713", "-2.080", "-3.703", "-3.070", "-3.747", "-3.920", "-3.703", "-0.386", "-3.997", "-3.968", "-0.415", "-3.369", "-3.092", "-3.472", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "9.990", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "44", "45", "42", "38", "37", "22", "37", "22", "37", "40", "31", "37", "37", "22", "Floor|-01.88|", "26", "22", "41", "48", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_003645_531350-1", "input": "place a clean spoon down on the kitchen counter ", "output": "STEP 1: turn around and walk to the end of the kitchen counter on the left | STEP 2: grab the spoon off of the kitchen counter | STEP 3: turn left and walk over to the sink on the left side of the counter | STEP 4: place the spoon in the right side sink, rinse it off, then take it back out | STEP 5: turn left and walk over to the end of the kitchen counter on the left | STEP 6: place the spoon down on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Plate", "Knife", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "0.516", "1.155", "1.701", "1.612", "-0.473", "0.120", "-0.346", "1.072", "1.181", "1.512", "1.512", "-1.416", "-1.261", "1.741", "-0.260", "-1.103", "1.347", "0.936", "-0.699", "-0.030", "-1.047", "0.031", "-0.670", "0.801", "1.968", "0.255", "0.805", "-1.303", "0.906", "0.848", "0.858", "0.109", "-0.222", "1.826", "-0.689", "0.405", "-0.432", "-1.349", "-1.064", "-1.303", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.096", "1.046", "1.043", "1.043", "1.566", "1.053", "1.047", "1.059", "1.069", "0.203", "0.203", "0.197", "2.023", "0.199", "1.041", "1.287", "1.103", "1.050", "1.565", "1.086", "1.769", "1.033", "0.204", "0.199", "1.094", "1.038", "1.108", "1.489", "1.061", "1.069", "1.103", "1.031", "0.198", "0.122", "1.059", "1.104", "1.048", "1.714", "0.959", "1.488", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "0.676", "-1.828", "0.738", "0.199", "-1.767", "-1.630", "-1.720", "-1.289", "0.763", "-1.262", "-1.553", "-1.265", "-1.337", "-1.553", "-1.828", "1.885", "0.720", "0.331", "-1.396", "0.415", "-1.269", "0.122", "-1.337", "-1.339", "0.738", "0.738", "0.381", "2.153", "-1.720", "0.676", "0.135", "0.368", "-1.553", "2.414", "-1.289", "0.352", "-1.289", "1.885", "2.331", "1.885", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "304.297", "0", "0", "270", "0", "337.138", "0", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "45", "47", "47", "50", "48", "45", "45", "47", "55", "55", "73", "52", "55", "45", "60", "47", "43", "50", "47", "59", "47", "54", "56", "47", "47", "43", "60", "45", "47", "43", "47", "54", "61", "45", "47", "45", "60", "60", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075703_979386-1", "input": "Examine a credit card by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward to the left side of the shelves against on the wall on the right. | STEP 2: Pick up the red credit card from the top shelf. | STEP 3: Turn around and walk to the front of the floor lamp which is to the left of the garbage bin on the floor. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-2.492", "-2.704", "-6.139", "-5.368", "-5.848", "-5.949", "-5.983", "-2.186", "-0.586", "-5.920", "-0.789", "-2.447", "-2.228", "-0.326", "-0.868", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-5.960", "-0.756", "-5.867", "-5.923", "-0.586", "-3.265", "-2.422", "-0.608", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.533", "0.533", "1.279", "0.533", "0.149", "1.282", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.788", "0.439", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.455", "0.793", "0.460", "0.535", "0.835", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.25", "3.856", "4.106", "3.662", "6.871", "4.152", "3.891", "5.764", "7.177", "5.600", "4.915", "3.002", "4.055", "7.107", "2.052", "4.524", "4.988", "2.377", "4.371", "3.804", "4.547", "4.793", "3.712", "4.152", "1.626", "7.221", "4.335", "2.261", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.940", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "45", "0", "0", "347.562", "0", "270", "0", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "270", "90", "0", "195.078", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "285.304", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "54", "58", "47", "54", "51", "56", "41", "52", "40", "57", "", "42", "40", "54", "42", "52", "52", "52", "40", "54", "47", "42", "49", "57", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_075703_979386-2", "input": "Examine a credit card by the light of a lamp on the ground. ", "output": "STEP 1: Turn right, move past the black shelf on the right, turn around to face the left side of the shelf. | STEP 2: Pick up the red credit card on the shelf. | STEP 3: Turn around, bring the credit card to the lamp on the ground next to the door. | STEP 4: Turn on the lamp on the ground. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-2.492", "-2.704", "-6.139", "-5.368", "-5.848", "-5.949", "-5.983", "-2.186", "-0.586", "-5.920", "-0.789", "-2.447", "-2.228", "-0.326", "-0.868", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-5.960", "-0.756", "-5.867", "-5.923", "-0.586", "-3.265", "-2.422", "-0.608", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.533", "0.533", "1.279", "0.533", "0.149", "1.282", "0.162", "1.276", "0.794", "0.442", "0.365", "0.525", "0.137", "0.788", "0.439", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "0.455", "0.793", "0.460", "0.535", "0.835", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.25", "3.856", "4.106", "3.662", "6.871", "4.152", "3.891", "5.764", "7.177", "5.600", "4.915", "3.002", "4.055", "7.107", "2.052", "4.524", "4.988", "2.377", "4.371", "3.804", "4.547", "4.793", "3.712", "4.152", "1.626", "7.221", "4.335", "2.261", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "73.940", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "0", "45", "0", "0", "347.562", "0", "270", "0", "0", "9.597", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "284.202", "0", "0", "270", "90", "0", "195.078", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "285.304", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "54", "58", "47", "54", "51", "56", "41", "52", "40", "57", "", "42", "40", "54", "42", "52", "52", "52", "40", "54", "47", "42", "49", "57", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_180332_913940-1", "input": "heat the tomato in the microwave, put the tomato in the sink ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the counter | STEP 2: grab the tomato on the counter | STEP 3: walk to the right a little | STEP 4: heat the tomato with the microwave, take the tomato out | STEP 5: turn left, walk to the sink on the left | STEP 6: put the tomato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.801", "-1.234", "-1.381", "1.015", "0.823", "0.120", "1.743", "0.906", "-0.346", "-0.517", "-0.038", "0.980", "-0.346", "-0.260", "1.155", "1.588", "1.612", "0.848", "1.271", "-1.034", "0.848", "0.885", "0.965", "-0.775", "0.446", "-1.276", "1.894", "-0.775", "0.160", "-0.603", "0.848", "0.351", "1.743", "-1.339", "0.405", "1.701", "0.5", "-1.366", "1.112", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.199", "1.281", "1.542", "1.043", "1.046", "1.053", "1.021", "1.047", "1.047", "1.048", "1.061", "1.068", "1.072", "1.047", "1.045", "0.199", "1.038", "1.044", "0.936", "1.017", "1.054", "1.566", "1.035", "1.097", "1.038", "1.768", "0.205", "1.061", "1.069", "1.106", "1.053", "1.038", "1.019", "0.215", "1.104", "1.044", "1.057", "1.223", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.339", "1.796", "2.153", "0.807", "-1.397", "-1.630", "-1.557", "-1.181", "-1.612", "-1.289", "-1.118", "0.131", "-1.181", "-1.612", "-1.181", "-1.335", "0.307", "0.632", "0.304", "2.331", "0.131", "-1.538", "-1.66", "-1.181", "0.738", "1.974", "-1.335", "-1.828", "0.415", "-1.289", "0.181", "0.630", "-1.191", "-1.555", "0.352", "0.630", "-1.4", "2.153", "-1.538", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "290.450", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "59", "59", "46", "44", "47", "50", "44", "44", "44", "44", "42", "44", "44", "44", "54", "46", "46", "41", "59", "42", "48", "44", "44", "46", "59", "54", "44", "46", "44", "42", "46", "50", "52", "46", "46", "45", "59", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_180332_913940-2", "input": "Put a heated tomato inside the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the counter to the right of the sink | STEP 2: Pick up tomato from the counter | STEP 3: Move to the microwave to the right | STEP 4: Heat tomato with the microwave | STEP 5: Move to the sink to the left of you | STEP 6: Put tomato inside the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Kettle", "Pot", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.801", "-1.234", "-1.381", "1.015", "0.823", "0.120", "1.743", "0.906", "-0.346", "-0.517", "-0.038", "0.980", "-0.346", "-0.260", "1.155", "1.588", "1.612", "0.848", "1.271", "-1.034", "0.848", "0.885", "0.965", "-0.775", "0.446", "-1.276", "1.894", "-0.775", "0.160", "-0.603", "0.848", "0.351", "1.743", "-1.339", "0.405", "1.701", "0.5", "-1.366", "1.112", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "0.199", "1.281", "1.542", "1.043", "1.046", "1.053", "1.021", "1.047", "1.047", "1.048", "1.061", "1.068", "1.072", "1.047", "1.045", "0.199", "1.038", "1.044", "0.936", "1.017", "1.054", "1.566", "1.035", "1.097", "1.038", "1.768", "0.205", "1.061", "1.069", "1.106", "1.053", "1.038", "1.019", "0.215", "1.104", "1.044", "1.057", "1.223", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.339", "1.796", "2.153", "0.807", "-1.397", "-1.630", "-1.557", "-1.181", "-1.612", "-1.289", "-1.118", "0.131", "-1.181", "-1.612", "-1.181", "-1.335", "0.307", "0.632", "0.304", "2.331", "0.131", "-1.538", "-1.66", "-1.181", "0.738", "1.974", "-1.335", "-1.828", "0.415", "-1.289", "0.181", "0.630", "-1.191", "-1.555", "0.352", "0.630", "-1.4", "2.153", "-1.538", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "290.450", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "59", "59", "46", "44", "47", "50", "44", "44", "44", "44", "42", "44", "44", "44", "54", "46", "46", "41", "59", "42", "48", "44", "44", "46", "59", "54", "44", "46", "44", "42", "46", "50", "52", "46", "46", "45", "59", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_105426_604874-2", "input": "Put keys on a couch. ", "output": "STEP 1: Go right and then turn to the left to face the side of the brown chair. | STEP 2: Pick the keys in the middle of the chair up. | STEP 3: Go left and then turn to the left to face the couch | STEP 4: Put the keys down on the right side of the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.077", "1.807", "1.443", "-0.288", "1.849", "1.724", "1.364", "1.933", "1.808", "0.151", "1.766", "-0.453", "-0.981", "-0.966", "1.724", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.327", "0.872", "0.309", "0.325", "0.872", "0.202", "0.326", "0.870", "0.869", "0.561", "0.869", "0.358", "0.530", "1.669", "0.880", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.624", "0.643", "-0.588", "-1.990", "0.220", "0.44", "-0.818", "0.537", "0.114", "-1.794", "0.537", "-0.544", "-0.37", "-2.3", "0.325", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "90", "0", "90", "9.539", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "33.821", "0", "90", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "36", "38", "32", "36", "38", "38", "36", "36", "32", "36", "29", "30", "30", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163220_817822-0", "input": "Take two cells phones from the end table, put them on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the wall and turn left then walk to the wall and turn right and walk past the dresser, walk around the bed to the end table with two cell phones. | STEP 2: Pick up the cell phone closest to the bed. | STEP 3: Turn around and walk around the bed to the left side of the bed. | STEP 4: Put the cell phone on the bed. | STEP 5: Turn right and walk around the bed to the end table on the other side with one cell phone on it. | STEP 6: Take the cell phone from the end table. | STEP 7: Turn around and walk to the other side of the bed. | STEP 8: Put the cell phone on the bed next to the other cell phone. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "CellPhone", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "3.222", "-0.444", "-0.163", "-0.848", "1.888", "-0.160", "2.710", "-1.037", "-0.444", "0.024", "-0.848", "2.381", "-1.037", "2.803", "2.052", "1.966", "3.377", "3.132", "1.332", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.723", "1.108", "1.108", "0.174", "0.610", "0.785", "0.610", "0.785", "1.107", "0.789", "0.384", "0.607", "0.790", "0.986", "0.674", "0.631", "0.723", "0.183", "0.184", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["4.75", "1.443", "3.143", "3.171", "-0.384", "-0.172", "3.171", "-0.172", "-0.128", "3.226", "3.115", "-0.702", "0.068", "-0.548", "-1.862", "0.549", "1.226", "1.352", "-2.005", "-1.950", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "43", "43", "46", "20", "42", "20", "56", "43", "42", "55", "20", "56", "35", "20", "20", "60", "34", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163131_241971-2", "input": "Put two blue phones on the bed. ", "output": "STEP 1: Move to the dresser to the left of the bed | STEP 2: Pick up a phone from the dresser | STEP 3: Move to the bed behind you | STEP 4: Place the phone on the bed | STEP 5: Move to the dresser to the behind you | STEP 6: Pick up a phone from the dresser | STEP 7: Move to the bed behind you | STEP 8: Place the phone on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.5", "-0.772", "-0.838", "2.519", "-0.848", "3.455", "-0.970", "-0.904", "2.492", "1.454", "-0.253", "3.455", "-0.772", "-0.069", "2.803", "-0.838", "2.234", "2.052", "1.966", "-0.772", "-0.776", "-1.037", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.789", "0.784", "0.990", "0.384", "0.727", "0.783", "0.785", "0.180", "0.180", "0.785", "0.723", "0.789", "1.112", "0.983", "0.789", "0.986", "0.674", "0.631", "0.785", "0.173", "0.788", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.501", "0.081", "-1.862", "0.529", "1.397", "-0.338", "-0.128", "-1.896", "-1.896", "3.115", "1.262", "-0.338", "3.115", "-2.037", "0.291", "-1.774", "0.549", "1.226", "-0.758", "0.074", "-0.548", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "37", "56", "62", "58", "58", "39", "34", "44", "62", "58", "45", "37", "58", "37", "22", "22", "58", "55", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_045900_272790-1", "input": "Put a candle on the toilet tank lid. ", "output": "STEP 1: Head to the shelf on the left with the candle. | STEP 2: Pick up the candle on the shelf. | STEP 3: Turn around and bring the candle to the toilet. | STEP 4: Put the candle on the toilet tank lid. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.817", "-1.308", "-1.471", "-1.949", "-0.541", "-0.980", "-1.743", "-2.666", "-0.206", "-1.144", "-2.146", "-0.980", "0.289", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-2.015", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.777", "1.074", "1.049", "1.502", "1.111", "1.502", "0.002", "0.609", "0.285", "1.049", "1.773", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.097", "2.127", "2.127", "-0.674", "-0.846", "2.067", "-0.846", "-0.607", "-0.485", "2.097", "-0.797", "2.127", "0.156", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "-0.644", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "25", "27", "32", "29", "27", "28", "Floor|-01.07|", "19", "23", "32", "25", "26", "22", "21", "Floor|-01.07|", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_025650_156562-2", "input": "slice 2 pieces of potato putting them inside the sink ", "output": "STEP 1: turn to the right and across the room go right face the counter | STEP 2: pick up a potato from the counter | STEP 3: turn to the right across the room | STEP 4: leave the potato in the sink | STEP 5: turn around to the right | STEP 6: pick up the knife from the counter | STEP 7: turn to the left | STEP 8: slice the potato that is on the counter | STEP 9: turn to the right face the sink | STEP 10: slice the potato that is in the sink | STEP 11: turn around to the right | STEP 12: pick up a slice of potato | STEP 13: turn around to the right again | STEP 14: face the counter area pick up a slice of potato | STEP 15: turn to the right leave the slice inside the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "1.743", "1.514", "-1.103", "1.238", "-1.047", "0.160", "0.250", "1.155", "0.892", "0.160", "1.271", "-1.268", "-1.276", "-0.699", "-1.105", "-1.103", "1.188", "0.848", "1.181", "-0.548", "-1.431", "-0.030", "1.181", "-0.398", "0.965", "-1.342", "0.712", "-1.431", "-1.064", "-0.346", "0.877", "0.858", "1.347", "-0.473", "-0.689", "-1.106", "0.406", "0.892", "1.588", "1.765", "0.885", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.019", "1.043", "1.281", "1.100", "1.769", "1.044", "1.057", "1.048", "1.054", "1.058", "0.947", "1.948", "1.713", "1.577", "0.215", "1.279", "1.560", "1.038", "0.936", "1.565", "1.271", "1.096", "1.043", "1.566", "1.035", "1.540", "0.194", "1.282", "0.964", "1.061", "1.042", "1.103", "1.043", "1.560", "1.046", "2.041", "1.104", "1.054", "0.206", "1.081", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.484", "0.676", "2.153", "-1.181", "-1.300", "0.307", "-1.4", "-1.289", "0.281", "0.738", "0.158", "1.974", "2.063", "-1.767", "-1.482", "1.796", "-1.538", "0.632", "0.158", "-1.396", "2.331", "0.199", "0.632", "-1.545", "-1.66", "1.885", "-1.484", "2.063", "2.153", "-1.181", "-1.362", "0.135", "0.632", "-1.841", "-1.181", "-1.409", "0.352", "0.231", "-1.553", "0.331", "-1.614", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "290.450", "90", "0", "90", "90", "0", "315", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "48", "61", "46", "60", "48", "58", "46", "44", "48", "43", "61", "61", "51", "54", "61", "50", "48", "43", "51", "61", "48", "48", "51", "46", "61", "57", "61", "61", "46", "46", "44", "48", "51", "46", "53", "48", "44", "56", "64", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_041348_432699-2", "input": "place a clean glass inside of the fridge ", "output": "STEP 1: turn left to face the kitchen counter | STEP 2: grab the glass cup off of the kitchen counter | STEP 3: turn around and walk over to the kitchen sink on your right | STEP 4: place the glass inside of the kitchen sink and clean it off | STEP 5: turn around and walk over to the right side of the room where the fridge is | STEP 6: place the glass inside of the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "2.962", "1.422", "2.543", "0.678", "1.155", "1.893", "1.831", "0.888", "-0.887", "0.263", "0.825", "1.141", "-0.621", "0.193", "-0.839", "1.955", "2.156", "-1.056", "2.838", "2.715", "-0.103", "2.754", "-0.103", "0.518", "-0.785", "1.688", "1.955", "1.688", "2.488", "2.653", "-0.123", "2.653", "1.155", "-0.734", "-1.962", "0.637", "2.221", "2.754", "-1.056", "0.634", "2.118", "0.888", "2.838", "-0.103", "-0.087", "2.900", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.598", "0.911", "0.770", "0.964", "0.912", "0.772", "0.772", "0.912", "0.835", "0.780", "1.658", "0.914", "0.858", "0.798", "0.853", "0.917", "0.942", "0.852", "1.561", "1.017", "0.992", "0.992", "0.980", "1.853", "0.826", "0.914", "0.912", "0.915", "0.969", "0.764", "0.116", "1.320", "0.909", "0.835", "0.492", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "0.946", "0.110", "0.911", "0.723", "0.911", "0.766", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.512", "1.553", "1.236", "1.345", "1.129", "1.160", "1.198", "-0.515", "-1.255", "-0.707", "-0.771", "-0.684", "-1.308", "-0.707", "-1.257", "1.468", "-0.769", "-1.411", "-0.709", "-0.644", "1.129", "1.468", "1.383", "1.455", "-1.473", "1.129", "1.214", "1.468", "1.383", "-0.565", "1.196", "-0.709", "1.383", "-1.255", "1.332", "1.090", "1.129", "1.299", "-1.257", "-0.684", "1.081", "-0.769", "-0.504", "1.553", "-0.651", "-0.775", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "180", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "103", "83", "64", "86", "83", "81", "81", "48", "107", "105", "58", "48", "107", "105", "107", "83", "48", "107", "103", "103", "59", "83", "59", "106", "107", "83", "83", "83", "83", "103", "76", "103", "83", "107", "101", "51", "83", "83", "107", "48", "84", "48", "103", "59", "105", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075519_322891-1", "input": "Move the tissue box to the back end of the toilet. ", "output": "STEP 1: Turn around completely and turn right and face the white shelves | STEP 2: Pick up the tissue box from the shelf. | STEP 3: Turn to the left and then turn again to face the toilet. | STEP 4: Place the tissue box on the back end of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.144", "-1.635", "0.289", "0.371", "0.041", "0.453", "-0.653", "-2.343", "-2.146", "-1.743", "-2.015", "-0.541", "-2.666", "0.206", "-1.785", "-1.471", "-1.144", "0.206", "-2.212", "0.266", "-2.863", "-1.308", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.289", "0.289", "0.048", "0.048", "0.043", "0.043", "0.330", "1.088", "1.048", "1.502", "1.088", "1.502", "0.002", "0.043", "0.805", "1.775", "1.773", "0.048", "1.043", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.157", "2.157", "0.839", "0.384", "1.067", "0.839", "2.067", "-0.674", "-0.644", "-0.846", "-0.766", "-0.846", "-0.607", "0.156", "-0.769", "2.127", "2.097", "1.067", "-0.797", "-0.452", "-0.662", "2.067", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "31", "31", "31", "31", "28", "37", "37", "33", "37", "34", "Floor|-01.07|", "31", "27", "30", "30", "31", "37", "26", "Floor|-01.07|", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153454_351725-1", "input": "Look at a laptop by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk past the coffee table, then walk left to the side by the couch. Then turn to look at the coffee table. | STEP 2: Close the laptop and pick it up. | STEP 3: Turn right and walk to the table at the end of the couch. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-2.474", "-0.868", "-6.002", "-2.411", "-0.687", "-0.947", "-5.983", "-2.186", "-5.821", "-0.535", "-2.492", "-2.447", "-2.228", "-2.672", "-2.277", "-5.903", "-0.710", "-5.920", "-5.910", "-0.484", "-0.756", "-5.867", "-0.710", "-2.422", "-5.885", "-5.854", "-5.573", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.365", "0.146", "1.280", "0.794", "0.438", "0.162", "1.276", "0.534", "0.802", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.879", "1.270", "0.421", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.287", "1.272", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "7.173", "3.306", "4.547", "7.108", "2.252", "4.219", "5.764", "7.177", "6.418", "6.357", "3.752", "4.055", "7.107", "7.122", "7.173", "4.988", "3.002", "4.371", "3.804", "1.626", "4.793", "3.712", "3.306", "4.335", "3.891", "4.074", "6.516", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "347.562", "0", "135", "270", "270", "9.597", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "0", "0", "45", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "40", "47", "56", "42", "40", "51", "56", "58", "41", "57", "57", "", "51", "49", "54", "40", "52", "52", "42", "40", "54", "40", "57", "54", "54", "58", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_091412_793531-0", "input": "Move a phone from the dresser to the bed ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the large black dresser | STEP 2: Pick up the phone that is in a blue case sitting on top of the dresser | STEP 3: Carry the phone to the left side of the bed | STEP 4: Place the phone in front of the orange pillow that is on top of the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "2.803", "-0.163", "1.855", "-0.160", "1.950", "2.545", "-0.904", "-0.069", "-0.885", "-1.037", "1.666", "2.217", "2.235", "2.803", "2.533", "1.966", "-0.350", "0.116", "-1.037", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.990", "1.107", "0.183", "0.784", "0.988", "0.610", "0.785", "1.109", "0.174", "0.789", "0.992", "0.607", "0.993", "0.989", "0.631", "0.631", "1.108", "0.783", "0.788", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.774", "3.171", "-1.835", "3.171", "-2.212", "-0.172", "-0.548", "3.143", "0.074", "-0.548", "-1.862", "0.068", "-2.037", "-2.037", "1.264", "1.226", "3.198", "3.198", "0.291", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "43", "30", "42", "35", "20", "56", "43", "49", "56", "35", "20", "35", "35", "20", "20", "43", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_091412_793531-2", "input": "Put the cell phone on the bed. ", "output": "STEP 1: Go to the dresser, across from the bed. | STEP 2: Pick up the cell phone from the dresser, to the left of the pencil. | STEP 3: Turn around, then go left, move forward, then turn right, move forward, then turn right to face the bed. | STEP 4: Place the cell phone on the bed , to the right of the nearest pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "2.803", "-0.163", "1.855", "-0.160", "1.950", "2.545", "-0.904", "-0.069", "-0.885", "-1.037", "1.666", "2.217", "2.235", "2.803", "2.533", "1.966", "-0.350", "0.116", "-1.037", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.990", "1.107", "0.183", "0.784", "0.988", "0.610", "0.785", "1.109", "0.174", "0.789", "0.992", "0.607", "0.993", "0.989", "0.631", "0.631", "1.108", "0.783", "0.788", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.774", "3.171", "-1.835", "3.171", "-2.212", "-0.172", "-0.548", "3.143", "0.074", "-0.548", "-1.862", "0.068", "-2.037", "-2.037", "1.264", "1.226", "3.198", "3.198", "0.291", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "43", "30", "42", "35", "20", "56", "43", "49", "56", "35", "20", "35", "35", "20", "20", "43", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_091412_793531-3", "input": "move phone from dresser to the bed ", "output": "STEP 1: walk towards the bed, turn right, walk towards dresser, turn left, turn right to face dresser | STEP 2: pick up the phone that is on the dresser | STEP 3: turn around, walk forward, turn right at bed, walk forward, turn right to face bed | STEP 4: put phone on to the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "2.803", "-0.163", "1.855", "-0.160", "1.950", "2.545", "-0.904", "-0.069", "-0.885", "-1.037", "1.666", "2.217", "2.235", "2.803", "2.533", "1.966", "-0.350", "0.116", "-1.037", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.990", "1.107", "0.183", "0.784", "0.988", "0.610", "0.785", "1.109", "0.174", "0.789", "0.992", "0.607", "0.993", "0.989", "0.631", "0.631", "1.108", "0.783", "0.788", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.774", "3.171", "-1.835", "3.171", "-2.212", "-0.172", "-0.548", "3.143", "0.074", "-0.548", "-1.862", "0.068", "-2.037", "-2.037", "1.264", "1.226", "3.198", "3.198", "0.291", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "180", "270", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "43", "30", "42", "35", "20", "56", "43", "49", "56", "35", "20", "35", "35", "20", "20", "43", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044140_445283-0", "input": "Put a knife and chilled tomato slice in the microwave ", "output": "STEP 1: Walk to the sink | STEP 2: Pick up knife from the sink | STEP 3: Walk to the bin | STEP 4: Cut the tomato in the bin | STEP 5: Walk to the microwave above the stove | STEP 6: Put the knife in the microwave | STEP 7: Walk to the bin | STEP 8: Pick up a tomato slice from the bin | STEP 9: Walk to the refrigerator | STEP 10: Chill the tomato slice in the fridge | STEP 11: Walk to the microwave | STEP 12: Put the tomato slice in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.193", "-1.056", "-1.962", "1.422", "-0.836", "0.634", "0.707", "2.715", "0.123", "-0.911", "1.862", "2.156", "1.179", "1.955", "2.906", "0.888", "1.559", "-0.246", "-0.887", "-0.621", "2.221", "0.570", "-0.694", "-0.785", "2.524", "1.688", "2.754", "2.221", "0.466", "1.155", "-1.991", "1.688", "2.156", "1.688", "0.678", "2.488", "1.141", "0.026", "-0.766", "-0.007", "-0.198", "2.777", "-0.103", "-0.694", "-0.087", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.855", "0.423", "0.912", "0.820", "0.911", "2.157", "1.567", "0.766", "0.822", "0.772", "0.912", "1.658", "0.914", "1.652", "0.909", "1.661", "0.942", "0.817", "0.817", "0.969", "1.779", "0.889", "0.826", "1.658", "0.912", "0.915", "0.969", "1.822", "0.912", "0.455", "0.909", "0.926", "0.980", "0.964", "0.992", "0.908", "0.758", "0.855", "0.908", "0.911", "0.724", "0.911", "0.822", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.596", "-1.257", "1.332", "1.468", "-1.255", "-0.515", "1.468", "-0.709", "-0.707", "-1.360", "1.198", "-0.430", "1.468", "1.299", "1.546", "-0.854", "-0.732", "1.214", "-1.400", "-1.257", "1.468", "1.488", "-1.360", "-1.473", "1.468", "1.383", "1.468", "1.129", "1.455", "1.383", "1.459", "1.553", "-0.684", "1.129", "1.345", "1.299", "-0.854", "-0.592", "-1.155", "1.044", "1.468", "-0.504", "1.299", "-1.206", "-0.541", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "273.786", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "317.657", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.542", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "106", "100", "82", "106", "47", "56", "102", "104", "106", "80", "47", "74", "82", "48", "47", "69", "58", "106", "106", "82", "105", "106", "106", "72", "82", "82", "82", "105", "82", "100", "82", "47", "82", "85", "82", "47", "104", "106", "58", "58", "102", "58", "106", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044140_445283-1", "input": "slice a tomato put it inside the microwave ", "output": "STEP 1: turn around to the left towards the sink | STEP 2: pick up a knife from the sink | STEP 3: go left go right towards a blue container | STEP 4: slice a tomato that is inside the blue container | STEP 5: turn around to the left go forward towards the microwave | STEP 6: put the knife inside the microwave | STEP 7: turn to the left go right | STEP 8: towards the blue container | STEP 9: pick up a slice of tomato | STEP 10: turn to the right forward go right face the refrigerator put the slice in the refrigerator | STEP 11: get it back out from the refrigerator turn to the right towards the microwave | STEP 12: open the microwave door put the slice of tomato inside the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "0.193", "-1.056", "-1.962", "1.422", "-0.836", "0.634", "0.707", "2.715", "0.123", "-0.911", "1.862", "2.156", "1.179", "1.955", "2.906", "0.888", "1.559", "-0.246", "-0.887", "-0.621", "2.221", "0.570", "-0.694", "-0.785", "2.524", "1.688", "2.754", "2.221", "0.466", "1.155", "-1.991", "1.688", "2.156", "1.688", "0.678", "2.488", "1.141", "0.026", "-0.766", "-0.007", "-0.198", "2.777", "-0.103", "-0.694", "-0.087", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.800", "0.855", "0.423", "0.912", "0.820", "0.911", "2.157", "1.567", "0.766", "0.822", "0.772", "0.912", "1.658", "0.914", "1.652", "0.909", "1.661", "0.942", "0.817", "0.817", "0.969", "1.779", "0.889", "0.826", "1.658", "0.912", "0.915", "0.969", "1.822", "0.912", "0.455", "0.909", "0.926", "0.980", "0.964", "0.992", "0.908", "0.758", "0.855", "0.908", "0.911", "0.724", "0.911", "0.822", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.596", "-1.257", "1.332", "1.468", "-1.255", "-0.515", "1.468", "-0.709", "-0.707", "-1.360", "1.198", "-0.430", "1.468", "1.299", "1.546", "-0.854", "-0.732", "1.214", "-1.400", "-1.257", "1.468", "1.488", "-1.360", "-1.473", "1.468", "1.383", "1.468", "1.129", "1.455", "1.383", "1.459", "1.553", "-0.684", "1.129", "1.345", "1.299", "-0.854", "-0.592", "-1.155", "1.044", "1.468", "-0.504", "1.299", "-1.206", "-0.541", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "273.786", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "317.657", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.542", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "106", "100", "82", "106", "47", "56", "102", "104", "106", "80", "47", "74", "82", "48", "47", "69", "58", "106", "106", "82", "105", "106", "106", "72", "82", "82", "82", "105", "82", "100", "82", "47", "82", "85", "82", "47", "104", "106", "58", "58", "102", "58", "106", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_083915_133247-0", "input": "To put a lettuce slice in a bowl plus move them to the fridge. ", "output": "STEP 1: Take a step to the left to face the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take a step to the left to face the lettuce on the counter. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 5: Turn around and step forward to face the fridge. | STEP 6: Place the knife in the fridge. | STEP 7: Turn around and step forward to face the lettuce on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the counter. | STEP 9: Take a step to the left and look up to face the cabinet above the microwave. | STEP 10: Place the lettuce slice in the bowl above the microwave. | STEP 11: Pick up the bowl with the lettuce slice in it in the cabinet above the microwave. | STEP 12: Turn right and walk across the room and turn right to face the fridge. | STEP 13: Place the bowl with the lettuce slice in it in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["3.25", "-0.017", "1.208", "0.193", "2.868", "1.208", "2.156", "1.955", "2.900", "-1.056", "2.754", "-2.019", "3.381", "2.591", "2.754", "-0.151", "-0.887", "2.221", "2.777", "0.750", "1.422", "0.053", "0.281", "1.03", "2.715", "0.678", "1.155", "0.363", "-0.682", "2.777", "0.637", "1.955", "1.524", "2.488", "1.688", "2.488", "1.688", "0.231", "-0.939", "-0.734", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.765", "1.654", "0.766", "0.772", "0.771", "0.926", "0.914", "1.601", "0.853", "0.944", "0.429", "0.871", "1.594", "0.909", "0.992", "0.901", "0.992", "1.087", "1.661", "0.914", "0.766", "0.964", "0.953", "0.764", "0.964", "0.942", "1.782", "0.835", "1.632", "0.960", "0.992", "1.650", "0.944", "0.946", "0.908", "0.911", "2.154", "0.820", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.651", "-0.849", "-0.651", "1.122", "-0.498", "-0.854", "1.468", "-0.578", "-1.206", "1.214", "1.459", "-0.543", "-0.775", "1.468", "1.299", "-1.400", "1.468", "-0.709", "-0.693", "1.299", "-0.596", "1.347", "-0.519", "-0.442", "1.345", "1.214", "1.488", "-1.255", "-0.578", "1.090", "1.129", "1.585", "1.468", "1.044", "1.044", "1.383", "1.428", "-1.255", "-1.255", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "99", "64", "99", "86", "61", "42", "77", "97", "101", "77", "95", "97", "97", "77", "53", "101", "77", "97", "52", "77", "99", "57", "42", "97", "80", "77", "100", "101", "97", "45", "77", "65", "77", "77", "77", "77", "76", "101", "101", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_182552_717460-0", "input": "Put a warm egg on the table. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk past the sink on your right, then turn right, into the kitchen, and go to the counter top on the right, just past the sink. | STEP 2: Pick up the egg between the plate and the sink, on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the microwave above the stove. | STEP 4: Place the egg in the microwave, heat it up, then remove the egg from the microwave. | STEP 5: Turn to your left and walk past the stove, and out of the kitchen, then turn to your right and go to the table at the end of the room. | STEP 6: Place the egg on the table between the butter knife and the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Pot", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.962", "2.156", "0.281", "1.934", "0.349", "0.634", "1.422", "-2.019", "0.349", "-0.836", "2.221", "2.488", "-0.694", "1.155", "2.838", "-0.734", "1.141", "1.176", "2.754", "-0.983", "1.428", "-0.198", "-0.621", "0.231", "1.688", "2.777", "-0.198", "-1.991", "1.862", "0.193", "1.955", "-0.785", "0.570", "0.637", "1.955", "-0.053", "-0.103", "2.715", "1.139", "-0.797", "2.488", "-1.056", "1.155", "0.363", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.053", "0.946", "0.964", "0.771", "0.926", "0.914", "0.914", "0.461", "0.949", "0.853", "0.944", "0.917", "0.852", "0.909", "1.561", "0.817", "0.908", "0.111", "0.992", "0.901", "0.968", "0.980", "0.826", "2.159", "0.912", "1.292", "0.969", "0.461", "0.116", "0.797", "0.909", "0.835", "1.853", "0.960", "0.992", "1.650", "0.944", "1.598", "0.111", "0.810", "0.909", "0.820", "0.912", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.644", "-0.6", "1.082", "-0.422", "-0.316", "-0.430", "1.468", "1.417", "-0.316", "-1.400", "1.299", "1.468", "-1.206", "1.214", "-0.709", "-1.473", "-0.515", "1.037", "1.299", "-1.360", "-0.577", "1.383", "-1.360", "1.467", "1.214", "-0.709", "1.214", "1.247", "1.117", "-0.762", "1.129", "-1.328", "1.423", "1.090", "1.383", "1.470", "1.129", "-0.578", "1.117", "-1.133", "1.299", "-1.103", "1.383", "1.488", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "150.000", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "46", "52", "60", "46", "46", "81", "99", "46", "105", "81", "81", "105", "81", "101", "105", "46", "75", "81", "105", "46", "57", "105", "80", "81", "101", "57", "99", "75", "103", "81", "105", "104", "49", "81", "72", "57", "101", "75", "105", "81", "105", "81", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_182552_717460-2", "input": "Put a heated egg on a table. ", "output": "STEP 1: Go to the left and stand in front of the sink. | STEP 2: Pick the egg up from the left of the sink. | STEP 3: Turn around and face the microwave that is above the stove. | STEP 4: Put the egg in the microwave and shut the door and then open the door and take the egg out again. | STEP 5: Go left and then left again to stand in front of the small, round, gray table. | STEP 6: Put the egg on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Pot", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.962", "2.156", "0.281", "1.934", "0.349", "0.634", "1.422", "-2.019", "0.349", "-0.836", "2.221", "2.488", "-0.694", "1.155", "2.838", "-0.734", "1.141", "1.176", "2.754", "-0.983", "1.428", "-0.198", "-0.621", "0.231", "1.688", "2.777", "-0.198", "-1.991", "1.862", "0.193", "1.955", "-0.785", "0.570", "0.637", "1.955", "-0.053", "-0.103", "2.715", "1.139", "-0.797", "2.488", "-1.056", "1.155", "0.363", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.053", "0.946", "0.964", "0.771", "0.926", "0.914", "0.914", "0.461", "0.949", "0.853", "0.944", "0.917", "0.852", "0.909", "1.561", "0.817", "0.908", "0.111", "0.992", "0.901", "0.968", "0.980", "0.826", "2.159", "0.912", "1.292", "0.969", "0.461", "0.116", "0.797", "0.909", "0.835", "1.853", "0.960", "0.992", "1.650", "0.944", "1.598", "0.111", "0.810", "0.909", "0.820", "0.912", "1.779", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.644", "-0.6", "1.082", "-0.422", "-0.316", "-0.430", "1.468", "1.417", "-0.316", "-1.400", "1.299", "1.468", "-1.206", "1.214", "-0.709", "-1.473", "-0.515", "1.037", "1.299", "-1.360", "-0.577", "1.383", "-1.360", "1.467", "1.214", "-0.709", "1.214", "1.247", "1.117", "-0.762", "1.129", "-1.328", "1.423", "1.090", "1.383", "1.470", "1.129", "-0.578", "1.117", "-1.133", "1.299", "-1.103", "1.383", "1.488", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "150.000", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "46", "52", "60", "46", "46", "81", "99", "46", "105", "81", "81", "105", "81", "101", "105", "46", "75", "81", "105", "46", "57", "105", "80", "81", "101", "57", "99", "75", "103", "81", "105", "104", "49", "81", "72", "57", "101", "75", "105", "81", "105", "81", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_073823_724192-0", "input": "Move two soap dispenser to the white shelves. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn left to face a bin, | STEP 2: Pick up the soap dispenser from the bin. | STEP 3: Turn around completely and walk to the white shelves. | STEP 4: Place the soap dispenser on the shelf. | STEP 5: Turn around completely and walk back to the bin. | STEP 6: Pick up the other soap dispenser from the bin. | STEP 7: Turn around completely and walk to the white shelves. | STEP 8: Place the soap dispenser on the shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.124", "-2.212", "-1.308", "-2.343", "-1.666", "-2.146", "-2.212", "-1.743", "-2.666", "-0.859", "-1.785", "-1.949", "-1.308", "0.206", "-1.471", "0.266", "-2.863", "-0.817", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "0.048", "1.048", "0.289", "1.049", "0.083", "1.049", "1.088", "1.502", "0.002", "1.010", "0.805", "1.049", "1.773", "0.048", "1.066", "1.550", "0.002", "1.774", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.295", "-0.644", "2.097", "-0.797", "-0.620", "-0.674", "-0.797", "-0.846", "-0.607", "-0.350", "-0.769", "-0.705", "2.127", "-0.071", "2.097", "-0.452", "-0.662", "2.067", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "306.598", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "33", "24", "33", "31", "33", "33", "29", "Floor|-01.07|", "21", "23", "33", "26", "27", "28", "22", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_085709_382477-1", "input": "To heat a potato slice and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn left and cross the room and turn right to face the trash can. | STEP 4: Cut the potato in the trash can into slices. | STEP 5: Turn around and walk forward to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn around and walk to the left to face the trash can. | STEP 8: Pick up a potato slice in the trash can. | STEP 9: Turn right and walk forward and turn left and look up to face the microwave. | STEP 10: Heat the potato in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 12: Place the potato slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.25", "-1.962", "-0.734", "1.135", "0.281", "2.488", "-1.056", "1.688", "1.955", "2.221", "-0.621", "-0.836", "2.838", "-0.734", "2.208", "2.777", "1.422", "0.125", "-0.983", "-0.198", "1.872", "2.211", "-0.159", "1.155", "1.03", "-1.962", "1.688", "2.838", "-0.103", "0.888", "2.221", "0.634", "0.634", "1.597", "0.193", "2.777", "1.632", "2.754", "0.865", "2.543", "-0.887", "-0.103", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.458", "0.820", "0.115", "0.964", "0.911", "0.820", "0.915", "0.915", "0.912", "0.835", "0.818", "1.016", "0.858", "1.661", "1.594", "0.942", "2.153", "0.817", "0.906", "0.120", "0.902", "0.771", "0.915", "0.953", "0.461", "0.912", "1.050", "0.909", "0.926", "0.980", "0.911", "0.992", "1.650", "0.798", "1.323", "0.111", "0.911", "2.151", "0.771", "0.822", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.459", "-1.400", "-0.495", "1.347", "1.299", "-1.257", "1.468", "1.383", "1.214", "-1.206", "-1.328", "-0.578", "-1.183", "-0.835", "-0.447", "1.553", "1.350", "-1.411", "1.044", "-0.383", "-0.462", "1.122", "1.214", "-0.519", "1.247", "1.214", "-0.709", "1.468", "-0.6", "1.044", "-0.430", "-0.684", "1.585", "-0.596", "-0.644", "-0.498", "1.129", "1.468", "1.160", "-1.473", "1.298", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "96", "102", "51", "58", "78", "102", "78", "78", "78", "102", "102", "98", "102", "64", "98", "78", "77", "102", "54", "89", "43", "48", "78", "43", "96", "78", "98", "54", "43", "78", "43", "43", "66", "100", "98", "60", "78", "52", "59", "102", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_153940_526649-0", "input": "Move a bottle of lotion to the toilet tank. ", "output": "STEP 1: Walk forward, then turn right and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the bottle of lotion that is to the right of the sink. | STEP 3: Walk over to the toilet behind you. | STEP 4: Put the bottle of lotion on top of the toilet tank. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.561", "-1.441", "0.351", "-1.382", "-1.481", "0.313", "-1.350", "-0.200", "-1.275", "-1.500", "-1.332", "0.248", "-1.613", "-1.416", "-1.284", "0.356", "-1.613", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.069", "0.068", "0.893", "0.068", "0.994", "0.048", "0.993", "1.174", "1.6", "0.067", "0.058", "0.000", "0.994", "0.994", "0.993", "0.809", "0.995", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "2.807", "3.743", "1.618", "2.656", "3.903", "3.838", "2.269", "1.286", "3.961", "2.391", "2.261", "1.306", "3.219", "2.923", "2.863", "1.299", "3.903", "3.327", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "29", "34", "23", "28", "31", "28", "30", "32", "23", "23", "Floor|-01.72|", "28", "28", "28", "36", "28", "27", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_145844_073286-0", "input": "take the remote from the desk to the chair ", "output": "STEP 1: go to the desk | STEP 2: pick up the remote from the desk | STEP 3: take the remote to the brown chair | STEP 4: put the remote in the chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "1.808", "1.891", "-1.100", "-0.561", "-0.561", "1.364", "1.766", "1.724", "1.808", "-0.411", "1.285", "0.151", "-0.712", "-0.582", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.871", "0.199", "0.553", "0.553", "0.308", "0.872", "0.202", "0.872", "0.552", "0.315", "0.561", "0.551", "0.201", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.008", "0.431", "-0.185", "-0.537", "-0.106", "-0.588", "0.326", "0.44", "0.114", "-0.451", "-0.435", "-1.794", "-0.623", "-0.544", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "270", "270", "0", "90", "9.539", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "41", "32", "32", "40", "38", "40", "38", "32", "40", "34", "32", "33", "32", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_145844_073286-1", "input": "move the remote from the table to the chair ", "output": "STEP 1: walk straight a bit then turn left and walk straight towards the table | STEP 2: pick up the remote on the table | STEP 3: turn around and then turn left and then walk straight a bit then turn left towards the chair | STEP 4: put the remote down on the chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "1.808", "1.891", "-1.100", "-0.561", "-0.561", "1.364", "1.766", "1.724", "1.808", "-0.411", "1.285", "0.151", "-0.712", "-0.582", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.871", "0.871", "0.199", "0.553", "0.553", "0.308", "0.872", "0.202", "0.872", "0.552", "0.315", "0.561", "0.551", "0.201", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.008", "0.431", "-0.185", "-0.537", "-0.106", "-0.588", "0.326", "0.44", "0.114", "-0.451", "-0.435", "-1.794", "-0.623", "-0.544", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "270", "270", "270", "0", "90", "9.539", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "38", "41", "32", "32", "40", "38", "40", "38", "32", "40", "34", "32", "33", "32", "32", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_160726_275072-1", "input": "Put a pan with knife on the table. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the round table on the left. | STEP 2: Pick up the yellow knife on the table. | STEP 3: Turn around, bring the knife to the stove on the left counter. | STEP 4: Stand the knife on its tip, in the right pan on the stove. | STEP 5: Pick up the the pan with knife from on the stove. | STEP 6: Turn left, bring the pan to the small table on the left. | STEP 7: Put the pan with knife on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.777", "1.141", "1.955", "2.156", "-0.087", "-0.157", "1.155", "2.524", "2.488", "0.123", "-0.983", "0.263", "-0.766", "-2.019", "-0.983", "2.754", "-0.621", "1.135", "-0.246", "2.777", "1.179", "0.466", "-0.055", "2.221", "0.707", "1.626", "0.281", "1.03", "1.955", "0.281", "2.653", "2.591", "2.754", "2.900", "0.637", "2.918", "-0.103", "2.754", "2.962", "-0.682", "-0.911", "2.653", "-0.151", "-0.939", "-0.785", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.911", "0.915", "0.912", "0.766", "0.780", "0.926", "1.658", "0.914", "0.763", "0.818", "0.803", "0.853", "0.455", "0.817", "0.908", "0.817", "0.110", "0.969", "1.621", "1.650", "1.779", "0.980", "0.917", "2.156", "0.772", "0.964", "0.953", "0.949", "0.964", "0.756", "1.561", "0.926", "1.087", "0.960", "1.345", "0.908", "0.944", "0.760", "0.817", "0.820", "1.286", "0.911", "0.822", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.473", "-0.769", "1.468", "-0.345", "-0.596", "-0.596", "1.044", "1.468", "1.129", "-0.651", "-1.308", "-0.651", "-1.257", "1.375", "-1.411", "1.044", "-1.360", "-0.383", "1.383", "-0.578", "1.546", "1.455", "1.214", "1.383", "1.468", "-0.460", "1.082", "-0.519", "1.214", "1.347", "-0.535", "-0.840", "1.214", "-0.709", "1.090", "-0.612", "1.044", "1.468", "-0.504", "-1.183", "-1.257", "-0.775", "1.129", "-1.473", "-1.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.987", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.568", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.457", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "47", "82", "47", "104", "104", "82", "72", "82", "104", "106", "104", "106", "100", "106", "82", "106", "55", "58", "102", "74", "105", "58", "82", "56", "77", "53", "47", "82", "62", "102", "102", "82", "102", "50", "102", "58", "82", "102", "106", "106", "102", "58", "106", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_160726_275072-2", "input": "put a dish and knife onto a table ", "output": "STEP 1: turn to face small grey kitchen table | STEP 2: pick up sharp knife with yellow handle from the table | STEP 3: walk to face the stove top | STEP 4: put the knife into the dish on the bottom right burner on the stove | STEP 5: pick up the dish from the stove | STEP 6: walk to face the grey table | STEP 7: put the dish on to the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "2.777", "1.141", "1.955", "2.156", "-0.087", "-0.157", "1.155", "2.524", "2.488", "0.123", "-0.983", "0.263", "-0.766", "-2.019", "-0.983", "2.754", "-0.621", "1.135", "-0.246", "2.777", "1.179", "0.466", "-0.055", "2.221", "0.707", "1.626", "0.281", "1.03", "1.955", "0.281", "2.653", "2.591", "2.754", "2.900", "0.637", "2.918", "-0.103", "2.754", "2.962", "-0.682", "-0.911", "2.653", "-0.151", "-0.939", "-0.785", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.760", "0.911", "0.915", "0.912", "0.766", "0.780", "0.926", "1.658", "0.914", "0.763", "0.818", "0.803", "0.853", "0.455", "0.817", "0.908", "0.817", "0.110", "0.969", "1.621", "1.650", "1.779", "0.980", "0.917", "2.156", "0.772", "0.964", "0.953", "0.949", "0.964", "0.756", "1.561", "0.926", "1.087", "0.960", "1.345", "0.908", "0.944", "0.760", "0.817", "0.820", "1.286", "0.911", "0.822", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.473", "-0.769", "1.468", "-0.345", "-0.596", "-0.596", "1.044", "1.468", "1.129", "-0.651", "-1.308", "-0.651", "-1.257", "1.375", "-1.411", "1.044", "-1.360", "-0.383", "1.383", "-0.578", "1.546", "1.455", "1.214", "1.383", "1.468", "-0.460", "1.082", "-0.519", "1.214", "1.347", "-0.535", "-0.840", "1.214", "-0.709", "1.090", "-0.612", "1.044", "1.468", "-0.504", "-1.183", "-1.257", "-0.775", "1.129", "-1.473", "-1.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.987", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.568", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.457", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "47", "82", "47", "104", "104", "82", "72", "82", "104", "106", "104", "106", "100", "106", "82", "106", "55", "58", "102", "74", "105", "58", "82", "56", "77", "53", "47", "82", "62", "102", "102", "82", "102", "50", "102", "58", "82", "102", "106", "106", "102", "58", "106", "106", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_180418_742691-0", "input": "Heat the tomato and set it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right to near the toaster. | STEP 2: Pick up the tomato off of the counter. | STEP 3: Go to the microwave on the right. | STEP 4: Open the microwave, heat the tomato and take the tomato out. | STEP 5: Turn left and take the tomato to the sink. | STEP 6: Set the tomato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "Kettle", "Kettle", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.423", "0.823", "-0.603", "0.120", "1.588", "-1.095", "-1.312", "0.351", "0.936", "1.068", "0.717", "0.542", "0.761", "-1.027", "-1.342", "-0.775", "0.801", "1.854", "-1.261", "-0.432", "1.514", "0.542", "-0.177", "-1.184", "1.589", "1.512", "0.405", "1.514", "0.5", "-1.051", "1.743", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.766", "1.046", "1.046", "1.053", "0.205", "1.018", "1.768", "1.069", "1.056", "0.200", "1.097", "1.096", "1.054", "0.203", "1.488", "1.097", "0.194", "0.177", "0.202", "1.061", "1.069", "1.103", "1.046", "2.023", "1.019", "1.032", "1.104", "1.044", "1.057", "0.702", "1.018", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "2.331", "-1.181", "-1.397", "-1.630", "-1.408", "2.153", "2.153", "0.738", "0.281", "-1.556", "0.231", "0.091", "0.281", "-1.410", "2.063", "-1.720", "-1.339", "2.442", "-1.627", "-1.397", "0.001", "0.630", "-1.107", "-1.482", "-1.337", "-1.557", "0.352", "0.720", "-1.4", "1.885", "-1.557", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "36", "36", "39", "46", "51", "51", "38", "34", "47", "34", "38", "34", "44", "51", "36", "47", "52", "44", "36", "38", "38", "36", "43", "42", "42", "38", "38", "37", "51", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_234127_934392-1", "input": "Place the cup with a knife on the circle table. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk past the oven, and then turn left to find a loaf of bread on the counter. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the bread. | STEP 3: Look up to the cabinets above. | STEP 4: Open the left cabinet and place the knife in the clear cup. | STEP 5: Take out the cup with the knife from the cabinet and close it. | STEP 6: Turn left, walk past the kitchen counter, and turn left towards a small circle table. | STEP 7: Place the glass cup next to the salt shaker on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.019", "2.754", "0.678", "-0.055", "0.281", "1.688", "-0.766", "1.902", "0.888", "1.955", "2.777", "0.415", "0.518", "0.263", "-0.836", "-0.887", "1.635", "-0.240", "1.155", "2.488", "-0.227", "0.281", "2.221", "-0.694", "-0.198", "2.962", "1.955", "-0.055", "2.156", "0.678", "2.913", "2.221", "-0.983", "2.653", "-0.990", "1.955", "1.487", "-0.017", "2.837", "2.653", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.423", "0.912", "0.964", "0.911", "0.964", "0.915", "0.821", "0.771", "0.926", "0.926", "1.566", "1.782", "1.822", "0.803", "0.853", "0.826", "1.651", "0.908", "0.917", "0.914", "0.771", "0.964", "0.969", "0.858", "0.912", "1.050", "1.653", "0.926", "0.980", "0.964", "1.345", "0.908", "0.853", "0.761", "0.817", "0.911", "1.652", "0.765", "0.772", "1.283", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.417", "1.383", "1.345", "1.214", "1.347", "1.468", "-1.257", "-0.498", "-0.684", "1.044", "-0.578", "1.391", "1.455", "-0.596", "-1.328", "-1.328", "-0.849", "-0.330", "1.044", "1.214", "1.122", "1.082", "1.468", "-1.155", "1.299", "-0.447", "1.429", "1.129", "-0.684", "1.082", "-0.613", "1.214", "-1.206", "-0.565", "-1.038", "1.129", "1.508", "-0.651", "1.198", "-0.578", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.100", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4.744", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "18.666", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "95", "77", "80", "53", "57", "77", "101", "56", "42", "77", "97", "100", "100", "99", "101", "101", "64", "42", "77", "77", "47", "48", "77", "101", "53", "97", "54", "53", "42", "45", "97", "77", "101", "97", "101", "77", "65", "99", "86", "97", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121612_995194-0", "input": "Place a chilled piece of lettuce near a pot ", "output": "STEP 1: Go to the small covered gray table | STEP 2: Pick up a knife from the table | STEP 3: Go to the counter right of the stove | STEP 4: Cut the lettuce on the counter | STEP 5: Go to the fridge | STEP 6: Place the knife in the fridge | STEP 7: Go to the counter where the lettuce is | STEP 8: Take a piece of lettuce | STEP 9: Go to the fridge | STEP 10: Chill the lettuce | STEP 11: Go to the counter | STEP 12: Place the lettuce near a pot | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.591", "1.422", "0.678", "1.141", "1.141", "0.281", "1.395", "-0.157", "1.155", "-0.151", "1.880", "2.962", "-0.990", "-0.103", "0.634", "1.485", "-0.198", "0.865", "2.653", "-0.983", "2.777", "2.715", "2.524", "1.688", "-0.983", "2.221", "2.754", "0.466", "0.281", "2.591", "2.962", "2.221", "-1.991", "0.637", "1.155", "1.413", "-0.621", "2.962", "-0.887", "-0.797", "2.777", "-0.939", "-0.087", "2.754", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.761", "0.912", "0.964", "0.911", "0.911", "0.964", "0.912", "0.766", "0.926", "0.926", "1.658", "0.762", "0.858", "0.944", "0.944", "0.120", "0.917", "2.151", "1.286", "0.817", "1.077", "1.621", "1.661", "0.914", "0.821", "0.915", "0.969", "1.822", "0.964", "1.050", "1.016", "0.926", "0.492", "0.960", "0.992", "1.650", "0.853", "1.598", "0.817", "0.810", "0.724", "0.820", "0.766", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.565", "1.299", "1.345", "-0.684", "-0.345", "1.347", "-0.345", "-0.707", "1.468", "1.299", "1.468", "-0.473", "-1.255", "1.299", "-0.345", "-0.538", "1.468", "1.506", "-0.709", "-1.411", "-0.644", "-0.709", "1.390", "1.299", "-1.308", "1.214", "1.383", "1.391", "1.082", "-0.447", "-0.840", "1.383", "1.332", "1.090", "1.214", "1.508", "-1.257", "-0.644", "-1.400", "-1.133", "-0.504", "-1.110", "-0.651", "1.044", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "150.000", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "101", "81", "84", "46", "46", "61", "46", "103", "81", "57", "58", "101", "105", "57", "46", "63", "57", "55", "101", "105", "101", "101", "71", "81", "105", "81", "81", "104", "52", "101", "101", "81", "99", "49", "81", "69", "105", "101", "105", "105", "101", "105", "103", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_160509_108044-1", "input": "Move the glass and spoon from the counter to the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the glass with the spoon in it. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Put the glass and spoon in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "2.777", "1.141", "1.955", "1.902", "1.422", "1.967", "-0.682", "-0.734", "0.251", "-0.055", "-0.246", "-0.055", "1.688", "1.487", "2.120", "-0.621", "2.777", "1.422", "2.777", "1.155", "-0.694", "0.570", "-1.991", "2.754", "1.925", "0.297", "2.221", "2.156", "0.678", "0.193", "-0.160", "-1.056", "-0.887", "0.637", "1.955", "-0.198", "0.123", "2.591", "2.156", "-0.836", "0.862", "1.447", "-0.103", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.018", "0.946", "0.911", "0.912", "0.912", "0.772", "0.822", "0.835", "0.926", "0.909", "0.917", "0.917", "0.942", "1.652", "1.650", "0.817", "1.346", "0.969", "1.644", "0.906", "0.889", "1.853", "0.429", "0.914", "0.771", "0.960", "0.969", "0.949", "0.964", "0.797", "0.112", "0.835", "0.889", "0.960", "0.992", "0.908", "0.798", "1.598", "0.908", "0.820", "1.653", "1.655", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.644", "-0.6", "1.299", "-0.430", "1.214", "-0.460", "-1.400", "-1.255", "-0.316", "1.129", "1.214", "1.383", "1.129", "1.508", "1.432", "-1.155", "-0.709", "1.468", "-0.709", "1.468", "-1.257", "1.455", "1.375", "1.299", "1.122", "1.346", "1.129", "-0.769", "1.345", "-0.762", "1.117", "-1.308", "-1.400", "1.090", "1.468", "1.383", "-0.707", "-0.644", "-0.684", "-1.473", "-0.771", "-0.810", "1.129", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "107", "46", "81", "46", "81", "60", "105", "105", "46", "57", "57", "57", "81", "69", "70", "105", "101", "81", "101", "81", "105", "104", "99", "81", "79", "61", "81", "46", "84", "103", "74", "105", "105", "49", "81", "57", "103", "101", "46", "105", "56", "68", "57", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_075345_247619-1", "input": "Put a microwaved potato on a kitchen table. ", "output": "STEP 1: Go forward past the end of the left counter and turn left to go to the round table in the corner. | STEP 2: Pick up the potato from the table. | STEP 3: Turn and go to the stove behind you. | STEP 4: Cook the potato in the microwave above the stove. | STEP 5: Take the cooked potato back to the round table. | STEP 6: Put the potato back on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "DishSponge", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.5", "0.514", "1.155", "-2.019", "0.123", "0.281", "-0.017", "-0.157", "1.456", "2.156", "1.955", "0.634", "-0.049", "2.653", "-1.962", "-0.055", "-0.151", "-0.621", "0.251", "2.715", "2.221", "0.140", "2.488", "-0.911", "1.872", "2.715", "-0.151", "2.188", "3.301", "-0.839", "1.141", "2.754", "0.637", "1.141", "1.487", "-1.056", "-0.621", "1.522", "2.754", "2.524", "-0.766", "1.524", "-0.887", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.654", "0.911", "0.423", "0.765", "0.964", "0.766", "0.766", "0.772", "0.926", "0.914", "0.944", "0.120", "1.320", "0.455", "0.908", "0.908", "0.817", "0.908", "1.077", "0.969", "1.661", "0.914", "0.821", "0.118", "1.621", "0.949", "0.115", "0.871", "0.818", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "1.650", "0.853", "0.855", "1.651", "0.911", "1.653", "0.820", "0.772", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.773", "1.129", "1.459", "-0.596", "1.082", "-0.541", "-0.707", "1.122", "-0.6", "1.468", "-0.515", "1.077", "-0.775", "1.332", "1.044", "1.214", "-1.257", "-0.316", "-0.709", "1.214", "-0.732", "1.214", "-1.257", "-0.458", "-0.644", "1.383", "1.119", "-0.543", "-1.206", "-0.769", "1.383", "1.090", "-0.430", "1.432", "-1.257", "-1.155", "-0.693", "1.468", "1.468", "-1.411", "-0.498", "-1.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "79", "97", "101", "50", "101", "101", "62", "44", "79", "44", "72", "99", "97", "55", "55", "103", "44", "99", "79", "84", "79", "103", "90", "99", "55", "80", "99", "103", "44", "79", "47", "44", "67", "103", "103", "66", "79", "69", "103", "74", "103", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044410_129734-0", "input": "Place the refrigerated slice of lettuce in the recycle bin in the corner of the room. ", "output": "STEP 1: Go straight and move to the left to face the blue plate on the counter top. | STEP 2: Pick the knife up from off of the counter top. | STEP 3: Turn around and move to the left to face the toaster next to the refrigerator. | STEP 4: Slice the lettuce on the counter top. | STEP 5: Turn around and move to the left to face the blue recycle bin in the corner of the room. | STEP 6: Place the knife in the recycle bin. | STEP 7: Turn around and walk to the end of the room and turn right to face the counter top next to the refrigerator. | STEP 8: Pick up a slice of the lettuce. | STEP 9: Move to the left to face the refrigerator. | STEP 10: Place the slice of lettuce in the refrigerator, close the refrigerator, wait a second, open the refrigerator, pick up the slice of lettuce and close the refrigerator. | STEP 11: Turn to the right and walk to the end of the room to face the blue recycle bin in the corner of the room. | STEP 12: Place the slice of lettuce in the recycle bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Spoon", "Spoon", "Plate", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.087", "2.488", "1.955", "2.743", "2.488", "1.688", "0.390", "2.715", "-0.621", "1.155", "2.900", "-0.734", "2.715", "2.754", "1.902", "2.715", "-0.734", "1.955", "2.221", "2.806", "0.281", "1.03", "-0.911", "2.221", "-2.019", "0.363", "0.251", "-0.734", "0.637", "-0.198", "1.155", "-0.198", "0.888", "0.750", "1.422", "1.422", "-0.911", "1.955", "2.838", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.765", "0.912", "0.912", "0.773", "0.912", "0.914", "2.154", "1.016", "0.852", "0.909", "1.561", "0.817", "1.346", "0.969", "0.992", "1.014", "0.815", "0.917", "0.914", "0.772", "0.964", "0.953", "0.858", "0.912", "0.455", "1.782", "0.926", "0.889", "0.960", "0.992", "0.908", "0.944", "0.946", "1.651", "0.911", "0.909", "0.820", "0.912", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.541", "1.214", "1.129", "1.160", "1.383", "1.299", "1.467", "-0.578", "-1.360", "1.468", "-0.709", "-1.255", "-0.709", "1.468", "-0.430", "-0.775", "-1.400", "1.553", "1.129", "1.122", "1.082", "-0.519", "-1.308", "1.383", "1.417", "1.391", "-0.330", "-1.110", "1.090", "1.214", "1.214", "1.468", "-0.345", "-0.888", "1.214", "1.468", "-1.411", "1.299", "-0.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "98", "76", "76", "85", "76", "76", "75", "96", "100", "76", "96", "100", "96", "76", "41", "96", "100", "76", "76", "85", "47", "41", "100", "76", "94", "99", "41", "100", "44", "52", "76", "52", "41", "80", "76", "76", "100", "76", "96", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_012305_974925-1", "input": "put two pens in the drawer in the cabinet ", "output": "STEP 1: turn right and move to the cabinet on the right | STEP 2: grab the pen off of the top of the cabinet | STEP 3: turn right and walk over to the tall cabinet at the end of the room | STEP 4: put the pen in the second to the bottom drawer | STEP 5: move right a bit to stand in front of the cabinet | STEP 6: grab the pen off of the cabinet | STEP 7: move to the left a bit to stand on the left side of the cabinet | STEP 8: place the pen in the same drawer you put the other pen in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.950", "1.576", "-0.970", "2.235", "2.381", "-0.970", "3.087", "-0.253", "-0.776", "2.803", "2.519", "-0.904", "-0.772", "0.117", "1.666", "1.666", "3.300", "1.888", "3.377", "2.234", "2.052", "1.966", "3.222", "3.087", "2.370", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.179", "0.784", "0.988", "0.610", "0.789", "0.993", "0.789", "0.379", "0.985", "0.989", "0.785", "0.785", "1.109", "0.988", "0.993", "0.727", "0.607", "0.728", "0.989", "0.674", "0.631", "0.723", "0.987", "0.184", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-2.125", "-1.786", "-0.548", "-2.212", "-0.172", "-0.338", "-1.774", "3.115", "-0.476", "-1.774", "-1.774", "0.081", "-0.128", "3.226", "-2.212", "-1.950", "1.352", "0.068", "1.443", "-1.862", "0.549", "1.226", "1.488", "-2.125", "-1.786", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "38", "62", "41", "26", "62", "41", "48", "61", "41", "41", "62", "62", "49", "41", "41", "66", "26", "66", "41", "26", "26", "66", "41", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_012305_974925-2", "input": "Place two red pens in top drawer of brown cabinet ", "output": "STEP 1: go to black dresser on the left | STEP 2: pick up red pen to right of CD | STEP 3: go to left side of brown cabinet on the right | STEP 4: open top drawer below red pen on shelf of cabinet, place red pen in drawer, close drawer | STEP 5: face the front of brown cabinet | STEP 6: pick up red pen from cabinet shelf | STEP 7: go to left side of brown cabinet | STEP 8: place red pen in cabinet, close drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.950", "1.576", "-0.970", "2.235", "2.381", "-0.970", "3.087", "-0.253", "-0.776", "2.803", "2.519", "-0.904", "-0.772", "0.117", "1.666", "1.666", "3.300", "1.888", "3.377", "2.234", "2.052", "1.966", "3.222", "3.087", "2.370", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.993", "0.179", "0.784", "0.988", "0.610", "0.789", "0.993", "0.789", "0.379", "0.985", "0.989", "0.785", "0.785", "1.109", "0.988", "0.993", "0.727", "0.607", "0.728", "0.989", "0.674", "0.631", "0.723", "0.987", "0.184", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-2.125", "-1.786", "-0.548", "-2.212", "-0.172", "-0.338", "-1.774", "3.115", "-0.476", "-1.774", "-1.774", "0.081", "-0.128", "3.226", "-2.212", "-1.950", "1.352", "0.068", "1.443", "-1.862", "0.549", "1.226", "1.488", "-2.125", "-1.786", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "38", "62", "41", "26", "62", "41", "48", "61", "41", "41", "62", "62", "49", "41", "41", "66", "26", "66", "41", "26", "26", "66", "41", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153633_892990-1", "input": "grab the water can from shelf, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: turn around, walk across the room to the black shelves | STEP 2: take the water can on the shelf | STEP 3: turn right, walk to the end table with a lamp on it | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.067", "-2.700", "-0.326", "-5.215", "-5.594", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-3.067", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-5.349", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-0.845", "-2.811", "-2.492", "-2.870", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.533", "0.793", "0.534", "0.533", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.438", "0.525", "0.137", "0.871", "0.146", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.441", "0.793", "0.540", "0.535", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "7.208", "3.898", "2.103", "7.175", "6.645", "5.764", "7.177", "3.954", "4.915", "3.306", "4.055", "7.107", "4.924", "7.225", "4.988", "5.600", "4.371", "3.804", "6.740", "4.793", "3.712", "4.524", "2.002", "4.106", "3.752", "7.235", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "135", "135", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "45", "284.202", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "56", "41", "57", "57", "50", "55", "46", "51", "39", "56", "", "49", "50", "53", "40", "51", "51", "57", "39", "53", "39", "41", "56", "56", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153633_892990-2", "input": "Examine a water canister next to the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around towards the door, turn left towards the lamp, and then walk straight towards the wooden shelves. | STEP 2: Pick up the water canister on the bottom of the shelves. | STEP 3: Turn right towards the lamp | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.067", "-2.700", "-0.326", "-5.215", "-5.594", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-3.067", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-5.349", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-0.845", "-2.811", "-2.492", "-2.870", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.533", "0.793", "0.534", "0.533", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.438", "0.525", "0.137", "0.871", "0.146", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.441", "0.793", "0.540", "0.535", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "7.208", "3.898", "2.103", "7.175", "6.645", "5.764", "7.177", "3.954", "4.915", "3.306", "4.055", "7.107", "4.924", "7.225", "4.988", "5.600", "4.371", "3.804", "6.740", "4.793", "3.712", "4.524", "2.002", "4.106", "3.752", "7.235", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "135", "135", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "45", "284.202", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "56", "41", "57", "57", "50", "55", "46", "51", "39", "56", "", "49", "50", "53", "40", "51", "51", "57", "39", "53", "39", "41", "56", "56", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153633_892990-4", "input": "Examine a watering can by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the black shelves against the wall containing a statue. | STEP 2: Pick up the watering can from the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and walk to the lamp on the small desk next to the sofa. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.067", "-2.700", "-0.326", "-5.215", "-5.594", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-3.067", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-5.349", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-0.845", "-2.811", "-2.492", "-2.870", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.533", "0.793", "0.534", "0.533", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.438", "0.525", "0.137", "0.871", "0.146", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.441", "0.793", "0.540", "0.535", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "7.208", "3.898", "2.103", "7.175", "6.645", "5.764", "7.177", "3.954", "4.915", "3.306", "4.055", "7.107", "4.924", "7.225", "4.988", "5.600", "4.371", "3.804", "6.740", "4.793", "3.712", "4.524", "2.002", "4.106", "3.752", "7.235", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "135", "135", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "45", "284.202", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "56", "41", "57", "57", "50", "55", "46", "51", "39", "56", "", "49", "50", "53", "40", "51", "51", "57", "39", "53", "39", "41", "56", "56", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_153633_892990-5", "input": "Carry a tea pot while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move across the room to the right side of the large brown side table | STEP 2: Pick up the tea pot from the bottom shelf on the side table | STEP 3: Carry the tea pot to the lamp on top of the small round end table | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.067", "-2.700", "-0.326", "-5.215", "-5.594", "-5.983", "-2.186", "-6.053", "-5.920", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-3.067", "-5.903", "-0.738", "-5.920", "-5.910", "-5.349", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-0.845", "-2.811", "-2.492", "-2.870", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.881", "0.533", "0.793", "0.534", "0.533", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.438", "0.525", "0.137", "0.871", "0.146", "1.270", "0.794", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.441", "0.793", "0.540", "0.535", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "7.208", "3.898", "2.103", "7.175", "6.645", "5.764", "7.177", "3.954", "4.915", "3.306", "4.055", "7.107", "4.924", "7.225", "4.988", "5.600", "4.371", "3.804", "6.740", "4.793", "3.712", "4.524", "2.002", "4.106", "3.752", "7.235", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "135", "135", "347.562", "0", "0", "0", "0", "9.597", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "45", "284.202", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "56", "41", "57", "57", "50", "55", "46", "51", "39", "56", "", "49", "50", "53", "40", "51", "51", "57", "39", "53", "39", "41", "56", "56", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202607_123061-1", "input": "Move the plunger from the toilet to underneath the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger to the right of the toilet. | STEP 3: Turn around and face the sink. | STEP 4: Open the right drawer and place the plunger inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.560", "-1.379", "0.313", "-1.561", "-1.547", "-1.259", "-1.416", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "0.231", "-1.350", "0.248", "-1.560", "-1.547", "-1.481", "0.356", "-1.416", "-1.350", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.068", "0.047", "0.068", "0.994", "0.067", "0.995", "0.993", "1.174", "1.6", "0.047", "0.991", "0.000", "0.067", "0.994", "0.993", "0.809", "0.995", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.226", "3.327", "3.893", "3.844", "2.118", "3.126", "3.933", "2.148", "1.286", "3.961", "3.782", "2.269", "1.306", "2.190", "2.982", "3.812", "1.299", "2.178", "2.923", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "32", "30", "29", "28", "29", "29", "31", "33", "32", "29", "Floor|-01.72|", "24", "29", "29", "37", "29", "29", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151858_764613-1", "input": "Examine a watch by the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left, hang a right at the chair and walk to the rack of wooden shelves against the wall. | STEP 2: Pick up the watch in front of the statue on the top shelf on the left side. | STEP 3: Turn right, hang a right at the table and walk to the round wooden table on the left with the small lamp. | STEP 4: Turn on the small lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-5.960", "-3.099", "-0.585", "-3.067", "-0.947", "-0.710", "-5.518", "-0.585", "-0.868", "-2.186", "-5.330", "-5.592", "-5.896", "-2.447", "-2.228", "-2.474", "-2.172", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-0.687", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-2.491", "-2.696", "-3.557", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.451", "1.280", "0.793", "0.146", "0.442", "0.367", "0.536", "0.796", "0.603", "1.276", "0.534", "0.542", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.533", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.271", "1.281", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.152", "6.981", "6.357", "7.173", "3.306", "4.524", "6.797", "2.252", "3.915", "7.177", "6.609", "6.647", "6.494", "4.055", "7.107", "7.276", "4.169", "4.988", "3.915", "4.371", "3.804", "1.626", "4.793", "3.712", "3.002", "4.480", "7.103", "7.171", "3.757", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "135", "270", "0", "0", "45", "45", "135", "9.597", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "90", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "58", "43", "53", "42", "42", "60", "44", "42", "58", "60", "60", "60", "59", "", "53", "59", "56", "42", "54", "54", "44", "42", "56", "42", "59", "58", "58", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151858_764613-2", "input": "Look at a watch by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the left of the chair, then straight ahead to thee shelving unit. | STEP 2: Pick up the watch on the top shelf. | STEP 3: Turn around and veer left past the couch to the side table. | STEP 4: Turn on the lamp on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Watch", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-5.960", "-3.099", "-0.585", "-3.067", "-0.947", "-0.710", "-5.518", "-0.585", "-0.868", "-2.186", "-5.330", "-5.592", "-5.896", "-2.447", "-2.228", "-2.474", "-2.172", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-0.687", "-0.756", "-5.867", "-0.947", "-2.491", "-2.696", "-3.557", "-5.950", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.451", "1.280", "0.793", "0.146", "0.442", "0.367", "0.536", "0.796", "0.603", "1.276", "0.534", "0.542", "0.532", "0.525", "0.137", "0.147", "0.533", "1.270", "0.367", "0.442", "0.443", "0.795", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "1.271", "1.281", "0.156", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.152", "6.981", "6.357", "7.173", "3.306", "4.524", "6.797", "2.252", "3.915", "7.177", "6.609", "6.647", "6.494", "4.055", "7.107", "7.276", "4.169", "4.988", "3.915", "4.371", "3.804", "1.626", "4.793", "3.712", "3.002", "4.480", "7.103", "7.171", "3.757", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "135", "270", "0", "0", "45", "45", "135", "9.597", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "270", "162.053", "90", "0", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "58", "43", "53", "42", "42", "60", "44", "42", "58", "60", "60", "60", "59", "", "53", "59", "56", "42", "54", "54", "44", "42", "56", "42", "59", "58", "58", "49", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014054_515047-1", "input": "place clean fork to right of spatula on table ", "output": "STEP 1: turn around, go to gray round table to the left | STEP 2: pick up fork from the gray table | STEP 3: turn around, go to sink to the right | STEP 4: place fork in sink, turn on water, turn off water, pick up fork from sink | STEP 5: go to gray table to the right | STEP 6: place fork to the right of spatula on gray table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.422", "-0.017", "-0.159", "0.678", "2.156", "2.838", "-0.734", "-0.157", "1.141", "2.524", "2.754", "0.634", "-0.055", "-0.072", "2.777", "2.488", "2.802", "1.688", "1.955", "-0.151", "-0.983", "2.221", "-0.694", "0.281", "-0.151", "-2.048", "1.484", "2.962", "2.838", "-0.887", "0.193", "0.637", "-0.836", "1.422", "1.422", "0.053", "-0.682", "-0.246", "0.415", "-1.962", "-0.983", "2.715", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.800", "0.771", "0.964", "0.911", "1.567", "0.822", "0.766", "0.912", "1.658", "0.949", "0.944", "0.944", "1.660", "1.017", "0.909", "0.110", "0.969", "0.992", "0.992", "0.826", "0.914", "0.821", "0.964", "0.969", "0.461", "1.656", "0.758", "1.016", "0.835", "0.834", "0.960", "0.901", "0.908", "0.944", "0.800", "0.817", "0.911", "1.782", "0.423", "0.822", "0.721", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.468", "-0.651", "1.122", "1.345", "-0.345", "-0.578", "-1.328", "-0.707", "-0.430", "1.468", "1.383", "-0.6", "1.299", "-0.772", "-0.644", "1.129", "1.081", "1.468", "1.299", "1.383", "-1.257", "1.383", "-1.206", "1.082", "1.129", "1.332", "-0.810", "-0.442", "-0.840", "-1.255", "-0.707", "1.090", "-1.400", "1.129", "1.299", "-0.762", "-1.400", "1.214", "1.455", "1.417", "-1.360", "-0.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "101", "49", "82", "44", "99", "103", "101", "44", "69", "79", "44", "55", "86", "99", "79", "76", "79", "79", "55", "103", "79", "103", "50", "55", "97", "66", "99", "99", "103", "101", "47", "103", "79", "79", "101", "103", "55", "102", "97", "103", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_014054_515047-2", "input": "stand a clean fork up on the table ", "output": "STEP 1: go to the round dining table in the corner | STEP 2: pick up the fork from the table | STEP 3: take the fork to the sink | STEP 4: rinse the fork in the sink with the existing veggies | STEP 5: take the cleaned fork back to the table | STEP 6: stand the fork on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Plate", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.422", "-0.017", "-0.159", "0.678", "2.156", "2.838", "-0.734", "-0.157", "1.141", "2.524", "2.754", "0.634", "-0.055", "-0.072", "2.777", "2.488", "2.802", "1.688", "1.955", "-0.151", "-0.983", "2.221", "-0.694", "0.281", "-0.151", "-2.048", "1.484", "2.962", "2.838", "-0.887", "0.193", "0.637", "-0.836", "1.422", "1.422", "0.053", "-0.682", "-0.246", "0.415", "-1.962", "-0.983", "2.715", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.800", "0.771", "0.964", "0.911", "1.567", "0.822", "0.766", "0.912", "1.658", "0.949", "0.944", "0.944", "1.660", "1.017", "0.909", "0.110", "0.969", "0.992", "0.992", "0.826", "0.914", "0.821", "0.964", "0.969", "0.461", "1.656", "0.758", "1.016", "0.835", "0.834", "0.960", "0.901", "0.908", "0.944", "0.800", "0.817", "0.911", "1.782", "0.423", "0.822", "0.721", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.468", "-0.651", "1.122", "1.345", "-0.345", "-0.578", "-1.328", "-0.707", "-0.430", "1.468", "1.383", "-0.6", "1.299", "-0.772", "-0.644", "1.129", "1.081", "1.468", "1.299", "1.383", "-1.257", "1.383", "-1.206", "1.082", "1.129", "1.332", "-0.810", "-0.442", "-0.840", "-1.255", "-0.707", "1.090", "-1.400", "1.129", "1.299", "-0.762", "-1.400", "1.214", "1.455", "1.417", "-1.360", "-0.473", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "101", "49", "82", "44", "99", "103", "101", "44", "69", "79", "44", "55", "86", "99", "79", "76", "79", "79", "55", "103", "79", "103", "50", "55", "97", "66", "99", "99", "103", "101", "47", "103", "79", "79", "101", "103", "55", "102", "97", "103", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_184754_957681-0", "input": "cut a slice of a potato put it in the microwave put it on the counter next to the knife ", "output": "STEP 1: turn to the left and across the room | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: turn to the left to the sink | STEP 4: cut a slice of a potato | STEP 5: turn to the right and across the room | STEP 6: turn to the left and leave the knife on the opposite counter | STEP 7: turn to the left again face the sink | STEP 8: pick up the slice of potato and turn to the left | STEP 9: open the microwave door | STEP 10: put slice of the potato into the microwave close the microwave door | STEP 11: get the slice out of the microwave and turn to the right | STEP 12: put the slice next to the knife in the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "2.777", "-0.164", "-0.017", "1.835", "0.281", "2.173", "0.888", "1.558", "1.804", "-0.983", "0.634", "2.591", "-1.962", "2.153", "-0.734", "-0.694", "2.715", "-2.019", "-0.621", "2.715", "1.771", "0.281", "1.03", "2.838", "0.654", "-0.043", "2.900", "2.156", "-0.939", "0.637", "2.912", "-0.142", "-1.056", "0.193", "2.154", "0.888", "2.715", "1.896", "2.217", "0.284", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "1.654", "0.766", "1.655", "0.964", "0.772", "0.926", "0.112", "1.653", "0.858", "0.944", "0.756", "0.455", "0.112", "0.817", "0.817", "1.283", "0.492", "0.826", "1.566", "0.772", "0.964", "0.953", "0.764", "2.154", "0.942", "1.016", "0.926", "0.889", "0.960", "1.345", "0.908", "0.853", "0.800", "1.650", "0.911", "1.017", "0.114", "0.772", "2.152", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.447", "1.432", "-0.596", "-0.811", "1.347", "-0.460", "-0.684", "-0.538", "1.546", "-1.155", "-0.515", "-0.535", "1.417", "1.119", "-1.328", "-1.155", "-0.578", "1.290", "-1.257", "-0.578", "-0.498", "1.082", "-0.519", "-0.535", "1.468", "-0.316", "-0.709", "-0.515", "-1.400", "1.090", "-0.613", "-0.302", "-1.308", "-0.762", "1.585", "-0.345", "-0.644", "1.196", "1.122", "1.467", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.844", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.052", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "19.928", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "68", "99", "79", "57", "55", "42", "59", "54", "101", "42", "97", "95", "78", "101", "101", "97", "95", "101", "97", "56", "48", "42", "97", "51", "42", "97", "42", "101", "45", "97", "42", "101", "99", "66", "42", "97", "62", "73", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_184754_957681-1", "input": "Slice potato, put knife on above third cabinet, place potato slice to the right of the knife ", "output": "STEP 1: turn around, go to dishwasher to the right | STEP 2: pick up knife on counter in front of loaf of bread | STEP 3: go to sink to the right | STEP 4: slice potato in the sink | STEP 5: turn around, go to third cabinet from the right | STEP 6: place knife on the counter above third cabinet | STEP 7: turn around, go to sink to the right | STEP 8: pick up slice of potato from the sink | STEP 9: turn around, face stove, look upward to microwave | STEP 10: open microwave, microwave potato slice, remove potato from microwave, close microwave door | STEP 11: turn right, go to knife on the counter to the right | STEP 12: place potato slice to the right of the knife | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Cup", "Egg", "Knife", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "2.777", "-0.164", "-0.017", "1.835", "0.281", "2.173", "0.888", "1.558", "1.804", "-0.983", "0.634", "2.591", "-1.962", "2.153", "-0.734", "-0.694", "2.715", "-2.019", "-0.621", "2.715", "1.771", "0.281", "1.03", "2.838", "0.654", "-0.043", "2.900", "2.156", "-0.939", "0.637", "2.912", "-0.142", "-1.056", "0.193", "2.154", "0.888", "2.715", "1.896", "2.217", "0.284", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "1.654", "0.766", "1.655", "0.964", "0.772", "0.926", "0.112", "1.653", "0.858", "0.944", "0.756", "0.455", "0.112", "0.817", "0.817", "1.283", "0.492", "0.826", "1.566", "0.772", "0.964", "0.953", "0.764", "2.154", "0.942", "1.016", "0.926", "0.889", "0.960", "1.345", "0.908", "0.853", "0.800", "1.650", "0.911", "1.017", "0.114", "0.772", "2.152", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.447", "1.432", "-0.596", "-0.811", "1.347", "-0.460", "-0.684", "-0.538", "1.546", "-1.155", "-0.515", "-0.535", "1.417", "1.119", "-1.328", "-1.155", "-0.578", "1.290", "-1.257", "-0.578", "-0.498", "1.082", "-0.519", "-0.535", "1.468", "-0.316", "-0.709", "-0.515", "-1.400", "1.090", "-0.613", "-0.302", "-1.308", "-0.762", "1.585", "-0.345", "-0.644", "1.196", "1.122", "1.467", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.844", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.052", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "19.928", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "97", "68", "99", "79", "57", "55", "42", "59", "54", "101", "42", "97", "95", "78", "101", "101", "97", "95", "101", "97", "56", "48", "42", "97", "51", "42", "97", "42", "101", "45", "97", "42", "101", "99", "66", "42", "97", "62", "73", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_211109_208315-2", "input": "Put a apple in the sink from a microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the stove to the left of the sink | STEP 2: Pick up a apple from the microwave above | STEP 3: Move to the sink behind you | STEP 4: Put the apple in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Plate", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "2.837", "2.156", "-0.911", "0.888", "0.263", "1.141", "1.902", "0.363", "2.444", "-1.991", "1.688", "2.838", "2.161", "-0.694", "2.488", "-0.198", "2.221", "1.155", "2.838", "2.838", "-0.839", "1.141", "-0.621", "0.281", "2.754", "2.653", "0.678", "-0.990", "2.173", "1.422", "0.518", "2.524", "1.955", "-0.939", "0.026", "3.220", "2.222", "1.422", "0.480", "-1.056", "1.524", "2.838", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.115", "0.911", "0.821", "0.912", "0.780", "0.914", "0.949", "1.822", "0.120", "0.429", "0.909", "1.286", "0.111", "0.817", "0.969", "0.969", "0.992", "0.992", "1.558", "0.794", "0.826", "0.914", "0.821", "0.964", "0.969", "1.601", "0.964", "0.852", "1.653", "0.926", "1.853", "1.655", "0.992", "0.817", "0.758", "0.875", "1.650", "0.911", "1.652", "0.820", "0.773", "1.014", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.193", "-0.6", "-1.257", "-0.769", "-0.707", "-0.769", "-0.430", "1.391", "1.117", "1.417", "1.383", "-0.512", "-0.538", "-1.257", "1.214", "1.214", "1.468", "1.299", "-0.578", "-0.535", "-1.360", "-0.430", "-1.206", "1.082", "1.468", "-0.578", "1.345", "-1.255", "-0.762", "1.299", "1.423", "1.468", "1.383", "-1.400", "-0.592", "-0.514", "1.585", "1.299", "-0.735", "-1.411", "1.160", "-0.709", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "273.787", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "317.657", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "5.542", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "44", "103", "44", "101", "44", "44", "102", "48", "97", "79", "99", "85", "103", "79", "55", "79", "79", "99", "99", "103", "44", "103", "50", "79", "99", "82", "103", "81", "79", "102", "56", "79", "103", "101", "99", "68", "79", "83", "103", "62", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_211808_959558-1", "input": "Move two butter knives to a round table. ", "output": "STEP 1: Take a step forward, then turn right and begin walking across the room, hang a right and walk up to the section of counter to the right of the coffee machine. | STEP 2: Pick up the metal butter knife to the right of the coffee machine. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn left and begin walking across the room, hang a left before the window and walk over to the small round table. | STEP 4: Place the butter knife in front of the sponge onto the small round table. | STEP 5: Turn left and walk over to the section of counter across from the toaster. | STEP 6: Pick up the metal butter knife that is on the front edge of the counter. | STEP 7: Turn left and walk over to the small round table in the corner of the room. | STEP 8: Stick the butter knife into the table point down near the handle of the butter knife that is already there. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.221", "1.141", "0.281", "0.123", "1.524", "-0.007", "1.955", "2.754", "2.777", "-0.621", "0.053", "2.156", "0.193", "0.750", "-1.962", "1.688", "-0.785", "0.290", "1.291", "-0.103", "2.962", "-0.983", "-1.962", "0.518", "-0.939", "2.211", "-0.103", "0.281", "1.033", "2.715", "0.710", "-0.734", "2.962", "1.145", "2.653", "1.155", "1.955", "1.637", "1.185", "2.715", "-0.053", "1.688", "1.842", "-0.939", "-0.055", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.964", "0.766", "0.773", "0.926", "0.926", "0.914", "1.291", "0.818", "0.803", "0.944", "0.798", "1.661", "0.455", "0.909", "0.818", "1.651", "1.651", "0.992", "1.558", "0.815", "0.492", "1.853", "0.826", "0.902", "0.912", "0.964", "0.974", "1.601", "0.9", "0.852", "0.724", "0.929", "1.087", "0.911", "0.992", "0.110", "0.906", "1.053", "1.650", "0.911", "1.653", "0.820", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.044", "-0.684", "1.347", "-0.651", "-0.422", "1.383", "1.383", "1.299", "-0.644", "-1.155", "-0.651", "-0.769", "-0.707", "-0.732", "1.332", "1.468", "-1.400", "-0.888", "1.546", "1.214", "-0.578", "-1.308", "1.459", "1.488", "-1.473", "-0.462", "1.383", "1.082", "-0.519", "-0.775", "-0.772", "-1.255", "-0.565", "-0.520", "-0.644", "1.129", "1.214", "1.044", "-0.515", "-0.840", "1.355", "1.044", "1.468", "-1.183", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "94.145", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "17.743", "0", "0", "0", "0", "9.660", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "48", "63", "105", "78", "59", "83", "83", "103", "107", "105", "48", "105", "58", "101", "83", "107", "88", "75", "59", "103", "107", "101", "106", "107", "48", "59", "54", "48", "103", "48", "107", "103", "48", "103", "83", "83", "77", "48", "103", "74", "83", "60", "107", "59", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_211808_959558-2", "input": "put the two knife from the counter on the corner table ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the coffee machine on the right | STEP 2: grab the knife on the counter | STEP 3: turn around, walk across the room to the corner table | STEP 4: put the knife on the table | STEP 5: turn left, walk to the counter across the refrigerator | STEP 6: grab the knife on the counter | STEP 7: turn left, walk across the room to the corner table | STEP 8: put the knife on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.221", "1.141", "0.281", "0.123", "1.524", "-0.007", "1.955", "2.754", "2.777", "-0.621", "0.053", "2.156", "0.193", "0.750", "-1.962", "1.688", "-0.785", "0.290", "1.291", "-0.103", "2.962", "-0.983", "-1.962", "0.518", "-0.939", "2.211", "-0.103", "0.281", "1.033", "2.715", "0.710", "-0.734", "2.962", "1.145", "2.653", "1.155", "1.955", "1.637", "1.185", "2.715", "-0.053", "1.688", "1.842", "-0.939", "-0.055", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.964", "0.766", "0.773", "0.926", "0.926", "0.914", "1.291", "0.818", "0.803", "0.944", "0.798", "1.661", "0.455", "0.909", "0.818", "1.651", "1.651", "0.992", "1.558", "0.815", "0.492", "1.853", "0.826", "0.902", "0.912", "0.964", "0.974", "1.601", "0.9", "0.852", "0.724", "0.929", "1.087", "0.911", "0.992", "0.110", "0.906", "1.053", "1.650", "0.911", "1.653", "0.820", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.044", "-0.684", "1.347", "-0.651", "-0.422", "1.383", "1.383", "1.299", "-0.644", "-1.155", "-0.651", "-0.769", "-0.707", "-0.732", "1.332", "1.468", "-1.400", "-0.888", "1.546", "1.214", "-0.578", "-1.308", "1.459", "1.488", "-1.473", "-0.462", "1.383", "1.082", "-0.519", "-0.775", "-0.772", "-1.255", "-0.565", "-0.520", "-0.644", "1.129", "1.214", "1.044", "-0.515", "-0.840", "1.355", "1.044", "1.468", "-1.183", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "94.145", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "17.743", "0", "0", "0", "0", "9.660", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "48", "63", "105", "78", "59", "83", "83", "103", "107", "105", "48", "105", "58", "101", "83", "107", "88", "75", "59", "103", "107", "101", "106", "107", "48", "59", "54", "48", "103", "48", "107", "103", "48", "103", "83", "83", "77", "48", "103", "74", "83", "60", "107", "59", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_211808_959558-4", "input": "Put two knives on the table to the right of the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the left of the sink | STEP 2: Pick up a knife from the counter | STEP 3: Move to the table to the right of the sink | STEP 4: Place the knife on the table | STEP 5: Move to the right of the fridge to the counter | STEP 6: Pick up a knife from the counter | STEP 7: Move to the table to the right of the sink | STEP 8: Place the knife on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "2.221", "1.141", "0.281", "0.123", "1.524", "-0.007", "1.955", "2.754", "2.777", "-0.621", "0.053", "2.156", "0.193", "0.750", "-1.962", "1.688", "-0.785", "0.290", "1.291", "-0.103", "2.962", "-0.983", "-1.962", "0.518", "-0.939", "2.211", "-0.103", "0.281", "1.033", "2.715", "0.710", "-0.734", "2.962", "1.145", "2.653", "1.155", "1.955", "1.637", "1.185", "2.715", "-0.053", "1.688", "1.842", "-0.939", "-0.055", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.911", "0.911", "0.964", "0.766", "0.773", "0.926", "0.926", "0.914", "1.291", "0.818", "0.803", "0.944", "0.798", "1.661", "0.455", "0.909", "0.818", "1.651", "1.651", "0.992", "1.558", "0.815", "0.492", "1.853", "0.826", "0.902", "0.912", "0.964", "0.974", "1.601", "0.9", "0.852", "0.724", "0.929", "1.087", "0.911", "0.992", "0.110", "0.906", "1.053", "1.650", "0.911", "1.653", "0.820", "0.912", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "1.044", "-0.684", "1.347", "-0.651", "-0.422", "1.383", "1.383", "1.299", "-0.644", "-1.155", "-0.651", "-0.769", "-0.707", "-0.732", "1.332", "1.468", "-1.400", "-0.888", "1.546", "1.214", "-0.578", "-1.308", "1.459", "1.488", "-1.473", "-0.462", "1.383", "1.082", "-0.519", "-0.775", "-0.772", "-1.255", "-0.565", "-0.520", "-0.644", "1.129", "1.214", "1.044", "-0.515", "-0.840", "1.355", "1.044", "1.468", "-1.183", "1.044", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "94.145", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "17.743", "0", "0", "0", "0", "9.660", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "48", "63", "105", "78", "59", "83", "83", "103", "107", "105", "48", "105", "58", "101", "83", "107", "88", "75", "59", "103", "107", "101", "106", "107", "48", "59", "54", "48", "103", "48", "107", "103", "48", "103", "83", "83", "77", "48", "103", "74", "83", "60", "107", "59", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_044357_289832-1", "input": "Place a soap bottle on a shelf. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and turn right, facing the sink. | STEP 2: Take a soap bottle out of the trash can on the floor. | STEP 3: Turn around and walk to the shelves on the right side of the wall. | STEP 4: Place the soap bottle on the bottom shelf, just right of center. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.635", "-2.146", "-2.343", "-2.080", "-0.980", "-1.687", "-1.949", "-0.541", "-2.666", "-1.407", "-1.785", "-1.687", "-1.635", "0.206", "-1.660", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.074", "1.088", "1.088", "1.048", "1.774", "0.078", "1.088", "1.502", "0.002", "1.010", "0.805", "0.083", "1.773", "0.048", "0.809", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "2.157", "-0.827", "-0.644", "-0.736", "2.067", "-0.62", "-0.827", "-0.846", "-0.607", "-0.361", "-0.769", "-0.690", "2.097", "-0.071", "-0.769", "-0.452", "-0.662", "2.097", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "227.756", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "33", "33", "33", "26", "23", "33", "30", "Floor|-01.07|", "21", "23", "31", "26", "27", "23", "22", "Floor|-01.07|", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_161237_451696-2", "input": "Put the pan with knife on the small round table ", "output": "STEP 1: Walk forward then turn right to face the sink | STEP 2: Pick up the knife from the sink | STEP 3: Turn around and walk up to the stove | STEP 4: Put the knife in the pan on the stove | STEP 5: Pick up the pan from the stove | STEP 6: Turn left and walk forward then left again and walk up to the small round table | STEP 7: Put the pan on the small round table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Fork", "Plate", "Knife", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "0.812", "2.188", "-0.151", "2.754", "1.102", "-2.019", "1.155", "1.175", "1.688", "1.626", "1.141", "2.221", "2.156", "0.193", "2.754", "-0.055", "0.888", "1.141", "-0.151", "2.802", "1.422", "2.715", "0.518", "2.777", "1.902", "1.487", "2.211", "0.123", "0.281", "1.955", "-0.017", "0.710", "0.634", "-0.017", "-0.087", "2.715", "0.637", "2.754", "1.872", "1.155", "2.962", "0.825", "1.688", "2.221", "1.563", "-0.157", "2.777", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.153", "1.654", "0.946", "0.946", "0.114", "0.423", "0.911", "0.772", "0.912", "0.772", "0.912", "0.914", "0.944", "0.798", "0.944", "0.917", "0.917", "0.942", "0.909", "0.112", "0.908", "1.621", "1.779", "1.087", "0.980", "1.660", "0.902", "0.766", "0.964", "0.969", "0.803", "0.9", "0.942", "0.763", "0.780", "0.794", "0.960", "0.992", "1.650", "0.944", "0.760", "1.651", "0.911", "0.909", "0.114", "0.766", "1.558", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.468", "1.470", "1.383", "1.044", "1.077", "1.375", "1.383", "1.122", "1.214", "1.122", "-0.430", "1.214", "-0.769", "-0.707", "1.129", "1.044", "-0.6", "-0.6", "1.214", "1.119", "1.468", "-0.578", "1.455", "-0.775", "-0.430", "1.432", "-0.462", "-0.707", "1.082", "1.299", "-0.651", "-0.772", "-0.6", "-0.541", "-0.596", "-0.473", "1.090", "1.299", "-0.734", "1.129", "-0.535", "-0.732", "1.129", "1.468", "1.081", "-0.707", "-0.775", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "74", "60", "84", "78", "102", "84", "94", "84", "67", "49", "84", "49", "106", "84", "60", "49", "49", "60", "81", "84", "104", "107", "104", "49", "72", "49", "106", "55", "84", "106", "49", "49", "106", "106", "104", "52", "84", "86", "84", "104", "88", "84", "84", "78", "106", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_151728_326769-1", "input": "Use a lamp to look at a watch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the table with the lamp in front of you. | STEP 2: Turn on the lamp. | STEP 3: Pick up the watch on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Watch", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.484", "-0.631", "-0.845", "-5.274", "-6.053", "-0.868", "-3.099", "-0.631", "-0.433", "-2.492", "-5.983", "-2.186", "-3.328", "-0.687", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-5.985", "-2.631", "-5.903", "-0.710", "-5.920", "-5.910", "-3.462", "-0.756", "-5.867", "-2.640", "-3.462", "-2.696", "-3.557", "-2.172", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.365", "0.793", "0.533", "0.146", "0.439", "1.280", "0.407", "0.793", "0.536", "0.162", "1.276", "1.280", "0.802", "0.365", "0.525", "0.137", "0.880", "0.533", "1.270", "0.421", "0.442", "0.443", "0.454", "0.542", "1.271", "1.282", "0.880", "1.271", "1.281", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["6.25", "6.357", "3.915", "5.928", "6.665", "3.757", "3.002", "7.045", "3.915", "2.252", "3.607", "5.764", "7.177", "7.045", "1.626", "4.828", "4.055", "7.107", "4.547", "4.480", "4.988", "3.915", "4.371", "3.804", "7.221", "4.793", "3.712", "7.361", "7.173", "7.103", "7.171", "4.106", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "0", "45", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "347.562", "0", "90", "270", "0", "9.597", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "90", "284.202", "0", "90", "90", "162.053", "270", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "44", "45", "62", "51", "44", "60", "44", "46", "61", "55", "60", "60", "46", "44", "61", "", "54", "61", "58", "44", "56", "56", "53", "44", "58", "60", "52", "60", "60", "61", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_143639_799222-0", "input": "Move a CD from the dresser to the shelf. ", "output": "STEP 1: Walk around the bed to the dresser. | STEP 2: Grab the CD from the dresser. | STEP 3: Walk back around the bed to the shelf. | STEP 4: Place the CD on the top shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "2.235", "1.723", "0.116", "-0.812", "3.377", "-0.077", "2.381", "2.234", "2.431", "-0.812", "3.455", "2.803", "3.087", "1.888", "1.950", "-1.037", "2.533", "1.966", "-0.776", "3.012", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.984", "0.610", "0.784", "0.591", "0.729", "0.475", "0.607", "0.986", "0.180", "0.381", "0.723", "0.990", "0.992", "0.607", "0.990", "0.786", "0.631", "0.631", "0.380", "0.183", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-2.212", "-0.172", "3.143", "0.529", "1.397", "3.283", "0.790", "-1.862", "-1.896", "0.028", "1.262", "-2.037", "-1.949", "0.068", "-2.125", "0.081", "1.264", "1.226", "-0.338", "-1.835", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "22", "44", "52", "62", "43", "22", "37", "39", "55", "62", "37", "37", "22", "37", "58", "22", "22", "54", "36", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071807_498508-1", "input": "Put a purple spray bottle on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Move to the shelf to the left of the tub on the right hand side. | STEP 2: Pick up the spray bottle from the shelf. | STEP 3: Move to the toilet behind you on the right side. | STEP 4: Place the bottle on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.015", "-2.343", "-0.653", "-1.686", "-0.541", "-1.635", "-1.743", "-2.666", "-0.228", "-1.660", "-2.146", "-0.817", "-1.471", "-0.164", "0.266", "-2.863", "-1.635", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.047", "1.046", "0.289", "0.083", "1.502", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "0.809", "1.049", "1.070", "0.293", "0.606", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.766", "-0.705", "2.157", "-0.549", "-0.846", "2.247", "-0.846", "-0.607", "-0.387", "-0.769", "-0.736", "2.157", "2.127", "1.653", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "23", "30", "29", "25", "28", "Floor|-01.07|", "19", "22", "32", "27", "23", "19", "21", "Floor|-01.07|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071807_498508-2", "input": "Put a bottle on the back of a toilet. ", "output": "STEP 1: Go forward and turn left to face the white shelf. | STEP 2: Pick up the purple bottle from the shelf. | STEP 3: Turn around and face the toilet. | STEP 4: Put the bottle on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.015", "-2.343", "-0.653", "-1.686", "-0.541", "-1.635", "-1.743", "-2.666", "-0.228", "-1.660", "-2.146", "-0.817", "-1.471", "-0.164", "0.266", "-2.863", "-1.635", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.047", "1.046", "0.289", "0.083", "1.502", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "0.809", "1.049", "1.070", "0.293", "0.606", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.766", "-0.705", "2.157", "-0.549", "-0.846", "2.247", "-0.846", "-0.607", "-0.387", "-0.769", "-0.736", "2.157", "2.127", "1.653", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "23", "30", "29", "25", "28", "Floor|-01.07|", "19", "22", "32", "27", "23", "19", "21", "Floor|-01.07|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071807_498508-3", "input": "move spray bottle from shelf to back of toilet ", "output": "STEP 1: walk towards tub, turn left, walk forward | STEP 2: pick up spray bottle from bottom shelf | STEP 3: turn left, walk towards the door, turn left, walk across the room | STEP 4: put the spray bottle on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.015", "-2.343", "-0.653", "-1.686", "-0.541", "-1.635", "-1.743", "-2.666", "-0.228", "-1.660", "-2.146", "-0.817", "-1.471", "-0.164", "0.266", "-2.863", "-1.635", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.047", "1.046", "0.289", "0.083", "1.502", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "0.809", "1.049", "1.070", "0.293", "0.606", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.766", "-0.705", "2.157", "-0.549", "-0.846", "2.247", "-0.846", "-0.607", "-0.387", "-0.769", "-0.736", "2.157", "2.127", "1.653", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "23", "30", "29", "25", "28", "Floor|-01.07|", "19", "22", "32", "27", "23", "19", "21", "Floor|-01.07|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_071807_498508-4", "input": "Put the spray bottle on the back of the toilet. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn right to face the shelves. | STEP 2: Pick up the spray bottle from the bottom shelf. | STEP 3: Turn left and stand in front of the toilet. | STEP 4: Put the bottle on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.015", "-2.343", "-0.653", "-1.686", "-0.541", "-1.635", "-1.743", "-2.666", "-0.228", "-1.660", "-2.146", "-0.817", "-1.471", "-0.164", "0.266", "-2.863", "-1.635", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.047", "1.046", "0.289", "0.083", "1.502", "1.814", "1.502", "0.002", "0.609", "0.809", "1.049", "1.070", "0.293", "0.606", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.766", "-0.705", "2.157", "-0.549", "-0.846", "2.247", "-0.846", "-0.607", "-0.387", "-0.769", "-0.736", "2.157", "2.127", "1.653", "-0.452", "-0.662", "2.217", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "23", "30", "29", "25", "28", "Floor|-01.07|", "19", "22", "32", "27", "23", "19", "21", "Floor|-01.07|", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_004658_004245-1", "input": "Place a slice of cooked potato onto the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the table. | STEP 2: Pick up the knife from the table. | STEP 3: Slice the potato on the table. | STEP 4: Turn left, move to the counter left of the bread. | STEP 5: Put the knife on the counter near the soap container. | STEP 6: Turn left, move to the table. | STEP 7: Pick up a slice of potato from the table. | STEP 8: Turn left, move to the counter in front of the stove. | STEP 9: Put the potato slice into the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 10: Turn right, move to the counter left of the bread. | STEP 11: Put the cooked potato slice on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Kettle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Plate", "Cup", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "0.678", "-0.734", "1.955", "0.888", "-1.991", "1.210", "-0.198", "2.221", "-0.023", "-0.043", "0.263", "2.221", "1.141", "2.591", "-0.621", "-0.151", "2.754", "1.409", "-1.056", "-0.734", "1.688", "2.838", "2.777", "-0.887", "-0.164", "1.955", "2.524", "1.768", "0.281", "2.488", "2.488", "1.688", "-1.056", "0.812", "1.155", "-0.887", "1.524", "2.777", "0.178", "-0.839", "2.900", "0.634", "1.422", "1.872", "0.888", "2.092", "-0.621", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "0.855", "0.946", "0.946", "0.423", "0.115", "0.912", "0.912", "0.771", "0.926", "0.780", "0.914", "0.914", "1.561", "0.826", "0.909", "0.909", "1.651", "0.817", "0.817", "0.908", "1.346", "1.644", "0.901", "1.649", "0.917", "1.658", "0.771", "0.964", "0.969", "0.949", "0.912", "0.852", "2.151", "0.926", "0.889", "1.654", "1.099", "2.153", "0.853", "0.760", "0.908", "0.911", "0.112", "0.911", "0.773", "0.815", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "1.082", "-1.400", "1.383", "-0.684", "1.417", "-0.495", "1.468", "1.044", "1.122", "-0.316", "-0.596", "1.383", "-0.684", "-0.644", "-1.155", "1.214", "1.468", "-0.654", "-1.155", "-1.183", "1.553", "-0.644", "-0.644", "-1.400", "1.432", "1.214", "1.468", "1.122", "1.082", "1.129", "1.468", "1.214", "-1.411", "1.468", "1.383", "-1.183", "1.470", "-0.709", "1.583", "-1.257", "-0.473", "-0.6", "1.214", "-0.421", "-0.345", "1.122", "-1.308", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "108", "84", "49", "102", "57", "60", "84", "54", "49", "106", "84", "49", "104", "108", "60", "84", "71", "108", "108", "84", "104", "104", "108", "107", "84", "74", "82", "55", "84", "84", "84", "108", "58", "84", "108", "76", "104", "83", "108", "104", "49", "84", "95", "49", "80", "108", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232919_944006-0", "input": "Pick up a box and turn the lamp on. ", "output": "STEP 1: Go to the right and face the box on the floor. | STEP 2: Pick the box up from the floor. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the small, round table with the lamp on it. | STEP 4: Turn the lamp on the table on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-5.536", "-6.002", "-2.422", "-5.983", "-2.186", "-5.950", "-0.636", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-0.326", "-2.283", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-5.274", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-5.480", "-2.811", "-5.854", "-0.687", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.533", "0.146", "0.533", "0.162", "1.276", "0.147", "0.802", "0.365", "0.525", "0.137", "0.794", "0.533", "1.270", "0.436", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "0.540", "1.272", "0.803", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "6.703", "3.954", "3.752", "5.764", "7.177", "4.349", "2.252", "4.828", "4.055", "7.107", "2.052", "3.752", "4.988", "4.219", "4.371", "3.804", "6.665", "4.793", "3.712", "3.915", "6.759", "4.169", "4.074", "5.726", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "45", "0", "270", "347.562", "0", "0", "270", "0", "9.597", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "45", "284.202", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "44", "54", "48", "53", "44", "39", "37", "54", "", "39", "54", "51", "37", "49", "49", "55", "37", "51", "37", "55", "54", "51", "38", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_232919_944006-1", "input": "Examine a cardboard box using the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around completely, walk a few steps, then turn to the left and walk up to the wall. | STEP 2: Pick up the cardboard box that is sitting on the floor. | STEP 3: Turn around completely and walk straight across the room to the table. | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-5.536", "-6.002", "-2.422", "-5.983", "-2.186", "-5.950", "-0.636", "-0.868", "-2.447", "-2.228", "-0.326", "-2.283", "-5.903", "-0.947", "-5.920", "-5.910", "-5.274", "-0.756", "-5.867", "-0.868", "-5.480", "-2.811", "-5.854", "-0.687", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.533", "0.146", "0.533", "0.162", "1.276", "0.147", "0.802", "0.365", "0.525", "0.137", "0.794", "0.533", "1.270", "0.436", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.369", "0.533", "0.540", "1.272", "0.803", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["5.25", "6.703", "3.954", "3.752", "5.764", "7.177", "4.349", "2.252", "4.828", "4.055", "7.107", "2.052", "3.752", "4.988", "4.219", "4.371", "3.804", "6.665", "4.793", "3.712", "3.915", "6.759", "4.169", "4.074", "5.726", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "45", "0", "270", "347.562", "0", "0", "270", "0", "9.597", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "45", "284.202", "0", "0", "45", "0", "0", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "44", "54", "48", "53", "44", "39", "37", "54", "", "39", "54", "51", "37", "49", "49", "55", "37", "51", "37", "55", "54", "51", "38", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113743_603978-0", "input": "Put a chilled bowl away in the cabinet under the toaster. ", "output": "STEP 1: Move to the counter right of the fridge in front of you. | STEP 2: Pick up the blue bowl on the counter, left of the fridge. | STEP 3: Bring the bowl to the fridge on the left. | STEP 4: Chill the bowl in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled bowl to the right, to the cabinet under the toaster. | STEP 6: Put the chilled bowl away in the cabinet under the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "0.415", "-1.056", "0.678", "2.221", "-0.007", "2.221", "0.634", "-1.056", "0.123", "2.221", "-1.962", "-0.939", "-0.157", "-0.836", "-0.621", "1.422", "1.688", "2.754", "1.155", "2.211", "1.768", "0.281", "2.488", "-0.157", "0.710", "-0.621", "-0.017", "0.193", "0.888", "0.637", "-0.246", "0.054", "-0.911", "0.053", "-0.694", "-0.939", "2.156", "1.209", "-0.766", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.819", "0.820", "0.964", "0.911", "0.926", "0.914", "0.909", "0.858", "0.803", "0.944", "0.429", "0.852", "0.797", "0.817", "0.817", "0.908", "0.969", "0.992", "0.917", "0.902", "0.772", "0.964", "0.969", "0.803", "0.9", "0.852", "0.763", "0.780", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "0.800", "0.817", "0.820", "0.909", "0.771", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.520", "-1.360", "1.345", "1.044", "1.468", "1.468", "-0.345", "-1.206", "-0.541", "1.214", "1.375", "-1.400", "-0.651", "-1.473", "-1.308", "1.129", "1.468", "1.299", "1.553", "-0.462", "1.198", "1.082", "1.299", "-0.762", "-0.772", "-1.206", "-0.596", "-0.541", "-0.854", "1.090", "1.214", "-0.316", "-1.308", "-0.762", "-1.360", "-1.183", "-0.769", "1.160", "-1.308", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "101", "80", "77", "53", "77", "42", "101", "99", "77", "95", "101", "99", "101", "101", "77", "77", "77", "77", "42", "75", "48", "77", "99", "42", "101", "99", "99", "42", "45", "53", "42", "101", "99", "101", "101", "42", "87", "101", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_113743_603978-1", "input": "take the bowl to the fridge then the cabinet ", "output": "STEP 1: go to the counter to the right of the fridge | STEP 2: pick up the blue bowl from the counter | STEP 3: take the bowl to the fridge | STEP 4: put the bowl in the fridge then remove | STEP 5: take the bowl to the cabinet on the bottom to the right of the fridge | STEP 6: put the bowl in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Plate", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "0.415", "-1.056", "0.678", "2.221", "-0.007", "2.221", "0.634", "-1.056", "0.123", "2.221", "-1.962", "-0.939", "-0.157", "-0.836", "-0.621", "1.422", "1.688", "2.754", "1.155", "2.211", "1.768", "0.281", "2.488", "-0.157", "0.710", "-0.621", "-0.017", "0.193", "0.888", "0.637", "-0.246", "0.054", "-0.911", "0.053", "-0.694", "-0.939", "2.156", "1.209", "-0.766", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.819", "0.820", "0.964", "0.911", "0.926", "0.914", "0.909", "0.858", "0.803", "0.944", "0.429", "0.852", "0.797", "0.817", "0.817", "0.908", "0.969", "0.992", "0.917", "0.902", "0.772", "0.964", "0.969", "0.803", "0.9", "0.852", "0.763", "0.780", "0.980", "0.960", "0.992", "0.908", "0.853", "0.800", "0.817", "0.820", "0.909", "0.771", "0.822", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.520", "-1.360", "1.345", "1.044", "1.468", "1.468", "-0.345", "-1.206", "-0.541", "1.214", "1.375", "-1.400", "-0.651", "-1.473", "-1.308", "1.129", "1.468", "1.299", "1.553", "-0.462", "1.198", "1.082", "1.299", "-0.762", "-0.772", "-1.206", "-0.596", "-0.541", "-0.854", "1.090", "1.214", "-0.316", "-1.308", "-0.762", "-1.360", "-1.183", "-0.769", "1.160", "-1.308", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "101", "80", "77", "53", "77", "42", "101", "99", "77", "95", "101", "99", "101", "101", "77", "77", "77", "77", "42", "75", "48", "77", "99", "42", "101", "99", "99", "42", "45", "53", "42", "101", "99", "101", "101", "42", "87", "101", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_034753_087158-2", "input": "Move two alarm clocks, cover keys. ", "output": "STEP 1: Turn right, go to far end of dresser, turn right to face dresser. | STEP 2: Pick up the right alarm clock, closest to the credit card. | STEP 3: Turn right, proceed to desk. Turn right, proceed to shelf. | STEP 4: Place alarm clock on second shelf down, to the left of the keys. | STEP 5: Turn around, proceed to dresser. Turn left, proceed to end of dresser, turn right to face dresser. | STEP 6: Pick up alarm clock from dresser. | STEP 7: Turn around, proceed to desk. Turn right, proceed to shelf. | STEP 8: Put alarm clock directly to the right of the other alarm clock, directly covering the keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.069", "1.723", "1.666", "-0.970", "-0.904", "-0.068", "-0.812", "-0.904", "2.803", "2.710", "-0.444", "1.950", "3.377", "3.377", "2.217", "1.332", "2.519", "2.217", "1.966", "-0.885", "-0.706", "-0.838", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "1.107", "0.610", "0.993", "0.788", "0.785", "0.785", "0.586", "0.781", "0.986", "0.610", "1.109", "0.988", "0.729", "0.727", "0.607", "0.185", "0.989", "0.674", "0.631", "0.585", "0.783", "0.789", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "3.198", "0.068", "-2.125", "-0.548", "0.081", "3.171", "0.165", "-0.128", "-1.949", "0.790", "3.143", "-2.212", "1.352", "1.488", "0.790", "-1.786", "-1.949", "-0.172", "1.226", "-0.794", "-0.548", "-0.758", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "23", "38", "59", "59", "45", "60", "59", "38", "23", "46", "38", "63", "63", "23", "35", "38", "23", "23", "51", "59", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_185854_345340-0", "input": "Put a chilled mug on the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Move to the coffee maker ahead of you | STEP 2: Pick up the mug from the coffee maker | STEP 3: Move to the fridge to the left of you | STEP 4: Chill the mug in the fridge for a moment | STEP 5: Move to the coffee maker to the right of the fridge | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Pot", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Plate", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.715", "-0.990", "-1.056", "1.955", "0.281", "1.073", "-0.887", "1.880", "2.591", "0.825", "1.485", "2.591", "2.838", "0.390", "0.707", "2.838", "2.488", "-0.785", "2.754", "1.428", "0.888", "2.872", "2.715", "1.902", "1.422", "0.193", "1.422", "-0.246", "-1.991", "0.281", "2.962", "0.812", "0.053", "0.466", "1.955", "2.221", "1.155", "1.141", "2.962", "1.213", "2.754", "1.688", "-0.621", "-0.766", "-0.157", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.598", "0.820", "0.820", "0.915", "0.964", "0.772", "0.822", "1.658", "1.016", "1.653", "0.120", "1.594", "1.286", "2.153", "2.150", "1.621", "0.969", "0.901", "0.992", "0.968", "0.906", "0.109", "1.087", "0.917", "0.914", "0.766", "0.915", "0.969", "0.461", "0.964", "1.594", "2.151", "0.780", "1.853", "0.911", "0.992", "0.908", "0.944", "1.323", "0.111", "0.911", "0.909", "0.820", "0.822", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.512", "-1.328", "-1.206", "1.214", "1.082", "1.122", "-1.400", "1.468", "-0.775", "-0.771", "-0.498", "-0.840", "-0.578", "1.389", "1.468", "-0.709", "1.129", "-1.400", "1.129", "-0.577", "-0.684", "1.119", "-0.775", "-0.430", "1.468", "-0.596", "1.129", "1.129", "1.502", "1.347", "-0.512", "1.468", "-0.651", "1.488", "1.468", "1.468", "1.214", "-0.684", "-0.840", "1.077", "1.383", "1.299", "-1.308", "-1.308", "-0.707", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "102", "106", "106", "82", "53", "92", "106", "59", "102", "57", "64", "102", "102", "81", "56", "102", "82", "106", "82", "47", "47", "79", "102", "47", "82", "104", "82", "58", "100", "62", "102", "56", "104", "105", "82", "82", "82", "47", "102", "76", "82", "82", "106", "106", "104", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044755_484518-2", "input": "drop two remotes on the couch ", "output": "STEP 1: move forward towards the table | STEP 2: pick up the remote | STEP 3: move left towards the couch | STEP 4: drop the remote on the couch | STEP 5: turn around to the center table | STEP 6: pick up the remote on the center table | STEP 7: turn around to the couch | STEP 8: drop the remote on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.285", "1.933", "-0.582", "-0.260", "-0.561", "1.724", "-0.711", "-0.582", "1.724", "0.151", "1.364", "1.807", "-0.981", "-0.411", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.324", "0.872", "0.037", "0.551", "0.553", "0.202", "0.199", "0.201", "0.868", "0.561", "0.308", "0.871", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.742", "0.326", "-0.152", "-0.623", "-0.623", "0.44", "-0.185", "-0.120", "0.325", "-1.794", "-0.588", "0.537", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "270", "270", "270", "9.539", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "36", "26", "30", "30", "38", "28", "28", "36", "32", "38", "36", "30", "30", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173225_092250-0", "input": "Place a pot filled with water on a stove. ", "output": "STEP 1: Turn to your right, then walk towards the stove and turn to face it. | STEP 2: Pick up the pot from the back left burner of the stove. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Fill the pot with water. | STEP 5: Turn around and walk back to the stove. | STEP 6: Place the pot on the back left burner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.694", "0.281", "0.888", "1.141", "-0.939", "2.221", "-0.103", "1.597", "2.653", "-1.056", "-0.103", "-0.621", "2.837", "2.777", "-0.197", "-0.294", "-0.990", "0.634", "-0.836", "-1.056", "2.754", "-0.836", "2.211", "-0.151", "0.297", "2.221", "2.962", "2.488", "-1.933", "0.812", "1.155", "1.155", "0.637", "1.955", "2.277", "1.155", "-1.933", "-0.055", "1.422", "0.466", "2.223", "1.276", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.821", "0.964", "0.911", "0.926", "0.835", "0.914", "0.909", "1.653", "1.601", "0.858", "0.944", "0.852", "0.112", "1.017", "0.111", "0.908", "0.817", "0.992", "0.901", "0.815", "0.906", "0.826", "0.902", "0.912", "0.960", "0.969", "1.056", "0.912", "0.455", "2.151", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "1.651", "0.944", "0.458", "0.908", "0.911", "1.782", "0.114", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.206", "1.082", "-0.430", "-0.345", "-1.328", "1.214", "1.383", "-0.732", "-0.709", "-1.411", "1.129", "-1.360", "1.156", "-0.775", "1.236", "1.129", "-1.473", "-0.430", "-1.400", "-1.257", "1.383", "-1.038", "-0.462", "1.299", "1.346", "1.468", "-0.512", "1.299", "1.290", "1.429", "1.129", "1.214", "1.090", "1.214", "-0.725", "1.299", "1.417", "1.044", "1.383", "1.455", "1.081", "-0.460", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "51", "45", "45", "104", "80", "56", "82", "100", "104", "56", "104", "77", "100", "73", "56", "104", "45", "104", "104", "80", "104", "45", "56", "60", "80", "100", "80", "98", "54", "80", "80", "48", "80", "66", "80", "98", "56", "80", "103", "81", "64", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_173225_092250-2", "input": "To fill a pot with water and place it back on it's original burner. ", "output": "STEP 1: Turn around and step to the left to face the stove. | STEP 2: Pick up the pot on the back left burner. | STEP 3: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 4: Fill the pot with water and then pick it up. | STEP 5: Turn around and step forward to face the stove. | STEP 6: Place the water filled pot on the back left burner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Kettle", "Kettle", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Plate", "Cup", "Cup", "Egg", "Egg", "Knife", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.694", "0.281", "0.888", "1.141", "-0.939", "2.221", "-0.103", "1.597", "2.653", "-1.056", "-0.103", "-0.621", "2.837", "2.777", "-0.197", "-0.294", "-0.990", "0.634", "-0.836", "-1.056", "2.754", "-0.836", "2.211", "-0.151", "0.297", "2.221", "2.962", "2.488", "-1.933", "0.812", "1.155", "1.155", "0.637", "1.955", "2.277", "1.155", "-1.933", "-0.055", "1.422", "0.466", "2.223", "1.276", "1.428", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.821", "0.964", "0.911", "0.926", "0.835", "0.914", "0.909", "1.653", "1.601", "0.858", "0.944", "0.852", "0.112", "1.017", "0.111", "0.908", "0.817", "0.992", "0.901", "0.815", "0.906", "0.826", "0.902", "0.912", "0.960", "0.969", "1.056", "0.912", "0.455", "2.151", "0.926", "0.980", "0.960", "0.992", "1.651", "0.944", "0.458", "0.908", "0.911", "1.782", "0.114", "0.772", "0.965", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.206", "1.082", "-0.430", "-0.345", "-1.328", "1.214", "1.383", "-0.732", "-0.709", "-1.411", "1.129", "-1.360", "1.156", "-0.775", "1.236", "1.129", "-1.473", "-0.430", "-1.400", "-1.257", "1.383", "-1.038", "-0.462", "1.299", "1.346", "1.468", "-0.512", "1.299", "1.290", "1.429", "1.129", "1.214", "1.090", "1.214", "-0.725", "1.299", "1.417", "1.044", "1.383", "1.455", "1.081", "-0.460", "-0.577", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "104", "51", "45", "45", "104", "80", "56", "82", "100", "104", "56", "104", "77", "100", "73", "56", "104", "45", "104", "104", "80", "104", "45", "56", "60", "80", "100", "80", "98", "54", "80", "80", "48", "80", "66", "80", "98", "56", "80", "103", "81", "64", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_202304_829072-0", "input": "put two pencils in the top left drawer of the dresser. ", "output": "STEP 1: walk over to the bookshelf | STEP 2: take the pencil from the shelf | STEP 3: take the pencil to the dresser | STEP 4: put the pencil in the top drawer on the left | STEP 5: approach the top of the dresser | STEP 6: pick up the pencil from the top of the dresser | STEP 7: approach the left side of dresser again | STEP 8: put the pencil in the top drawer on the left next to the first pencil | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.990", "0.024", "-0.970", "-0.068", "-0.838", "2.234", "2.545", "1.950", "3.455", "3.300", "2.519", "-0.350", "2.217", "3.012", "1.382", "2.381", "1.966", "1.382", "-0.776", "-0.904", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.091", "0.788", "0.788", "0.785", "0.784", "0.986", "0.607", "0.988", "0.725", "0.723", "0.993", "1.112", "0.607", "0.189", "0.989", "0.674", "0.631", "0.988", "0.379", "0.789", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.147", "3.088", "0.081", "3.198", "-0.338", "-1.862", "-0.172", "-2.037", "1.488", "1.352", "-2.037", "3.088", "0.308", "-1.721", "-1.774", "0.790", "1.226", "-2.212", "0.166", "0.501", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "43", "57", "43", "57", "36", "21", "36", "61", "61", "36", "44", "21", "35", "36", "21", "21", "36", "54", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_060116_020381-0", "input": "Place chilled coffee mug on coffee maker ", "output": "STEP 1: turn around, go to counter with coffee maker | STEP 2: pick up white coffee cup from heater area of coffee maker | STEP 3: go to black refrigerator to the left | STEP 4: place coffee cup on left side of top shelf of refrigerator, above tomato, close refrigerator, open refrigerator, pick up coffee mug, close refrigerator | STEP 5: go to counter with coffee maker to the right | STEP 6: place mug on heater area of coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112"], "object_type": ["Agent", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Spatula", "Plate", "Plate", "Egg", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.558", "2.481", "-0.887", "-0.939", "0.281", "2.868", "-0.157", "-0.887", "-0.694", "0.759", "0.231", "0.263", "2.754", "-1.991", "2.777", "2.715", "1.450", "-0.055", "-0.839", "-0.694", "2.221", "2.488", "1.428", "-1.962", "1.561", "1.955", "-0.151", "1.141", "-0.246", "0.193", "0.281", "2.900", "1.155", "0.888", "0.518", "0.637", "1.155", "2.161", "2.156", "2.900", "0.349", "0.634", "2.653", "1.488", "1.688", "2.754", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.770", "0.770", "0.820", "0.820", "0.964", "0.772", "0.766", "0.821", "0.835", "2.156", "2.159", "0.803", "0.917", "0.455", "0.758", "1.286", "1.650", "0.908", "0.817", "0.817", "0.969", "0.992", "0.968", "0.492", "1.660", "0.914", "0.912", "0.915", "0.969", "0.803", "0.964", "1.050", "0.909", "0.926", "1.853", "0.960", "0.992", "0.111", "0.944", "1.598", "0.908", "0.911", "1.017", "0.114", "0.912", "0.906", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.536", "1.198", "-1.255", "-1.183", "1.082", "1.122", "-0.596", "-1.473", "-1.206", "1.468", "1.467", "-0.596", "1.214", "1.332", "-0.535", "-0.709", "1.470", "1.468", "-1.360", "-1.206", "1.299", "1.468", "-0.577", "1.459", "1.432", "1.299", "1.214", "-0.769", "1.129", "-0.762", "1.347", "-0.644", "1.044", "-0.515", "1.488", "1.090", "1.299", "-0.379", "-0.430", "-0.775", "-0.316", "-0.345", "-0.644", "1.231", "1.129", "1.468", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "64", "107", "107", "54", "92", "105", "107", "107", "57", "82", "105", "83", "101", "103", "103", "71", "59", "107", "107", "83", "83", "48", "101", "71", "83", "59", "48", "59", "105", "63", "103", "83", "48", "106", "51", "83", "89", "48", "103", "48", "48", "103", "77", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_202334_442437-2", "input": "Put two pencils in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around, go past the dresser and hang a left, go past the bed and hang a left, go to the bedside table. | STEP 2: Pick up the pencil that is on the bedside table. | STEP 3: Turn around, go to the end of the bed and hang a right, go across the room to the black dresser. | STEP 4: Put the pencil in the middle drawer, third from the left. | STEP 5: Move forward toward to the dresser. | STEP 6: Pick up the pencil that is on top of the dresser. | STEP 7: Turn around, go forward, turn around to face the dresser. | STEP 8: Put the pencil in the middle drawer, third from the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.393", "-1.037", "3.455", "0.006", "2.052", "2.035", "2.052", "-0.350", "-0.838", "2.952", "3.455", "0.116", "-0.069", "-0.068", "1.950", "-1.037", "-0.970", "2.545", "1.966", "3.569", "-1.043", "-0.384", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.179", "0.788", "0.727", "0.157", "0.610", "0.184", "0.607", "1.109", "0.785", "0.184", "0.725", "0.784", "1.113", "0.788", "0.983", "0.789", "0.786", "0.674", "0.631", "0.125", "0.091", "0.772", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.841", "-0.548", "1.443", "3.222", "0.790", "-1.892", "0.308", "3.171", "0.081", "-1.892", "1.262", "3.198", "3.088", "3.115", "-1.950", "0.501", "-0.128", "0.308", "1.226", "1.318", "-1.147", "3.172", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "59", "63", "44", "23", "33", "23", "46", "59", "37", "63", "45", "46", "45", "38", "59", "59", "23", "23", "62", "24", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_223324_518562-2", "input": "Move a cardboard box to the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the end of the couch, hang a left at the coffee table, and walk up to the cardboard box that is on the floor. | STEP 2: Pick up the cardboard box that is on the floor. | STEP 3: Turn around completely and head back towards the couch. | STEP 4: Place the cardboard box down on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.636", "-0.845", "-6.036", "-2.704", "-0.552", "-0.326", "-5.983", "-2.186", "-0.326", "-2.491", "-0.789", "-2.447", "-2.228", "-3.328", "-0.947", "-5.903", "-2.640", "-5.920", "-5.910", "-5.253", "-0.756", "-5.867", "-3.067", "-2.87", "-2.696", "-5.517", "-2.422", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.795", "0.793", "0.453", "0.534", "0.367", "0.793", "0.162", "1.276", "0.794", "0.542", "0.365", "0.525", "0.137", "1.280", "0.441", "1.270", "1.280", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "0.455", "0.880", "1.271", "0.535", "0.543", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.377", "5.826", "4.547", "3.981", "3.915", "5.826", "5.764", "7.177", "1.951", "4.335", "3.002", "4.055", "7.107", "7.045", "3.306", "4.988", "7.298", "4.371", "3.804", "6.986", "4.793", "3.712", "7.259", "7.139", "7.103", "6.572", "3.752", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "347.562", "0", "0", "270", "0", "9.597", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "135", "284.202", "0", "90", "90", "162.053", "45", "270", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "41", "52", "57", "40", "41", "51", "56", "42", "57", "40", "57", "", "56", "40", "54", "56", "52", "52", "58", "40", "54", "49", "48", "56", "58", "57", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_230538_685342-1", "input": "Put the knife plus a cold slice of potato in the recycling bin. ", "output": "STEP 1: Walk straight to the counter top on top of the dishwasher. | STEP 2: Grab the yellow knife on the counter top. | STEP 3: Walk further to the front to the sink on the right side of the dishwasher. | STEP 4: Cut the potato in the sink. | STEP 5: Grab the knife and go to the recycling bin at the right corner of the room | STEP 6: Put the knife in the recycling bin. | STEP 7: Go to the left, turn right and go back to the sink again. | STEP 8: Grab a slice of potato from the sink. | STEP 9: Go to the left and walk towards the refrigerator. | STEP 10: Open the refrigerator, put the potato slice next to the clear glass, close the refrigerator, leave it for a few seconds and then grab the slice of potato again. | STEP 11: Walk to your right and go straight to the recycling bin. | STEP 12: Put the slice of potato in the recycling bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109", "110", "111", "112", "113", "114", "115", "116"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Kettle", "ButterKnife", "Pot", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["2.75", "2.221", "0.193", "-1.056", "1.141", "1.835", "2.173", "0.281", "2.140", "1.862", "1.422", "0.363", "2.653", "0.123", "0.888", "-0.983", "0.888", "2.900", "2.153", "0.284", "0.759", "2.221", "2.488", "1.141", "1.955", "-0.939", "-0.055", "2.653", "3.381", "2.767", "2.211", "2.092", "0.281", "2.754", "1.955", "0.710", "-0.766", "0.193", "2.221", "1.688", "0.678", "-0.246", "-0.694", "0.888", "-1.933", "-0.694", "2.221", "1.155", "1.558", "-0.836", "0.759", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.800", "0.820", "0.911", "1.655", "0.771", "0.964", "0.772", "0.772", "0.926", "1.782", "0.724", "0.798", "0.917", "0.852", "0.942", "1.286", "0.112", "2.153", "2.150", "0.908", "0.969", "0.992", "0.992", "0.815", "0.906", "1.632", "0.909", "0.120", "0.902", "0.772", "0.964", "0.969", "0.949", "0.9", "0.852", "0.763", "0.926", "0.980", "0.964", "0.992", "0.817", "0.944", "0.458", "0.817", "0.911", "0.909", "0.770", "0.822", "2.148", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.383", "-0.596", "-1.257", "-0.515", "-0.772", "-0.460", "1.347", "-0.422", "1.122", "1.129", "1.488", "-0.504", "-0.651", "-0.6", "-1.103", "-0.769", "-0.578", "1.156", "1.583", "1.584", "1.553", "1.299", "-0.769", "1.214", "-1.328", "1.214", "-0.644", "-0.485", "1.231", "-0.462", "1.160", "1.082", "1.468", "1.468", "-0.772", "-1.411", "-0.762", "1.299", "1.214", "1.082", "1.383", "-1.257", "-0.345", "1.375", "-1.155", "1.044", "1.299", "1.236", "-1.400", "1.468", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "109", "111", "52", "89", "65", "67", "65", "85", "87", "110", "107", "109", "52", "111", "52", "107", "88", "86", "61", "87", "87", "52", "87", "111", "63", "107", "107", "84", "52", "83", "58", "87", "87", "52", "111", "109", "87", "87", "55", "63", "111", "52", "105", "111", "87", "87", "70", "111", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081113_505085-1", "input": "Place a pen on a dresser. ", "output": "STEP 1: Walk left to the front of the desk. | STEP 2: Pick up the black and white pen. | STEP 3: Turn right and walk to the dresser. | STEP 4: Place the pen on the dresser, on the left side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.066", "-1.831", "-3.638", "-3.613", "-3.613", "-0.862", "-0.657", "-0.329", "-0.453", "-3.582", "-3.693", "-2.770", "-2.981", "-0.453", "-0.249", "-0.685", "-2.567", "-1.155", "-0.249", "-2.981", "-0.350", "-0.507", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.063", "0.614", "0.979", "0.979", "0.805", "0.800", "0.543", "0.804", "0.419", "0.045", "0.620", "0.618", "0.800", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.029", "0.548", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.703", "-3.929", "-2.999", "-3.271", "-3.673", "-4.137", "-3.811", "-3.731", "-3.811", "-3.978", "-4.164", "-0.643", "-1.506", "-4.246", "-3.811", "-3.713", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-2.080", "-3.779", "-3.768", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "28", "43", "42", "42", "39", "39", "33", "39", "45", "47", "24", "24", "39", "39", "33", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "31", "33", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081113_505085-2", "input": "Place a pen on a dresser. ", "output": "STEP 1: Turn around, hang a right at the bed and walk to the white table on the right. | STEP 2: Pick up the black pen from the middle of the table. | STEP 3: Turn right, hang a left to the wall at the end of the table and walk to the wooden dresser on the right. | STEP 4: Put the pen on the left side of the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.066", "-1.831", "-3.638", "-3.613", "-3.613", "-0.862", "-0.657", "-0.329", "-0.453", "-3.582", "-3.693", "-2.770", "-2.981", "-0.453", "-0.249", "-0.685", "-2.567", "-1.155", "-0.249", "-2.981", "-0.350", "-0.507", "-3.760", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.798", "0.063", "0.614", "0.979", "0.979", "0.805", "0.800", "0.543", "0.804", "0.419", "0.045", "0.620", "0.618", "0.800", "0.800", "0.543", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.029", "0.548", "0.977", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.75", "-3.703", "-3.929", "-2.999", "-3.271", "-3.673", "-4.137", "-3.811", "-3.731", "-3.811", "-3.978", "-4.164", "-0.643", "-1.506", "-4.246", "-3.811", "-3.713", "-0.386", "-3.997", "-4.029", "-2.080", "-3.779", "-3.768", "-3.673", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "279.990", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "28", "43", "42", "42", "39", "39", "33", "39", "45", "47", "24", "24", "39", "39", "33", "24", "Floor|-01.88|", "39", "24", "31", "33", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_170648_968391-1", "input": "Put soap bottles on the middle shelf next to Kleenex. ", "output": "STEP 1: Move around to the shelves and face the bathtub. | STEP 2: Pick up the bottle of soap of the left side of the bathtub. | STEP 3: Turn around to the shelves. | STEP 4: Place the bottle of soap on the middle shelf on the left side of the Kleenex. | STEP 5: Turn around and head to the trashcan on the left of the toilet. | STEP 6: Pick up the bottle out of the trashcan. | STEP 7: Turn around and go back to the shelves. | STEP 8: Place the bottle the bottle next to the other bottle on the middle shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.308", "-2.212", "-1.144", "-0.207", "-1.666", "-2.015", "-0.541", "-1.308", "-1.743", "-2.666", "0.371", "-1.785", "-2.212", "-0.980", "0.289", "-2.343", "0.266", "-2.863", "-2.015", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.069", "1.048", "0.289", "0.611", "0.083", "1.049", "1.502", "0.330", "1.502", "0.002", "0.043", "0.805", "1.049", "1.070", "0.048", "1.043", "1.550", "0.002", "1.048", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.217", "-0.674", "2.097", "1.655", "-0.620", "-0.797", "-0.846", "2.157", "-0.846", "-0.607", "0.611", "-0.769", "-0.797", "2.127", "-0.071", "-0.797", "-0.452", "-0.662", "-0.674", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "45", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "34", "25", "21", "32", "34", "31", "25", "30", "Floor|-01.07|", "28", "24", "34", "29", "28", "34", "23", "Floor|-01.07|", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_105410_744007-1", "input": "Put a set of keys on a brown couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the coffee table with the plant on top. | STEP 2: Pick up the set of keys next to the figurine on the coffee table. | STEP 3: Turn around and face the brown couch. | STEP 4: Put the set of keys on the right side of the brown couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Statue", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.260", "-0.411", "1.766", "1.724", "1.724", "-0.411", "-0.5", "0.151", "0.133", "1.766", "-0.981", "-0.411", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.562", "0.553", "0.872", "0.202", "0.872", "0.552", "0.327", "0.561", "0.293", "0.872", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.365", "-0.537", "0.220", "0.44", "0.114", "-0.278", "-1.624", "-1.794", "-1.917", "0.643", "-0.37", "-0.192", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "270", "90", "9.539", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "33.821", "0", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "28", "34", "36", "34", "28", "30", "30", "30", "34", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_213934_523763-2", "input": "Put a mug with a knife in it on a table. ", "output": "STEP 1: Turn around, go straight to the sink. | STEP 2: Take the knife from the sink. | STEP 3: Stay at the sink but move right a little. | STEP 4: Put the knife in the white mug in the sink. | STEP 5: Take the mug from the sink. | STEP 6: Turn right, go towards the window, turn left to face the round table. | STEP 7: Put the mug on the round table. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Pot", "Fork", "Fork", "Plate", "Cup", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.155", "0.053", "2.221", "1.141", "0.281", "-0.766", "-0.887", "1.955", "0.123", "0.193", "2.221", "-0.621", "-1.962", "2.715", "-0.055", "-0.766", "2.754", "2.488", "1.872", "0.337", "0.888", "2.838", "-0.198", "2.488", "0.678", "-0.055", "2.907", "1.422", "2.777", "0.637", "2.917", "2.258", "2.488", "-0.887", "-0.246", "1.141", "2.715", "1.842", "0.888", "-0.087", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.946", "0.765", "0.912", "0.915", "0.964", "0.821", "0.821", "0.914", "0.763", "0.798", "0.917", "0.826", "0.455", "1.561", "0.908", "0.817", "0.969", "0.969", "1.660", "2.159", "0.912", "1.022", "0.969", "0.949", "0.964", "0.942", "0.112", "0.926", "0.794", "0.960", "1.345", "0.110", "0.944", "0.855", "0.908", "0.911", "1.561", "1.655", "0.912", "0.760", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.553", "-0.541", "1.214", "-0.684", "1.082", "-1.308", "-1.328", "1.214", "-0.651", "-0.596", "1.383", "-1.155", "1.417", "-0.775", "1.044", "-1.411", "1.129", "1.129", "-0.849", "1.467", "-0.345", "-0.709", "1.299", "1.383", "1.345", "1.129", "1.193", "1.129", "-0.473", "1.090", "-0.613", "1.231", "1.468", "-1.255", "1.044", "-0.345", "-0.512", "1.546", "-0.769", "-0.707", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.747", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3.884", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "15.543", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "99", "77", "42", "48", "101", "101", "77", "99", "99", "77", "101", "95", "97", "53", "101", "77", "77", "79", "76", "42", "97", "53", "77", "80", "53", "74", "77", "97", "45", "97", "78", "77", "101", "53", "42", "97", "54", "42", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125025_238563-1", "input": "Pick soap up from tub, wash soap in sink, put soap on box in front of sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to tub. | STEP 2: Pick up soap from tub. | STEP 3: Turn around, go straight until reach sink on left. Turn left to face sink. Proceed to sink. | STEP 4: Put soap in sink, fill sink with water, empty water. Pick up soap. | STEP 5: Turn around, go half way the length of the tub on right. | STEP 6: Put soap on box on floor in front of sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.980", "-2.277", "0.289", "-0.541", "-0.233", "-1.743", "-2.666", "-1.949", "-1.785", "-0.653", "-2.080", "-1.144", "-0.319", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.047", "0.043", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "0.805", "1.072", "1.047", "1.074", "0.606", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.097", "-0.674", "0.839", "-0.846", "1.722", "-0.846", "-0.607", "-0.797", "-0.769", "2.157", "-0.705", "2.127", "1.234", "-0.452", "-0.662", "2.187", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "31", "25", "28", "18", "27", "Floor|-01.07|", "31", "21", "26", "31", "26", "18", "20", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125025_238563-2", "input": "Put a clean bar of soap on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk over to the tub. | STEP 2: Pick up the bar of soap out of the tub. | STEP 3: Turn around and walk towards the wall, then hang a left and walk over to the sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn off the water and remove the now clean bar of soap. | STEP 5: Turn left and walk towards the tub, then turn left and walk over to wall. | STEP 6: Put the clean bar of soap on the shelf in lower shelf in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "SoapBar", "HandTowel", "Candle", "HandTowel", "Plunger", "SoapBar", "ToiletPaper", "SoapBottle", "TissueBox", "Cloth", "ToiletPaper", "Towel", "ScrubBrush", "SprayBottle", "Mirror", "Bathtub", "Sink", "TowelHolder", "ToiletPaperHanger", "Shelf", "SinkBasin", "Shelf", "BathtubBasin", "Shelf", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "GarbageCan", "LightSwitch", "Toilet", "Faucet", "ShowerHead", "ShowerCurtain", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.980", "-2.277", "0.289", "-0.541", "-0.233", "-1.743", "-2.666", "-1.949", "-1.785", "-0.653", "-2.080", "-1.144", "-0.319", "0.266", "-2.863", "-1.471", "-1.105", "0.221", "-1.128", "0.266", "-1.720", "-1.167", "-1.133", "-1.167", "0.277", "-1.167", "-1.743", "-0.541", "-2.715", "-3.057", "-2.150", "0.284", "0.232", "-0.442", "-1.127", "", "", "", ""], "position_y": ["0.903", "1.773", "1.047", "0.043", "1.502", "0.650", "1.502", "0.002", "1.046", "0.805", "1.072", "1.047", "1.074", "0.606", "1.550", "0.002", "1.071", "1.754", "0.343", "-0.001", "1.536", "0.809", "0.278", "0.836", "1.763", "0.033", "1.059", "1.603", "1.603", "0.004", "1.432", "0.002", "0.504", "1.906", "2.224", "0.993", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.097", "-0.674", "0.839", "-0.846", "1.722", "-0.846", "-0.607", "-0.797", "-0.769", "2.157", "-0.705", "2.127", "1.234", "-0.452", "-0.662", "2.187", "-0.884", "0.636", "-0.593", "-0.559", "-0.885", "2.157", "-0.580", "2.157", "0.611", "2.157", "-0.884", "-0.884", "-0.513", "0.762", "-0.412", "-0.489", "1.834", "-0.405", "-0.837", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "45", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "70.528", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "31", "25", "28", "18", "27", "Floor|-01.07|", "31", "21", "26", "31", "26", "18", "20", "Floor|-01.07|", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_033320_405582-0", "input": "To wash a bar of soap and place it on the left back side of the sink. ", "output": "STEP 1: Step to the right to face the cabinet below the right side of the sink. | STEP 2: Pick up the bar of soap under the right side of the sink. | STEP 3: Step to the left to face the left side of the sink. | STEP 4: Wash the bar of soap in the sink and remove it. | STEP 5: Walk around the left side of the sink to face the side of the left sink. | STEP 6: Place the bar of soap on the back of the sink on the left edge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.322", "-1.547", "-1.620", "-1.382", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "-1.501", "0.356", "0.248", "-1.379", "-1.561", "-1.259", "0.313", "-1.481", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.995", "0.068", "0.068", "0.991", "1.174", "1.6", "0.068", "0.809", "0.000", "0.067", "0.069", "0.067", "0.043", "0.995", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.693", "3.933", "2.706", "3.793", "2.178", "1.286", "3.961", "3.894", "1.299", "1.306", "3.276", "3.743", "3.327", "3.810", "2.148", "2.290", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "26", "21", "27", "26", "28", "30", "27", "34", "Floor|-01.72|", "25", "27", "25", "29", "26", "21", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_033320_405582-2", "input": "Place the wet soap on the counter by the spray bottle. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go to the sink next to the wall | STEP 2: Open the cabinet door on the right next to the wall and get the pink soap | STEP 3: Turn to the left and go to the sink closest to shower. | STEP 4: Place the soap in the sink in front of you and turn the water on. | STEP 5: Pick up the soap in the sink. | STEP 6: Turn to the left and go to the wall between counter and shower and place the soap behind the spray bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.322", "-1.547", "-1.620", "-1.382", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "-1.501", "0.356", "0.248", "-1.379", "-1.561", "-1.259", "0.313", "-1.481", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.995", "0.068", "0.068", "0.991", "1.174", "1.6", "0.068", "0.809", "0.000", "0.067", "0.069", "0.067", "0.043", "0.995", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.693", "3.933", "2.706", "3.793", "2.178", "1.286", "3.961", "3.894", "1.299", "1.306", "3.276", "3.743", "3.327", "3.810", "2.148", "2.290", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "26", "21", "27", "26", "28", "30", "27", "34", "Floor|-01.72|", "25", "27", "25", "29", "26", "21", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_204713_327023-2", "input": "Place the laptop from the dresser on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn right and head towards the dresser to your right. | STEP 2: Close the lid of the laptop on the dresser and pick it up. | STEP 3: Turn right, head towards the edge of the bed, turn right and head towards the middle of the bed to your right. | STEP 4: Place the computer on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.350", "2.095", "-0.772", "2.710", "1.950", "-0.068", "-0.970", "-1.037", "-0.838", "2.381", "1.888", "3.222", "-0.069", "3.300", "-0.812", "2.519", "-1.037", "-0.838", "2.533", "2.052", "-1.103", "1.332", "1.950", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "1.113", "0.183", "0.783", "0.610", "0.985", "0.788", "0.789", "0.785", "0.784", "0.610", "0.610", "0.725", "1.107", "0.729", "0.384", "0.983", "0.790", "0.786", "0.631", "0.674", "0.785", "0.179", "0.989", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "3.171", "-1.948", "0.291", "0.068", "-2.212", "3.143", "-0.128", "-0.758", "0.081", "0.790", "0.308", "1.443", "3.143", "1.533", "-0.702", "-2.037", "-0.548", "-0.758", "1.264", "-0.172", "0.291", "-1.841", "-1.950", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "34", "60", "24", "39", "46", "60", "60", "60", "24", "24", "64", "47", "64", "59", "39", "60", "60", "24", "24", "60", "36", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_151034_192119-1", "input": "move soap from counter to inside cabinet ", "output": "STEP 1: walk forward, turn left, walk to the sink | STEP 2: pick up the pink bar of soap that is next to the sink | STEP 3: put the soap in the sink, turn the water on and then off, take the bar of soap out | STEP 4: turn around, take a few steps, turn around | STEP 5: open cabinet on the right, put soap in, close cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "SoapBar", "Candle", "SprayBottle", "SoapBottle", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.547", "-1.416", "-1.382", "-1.561", "-1.620", "-0.200", "-1.275", "-1.620", "-1.332", "0.248", "-1.547", "-1.501", "0.329", "0.313", "-1.501", "-1.379", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.994", "0.994", "0.068", "0.069", "0.067", "1.174", "1.6", "0.067", "0.058", "0.000", "0.994", "0.069", "0.893", "0.043", "0.069", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.178", "3.873", "2.857", "2.908", "2.391", "1.286", "3.961", "2.190", "2.261", "1.306", "3.842", "3.793", "1.618", "3.810", "2.757", "3.226", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "26", "19", "25", "21", "28", "30", "21", "21", "Floor|-01.72|", "26", "27", "32", "29", "21", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_085839_778499-1", "input": "Heat up a potato slice in the microwave to put in the sink. ", "output": "STEP 1: Make a left, hanging a left around the sink to reach the small round table. | STEP 2: Pick up the knife on the small round table. | STEP 3: Turn to face the potato on the small round table. | STEP 4: Slice the potato with the knife. | STEP 5: Turn right to walk to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn left to walk to the small round table. | STEP 8: Pick up a potato slice from the table. | STEP 9: Turn around to walk to the microwave over the stove. | STEP 10: Heat up the potato slice in the microwave, removing it afterwards. | STEP 11: Turn around to face the sink. | STEP 12: Put the potato slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "Bread", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "0.678", "2.653", "2.653", "2.838", "1.155", "0.281", "2.217", "0.193", "0.888", "-0.087", "0.581", "2.962", "-0.103", "0.865", "2.222", "2.754", "-0.836", "2.653", "-0.734", "-1.991", "1.422", "1.955", "1.107", "2.198", "2.221", "-0.240", "0.710", "2.838", "2.962", "-0.157", "1.688", "2.488", "-0.246", "-0.990", "-0.017", "-0.682", "2.412", "-1.056", "2.838", "-0.198", "-0.983", "2.900", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.964", "1.323", "0.761", "1.654", "0.912", "0.964", "0.772", "0.766", "0.909", "0.763", "1.660", "1.320", "0.942", "2.151", "1.652", "0.969", "0.901", "1.558", "0.815", "0.492", "0.917", "0.914", "0.771", "0.118", "0.969", "0.949", "0.9", "1.050", "1.286", "0.780", "0.980", "0.911", "0.992", "0.817", "0.798", "0.855", "1.651", "0.820", "1.561", "0.911", "0.822", "0.720", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.345", "-0.709", "-0.504", "1.546", "1.383", "1.347", "1.198", "-0.596", "-0.684", "-0.541", "-0.773", "-0.775", "1.129", "1.429", "1.432", "1.299", "-1.400", "-0.775", "-1.255", "1.375", "1.383", "1.299", "1.198", "-0.458", "1.129", "-0.316", "-0.772", "-0.512", "-0.578", "-0.596", "1.468", "1.214", "1.129", "-1.183", "-0.707", "-1.473", "1.507", "-1.308", "-0.709", "1.299", "-1.411", "-0.535", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "99", "99", "68", "79", "59", "75", "101", "44", "101", "83", "99", "55", "53", "68", "79", "103", "99", "103", "97", "79", "79", "89", "85", "79", "44", "44", "99", "99", "101", "79", "79", "55", "103", "101", "103", "69", "103", "99", "55", "103", "99", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081028_226903-1", "input": "Move a black pen from the desk to the dresser. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the white desk across the room. | STEP 2: Pick up the black pen that is behind and to the right of the clock on the desk. | STEP 3: Make a right to walk towards the black dresser. | STEP 4: Set the black pen down on the black dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.453", "-3.539", "-3.466", "-3.750", "-0.862", "-0.453", "-0.862", "-0.249", "-0.774", "-1.474", "-2.981", "-2.559", "-3.539", "-3.760", "-3.191", "-2.981", "-3.908", "-0.657", "-3.582", "-2.567", "-1.155", "-1.066", "-3.191", "-1.270", "-0.329", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.980", "0.981", "0.809", "0.809", "0.809", "0.805", "0.807", "0.542", "0.803", "0.722", "0.722", "0.981", "0.980", "0.620", "0.618", "0.981", "0.803", "0.420", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.799", "0.548", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.5", "-3.920", "-3.673", "-4.075", "-3.790", "-3.703", "-4.029", "-4.137", "-3.703", "-3.713", "-3.920", "-0.931", "-2.080", "-3.874", "-3.673", "-1.793", "-1.506", "-3.271", "-3.811", "-3.000", "-0.386", "-3.997", "-4.246", "-2.080", "-4.029", "-3.676", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "45", "45", "43", "42", "42", "42", "42", "36", "42", "27", "27", "45", "45", "27", "27", "45", "42", "53", "27", "Floor|-01.88|", "42", "27", "42", "36", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081028_226903-2", "input": "Place the pen from the desk to the cabinet ", "output": "STEP 1: Turn right then head to the desk | STEP 2: Pick up the pen on the desk | STEP 3: Turn right then head to the cabinet on your right | STEP 4: Put the pen on the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "CellPhone", "Laptop", "CreditCard", "AlarmClock", "KeyChain", "TeddyBear", "BaseballBat", "Pencil", "Pillow", "CD", "Pen", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "DeskLamp", "Mirror", "GarbageCan", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Blinds", "TableTopDecor", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.453", "-3.539", "-3.466", "-3.750", "-0.862", "-0.453", "-0.862", "-0.249", "-0.774", "-1.474", "-2.981", "-2.559", "-3.539", "-3.760", "-3.191", "-2.981", "-3.908", "-0.657", "-3.582", "-2.567", "-1.155", "-1.066", "-3.191", "-1.270", "-0.329", "-3.539", "-2.980", "-1.620", "-1.529", "-0.002", "-1.843", "0.209", "-0.503", "-0.502", "-0.502", "-0.503", "-0.502", "0.163", "-3.586", "-0.503", "-0.503", "-0.862", "-3.609", "-3.608", "-3.653", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "-3.608", "-3.609", "-3.609", "-3.609", "", "", "", ""], "position_y": ["0.909", "0.801", "0.980", "0.981", "0.809", "0.809", "0.809", "0.805", "0.807", "0.542", "0.803", "0.722", "0.722", "0.981", "0.980", "0.620", "0.618", "0.981", "0.803", "0.420", "0.575", "0.033", "0.807", "0.722", "0.799", "0.548", "0.979", "0.009", "1.351", "0.790", "1.251", "-0.017", "1.180", "0.067", "0.226", "0.385", "0.009", "0.067", "2.196", "0.996", "0.385", "0.226", "0.006", "0.876", "0.112", "0.008", "0.688", "0.300", "0.494", "0.300", "0.112", "0.688", "0.876", "0.494", "", "", "", ""], "position_z": ["-3.5", "-3.920", "-3.673", "-4.075", "-3.790", "-3.703", "-4.029", "-4.137", "-3.703", "-3.713", "-3.920", "-0.931", "-2.080", "-3.874", "-3.673", "-1.793", "-1.506", "-3.271", "-3.811", "-3.000", "-0.386", "-3.997", "-4.246", "-2.080", "-4.029", "-3.676", "-4.276", "-1.177", "0.0", "-4.298", "-2.592", "-3.897", "-1.504", "-4.188", "-3.799", "-3.799", "-3.990", "-3.799", "-1.495", "-3.055", "-4.188", "-4.188", "-4.028", "-4.055", "-3.261", "-3.658", "-3.261", "-3.261", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-4.055", "-3.261", "-3.261", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.948", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "14.682", "59.999", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "279.992", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "7.781", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "45", "45", "43", "42", "42", "42", "42", "36", "42", "27", "27", "45", "45", "27", "27", "45", "42", "53", "27", "Floor|-01.88|", "42", "27", "42", "36", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_190019_214714-1", "input": "Put a clean spoon away in the drawer ", "output": "STEP 1: turn to the left facing the counter | STEP 2: pick up the spoon from the counter | STEP 3: turn around and then turn left walking towards the sink | STEP 4: put the spoon in the sink, wash it, then take it out | STEP 5: turn around and open the drawer | STEP 6: put the clean spoon in the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102", "103", "104", "105", "106", "107", "108", "109"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Fork", "Egg", "Egg", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SoapBottle", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "SoapBottle", "Plate", "Fork", "Pot", "Bread", "Egg", "Kettle", "Tomato", "Cup", "Spatula", "Apple", "Pan", "Lettuce", "SaltShaker", "Knife", "Potato", "PepperShaker", "ButterKnife", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Mug", "Sink", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Drawer", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Faucet", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "LightSwitch", "GarbageCan", "CoffeeMachine", "Fridge", "Window", "SinkBasin", "Microwave", "DiningTable", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "2.777", "1.141", "-0.694", "-0.785", "2.205", "-1.056", "-0.621", "1.422", "-0.246", "-0.766", "1.688", "-0.198", "-0.201", "-0.621", "2.653", "2.221", "2.222", "1.792", "1.955", "0.888", "0.466", "1.104", "2.488", "2.837", "0.281", "2.715", "-0.103", "1.902", "-2.048", "0.363", "0.152", "1.688", "1.155", "-0.939", "1.872", "0.123", "-0.055", "1.141", "-0.294", "-0.103", "-0.887", "0.888", "2.258", "0.050", "1.358", "2.986", "1.022", "0.678", "2.371", "-0.125", "0.281", "1.025", "1.023", "0.974", "0.979", "-0.158", "1.725", "2.205", "1.869", "0.281", "2.512", "1.673", "1.524", "1.174", "1.720", "2.348", "1.676", "1.673", "2.326", "2.370", "0.021", "1.025", "-0.274", "1.675", "1.524", "2.187", "2.977", "1.862", "0.072", "1.917", "2.328", "1.723", "0.677", "0.355", "0.332", "2.349", "-0.284", "0.061", "2.837", "1.175", "1.723", "0.588", "0.188", "0.749", "0.338", "1.934", "-1.662", "-1.965", "1.542", "3.043", "-2.183", "0.043", "0.531", "-0.836", "-1.611", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.323", "0.911", "0.820", "0.820", "0.772", "0.822", "0.821", "0.949", "0.949", "0.853", "0.944", "0.917", "1.660", "0.852", "1.594", "0.909", "1.650", "0.111", "0.992", "0.906", "1.853", "1.661", "0.914", "0.771", "0.964", "1.077", "0.949", "0.912", "0.455", "1.782", "0.926", "0.980", "0.911", "0.901", "1.650", "0.798", "0.946", "0.908", "0.911", "0.909", "0.820", "0.912", "0.109", "0.902", "0.947", "2.009", "2.009", "0.923", "0.402", "0.792", "0.923", "0.402", "0.402", "2.259", "2.009", "0.947", "2.009", "0.792", "0.792", "0.923", "0.792", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "2.009", "0.402", "0.402", "0.792", "0.792", "0.402", "0.792", "2.259", "0.947", "0.402", "2.009", "0.923", "2.009", "2.009", "0.402", "2.009", "0.906", "0.792", "0.792", "0.402", "1.093", "1.093", "1.093", "1.093", "0.900", "1.427", "-0.029", "0.900", "0.0", "1.501", "0.755", "1.675", "8.404", "0.002", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.578", "-0.6", "-1.103", "-1.473", "-0.460", "-1.360", "-1.308", "1.299", "1.214", "-1.257", "1.129", "1.044", "1.546", "-1.411", "-0.512", "1.214", "1.432", "1.117", "1.214", "-0.345", "1.488", "1.507", "1.299", "1.122", "1.082", "-0.709", "1.044", "-0.430", "1.459", "1.391", "-0.302", "1.468", "1.383", "-1.400", "-0.887", "-0.651", "1.553", "-0.854", "1.129", "1.383", "-1.183", "-0.515", "1.231", "-0.648", "-0.600", "1.304", "-0.607", "1.082", "0.995", "0.995", "1.082", "0.995", "-0.296", "1.304", "-0.607", "1.299", "1.304", "-0.294", "-0.294", "1.347", "0.995", "-0.296", "0.995", "-0.294", "0.995", "-0.607", "-0.607", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "1.304", "0.995", "0.995", "-0.294", "0.995", "0.995", "0.995", "1.304", "1.299", "0.995", "-0.607", "1.345", "-0.607", "-0.607", "-0.296", "-0.607", "-0.903", "0.995", "0.995", "-0.296", "1.557", "1.557", "1.557", "1.557", "-0.717", "1.649", "1.358", "-0.751", "-0.709", "-0.014", "-0.651", "1.437", "-1.258", "-1.185", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "287.970", "287.970", "287.970", "287.970", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "45", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "100", "45", "104", "104", "58", "104", "104", "80", "56", "104", "80", "56", "71", "104", "100", "80", "69", "65", "80", "45", "103", "72", "80", "89", "51", "100", "56", "45", "98", "103", "45", "80", "80", "104", "82", "102", "56", "45", "56", "56", "104", "45", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_185304_871619-0", "input": "Slice bread, put knife in the cabinet, cook a slice and put it in the counter ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter next to the sink | STEP 2: Grab the yellow knife from the counter | STEP 3: Look up from the table | STEP 4: Slice the bread on the counter | STEP 5: Walk with the knife towards the stove cabinet | STEP 6: Open the cabinet drawer and put knife in there | STEP 7: Walk towards the sink counter | STEP 8: Grab a slice of bread from the counter | STEP 9: Walk towards the microwave with the slice of bread | STEP 10: Put the bread slice in the microwave, cook it and take it out | STEP 11: Walk with the bread slice towards the stove counter | STEP 12: Place the bread slice on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-1.034", "1.854", "0.740", "-0.222", "-0.517", "1.701", "-0.775", "-0.260", "0.516", "0.848", "-1.183", "-0.432", "0.989", "-1.416", "1.238", "0.936", "1.589", "1.241", "-1.194", "-0.346", "-1.105", "0.979", "1.879", "1.263", "0.848", "0.160", "1.347", "0.160", "0.858", "0.109", "0.740", "1.347", "-1.184", "0.405", "0.906", "0.389", "1.765", "0.885", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.017", "0.175", "1.046", "0.203", "1.046", "1.044", "1.061", "1.061", "1.069", "1.069", "0.203", "1.041", "1.041", "2.023", "1.090", "1.097", "1.020", "0.943", "1.769", "1.047", "0.203", "0.199", "1.094", "1.560", "1.108", "1.043", "1.058", "1.069", "1.103", "1.031", "1.041", "1.042", "2.041", "1.104", "1.048", "1.053", "1.081", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.153", "2.414", "-1.828", "-1.553", "-1.289", "0.738", "-1.720", "-1.612", "-0.002", "0.720", "-1.193", "-1.505", "-1.397", "-1.264", "-1.289", "0.331", "-1.484", "0.231", "-1.331", "-1.612", "-1.482", "-1.339", "0.091", "-1.463", "0.331", "0.522", "0.807", "0.199", "0.135", "0.368", "-1.289", "0.676", "-1.482", "0.352", "-1.181", "-1.630", "0.331", "-1.614", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "59", "43", "52", "43", "45", "43", "43", "45", "45", "51", "43", "43", "50", "43", "41", "49", "40", "57", "43", "51", "54", "45", "47", "41", "45", "45", "45", "41", "45", "43", "45", "50", "45", "43", "39", "61", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_185304_871619-1", "input": "Place a warm slice of bread on top of a counter. ", "output": "STEP 1: Go straight and face the counter with the bread to your right. | STEP 2: Take the knife from the counter in front of you. | STEP 3: Face the bread on top of the counter in front of you. | STEP 4: Slice the bread on the counter in front of you. | STEP 5: Turn around and face the cabinet under the stove. | STEP 6: Place the knife in the cabinet by the stove in front of you and close it. | STEP 7: Turn around and face the counter in front of you. | STEP 8: Take a slice of bread from the counter in front of you. | STEP 9: Turn left and face the microwave to your left. | STEP 10: Heat up the bread in the microwave and take it out. | STEP 11: Turn left and face the counter to your right. | STEP 12: Place the slice of bread on top of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.75", "-1.034", "1.854", "0.740", "-0.222", "-0.517", "1.701", "-0.775", "-0.260", "0.516", "0.848", "-1.183", "-0.432", "0.989", "-1.416", "1.238", "0.936", "1.589", "1.241", "-1.194", "-0.346", "-1.105", "0.979", "1.879", "1.263", "0.848", "0.160", "1.347", "0.160", "0.858", "0.109", "0.740", "1.347", "-1.184", "0.405", "0.906", "0.389", "1.765", "0.885", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.017", "0.175", "1.046", "0.203", "1.046", "1.044", "1.061", "1.061", "1.069", "1.069", "0.203", "1.041", "1.041", "2.023", "1.090", "1.097", "1.020", "0.943", "1.769", "1.047", "0.203", "0.199", "1.094", "1.560", "1.108", "1.043", "1.058", "1.069", "1.103", "1.031", "1.041", "1.042", "2.041", "1.104", "1.048", "1.053", "1.081", "1.563", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "2.153", "2.414", "-1.828", "-1.553", "-1.289", "0.738", "-1.720", "-1.612", "-0.002", "0.720", "-1.193", "-1.505", "-1.397", "-1.264", "-1.289", "0.331", "-1.484", "0.231", "-1.331", "-1.612", "-1.482", "-1.339", "0.091", "-1.463", "0.331", "0.522", "0.807", "0.199", "0.135", "0.368", "-1.289", "0.676", "-1.482", "0.352", "-1.181", "-1.630", "0.331", "-1.614", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "30.591", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "304.297", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "59", "43", "52", "43", "45", "43", "43", "45", "45", "51", "43", "43", "50", "43", "41", "49", "40", "57", "43", "51", "54", "45", "47", "41", "45", "45", "45", "41", "45", "43", "45", "50", "45", "43", "39", "61", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_222422_671955-0", "input": "Place a laptop between the two pillows on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the laptop on the counter at the foot of the bed. | STEP 2: Close the laptop and pick it up. | STEP 3: Turn around and walk to the left side of the bed. | STEP 4: Place the laptop between the two pillows on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "KeyChain", "CreditCard", "Pen", "Pencil", "Laptop", "Vase", "AlarmClock", "Pillow", "Pillow", "CellPhone", "CD", "Vase", "Bed", "GarbageCan", "Painting", "Painting", "Mirror", "LightSwitch", "Window", "Window", "DeskLamp", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Drawer", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Cabinet", "Shelf", "Drawer", "ShelvingUnit", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "SideTable", "Drawer", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "1.382", "-0.885", "2.803", "-0.848", "3.455", "-0.776", "-0.848", "3.569", "2.519", "2.545", "1.382", "-0.848", "-0.970", "-0.163", "-0.904", "2.234", "1.915", "2.803", "1.888", "1.966", "-0.776", "-0.990", "3.087", "2.217", "-0.978", "2.990", "1.524", "-1.190", "0.709", "-2.629", "-2.629", "3.589", "2.490", "2.226", "1.975", "1.207", "1.457", "3.260", "2.234", "3.011", "2.241", "-0.163", "-0.161", "-0.161", "-0.161", "-0.162", "-0.162", "-2.550", "-2.550", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.833", "-0.934", "-0.833", "-0.833", "3.454", "3.455", "3.454", "", "", "", ""], "position_y": ["0.949", "0.987", "0.173", "0.985", "0.174", "0.729", "0.179", "0.589", "0.126", "0.986", "0.610", "0.985", "0.381", "0.785", "1.113", "0.789", "0.986", "0.189", "0.989", "0.674", "0.631", "0.585", "0.091", "0.989", "0.050", "0.048", "1.592", "1.592", "1.417", "1.332", "1.460", "1.460", "0.717", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.949", "0.547", "0.048", "0.949", "0.547", "1.461", "0.242", "0.050", "0.562", "0.922", "1.241", "2.486", "2.486", "0.217", "0.217", "0.628", "0.217", "0.628", "0.217", "0.423", "0.423", "0.423", "0.423", "0.050", "0.628", "0.628", "0.212", "0.046", "0.504", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-2.212", "-0.430", "-1.687", "0.028", "1.397", "-0.794", "0.027", "1.318", "-2.037", "0.068", "-1.862", "-0.794", "0.081", "3.115", "-0.338", "-1.862", "-1.721", "-1.862", "0.308", "1.226", "-0.430", "-1.121", "-1.774", "0.585", "-1.172", "1.567", "1.567", "-0.223", "1.636", "2.891", "4.084", "1.408", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.703", "-1.615", "-1.950", "-1.703", "-1.615", "3.219", "3.166", "3.212", "3.168", "3.164", "3.163", "2.911", "4.107", "-0.336", "0.486", "-0.747", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.336", "0.075", "0.486", "-0.747", "-0.129", "0.075", "-0.336", "1.262", "1.328", "1.262", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "180", "180", "180", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "50", "39", "53", "64", "55", "61", "63", "39", "24", "39", "59", "60", "47", "60", "39", "34", "39", "24", "24", "62", "25", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_221009_646096-0", "input": "Move two newspapers from the desk to the arm chair seat. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the wooden desk in the right corner of the room. | STEP 2: Pick up the news paper on the right side of the desk. | STEP 3: Turn around to go to the front of the first arm chair on the left. | STEP 4: Place the newspaper on the left of the keys on the chair seat. | STEP 5: Turn left to go back to the desk with the newspaper. | STEP 6: Pick up the newspaper on the left side of the desk. | STEP 7: Turn around and go back to the front of the first arm chair on the left. | STEP 8: Place the newspaper on the right of the first newspaper on the chair seat. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Watch", "Watch", "Newspaper", "Box", "KeyChain", "Watch", "Newspaper", "Pillow", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Statue", "Statue", "GarbageCan", "LightSwitch", "FloorLamp", "HousePlant", "Painting", "Television", "Window", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "CoffeeTable", "Drawer", "Sofa", "Blinds", "Blinds", "Blinds", "SideTable", "Drawer", "ArmChair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "1.891", "-1.163", "1.807", "1.724", "1.443", "1.933", "1.766", "0.151", "-0.712", "-0.453", "-0.981", "-0.260", "0.014", "-2.555", "0.405", "1.728", "-0.561", "1.909", "-2.319", "-2.009", "-0.432", "-2.828", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.711", "-0.716", "-0.500", "-0.395", "-2.736", "-2.0", "1.807", "1.743", "1.509", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.870", "0.552", "0.868", "0.202", "0.309", "0.870", "0.869", "0.561", "0.200", "0.040", "0.530", "0.562", "1.595", "0.011", "1.373", "-0.004", "0.549", "1.457", "1.736", "1.524", "1.524", "1.511", "0.077", "0.077", "0.395", "0.236", "0.395", "0.002", "0.236", "0.008", "2.135", "2.135", "2.135", "0.000", "0.774", "0.000", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "0.220", "-0.537", "0.537", "0.44", "-0.588", "0.114", "0.114", "-1.794", "-0.577", "-0.185", "-0.37", "-0.537", "-2.3", "0.734", "-2.400", "-2.084", "-0.352", "0.300", "-1.994", "1.031", "1.031", "-0.025", "-0.556", "-0.173", "-0.173", "-0.173", "-0.556", "-0.364", "-0.556", "-1.886", "0.922", "0.002", "0.922", "0.326", "0.325", "-0.588", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1.547", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "9.539", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "33.821", "270", "0", "90", "0", "13.085", "0", "270", "45", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "45", "0", "0", "0", "0", "0", "356.583", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "28", "34", "36", "36", "34", "34", "30", "29", "24", "28", "28", "28", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202634_423486-1", "input": "Move the plunger from the corner to the cabinet ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the toilet | STEP 2: Grab the plunger on the floor | STEP 3: Turn left, walk to the cabinet under the sink | STEP 4: Open the cabinet on the left, put the plunger in, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.306", "-1.547", "-1.620", "-1.262", "-0.200", "-1.275", "-1.560", "-1.441", "0.248", "-1.561", "-1.561", "-1.439", "-1.560", "0.258", "-1.481", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.893", "0.994", "0.067", "0.065", "1.174", "1.6", "0.067", "0.065", "0.000", "0.068", "0.069", "0.067", "0.064", "0.048", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.618", "3.100", "3.327", "2.908", "1.286", "3.961", "2.341", "3.793", "1.306", "3.894", "2.757", "2.391", "2.441", "3.810", "3.873", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "25", "24", "18", "27", "29", "20", "26", "Floor|-01.72|", "26", "18", "20", "20", "28", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202634_423486-2", "input": "Put a plunger in the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger on the floor. | STEP 3: Move to the cabinet under the sink. | STEP 4: Put the plunger in the cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBar", "Candle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.306", "-1.547", "-1.620", "-1.262", "-0.200", "-1.275", "-1.560", "-1.441", "0.248", "-1.561", "-1.561", "-1.439", "-1.560", "0.258", "-1.481", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.893", "0.994", "0.067", "0.065", "1.174", "1.6", "0.067", "0.065", "0.000", "0.068", "0.069", "0.067", "0.064", "0.048", "0.994", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "1.618", "3.100", "3.327", "2.908", "1.286", "3.961", "2.341", "3.793", "1.306", "3.894", "2.757", "2.391", "2.441", "3.810", "3.873", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "25", "24", "18", "27", "29", "20", "26", "Floor|-01.72|", "26", "18", "20", "20", "28", "25", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_005828_654142-2", "input": "To place a remote in a box on the center of the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk across the room and turn left to face the empty box on the floor. | STEP 2: Pick up the empty box on the floor. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the center of the couch. | STEP 4: Place the empty box on the middle of the couch. | STEP 5: Turn around and walk around the table to face the shelves on the wall. | STEP 6: Pick up the remote on the top of the shelves. | STEP 7: Turn around and walk across the room to face the empty box on the couch. | STEP 8: Place the remote in the empty box on the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Newspaper", "Newspaper", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Statue", "Vase", "Vase", "Newspaper", "Laptop", "WateringCan", "Vase", "CreditCard", "Vase", "KeyChain", "Vase", "Vase", "Bowl", "Pillow", "Vase", "RemoteControl", "Watch", "Statue", "Statue", "Statue", "Statue", "Mirror", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "Television", "LightSwitch", "Painting", "Painting", "HousePlant", "GarbageCan", "Window", "Sofa", "SideTable", "SideTable", "Chair", "Chair", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "ShelvingUnit", "Shelf", "CoffeeTable", "CoffeeTable", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-2.631", "-2.672", "-3.067", "-2.411", "-2.811", "-5.972", "-5.442", "-6.139", "-5.983", "-2.186", "-3.462", "-5.920", "-2.422", "-2.447", "-2.228", "-5.909", "-2.672", "-5.903", "-5.885", "-5.920", "-5.910", "-2.631", "-0.756", "-5.867", "-6.139", "-0.326", "-2.696", "-6.053", "-3.557", "-3.128", "-1.308", "-0.600", "-0.593", "-4.615", "-5.637", "-4.419", "0.0", "0.0", "-5.884", "-5.689", "-6.287", "-0.773", "-0.586", "-0.585", "-3.539", "-2.268", "-0.585", "-0.586", "-5.948", "-2.853", "-2.853", "-5.948", "-2.858", "-5.948", "-5.946", "-5.948", "-2.865", "-2.868", "-2.492", "-5.555", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.535", "0.145", "0.878", "1.280", "0.533", "0.533", "0.536", "1.282", "0.162", "1.276", "0.147", "0.442", "0.532", "0.525", "0.137", "0.871", "0.879", "1.270", "0.453", "0.442", "0.443", "0.535", "0.542", "1.271", "1.282", "0.793", "1.271", "0.148", "1.289", "1.271", "0.022", "0.797", "0.797", "0.016", "0.998", "1.279", "1.661", "1.661", "1.296", "-0.024", "1.672", "0.023", "0.014", "0.014", "0.015", "0.015", "0.248", "0.248", "0.161", "0.898", "0.467", "0.898", "0.161", "0.467", "0.012", "1.293", "0.012", "1.293", "0.018", "0.018", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "3.607", "7.225", "7.173", "7.045", "4.169", "6.569", "6.497", "5.037", "5.764", "7.177", "7.276", "4.915", "3.607", "4.055", "7.107", "4.924", "7.208", "4.988", "3.954", "4.371", "3.804", "4.335", "4.793", "3.712", "4.349", "2.154", "7.103", "4.942", "7.235", "7.139", "0.197", "1.955", "6.022", "0.314", "6.949", "0.0", "4.451", "3.414", "4.516", "0.242", "2.178", "3.915", "5.979", "2.002", "2.007", "1.955", "2.002", "5.979", "4.339", "7.174", "7.174", "4.335", "7.174", "4.335", "4.347", "4.349", "7.177", "7.174", "4.043", "6.835", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "90", "90", "0", "135", "45", "0", "347.562", "0", "90", "0", "270", "9.597", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "284.202", "0", "0", "0", "162.053", "90", "90", "96.687", "0", "0", "60.096", "0", "135", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "15.000", "345.000", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "180", "270", "270", "270", "180", "180", "270", "315", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "53", "50", "58", "59", "60", "60", "56", "53", "58", "53", "54", "59", "59", "", "52", "51", "56", "49", "54", "54", "59", "42", "56", "56", "44", "58", "49", "58", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_140413_191906-1", "input": "Move two paper rolls to a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and find the green trash can. | STEP 2: Pick up the paper roll from inside the trash can. | STEP 3: Carry the paper roll and turn around, then face the sinks on the right. | STEP 4: Open the bottom left cabinet and place the roll inside. Shut the door. | STEP 5: Look up to the counter with the sinks. | STEP 6: Pick up the paper roll on the counter in between the two sink.s | STEP 7: Hold the paper roll and take a step to the left. | STEP 8: Open the bottom left cabinet and place the roll inside. Shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Cloth", "Cloth", "Candle", "Candle", "SprayBottle", "SprayBottle", "ToiletPaper", "Towel", "HandTowel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "TissueBox", "SoapBottle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "Mirror", "Cabinet", "ShowerDoor", "Cabinet", "Sink", "ShowerGlass", "Mirror", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "TowelHolder", "GarbageCan", "HandTowelHolder", "Window", "Toilet", "SinkBasin", "ToiletPaperHanger", "LightSwitch", "Faucet", "ShowerHead", "Sink", "SinkBasin", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.319", "-1.500", "-1.382", "-1.441", "0.284", "-1.481", "-1.441", "-1.219", "-0.200", "-1.275", "0.329", "-1.284", "0.248", "-1.613", "-1.350", "-1.416", "0.258", "0.329", "-1.500", "0.035", "-1.703", "-1.187", "-1.631", "-1.187", "-1.326", "0.254", "-1.703", "-1.187", "-1.348", "-1.187", "-0.200", "0.209", "-1.275", "-0.726", "-0.039", "-1.317", "0.444", "0.444", "-1.587", "-1.618", "-1.325", "-1.317", "-1.587", "", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.068", "0.067", "0.068", "0.068", "0.893", "0.995", "0.069", "0.991", "1.174", "1.6", "0.893", "0.991", "0.000", "0.994", "0.994", "0.993", "0.043", "0.894", "0.067", "0.000", "1.661", "0.394", "1.014", "0.394", "0.960", "0.788", "1.661", "0.394", "0.972", "0.394", "1.160", "0.000", "1.702", "1.667", "0.090", "0.998", "0.809", "1.368", "0.960", "1.251", "0.960", "0.998", "0.960", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.327", "2.341", "2.807", "3.592", "1.566", "3.842", "3.642", "2.923", "1.286", "3.961", "1.881", "2.178", "1.306", "3.842", "3.873", "3.100", "3.838", "1.618", "3.226", "1.301", "3.509", "3.030", "1.170", "2.127", "2.567", "0.485", "2.480", "3.063", "2.945", "3.966", "1.179", "3.772", "3.999", "-0.009", "1.733", "2.567", "1.350", "3.323", "3.513", "0.558", "3.512", "3.513", "2.569", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "90", "270", "270", "90", "180", "90", "90", "90", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "28", "24", "22", "30", "35", "29", "30", "29", "31", "33", "35", "29", "Floor|-01.72|", "29", "29", "29", "32", "35", "28", "Floor|-01.72|", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190919_064539_418472-2", "input": "Place two potatoes in the microwave to cook. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the stove. | STEP 2: Pick up a potato from the counter next to the stove. | STEP 3: Turn around and walk to the microwave. | STEP 4: Place the potato in the microwave. | STEP 5: Turn around and walk to the sink. | STEP 6: Pick up the potato in the sink. | STEP 7: Turn around and walk back to the microwave. | STEP 8: Place the second potato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71"], "object_type": ["Agent", "Potato", "DishSponge", "Kettle", "Pot", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "SoapBottle", "Apple", "Potato", "Fork", "Kettle", "Pan", "Tomato", "SaltShaker", "Egg", "Cup", "Spatula", "Knife", "Lettuce", "ButterKnife", "PepperShaker", "DishSponge", "Plate", "Bread", "Spoon", "Pot", "Mug", "Bowl", "StoveBurner", "SinkBasin", "Sink", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "CounterTop", "StoveBurner", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "StoveBurner", "Toaster", "Microwave", "Fridge", "GarbageCan", "LightSwitch", "CoffeeMachine", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Faucet", "Chair", "Chair", "Chair", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.260", "1.701", "1.112", "0.120", "1.015", "1.701", "-0.346", "1.347", "-1.416", "0.936", "0.960", "-0.517", "1.589", "1.523", "1.155", "1.241", "0.516", "-1.029", "0.965", "1.347", "0.065", "-1.090", "-1.303", "1.238", "0.160", "-1.366", "0.351", "0.740", "1.820", "1.512", "0.405", "0.823", "0.5", "1.765", "-1.312", "0.389", "1.211", "0.928", "0.000", "0.196", "0.5", "0.968", "0.120", "1.322", "-0.866", "1.993", "-1.547", "-1.526", "-0.852", "1.990", "1.336", "0.250", "-0.550", "-1.189", "-1.286", "1.856", "1.016", "1.929", "0.0", "0.090", "0.246", "0.490", "0.389", "1.277", "0.343", "1.008", "1.575", "", "", "", ""], "position_y": ["0.931", "1.100", "1.042", "1.566", "1.053", "1.044", "1.058", "1.061", "1.097", "2.028", "1.053", "1.560", "1.041", "1.014", "1.044", "1.090", "0.953", "1.043", "2.029", "1.035", "1.094", "1.038", "0.762", "1.489", "1.061", "1.069", "1.287", "1.043", "1.041", "1.019", "1.032", "1.104", "1.048", "1.057", "1.081", "1.712", "1.043", "0.882", "0.941", "1.048", "1.082", "1.048", "1.078", "1.043", "1.955", "1.955", "1.403", "2.001", "0.593", "0.589", "0.593", "0.589", "1.048", "1.035", "1.624", "0.020", "-0.019", "1.360", "1.031", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.046", "1.265", "0.031", "0.031", "0.031", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.397", "0.738", "-1.764", "-1.630", "0.632", "0.630", "-1.289", "0.589", "-1.482", "0.281", "-1.463", "-1.289", "-1.630", "0.307", "-1.181", "0.231", "0.632", "-1.337", "-1.66", "0.763", "0.522", "2.331", "1.796", "-1.505", "0.091", "2.242", "0.738", "-1.612", "-1.411", "-1.337", "0.352", "-1.181", "-1.4", "0.331", "2.063", "-1.630", "0.236", "0.324", "-1.399", "-1.504", "-1.399", "0.415", "-1.630", "-1.309", "-1.309", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.110", "-1.399", "-1.776", "-1.284", "1.832", "2.386", "2.619", "0.440", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "-1.220", "0.384", "0.976", "1.034", "1.050", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "290.450", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "337.138", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "166.747", "180", "210.000", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "42", "44", "43", "42", "42", "40", "42", "47", "38", "44", "40", "46", "42", "40", "37", "42", "47", "40", "42", "42", "55", "55", "40", "42", "55", "42", "40", "46", "46", "42", "40", "41", "58", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}}