diff --git "a/data/valid_data/valid_unseen_table_seq_tapex.jsonl" "b/data/valid_data/valid_unseen_table_seq_tapex.jsonl" new file mode 100644--- /dev/null +++ "b/data/valid_data/valid_unseen_table_seq_tapex.jsonl" @@ -0,0 +1,821 @@ +{"id": "trial_T20190908_073749_086690-0", "input": "Put a slice of green apple in the trash can near the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk 1 step to the left and turn around to face the counter top with a bread on top of it. | STEP 2: Pick up the knife that is in front of the white cup. | STEP 3: Go slightly to the left to be in front of the white vase. | STEP 4: Cut the green apple which is next to the white vase. | STEP 5: While holding the knife, walk to the left, turn left and turn left again to face the black trash can. | STEP 6: Put the knife in the trash can. | STEP 7: Go back to the counter top with the green apple that you just cut. | STEP 8: Pick up a slice of apple from on top of the counter top. | STEP 9: Walk to the right and turn left to go to the stove. Look up to the microwave. | STEP 10: Open the microwave, put the slice of apple in, heat it for a few seconds, pick it up again and close the microwave | STEP 11: Go to the left, turn left near the fridge to go back to the trash can again. | STEP 12: Put the slice of apple in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.861", "0.966", "-1.229", "0.859", "0.875", "-0.550", "-1.778", "0.773", "1.194", "0.833", "0.944", "0.834", "-0.624", "-0.587", "-0.550", "-0.642", "-0.477", "1.199", "1.148", "1.056", "0.956", "0.965", "0.688", "0.944", "-0.846", "-0.912", "0.859", "0.794", "-1.363", "0.905", "1.029", "-1.104", "0.848", "1.114", "0.844", "-0.550", "1.077", "-0.698", "-1.007", "1.026", "-1.229", "0.833", "-1.674", "0.688", "-1.292", "-1.571", "1.169", "0.905", "-0.587", "-1.355", "0.844", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "1.673", "0.930", "0.908", "0.492", "0.930", "0.553", "0.911", "1.667", "0.154", "0.912", "0.704", "0.957", "0.777", "0.930", "0.783", "0.974", "0.911", "1.669", "1.669", "0.490", "0.944", "0.961", "0.961", "0.936", "0.177", "0.992", "0.699", "0.550", "1.432", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.866", "0.983", "0.950", "0.948", "0.283", "1.442", "0.971", "0.150", "0.550", "0.911", "0.933", "0.882", "2.209", "1.405", "0.780", "0.934", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.892", "0.967", "-0.643", "-1.879", "-0.607", "-1.308", "2.615", "-0.729", "-0.337", "-0.650", "0.139", "-0.648", "-1.386", "-0.918", "-1.618", "-0.659", "0.315", "-1.879", "-0.593", "-0.401", "-0.565", "1.444", "0.139", "-1.879", "0.239", "0.641", "-0.381", "-0.648", "2.822", "1.540", "-0.207", "-0.905", "-1.080", "-0.381", "1.158", "-1.154", "-1.504", "-0.143", "0.641", "1.063", "0.144", "-0.611", "2.667", "0.313", "-1.167", "2.719", "-1.299", "1.349", "-0.486", "-0.380", "1.444", "-0.208", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "82", "59", "65", "63", "59", "85", "60", "68", "62", "60", "57", "59", "80", "59", "80", "59", "65", "68", "68", "63", "82", "60", "65", "59", "79", "60", "57", "85", "82", "60", "59", "53", "60", "82", "59", "55", "59", "79", "82", "59", "62", "85", "60", "59", "86", "66", "82", "80", "59", "82", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073749_086690-1", "input": "To heat a piece of an apple and place it in a black bin. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the counter above the dishwasher. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the bread. | STEP 3: Move to the counter with the toaster on it. | STEP 4: Slice the green apple to the right of the white vase. | STEP 5: Turn and walk to the sculpture on the counter, look down at the black bin. | STEP 6: Place the knife inside of the black bin. | STEP 7: Walk back over to the apple. | STEP 8: Pick up a piece of green apple. | STEP 9: Turn right and walk to the stove, look up at the microwave. | STEP 10: Place the piece of apple inside of the microwave, heat it up, take the piece out of the microwave and close the door. | STEP 11: Walk back over to the black bin on the floor. | STEP 12: Place the piece of apple in the black bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.861", "0.966", "-1.229", "0.859", "0.875", "-0.550", "-1.778", "0.773", "1.194", "0.833", "0.944", "0.834", "-0.624", "-0.587", "-0.550", "-0.642", "-0.477", "1.199", "1.148", "1.056", "0.956", "0.965", "0.688", "0.944", "-0.846", "-0.912", "0.859", "0.794", "-1.363", "0.905", "1.029", "-1.104", "0.848", "1.114", "0.844", "-0.550", "1.077", "-0.698", "-1.007", "1.026", "-1.229", "0.833", "-1.674", "0.688", "-1.292", "-1.571", "1.169", "0.905", "-0.587", "-1.355", "0.844", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "1.673", "0.930", "0.908", "0.492", "0.930", "0.553", "0.911", "1.667", "0.154", "0.912", "0.704", "0.957", "0.777", "0.930", "0.783", "0.974", "0.911", "1.669", "1.669", "0.490", "0.944", "0.961", "0.961", "0.936", "0.177", "0.992", "0.699", "0.550", "1.432", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.866", "0.983", "0.950", "0.948", "0.283", "1.442", "0.971", "0.150", "0.550", "0.911", "0.933", "0.882", "2.209", "1.405", "0.780", "0.934", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.892", "0.967", "-0.643", "-1.879", "-0.607", "-1.308", "2.615", "-0.729", "-0.337", "-0.650", "0.139", "-0.648", "-1.386", "-0.918", "-1.618", "-0.659", "0.315", "-1.879", "-0.593", "-0.401", "-0.565", "1.444", "0.139", "-1.879", "0.239", "0.641", "-0.381", "-0.648", "2.822", "1.540", "-0.207", "-0.905", "-1.080", "-0.381", "1.158", "-1.154", "-1.504", "-0.143", "0.641", "1.063", "0.144", "-0.611", "2.667", "0.313", "-1.167", "2.719", "-1.299", "1.349", "-0.486", "-0.380", "1.444", "-0.208", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "82", "59", "65", "63", "59", "85", "60", "68", "62", "60", "57", "59", "80", "59", "80", "59", "65", "68", "68", "63", "82", "60", "65", "59", "79", "60", "57", "85", "82", "60", "59", "53", "60", "82", "59", "55", "59", "79", "82", "59", "62", "85", "60", "59", "86", "66", "82", "80", "59", "82", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073749_086690-2", "input": "Put a piece of cooked apple in a bin. ", "output": "STEP 1: Turn left, go forward, turn left at the dishwasher. | STEP 2: Take the large knife to the let of the bread on the counter. | STEP 3: Turn left, go forward, turn right at the toaster on the counter. | STEP 4: Cut the apple to the right of the vase into pieces. | STEP 5: Turn left, go forward a step, turn left, go forward, turn left at the black bin. | STEP 6: Put the knife in the black bin. | STEP 7: Turn left, go forward to the fridge, turn right, go forward, turn left to the counter with the cut apple. Go to the counter. | STEP 8: Take a piece of apple from the counter. | STEP 9: Turn right, go forward, turn left at the oven. | STEP 10: Cook the apple in the microwave. Take the apple from the microwave. | STEP 11: Turn left, go forward, turn left at the fridge, go forward, turn left at the black bin. | STEP 12: Put the apple in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.861", "0.966", "-1.229", "0.859", "0.875", "-0.550", "-1.778", "0.773", "1.194", "0.833", "0.944", "0.834", "-0.624", "-0.587", "-0.550", "-0.642", "-0.477", "1.199", "1.148", "1.056", "0.956", "0.965", "0.688", "0.944", "-0.846", "-0.912", "0.859", "0.794", "-1.363", "0.905", "1.029", "-1.104", "0.848", "1.114", "0.844", "-0.550", "1.077", "-0.698", "-1.007", "1.026", "-1.229", "0.833", "-1.674", "0.688", "-1.292", "-1.571", "1.169", "0.905", "-0.587", "-1.355", "0.844", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "1.673", "0.930", "0.908", "0.492", "0.930", "0.553", "0.911", "1.667", "0.154", "0.912", "0.704", "0.957", "0.777", "0.930", "0.783", "0.974", "0.911", "1.669", "1.669", "0.490", "0.944", "0.961", "0.961", "0.936", "0.177", "0.992", "0.699", "0.550", "1.432", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.866", "0.983", "0.950", "0.948", "0.283", "1.442", "0.971", "0.150", "0.550", "0.911", "0.933", "0.882", "2.209", "1.405", "0.780", "0.934", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.892", "0.967", "-0.643", "-1.879", "-0.607", "-1.308", "2.615", "-0.729", "-0.337", "-0.650", "0.139", "-0.648", "-1.386", "-0.918", "-1.618", "-0.659", "0.315", "-1.879", "-0.593", "-0.401", "-0.565", "1.444", "0.139", "-1.879", "0.239", "0.641", "-0.381", "-0.648", "2.822", "1.540", "-0.207", "-0.905", "-1.080", "-0.381", "1.158", "-1.154", "-1.504", "-0.143", "0.641", "1.063", "0.144", "-0.611", "2.667", "0.313", "-1.167", "2.719", "-1.299", "1.349", "-0.486", "-0.380", "1.444", "-0.208", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "82", "59", "65", "63", "59", "85", "60", "68", "62", "60", "57", "59", "80", "59", "80", "59", "65", "68", "68", "63", "82", "60", "65", "59", "79", "60", "57", "85", "82", "60", "59", "53", "60", "82", "59", "55", "59", "79", "82", "59", "62", "85", "60", "59", "86", "66", "82", "80", "59", "82", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144323_122735-0", "input": "Put the cup from the microwave in the sink with a fork in it. ", "output": "STEP 1: Move to the stove on the other side of the island. | STEP 2: Pick up the cup inside the microwave above the stove before closing the door. | STEP 3: Turn around to the sink behind you. | STEP 4: Place the cup inside the sink. | STEP 5: Pick up the fork from inside the sink. | STEP 6: Put the fork inside the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.944", "0.688", "0.944", "-1.469", "0.875", "0.688", "0.944", "1.114", "-0.846", "1.056", "-1.054", "0.834", "-0.550", "0.859", "1.194", "1.169", "0.844", "-0.642", "-0.912", "-1.674", "-0.550", "1.026", "1.060", "-0.808", "-0.587", "-1.104", "1.101", "0.905", "0.833", "-1.363", "-0.753", "-0.772", "-0.753", "0.848", "-1.292", "0.861", "-0.753", "1.077", "-1.104", "0.944", "1.199", "-0.818", "1.101", "0.914", "-1.423", "-0.624", "-1.571", "-1.363", "0.905", "1.055", "-1.355", "1.060", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.908", "0.878", "0.491", "0.908", "0.910", "0.911", "0.933", "1.667", "0.179", "0.509", "0.957", "0.934", "1.669", "2.211", "0.903", "0.821", "0.177", "0.878", "0.929", "1.720", "1.790", "0.830", "0.830", "0.936", "1.667", "1.216", "0.150", "0.550", "0.807", "0.957", "0.781", "0.946", "1.010", "0.111", "0.826", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "0.214", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "0.866", "1.665", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.555", "-0.208", "-0.034", "2.692", "-0.690", "-1.879", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-0.273", "0.543", "-0.731", "-0.143", "-0.729", "-1.961", "-1.299", "1.063", "-0.745", "0.543", "2.719", "-1.154", "1.254", "-1.339", "-0.573", "-0.400", "-0.380", "0.216", "1.158", "-0.571", "2.615", "-0.486", "-0.143", "-0.832", "-1.080", "-0.905", "-2.212", "-0.745", "-1.504", "0.144", "-0.381", "-1.793", "0.575", "-0.038", "-0.769", "2.621", "-1.231", "2.692", "2.822", "1.444", "-2.097", "-0.380", "-1.236", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "61", "87", "64", "66", "66", "61", "60", "69", "80", "64", "60", "61", "59", "67", "83", "81", "80", "87", "60", "83", "82", "81", "81", "60", "68", "83", "63", "86", "81", "60", "81", "54", "60", "65", "81", "56", "60", "61", "66", "80", "68", "63", "86", "60", "87", "86", "83", "59", "60", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144323_122735-1", "input": "cleaning up the kitchen. ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the wall, turn left and head into the kitchen. Turn left in the kitchen and stop at the stove to your right. | STEP 2: open the microwave above the stove and take out the green cup. | STEP 3: turn to your left and go to the sink behind you. | STEP 4: put the green cup in the sink. | STEP 5: grab the fork out of the sink. | STEP 6: put the fork in the green cup that is in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.944", "0.688", "0.944", "-1.469", "0.875", "0.688", "0.944", "1.114", "-0.846", "1.056", "-1.054", "0.834", "-0.550", "0.859", "1.194", "1.169", "0.844", "-0.642", "-0.912", "-1.674", "-0.550", "1.026", "1.060", "-0.808", "-0.587", "-1.104", "1.101", "0.905", "0.833", "-1.363", "-0.753", "-0.772", "-0.753", "0.848", "-1.292", "0.861", "-0.753", "1.077", "-1.104", "0.944", "1.199", "-0.818", "1.101", "0.914", "-1.423", "-0.624", "-1.571", "-1.363", "0.905", "1.055", "-1.355", "1.060", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.908", "0.878", "0.491", "0.908", "0.910", "0.911", "0.933", "1.667", "0.179", "0.509", "0.957", "0.934", "1.669", "2.211", "0.903", "0.821", "0.177", "0.878", "0.929", "1.720", "1.790", "0.830", "0.830", "0.936", "1.667", "1.216", "0.150", "0.550", "0.807", "0.957", "0.781", "0.946", "1.010", "0.111", "0.826", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "0.214", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "0.866", "1.665", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.555", "-0.208", "-0.034", "2.692", "-0.690", "-1.879", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-0.273", "0.543", "-0.731", "-0.143", "-0.729", "-1.961", "-1.299", "1.063", "-0.745", "0.543", "2.719", "-1.154", "1.254", "-1.339", "-0.573", "-0.400", "-0.380", "0.216", "1.158", "-0.571", "2.615", "-0.486", "-0.143", "-0.832", "-1.080", "-0.905", "-2.212", "-0.745", "-1.504", "0.144", "-0.381", "-1.793", "0.575", "-0.038", "-0.769", "2.621", "-1.231", "2.692", "2.822", "1.444", "-2.097", "-0.380", "-1.236", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "61", "87", "64", "66", "66", "61", "60", "69", "80", "64", "60", "61", "59", "67", "83", "81", "80", "87", "60", "83", "82", "81", "81", "60", "68", "83", "63", "86", "81", "60", "81", "54", "60", "65", "81", "56", "60", "61", "66", "80", "68", "63", "86", "60", "87", "86", "83", "59", "60", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144323_122735-2", "input": "Put the fork into the green cup in the sink ", "output": "STEP 1: Walk around the kitchen island to the stove | STEP 2: Open the microwave above the stove and remove the green cup | STEP 3: Turn around and go to the kitchen sink | STEP 4: Put the cup into the sink | STEP 5: Pick up the fork from the sink | STEP 6: Put the fork into the green cup | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.944", "0.688", "0.944", "-1.469", "0.875", "0.688", "0.944", "1.114", "-0.846", "1.056", "-1.054", "0.834", "-0.550", "0.859", "1.194", "1.169", "0.844", "-0.642", "-0.912", "-1.674", "-0.550", "1.026", "1.060", "-0.808", "-0.587", "-1.104", "1.101", "0.905", "0.833", "-1.363", "-0.753", "-0.772", "-0.753", "0.848", "-1.292", "0.861", "-0.753", "1.077", "-1.104", "0.944", "1.199", "-0.818", "1.101", "0.914", "-1.423", "-0.624", "-1.571", "-1.363", "0.905", "1.055", "-1.355", "1.060", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.908", "0.878", "0.491", "0.908", "0.910", "0.911", "0.933", "1.667", "0.179", "0.509", "0.957", "0.934", "1.669", "2.211", "0.903", "0.821", "0.177", "0.878", "0.929", "1.720", "1.790", "0.830", "0.830", "0.936", "1.667", "1.216", "0.150", "0.550", "0.807", "0.957", "0.781", "0.946", "1.010", "0.111", "0.826", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "0.214", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "0.866", "1.665", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.555", "-0.208", "-0.034", "2.692", "-0.690", "-1.879", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-0.273", "0.543", "-0.731", "-0.143", "-0.729", "-1.961", "-1.299", "1.063", "-0.745", "0.543", "2.719", "-1.154", "1.254", "-1.339", "-0.573", "-0.400", "-0.380", "0.216", "1.158", "-0.571", "2.615", "-0.486", "-0.143", "-0.832", "-1.080", "-0.905", "-2.212", "-0.745", "-1.504", "0.144", "-0.381", "-1.793", "0.575", "-0.038", "-0.769", "2.621", "-1.231", "2.692", "2.822", "1.444", "-2.097", "-0.380", "-1.236", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "61", "87", "64", "66", "66", "61", "60", "69", "80", "64", "60", "61", "59", "67", "83", "81", "80", "87", "60", "83", "82", "81", "81", "60", "68", "83", "63", "86", "81", "60", "81", "54", "60", "65", "81", "56", "60", "61", "66", "80", "68", "63", "86", "60", "87", "86", "83", "59", "60", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144323_122735-3", "input": "Put the cup with the fork in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk around the counter, walk in front of the stove. | STEP 2: Take the green cup out of the microwave above the stove. | STEP 3: Turn around, go to the sink. | STEP 4: Put the green cup in the sink. | STEP 5: Pick up the fork next to the tomato. | STEP 6: Put the fork in the green cup. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.944", "0.688", "0.944", "-1.469", "0.875", "0.688", "0.944", "1.114", "-0.846", "1.056", "-1.054", "0.834", "-0.550", "0.859", "1.194", "1.169", "0.844", "-0.642", "-0.912", "-1.674", "-0.550", "1.026", "1.060", "-0.808", "-0.587", "-1.104", "1.101", "0.905", "0.833", "-1.363", "-0.753", "-0.772", "-0.753", "0.848", "-1.292", "0.861", "-0.753", "1.077", "-1.104", "0.944", "1.199", "-0.818", "1.101", "0.914", "-1.423", "-0.624", "-1.571", "-1.363", "0.905", "1.055", "-1.355", "1.060", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.908", "0.878", "0.491", "0.908", "0.910", "0.911", "0.933", "1.667", "0.179", "0.509", "0.957", "0.934", "1.669", "2.211", "0.903", "0.821", "0.177", "0.878", "0.929", "1.720", "1.790", "0.830", "0.830", "0.936", "1.667", "1.216", "0.150", "0.550", "0.807", "0.957", "0.781", "0.946", "1.010", "0.111", "0.826", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "0.214", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "0.866", "1.665", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.555", "-0.208", "-0.034", "2.692", "-0.690", "-1.879", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-0.273", "0.543", "-0.731", "-0.143", "-0.729", "-1.961", "-1.299", "1.063", "-0.745", "0.543", "2.719", "-1.154", "1.254", "-1.339", "-0.573", "-0.400", "-0.380", "0.216", "1.158", "-0.571", "2.615", "-0.486", "-0.143", "-0.832", "-1.080", "-0.905", "-2.212", "-0.745", "-1.504", "0.144", "-0.381", "-1.793", "0.575", "-0.038", "-0.769", "2.621", "-1.231", "2.692", "2.822", "1.444", "-2.097", "-0.380", "-1.236", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "61", "87", "64", "66", "66", "61", "60", "69", "80", "64", "60", "61", "59", "67", "83", "81", "80", "87", "60", "83", "82", "81", "81", "60", "68", "83", "63", "86", "81", "60", "81", "54", "60", "65", "81", "56", "60", "61", "66", "80", "68", "63", "86", "60", "87", "86", "83", "59", "60", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144323_122735-4", "input": "Put cup in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the right of the island. Go to the stove. | STEP 2: Open the microwave. Grab the green cup that is to the left of the white one. Shut the microwave door. | STEP 3: With the green cup in hand turn all the way around to go to the sink. | STEP 4: Place the cup in the sink to the left of the fork. | STEP 5: Pick up the fork that is in the sink and to the left of the tomato. | STEP 6: Place the fork in the cup that is in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.944", "0.688", "0.944", "-1.469", "0.875", "0.688", "0.944", "1.114", "-0.846", "1.056", "-1.054", "0.834", "-0.550", "0.859", "1.194", "1.169", "0.844", "-0.642", "-0.912", "-1.674", "-0.550", "1.026", "1.060", "-0.808", "-0.587", "-1.104", "1.101", "0.905", "0.833", "-1.363", "-0.753", "-0.772", "-0.753", "0.848", "-1.292", "0.861", "-0.753", "1.077", "-1.104", "0.944", "1.199", "-0.818", "1.101", "0.914", "-1.423", "-0.624", "-1.571", "-1.363", "0.905", "1.055", "-1.355", "1.060", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.908", "0.878", "0.491", "0.908", "0.910", "0.911", "0.933", "1.667", "0.179", "0.509", "0.957", "0.934", "1.669", "2.211", "0.903", "0.821", "0.177", "0.878", "0.929", "1.720", "1.790", "0.830", "0.830", "0.936", "1.667", "1.216", "0.150", "0.550", "0.807", "0.957", "0.781", "0.946", "1.010", "0.111", "0.826", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "0.214", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "0.866", "1.665", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.555", "-0.208", "-0.034", "2.692", "-0.690", "-1.879", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-0.273", "0.543", "-0.731", "-0.143", "-0.729", "-1.961", "-1.299", "1.063", "-0.745", "0.543", "2.719", "-1.154", "1.254", "-1.339", "-0.573", "-0.400", "-0.380", "0.216", "1.158", "-0.571", "2.615", "-0.486", "-0.143", "-0.832", "-1.080", "-0.905", "-2.212", "-0.745", "-1.504", "0.144", "-0.381", "-1.793", "0.575", "-0.038", "-0.769", "2.621", "-1.231", "2.692", "2.822", "1.444", "-2.097", "-0.380", "-1.236", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "61", "87", "64", "66", "66", "61", "60", "69", "80", "64", "60", "61", "59", "67", "83", "81", "80", "87", "60", "83", "82", "81", "81", "60", "68", "83", "63", "86", "81", "60", "81", "54", "60", "65", "81", "56", "60", "61", "66", "80", "68", "63", "86", "60", "87", "86", "83", "59", "60", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123311_648354-0", "input": "Put a plate with a bottle on top of it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step then turn right and walk to the sink that's on your right and face it. | STEP 2: Pick up the clear glass bottle that's in front of you. | STEP 3: Turn right and take a step then turn right and walk to the toaster. | STEP 4: Open the cupboard above the toaster and put the bottle on the plate up there. | STEP 5: Pick up the plate and close the cupboard. | STEP 6: Walk back to the sink. | STEP 7: Put the plate with the bottle on it in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.995", "0.754", "1.029", "0.834", "-0.772", "-1.104", "-1.418", "-1.229", "-1.104", "-0.772", "-0.920", "-0.697", "-0.587", "1.026", "1.039", "0.688", "0.905", "-0.624", "1.026", "-1.816", "-1.467", "-1.292", "-1.674", "1.114", "0.844", "0.868", "-0.624", "0.848", "-0.846", "1.147", "-1.104", "1.077", "-0.550", "-0.912", "0.966", "-0.808", "-1.367", "0.996", "-1.423", "0.944", "0.859", "-1.881", "0.905", "0.861", "-1.167", "-1.881", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.825", "0.491", "0.908", "0.494", "0.933", "0.934", "0.934", "0.948", "0.957", "0.957", "0.971", "0.814", "0.821", "1.175", "2.208", "0.911", "0.866", "1.010", "1.212", "0.871", "0.554", "1.014", "0.878", "0.908", "0.893", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.983", "0.950", "0.948", "0.283", "1.442", "0.814", "0.878", "2.204", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.646", "0.107", "0.934", "0.551", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.339", "-0.690", "-0.034", "-0.648", "-1.231", "-0.380", "-0.380", "-0.643", "-1.167", "-0.143", "0.315", "-0.745", "-0.659", "1.158", "-1.626", "-0.381", "1.254", "-1.308", "1.349", "2.754", "2.718", "0.144", "2.746", "0.139", "0.967", "-0.600", "0.239", "-1.080", "-1.540", "0.153", "-1.430", "-1.504", "0.162", "0.608", "1.349", "-0.745", "2.773", "-1.082", "2.621", "-0.381", "-0.381", "2.770", "0.967", "-1.892", "-0.905", "2.615", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "58", "55", "58", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "75", "75", "77", "61", "55", "77", "54", "77", "54", "80", "54", "81", "55", "77", "52", "54", "48", "54", "62", "54", "50", "54", "74", "77", "75", "81", "61", "80", "55", "55", "80", "77", "59", "54", "80", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123311_648354-1", "input": "Put a plate with a bottle on it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward, then turn right and walk over to the sink. | STEP 2: Pick up the closest glass bottle off of the kitchen island. | STEP 3: Turn right and walk over to the toaster, then look up at the upper cabinets. | STEP 4: Open the leftmost upper cabinet door and put the bottle on the plate inside. | STEP 5: Take the plate with the bottle on it out of the cabinet and close the door. | STEP 6: Turn right and walk over to the sink. | STEP 7: Put the plate with the bottle on it in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.995", "0.754", "1.029", "0.834", "-0.772", "-1.104", "-1.418", "-1.229", "-1.104", "-0.772", "-0.920", "-0.697", "-0.587", "1.026", "1.039", "0.688", "0.905", "-0.624", "1.026", "-1.816", "-1.467", "-1.292", "-1.674", "1.114", "0.844", "0.868", "-0.624", "0.848", "-0.846", "1.147", "-1.104", "1.077", "-0.550", "-0.912", "0.966", "-0.808", "-1.367", "0.996", "-1.423", "0.944", "0.859", "-1.881", "0.905", "0.861", "-1.167", "-1.881", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.825", "0.491", "0.908", "0.494", "0.933", "0.934", "0.934", "0.948", "0.957", "0.957", "0.971", "0.814", "0.821", "1.175", "2.208", "0.911", "0.866", "1.010", "1.212", "0.871", "0.554", "1.014", "0.878", "0.908", "0.893", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.983", "0.950", "0.948", "0.283", "1.442", "0.814", "0.878", "2.204", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.646", "0.107", "0.934", "0.551", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.339", "-0.690", "-0.034", "-0.648", "-1.231", "-0.380", "-0.380", "-0.643", "-1.167", "-0.143", "0.315", "-0.745", "-0.659", "1.158", "-1.626", "-0.381", "1.254", "-1.308", "1.349", "2.754", "2.718", "0.144", "2.746", "0.139", "0.967", "-0.600", "0.239", "-1.080", "-1.540", "0.153", "-1.430", "-1.504", "0.162", "0.608", "1.349", "-0.745", "2.773", "-1.082", "2.621", "-0.381", "-0.381", "2.770", "0.967", "-1.892", "-0.905", "2.615", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "58", "55", "58", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "75", "75", "77", "61", "55", "77", "54", "77", "54", "80", "54", "81", "55", "77", "52", "54", "48", "54", "62", "54", "50", "54", "74", "77", "75", "81", "61", "80", "55", "55", "80", "77", "59", "54", "80", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123311_648354-2", "input": "Put a bottle on a plate in the sink. ", "output": "STEP 1: move to the sink to the right of the stove | STEP 2: pick up a vase from the sink | STEP 3: move to the counter to the right of the fridge | STEP 4: put the vase on a plate | STEP 5: pick up the plate from the cabinet | STEP 6: move to the sink behind you | STEP 7: put the bottle in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "0.995", "0.754", "1.029", "0.834", "-0.772", "-1.104", "-1.418", "-1.229", "-1.104", "-0.772", "-0.920", "-0.697", "-0.587", "1.026", "1.039", "0.688", "0.905", "-0.624", "1.026", "-1.816", "-1.467", "-1.292", "-1.674", "1.114", "0.844", "0.868", "-0.624", "0.848", "-0.846", "1.147", "-1.104", "1.077", "-0.550", "-0.912", "0.966", "-0.808", "-1.367", "0.996", "-1.423", "0.944", "0.859", "-1.881", "0.905", "0.861", "-1.167", "-1.881", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.825", "0.491", "0.908", "0.494", "0.933", "0.934", "0.934", "0.948", "0.957", "0.957", "0.971", "0.814", "0.821", "1.175", "2.208", "0.911", "0.866", "1.010", "1.212", "0.871", "0.554", "1.014", "0.878", "0.908", "0.893", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.983", "0.950", "0.948", "0.283", "1.442", "0.814", "0.878", "2.204", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.646", "0.107", "0.934", "0.551", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-1.339", "-0.690", "-0.034", "-0.648", "-1.231", "-0.380", "-0.380", "-0.643", "-1.167", "-0.143", "0.315", "-0.745", "-0.659", "1.158", "-1.626", "-0.381", "1.254", "-1.308", "1.349", "2.754", "2.718", "0.144", "2.746", "0.139", "0.967", "-0.600", "0.239", "-1.080", "-1.540", "0.153", "-1.430", "-1.504", "0.162", "0.608", "1.349", "-0.745", "2.773", "-1.082", "2.621", "-0.381", "-0.381", "2.770", "0.967", "-1.892", "-0.905", "2.615", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "58", "55", "58", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "54", "75", "75", "77", "61", "55", "77", "54", "77", "54", "80", "54", "81", "55", "77", "52", "54", "48", "54", "62", "54", "50", "54", "74", "77", "75", "81", "61", "80", "55", "55", "80", "77", "59", "54", "80", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061133_385225-0", "input": "Place the sliced apple on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk up the room and walk towards the fridge, then turn right to face the trash can. | STEP 2: Pick up the green apple from the trash can.. | STEP 3: Turn around, turn right, then turn left to face the counter. | STEP 4: Put the apple on the counter under the knife. | STEP 5: Pick up the knife that is on the counter. | STEP 6: Take the knife and slice the apple in half. | STEP 7: Turn around and face the sink. | STEP 8: Use the knife and slice the apple in the sink into three pieces. | STEP 9: Put the knife into the sink. | STEP 10: Take the center piece of the sliced apple out of the sink. | STEP 11: Turn around to face the counter. | STEP 12: Place the piece of sliced apple from the sink next to the apple on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.698", "1.029", "0.859", "-0.698", "0.944", "-0.550", "0.688", "1.087", "1.026", "-1.292", "1.055", "1.026", "0.915", "-1.167", "0.710", "-0.624", "0.905", "-0.753", "1.087", "1.114", "0.861", "0.773", "0.874", "0.794", "-0.865", "-0.698", "0.773", "-0.698", "1.114", "1.114", "-0.865", "1.077", "0.859", "0.688", "0.944", "-0.587", "1.102", "0.944", "-1.981", "-0.624", "-1.674", "1.101", "0.811", "-0.846", "-0.753", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "1.165", "0.930", "0.908", "0.912", "0.791", "0.934", "0.957", "0.949", "1.640", "0.860", "0.936", "1.669", "0.866", "0.698", "0.929", "0.117", "1.010", "1.482", "0.830", "1.452", "0.914", "0.109", "0.992", "0.150", "0.491", "0.207", "0.957", "0.911", "0.931", "0.988", "0.914", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "1.662", "0.907", "0.881", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.933", "0.781", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.144", "-0.555", "1.158", "-1.463", "-0.381", "-0.381", "-0.573", "-0.208", "-0.143", "-1.879", "1.063", "1.349", "-0.118", "-2.234", "1.158", "-0.648", "-1.430", "0.325", "-1.231", "1.254", "-0.745", "1.254", "-0.729", "-1.812", "0.139", "-0.729", "-0.648", "0.510", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.139", "-0.208", "0.608", "-1.504", "-1.879", "-0.729", "-0.034", "-0.745", "-0.465", "0.139", "2.719", "-1.463", "2.719", "-2.029", "-2.212", "-1.618", "-0.486", "1.063", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "80", "57", "58", "58", "78", "58", "57", "63", "80", "80", "57", "56", "80", "55", "57", "58", "57", "80", "78", "80", "58", "62", "58", "60", "61", "77", "57", "58", "57", "58", "58", "77", "53", "63", "58", "58", "78", "66", "58", "84", "57", "84", "56", "62", "57", "78", "80", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061133_385225-1", "input": "Putting an apple slice on the counter ", "output": "STEP 1: Turn left and head to the trash can | STEP 2: Grab the apple out of the trash can | STEP 3: Turn around and head to the counter | STEP 4: Place the apple down on the counter | STEP 5: Pick up the knife off of the counter | STEP 6: Cut the apple into three slices | STEP 7: Turn around and stop at the sink | STEP 8: Cut the apple in the sink into three slices | STEP 9: Put the knife into the sink | STEP 10: Grab one of the apple slices | STEP 11: Turn around and face the counter | STEP 12: Put the apple slice on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.698", "1.029", "0.859", "-0.698", "0.944", "-0.550", "0.688", "1.087", "1.026", "-1.292", "1.055", "1.026", "0.915", "-1.167", "0.710", "-0.624", "0.905", "-0.753", "1.087", "1.114", "0.861", "0.773", "0.874", "0.794", "-0.865", "-0.698", "0.773", "-0.698", "1.114", "1.114", "-0.865", "1.077", "0.859", "0.688", "0.944", "-0.587", "1.102", "0.944", "-1.981", "-0.624", "-1.674", "1.101", "0.811", "-0.846", "-0.753", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "1.165", "0.930", "0.908", "0.912", "0.791", "0.934", "0.957", "0.949", "1.640", "0.860", "0.936", "1.669", "0.866", "0.698", "0.929", "0.117", "1.010", "1.482", "0.830", "1.452", "0.914", "0.109", "0.992", "0.150", "0.491", "0.207", "0.957", "0.911", "0.931", "0.988", "0.914", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "1.662", "0.907", "0.881", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.933", "0.781", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.144", "-0.555", "1.158", "-1.463", "-0.381", "-0.381", "-0.573", "-0.208", "-0.143", "-1.879", "1.063", "1.349", "-0.118", "-2.234", "1.158", "-0.648", "-1.430", "0.325", "-1.231", "1.254", "-0.745", "1.254", "-0.729", "-1.812", "0.139", "-0.729", "-0.648", "0.510", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.139", "-0.208", "0.608", "-1.504", "-1.879", "-0.729", "-0.034", "-0.745", "-0.465", "0.139", "2.719", "-1.463", "2.719", "-2.029", "-2.212", "-1.618", "-0.486", "1.063", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "80", "57", "58", "58", "78", "58", "57", "63", "80", "80", "57", "56", "80", "55", "57", "58", "57", "80", "78", "80", "58", "62", "58", "60", "61", "77", "57", "58", "57", "58", "58", "77", "53", "63", "58", "58", "78", "66", "58", "84", "57", "84", "56", "62", "57", "78", "80", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061133_385225-2", "input": "Slicing up apples to eat ", "output": "STEP 1: Walk to the trash can in the kitchen | STEP 2: Bend down and get the fruit out of the trash | STEP 3: Turn around and walk to the counter by the fridge | STEP 4: Set the fruit down on the counter | STEP 5: Take the knife and cut the fruit in to slices | STEP 6: Take the knife to the kitchen sink | STEP 7: Slice the fruit that is in the sink | STEP 8: Set the knife down in the sink | STEP 9: Pick a slice of fruit from the kitchen sink | STEP 10: Turn around in the kitchen | STEP 11: Walk back to the counter | STEP 12: Set the fruit down on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.698", "1.029", "0.859", "-0.698", "0.944", "-0.550", "0.688", "1.087", "1.026", "-1.292", "1.055", "1.026", "0.915", "-1.167", "0.710", "-0.624", "0.905", "-0.753", "1.087", "1.114", "0.861", "0.773", "0.874", "0.794", "-0.865", "-0.698", "0.773", "-0.698", "1.114", "1.114", "-0.865", "1.077", "0.859", "0.688", "0.944", "-0.587", "1.102", "0.944", "-1.981", "-0.624", "-1.674", "1.101", "0.811", "-0.846", "-0.753", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "1.165", "0.930", "0.908", "0.912", "0.791", "0.934", "0.957", "0.949", "1.640", "0.860", "0.936", "1.669", "0.866", "0.698", "0.929", "0.117", "1.010", "1.482", "0.830", "1.452", "0.914", "0.109", "0.992", "0.150", "0.491", "0.207", "0.957", "0.911", "0.931", "0.988", "0.914", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "1.662", "0.907", "0.881", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.933", "0.781", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.144", "-0.555", "1.158", "-1.463", "-0.381", "-0.381", "-0.573", "-0.208", "-0.143", "-1.879", "1.063", "1.349", "-0.118", "-2.234", "1.158", "-0.648", "-1.430", "0.325", "-1.231", "1.254", "-0.745", "1.254", "-0.729", "-1.812", "0.139", "-0.729", "-0.648", "0.510", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.139", "-0.208", "0.608", "-1.504", "-1.879", "-0.729", "-0.034", "-0.745", "-0.465", "0.139", "2.719", "-1.463", "2.719", "-2.029", "-2.212", "-1.618", "-0.486", "1.063", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "80", "57", "58", "58", "78", "58", "57", "63", "80", "80", "57", "56", "80", "55", "57", "58", "57", "80", "78", "80", "58", "62", "58", "60", "61", "77", "57", "58", "57", "58", "58", "77", "53", "63", "58", "58", "78", "66", "58", "84", "57", "84", "56", "62", "57", "78", "80", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061133_385225-3", "input": "To cut put 1 1/3 apples on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk across the room and turn right to face the trash can. | STEP 2: Pick up the green apple in the trash can. | STEP 3: Turn around and approach the counter to the right of the fridge. | STEP 4: Place the apple on the edge of the counter. | STEP 5: Pick up the knife on the counter. | STEP 6: Cut the apple into three pieces. | STEP 7: Turn around and approach the sink. | STEP 8: Cut the apple in the sink into three pieces. | STEP 9: Place the knife in the sink. | STEP 10: Pick up a piece of apple out of the sink. | STEP 11: Turn around and step forward to face the counter. | STEP 12: Set the piece of apple to the right of the other apple on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.698", "1.029", "0.859", "-0.698", "0.944", "-0.550", "0.688", "1.087", "1.026", "-1.292", "1.055", "1.026", "0.915", "-1.167", "0.710", "-0.624", "0.905", "-0.753", "1.087", "1.114", "0.861", "0.773", "0.874", "0.794", "-0.865", "-0.698", "0.773", "-0.698", "1.114", "1.114", "-0.865", "1.077", "0.859", "0.688", "0.944", "-0.587", "1.102", "0.944", "-1.981", "-0.624", "-1.674", "1.101", "0.811", "-0.846", "-0.753", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "1.165", "0.930", "0.908", "0.912", "0.791", "0.934", "0.957", "0.949", "1.640", "0.860", "0.936", "1.669", "0.866", "0.698", "0.929", "0.117", "1.010", "1.482", "0.830", "1.452", "0.914", "0.109", "0.992", "0.150", "0.491", "0.207", "0.957", "0.911", "0.931", "0.988", "0.914", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "1.662", "0.907", "0.881", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.933", "0.781", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.144", "-0.555", "1.158", "-1.463", "-0.381", "-0.381", "-0.573", "-0.208", "-0.143", "-1.879", "1.063", "1.349", "-0.118", "-2.234", "1.158", "-0.648", "-1.430", "0.325", "-1.231", "1.254", "-0.745", "1.254", "-0.729", "-1.812", "0.139", "-0.729", "-0.648", "0.510", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.139", "-0.208", "0.608", "-1.504", "-1.879", "-0.729", "-0.034", "-0.745", "-0.465", "0.139", "2.719", "-1.463", "2.719", "-2.029", "-2.212", "-1.618", "-0.486", "1.063", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "80", "57", "58", "58", "78", "58", "57", "63", "80", "80", "57", "56", "80", "55", "57", "58", "57", "80", "78", "80", "58", "62", "58", "60", "61", "77", "57", "58", "57", "58", "58", "77", "53", "63", "58", "58", "78", "66", "58", "84", "57", "84", "56", "62", "57", "78", "80", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061133_385225-4", "input": "Cut two apples into sections, move one section from the sink to the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the counter near the black bin. | STEP 2: Pick the apple up out of the black bin. | STEP 3: Turn left, move to the counter in front of the dishwasher. | STEP 4: Put the apple on to the counter. | STEP 5: Pick up the knife from the counter. | STEP 6: Cut the apple on the counter into sections. | STEP 7: Turn right, move to the counter in front of the sink. | STEP 8: Cut the apple in the sink into sections. | STEP 9: Place the knife into the sink. | STEP 10: Pick up a section of apple. | STEP 11: Turn right, move to the counter in front of the dishwasher. | STEP 12: Place apple section to the right of other apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.698", "1.029", "0.859", "-0.698", "0.944", "-0.550", "0.688", "1.087", "1.026", "-1.292", "1.055", "1.026", "0.915", "-1.167", "0.710", "-0.624", "0.905", "-0.753", "1.087", "1.114", "0.861", "0.773", "0.874", "0.794", "-0.865", "-0.698", "0.773", "-0.698", "1.114", "1.114", "-0.865", "1.077", "0.859", "0.688", "0.944", "-0.587", "1.102", "0.944", "-1.981", "-0.624", "-1.674", "1.101", "0.811", "-0.846", "-0.753", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "1.165", "0.930", "0.908", "0.912", "0.791", "0.934", "0.957", "0.949", "1.640", "0.860", "0.936", "1.669", "0.866", "0.698", "0.929", "0.117", "1.010", "1.482", "0.830", "1.452", "0.914", "0.109", "0.992", "0.150", "0.491", "0.207", "0.957", "0.911", "0.931", "0.988", "0.914", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "1.662", "0.907", "0.881", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.933", "0.781", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.144", "-0.555", "1.158", "-1.463", "-0.381", "-0.381", "-0.573", "-0.208", "-0.143", "-1.879", "1.063", "1.349", "-0.118", "-2.234", "1.158", "-0.648", "-1.430", "0.325", "-1.231", "1.254", "-0.745", "1.254", "-0.729", "-1.812", "0.139", "-0.729", "-0.648", "0.510", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.139", "-0.208", "0.608", "-1.504", "-1.879", "-0.729", "-0.034", "-0.745", "-0.465", "0.139", "2.719", "-1.463", "2.719", "-2.029", "-2.212", "-1.618", "-0.486", "1.063", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "80", "57", "58", "58", "78", "58", "57", "63", "80", "80", "57", "56", "80", "55", "57", "58", "57", "80", "78", "80", "58", "62", "58", "60", "61", "77", "57", "58", "57", "58", "58", "77", "53", "63", "58", "58", "78", "66", "58", "84", "57", "84", "56", "62", "57", "78", "80", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020258_749030-0", "input": "Get an apple from the sink and heat it up in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn toward the fridge and turn right and go towards the kitchen sink | STEP 2: Pick up the green apple out of the sink | STEP 3: Turn around and walk towards the microwave with the apple and open the microwave door | STEP 4: Put the apple in the microwave and close the door and turn it on for a few seconds, then open the door and take the apple out | STEP 5: Turn around and walk back to the sink | STEP 6: Put the apple in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.126", "-0.96", "1.148", "-0.550", "1.194", "-0.477", "-0.550", "-0.698", "0.793", "0.859", "1.199", "-0.808", "-1.007", "-1.571", "0.960", "-0.477", "0.754", "0.688", "1.029", "-0.865", "-1.167", "-1.467", "-1.292", "-1.467", "0.773", "-0.808", "0.859", "-0.753", "0.848", "0.867", "0.844", "-0.587", "1.077", "-0.808", "0.688", "-0.920", "-0.642", "0.811", "1.148", "-1.423", "-0.624", "-0.772", "1.194", "1.026", "0.915", "-1.104", "-1.363", "1.114", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.207", "1.673", "0.933", "1.667", "0.934", "0.934", "0.934", "0.154", "0.912", "0.926", "0.814", "0.216", "0.885", "0.108", "0.933", "0.490", "0.907", "0.992", "0.229", "0.936", "0.554", "1.014", "0.551", "0.908", "0.811", "0.934", "0.781", "0.946", "1.688", "0.866", "0.830", "0.950", "0.791", "1.015", "0.974", "0.814", "0.104", "1.662", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.138", "0.493", "0.934", "0.551", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.517", "0.641", "1.540", "-1.463", "-2.097", "-0.143", "-1.231", "0.162", "-0.611", "-0.729", "-0.381", "-0.832", "0.543", "2.719", "-1.812", "0.315", "-0.565", "-1.793", "-0.034", "0.575", "-0.380", "2.822", "-0.118", "2.718", "-0.208", "-0.573", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.209", "1.063", "-0.659", "-1.504", "-0.745", "0.313", "-1.540", "-0.573", "-2.132", "-0.337", "2.621", "0.009", "0.239", "-0.593", "1.158", "-0.690", "-0.905", "2.718", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "11.009", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.514", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "75", "78", "55", "54", "55", "55", "55", "58", "56", "56", "76", "75", "82", "60", "55", "59", "61", "56", "75", "55", "81", "55", "81", "56", "76", "56", "76", "49", "78", "78", "76", "51", "76", "56", "55", "76", "60", "64", "81", "55", "55", "64", "78", "59", "55", "81", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020258_749030-1", "input": "Cook apple in microwave, place in sink. ", "output": "STEP 1: Turn left, go straight, turn right into kitchen. | STEP 2: Pick up apple in the sink. | STEP 3: Hold apple, open microwave doors. | STEP 4: Place apple into microwave, close microwave. | STEP 5: Cook apple in microwave, open microwave, grab apple. | STEP 6: Turn around towards sink, throw apple into sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.126", "-0.96", "1.148", "-0.550", "1.194", "-0.477", "-0.550", "-0.698", "0.793", "0.859", "1.199", "-0.808", "-1.007", "-1.571", "0.960", "-0.477", "0.754", "0.688", "1.029", "-0.865", "-1.167", "-1.467", "-1.292", "-1.467", "0.773", "-0.808", "0.859", "-0.753", "0.848", "0.867", "0.844", "-0.587", "1.077", "-0.808", "0.688", "-0.920", "-0.642", "0.811", "1.148", "-1.423", "-0.624", "-0.772", "1.194", "1.026", "0.915", "-1.104", "-1.363", "1.114", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.207", "1.673", "0.933", "1.667", "0.934", "0.934", "0.934", "0.154", "0.912", "0.926", "0.814", "0.216", "0.885", "0.108", "0.933", "0.490", "0.907", "0.992", "0.229", "0.936", "0.554", "1.014", "0.551", "0.908", "0.811", "0.934", "0.781", "0.946", "1.688", "0.866", "0.830", "0.950", "0.791", "1.015", "0.974", "0.814", "0.104", "1.662", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.138", "0.493", "0.934", "0.551", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.517", "0.641", "1.540", "-1.463", "-2.097", "-0.143", "-1.231", "0.162", "-0.611", "-0.729", "-0.381", "-0.832", "0.543", "2.719", "-1.812", "0.315", "-0.565", "-1.793", "-0.034", "0.575", "-0.380", "2.822", "-0.118", "2.718", "-0.208", "-0.573", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.209", "1.063", "-0.659", "-1.504", "-0.745", "0.313", "-1.540", "-0.573", "-2.132", "-0.337", "2.621", "0.009", "0.239", "-0.593", "1.158", "-0.690", "-0.905", "2.718", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "11.009", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.514", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "75", "78", "55", "54", "55", "55", "55", "58", "56", "56", "76", "75", "82", "60", "55", "59", "61", "56", "75", "55", "81", "55", "81", "56", "76", "56", "76", "49", "78", "78", "76", "51", "76", "56", "55", "76", "60", "64", "81", "55", "55", "64", "78", "59", "55", "81", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020258_749030-2", "input": "Put a cooked apple in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, then to the right, then to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the apple, to the left of the egg. | STEP 3: Turn around and go to the microwave in front of you. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Return to the sink behind you. | STEP 6: Put the apple in the sink, to the right of the fork. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.126", "-0.96", "1.148", "-0.550", "1.194", "-0.477", "-0.550", "-0.698", "0.793", "0.859", "1.199", "-0.808", "-1.007", "-1.571", "0.960", "-0.477", "0.754", "0.688", "1.029", "-0.865", "-1.167", "-1.467", "-1.292", "-1.467", "0.773", "-0.808", "0.859", "-0.753", "0.848", "0.867", "0.844", "-0.587", "1.077", "-0.808", "0.688", "-0.920", "-0.642", "0.811", "1.148", "-1.423", "-0.624", "-0.772", "1.194", "1.026", "0.915", "-1.104", "-1.363", "1.114", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.207", "1.673", "0.933", "1.667", "0.934", "0.934", "0.934", "0.154", "0.912", "0.926", "0.814", "0.216", "0.885", "0.108", "0.933", "0.490", "0.907", "0.992", "0.229", "0.936", "0.554", "1.014", "0.551", "0.908", "0.811", "0.934", "0.781", "0.946", "1.688", "0.866", "0.830", "0.950", "0.791", "1.015", "0.974", "0.814", "0.104", "1.662", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.138", "0.493", "0.934", "0.551", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.517", "0.641", "1.540", "-1.463", "-2.097", "-0.143", "-1.231", "0.162", "-0.611", "-0.729", "-0.381", "-0.832", "0.543", "2.719", "-1.812", "0.315", "-0.565", "-1.793", "-0.034", "0.575", "-0.380", "2.822", "-0.118", "2.718", "-0.208", "-0.573", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.209", "1.063", "-0.659", "-1.504", "-0.745", "0.313", "-1.540", "-0.573", "-2.132", "-0.337", "2.621", "0.009", "0.239", "-0.593", "1.158", "-0.690", "-0.905", "2.718", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "11.009", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.514", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "75", "78", "55", "54", "55", "55", "55", "58", "56", "56", "76", "75", "82", "60", "55", "59", "61", "56", "75", "55", "81", "55", "81", "56", "76", "56", "76", "49", "78", "78", "76", "51", "76", "56", "55", "76", "60", "64", "81", "55", "55", "64", "78", "59", "55", "81", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033157_424297-0", "input": "place a potato inside the microwave ", "output": "STEP 1: walk over to the kitchen island | STEP 2: grab a potato off of the kitchen island counter | STEP 3: walk over to the fridge | STEP 4: place the potato inside the fridge to cool, then take it back out | STEP 5: bring the potato over to the microwave above the stove | STEP 6: place the potato inside the microwave and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.944", "0.915", "-0.920", "-1.363", "0.944", "0.944", "-0.697", "1.101", "0.794", "0.875", "0.688", "-0.550", "0.844", "0.688", "-1.571", "-1.778", "1.014", "-1.292", "1.114", "1.060", "-1.007", "-1.816", "-0.865", "-0.779", "-0.698", "0.859", "-0.846", "-0.697", "0.834", "0.905", "0.866", "0.861", "1.093", "1.077", "-0.587", "-1.981", "-0.587", "-0.753", "1.010", "-1.778", "-1.423", "-0.698", "-0.772", "-1.985", "0.688", "1.169", "0.773", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.492", "0.930", "0.550", "0.908", "0.911", "0.776", "1.667", "0.703", "0.494", "0.926", "0.957", "0.900", "0.911", "0.882", "0.550", "0.117", "1.010", "0.988", "1.790", "0.229", "0.871", "0.179", "0.996", "0.930", "0.908", "0.963", "0.804", "0.702", "1.399", "1.688", "0.111", "1.845", "0.950", "0.795", "0.986", "0.821", "0.818", "1.662", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "0.914", "2.207", "0.912", "0.773", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.879", "-0.690", "-1.154", "2.822", "-0.381", "-0.208", "-0.832", "-1.961", "-0.690", "-0.565", "-2.051", "0.009", "1.254", "-1.879", "2.746", "2.874", "0.325", "-0.118", "-0.381", "-1.132", "0.641", "2.754", "0.575", "0.21", "-1.463", "-0.555", "0.009", "-0.832", "-0.772", "1.063", "1.209", "-2.212", "-1.339", "-1.504", "-0.573", "2.773", "-0.659", "-0.659", "-0.273", "2.615", "2.621", "-1.540", "-1.386", "2.822", "-0.729", "-1.191", "-1.879", "-0.486", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "258.641", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "11.116", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "60", "56", "82", "57", "57", "77", "55", "54", "60", "62", "56", "79", "62", "83", "82", "57", "56", "57", "78", "76", "56", "76", "56", "56", "57", "56", "77", "54", "79", "79", "61", "78", "52", "77", "83", "77", "77", "65", "82", "82", "56", "56", "82", "57", "63", "62", "77", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033157_424297-1", "input": "Place the potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left then right to face the counter with the knife on it. | STEP 2: Pick up the potato from the counter. | STEP 3: Turn right and face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and chill the potato for 5 seconds then take it out. | STEP 5: Turn right and walk then turn left to face the stove. | STEP 6: Look above the stove to the microwave and place the potato inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.944", "0.915", "-0.920", "-1.363", "0.944", "0.944", "-0.697", "1.101", "0.794", "0.875", "0.688", "-0.550", "0.844", "0.688", "-1.571", "-1.778", "1.014", "-1.292", "1.114", "1.060", "-1.007", "-1.816", "-0.865", "-0.779", "-0.698", "0.859", "-0.846", "-0.697", "0.834", "0.905", "0.866", "0.861", "1.093", "1.077", "-0.587", "-1.981", "-0.587", "-0.753", "1.010", "-1.778", "-1.423", "-0.698", "-0.772", "-1.985", "0.688", "1.169", "0.773", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.492", "0.930", "0.550", "0.908", "0.911", "0.776", "1.667", "0.703", "0.494", "0.926", "0.957", "0.900", "0.911", "0.882", "0.550", "0.117", "1.010", "0.988", "1.790", "0.229", "0.871", "0.179", "0.996", "0.930", "0.908", "0.963", "0.804", "0.702", "1.399", "1.688", "0.111", "1.845", "0.950", "0.795", "0.986", "0.821", "0.818", "1.662", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "0.914", "2.207", "0.912", "0.773", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.879", "-0.690", "-1.154", "2.822", "-0.381", "-0.208", "-0.832", "-1.961", "-0.690", "-0.565", "-2.051", "0.009", "1.254", "-1.879", "2.746", "2.874", "0.325", "-0.118", "-0.381", "-1.132", "0.641", "2.754", "0.575", "0.21", "-1.463", "-0.555", "0.009", "-0.832", "-0.772", "1.063", "1.209", "-2.212", "-1.339", "-1.504", "-0.573", "2.773", "-0.659", "-0.659", "-0.273", "2.615", "2.621", "-1.540", "-1.386", "2.822", "-0.729", "-1.191", "-1.879", "-0.486", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "258.641", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "11.116", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "60", "56", "82", "57", "57", "77", "55", "54", "60", "62", "56", "79", "62", "83", "82", "57", "56", "57", "78", "76", "56", "76", "56", "56", "57", "56", "77", "54", "79", "79", "61", "78", "52", "77", "83", "77", "77", "65", "82", "82", "56", "56", "82", "57", "63", "62", "77", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033157_424297-2", "input": "Put a chilled potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Go to the counter in front of you. | STEP 2: Pick up the potato the the left of the bread. | STEP 3: Go to the fridge behind you. | STEP 4: Chill the potato in the fridge. | STEP 5: Take the potato to the microwave to your right. | STEP 6: Placed a potato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.944", "0.915", "-0.920", "-1.363", "0.944", "0.944", "-0.697", "1.101", "0.794", "0.875", "0.688", "-0.550", "0.844", "0.688", "-1.571", "-1.778", "1.014", "-1.292", "1.114", "1.060", "-1.007", "-1.816", "-0.865", "-0.779", "-0.698", "0.859", "-0.846", "-0.697", "0.834", "0.905", "0.866", "0.861", "1.093", "1.077", "-0.587", "-1.981", "-0.587", "-0.753", "1.010", "-1.778", "-1.423", "-0.698", "-0.772", "-1.985", "0.688", "1.169", "0.773", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.492", "0.930", "0.550", "0.908", "0.911", "0.776", "1.667", "0.703", "0.494", "0.926", "0.957", "0.900", "0.911", "0.882", "0.550", "0.117", "1.010", "0.988", "1.790", "0.229", "0.871", "0.179", "0.996", "0.930", "0.908", "0.963", "0.804", "0.702", "1.399", "1.688", "0.111", "1.845", "0.950", "0.795", "0.986", "0.821", "0.818", "1.662", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "0.914", "2.207", "0.912", "0.773", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.879", "-0.690", "-1.154", "2.822", "-0.381", "-0.208", "-0.832", "-1.961", "-0.690", "-0.565", "-2.051", "0.009", "1.254", "-1.879", "2.746", "2.874", "0.325", "-0.118", "-0.381", "-1.132", "0.641", "2.754", "0.575", "0.21", "-1.463", "-0.555", "0.009", "-0.832", "-0.772", "1.063", "1.209", "-2.212", "-1.339", "-1.504", "-0.573", "2.773", "-0.659", "-0.659", "-0.273", "2.615", "2.621", "-1.540", "-1.386", "2.822", "-0.729", "-1.191", "-1.879", "-0.486", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "180", "180", "258.641", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "11.116", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "60", "56", "82", "57", "57", "77", "55", "54", "60", "62", "56", "79", "62", "83", "82", "57", "56", "57", "78", "76", "56", "76", "56", "56", "57", "56", "77", "54", "79", "79", "61", "78", "52", "77", "83", "77", "77", "65", "82", "82", "56", "56", "82", "57", "63", "62", "77", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025529_706272-0", "input": "Place a warm tomato slice in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around then turn left and face the counter by the stove in front of you. | STEP 2: Take the silver knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and face the counter on your right. | STEP 4: Slice the tomato on the counter in front of you. | STEP 5: Turn around and face the sink in front of you. | STEP 6: Place the knife in the sink in front of you. | STEP 7: Turn around and face the counter in front of you. | STEP 8: Take a tomato slice off of the counter in front of you. | STEP 9: Turn right and face the microwave on top of the stove to your left. | STEP 10: Heat up the tomato slice in the microwave and take it out. | STEP 11: Turn around and face the sink in front of you. | STEP 12: Place the warm tomato slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.167", "1.102", "1.093", "1.199", "-1.674", "-1.467", "1.199", "0.960", "0.875", "0.773", "0.960", "0.688", "0.773", "0.754", "-0.753", "-1.229", "0.859", "0.905", "1.114", "-1.054", "0.844", "0.811", "0.910", "0.713", "0.773", "0.966", "-1.363", "0.903", "1.087", "-0.865", "1.114", "-0.772", "-0.779", "-1.985", "0.688", "-0.808", "-0.624", "0.794", "1.126", "1.026", "-1.104", "-1.041", "1.077", "0.833", "1.199", "0.944", "-0.642", "0.754", "0.688", "-1.367", "1.029", "1.212", "0.859", "1.212", "-0.846", "-0.753", "1.055", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "1.814", "0.908", "0.878", "0.550", "0.908", "0.107", "0.493", "0.911", "0.109", "0.912", "0.912", "0.717", "0.791", "0.936", "0.934", "1.172", "0.952", "0.219", "1.646", "0.104", "0.104", "0.490", "0.988", "1.479", "0.549", "0.942", "1.693", "0.227", "0.914", "0.934", "0.996", "0.551", "0.908", "0.807", "0.957", "0.703", "2.205", "1.212", "0.936", "0.983", "0.950", "0.168", "1.015", "0.952", "0.818", "0.698", "0.907", "0.881", "0.911", "2.208", "0.912", "2.211", "0.933", "0.781", "1.663", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.905", "-0.465", "-1.236", "-0.208", "2.773", "2.770", "-0.034", "-2.292", "-0.690", "-1.879", "-1.812", "-0.381", "-1.965", "-0.524", "-0.918", "0.144", "-0.729", "1.254", "0.139", "0.576", "0.967", "-1.972", "-1.972", "-0.690", "0.139", "1.349", "2.615", "-2.110", "1.158", "0.543", "-0.381", "-1.618", "0.209", "2.667", "-0.034", "-0.832", "-1.154", "-0.690", "-1.299", "1.444", "-1.167", "-0.118", "-1.504", "-0.571", "-1.965", "-0.381", "-0.832", "-0.607", "-1.793", "2.692", "-0.729", "-0.973", "-0.208", "-1.517", "-0.143", "-0.659", "-0.038", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "300.131", "270", "180", "0", "0", "258.641", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "74", "87", "66", "92", "91", "66", "70", "69", "71", "70", "66", "71", "63", "86", "65", "66", "88", "66", "85", "88", "70", "70", "69", "66", "88", "91", "84", "88", "85", "66", "65", "65", "91", "66", "86", "65", "63", "72", "88", "65", "65", "61", "68", "71", "66", "86", "63", "71", "92", "66", "72", "66", "72", "65", "86", "73", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025529_706272-1", "input": "Heat up a tomato slice in the microwave to put in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left to walk around the kitchen island, hanging a left and stopping at the counter on the left of the stove. | STEP 2: Pick up the smaller knife on the counter to the left of the stove. | STEP 3: Turn to face the tomato on the counter. | STEP 4: Slice the tomato with the smaller knife. | STEP 5: Turn around to face the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn around to face the counter to the left of the stove. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the countertop. | STEP 9: Turn right and walk to the microwave. | STEP 10: Heat up the slice of tomato in the microwave, removing it afterwards. | STEP 11: Turn left to walk back to the sink. | STEP 12: Put the slice of tomato in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.167", "1.102", "1.093", "1.199", "-1.674", "-1.467", "1.199", "0.960", "0.875", "0.773", "0.960", "0.688", "0.773", "0.754", "-0.753", "-1.229", "0.859", "0.905", "1.114", "-1.054", "0.844", "0.811", "0.910", "0.713", "0.773", "0.966", "-1.363", "0.903", "1.087", "-0.865", "1.114", "-0.772", "-0.779", "-1.985", "0.688", "-0.808", "-0.624", "0.794", "1.126", "1.026", "-1.104", "-1.041", "1.077", "0.833", "1.199", "0.944", "-0.642", "0.754", "0.688", "-1.367", "1.029", "1.212", "0.859", "1.212", "-0.846", "-0.753", "1.055", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "1.814", "0.908", "0.878", "0.550", "0.908", "0.107", "0.493", "0.911", "0.109", "0.912", "0.912", "0.717", "0.791", "0.936", "0.934", "1.172", "0.952", "0.219", "1.646", "0.104", "0.104", "0.490", "0.988", "1.479", "0.549", "0.942", "1.693", "0.227", "0.914", "0.934", "0.996", "0.551", "0.908", "0.807", "0.957", "0.703", "2.205", "1.212", "0.936", "0.983", "0.950", "0.168", "1.015", "0.952", "0.818", "0.698", "0.907", "0.881", "0.911", "2.208", "0.912", "2.211", "0.933", "0.781", "1.663", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.905", "-0.465", "-1.236", "-0.208", "2.773", "2.770", "-0.034", "-2.292", "-0.690", "-1.879", "-1.812", "-0.381", "-1.965", "-0.524", "-0.918", "0.144", "-0.729", "1.254", "0.139", "0.576", "0.967", "-1.972", "-1.972", "-0.690", "0.139", "1.349", "2.615", "-2.110", "1.158", "0.543", "-0.381", "-1.618", "0.209", "2.667", "-0.034", "-0.832", "-1.154", "-0.690", "-1.299", "1.444", "-1.167", "-0.118", "-1.504", "-0.571", "-1.965", "-0.381", "-0.832", "-0.607", "-1.793", "2.692", "-0.729", "-0.973", "-0.208", "-1.517", "-0.143", "-0.659", "-0.038", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "300.131", "270", "180", "0", "0", "258.641", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "74", "87", "66", "92", "91", "66", "70", "69", "71", "70", "66", "71", "63", "86", "65", "66", "88", "66", "85", "88", "70", "70", "69", "66", "88", "91", "84", "88", "85", "66", "65", "65", "91", "66", "86", "65", "63", "72", "88", "65", "65", "61", "68", "71", "66", "86", "63", "71", "92", "66", "72", "66", "72", "65", "86", "73", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025529_706272-2", "input": "To heat a tomato slice and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to face the counter on the left side of stove. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Look to the left to face the tomato on the counter. | STEP 4: Cut the tomato on the counter into slices. | STEP 5: Turn around to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn around to face the tomato on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of tomato on the counter. | STEP 9: Take a step to the right to face the microwave. | STEP 10: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 12: Place the tomato slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.167", "1.102", "1.093", "1.199", "-1.674", "-1.467", "1.199", "0.960", "0.875", "0.773", "0.960", "0.688", "0.773", "0.754", "-0.753", "-1.229", "0.859", "0.905", "1.114", "-1.054", "0.844", "0.811", "0.910", "0.713", "0.773", "0.966", "-1.363", "0.903", "1.087", "-0.865", "1.114", "-0.772", "-0.779", "-1.985", "0.688", "-0.808", "-0.624", "0.794", "1.126", "1.026", "-1.104", "-1.041", "1.077", "0.833", "1.199", "0.944", "-0.642", "0.754", "0.688", "-1.367", "1.029", "1.212", "0.859", "1.212", "-0.846", "-0.753", "1.055", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "1.814", "0.908", "0.878", "0.550", "0.908", "0.107", "0.493", "0.911", "0.109", "0.912", "0.912", "0.717", "0.791", "0.936", "0.934", "1.172", "0.952", "0.219", "1.646", "0.104", "0.104", "0.490", "0.988", "1.479", "0.549", "0.942", "1.693", "0.227", "0.914", "0.934", "0.996", "0.551", "0.908", "0.807", "0.957", "0.703", "2.205", "1.212", "0.936", "0.983", "0.950", "0.168", "1.015", "0.952", "0.818", "0.698", "0.907", "0.881", "0.911", "2.208", "0.912", "2.211", "0.933", "0.781", "1.663", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.905", "-0.465", "-1.236", "-0.208", "2.773", "2.770", "-0.034", "-2.292", "-0.690", "-1.879", "-1.812", "-0.381", "-1.965", "-0.524", "-0.918", "0.144", "-0.729", "1.254", "0.139", "0.576", "0.967", "-1.972", "-1.972", "-0.690", "0.139", "1.349", "2.615", "-2.110", "1.158", "0.543", "-0.381", "-1.618", "0.209", "2.667", "-0.034", "-0.832", "-1.154", "-0.690", "-1.299", "1.444", "-1.167", "-0.118", "-1.504", "-0.571", "-1.965", "-0.381", "-0.832", "-0.607", "-1.793", "2.692", "-0.729", "-0.973", "-0.208", "-1.517", "-0.143", "-0.659", "-0.038", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "300.131", "270", "180", "0", "0", "258.641", "0", "0", "90", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "74", "87", "66", "92", "91", "66", "70", "69", "71", "70", "66", "71", "63", "86", "65", "66", "88", "66", "85", "88", "70", "70", "69", "66", "88", "91", "84", "88", "85", "66", "65", "65", "91", "66", "86", "65", "63", "72", "88", "65", "65", "61", "68", "71", "66", "86", "63", "71", "92", "66", "72", "66", "72", "65", "86", "73", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110531_148235-0", "input": "Wash a knife in the sink to place on a countertop. ", "output": "STEP 1: Walk around the kitchen island on the right to reach the corner of it. | STEP 2: Pick up the large knife on the kitchen island. | STEP 3: Walk around the corner to reach the sink. | STEP 4: Rinse the knife in the sink, removing it afterwards. | STEP 5: Turn around the face the countertop. | STEP 6: Place the knife on the countertop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.114", "-1.104", "-1.054", "1.199", "1.199", "0.859", "-0.698", "1.148", "-0.865", "0.859", "0.914", "-0.587", "-1.363", "0.966", "0.915", "1.055", "0.688", "-0.477", "0.905", "0.773", "1.029", "0.960", "-1.167", "0.914", "-1.363", "1.087", "-0.550", "0.859", "1.077", "0.966", "1.194", "0.688", "-1.221", "-0.698", "-1.778", "0.844", "-0.960", "0.874", "0.834", "0.861", "0.688", "-1.167", "1.194", "1.026", "1.029", "-0.697", "-0.808", "-1.467", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.936", "0.207", "0.908", "0.908", "0.910", "0.776", "1.667", "0.177", "0.926", "0.168", "0.818", "0.551", "1.405", "0.490", "1.662", "0.907", "0.929", "0.913", "0.961", "0.914", "0.109", "1.014", "0.150", "0.550", "1.432", "0.957", "0.911", "0.950", "1.212", "1.669", "0.961", "0.92", "0.948", "0.658", "0.903", "0.214", "0.150", "0.698", "0.108", "0.911", "0.933", "1.667", "1.138", "0.910", "0.781", "0.773", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.729", "-0.905", "0.576", "-1.793", "0.139", "-0.729", "-0.573", "-2.302", "0.608", "-0.208", "-0.611", "-0.486", "2.563", "1.063", "-0.690", "0.089", "-1.965", "0.239", "1.349", "-1.965", "-0.381", "-1.892", "-1.167", "-0.571", "2.667", "1.540", "0.315", "-0.381", "-1.098", "1.349", "-2.029", "-2.308", "-0.49", "-1.463", "2.770", "1.063", "0.543", "-0.729", "-0.524", "-2.132", "-0.034", "-0.118", "-0.465", "0.967", "-0.034", "-0.745", "-0.659", "2.667", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "55", "75", "61", "56", "56", "76", "54", "75", "56", "58", "76", "81", "78", "59", "63", "61", "55", "78", "61", "56", "60", "55", "58", "81", "78", "55", "56", "57", "78", "54", "61", "55", "55", "81", "78", "75", "58", "53", "60", "56", "55", "64", "78", "56", "76", "76", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110531_148235-1", "input": "rinse the knife to put it back on the counter ", "output": "STEP 1: go to the corner of the counter near the waste bin | STEP 2: pick up the knife from the corner of the counter | STEP 3: take the knife to the sink | STEP 4: rinse the knife in the sink then remove | STEP 5: take the knife back to the counter | STEP 6: lay the knife in the middle of the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.114", "-1.104", "-1.054", "1.199", "1.199", "0.859", "-0.698", "1.148", "-0.865", "0.859", "0.914", "-0.587", "-1.363", "0.966", "0.915", "1.055", "0.688", "-0.477", "0.905", "0.773", "1.029", "0.960", "-1.167", "0.914", "-1.363", "1.087", "-0.550", "0.859", "1.077", "0.966", "1.194", "0.688", "-1.221", "-0.698", "-1.778", "0.844", "-0.960", "0.874", "0.834", "0.861", "0.688", "-1.167", "1.194", "1.026", "1.029", "-0.697", "-0.808", "-1.467", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.936", "0.207", "0.908", "0.908", "0.910", "0.776", "1.667", "0.177", "0.926", "0.168", "0.818", "0.551", "1.405", "0.490", "1.662", "0.907", "0.929", "0.913", "0.961", "0.914", "0.109", "1.014", "0.150", "0.550", "1.432", "0.957", "0.911", "0.950", "1.212", "1.669", "0.961", "0.92", "0.948", "0.658", "0.903", "0.214", "0.150", "0.698", "0.108", "0.911", "0.933", "1.667", "1.138", "0.910", "0.781", "0.773", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.729", "-0.905", "0.576", "-1.793", "0.139", "-0.729", "-0.573", "-2.302", "0.608", "-0.208", "-0.611", "-0.486", "2.563", "1.063", "-0.690", "0.089", "-1.965", "0.239", "1.349", "-1.965", "-0.381", "-1.892", "-1.167", "-0.571", "2.667", "1.540", "0.315", "-0.381", "-1.098", "1.349", "-2.029", "-2.308", "-0.49", "-1.463", "2.770", "1.063", "0.543", "-0.729", "-0.524", "-2.132", "-0.034", "-0.118", "-0.465", "0.967", "-0.034", "-0.745", "-0.659", "2.667", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "55", "75", "61", "56", "56", "76", "54", "75", "56", "58", "76", "81", "78", "59", "63", "61", "55", "78", "61", "56", "60", "55", "58", "81", "78", "55", "56", "57", "78", "54", "61", "55", "55", "81", "78", "75", "58", "53", "60", "56", "55", "64", "78", "56", "76", "76", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110531_148235-2", "input": "Put a rinsed knife on the counter. ", "output": "STEP 1: Go across the room, turn right and go to the trash can on the right. | STEP 2: Pick up the knife on the counter behind the trash can. | STEP 3: Go around the counter to the sink. | STEP 4: Rinse off the knife in the sink and pick it back up. | STEP 5: Turn around and go to the dishwasher. | STEP 6: Put the knife on the counter in front of the fork. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.114", "-1.104", "-1.054", "1.199", "1.199", "0.859", "-0.698", "1.148", "-0.865", "0.859", "0.914", "-0.587", "-1.363", "0.966", "0.915", "1.055", "0.688", "-0.477", "0.905", "0.773", "1.029", "0.960", "-1.167", "0.914", "-1.363", "1.087", "-0.550", "0.859", "1.077", "0.966", "1.194", "0.688", "-1.221", "-0.698", "-1.778", "0.844", "-0.960", "0.874", "0.834", "0.861", "0.688", "-1.167", "1.194", "1.026", "1.029", "-0.697", "-0.808", "-1.467", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.936", "0.207", "0.908", "0.908", "0.910", "0.776", "1.667", "0.177", "0.926", "0.168", "0.818", "0.551", "1.405", "0.490", "1.662", "0.907", "0.929", "0.913", "0.961", "0.914", "0.109", "1.014", "0.150", "0.550", "1.432", "0.957", "0.911", "0.950", "1.212", "1.669", "0.961", "0.92", "0.948", "0.658", "0.903", "0.214", "0.150", "0.698", "0.108", "0.911", "0.933", "1.667", "1.138", "0.910", "0.781", "0.773", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.729", "-0.905", "0.576", "-1.793", "0.139", "-0.729", "-0.573", "-2.302", "0.608", "-0.208", "-0.611", "-0.486", "2.563", "1.063", "-0.690", "0.089", "-1.965", "0.239", "1.349", "-1.965", "-0.381", "-1.892", "-1.167", "-0.571", "2.667", "1.540", "0.315", "-0.381", "-1.098", "1.349", "-2.029", "-2.308", "-0.49", "-1.463", "2.770", "1.063", "0.543", "-0.729", "-0.524", "-2.132", "-0.034", "-0.118", "-0.465", "0.967", "-0.034", "-0.745", "-0.659", "2.667", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "55", "75", "61", "56", "56", "76", "54", "75", "56", "58", "76", "81", "78", "59", "63", "61", "55", "78", "61", "56", "60", "55", "58", "81", "78", "55", "56", "57", "78", "54", "61", "55", "55", "81", "78", "75", "58", "53", "60", "56", "55", "64", "78", "56", "76", "76", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_144951_587345-0", "input": "Turn on the table lamp to read the book. ", "output": "STEP 1: Turn around take one step and then turn left to the bed. | STEP 2: Pick up the book behind the computer on the red sheet. | STEP 3: Turn around and walk toward the wall and stop at the wall and turn left towards the computer table. | STEP 4: Turn on the table lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.339", "-1.834", "-0.473", "-2.240", "1.815", "-0.567", "-0.819", "-2.075", "1.409", "0.800", "0.800", "1.003", "-2.091", "1.976", "-1.728", "-1.783", "1.953", "-1.834", "1.118", "-2.292", "-1.834", "-0.735", "-0.748", "-1.179", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.880", "0.083", "0.039", "0.784", "0.861", "0.857", "0.668", "0.918", "0.781", "0.781", "0.783", "0.879", "0.120", "1.355", "0.871", "0.659", "1.727", "0.867", "0.039", "0.882", "0.858", "0.202", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.489", "0.407", "-0.852", "2.682", "1.366", "-1.183", "-0.836", "0.645", "1.945", "0.787", "1.945", "1.655", "0.665", "0.211", "0.530", "0.732", "-1.81", "0.448", "2.464", "2.522", "0.530", "-1.010", "-0.338", "0.489", "-0.663", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "45", "34", "50", "26", "35", "35", "46", "26", "26", "26", "26", "45", "", "37", "45", "", "45", "26", "50", "38", "35", "28", "39", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_144951_587345-1", "input": "Examine the book by lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the side of the bed. | STEP 2: Pick up the book from the bed. | STEP 3: Turn around and walk forward, then turn left to face the desk with your back to the safe. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.339", "-1.834", "-0.473", "-2.240", "1.815", "-0.567", "-0.819", "-2.075", "1.409", "0.800", "0.800", "1.003", "-2.091", "1.976", "-1.728", "-1.783", "1.953", "-1.834", "1.118", "-2.292", "-1.834", "-0.735", "-0.748", "-1.179", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.880", "0.083", "0.039", "0.784", "0.861", "0.857", "0.668", "0.918", "0.781", "0.781", "0.783", "0.879", "0.120", "1.355", "0.871", "0.659", "1.727", "0.867", "0.039", "0.882", "0.858", "0.202", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.489", "0.407", "-0.852", "2.682", "1.366", "-1.183", "-0.836", "0.645", "1.945", "0.787", "1.945", "1.655", "0.665", "0.211", "0.530", "0.732", "-1.81", "0.448", "2.464", "2.522", "0.530", "-1.010", "-0.338", "0.489", "-0.663", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "45", "34", "50", "26", "35", "35", "46", "26", "26", "26", "26", "45", "", "37", "45", "", "45", "26", "50", "38", "35", "28", "39", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_144951_587345-2", "input": "grab the book from the bed, turn on the lamp on the desk ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the side of the bed | STEP 2: grab the book on the bed | STEP 3: turn around, walk to the side of the desk | STEP 4: turn on the lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.339", "-1.834", "-0.473", "-2.240", "1.815", "-0.567", "-0.819", "-2.075", "1.409", "0.800", "0.800", "1.003", "-2.091", "1.976", "-1.728", "-1.783", "1.953", "-1.834", "1.118", "-2.292", "-1.834", "-0.735", "-0.748", "-1.179", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.880", "0.083", "0.039", "0.784", "0.861", "0.857", "0.668", "0.918", "0.781", "0.781", "0.783", "0.879", "0.120", "1.355", "0.871", "0.659", "1.727", "0.867", "0.039", "0.882", "0.858", "0.202", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.489", "0.407", "-0.852", "2.682", "1.366", "-1.183", "-0.836", "0.645", "1.945", "0.787", "1.945", "1.655", "0.665", "0.211", "0.530", "0.732", "-1.81", "0.448", "2.464", "2.522", "0.530", "-1.010", "-0.338", "0.489", "-0.663", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "39", "45", "34", "50", "26", "35", "35", "46", "26", "26", "26", "26", "45", "", "37", "45", "", "45", "26", "50", "38", "35", "28", "39", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173215_875825-0", "input": "Put a chilled egg into the sink. ", "output": "STEP 1: Go across the room to the kitchen then go to the sink on the right side. | STEP 2: Pick up the egg that is beside the fork in the sink. | STEP 3: Move across the kitchen to the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator, then place the egg on the glass shelf and close the fridge. Wait then open the fridge and pick up the egg, then close the fridge. | STEP 5: Move across the kitchen to the sink. | STEP 6: Put the egg in the sink beside the fork. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "1.148", "-1.167", "0.783", "-1.054", "0.833", "-0.642", "-0.550", "-0.624", "0.688", "0.773", "-1.674", "-1.467", "1.240", "0.903", "1.026", "-0.912", "0.773", "-0.865", "0.905", "0.915", "-1.985", "0.966", "-0.550", "1.029", "0.848", "-0.846", "-1.674", "0.944", "1.077", "-1.041", "0.944", "-0.753", "-0.808", "1.169", "-0.550", "-1.423", "-0.698", "1.055", "1.114", "0.944", "0.773", "-0.753", "0.783", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.664", "0.931", "1.432", "0.177", "0.154", "0.777", "0.957", "0.957", "0.908", "0.911", "0.550", "0.550", "1.661", "0.942", "0.913", "0.227", "0.914", "0.179", "1.482", "0.700", "0.550", "1.165", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.948", "1.015", "0.817", "0.818", "2.204", "0.929", "0.169", "0.933", "1.666", "0.912", "0.914", "0.910", "0.781", "1.132", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.401", "-1.167", "1.444", "0.543", "-0.611", "-0.573", "0.239", "-0.067", "-1.965", "-1.879", "2.563", "2.770", "-2.029", "-2.110", "1.254", "0.641", "-0.381", "0.510", "1.254", "-0.648", "2.822", "0.967", "-1.154", "-0.034", "-1.080", "-1.463", "2.770", "-0.208", "-1.504", "-0.905", "-0.381", "-0.486", "-0.832", "-1.191", "0.162", "2.621", "-1.618", "-2.097", "-0.208", "-1.793", "-0.729", "-0.832", "0.967", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "300.131", "270", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "51", "74", "71", "54", "72", "51", "51", "57", "57", "77", "77", "50", "70", "74", "71", "52", "71", "74", "49", "77", "74", "51", "52", "45", "51", "77", "52", "47", "51", "52", "72", "72", "58", "51", "77", "51", "50", "52", "57", "52", "72", "74", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173215_875825-1", "input": "Chill an egg and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Go straight across the room, and then right to go around the island and find the sink on the right. | STEP 2: Pick up the egg in the back of the sink. | STEP 3: Take the egg and turn right to find the fridge on the right. | STEP 4: Place the egg inside the fridge. Then open the door and take out the egg. Shut the fridge door. | STEP 5: Take the egg and turn right, then right again at the sink. | STEP 6: Place the egg back into the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "1.148", "-1.167", "0.783", "-1.054", "0.833", "-0.642", "-0.550", "-0.624", "0.688", "0.773", "-1.674", "-1.467", "1.240", "0.903", "1.026", "-0.912", "0.773", "-0.865", "0.905", "0.915", "-1.985", "0.966", "-0.550", "1.029", "0.848", "-0.846", "-1.674", "0.944", "1.077", "-1.041", "0.944", "-0.753", "-0.808", "1.169", "-0.550", "-1.423", "-0.698", "1.055", "1.114", "0.944", "0.773", "-0.753", "0.783", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.664", "0.931", "1.432", "0.177", "0.154", "0.777", "0.957", "0.957", "0.908", "0.911", "0.550", "0.550", "1.661", "0.942", "0.913", "0.227", "0.914", "0.179", "1.482", "0.700", "0.550", "1.165", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.948", "1.015", "0.817", "0.818", "2.204", "0.929", "0.169", "0.933", "1.666", "0.912", "0.914", "0.910", "0.781", "1.132", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.401", "-1.167", "1.444", "0.543", "-0.611", "-0.573", "0.239", "-0.067", "-1.965", "-1.879", "2.563", "2.770", "-2.029", "-2.110", "1.254", "0.641", "-0.381", "0.510", "1.254", "-0.648", "2.822", "0.967", "-1.154", "-0.034", "-1.080", "-1.463", "2.770", "-0.208", "-1.504", "-0.905", "-0.381", "-0.486", "-0.832", "-1.191", "0.162", "2.621", "-1.618", "-2.097", "-0.208", "-1.793", "-0.729", "-0.832", "0.967", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "300.131", "270", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "51", "74", "71", "54", "72", "51", "51", "57", "57", "77", "77", "50", "70", "74", "71", "52", "71", "74", "49", "77", "74", "51", "52", "45", "51", "77", "52", "47", "51", "52", "72", "72", "58", "51", "77", "51", "50", "52", "57", "52", "72", "74", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173215_875825-2", "input": "get egg from kitchen sink, chill in fridge, put back in sink ", "output": "STEP 1: turn right, walk to the fridge, turn right and walk to the kitchen sink | STEP 2: pick up the brown egg in the sink | STEP 3: turn to the right and walk over to the fridge | STEP 4: open fridge, put the egg on the shelf with the green vegetable, close door, wait, open door, pick up egg again | STEP 5: turn right, walk straight, turn right at sink and face sink | STEP 6: put egg in sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "1.148", "-1.167", "0.783", "-1.054", "0.833", "-0.642", "-0.550", "-0.624", "0.688", "0.773", "-1.674", "-1.467", "1.240", "0.903", "1.026", "-0.912", "0.773", "-0.865", "0.905", "0.915", "-1.985", "0.966", "-0.550", "1.029", "0.848", "-0.846", "-1.674", "0.944", "1.077", "-1.041", "0.944", "-0.753", "-0.808", "1.169", "-0.550", "-1.423", "-0.698", "1.055", "1.114", "0.944", "0.773", "-0.753", "0.783", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.664", "0.931", "1.432", "0.177", "0.154", "0.777", "0.957", "0.957", "0.908", "0.911", "0.550", "0.550", "1.661", "0.942", "0.913", "0.227", "0.914", "0.179", "1.482", "0.700", "0.550", "1.165", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.948", "1.015", "0.817", "0.818", "2.204", "0.929", "0.169", "0.933", "1.666", "0.912", "0.914", "0.910", "0.781", "1.132", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-0.401", "-1.167", "1.444", "0.543", "-0.611", "-0.573", "0.239", "-0.067", "-1.965", "-1.879", "2.563", "2.770", "-2.029", "-2.110", "1.254", "0.641", "-0.381", "0.510", "1.254", "-0.648", "2.822", "0.967", "-1.154", "-0.034", "-1.080", "-1.463", "2.770", "-0.208", "-1.504", "-0.905", "-0.381", "-0.486", "-0.832", "-1.191", "0.162", "2.621", "-1.618", "-2.097", "-0.208", "-1.793", "-0.729", "-0.832", "0.967", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "300.131", "270", "180", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "51", "74", "71", "54", "72", "51", "51", "57", "57", "77", "77", "50", "70", "74", "71", "52", "71", "74", "49", "77", "74", "51", "52", "45", "51", "77", "52", "47", "51", "52", "72", "72", "58", "51", "77", "51", "50", "52", "57", "52", "72", "74", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120712_273910-0", "input": "Put a clean egg in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right and move forward, then turn right and go to the fridge, then turn right and move forward, then turn left to face the dishwasher. | STEP 2: Pick up the egg from the counter in front of you. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Clean the egg in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the stove, then look up the microwave. | STEP 6: Open the microwave, put the egg inside, and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.026", "1.126", "0.859", "0.833", "-0.697", "-0.550", "0.944", "0.875", "0.754", "-0.624", "-0.846", "-1.054", "1.029", "-0.846", "-1.778", "1.026", "0.903", "1.060", "1.026", "1.029", "0.773", "0.773", "0.773", "-1.570", "-0.808", "-1.041", "0.773", "1.147", "0.966", "0.905", "-1.418", "1.077", "0.915", "1.029", "-0.587", "1.087", "1.212", "1.009", "-1.423", "1.029", "1.148", "-1.363", "0.862", "0.754", "-0.642", "0.710", "1.126", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.825", "0.910", "0.153", "0.780", "0.934", "0.912", "0.496", "0.718", "0.957", "0.957", "0.216", "0.949", "0.930", "0.551", "1.442", "0.942", "1.833", "1.693", "0.914", "0.912", "0.992", "0.908", "0.550", "0.811", "0.957", "0.911", "1.664", "0.940", "1.405", "0.983", "0.950", "0.718", "1.015", "0.821", "1.439", "2.204", "1.662", "0.169", "0.911", "1.666", "0.555", "0.124", "0.494", "0.781", "0.118", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.349", "-1.339", "-1.879", "-0.650", "-0.573", "0.315", "-0.208", "-0.607", "-0.607", "-1.231", "-0.067", "0.543", "-0.555", "-1.386", "2.615", "1.349", "-2.110", "-1.236", "1.158", "-0.034", "-0.729", "-0.555", "-1.793", "2.667", "-0.745", "-0.643", "-0.381", "0.089", "1.349", "1.158", "-1.167", "-1.504", "-0.772", "-1.793", "-0.745", "0.967", "-1.191", "0.280", "2.621", "-0.381", "-0.593", "2.822", "0.374", "-0.690", "-0.573", "0.374", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "300.131", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "76", "60", "57", "75", "54", "55", "58", "52", "54", "54", "74", "55", "54", "80", "77", "73", "76", "77", "55", "55", "55", "60", "80", "75", "54", "55", "62", "77", "77", "54", "50", "52", "60", "75", "77", "61", "62", "80", "55", "63", "80", "49", "58", "75", "49", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120712_273910-1", "input": "rinse the egg to put it in the microwave ", "output": "STEP 1: go to the counter to the left of the stove | STEP 2: pick up the egg from the counter | STEP 3: take the egg to the sink | STEP 4: rinse the egg in the sink then remove | STEP 5: take the egg to the microwave | STEP 6: put the egg in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.026", "1.126", "0.859", "0.833", "-0.697", "-0.550", "0.944", "0.875", "0.754", "-0.624", "-0.846", "-1.054", "1.029", "-0.846", "-1.778", "1.026", "0.903", "1.060", "1.026", "1.029", "0.773", "0.773", "0.773", "-1.570", "-0.808", "-1.041", "0.773", "1.147", "0.966", "0.905", "-1.418", "1.077", "0.915", "1.029", "-0.587", "1.087", "1.212", "1.009", "-1.423", "1.029", "1.148", "-1.363", "0.862", "0.754", "-0.642", "0.710", "1.126", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.825", "0.910", "0.153", "0.780", "0.934", "0.912", "0.496", "0.718", "0.957", "0.957", "0.216", "0.949", "0.930", "0.551", "1.442", "0.942", "1.833", "1.693", "0.914", "0.912", "0.992", "0.908", "0.550", "0.811", "0.957", "0.911", "1.664", "0.940", "1.405", "0.983", "0.950", "0.718", "1.015", "0.821", "1.439", "2.204", "1.662", "0.169", "0.911", "1.666", "0.555", "0.124", "0.494", "0.781", "0.118", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.349", "-1.339", "-1.879", "-0.650", "-0.573", "0.315", "-0.208", "-0.607", "-0.607", "-1.231", "-0.067", "0.543", "-0.555", "-1.386", "2.615", "1.349", "-2.110", "-1.236", "1.158", "-0.034", "-0.729", "-0.555", "-1.793", "2.667", "-0.745", "-0.643", "-0.381", "0.089", "1.349", "1.158", "-1.167", "-1.504", "-0.772", "-1.793", "-0.745", "0.967", "-1.191", "0.280", "2.621", "-0.381", "-0.593", "2.822", "0.374", "-0.690", "-0.573", "0.374", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "300.131", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "76", "60", "57", "75", "54", "55", "58", "52", "54", "54", "74", "55", "54", "80", "77", "73", "76", "77", "55", "55", "55", "60", "80", "75", "54", "55", "62", "77", "77", "54", "50", "52", "60", "75", "77", "61", "62", "80", "55", "63", "80", "49", "58", "75", "49", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120712_273910-2", "input": "Rinse and warm egg ", "output": "STEP 1: Turn to the right, walk a few steps, turn right again, walk to the edge of the counter, turn right, walk to the counter with the egg on it | STEP 2: Pick up the egg from the counter | STEP 3: Turn around to the sink | STEP 4: Place egg in the sink, turn on the water, rinse the egg, pick up the egg | STEP 5: Turn around, walk to the microwave | STEP 6: Open the microwave, place the egg in it, close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.026", "1.126", "0.859", "0.833", "-0.697", "-0.550", "0.944", "0.875", "0.754", "-0.624", "-0.846", "-1.054", "1.029", "-0.846", "-1.778", "1.026", "0.903", "1.060", "1.026", "1.029", "0.773", "0.773", "0.773", "-1.570", "-0.808", "-1.041", "0.773", "1.147", "0.966", "0.905", "-1.418", "1.077", "0.915", "1.029", "-0.587", "1.087", "1.212", "1.009", "-1.423", "1.029", "1.148", "-1.363", "0.862", "0.754", "-0.642", "0.710", "1.126", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.825", "0.910", "0.153", "0.780", "0.934", "0.912", "0.496", "0.718", "0.957", "0.957", "0.216", "0.949", "0.930", "0.551", "1.442", "0.942", "1.833", "1.693", "0.914", "0.912", "0.992", "0.908", "0.550", "0.811", "0.957", "0.911", "1.664", "0.940", "1.405", "0.983", "0.950", "0.718", "1.015", "0.821", "1.439", "2.204", "1.662", "0.169", "0.911", "1.666", "0.555", "0.124", "0.494", "0.781", "0.118", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.349", "-1.339", "-1.879", "-0.650", "-0.573", "0.315", "-0.208", "-0.607", "-0.607", "-1.231", "-0.067", "0.543", "-0.555", "-1.386", "2.615", "1.349", "-2.110", "-1.236", "1.158", "-0.034", "-0.729", "-0.555", "-1.793", "2.667", "-0.745", "-0.643", "-0.381", "0.089", "1.349", "1.158", "-1.167", "-1.504", "-0.772", "-1.793", "-0.745", "0.967", "-1.191", "0.280", "2.621", "-0.381", "-0.593", "2.822", "0.374", "-0.690", "-0.573", "0.374", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "300.131", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "76", "60", "57", "75", "54", "55", "58", "52", "54", "54", "74", "55", "54", "80", "77", "73", "76", "77", "55", "55", "55", "60", "80", "75", "54", "55", "62", "77", "77", "54", "50", "52", "60", "75", "77", "61", "62", "80", "55", "63", "80", "49", "58", "75", "49", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182353_418140-0", "input": "Place a microwaved apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk towards the fridge, then turn right and walk to the window, then turn left to the grey counter. | STEP 2: Pick up the rightmost green apple on the counter. | STEP 3: Turn left and walk forward, then turn right toward the stove and open the microwave door above the stove. | STEP 4: Place the apple inside the microwave to the left of the mug, close the microwave door, and start the microwave, wait, then open the microwave door and take the apple out. | STEP 5: Turn left to face the sink, then turn right towards the wall and walk forward, then turn right towards the fridge. | STEP 6: Open the fridge door, place the apple inside in front of the lettuce, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.965", "0.688", "-1.363", "-0.477", "0.944", "-0.550", "-0.808", "1.029", "0.859", "0.859", "1.114", "0.914", "1.114", "-1.229", "-0.698", "0.944", "0.905", "1.087", "0.905", "1.102", "0.905", "0.773", "1.194", "-1.467", "1.026", "1.126", "0.966", "1.026", "0.903", "-1.007", "0.688", "0.773", "-1.571", "-0.779", "0.875", "0.834", "0.966", "-1.104", "-1.292", "0.848", "-1.292", "0.861", "0.773", "1.077", "1.199", "-1.355", "0.905", "-0.697", "-1.674", "0.915", "1.194", "0.944", "0.964", "-1.104", "-0.642", "0.914", "0.773", "0.688", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.941", "0.551", "0.930", "0.908", "0.933", "0.780", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.168", "0.926", "0.936", "0.936", "0.934", "0.900", "1.132", "1.132", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.557", "1.646", "2.204", "0.940", "0.858", "0.942", "0.227", "0.961", "0.914", "0.882", "0.996", "0.491", "0.700", "0.893", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.926", "1.037", "1.442", "0.818", "0.878", "0.698", "1.666", "0.911", "0.121", "0.934", "0.783", "0.153", "0.912", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.540", "-1.965", "2.563", "-1.463", "0.139", "0.162", "-0.745", "-0.381", "-0.208", "-0.729", "-0.729", "-0.531", "-0.034", "0.144", "-1.308", "-0.034", "1.444", "1.254", "1.349", "-0.593", "1.063", "-0.729", "-2.029", "2.822", "1.444", "-0.973", "1.349", "0.967", "-2.110", "0.543", "-2.308", "-0.381", "2.692", "0.21", "-0.607", "-0.690", "1.158", "-1.167", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.972", "-1.879", "-1.504", "-1.793", "-0.643", "1.254", "-0.918", "2.665", "-0.607", "-0.337", "-0.729", "0.398", "-0.118", "-0.745", "-0.650", "-0.555", "0.313", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "258.641", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "72", "92", "66", "67", "66", "87", "67", "67", "67", "67", "69", "67", "66", "66", "67", "89", "89", "89", "75", "89", "67", "65", "92", "89", "73", "89", "89", "85", "86", "72", "67", "93", "66", "70", "64", "89", "66", "66", "60", "66", "71", "72", "62", "72", "66", "89", "87", "93", "64", "75", "67", "61", "66", "87", "69", "67", "67", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182353_418140-1", "input": "Place a cooked apple in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the fridge then turn right and walk until you hit a wall then turn left to face a coffee pot. | STEP 2: Pick up the green apple to the left of the coffee pot. | STEP 3: Turn left and position yourself in front of the stove. | STEP 4: Cook the apple in the microwave and take it back out and close the door. | STEP 5: Turn left and walk to the front of the fridge so you are facing it. | STEP 6: Place the apple on the middle of the middle shelf towards the front. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.965", "0.688", "-1.363", "-0.477", "0.944", "-0.550", "-0.808", "1.029", "0.859", "0.859", "1.114", "0.914", "1.114", "-1.229", "-0.698", "0.944", "0.905", "1.087", "0.905", "1.102", "0.905", "0.773", "1.194", "-1.467", "1.026", "1.126", "0.966", "1.026", "0.903", "-1.007", "0.688", "0.773", "-1.571", "-0.779", "0.875", "0.834", "0.966", "-1.104", "-1.292", "0.848", "-1.292", "0.861", "0.773", "1.077", "1.199", "-1.355", "0.905", "-0.697", "-1.674", "0.915", "1.194", "0.944", "0.964", "-1.104", "-0.642", "0.914", "0.773", "0.688", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.941", "0.551", "0.930", "0.908", "0.933", "0.780", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.168", "0.926", "0.936", "0.936", "0.934", "0.900", "1.132", "1.132", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.557", "1.646", "2.204", "0.940", "0.858", "0.942", "0.227", "0.961", "0.914", "0.882", "0.996", "0.491", "0.700", "0.893", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.926", "1.037", "1.442", "0.818", "0.878", "0.698", "1.666", "0.911", "0.121", "0.934", "0.783", "0.153", "0.912", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.540", "-1.965", "2.563", "-1.463", "0.139", "0.162", "-0.745", "-0.381", "-0.208", "-0.729", "-0.729", "-0.531", "-0.034", "0.144", "-1.308", "-0.034", "1.444", "1.254", "1.349", "-0.593", "1.063", "-0.729", "-2.029", "2.822", "1.444", "-0.973", "1.349", "0.967", "-2.110", "0.543", "-2.308", "-0.381", "2.692", "0.21", "-0.607", "-0.690", "1.158", "-1.167", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.972", "-1.879", "-1.504", "-1.793", "-0.643", "1.254", "-0.918", "2.665", "-0.607", "-0.337", "-0.729", "0.398", "-0.118", "-0.745", "-0.650", "-0.555", "0.313", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "258.641", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "72", "92", "66", "67", "66", "87", "67", "67", "67", "67", "69", "67", "66", "66", "67", "89", "89", "89", "75", "89", "67", "65", "92", "89", "73", "89", "89", "85", "86", "72", "67", "93", "66", "70", "64", "89", "66", "66", "60", "66", "71", "72", "62", "72", "66", "89", "87", "93", "64", "75", "67", "61", "66", "87", "69", "67", "67", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182353_418140-2", "input": "Put a heated green apple in the fridge between the lettuce and the potato. ", "output": "STEP 1: Walk straight, turn right near the fridge, walk straight towards the wall and turn left to face the counter top. | STEP 2: Pick up the green apple next to the stove. | STEP 3: Walk slightly to the left to the stove and look up to the microwave on top of the stove. | STEP 4: Open the microwave, heat it up for a few seconds, pick it up again from the microwave and close the microwave. | STEP 5: Walk to the left to go to the fridge. | STEP 6: Put the apple in the fridge between the lettuce and the potato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.965", "0.688", "-1.363", "-0.477", "0.944", "-0.550", "-0.808", "1.029", "0.859", "0.859", "1.114", "0.914", "1.114", "-1.229", "-0.698", "0.944", "0.905", "1.087", "0.905", "1.102", "0.905", "0.773", "1.194", "-1.467", "1.026", "1.126", "0.966", "1.026", "0.903", "-1.007", "0.688", "0.773", "-1.571", "-0.779", "0.875", "0.834", "0.966", "-1.104", "-1.292", "0.848", "-1.292", "0.861", "0.773", "1.077", "1.199", "-1.355", "0.905", "-0.697", "-1.674", "0.915", "1.194", "0.944", "0.964", "-1.104", "-0.642", "0.914", "0.773", "0.688", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.941", "0.551", "0.930", "0.908", "0.933", "0.780", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.168", "0.926", "0.936", "0.936", "0.934", "0.900", "1.132", "1.132", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.557", "1.646", "2.204", "0.940", "0.858", "0.942", "0.227", "0.961", "0.914", "0.882", "0.996", "0.491", "0.700", "0.893", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.926", "1.037", "1.442", "0.818", "0.878", "0.698", "1.666", "0.911", "0.121", "0.934", "0.783", "0.153", "0.912", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.540", "-1.965", "2.563", "-1.463", "0.139", "0.162", "-0.745", "-0.381", "-0.208", "-0.729", "-0.729", "-0.531", "-0.034", "0.144", "-1.308", "-0.034", "1.444", "1.254", "1.349", "-0.593", "1.063", "-0.729", "-2.029", "2.822", "1.444", "-0.973", "1.349", "0.967", "-2.110", "0.543", "-2.308", "-0.381", "2.692", "0.21", "-0.607", "-0.690", "1.158", "-1.167", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.972", "-1.879", "-1.504", "-1.793", "-0.643", "1.254", "-0.918", "2.665", "-0.607", "-0.337", "-0.729", "0.398", "-0.118", "-0.745", "-0.650", "-0.555", "0.313", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "258.641", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "72", "92", "66", "67", "66", "87", "67", "67", "67", "67", "69", "67", "66", "66", "67", "89", "89", "89", "75", "89", "67", "65", "92", "89", "73", "89", "89", "85", "86", "72", "67", "93", "66", "70", "64", "89", "66", "66", "60", "66", "71", "72", "62", "72", "66", "89", "87", "93", "64", "75", "67", "61", "66", "87", "69", "67", "67", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182353_418140-3", "input": "Put the heated apple in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk straight towards the fridge then turn right head to the coffee maker on your left | STEP 2: Pick up the apple on the left side of the coffee maker | STEP 3: Turn to your left then walk straight face the microwave on your right | STEP 4: Open the microwave warm the apple then get it again close the microwave | STEP 5: Turn to your left walk straight head to the fridge | STEP 6: Open the fridge and put in the apple then close the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.965", "0.688", "-1.363", "-0.477", "0.944", "-0.550", "-0.808", "1.029", "0.859", "0.859", "1.114", "0.914", "1.114", "-1.229", "-0.698", "0.944", "0.905", "1.087", "0.905", "1.102", "0.905", "0.773", "1.194", "-1.467", "1.026", "1.126", "0.966", "1.026", "0.903", "-1.007", "0.688", "0.773", "-1.571", "-0.779", "0.875", "0.834", "0.966", "-1.104", "-1.292", "0.848", "-1.292", "0.861", "0.773", "1.077", "1.199", "-1.355", "0.905", "-0.697", "-1.674", "0.915", "1.194", "0.944", "0.964", "-1.104", "-0.642", "0.914", "0.773", "0.688", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.941", "0.551", "0.930", "0.908", "0.933", "0.780", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.168", "0.926", "0.936", "0.936", "0.934", "0.900", "1.132", "1.132", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.557", "1.646", "2.204", "0.940", "0.858", "0.942", "0.227", "0.961", "0.914", "0.882", "0.996", "0.491", "0.700", "0.893", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.926", "1.037", "1.442", "0.818", "0.878", "0.698", "1.666", "0.911", "0.121", "0.934", "0.783", "0.153", "0.912", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.540", "-1.965", "2.563", "-1.463", "0.139", "0.162", "-0.745", "-0.381", "-0.208", "-0.729", "-0.729", "-0.531", "-0.034", "0.144", "-1.308", "-0.034", "1.444", "1.254", "1.349", "-0.593", "1.063", "-0.729", "-2.029", "2.822", "1.444", "-0.973", "1.349", "0.967", "-2.110", "0.543", "-2.308", "-0.381", "2.692", "0.21", "-0.607", "-0.690", "1.158", "-1.167", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.972", "-1.879", "-1.504", "-1.793", "-0.643", "1.254", "-0.918", "2.665", "-0.607", "-0.337", "-0.729", "0.398", "-0.118", "-0.745", "-0.650", "-0.555", "0.313", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "258.641", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "72", "92", "66", "67", "66", "87", "67", "67", "67", "67", "69", "67", "66", "66", "67", "89", "89", "89", "75", "89", "67", "65", "92", "89", "73", "89", "89", "85", "86", "72", "67", "93", "66", "70", "64", "89", "66", "66", "60", "66", "71", "72", "62", "72", "66", "89", "87", "93", "64", "75", "67", "61", "66", "87", "69", "67", "67", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182353_418140-4", "input": "Place the heated apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk towards the fridge, turn right towards the window, turn left to face the coffee maker. | STEP 2: Pick up the left green apple on the counter. | STEP 3: Turn left, walk to the middle of the stove, and then turn right to face it. | STEP 4: Place the apple inside the microwave directly above the stove to heat it, and take the apple out. | STEP 5: Turn left, walk towards the fridge, and turn right to face the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the apple in front of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.965", "0.688", "-1.363", "-0.477", "0.944", "-0.550", "-0.808", "1.029", "0.859", "0.859", "1.114", "0.914", "1.114", "-1.229", "-0.698", "0.944", "0.905", "1.087", "0.905", "1.102", "0.905", "0.773", "1.194", "-1.467", "1.026", "1.126", "0.966", "1.026", "0.903", "-1.007", "0.688", "0.773", "-1.571", "-0.779", "0.875", "0.834", "0.966", "-1.104", "-1.292", "0.848", "-1.292", "0.861", "0.773", "1.077", "1.199", "-1.355", "0.905", "-0.697", "-1.674", "0.915", "1.194", "0.944", "0.964", "-1.104", "-0.642", "0.914", "0.773", "0.688", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.941", "0.551", "0.930", "0.908", "0.933", "0.780", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.168", "0.926", "0.936", "0.936", "0.934", "0.900", "1.132", "1.132", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.557", "1.646", "2.204", "0.940", "0.858", "0.942", "0.227", "0.961", "0.914", "0.882", "0.996", "0.491", "0.700", "0.893", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.926", "1.037", "1.442", "0.818", "0.878", "0.698", "1.666", "0.911", "0.121", "0.934", "0.783", "0.153", "0.912", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.540", "-1.965", "2.563", "-1.463", "0.139", "0.162", "-0.745", "-0.381", "-0.208", "-0.729", "-0.729", "-0.531", "-0.034", "0.144", "-1.308", "-0.034", "1.444", "1.254", "1.349", "-0.593", "1.063", "-0.729", "-2.029", "2.822", "1.444", "-0.973", "1.349", "0.967", "-2.110", "0.543", "-2.308", "-0.381", "2.692", "0.21", "-0.607", "-0.690", "1.158", "-1.167", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.972", "-1.879", "-1.504", "-1.793", "-0.643", "1.254", "-0.918", "2.665", "-0.607", "-0.337", "-0.729", "0.398", "-0.118", "-0.745", "-0.650", "-0.555", "0.313", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "258.641", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "72", "92", "66", "67", "66", "87", "67", "67", "67", "67", "69", "67", "66", "66", "67", "89", "89", "89", "75", "89", "67", "65", "92", "89", "73", "89", "89", "85", "86", "72", "67", "93", "66", "70", "64", "89", "66", "66", "60", "66", "71", "72", "62", "72", "66", "89", "87", "93", "64", "75", "67", "61", "66", "87", "69", "67", "67", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182353_418140-5", "input": "Put a heated apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Go forward to the fridge then turn right, then go forward and turn left at the counter with the coffee maker. | STEP 2: Pick up the apple on the counter, to the left of the coffee maker. | STEP 3: Turn left, go straight, then turn right and look up to face the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Go to the fridge, to your left. | STEP 6: Put the apple in the fridge, to the right of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Pot", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.965", "0.688", "-1.363", "-0.477", "0.944", "-0.550", "-0.808", "1.029", "0.859", "0.859", "1.114", "0.914", "1.114", "-1.229", "-0.698", "0.944", "0.905", "1.087", "0.905", "1.102", "0.905", "0.773", "1.194", "-1.467", "1.026", "1.126", "0.966", "1.026", "0.903", "-1.007", "0.688", "0.773", "-1.571", "-0.779", "0.875", "0.834", "0.966", "-1.104", "-1.292", "0.848", "-1.292", "0.861", "0.773", "1.077", "1.199", "-1.355", "0.905", "-0.697", "-1.674", "0.915", "1.194", "0.944", "0.964", "-1.104", "-0.642", "0.914", "0.773", "0.688", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.941", "0.551", "0.930", "0.908", "0.933", "0.780", "0.911", "0.911", "0.912", "0.912", "0.168", "0.926", "0.936", "0.936", "0.934", "0.900", "1.132", "1.132", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.557", "1.646", "2.204", "0.940", "0.858", "0.942", "0.227", "0.961", "0.914", "0.882", "0.996", "0.491", "0.700", "0.893", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.926", "1.037", "1.442", "0.818", "0.878", "0.698", "1.666", "0.911", "0.121", "0.934", "0.783", "0.153", "0.912", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "1.540", "-1.965", "2.563", "-1.463", "0.139", "0.162", "-0.745", "-0.381", "-0.208", "-0.729", "-0.729", "-0.531", "-0.034", "0.144", "-1.308", "-0.034", "1.444", "1.254", "1.349", "-0.593", "1.063", "-0.729", "-2.029", "2.822", "1.444", "-0.973", "1.349", "0.967", "-2.110", "0.543", "-2.308", "-0.381", "2.692", "0.21", "-0.607", "-0.690", "1.158", "-1.167", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.972", "-1.879", "-1.504", "-1.793", "-0.643", "1.254", "-0.918", "2.665", "-0.607", "-0.337", "-0.729", "0.398", "-0.118", "-0.745", "-0.650", "-0.555", "0.313", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "258.641", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "72", "92", "66", "67", "66", "87", "67", "67", "67", "67", "69", "67", "66", "66", "67", "89", "89", "89", "75", "89", "67", "65", "92", "89", "73", "89", "89", "85", "86", "72", "67", "93", "66", "70", "64", "89", "66", "66", "60", "66", "71", "72", "62", "72", "66", "89", "87", "93", "64", "75", "67", "61", "66", "87", "69", "67", "67", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205246_776817-0", "input": "Put the gold vase into the white safe ", "output": "STEP 1: Go forward to the table then turn left and walk straight until you reach the white shelves in front of you. Face the shelf on your right. | STEP 2: Pick up the gold vase that is on the shelf | STEP 3: Turn in a circle and face the white safe on the floor next to the shelf. | STEP 4: Open the safe, place the vase inside the safe, and shut the safe | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-0.273", "-4.809", "-4.184", "-1.835", "-1.368", "-1.277", "-5.503", "-4.184", "-4.826", "-3.543", "-5.194", "-0.213", "-1.584", "-0.952", "-4.085", "-5.534", "-2.031", "-4.826", "-0.787", "-4.717", "-2.244", "-5.534", "-3.222", "-3.393", "-3.863", "-2.914", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.597", "0.210", "1.108", "0.590", "0.598", "1.105", "1.976", "1.108", "1.112", "1.108", "1.038", "0.295", "0.588", "0.620", "0.421", "1.039", "0.668", "1.109", "0.615", "0.861", "0.034", "1.039", "1.117", "1.104", "1.110", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.189", "4.459", "4.292", "4.644", "0.221", "0.265", "0.121", "4.687", "4.391", "4.786", "0.107", "1.011", "4.297", "2.753", "4.589", "0.372", "4.421", "4.490", "3.281", "0.241", "0.317", "0.173", "4.786", "4.492", "4.292", "4.589", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "62", "54", "53", "49", "45", "32", "59", "60", "59", "41", "44", "53", "63", "56", "41", "53", "59", "63", "40", "42", "41", "59", "59", "55", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205246_776817-1", "input": "Place a gold bottle in a safe. ", "output": "STEP 1: Take a left at the black table ahead and walk to the white book case to the right of the couch. | STEP 2: Pick up the gold bottle on the shelf above the black statue on the book case. | STEP 3: Turn around, take a left at the couch and turn left to face the white safe next to the fireplace. | STEP 4: Put the gold bottle inside the safe and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-0.273", "-4.809", "-4.184", "-1.835", "-1.368", "-1.277", "-5.503", "-4.184", "-4.826", "-3.543", "-5.194", "-0.213", "-1.584", "-0.952", "-4.085", "-5.534", "-2.031", "-4.826", "-0.787", "-4.717", "-2.244", "-5.534", "-3.222", "-3.393", "-3.863", "-2.914", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.597", "0.210", "1.108", "0.590", "0.598", "1.105", "1.976", "1.108", "1.112", "1.108", "1.038", "0.295", "0.588", "0.620", "0.421", "1.039", "0.668", "1.109", "0.615", "0.861", "0.034", "1.039", "1.117", "1.104", "1.110", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.189", "4.459", "4.292", "4.644", "0.221", "0.265", "0.121", "4.687", "4.391", "4.786", "0.107", "1.011", "4.297", "2.753", "4.589", "0.372", "4.421", "4.490", "3.281", "0.241", "0.317", "0.173", "4.786", "4.492", "4.292", "4.589", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "62", "54", "53", "49", "45", "32", "59", "60", "59", "41", "44", "53", "63", "56", "41", "53", "59", "63", "40", "42", "41", "59", "59", "55", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205246_776817-2", "input": "Put the golden object from the shelf into the safe. ", "output": "STEP 1: Move forward, turn left at the end table, walk forward and turn right to face the white shelf. | STEP 2: Grab the golden object from the shelf. | STEP 3: Turn to the right to face the safe. | STEP 4: Place the golden object into the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-0.273", "-4.809", "-4.184", "-1.835", "-1.368", "-1.277", "-5.503", "-4.184", "-4.826", "-3.543", "-5.194", "-0.213", "-1.584", "-0.952", "-4.085", "-5.534", "-2.031", "-4.826", "-0.787", "-4.717", "-2.244", "-5.534", "-3.222", "-3.393", "-3.863", "-2.914", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.597", "0.210", "1.108", "0.590", "0.598", "1.105", "1.976", "1.108", "1.112", "1.108", "1.038", "0.295", "0.588", "0.620", "0.421", "1.039", "0.668", "1.109", "0.615", "0.861", "0.034", "1.039", "1.117", "1.104", "1.110", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "1.189", "4.459", "4.292", "4.644", "0.221", "0.265", "0.121", "4.687", "4.391", "4.786", "0.107", "1.011", "4.297", "2.753", "4.589", "0.372", "4.421", "4.490", "3.281", "0.241", "0.317", "0.173", "4.786", "4.492", "4.292", "4.589", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "62", "54", "53", "49", "45", "32", "59", "60", "59", "41", "44", "53", "63", "56", "41", "53", "59", "63", "40", "42", "41", "59", "59", "55", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_213855_654145-0", "input": "Place a cold lettuce slice in the black trash can. ", "output": "STEP 1: Turn around, then right and face the counter to your left. | STEP 2: Grab the knife from the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and face the counter with the lettuce to your right. | STEP 4: Slice the lettuce in front of you. | STEP 5: Turn right then face the counter to your left. | STEP 6: Place the knife on the counter in front of you. | STEP 7: Turn left then face the counter with the lettuce on your right. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the counter in front of you. | STEP 9: Turn left then face the fridge on your right. | STEP 10: Place the lettuce in the fridge, take it out then close it. | STEP 11: Turn around and face the black trash can on your left. | STEP 12: Place the lettuce in the black trash can in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "1.193", "-1.355", "0.995", "0.944", "0.754", "-1.292", "1.126", "1.055", "0.794", "0.834", "-0.920", "-0.624", "0.859", "-1.104", "-1.054", "-1.041", "1.026", "1.029", "-0.550", "1.199", "1.114", "-1.674", "1.193", "0.966", "-0.808", "0.995", "-1.292", "0.688", "-0.779", "-1.355", "1.199", "1.026", "0.859", "-1.290", "0.848", "0.859", "-1.355", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "1.026", "0.844", "-1.469", "-1.881", "1.148", "1.114", "-0.550", "1.126", "1.199", "0.773", "0.793", "0.905", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.667", "0.963", "1.825", "0.908", "0.491", "0.933", "2.208", "1.667", "0.702", "0.496", "0.948", "0.948", "0.934", "0.957", "0.214", "0.971", "1.683", "0.952", "0.933", "0.911", "0.907", "0.878", "1.662", "1.482", "0.830", "1.845", "0.936", "0.912", "0.996", "0.930", "0.908", "1.165", "0.934", "0.921", "0.946", "0.988", "0.936", "0.830", "0.950", "0.510", "0.281", "1.683", "0.900", "0.878", "0.550", "1.666", "0.911", "0.933", "2.209", "0.914", "0.910", "0.154", "1.132", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.025", "-0.118", "-1.339", "-1.879", "-0.565", "-0.380", "-1.517", "-2.029", "-0.690", "-0.607", "-1.386", "-1.231", "-0.729", "-1.167", "0.641", "-1.430", "1.158", "-1.793", "-1.154", "-1.793", "-0.208", "2.746", "0.280", "1.349", "-0.400", "-1.132", "-0.643", "-2.051", "0.21", "-1.167", "0.139", "1.063", "-0.207", "-1.287", "-1.080", "0.139", "-0.905", "-0.400", "-1.504", "-0.524", "0.543", "1.444", "1.254", "2.719", "2.667", "-0.337", "-0.034", "0.239", "-1.191", "-0.381", "-1.879", "-0.611", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "258.641", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "61", "83", "67", "65", "61", "68", "60", "59", "65", "61", "61", "62", "61", "81", "61", "84", "67", "61", "67", "62", "88", "69", "84", "82", "83", "61", "67", "61", "61", "62", "84", "62", "61", "55", "62", "61", "82", "57", "65", "81", "84", "84", "88", "87", "70", "62", "61", "68", "62", "67", "64", "84", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_213855_654145-1", "input": "Place a cold lettuce slice in a waste basket ", "output": "STEP 1: turn to the left twice and go to the front of the refrigerator and turn to the right and take a few steps and turn to the left and go to the counter | STEP 2: pick up the left yellow handle knife from the counter top | STEP 3: turn to the left and take a few steps and turn to the right facing the counter | STEP 4: slice up the head of lettuce with the knife on the counter | STEP 5: turn to the right and take a few steps and turn to the left facing the counter | STEP 6: put the knife on the counter top | STEP 7: turn to the left and take a few steps and turn to the right facing the counter | STEP 8: pick up a slice of lettuce from the counter top | STEP 9: turn to the left twice and take a step and turn to the right and take a few steps and turn to the right facing the refrigerator | STEP 10: open the refrigerator door and put the lettuce slice on the middle shelf and close the door and wait and open the door and take out the lettuce slice and close the refrigerator door | STEP 11: turn to the right twice and go to the front of the waste basket and turn to the left and go to the waste basket | STEP 12: put the lettuce slice in the waste basket | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "1.193", "-1.355", "0.995", "0.944", "0.754", "-1.292", "1.126", "1.055", "0.794", "0.834", "-0.920", "-0.624", "0.859", "-1.104", "-1.054", "-1.041", "1.026", "1.029", "-0.550", "1.199", "1.114", "-1.674", "1.193", "0.966", "-0.808", "0.995", "-1.292", "0.688", "-0.779", "-1.355", "1.199", "1.026", "0.859", "-1.290", "0.848", "0.859", "-1.355", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "1.026", "0.844", "-1.469", "-1.881", "1.148", "1.114", "-0.550", "1.126", "1.199", "0.773", "0.793", "0.905", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.667", "0.963", "1.825", "0.908", "0.491", "0.933", "2.208", "1.667", "0.702", "0.496", "0.948", "0.948", "0.934", "0.957", "0.214", "0.971", "1.683", "0.952", "0.933", "0.911", "0.907", "0.878", "1.662", "1.482", "0.830", "1.845", "0.936", "0.912", "0.996", "0.930", "0.908", "1.165", "0.934", "0.921", "0.946", "0.988", "0.936", "0.830", "0.950", "0.510", "0.281", "1.683", "0.900", "0.878", "0.550", "1.666", "0.911", "0.933", "2.209", "0.914", "0.910", "0.154", "1.132", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.025", "-0.118", "-1.339", "-1.879", "-0.565", "-0.380", "-1.517", "-2.029", "-0.690", "-0.607", "-1.386", "-1.231", "-0.729", "-1.167", "0.641", "-1.430", "1.158", "-1.793", "-1.154", "-1.793", "-0.208", "2.746", "0.280", "1.349", "-0.400", "-1.132", "-0.643", "-2.051", "0.21", "-1.167", "0.139", "1.063", "-0.207", "-1.287", "-1.080", "0.139", "-0.905", "-0.400", "-1.504", "-0.524", "0.543", "1.444", "1.254", "2.719", "2.667", "-0.337", "-0.034", "0.239", "-1.191", "-0.381", "-1.879", "-0.611", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "258.641", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "61", "83", "67", "65", "61", "68", "60", "59", "65", "61", "61", "62", "61", "81", "61", "84", "67", "61", "67", "62", "88", "69", "84", "82", "83", "61", "67", "61", "61", "62", "84", "62", "61", "55", "62", "61", "82", "57", "65", "81", "84", "84", "88", "87", "70", "62", "61", "68", "62", "67", "64", "84", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_213855_654145-2", "input": "Slice a lettuce, cool a slice ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn right, go forward a bit, turn left to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Move a bit to the left | STEP 4: Slice the lettuce on the counter | STEP 5: Move a bit to the right | STEP 6: Put the knife on the counter | STEP 7: Move a bit to the left | STEP 8: Pick up a lettuce slice from the counter | STEP 9: Turn left and go to the front of the fridge | STEP 10: Put the lettuce slice in the fridge, wait, pick up the lettuce slice from the fridge | STEP 11: Turn around, go forward a bit, turn left | STEP 12: Put the lettuce in the basket | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "1.193", "-1.355", "0.995", "0.944", "0.754", "-1.292", "1.126", "1.055", "0.794", "0.834", "-0.920", "-0.624", "0.859", "-1.104", "-1.054", "-1.041", "1.026", "1.029", "-0.550", "1.199", "1.114", "-1.674", "1.193", "0.966", "-0.808", "0.995", "-1.292", "0.688", "-0.779", "-1.355", "1.199", "1.026", "0.859", "-1.290", "0.848", "0.859", "-1.355", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "1.026", "0.844", "-1.469", "-1.881", "1.148", "1.114", "-0.550", "1.126", "1.199", "0.773", "0.793", "0.905", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.667", "0.963", "1.825", "0.908", "0.491", "0.933", "2.208", "1.667", "0.702", "0.496", "0.948", "0.948", "0.934", "0.957", "0.214", "0.971", "1.683", "0.952", "0.933", "0.911", "0.907", "0.878", "1.662", "1.482", "0.830", "1.845", "0.936", "0.912", "0.996", "0.930", "0.908", "1.165", "0.934", "0.921", "0.946", "0.988", "0.936", "0.830", "0.950", "0.510", "0.281", "1.683", "0.900", "0.878", "0.550", "1.666", "0.911", "0.933", "2.209", "0.914", "0.910", "0.154", "1.132", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.025", "-0.118", "-1.339", "-1.879", "-0.565", "-0.380", "-1.517", "-2.029", "-0.690", "-0.607", "-1.386", "-1.231", "-0.729", "-1.167", "0.641", "-1.430", "1.158", "-1.793", "-1.154", "-1.793", "-0.208", "2.746", "0.280", "1.349", "-0.400", "-1.132", "-0.643", "-2.051", "0.21", "-1.167", "0.139", "1.063", "-0.207", "-1.287", "-1.080", "0.139", "-0.905", "-0.400", "-1.504", "-0.524", "0.543", "1.444", "1.254", "2.719", "2.667", "-0.337", "-0.034", "0.239", "-1.191", "-0.381", "-1.879", "-0.611", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "258.641", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "61", "83", "67", "65", "61", "68", "60", "59", "65", "61", "61", "62", "61", "81", "61", "84", "67", "61", "67", "62", "88", "69", "84", "82", "83", "61", "67", "61", "61", "62", "84", "62", "61", "55", "62", "61", "82", "57", "65", "81", "84", "84", "88", "87", "70", "62", "61", "68", "62", "67", "64", "84", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061232_368489-0", "input": "Place a washed bowl in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and move left to the toaster. | STEP 2: Take the bowl out of the cabinet on the top left. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Wash the bowl in the sink. | STEP 5: Turn around and look up. | STEP 6: Open the counter on the top left and place the bowl inside of it, to the right of the red container. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.842", "-1.355", "1.026", "0.773", "-1.007", "1.114", "0.875", "0.859", "-0.772", "0.834", "0.915", "0.859", "0.688", "-1.101", "0.944", "1.087", "-0.865", "1.055", "0.859", "0.905", "0.773", "-1.104", "-1.007", "-0.779", "1.114", "-1.292", "0.783", "1.199", "0.794", "0.773", "1.114", "-1.104", "0.783", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.905", "1.148", "1.148", "-1.985", "0.944", "-0.920", "-0.846", "1.148", "-1.363", "0.874", "-1.104", "0.859", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "1.432", "0.908", "0.179", "0.912", "0.702", "0.911", "0.934", "0.496", "0.509", "0.934", "0.949", "0.214", "0.908", "1.640", "0.217", "1.669", "0.988", "1.452", "0.961", "0.936", "0.177", "0.996", "0.908", "0.930", "1.673", "0.934", "0.494", "0.909", "0.988", "0.936", "1.452", "0.950", "0.509", "1.037", "0.903", "1.172", "1.662", "0.550", "0.911", "0.933", "0.933", "1.667", "0.557", "0.153", "0.934", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.098", "-0.118", "1.158", "0.313", "0.641", "-0.381", "-0.772", "-0.729", "0.009", "-0.607", "-0.690", "-0.555", "-1.793", "0.576", "-0.555", "1.444", "0.608", "0.089", "0.139", "0.967", "-1.793", "-1.167", "0.510", "0.209", "-0.555", "-0.905", "1.063", "-0.207", "-0.772", "-0.208", "-0.034", "-0.905", "1.063", "-1.504", "-0.565", "-1.308", "1.254", "1.540", "-2.234", "2.718", "-1.793", "-1.386", "-1.540", "-0.337", "2.770", "-0.571", "0.144", "-0.555", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "258.641", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "56", "79", "57", "76", "57", "54", "57", "56", "60", "60", "57", "62", "76", "57", "79", "76", "64", "57", "79", "62", "56", "76", "56", "57", "56", "79", "57", "60", "57", "57", "56", "79", "52", "60", "56", "79", "79", "55", "82", "62", "56", "56", "65", "82", "59", "56", "57", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061232_368489-1", "input": "Put a bowl of water into the cupboard ", "output": "STEP 1: Step back from the sink, turn right and walk across the kitchen, turn right and face the counter. | STEP 2: Open the cupboard above your head and get the bowl | STEP 3: Turn around to the right and carry the bowl to the sink | STEP 4: Turn the sink on and fill the bowl with water | STEP 5: Turn around to the left, carry the bowl back to the counter, and raise it up to the cupboard | STEP 6: Put the bowl in the cupboard | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.842", "-1.355", "1.026", "0.773", "-1.007", "1.114", "0.875", "0.859", "-0.772", "0.834", "0.915", "0.859", "0.688", "-1.101", "0.944", "1.087", "-0.865", "1.055", "0.859", "0.905", "0.773", "-1.104", "-1.007", "-0.779", "1.114", "-1.292", "0.783", "1.199", "0.794", "0.773", "1.114", "-1.104", "0.783", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.905", "1.148", "1.148", "-1.985", "0.944", "-0.920", "-0.846", "1.148", "-1.363", "0.874", "-1.104", "0.859", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "1.432", "0.908", "0.179", "0.912", "0.702", "0.911", "0.934", "0.496", "0.509", "0.934", "0.949", "0.214", "0.908", "1.640", "0.217", "1.669", "0.988", "1.452", "0.961", "0.936", "0.177", "0.996", "0.908", "0.930", "1.673", "0.934", "0.494", "0.909", "0.988", "0.936", "1.452", "0.950", "0.509", "1.037", "0.903", "1.172", "1.662", "0.550", "0.911", "0.933", "0.933", "1.667", "0.557", "0.153", "0.934", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.098", "-0.118", "1.158", "0.313", "0.641", "-0.381", "-0.772", "-0.729", "0.009", "-0.607", "-0.690", "-0.555", "-1.793", "0.576", "-0.555", "1.444", "0.608", "0.089", "0.139", "0.967", "-1.793", "-1.167", "0.510", "0.209", "-0.555", "-0.905", "1.063", "-0.207", "-0.772", "-0.208", "-0.034", "-0.905", "1.063", "-1.504", "-0.565", "-1.308", "1.254", "1.540", "-2.234", "2.718", "-1.793", "-1.386", "-1.540", "-0.337", "2.770", "-0.571", "0.144", "-0.555", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "258.641", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "56", "79", "57", "76", "57", "54", "57", "56", "60", "60", "57", "62", "76", "57", "79", "76", "64", "57", "79", "62", "56", "76", "56", "57", "56", "79", "57", "60", "57", "57", "56", "79", "52", "60", "56", "79", "79", "55", "82", "62", "56", "56", "65", "82", "59", "56", "57", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061232_368489-2", "input": "Place a bowl filled with water next to the red vase in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk the toaster on the counter to your right and look up to the cabinet. | STEP 2: Grab the bowl inside the cabinet. | STEP 3: Turn right and walk to the sink to your right. | STEP 4: Fill the bowl up with water and grab the bowl. | STEP 5: Turn left, a quick left again and look up to the cabinet. | STEP 6: Place the bowl filled with water next to the red vase in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Bowl", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.842", "-1.355", "1.026", "0.773", "-1.007", "1.114", "0.875", "0.859", "-0.772", "0.834", "0.915", "0.859", "0.688", "-1.101", "0.944", "1.087", "-0.865", "1.055", "0.859", "0.905", "0.773", "-1.104", "-1.007", "-0.779", "1.114", "-1.292", "0.783", "1.199", "0.794", "0.773", "1.114", "-1.104", "0.783", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.905", "1.148", "1.148", "-1.985", "0.944", "-0.920", "-0.846", "1.148", "-1.363", "0.874", "-1.104", "0.859", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "1.432", "0.908", "0.179", "0.912", "0.702", "0.911", "0.934", "0.496", "0.509", "0.934", "0.949", "0.214", "0.908", "1.640", "0.217", "1.669", "0.988", "1.452", "0.961", "0.936", "0.177", "0.996", "0.908", "0.930", "1.673", "0.934", "0.494", "0.909", "0.988", "0.936", "1.452", "0.950", "0.509", "1.037", "0.903", "1.172", "1.662", "0.550", "0.911", "0.933", "0.933", "1.667", "0.557", "0.153", "0.934", "0.908", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.098", "-0.118", "1.158", "0.313", "0.641", "-0.381", "-0.772", "-0.729", "0.009", "-0.607", "-0.690", "-0.555", "-1.793", "0.576", "-0.555", "1.444", "0.608", "0.089", "0.139", "0.967", "-1.793", "-1.167", "0.510", "0.209", "-0.555", "-0.905", "1.063", "-0.207", "-0.772", "-0.208", "-0.034", "-0.905", "1.063", "-1.504", "-0.565", "-1.308", "1.254", "1.540", "-2.234", "2.718", "-1.793", "-1.386", "-1.540", "-0.337", "2.770", "-0.571", "0.144", "-0.555", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "258.641", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "50", "56", "79", "57", "76", "57", "54", "57", "56", "60", "60", "57", "62", "76", "57", "79", "76", "64", "57", "79", "62", "56", "76", "56", "57", "56", "79", "57", "60", "57", "57", "56", "79", "52", "60", "56", "79", "79", "55", "82", "62", "56", "56", "65", "82", "59", "56", "57", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_000045_648853-0", "input": "place a cup with a knife in it on the kitchen counter space ", "output": "STEP 1: turn right and walk up to the kitchen island counter ahead | STEP 2: grab a butter knife off of the kitchen island counter space there | STEP 3: move to the right side of the room past the kitchen island, then take a left and walk to the front of the stove ahead on the left | STEP 4: place the knife inside the cabinet above the microwave which is above the stove, but place it in a green cup | STEP 5: pick up the green up from out of the cabinet above the microwave | STEP 6: move to the right a bit to face the kitchen counter space to the right of the stove | STEP 7: place the cup down on the kitchen counter space | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "0.773", "-1.467", "0.794", "1.029", "0.914", "-1.292", "0.794", "0.875", "1.114", "-0.808", "-0.698", "-1.104", "-0.753", "1.082", "-1.104", "-0.912", "1.029", "1.194", "1.060", "0.760", "0.783", "0.844", "-1.816", "1.082", "0.773", "0.915", "1.029", "0.944", "0.944", "0.944", "0.966", "1.114", "1.193", "1.060", "1.077", "0.754", "-0.477", "0.905", "0.844", "0.875", "-1.881", "-1.423", "-1.229", "-0.624", "1.101", "0.844", "1.199", "0.793", "-0.642", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.550", "0.700", "0.910", "0.153", "0.933", "0.494", "0.494", "0.926", "0.795", "0.957", "0.957", "0.773", "2.205", "0.936", "0.219", "0.907", "1.662", "1.790", "0.115", "0.913", "1.185", "0.871", "2.208", "0.992", "0.491", "0.908", "0.941", "0.934", "0.911", "1.399", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.718", "1.037", "0.903", "1.439", "0.698", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "0.866", "0.910", "0.154", "0.777", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.965", "2.718", "-0.690", "-0.729", "-0.729", "-0.905", "-0.648", "-0.772", "-0.208", "-0.745", "-1.463", "-1.167", "-0.832", "-1.082", "-0.118", "0.576", "-1.879", "-0.593", "-1.339", "0.374", "1.254", "1.540", "2.754", "-1.408", "-0.729", "-0.690", "0.139", "-1.793", "-0.034", "-0.381", "1.349", "-0.555", "0.153", "-1.132", "-1.504", "-0.607", "0.315", "0.967", "1.540", "-0.772", "2.615", "2.621", "-0.380", "-1.386", "-2.029", "1.444", "-0.729", "-0.650", "-0.918", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "83", "55", "58", "60", "57", "61", "61", "58", "78", "57", "57", "78", "64", "57", "77", "63", "66", "79", "52", "80", "80", "57", "64", "58", "61", "58", "63", "58", "58", "80", "58", "65", "79", "53", "55", "57", "80", "80", "55", "83", "83", "57", "57", "56", "80", "58", "60", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_000045_648853-1", "input": "Place a glass with a knife on a counter. ", "output": "STEP 1: Walk to the counter on the right. | STEP 2: Pick up the knife in front of the sink on the left side on the counter. | STEP 3: Turn around, head left, hang a left at the windows, turn left, walk to the stove on the right and look up at the microwave. | STEP 4: Open the upper cabinets and put the knife inside the green glass on the left side. | STEP 5: Pick up the green glass with the knife inside and close the doors. | STEP 6: Turn right and walk to the counter with the coffee maker on the left. | STEP 7: Put the glass with the knife inside on the counter to the left of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "0.773", "-1.467", "0.794", "1.029", "0.914", "-1.292", "0.794", "0.875", "1.114", "-0.808", "-0.698", "-1.104", "-0.753", "1.082", "-1.104", "-0.912", "1.029", "1.194", "1.060", "0.760", "0.783", "0.844", "-1.816", "1.082", "0.773", "0.915", "1.029", "0.944", "0.944", "0.944", "0.966", "1.114", "1.193", "1.060", "1.077", "0.754", "-0.477", "0.905", "0.844", "0.875", "-1.881", "-1.423", "-1.229", "-0.624", "1.101", "0.844", "1.199", "0.793", "-0.642", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.550", "0.700", "0.910", "0.153", "0.933", "0.494", "0.494", "0.926", "0.795", "0.957", "0.957", "0.773", "2.205", "0.936", "0.219", "0.907", "1.662", "1.790", "0.115", "0.913", "1.185", "0.871", "2.208", "0.992", "0.491", "0.908", "0.941", "0.934", "0.911", "1.399", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.718", "1.037", "0.903", "1.439", "0.698", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "0.866", "0.910", "0.154", "0.777", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.965", "2.718", "-0.690", "-0.729", "-0.729", "-0.905", "-0.648", "-0.772", "-0.208", "-0.745", "-1.463", "-1.167", "-0.832", "-1.082", "-0.118", "0.576", "-1.879", "-0.593", "-1.339", "0.374", "1.254", "1.540", "2.754", "-1.408", "-0.729", "-0.690", "0.139", "-1.793", "-0.034", "-0.381", "1.349", "-0.555", "0.153", "-1.132", "-1.504", "-0.607", "0.315", "0.967", "1.540", "-0.772", "2.615", "2.621", "-0.380", "-1.386", "-2.029", "1.444", "-0.729", "-0.650", "-0.918", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "83", "55", "58", "60", "57", "61", "61", "58", "78", "57", "57", "78", "64", "57", "77", "63", "66", "79", "52", "80", "80", "57", "64", "58", "61", "58", "63", "58", "58", "80", "58", "65", "79", "53", "55", "57", "80", "80", "55", "83", "83", "57", "57", "56", "80", "58", "60", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_000045_648853-2", "input": "Put a cup with a knife in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step to your left then walk to the counter in front of you. | STEP 2: Pick up the butter knife that's in front of you. | STEP 3: Turn right and take a step to your right then walk to the window and turn left then walk to the left side of the stove that's off to your left. | STEP 4: Open the cupboard that's above the left side of the microwave then put the knife in the green cup. | STEP 5: Pick up the green cup with the knife in it and close the cupboard.. | STEP 6: Take a few steps to your right to face the coffee maker. | STEP 7: Put the cup under and to the left of the credit card that's in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "0.773", "-1.467", "0.794", "1.029", "0.914", "-1.292", "0.794", "0.875", "1.114", "-0.808", "-0.698", "-1.104", "-0.753", "1.082", "-1.104", "-0.912", "1.029", "1.194", "1.060", "0.760", "0.783", "0.844", "-1.816", "1.082", "0.773", "0.915", "1.029", "0.944", "0.944", "0.944", "0.966", "1.114", "1.193", "1.060", "1.077", "0.754", "-0.477", "0.905", "0.844", "0.875", "-1.881", "-1.423", "-1.229", "-0.624", "1.101", "0.844", "1.199", "0.793", "-0.642", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.550", "0.700", "0.910", "0.153", "0.933", "0.494", "0.494", "0.926", "0.795", "0.957", "0.957", "0.773", "2.205", "0.936", "0.219", "0.907", "1.662", "1.790", "0.115", "0.913", "1.185", "0.871", "2.208", "0.992", "0.491", "0.908", "0.941", "0.934", "0.911", "1.399", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.718", "1.037", "0.903", "1.439", "0.698", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "0.866", "0.910", "0.154", "0.777", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.965", "2.718", "-0.690", "-0.729", "-0.729", "-0.905", "-0.648", "-0.772", "-0.208", "-0.745", "-1.463", "-1.167", "-0.832", "-1.082", "-0.118", "0.576", "-1.879", "-0.593", "-1.339", "0.374", "1.254", "1.540", "2.754", "-1.408", "-0.729", "-0.690", "0.139", "-1.793", "-0.034", "-0.381", "1.349", "-0.555", "0.153", "-1.132", "-1.504", "-0.607", "0.315", "0.967", "1.540", "-0.772", "2.615", "2.621", "-0.380", "-1.386", "-2.029", "1.444", "-0.729", "-0.650", "-0.918", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "83", "55", "58", "60", "57", "61", "61", "58", "78", "57", "57", "78", "64", "57", "77", "63", "66", "79", "52", "80", "80", "57", "64", "58", "61", "58", "63", "58", "58", "80", "58", "65", "79", "53", "55", "57", "80", "80", "55", "83", "83", "57", "57", "56", "80", "58", "60", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_015839_519239-0", "input": "Put a vase and plate from a cabinet into the sink ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the cabinet above the coffee maker | STEP 2: Open the cabinet and take out the glass vase and close the doors | STEP 3: Turn right then left back to the cabinet | STEP 4: Open the cabinet above the coffee maker | STEP 5: Put the vase on top of the plate and take them both from the cabinet | STEP 6: Turn left and walk to the sink on the left | STEP 7: Put the glass and plate in the sink to the left of the lettuce | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.753", "-1.467", "0.875", "-1.041", "0.773", "0.773", "-0.550", "1.148", "1.101", "-1.467", "0.905", "0.713", "0.859", "-0.753", "0.966", "-1.229", "0.905", "0.966", "-0.865", "1.093", "-1.292", "1.148", "-0.846", "0.944", "1.029", "-0.587", "-0.772", "1.114", "0.848", "0.866", "0.944", "-1.054", "1.077", "0.834", "0.773", "0.844", "1.087", "1.014", "-1.878", "-1.423", "-0.550", "-1.981", "-1.881", "0.966", "-1.571", "-1.292", "0.811", "1.029", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.550", "0.492", "0.933", "0.911", "0.912", "0.930", "1.132", "1.669", "0.557", "1.646", "0.699", "0.907", "0.857", "1.479", "1.014", "1.216", "0.858", "0.227", "1.833", "0.936", "1.667", "1.014", "0.908", "0.908", "0.807", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.914", "0.229", "0.950", "0.717", "1.015", "0.903", "0.900", "0.117", "0.878", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "1.405", "0.881", "0.934", "0.105", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.650", "2.718", "-0.648", "-1.430", "0.313", "-0.381", "-1.308", "0.967", "-2.166", "2.615", "0.967", "-0.524", "-1.879", "-0.745", "1.349", "-0.118", "1.349", "1.063", "0.543", "-1.236", "0.144", "-1.893", "-1.463", "-0.729", "-0.034", "-0.486", "-1.386", "-0.208", "-1.080", "1.209", "-0.208", "0.510", "-1.504", "-0.731", "-2.308", "1.444", "1.158", "0.374", "2.746", "2.621", "0.239", "2.692", "2.615", "1.158", "2.746", "-0.643", "-2.052", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "11.116", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "81", "59", "55", "56", "56", "55", "78", "54", "81", "78", "53", "61", "76", "78", "55", "78", "78", "75", "77", "55", "54", "55", "56", "56", "76", "55", "56", "49", "78", "56", "75", "51", "53", "61", "78", "78", "56", "82", "81", "55", "82", "81", "78", "81", "55", "60", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_015839_519239-1", "input": "To put the plate and jar in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk across the room, then turn left and walk across the room. | STEP 2: Look above the coffee maker and open the cabinet to take the glass jar. | STEP 3: Turn to the right and take one step, then turn left and look above the coffee maker. | STEP 4: Put the glass jar in the cabinet on top of the plate. | STEP 5: Take the plate with the jar on it out of the cupboard. | STEP 6: Turn left and take two steps, then turn left. | STEP 7: Place the plate and jar in the sink to the right of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.753", "-1.467", "0.875", "-1.041", "0.773", "0.773", "-0.550", "1.148", "1.101", "-1.467", "0.905", "0.713", "0.859", "-0.753", "0.966", "-1.229", "0.905", "0.966", "-0.865", "1.093", "-1.292", "1.148", "-0.846", "0.944", "1.029", "-0.587", "-0.772", "1.114", "0.848", "0.866", "0.944", "-1.054", "1.077", "0.834", "0.773", "0.844", "1.087", "1.014", "-1.878", "-1.423", "-0.550", "-1.981", "-1.881", "0.966", "-1.571", "-1.292", "0.811", "1.029", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.550", "0.492", "0.933", "0.911", "0.912", "0.930", "1.132", "1.669", "0.557", "1.646", "0.699", "0.907", "0.857", "1.479", "1.014", "1.216", "0.858", "0.227", "1.833", "0.936", "1.667", "1.014", "0.908", "0.908", "0.807", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.914", "0.229", "0.950", "0.717", "1.015", "0.903", "0.900", "0.117", "0.878", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "1.405", "0.881", "0.934", "0.105", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.650", "2.718", "-0.648", "-1.430", "0.313", "-0.381", "-1.308", "0.967", "-2.166", "2.615", "0.967", "-0.524", "-1.879", "-0.745", "1.349", "-0.118", "1.349", "1.063", "0.543", "-1.236", "0.144", "-1.893", "-1.463", "-0.729", "-0.034", "-0.486", "-1.386", "-0.208", "-1.080", "1.209", "-0.208", "0.510", "-1.504", "-0.731", "-2.308", "1.444", "1.158", "0.374", "2.746", "2.621", "0.239", "2.692", "2.615", "1.158", "2.746", "-0.643", "-2.052", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "11.116", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "81", "59", "55", "56", "56", "55", "78", "54", "81", "78", "53", "61", "76", "78", "55", "78", "78", "75", "77", "55", "54", "55", "56", "56", "76", "55", "56", "49", "78", "56", "75", "51", "53", "61", "78", "78", "56", "82", "81", "55", "82", "81", "78", "81", "55", "60", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_015839_519239-2", "input": "Put a plate with a bottle on it in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk to the wall then turn left and walk to the coffee maker and then take a small step left. | STEP 2: Get the glass bottle from the cupboard above the coffee maker then close the doors. | STEP 3: Take a small step to your right. | STEP 4: Put the bottle on the plate in the cupboard above the coffee maker. | STEP 5: Pick up the plate with the bottle on it and close the cupboard doors.. | STEP 6: Turn left and walk to the sink and face it. | STEP 7: Put the plate in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Cup", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.753", "-1.467", "0.875", "-1.041", "0.773", "0.773", "-0.550", "1.148", "1.101", "-1.467", "0.905", "0.713", "0.859", "-0.753", "0.966", "-1.229", "0.905", "0.966", "-0.865", "1.093", "-1.292", "1.148", "-0.846", "0.944", "1.029", "-0.587", "-0.772", "1.114", "0.848", "0.866", "0.944", "-1.054", "1.077", "0.834", "0.773", "0.844", "1.087", "1.014", "-1.878", "-1.423", "-0.550", "-1.981", "-1.881", "0.966", "-1.571", "-1.292", "0.811", "1.029", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.550", "0.492", "0.933", "0.911", "0.912", "0.930", "1.132", "1.669", "0.557", "1.646", "0.699", "0.907", "0.857", "1.479", "1.014", "1.216", "0.858", "0.227", "1.833", "0.936", "1.667", "1.014", "0.908", "0.908", "0.807", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.914", "0.229", "0.950", "0.717", "1.015", "0.903", "0.900", "0.117", "0.878", "0.169", "0.933", "0.882", "0.555", "1.405", "0.881", "0.934", "0.105", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.650", "2.718", "-0.648", "-1.430", "0.313", "-0.381", "-1.308", "0.967", "-2.166", "2.615", "0.967", "-0.524", "-1.879", "-0.745", "1.349", "-0.118", "1.349", "1.063", "0.543", "-1.236", "0.144", "-1.893", "-1.463", "-0.729", "-0.034", "-0.486", "-1.386", "-0.208", "-1.080", "1.209", "-0.208", "0.510", "-1.504", "-0.731", "-2.308", "1.444", "1.158", "0.374", "2.746", "2.621", "0.239", "2.692", "2.615", "1.158", "2.746", "-0.643", "-2.052", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "0", "11.116", "0", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "81", "59", "55", "56", "56", "55", "78", "54", "81", "78", "53", "61", "76", "78", "55", "78", "78", "75", "77", "55", "54", "55", "56", "56", "76", "55", "56", "49", "78", "56", "75", "51", "53", "61", "78", "78", "56", "82", "81", "55", "82", "81", "78", "81", "55", "60", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202926_527010-0", "input": "Put toilet paper rolls in a cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and go towards the sink and toilet. | STEP 2: Take the toilet paper roll from on top of the toilet. | STEP 3: Go backwards while facing towards the sink. | STEP 4: Open the left cabinet door under the sink, put the toilet paper to the right of the bottle in the cabinet. | STEP 5: Move towards the sink and toilet. | STEP 6: Take the cardboard roll on the floor next to the plunger. | STEP 7: Go backwards while facing towards the sink. | STEP 8: Open the left cabinet door under the sink, put the toilet paper to the left of the bottle in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.178", "-0.279", "-0.331", "-0.388", "-0.131", "-0.051", "-0.330", "-0.382", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.302", "-0.117", "-0.112", "-0.264", "-0.280", "-0.141", "-0.230", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.076", "0.076", "0.954", "0.953", "0.953", "0.076", "0.077", "0.951", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.291", "3.100", "3.507", "2.843", "1.481", "1.294", "2.336", "2.654", "2.913", "1.887", "1.302", "2.378", "1.629", "1.848", "2.948", "1.985", "2.913", "3.417", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "28", "28", "27", "35", "35", "29", "24", "27", "33", "30", "41", "35", "", "27", "32", "27", "28", "", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202926_527010-1", "input": "place the toilet paper with the cover inside the cupboard ", "output": "STEP 1: turn right and walk towards the water closet | STEP 2: pick up the toilet roll from the top of the water closet | STEP 3: turn left and go for the cupboard underneath the sink | STEP 4: open the cupboard and place the toilet roll in it. | STEP 5: head for the water closet at the right | STEP 6: pick up a toilet roll cover from the top of the water closet | STEP 7: head for the cupboard at the left | STEP 8: place the toilet paper cover inside the cupboard | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.178", "-0.279", "-0.331", "-0.388", "-0.131", "-0.051", "-0.330", "-0.382", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.302", "-0.117", "-0.112", "-0.264", "-0.280", "-0.141", "-0.230", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.076", "0.076", "0.954", "0.953", "0.953", "0.076", "0.077", "0.951", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.291", "3.100", "3.507", "2.843", "1.481", "1.294", "2.336", "2.654", "2.913", "1.887", "1.302", "2.378", "1.629", "1.848", "2.948", "1.985", "2.913", "3.417", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "28", "28", "27", "35", "35", "29", "24", "27", "33", "30", "41", "35", "", "27", "32", "27", "28", "", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202926_527010-2", "input": "Take the empty toilet paper roll off. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the toilet. | STEP 2: Pick up the roll of paper towels on the back of the toilet. | STEP 3: Turn all the way around move towards the door some and then turn back around. | STEP 4: Open the cabinet door under the sink. Place the paper towels under the sink to the right of the object under there. | STEP 5: Shut the door to the cabinet | STEP 6: Take the empty roll of toilet paper off the holder. | STEP 7: Open the door to the cabinet under the sink. | STEP 8: Place the empty roll to the left of the green bottle. Shut the door to the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.178", "-0.279", "-0.331", "-0.388", "-0.131", "-0.051", "-0.330", "-0.382", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.302", "-0.117", "-0.112", "-0.264", "-0.280", "-0.141", "-0.230", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.076", "0.076", "0.954", "0.953", "0.953", "0.076", "0.077", "0.951", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.291", "3.100", "3.507", "2.843", "1.481", "1.294", "2.336", "2.654", "2.913", "1.887", "1.302", "2.378", "1.629", "1.848", "2.948", "1.985", "2.913", "3.417", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "28", "28", "27", "35", "35", "29", "24", "27", "33", "30", "41", "35", "", "27", "32", "27", "28", "", "27", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080825_222432-0", "input": "Clean a spatula to put it away. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go across the room. Turn to the right again, and then the left at the counter beside the stove. | STEP 2: Pick up the spatula from the counter. | STEP 3: Take the spatula and turn around to the sink. | STEP 4: Place the spatula in the sink, turn on the water and then off again. Pick up the spatula. | STEP 5: Take the spatula and turn around to the counter. | STEP 6: Open the top drawer and place the spatula inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.773", "-0.846", "-0.753", "0.875", "-1.104", "-0.624", "0.960", "1.114", "0.833", "1.114", "-0.698", "0.859", "-0.772", "0.905", "1.101", "-0.477", "1.199", "0.960", "-1.981", "1.082", "0.773", "-1.467", "0.944", "0.905", "-1.292", "-1.292", "-1.054", "0.944", "0.773", "-0.698", "0.966", "-0.624", "0.773", "0.848", "0.866", "-0.753", "1.028", "1.077", "-1.167", "-1.878", "-0.587", "0.966", "0.794", "0.713", "1.126", "0.773", "-0.846", "1.082", "1.029", "1.055", "0.875", "0.844", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.807", "0.492", "0.930", "0.930", "0.107", "0.911", "0.154", "0.912", "0.948", "0.926", "0.971", "1.439", "1.669", "0.974", "0.952", "0.108", "0.878", "2.204", "0.907", "0.550", "0.992", "0.944", "0.928", "0.936", "0.179", "0.992", "0.908", "0.930", "1.673", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.783", "1.845", "0.950", "0.948", "0.986", "0.821", "1.172", "0.490", "0.491", "2.207", "0.911", "0.933", "2.209", "0.914", "1.665", "0.496", "1.132", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.729", "0.086", "-0.400", "-0.731", "-0.118", "-1.463", "-2.052", "-0.381", "-0.650", "0.139", "0.315", "-0.381", "-1.154", "1.444", "-1.961", "0.086", "-0.034", "-2.292", "2.719", "-1.626", "-1.965", "2.718", "0.139", "1.063", "-0.905", "0.144", "0.641", "-0.381", "-2.308", "-0.143", "1.349", "-1.154", "-0.208", "-1.080", "1.209", "-0.832", "-1.339", "-1.504", "-0.380", "2.746", "-0.573", "1.158", "-0.648", "-0.607", "-0.973", "0.313", "-1.386", "-1.408", "-1.793", "-2.234", "-0.607", "1.444", "1.254", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "11.103", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "60", "81", "64", "60", "60", "65", "61", "63", "61", "60", "61", "60", "83", "59", "60", "61", "65", "87", "67", "66", "86", "61", "83", "60", "60", "80", "61", "66", "60", "83", "60", "61", "54", "83", "81", "82", "56", "60", "87", "81", "83", "64", "64", "67", "61", "60", "67", "66", "59", "64", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080825_222432-1", "input": "Put a rinsed spatula into a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk to the fridge. Turn right and walk to the counter that is to the right of the fridge. Face the counter. | STEP 2: Pick up the spatula that is on the counter in front of the bread. | STEP 3: Holding the spatula, turn around 180 degrees to face the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink to the left of the tomato, fill the sink with water, then drain the sink. Take the spatula from out of the sink. | STEP 5: Turn around 180 degrees to face the stove top and counter to the left of the stove top. | STEP 6: Open the top drawer that is left of the stove top underneath the counter, place the spatula in the drawer, and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.773", "-0.846", "-0.753", "0.875", "-1.104", "-0.624", "0.960", "1.114", "0.833", "1.114", "-0.698", "0.859", "-0.772", "0.905", "1.101", "-0.477", "1.199", "0.960", "-1.981", "1.082", "0.773", "-1.467", "0.944", "0.905", "-1.292", "-1.292", "-1.054", "0.944", "0.773", "-0.698", "0.966", "-0.624", "0.773", "0.848", "0.866", "-0.753", "1.028", "1.077", "-1.167", "-1.878", "-0.587", "0.966", "0.794", "0.713", "1.126", "0.773", "-0.846", "1.082", "1.029", "1.055", "0.875", "0.844", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.807", "0.492", "0.930", "0.930", "0.107", "0.911", "0.154", "0.912", "0.948", "0.926", "0.971", "1.439", "1.669", "0.974", "0.952", "0.108", "0.878", "2.204", "0.907", "0.550", "0.992", "0.944", "0.928", "0.936", "0.179", "0.992", "0.908", "0.930", "1.673", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.783", "1.845", "0.950", "0.948", "0.986", "0.821", "1.172", "0.490", "0.491", "2.207", "0.911", "0.933", "2.209", "0.914", "1.665", "0.496", "1.132", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.729", "0.086", "-0.400", "-0.731", "-0.118", "-1.463", "-2.052", "-0.381", "-0.650", "0.139", "0.315", "-0.381", "-1.154", "1.444", "-1.961", "0.086", "-0.034", "-2.292", "2.719", "-1.626", "-1.965", "2.718", "0.139", "1.063", "-0.905", "0.144", "0.641", "-0.381", "-2.308", "-0.143", "1.349", "-1.154", "-0.208", "-1.080", "1.209", "-0.832", "-1.339", "-1.504", "-0.380", "2.746", "-0.573", "1.158", "-0.648", "-0.607", "-0.973", "0.313", "-1.386", "-1.408", "-1.793", "-2.234", "-0.607", "1.444", "1.254", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "11.103", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "60", "81", "64", "60", "60", "65", "61", "63", "61", "60", "61", "60", "83", "59", "60", "61", "65", "87", "67", "66", "86", "61", "83", "60", "60", "80", "61", "66", "60", "83", "60", "61", "54", "83", "81", "82", "56", "60", "87", "81", "83", "64", "64", "67", "61", "60", "67", "66", "59", "64", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080825_222432-2", "input": "put a clean spatula into the drawer ", "output": "STEP 1: turn to the right and move across the room towards the refrigerator, turn right at the refrigerator moving forward towards the dishwasher on the left, turn left to face the counter | STEP 2: pick up the spatula that is on the counter in front of the loaf of bread on the right | STEP 3: turn around and move towards the sink | STEP 4: put the spatula into the sink and turn on the water to clean the spatula and pick up the spatula out from of the sink | STEP 5: turn around to face the counter to the left of the stove | STEP 6: open the top drawer that is to the left of the stove, put the spatula into the drawer and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.773", "-0.846", "-0.753", "0.875", "-1.104", "-0.624", "0.960", "1.114", "0.833", "1.114", "-0.698", "0.859", "-0.772", "0.905", "1.101", "-0.477", "1.199", "0.960", "-1.981", "1.082", "0.773", "-1.467", "0.944", "0.905", "-1.292", "-1.292", "-1.054", "0.944", "0.773", "-0.698", "0.966", "-0.624", "0.773", "0.848", "0.866", "-0.753", "1.028", "1.077", "-1.167", "-1.878", "-0.587", "0.966", "0.794", "0.713", "1.126", "0.773", "-0.846", "1.082", "1.029", "1.055", "0.875", "0.844", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.807", "0.492", "0.930", "0.930", "0.107", "0.911", "0.154", "0.912", "0.948", "0.926", "0.971", "1.439", "1.669", "0.974", "0.952", "0.108", "0.878", "2.204", "0.907", "0.550", "0.992", "0.944", "0.928", "0.936", "0.179", "0.992", "0.908", "0.930", "1.673", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.783", "1.845", "0.950", "0.948", "0.986", "0.821", "1.172", "0.490", "0.491", "2.207", "0.911", "0.933", "2.209", "0.914", "1.665", "0.496", "1.132", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.729", "0.086", "-0.400", "-0.731", "-0.118", "-1.463", "-2.052", "-0.381", "-0.650", "0.139", "0.315", "-0.381", "-1.154", "1.444", "-1.961", "0.086", "-0.034", "-2.292", "2.719", "-1.626", "-1.965", "2.718", "0.139", "1.063", "-0.905", "0.144", "0.641", "-0.381", "-2.308", "-0.143", "1.349", "-1.154", "-0.208", "-1.080", "1.209", "-0.832", "-1.339", "-1.504", "-0.380", "2.746", "-0.573", "1.158", "-0.648", "-0.607", "-0.973", "0.313", "-1.386", "-1.408", "-1.793", "-2.234", "-0.607", "1.444", "1.254", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "11.103", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "60", "81", "64", "60", "60", "65", "61", "63", "61", "60", "61", "60", "83", "59", "60", "61", "65", "87", "67", "66", "86", "61", "83", "60", "60", "80", "61", "66", "60", "83", "60", "61", "54", "83", "81", "82", "56", "60", "87", "81", "83", "64", "64", "67", "61", "60", "67", "66", "59", "64", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161210_531813-0", "input": "Look at a basketball in the lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the foot of the bed. | STEP 2: Pick up the basketball from the floor. | STEP 3: Turn around and go to the desk in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.240", "1.409", "-0.511", "-2.151", "0.598", "1.409", "1.409", "-1.233", "-0.735", "1.815", "-0.514", "1.976", "-0.549", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.003", "-2.083", "-1.918", "-2.292", "-0.511", "-0.473", "-1.406", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.039", "0.784", "0.364", "1.349", "0.783", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.783", "0.851", "0.120", "0.089", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "0.039", "0.878", "0.040", "0.083", "0.368", "0.871", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.682", "1.655", "-1.013", "0.366", "2.234", "1.655", "1.076", "0.489", "-0.663", "1.366", "-0.619", "0.211", "-0.852", "0.732", "-1.81", "-1.641", "1.366", "2.682", "0.498", "2.522", "-0.692", "-0.692", "0.684", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "156.757", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "24", "32", "35", "24", "24", "24", "37", "33", "24", "33", "", "32", "43", "", "33", "24", "48", "36", "48", "32", "34", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161210_531813-1", "input": "Examine a basketball by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the basketball on the floor by the bed. | STEP 2: Pick up the basketball from the floor. | STEP 3: Turn left and walk to the lamp on the desk which is to the left of the bed. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.240", "1.409", "-0.511", "-2.151", "0.598", "1.409", "1.409", "-1.233", "-0.735", "1.815", "-0.514", "1.976", "-0.549", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.003", "-2.083", "-1.918", "-2.292", "-0.511", "-0.473", "-1.406", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.039", "0.784", "0.364", "1.349", "0.783", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.783", "0.851", "0.120", "0.089", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "0.039", "0.878", "0.040", "0.083", "0.368", "0.871", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.682", "1.655", "-1.013", "0.366", "2.234", "1.655", "1.076", "0.489", "-0.663", "1.366", "-0.619", "0.211", "-0.852", "0.732", "-1.81", "-1.641", "1.366", "2.682", "0.498", "2.522", "-0.692", "-0.692", "0.684", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "156.757", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "24", "32", "35", "24", "24", "24", "37", "33", "24", "33", "", "32", "43", "", "33", "24", "48", "36", "48", "32", "34", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161210_531813-2", "input": "Turn on a lamp while holding a basketball ", "output": "STEP 1: Move to the foot of the bed closest to the wall | STEP 2: Pick up the basketball sitting on the floor next to the foot of the bed | STEP 3: Carry the basketball to the left side of the wooden desk top | STEP 4: Turn on the lamp that is on top of the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-2.240", "1.409", "-0.511", "-2.151", "0.598", "1.409", "1.409", "-1.233", "-0.735", "1.815", "-0.514", "1.976", "-0.549", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.003", "-2.083", "-1.918", "-2.292", "-0.511", "-0.473", "-1.406", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.039", "0.784", "0.364", "1.349", "0.783", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.783", "0.851", "0.120", "0.089", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "0.039", "0.878", "0.040", "0.083", "0.368", "0.871", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "2.682", "1.655", "-1.013", "0.366", "2.234", "1.655", "1.076", "0.489", "-0.663", "1.366", "-0.619", "0.211", "-0.852", "0.732", "-1.81", "-1.641", "1.366", "2.682", "0.498", "2.522", "-0.692", "-0.692", "0.684", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "156.757", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "24", "32", "35", "24", "24", "24", "37", "33", "24", "33", "", "32", "43", "", "33", "24", "48", "36", "48", "32", "34", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100632_546757-0", "input": "Put a clean wash cloth on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter in between the two sinks. | STEP 2: Pick up the dirty green washcloth that's in front of you between the sinks. | STEP 3: Take a step to your right then a small step backwards. | STEP 4: Wash the wash cloth in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Move back to where you got the wash cloth from. | STEP 6: Put the wash cloth back where you got it from. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.279", "-0.264", "-0.388", "-0.229", "-0.038", "-1.082", "-0.302", "-0.117", "-0.112", "-0.077", "-0.280", "-0.326", "-0.280", "-0.322", "-0.280", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.954", "0.954", "0.076", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.055", "2.843", "2.843", "2.202", "3.799", "1.302", "3.310", "1.629", "1.848", "1.481", "1.985", "2.948", "3.507", "1.950", "2.743", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "22", "22", "24", "29", "25", "32", "30", "", "30", "27", "22", "23", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100632_546757-1", "input": "Put a clean cloth on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the counter between the counter between the two sinks. | STEP 2: Pick the cloth up from the counter. | STEP 3: Go right and turn to face the sink on the right side of the counter. | STEP 4: Put the cloth in the sink and turn the water on and then off and take the cloth out of the sink. | STEP 5: Move to the left. | STEP 6: Put the cloth down on the counter between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.279", "-0.264", "-0.388", "-0.229", "-0.038", "-1.082", "-0.302", "-0.117", "-0.112", "-0.077", "-0.280", "-0.326", "-0.280", "-0.322", "-0.280", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.954", "0.954", "0.076", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.055", "2.843", "2.843", "2.202", "3.799", "1.302", "3.310", "1.629", "1.848", "1.481", "1.985", "2.948", "3.507", "1.950", "2.743", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "22", "22", "24", "29", "25", "32", "30", "", "30", "27", "22", "23", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100632_546757-2", "input": "Place a clean rag on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the sinks. | STEP 2: Pick up the dirty blue rag. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Wash the rag in the right sink. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Place the rag on the counter between the sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.279", "-0.264", "-0.388", "-0.229", "-0.038", "-1.082", "-0.302", "-0.117", "-0.112", "-0.077", "-0.280", "-0.326", "-0.280", "-0.322", "-0.280", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.954", "0.954", "0.076", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.055", "2.843", "2.843", "2.202", "3.799", "1.302", "3.310", "1.629", "1.848", "1.481", "1.985", "2.948", "3.507", "1.950", "2.743", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "18", "22", "22", "24", "29", "25", "32", "30", "", "30", "27", "22", "23", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124126_852630-0", "input": "Putting a hot potato slice in the fridge ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the counter with the coffee maker | STEP 2: Grab the knife off of the counter | STEP 3: Look up at the counter | STEP 4: Slice the potato on the counter | STEP 5: Put the knife down on the counter | STEP 6: Grab a potato slice off of the counter | STEP 7: Turn left and go to the microwave | STEP 8: Heat the potato slice in the microwave and then take it out | STEP 9: Turn left and go to the fridge | STEP 10: Put the potato slice in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.229", "-1.674", "1.114", "0.794", "-0.477", "0.915", "-0.550", "1.169", "-0.753", "-0.642", "0.834", "-0.624", "-0.772", "0.773", "1.101", "0.859", "1.026", "0.965", "-1.469", "-0.772", "1.148", "0.966", "1.026", "1.029", "-0.865", "-0.698", "-1.816", "1.199", "0.773", "0.874", "0.874", "1.029", "-0.772", "-1.229", "0.848", "1.026", "0.905", "-1.041", "1.077", "-0.808", "-1.778", "-1.007", "-0.753", "0.875", "0.811", "-1.423", "0.773", "-0.477", "0.773", "-1.467", "1.029", "0.773", "1.087", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.878", "0.908", "0.491", "0.930", "0.702", "0.934", "2.208", "0.780", "0.781", "0.717", "0.957", "0.957", "0.949", "1.669", "0.952", "1.405", "1.405", "0.878", "0.929", "1.662", "0.940", "1.216", "0.992", "0.229", "0.983", "0.871", "0.912", "0.992", "0.150", "0.150", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "1.479", "0.866", "0.983", "0.950", "0.791", "0.658", "0.217", "0.818", "0.490", "0.104", "0.169", "0.911", "0.933", "0.912", "0.557", "0.910", "0.912", "1.640", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.905", "2.665", "-0.208", "-0.648", "-1.540", "-0.607", "-1.308", "-1.299", "-0.573", "-0.918", "-0.565", "-1.386", "0.162", "-0.208", "-2.029", "-1.793", "1.063", "1.540", "2.719", "-1.540", "-0.593", "1.158", "1.444", "-0.034", "0.543", "-1.231", "2.754", "-1.879", "0.139", "-0.729", "-0.650", "-1.879", "0.009", "-0.380", "-1.080", "1.254", "1.444", "0.144", "-1.504", "-0.659", "2.874", "0.576", "-0.745", "-0.524", "-1.892", "2.621", "-1.879", "0.086", "-0.729", "2.667", "-0.381", "-0.555", "1.540", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "88", "62", "65", "61", "59", "61", "68", "82", "82", "59", "61", "61", "62", "60", "67", "84", "84", "88", "61", "70", "84", "84", "62", "81", "61", "61", "67", "62", "64", "64", "67", "61", "61", "55", "84", "84", "61", "57", "82", "87", "81", "82", "65", "66", "87", "67", "61", "62", "87", "62", "62", "84", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124126_852630-1", "input": "place a cooked potato slice in the fridge ", "output": "STEP 1: move right to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: move up to the potato on the table | STEP 4: slice the potato on the table | STEP 5: drop the knife on the coffee maker | STEP 6: pick up a slice of the potato | STEP 7: move left to the oven | STEP 8: cook the potato in the oven and take it out | STEP 9: move left to the fridge | STEP 10: place the potato in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.229", "-1.674", "1.114", "0.794", "-0.477", "0.915", "-0.550", "1.169", "-0.753", "-0.642", "0.834", "-0.624", "-0.772", "0.773", "1.101", "0.859", "1.026", "0.965", "-1.469", "-0.772", "1.148", "0.966", "1.026", "1.029", "-0.865", "-0.698", "-1.816", "1.199", "0.773", "0.874", "0.874", "1.029", "-0.772", "-1.229", "0.848", "1.026", "0.905", "-1.041", "1.077", "-0.808", "-1.778", "-1.007", "-0.753", "0.875", "0.811", "-1.423", "0.773", "-0.477", "0.773", "-1.467", "1.029", "0.773", "1.087", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.878", "0.908", "0.491", "0.930", "0.702", "0.934", "2.208", "0.780", "0.781", "0.717", "0.957", "0.957", "0.949", "1.669", "0.952", "1.405", "1.405", "0.878", "0.929", "1.662", "0.940", "1.216", "0.992", "0.229", "0.983", "0.871", "0.912", "0.992", "0.150", "0.150", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "1.479", "0.866", "0.983", "0.950", "0.791", "0.658", "0.217", "0.818", "0.490", "0.104", "0.169", "0.911", "0.933", "0.912", "0.557", "0.910", "0.912", "1.640", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.905", "2.665", "-0.208", "-0.648", "-1.540", "-0.607", "-1.308", "-1.299", "-0.573", "-0.918", "-0.565", "-1.386", "0.162", "-0.208", "-2.029", "-1.793", "1.063", "1.540", "2.719", "-1.540", "-0.593", "1.158", "1.444", "-0.034", "0.543", "-1.231", "2.754", "-1.879", "0.139", "-0.729", "-0.650", "-1.879", "0.009", "-0.380", "-1.080", "1.254", "1.444", "0.144", "-1.504", "-0.659", "2.874", "0.576", "-0.745", "-0.524", "-1.892", "2.621", "-1.879", "0.086", "-0.729", "2.667", "-0.381", "-0.555", "1.540", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "88", "62", "65", "61", "59", "61", "68", "82", "82", "59", "61", "61", "62", "60", "67", "84", "84", "88", "61", "70", "84", "84", "62", "81", "61", "61", "67", "62", "64", "64", "67", "61", "61", "55", "84", "84", "61", "57", "82", "87", "81", "82", "65", "66", "87", "67", "61", "62", "87", "62", "62", "84", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_124126_852630-2", "input": "Put a cooked slice of potato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the coffee maker. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Look up at the potato on the counter. | STEP 4: Cut the potato on the counter. | STEP 5: Put the knife on the counter in front of the coffee maker. | STEP 6: Pick up a slice of potato. | STEP 7: Go left to the microwave above the stove. | STEP 8: Cook the slice of potato in the microwave and pick it back up. | STEP 9: Turn left and go to the fridge. | STEP 10: Put the slice of potato on the shelf in the fridge with the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.229", "-1.674", "1.114", "0.794", "-0.477", "0.915", "-0.550", "1.169", "-0.753", "-0.642", "0.834", "-0.624", "-0.772", "0.773", "1.101", "0.859", "1.026", "0.965", "-1.469", "-0.772", "1.148", "0.966", "1.026", "1.029", "-0.865", "-0.698", "-1.816", "1.199", "0.773", "0.874", "0.874", "1.029", "-0.772", "-1.229", "0.848", "1.026", "0.905", "-1.041", "1.077", "-0.808", "-1.778", "-1.007", "-0.753", "0.875", "0.811", "-1.423", "0.773", "-0.477", "0.773", "-1.467", "1.029", "0.773", "1.087", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.878", "0.908", "0.491", "0.930", "0.702", "0.934", "2.208", "0.780", "0.781", "0.717", "0.957", "0.957", "0.949", "1.669", "0.952", "1.405", "1.405", "0.878", "0.929", "1.662", "0.940", "1.216", "0.992", "0.229", "0.983", "0.871", "0.912", "0.992", "0.150", "0.150", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "1.479", "0.866", "0.983", "0.950", "0.791", "0.658", "0.217", "0.818", "0.490", "0.104", "0.169", "0.911", "0.933", "0.912", "0.557", "0.910", "0.912", "1.640", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.905", "2.665", "-0.208", "-0.648", "-1.540", "-0.607", "-1.308", "-1.299", "-0.573", "-0.918", "-0.565", "-1.386", "0.162", "-0.208", "-2.029", "-1.793", "1.063", "1.540", "2.719", "-1.540", "-0.593", "1.158", "1.444", "-0.034", "0.543", "-1.231", "2.754", "-1.879", "0.139", "-0.729", "-0.650", "-1.879", "0.009", "-0.380", "-1.080", "1.254", "1.444", "0.144", "-1.504", "-0.659", "2.874", "0.576", "-0.745", "-0.524", "-1.892", "2.621", "-1.879", "0.086", "-0.729", "2.667", "-0.381", "-0.555", "1.540", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "88", "62", "65", "61", "59", "61", "68", "82", "82", "59", "61", "61", "62", "60", "67", "84", "84", "88", "61", "70", "84", "84", "62", "81", "61", "61", "67", "62", "64", "64", "67", "61", "61", "55", "84", "84", "61", "57", "82", "87", "81", "82", "65", "66", "87", "67", "61", "62", "87", "62", "62", "84", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171806_406231-0", "input": "Place a warmed mug in a coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn around, then turn left at the window and walk to the counter with the coffee machine on it. | STEP 2: Pick up the mug from the coffee machine. | STEP 3: Turn to the stove to the left of the counter. | STEP 4: Place the mug in the microwave above the stove, warm it, then take it out. | STEP 5: Walk back to the coffee machine. | STEP 6: Place the mug in the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.772", "0.905", "-1.985", "0.688", "1.101", "-0.697", "0.859", "-0.642", "-0.753", "-1.104", "1.060", "0.966", "0.944", "0.773", "1.082", "-1.054", "0.965", "0.688", "-0.698", "0.773", "-1.355", "0.966", "1.212", "-0.698", "-1.816", "0.811", "1.114", "0.688", "0.773", "1.029", "0.859", "0.794", "0.905", "-1.229", "1.126", "-0.912", "1.077", "0.859", "1.029", "-0.587", "0.783", "-1.881", "0.688", "1.114", "-1.167", "1.102", "1.194", "-0.772", "-0.624", "0.874", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.165", "0.551", "0.908", "1.665", "0.780", "0.911", "0.781", "0.781", "0.934", "1.833", "1.172", "0.908", "0.914", "2.211", "0.177", "1.405", "0.907", "0.929", "0.988", "1.010", "1.482", "2.203", "0.983", "0.871", "0.109", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.934", "0.494", "1.640", "1.010", "2.211", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.821", "1.680", "0.550", "0.907", "0.911", "0.933", "1.666", "1.667", "0.936", "0.933", "0.154", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.231", "1.349", "2.874", "-0.381", "-1.961", "-0.573", "-0.555", "-0.832", "-0.573", "-0.643", "-1.132", "1.158", "-0.729", "-0.034", "-1.626", "0.608", "1.540", "-2.051", "-1.386", "-0.381", "0.144", "1.254", "-1.408", "-1.540", "2.754", "-1.972", "-0.034", "-2.136", "-0.208", "-0.381", "-0.381", "-0.648", "1.254", "-0.118", "-1.082", "0.543", "-1.504", "-0.208", "0.139", "-0.486", "1.158", "2.563", "-2.222", "-1.793", "-1.430", "-0.529", "-2.166", "0.162", "-1.231", "-0.611", "2.770", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "82", "85", "60", "58", "80", "60", "80", "80", "59", "81", "82", "60", "60", "66", "79", "82", "65", "59", "60", "59", "82", "66", "59", "59", "64", "60", "65", "60", "60", "60", "63", "82", "59", "66", "79", "55", "60", "60", "80", "82", "85", "65", "65", "59", "68", "58", "59", "59", "62", "85", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171806_406231-1", "input": "Put the warm mug on the coffee maker ", "output": "STEP 1: Move forward then left, then head to the coffee maker | STEP 2: Pick up the mug on the coffee maker | STEP 3: Turn to your left head toward the microwave above the stove | STEP 4: Open the microwave put in the mug then pick it up and close the microwave | STEP 5: Turn to your right move forward face the coffee maker | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.772", "0.905", "-1.985", "0.688", "1.101", "-0.697", "0.859", "-0.642", "-0.753", "-1.104", "1.060", "0.966", "0.944", "0.773", "1.082", "-1.054", "0.965", "0.688", "-0.698", "0.773", "-1.355", "0.966", "1.212", "-0.698", "-1.816", "0.811", "1.114", "0.688", "0.773", "1.029", "0.859", "0.794", "0.905", "-1.229", "1.126", "-0.912", "1.077", "0.859", "1.029", "-0.587", "0.783", "-1.881", "0.688", "1.114", "-1.167", "1.102", "1.194", "-0.772", "-0.624", "0.874", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.165", "0.551", "0.908", "1.665", "0.780", "0.911", "0.781", "0.781", "0.934", "1.833", "1.172", "0.908", "0.914", "2.211", "0.177", "1.405", "0.907", "0.929", "0.988", "1.010", "1.482", "2.203", "0.983", "0.871", "0.109", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.934", "0.494", "1.640", "1.010", "2.211", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.821", "1.680", "0.550", "0.907", "0.911", "0.933", "1.666", "1.667", "0.936", "0.933", "0.154", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.231", "1.349", "2.874", "-0.381", "-1.961", "-0.573", "-0.555", "-0.832", "-0.573", "-0.643", "-1.132", "1.158", "-0.729", "-0.034", "-1.626", "0.608", "1.540", "-2.051", "-1.386", "-0.381", "0.144", "1.254", "-1.408", "-1.540", "2.754", "-1.972", "-0.034", "-2.136", "-0.208", "-0.381", "-0.381", "-0.648", "1.254", "-0.118", "-1.082", "0.543", "-1.504", "-0.208", "0.139", "-0.486", "1.158", "2.563", "-2.222", "-1.793", "-1.430", "-0.529", "-2.166", "0.162", "-1.231", "-0.611", "2.770", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "82", "85", "60", "58", "80", "60", "80", "80", "59", "81", "82", "60", "60", "66", "79", "82", "65", "59", "60", "59", "82", "66", "59", "59", "64", "60", "65", "60", "60", "60", "63", "82", "59", "66", "79", "55", "60", "60", "80", "82", "85", "65", "65", "59", "68", "58", "59", "59", "62", "85", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171806_406231-2", "input": "Heating up a cup of coffee ", "output": "STEP 1: Walk to the coffee pot | STEP 2: Grab the coffee cup that is under on coffee pot | STEP 3: Carry the cup to the microwave | STEP 4: Put the coffee cup in the microwave | STEP 5: Take the coffee cup out of the microwave | STEP 6: Carry the cup back to the coffee pot | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.772", "0.905", "-1.985", "0.688", "1.101", "-0.697", "0.859", "-0.642", "-0.753", "-1.104", "1.060", "0.966", "0.944", "0.773", "1.082", "-1.054", "0.965", "0.688", "-0.698", "0.773", "-1.355", "0.966", "1.212", "-0.698", "-1.816", "0.811", "1.114", "0.688", "0.773", "1.029", "0.859", "0.794", "0.905", "-1.229", "1.126", "-0.912", "1.077", "0.859", "1.029", "-0.587", "0.783", "-1.881", "0.688", "1.114", "-1.167", "1.102", "1.194", "-0.772", "-0.624", "0.874", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.165", "0.551", "0.908", "1.665", "0.780", "0.911", "0.781", "0.781", "0.934", "1.833", "1.172", "0.908", "0.914", "2.211", "0.177", "1.405", "0.907", "0.929", "0.988", "1.010", "1.482", "2.203", "0.983", "0.871", "0.109", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.934", "0.494", "1.640", "1.010", "2.211", "0.227", "0.950", "0.926", "1.015", "0.821", "1.680", "0.550", "0.907", "0.911", "0.933", "1.666", "1.667", "0.936", "0.933", "0.154", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.231", "1.349", "2.874", "-0.381", "-1.961", "-0.573", "-0.555", "-0.832", "-0.573", "-0.643", "-1.132", "1.158", "-0.729", "-0.034", "-1.626", "0.608", "1.540", "-2.051", "-1.386", "-0.381", "0.144", "1.254", "-1.408", "-1.540", "2.754", "-1.972", "-0.034", "-2.136", "-0.208", "-0.381", "-0.381", "-0.648", "1.254", "-0.118", "-1.082", "0.543", "-1.504", "-0.208", "0.139", "-0.486", "1.158", "2.563", "-2.222", "-1.793", "-1.430", "-0.529", "-2.166", "0.162", "-1.231", "-0.611", "2.770", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "180", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "82", "85", "60", "58", "80", "60", "80", "80", "59", "81", "82", "60", "60", "66", "79", "82", "65", "59", "60", "59", "82", "66", "59", "59", "64", "60", "65", "60", "60", "60", "63", "82", "59", "66", "79", "55", "60", "60", "80", "82", "85", "65", "65", "59", "68", "58", "59", "59", "62", "85", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022345_347148-0", "input": "rinse the rag in the sink and put it in the cabinet ", "output": "STEP 1: walk over to the toilet | STEP 2: pick up the rag from the counter | STEP 3: go the sink on the right | STEP 4: wash the rag in the sink and remove | STEP 5: walk to the center of the room and face the toilet | STEP 6: put the washcloth in the cabinet below the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.280", "-0.432", "-0.051", "-0.104", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.258", "-0.179", "-0.112", "-0.131", "-0.229", "-0.178", "-0.351", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.077", "0.076", "0.953", "0.954", "1.619", "1.619", "1.326", "0.826", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.072", "0.076", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.743", "3.372", "1.481", "1.294", "1.887", "3.799", "1.302", "2.466", "3.462", "1.848", "1.419", "2.966", "2.291", "2.074", "1.950", "3.011", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "24", "31", "31", "29", "30", "26", "37", "24", "", "31", "19", "25", "37", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022345_347148-1", "input": "Place a wet rag in the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the rag that is on the sink counter | STEP 3: Turn around, take a step forwards, and turn around again. | STEP 4: place the rag in the sink and turn the faucet on and off to wet the rag | STEP 5: Turn around, take a step forwards, and turn around again. | STEP 6: Place the wet rag in the cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.280", "-0.432", "-0.051", "-0.104", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.258", "-0.179", "-0.112", "-0.131", "-0.229", "-0.178", "-0.351", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.077", "0.076", "0.953", "0.954", "1.619", "1.619", "1.326", "0.826", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.072", "0.076", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.743", "3.372", "1.481", "1.294", "1.887", "3.799", "1.302", "2.466", "3.462", "1.848", "1.419", "2.966", "2.291", "2.074", "1.950", "3.011", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "24", "31", "31", "29", "30", "26", "37", "24", "", "31", "19", "25", "37", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022345_347148-2", "input": "Put a cleaned cloth rag in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward to the blue cloth rag on the counter. | STEP 2: Pick up the cloth rag from the counter. | STEP 3: Move left slightly to the front of the sink on the right. | STEP 4: Put the cloth rag in the sink, rinse it off, and take it out of the sink. | STEP 5: Move back slightly from the counter top. | STEP 6: Put the cloth rag in the bottom left cabinet below the sink, then close the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.280", "-0.432", "-0.051", "-0.104", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.258", "-0.179", "-0.112", "-0.131", "-0.229", "-0.178", "-0.351", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.077", "0.076", "0.953", "0.954", "1.619", "1.619", "1.326", "0.826", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.072", "0.076", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.743", "3.372", "1.481", "1.294", "1.887", "3.799", "1.302", "2.466", "3.462", "1.848", "1.419", "2.966", "2.291", "2.074", "1.950", "3.011", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "24", "31", "31", "29", "30", "26", "37", "24", "", "31", "19", "25", "37", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125200_737896-0", "input": "Move a mug from the shelves to the desk. ", "output": "STEP 1: Cross the room and move over to the left side of it, then face the desk with the blue chair and the black laptop and look at the shelves above it. | STEP 2: Grab the white mug sitting on the shelf between the books. | STEP 3: Bring the mug with you and move around the desk so that you are between it and the bed, then turn right and face the end of the desk. | STEP 4: Put the mug down on the desk so it's between the water bottle and the disc. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.483", "-1.834", "-0.735", "-1.994", "-2.292", "-2.091", "0.800", "-1.286", "1.976", "-1.914", "-1.783", "1.953", "-1.834", "1.409", "-2.240", "-0.473", "-0.735", "-1.224", "-0.511", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.724", "0.863", "0.386", "0.039", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.392", "0.871", "0.659", "0.886", "0.918", "0.039", "0.364", "0.858", "0.878", "0.652", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-1.010", "0.407", "-1.702", "0.646", "2.576", "0.581", "0.787", "0.489", "0.211", "0.683", "0.732", "-1.81", "0.407", "1.366", "2.682", "-0.933", "-0.836", "0.832", "-0.692", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "34", "30", "42", "45", "40", "21", "34", "", "42", "40", "", "40", "21", "45", "29", "30", "40", "28", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125200_737896-1", "input": "Put a cup on the desk, by the chcair. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the bed, then turn left to go around to the other side of the bed, turn to your left just before the laundry hamper, and go to the end of the desk, on your left. | STEP 2: Pick up the white cup on the second shelf up, on the right side of the desk, between the books. | STEP 3: Move over to the left end of the desk. | STEP 4: Place the white cup back on the desk, directly in front of the blue office chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.483", "-1.834", "-0.735", "-1.994", "-2.292", "-2.091", "0.800", "-1.286", "1.976", "-1.914", "-1.783", "1.953", "-1.834", "1.409", "-2.240", "-0.473", "-0.735", "-1.224", "-0.511", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.724", "0.863", "0.386", "0.039", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.392", "0.871", "0.659", "0.886", "0.918", "0.039", "0.364", "0.858", "0.878", "0.652", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-1.010", "0.407", "-1.702", "0.646", "2.576", "0.581", "0.787", "0.489", "0.211", "0.683", "0.732", "-1.81", "0.407", "1.366", "2.682", "-0.933", "-0.836", "0.832", "-0.692", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "34", "30", "42", "45", "40", "21", "34", "", "42", "40", "", "40", "21", "45", "29", "30", "40", "28", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_125200_737896-2", "input": "put a mug on a desk ", "output": "STEP 1: turn to face the desk top and shelves above desk | STEP 2: pick up the white mug from the shelf second from the desk top | STEP 3: walk to the left side of the desk | STEP 4: put the mug on the desk top on the cd | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.483", "-1.834", "-0.735", "-1.994", "-2.292", "-2.091", "0.800", "-1.286", "1.976", "-1.914", "-1.783", "1.953", "-1.834", "1.409", "-2.240", "-0.473", "-0.735", "-1.224", "-0.511", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.724", "0.863", "0.386", "0.039", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.392", "0.871", "0.659", "0.886", "0.918", "0.039", "0.364", "0.858", "0.878", "0.652", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-1.010", "0.407", "-1.702", "0.646", "2.576", "0.581", "0.787", "0.489", "0.211", "0.683", "0.732", "-1.81", "0.407", "1.366", "2.682", "-0.933", "-0.836", "0.832", "-0.692", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "34", "30", "42", "45", "40", "21", "34", "", "42", "40", "", "40", "21", "45", "29", "30", "40", "28", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025420_586121-0", "input": "Put a warm slice of bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter top above the dishwasher, just past the refrigerator. | STEP 2: Pick up the loaf of bread to the right of the toaster. | STEP 3: Move over to your right so that you are directly in front of the knife's on the counter. | STEP 4: Place the bread on the counter to the left of the knife's. | STEP 5: Pick up the knife closest to the fork on the right, located on the counter. | STEP 6: Cut the loaf of bread on the counter, into slices. | STEP 7: Place the knife back on the counter, between the butter knife and the fork. | STEP 8: Pick up the end slice of bread on the counter. | STEP 9: Turn to your right and go to the microwave, above the stove, on your left. | STEP 10: Place the slice of bread in the microwave, warm it, and remove it from the microwave. | STEP 11: Move over to your right so that you are in front of the counter with the coffee maker on it. | STEP 12: Place the slice of bread on the counter, between the salt and the credit card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.859", "-0.808", "0.688", "-1.570", "0.794", "0.794", "-1.054", "-0.846", "1.114", "0.773", "1.029", "-1.167", "0.859", "1.148", "1.093", "1.126", "1.169", "1.169", "1.029", "1.055", "0.811", "0.905", "-1.571", "0.713", "0.915", "0.688", "0.834", "1.029", "-1.816", "1.039", "0.905", "-0.772", "1.199", "1.114", "-1.104", "0.773", "0.848", "1.026", "0.944", "0.844", "1.077", "0.834", "-0.865", "-0.808", "1.026", "0.811", "0.956", "-1.423", "0.773", "0.688", "-1.881", "0.761", "1.148", "-0.753", "0.783", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.811", "0.908", "0.551", "0.491", "0.699", "0.178", "0.933", "0.911", "0.911", "0.926", "0.957", "0.934", "1.439", "1.833", "1.792", "2.211", "2.211", "0.952", "1.666", "0.108", "0.866", "0.885", "0.698", "0.491", "0.907", "0.698", "0.992", "0.871", "2.208", "1.482", "0.930", "0.908", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "0.914", "1.452", "0.950", "0.510", "0.283", "0.821", "1.680", "0.117", "0.699", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "0.111", "1.665", "0.777", "0.860", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.879", "-0.400", "-2.051", "2.563", "-0.648", "-0.690", "0.576", "-1.618", "-0.729", "-0.034", "-0.555", "-0.118", "-0.208", "1.540", "-1.339", "-1.132", "-1.626", "-1.299", "-1.793", "0.089", "-1.972", "1.158", "2.719", "-0.565", "-0.731", "-1.793", "-0.524", "0.139", "2.754", "-0.973", "1.254", "-1.540", "-0.381", "-0.034", "-1.167", "-0.381", "-1.080", "1.063", "-0.381", "1.063", "-1.504", "-0.731", "0.608", "-0.745", "1.254", "0.349", "-0.731", "2.621", "-0.729", "-0.555", "2.667", "-2.132", "-2.029", "-0.573", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "84", "69", "89", "67", "61", "83", "63", "64", "64", "64", "63", "64", "86", "85", "85", "70", "70", "69", "71", "68", "86", "90", "61", "67", "69", "61", "64", "63", "70", "86", "63", "64", "64", "63", "64", "57", "86", "64", "86", "59", "67", "83", "84", "86", "64", "61", "89", "64", "64", "89", "68", "62", "84", "86", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025420_586121-1", "input": "Heat one piece of the slice bread and bring it beside the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Look around and face the counter at the left. | STEP 2: pick up the bread at the counter beside the toaster. | STEP 3: Look around and face to the counter. | STEP 4: Put the bread at the counter. | STEP 5: Pick up the knife at the counter. | STEP 6: Slice the bread at the counter. | STEP 7: Put back the knife at the counter. | STEP 8: Pick up one slice of the bread. | STEP 9: walk to the left and face the stove. | STEP 10: Open the microwave and put the bread inside. Heat it for few seconds and get it out. | STEP 11: Turn right and face the counter at the left. | STEP 12: Put the bread at the counter beside the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.859", "-0.808", "0.688", "-1.570", "0.794", "0.794", "-1.054", "-0.846", "1.114", "0.773", "1.029", "-1.167", "0.859", "1.148", "1.093", "1.126", "1.169", "1.169", "1.029", "1.055", "0.811", "0.905", "-1.571", "0.713", "0.915", "0.688", "0.834", "1.029", "-1.816", "1.039", "0.905", "-0.772", "1.199", "1.114", "-1.104", "0.773", "0.848", "1.026", "0.944", "0.844", "1.077", "0.834", "-0.865", "-0.808", "1.026", "0.811", "0.956", "-1.423", "0.773", "0.688", "-1.881", "0.761", "1.148", "-0.753", "0.783", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.811", "0.908", "0.551", "0.491", "0.699", "0.178", "0.933", "0.911", "0.911", "0.926", "0.957", "0.934", "1.439", "1.833", "1.792", "2.211", "2.211", "0.952", "1.666", "0.108", "0.866", "0.885", "0.698", "0.491", "0.907", "0.698", "0.992", "0.871", "2.208", "1.482", "0.930", "0.908", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "0.914", "1.452", "0.950", "0.510", "0.283", "0.821", "1.680", "0.117", "0.699", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "0.111", "1.665", "0.777", "0.860", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.879", "-0.400", "-2.051", "2.563", "-0.648", "-0.690", "0.576", "-1.618", "-0.729", "-0.034", "-0.555", "-0.118", "-0.208", "1.540", "-1.339", "-1.132", "-1.626", "-1.299", "-1.793", "0.089", "-1.972", "1.158", "2.719", "-0.565", "-0.731", "-1.793", "-0.524", "0.139", "2.754", "-0.973", "1.254", "-1.540", "-0.381", "-0.034", "-1.167", "-0.381", "-1.080", "1.063", "-0.381", "1.063", "-1.504", "-0.731", "0.608", "-0.745", "1.254", "0.349", "-0.731", "2.621", "-0.729", "-0.555", "2.667", "-2.132", "-2.029", "-0.573", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "84", "69", "89", "67", "61", "83", "63", "64", "64", "64", "63", "64", "86", "85", "85", "70", "70", "69", "71", "68", "86", "90", "61", "67", "69", "61", "64", "63", "70", "86", "63", "64", "64", "63", "64", "57", "86", "64", "86", "59", "67", "83", "84", "86", "64", "61", "89", "64", "64", "89", "68", "62", "84", "86", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025420_586121-2", "input": "TO heat a slice of bread and place it on the counter to the right of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk halfway across the room and then turn left to face the bread on the counter. | STEP 2: Pick up the bread on the counter. | STEP 3: Step to the right and face the counter. | STEP 4: Place the bread back into it's original spot on the counter. | STEP 5: Pick up the knife on the counter. | STEP 6: Cut the bread on the counter into slices. | STEP 7: Place the knife back into it's spot on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of bread on the counter. | STEP 9: Take a step to the right and face the microwave above the stove. | STEP 10: Head the slice of bread in the microwave and then remove it. | STEP 11: Take a step to the right and face the counter to the right of the stove. | STEP 12: Place the slice of bread on the counter to the right of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.859", "-0.808", "0.688", "-1.570", "0.794", "0.794", "-1.054", "-0.846", "1.114", "0.773", "1.029", "-1.167", "0.859", "1.148", "1.093", "1.126", "1.169", "1.169", "1.029", "1.055", "0.811", "0.905", "-1.571", "0.713", "0.915", "0.688", "0.834", "1.029", "-1.816", "1.039", "0.905", "-0.772", "1.199", "1.114", "-1.104", "0.773", "0.848", "1.026", "0.944", "0.844", "1.077", "0.834", "-0.865", "-0.808", "1.026", "0.811", "0.956", "-1.423", "0.773", "0.688", "-1.881", "0.761", "1.148", "-0.753", "0.783", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.811", "0.908", "0.551", "0.491", "0.699", "0.178", "0.933", "0.911", "0.911", "0.926", "0.957", "0.934", "1.439", "1.833", "1.792", "2.211", "2.211", "0.952", "1.666", "0.108", "0.866", "0.885", "0.698", "0.491", "0.907", "0.698", "0.992", "0.871", "2.208", "1.482", "0.930", "0.908", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "0.914", "1.452", "0.950", "0.510", "0.283", "0.821", "1.680", "0.117", "0.699", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "0.111", "1.665", "0.777", "0.860", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.879", "-0.400", "-2.051", "2.563", "-0.648", "-0.690", "0.576", "-1.618", "-0.729", "-0.034", "-0.555", "-0.118", "-0.208", "1.540", "-1.339", "-1.132", "-1.626", "-1.299", "-1.793", "0.089", "-1.972", "1.158", "2.719", "-0.565", "-0.731", "-1.793", "-0.524", "0.139", "2.754", "-0.973", "1.254", "-1.540", "-0.381", "-0.034", "-1.167", "-0.381", "-1.080", "1.063", "-0.381", "1.063", "-1.504", "-0.731", "0.608", "-0.745", "1.254", "0.349", "-0.731", "2.621", "-0.729", "-0.555", "2.667", "-2.132", "-2.029", "-0.573", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "180", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "69", "84", "69", "89", "67", "61", "83", "63", "64", "64", "64", "63", "64", "86", "85", "85", "70", "70", "69", "71", "68", "86", "90", "61", "67", "69", "61", "64", "63", "70", "86", "63", "64", "64", "63", "64", "57", "86", "64", "86", "59", "67", "83", "84", "86", "64", "61", "89", "64", "64", "89", "68", "62", "84", "86", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222951_616606-0", "input": "Turn on a lamp with a metal box. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the right then turn left and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the metal box that is on top of the desk. | STEP 3: Turn right then turn left and walk around to the other side of the desk. Turn right to face the desk. | STEP 4: Use the metal box to turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.735", "-1.834", "-1.834", "-1.834", "-0.735", "1.815", "-0.735", "-0.586", "1.409", "-2.155", "0.800", "-1.397", "1.976", "-0.567", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.612", "-2.155", "-0.651", "-0.903", "-2.315", "-1.744", "-1.392", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "1.721", "1.723", "0.882", "0.858", "0.784", "0.861", "0.649", "0.783", "0.667", "0.783", "0.879", "0.120", "0.863", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.386", "0.857", "0.858", "0.104", "0.882", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.010", "0.489", "0.325", "0.407", "-1.356", "0.787", "-1.183", "-1.092", "1.076", "0.721", "0.787", "0.832", "0.211", "-1.010", "0.732", "-1.81", "-0.836", "2.234", "0.683", "-1.183", "-1.010", "0.759", "0.498", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "38", "38", "44", "34", "25", "34", "32", "25", "45", "25", "44", "", "34", "44", "", "34", "25", "46", "34", "34", "47", "37", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222951_616606-1", "input": "Examine the alarm clock under the light of the desk lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward, then turn left and walk up to the side of the wooden desk | STEP 2: Pick up the alarm clock from the desk | STEP 3: Walk forward around to the right side of the desk | STEP 4: Turn on the lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.735", "-1.834", "-1.834", "-1.834", "-0.735", "1.815", "-0.735", "-0.586", "1.409", "-2.155", "0.800", "-1.397", "1.976", "-0.567", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.612", "-2.155", "-0.651", "-0.903", "-2.315", "-1.744", "-1.392", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "1.721", "1.723", "0.882", "0.858", "0.784", "0.861", "0.649", "0.783", "0.667", "0.783", "0.879", "0.120", "0.863", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.386", "0.857", "0.858", "0.104", "0.882", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.010", "0.489", "0.325", "0.407", "-1.356", "0.787", "-1.183", "-1.092", "1.076", "0.721", "0.787", "0.832", "0.211", "-1.010", "0.732", "-1.81", "-0.836", "2.234", "0.683", "-1.183", "-1.010", "0.759", "0.498", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "38", "38", "44", "34", "25", "34", "32", "25", "45", "25", "44", "", "34", "44", "", "34", "25", "46", "34", "34", "47", "37", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222951_616606-2", "input": "Turn on a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the the desk behind the wall, to your left. | STEP 2: Pick up the alarm clock, on the desk, in front of the blue chair. | STEP 3: Walk past the desk and turn left, then go to the lamp on the end of the desk, by the wall. | STEP 4: Turn on the lamp in the front, right corner of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "CreditCard", "Book", "Book", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.735", "-1.834", "-1.834", "-1.834", "-0.735", "1.815", "-0.735", "-0.586", "1.409", "-2.155", "0.800", "-1.397", "1.976", "-0.567", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.612", "-2.155", "-0.651", "-0.903", "-2.315", "-1.744", "-1.392", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "1.721", "1.723", "0.882", "0.858", "0.784", "0.861", "0.649", "0.783", "0.667", "0.783", "0.879", "0.120", "0.863", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.386", "0.857", "0.858", "0.104", "0.882", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.010", "0.489", "0.325", "0.407", "-1.356", "0.787", "-1.183", "-1.092", "1.076", "0.721", "0.787", "0.832", "0.211", "-1.010", "0.732", "-1.81", "-0.836", "2.234", "0.683", "-1.183", "-1.010", "0.759", "0.498", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "38", "38", "44", "34", "25", "34", "32", "25", "45", "25", "44", "", "34", "44", "", "34", "25", "46", "34", "34", "47", "37", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221208_560499-0", "input": "Fill up a mug with water and take to the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Go to the left to pass the island and straight back to locate the coffee machine. | STEP 2: Open the cabinet below and pull out a cup. Shut the door. | STEP 3: Carry the cup and turn left to find the sink in the island. | STEP 4: Place the cup in the sink and turn the water on. Turn the water off and pick up the cup from the sink. | STEP 5: Take the mug filled with water over to the coffee machine behind you, and to the right. | STEP 6: Place the mug under the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spatula", "Pot", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.905", "1.082", "-0.550", "-0.772", "0.688", "0.874", "-1.571", "1.199", "0.773", "1.199", "-0.698", "0.859", "-0.697", "0.844", "0.688", "1.102", "0.944", "0.905", "1.199", "0.910", "-1.467", "0.844", "1.114", "-1.816", "-0.912", "-0.779", "0.915", "1.029", "-0.912", "0.944", "0.794", "0.848", "0.859", "0.844", "-1.007", "1.077", "-0.808", "-0.818", "1.199", "1.026", "-1.229", "-1.363", "1.055", "-1.229", "0.811", "1.101", "1.026", "1.194", "0.794", "0.711", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "2.209", "0.963", "0.930", "0.908", "0.150", "0.881", "0.910", "0.911", "0.911", "0.791", "0.914", "0.779", "0.866", "0.911", "1.669", "0.907", "0.940", "0.906", "0.103", "0.549", "1.452", "0.961", "0.871", "0.177", "0.996", "0.491", "0.908", "0.209", "0.934", "0.495", "0.946", "0.988", "1.138", "0.229", "0.950", "0.795", "0.283", "0.952", "1.172", "0.929", "0.550", "1.666", "0.933", "0.121", "1.667", "1.405", "1.665", "0.496", "0.105", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.444", "-1.082", "-1.386", "0.009", "-2.222", "-0.611", "2.692", "-0.034", "-0.729", "0.313", "-0.659", "-0.208", "-0.832", "1.158", "0.313", "-0.465", "-0.729", "1.444", "0.139", "-1.972", "2.770", "1.444", "-0.381", "2.754", "0.608", "0.209", "-0.690", "-0.555", "0.510", "-0.729", "-0.772", "-1.080", "0.139", "1.254", "0.510", "-1.504", "-0.659", "0.608", "-0.729", "1.349", "-0.380", "2.563", "-2.029", "-1.430", "0.398", "0.280", "1.349", "-2.234", "-0.607", "-2.132", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "258.641", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "65", "58", "58", "64", "61", "84", "59", "59", "59", "79", "59", "79", "81", "59", "67", "59", "81", "59", "63", "84", "81", "59", "58", "78", "58", "62", "59", "78", "59", "62", "52", "59", "81", "78", "54", "79", "78", "59", "81", "58", "84", "57", "58", "53", "66", "81", "57", "62", "63", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221208_560499-1", "input": "Put a clean cup under a coffee pot. ", "output": "STEP 1: Go left and turn left again to face the counter with the coffee pot on it. | STEP 2: Open the lower cabinet and take out the cup from the cupboard. | STEP 3: Go left and turn to face the sink. | STEP 4: Put the cup in the sink, turn the water on and then off and pick the cup up out of the sink. | STEP 5: Go left and then left again to face the coffee maker. | STEP 6: Put the cup under the coffee maker on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spatula", "Pot", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.905", "1.082", "-0.550", "-0.772", "0.688", "0.874", "-1.571", "1.199", "0.773", "1.199", "-0.698", "0.859", "-0.697", "0.844", "0.688", "1.102", "0.944", "0.905", "1.199", "0.910", "-1.467", "0.844", "1.114", "-1.816", "-0.912", "-0.779", "0.915", "1.029", "-0.912", "0.944", "0.794", "0.848", "0.859", "0.844", "-1.007", "1.077", "-0.808", "-0.818", "1.199", "1.026", "-1.229", "-1.363", "1.055", "-1.229", "0.811", "1.101", "1.026", "1.194", "0.794", "0.711", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "2.209", "0.963", "0.930", "0.908", "0.150", "0.881", "0.910", "0.911", "0.911", "0.791", "0.914", "0.779", "0.866", "0.911", "1.669", "0.907", "0.940", "0.906", "0.103", "0.549", "1.452", "0.961", "0.871", "0.177", "0.996", "0.491", "0.908", "0.209", "0.934", "0.495", "0.946", "0.988", "1.138", "0.229", "0.950", "0.795", "0.283", "0.952", "1.172", "0.929", "0.550", "1.666", "0.933", "0.121", "1.667", "1.405", "1.665", "0.496", "0.105", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.444", "-1.082", "-1.386", "0.009", "-2.222", "-0.611", "2.692", "-0.034", "-0.729", "0.313", "-0.659", "-0.208", "-0.832", "1.158", "0.313", "-0.465", "-0.729", "1.444", "0.139", "-1.972", "2.770", "1.444", "-0.381", "2.754", "0.608", "0.209", "-0.690", "-0.555", "0.510", "-0.729", "-0.772", "-1.080", "0.139", "1.254", "0.510", "-1.504", "-0.659", "0.608", "-0.729", "1.349", "-0.380", "2.563", "-2.029", "-1.430", "0.398", "0.280", "1.349", "-2.234", "-0.607", "-2.132", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "258.641", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "65", "58", "58", "64", "61", "84", "59", "59", "59", "79", "59", "79", "81", "59", "67", "59", "81", "59", "63", "84", "81", "59", "58", "78", "58", "62", "59", "78", "59", "62", "52", "59", "81", "78", "54", "79", "78", "59", "81", "58", "84", "57", "58", "53", "66", "81", "57", "62", "63", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221208_560499-2", "input": "Put a mug of water in the coffee maker mug location. ", "output": "STEP 1: Move to the bin, turn left, move to past the island, turn right, move to alongside the coffee maker, turn left, move to the counter. | STEP 2: Open the cupboard doors, pick up the mug, close the cupboard doors. | STEP 3: Turn left, move to the center of the basin on the left, turn left, move to the island. | STEP 4: Put the mug in the sink, turn on the faucet, fill the mug with water, turn off the faucet, pick up the mug. | STEP 5: Turn left, move to the coffee maker, turn left, move to the counter. | STEP 6: Place the mug in the coffee maker mug spot. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spatula", "Pot", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.905", "1.082", "-0.550", "-0.772", "0.688", "0.874", "-1.571", "1.199", "0.773", "1.199", "-0.698", "0.859", "-0.697", "0.844", "0.688", "1.102", "0.944", "0.905", "1.199", "0.910", "-1.467", "0.844", "1.114", "-1.816", "-0.912", "-0.779", "0.915", "1.029", "-0.912", "0.944", "0.794", "0.848", "0.859", "0.844", "-1.007", "1.077", "-0.808", "-0.818", "1.199", "1.026", "-1.229", "-1.363", "1.055", "-1.229", "0.811", "1.101", "1.026", "1.194", "0.794", "0.711", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "2.209", "0.963", "0.930", "0.908", "0.150", "0.881", "0.910", "0.911", "0.911", "0.791", "0.914", "0.779", "0.866", "0.911", "1.669", "0.907", "0.940", "0.906", "0.103", "0.549", "1.452", "0.961", "0.871", "0.177", "0.996", "0.491", "0.908", "0.209", "0.934", "0.495", "0.946", "0.988", "1.138", "0.229", "0.950", "0.795", "0.283", "0.952", "1.172", "0.929", "0.550", "1.666", "0.933", "0.121", "1.667", "1.405", "1.665", "0.496", "0.105", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.444", "-1.082", "-1.386", "0.009", "-2.222", "-0.611", "2.692", "-0.034", "-0.729", "0.313", "-0.659", "-0.208", "-0.832", "1.158", "0.313", "-0.465", "-0.729", "1.444", "0.139", "-1.972", "2.770", "1.444", "-0.381", "2.754", "0.608", "0.209", "-0.690", "-0.555", "0.510", "-0.729", "-0.772", "-1.080", "0.139", "1.254", "0.510", "-1.504", "-0.659", "0.608", "-0.729", "1.349", "-0.380", "2.563", "-2.029", "-1.430", "0.398", "0.280", "1.349", "-2.234", "-0.607", "-2.132", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "258.641", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "65", "58", "58", "64", "61", "84", "59", "59", "59", "79", "59", "79", "81", "59", "67", "59", "81", "59", "63", "84", "81", "59", "58", "78", "58", "62", "59", "78", "59", "62", "52", "59", "81", "78", "54", "79", "78", "59", "81", "58", "84", "57", "58", "53", "66", "81", "57", "62", "63", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083346_800823-0", "input": "Warm up the cup inside the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around towards the windows, turn left towards the coffee maker, turn right towards the loaf of bread on the counter, and then look up towards the cabinets. | STEP 2: Open the right cabinet and take out a green cup. | STEP 3: Take a step to the right to find the microwave above the stove. | STEP 4: Warm up the cup and take it back out of the microwave. | STEP 5: Take a step to the left and look up to the cabinet above the bread. | STEP 6: Place the cup back into the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.905", "-1.469", "-1.167", "-1.229", "-0.753", "0.833", "0.688", "0.915", "-0.697", "-0.846", "1.199", "-1.363", "-0.753", "0.944", "-0.697", "1.029", "0.773", "0.859", "0.773", "1.087", "1.101", "-0.808", "1.194", "1.087", "-1.292", "0.688", "0.956", "1.169", "1.239", "1.114", "-1.816", "1.029", "0.966", "0.915", "-0.920", "1.029", "-0.550", "-0.550", "0.848", "1.029", "-1.570", "-0.587", "1.077", "0.834", "-0.818", "-0.920", "0.859", "-1.674", "-0.624", "1.194", "0.859", "-0.772", "1.194", "1.087", "-0.587", "-0.698", "0.811", "-1.778", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.860", "0.884", "0.936", "0.963", "0.811", "0.150", "0.908", "0.494", "0.776", "0.933", "0.912", "0.554", "0.781", "0.911", "0.795", "0.926", "0.934", "0.934", "0.949", "1.680", "1.663", "0.773", "1.663", "0.903", "0.974", "0.914", "0.698", "2.204", "1.662", "0.992", "0.871", "0.912", "1.482", "0.491", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.974", "0.949", "0.878", "0.929", "1.666", "0.911", "0.933", "1.667", "1.405", "0.780", "0.777", "0.105", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.158", "2.719", "-0.118", "-0.643", "-0.400", "-0.690", "-1.879", "-0.565", "-0.745", "-0.143", "-0.034", "2.615", "-0.918", "-0.555", "-0.745", "-0.034", "-0.729", "-0.381", "-0.555", "1.444", "-1.961", "-0.832", "-0.337", "1.540", "-0.905", "-0.729", "-0.731", "-1.082", "0.089", "-0.381", "2.754", "0.139", "1.349", "-0.731", "0.162", "-0.729", "0.162", "0.009", "-1.080", "-1.793", "2.718", "-0.400", "-1.504", "-0.565", "0.575", "-1.386", "-1.879", "2.746", "-1.386", "-0.465", "-0.208", "-1.463", "-2.166", "0.967", "-0.573", "-0.486", "-1.972", "2.822", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "65", "65", "65", "86", "68", "71", "69", "86", "65", "66", "91", "86", "66", "86", "66", "66", "66", "66", "88", "64", "86", "74", "88", "65", "66", "63", "72", "73", "66", "65", "66", "88", "69", "65", "66", "65", "65", "59", "71", "91", "86", "61", "69", "85", "65", "71", "92", "65", "74", "66", "65", "64", "88", "86", "86", "70", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083346_800823-1", "input": "Place a heated glass in a tall cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the wall, hang a left, head to the counter, turn left and cross the room to face the silver dishwasher and counter top to your right. | STEP 2: Pick up a green glass next to the vase from inside the top right cabinet above the loaf of bread and close the door. | STEP 3: Turn right and walk towards the silver stove on your left side. | STEP 4: Place the green glass on the right side inside the microwave above the stove, heat for three seconds, remove the heated glass and close the door. | STEP 5: Turn left and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 6: Open the tall cabinet above the counter to the left of the microwave, place the heated glass to the right of the silver vase and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.905", "-1.469", "-1.167", "-1.229", "-0.753", "0.833", "0.688", "0.915", "-0.697", "-0.846", "1.199", "-1.363", "-0.753", "0.944", "-0.697", "1.029", "0.773", "0.859", "0.773", "1.087", "1.101", "-0.808", "1.194", "1.087", "-1.292", "0.688", "0.956", "1.169", "1.239", "1.114", "-1.816", "1.029", "0.966", "0.915", "-0.920", "1.029", "-0.550", "-0.550", "0.848", "1.029", "-1.570", "-0.587", "1.077", "0.834", "-0.818", "-0.920", "0.859", "-1.674", "-0.624", "1.194", "0.859", "-0.772", "1.194", "1.087", "-0.587", "-0.698", "0.811", "-1.778", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.860", "0.884", "0.936", "0.963", "0.811", "0.150", "0.908", "0.494", "0.776", "0.933", "0.912", "0.554", "0.781", "0.911", "0.795", "0.926", "0.934", "0.934", "0.949", "1.680", "1.663", "0.773", "1.663", "0.903", "0.974", "0.914", "0.698", "2.204", "1.662", "0.992", "0.871", "0.912", "1.482", "0.491", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.974", "0.949", "0.878", "0.929", "1.666", "0.911", "0.933", "1.667", "1.405", "0.780", "0.777", "0.105", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.158", "2.719", "-0.118", "-0.643", "-0.400", "-0.690", "-1.879", "-0.565", "-0.745", "-0.143", "-0.034", "2.615", "-0.918", "-0.555", "-0.745", "-0.034", "-0.729", "-0.381", "-0.555", "1.444", "-1.961", "-0.832", "-0.337", "1.540", "-0.905", "-0.729", "-0.731", "-1.082", "0.089", "-0.381", "2.754", "0.139", "1.349", "-0.731", "0.162", "-0.729", "0.162", "0.009", "-1.080", "-1.793", "2.718", "-0.400", "-1.504", "-0.565", "0.575", "-1.386", "-1.879", "2.746", "-1.386", "-0.465", "-0.208", "-1.463", "-2.166", "0.967", "-0.573", "-0.486", "-1.972", "2.822", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "65", "65", "65", "86", "68", "71", "69", "86", "65", "66", "91", "86", "66", "86", "66", "66", "66", "66", "88", "64", "86", "74", "88", "65", "66", "63", "72", "73", "66", "65", "66", "88", "69", "65", "66", "65", "65", "59", "71", "91", "86", "61", "69", "85", "65", "71", "92", "65", "74", "66", "65", "64", "88", "86", "86", "70", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083346_800823-2", "input": "Put a heated vase in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go left and then left again to stand at the counter in front of all of the utensils. | STEP 2: Open the cupboard above and take out the green vase. | STEP 3: Go right and stand in front of the microwave. | STEP 4: Put the vase in the microwave, turn it on and then take it out and shut the door. | STEP 5: Move to the left and stand in front of the cupboards to the left of the stove. | STEP 6: Open the upper cabinet and put the green vase in the cupboard to the right of the other one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.905", "-1.469", "-1.167", "-1.229", "-0.753", "0.833", "0.688", "0.915", "-0.697", "-0.846", "1.199", "-1.363", "-0.753", "0.944", "-0.697", "1.029", "0.773", "0.859", "0.773", "1.087", "1.101", "-0.808", "1.194", "1.087", "-1.292", "0.688", "0.956", "1.169", "1.239", "1.114", "-1.816", "1.029", "0.966", "0.915", "-0.920", "1.029", "-0.550", "-0.550", "0.848", "1.029", "-1.570", "-0.587", "1.077", "0.834", "-0.818", "-0.920", "0.859", "-1.674", "-0.624", "1.194", "0.859", "-0.772", "1.194", "1.087", "-0.587", "-0.698", "0.811", "-1.778", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.860", "0.884", "0.936", "0.963", "0.811", "0.150", "0.908", "0.494", "0.776", "0.933", "0.912", "0.554", "0.781", "0.911", "0.795", "0.926", "0.934", "0.934", "0.949", "1.680", "1.663", "0.773", "1.663", "0.903", "0.974", "0.914", "0.698", "2.204", "1.662", "0.992", "0.871", "0.912", "1.482", "0.491", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.974", "0.949", "0.878", "0.929", "1.666", "0.911", "0.933", "1.667", "1.405", "0.780", "0.777", "0.105", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.158", "2.719", "-0.118", "-0.643", "-0.400", "-0.690", "-1.879", "-0.565", "-0.745", "-0.143", "-0.034", "2.615", "-0.918", "-0.555", "-0.745", "-0.034", "-0.729", "-0.381", "-0.555", "1.444", "-1.961", "-0.832", "-0.337", "1.540", "-0.905", "-0.729", "-0.731", "-1.082", "0.089", "-0.381", "2.754", "0.139", "1.349", "-0.731", "0.162", "-0.729", "0.162", "0.009", "-1.080", "-1.793", "2.718", "-0.400", "-1.504", "-0.565", "0.575", "-1.386", "-1.879", "2.746", "-1.386", "-0.465", "-0.208", "-1.463", "-2.166", "0.967", "-0.573", "-0.486", "-1.972", "2.822", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "88", "65", "65", "65", "86", "68", "71", "69", "86", "65", "66", "91", "86", "66", "86", "66", "66", "66", "66", "88", "64", "86", "74", "88", "65", "66", "63", "72", "73", "66", "65", "66", "88", "69", "65", "66", "65", "65", "59", "71", "91", "86", "61", "69", "85", "65", "71", "92", "65", "74", "66", "65", "64", "88", "86", "86", "70", "91", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_231203_583927-0", "input": "Put the container with fork on the counter ", "output": "STEP 1: Turn right then walk forward head to the sink | STEP 2: Pick up the fork in the sink | STEP 3: Turn left then face the left cabinet below the coffee maker | STEP 4: Open the cabinet put in the fork in the green container | STEP 5: Pick up the green container then close the cabinet | STEP 6: Look up the counter beside the stove | STEP 7: Put the container with fork on the counter beside the green apple | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.905", "0.783", "0.964", "-0.587", "-1.363", "0.874", "1.114", "-0.698", "1.029", "-0.808", "-1.007", "-1.467", "0.761", "1.194", "1.148", "0.794", "-1.674", "-1.981", "0.713", "1.114", "1.029", "-1.355", "-0.642", "-1.292", "1.199", "-0.477", "0.905", "0.859", "-0.642", "0.848", "0.965", "0.844", "0.773", "1.077", "0.915", "-1.467", "-0.772", "0.783", "1.101", "-1.104", "0.688", "-0.550", "-0.477", "1.193", "1.029", "-0.865", "-0.846", "-0.808", "-0.624", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.432", "0.120", "0.780", "0.554", "0.154", "0.912", "0.957", "0.934", "0.814", "0.214", "0.551", "0.105", "1.669", "1.666", "0.699", "0.878", "0.878", "0.491", "0.988", "0.906", "0.936", "0.781", "1.014", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.781", "0.946", "1.212", "0.866", "0.961", "0.950", "0.718", "0.658", "0.974", "1.680", "1.662", "0.929", "0.911", "0.933", "0.933", "1.667", "0.914", "0.176", "0.934", "0.773", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.063", "1.444", "0.374", "-0.659", "2.770", "-0.650", "-0.034", "-1.154", "-0.208", "-0.745", "0.543", "2.874", "-1.892", "-0.465", "-1.961", "-0.565", "2.773", "2.719", "-0.772", "-0.381", "-0.555", "-0.643", "-0.832", "-0.905", "-0.381", "-0.067", "1.254", "-0.381", "-0.486", "-1.080", "1.444", "1.063", "-1.965", "-1.504", "-0.690", "2.563", "0.086", "1.444", "0.344", "-1.167", "-0.555", "-1.618", "0.315", "0.089", "0.139", "0.608", "-1.386", "-0.832", "-1.308", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "51", "77", "82", "59", "57", "56", "57", "77", "76", "82", "61", "65", "55", "54", "83", "83", "60", "57", "57", "56", "77", "56", "57", "56", "79", "57", "77", "50", "79", "79", "62", "52", "54", "82", "56", "79", "64", "56", "57", "56", "56", "64", "57", "76", "56", "77", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_231203_583927-1", "input": "Pick up fork, put in cup in cabinet, pick up both and put on counter. ", "output": "STEP 1: Go to fridge, turn right. Proceed to sink on right. Turn right to face sink. | STEP 2: Pick up fork from sink, to the right of the green sponge. | STEP 3: Turn left, go to wall, turn left to face counter with coffee maker. | STEP 4: Open cabinet under counter, put fork in cup to the left of the cabinet. | STEP 5: Pick up fork in cup from cabinet, close cabinet doors. | STEP 6: Look up to face counter. | STEP 7: Place cup with fork on counter front and to the left of the apple and coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.905", "0.783", "0.964", "-0.587", "-1.363", "0.874", "1.114", "-0.698", "1.029", "-0.808", "-1.007", "-1.467", "0.761", "1.194", "1.148", "0.794", "-1.674", "-1.981", "0.713", "1.114", "1.029", "-1.355", "-0.642", "-1.292", "1.199", "-0.477", "0.905", "0.859", "-0.642", "0.848", "0.965", "0.844", "0.773", "1.077", "0.915", "-1.467", "-0.772", "0.783", "1.101", "-1.104", "0.688", "-0.550", "-0.477", "1.193", "1.029", "-0.865", "-0.846", "-0.808", "-0.624", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.432", "0.120", "0.780", "0.554", "0.154", "0.912", "0.957", "0.934", "0.814", "0.214", "0.551", "0.105", "1.669", "1.666", "0.699", "0.878", "0.878", "0.491", "0.988", "0.906", "0.936", "0.781", "1.014", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.781", "0.946", "1.212", "0.866", "0.961", "0.950", "0.718", "0.658", "0.974", "1.680", "1.662", "0.929", "0.911", "0.933", "0.933", "1.667", "0.914", "0.176", "0.934", "0.773", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.063", "1.444", "0.374", "-0.659", "2.770", "-0.650", "-0.034", "-1.154", "-0.208", "-0.745", "0.543", "2.874", "-1.892", "-0.465", "-1.961", "-0.565", "2.773", "2.719", "-0.772", "-0.381", "-0.555", "-0.643", "-0.832", "-0.905", "-0.381", "-0.067", "1.254", "-0.381", "-0.486", "-1.080", "1.444", "1.063", "-1.965", "-1.504", "-0.690", "2.563", "0.086", "1.444", "0.344", "-1.167", "-0.555", "-1.618", "0.315", "0.089", "0.139", "0.608", "-1.386", "-0.832", "-1.308", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "51", "77", "82", "59", "57", "56", "57", "77", "76", "82", "61", "65", "55", "54", "83", "83", "60", "57", "57", "56", "77", "56", "57", "56", "79", "57", "77", "50", "79", "79", "62", "52", "54", "82", "56", "79", "64", "56", "57", "56", "56", "64", "57", "76", "56", "77", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_231203_583927-2", "input": "Place the fork with green cup on counter. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the sink. | STEP 2: Pick up the fork that is on the right in the sink. | STEP 3: With the fork in hand turn and go to the coffee maker\n | STEP 4: Open the cabinets that are below the coffee maker and place the fork inside the green cup in the cabinet. | STEP 5: Pick up the green cup with the fork in it. | STEP 6: Lift up so you are now facing the counter top. | STEP 7: Place the green cup with the fork on the counter in front of and to the left of the green apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.905", "0.783", "0.964", "-0.587", "-1.363", "0.874", "1.114", "-0.698", "1.029", "-0.808", "-1.007", "-1.467", "0.761", "1.194", "1.148", "0.794", "-1.674", "-1.981", "0.713", "1.114", "1.029", "-1.355", "-0.642", "-1.292", "1.199", "-0.477", "0.905", "0.859", "-0.642", "0.848", "0.965", "0.844", "0.773", "1.077", "0.915", "-1.467", "-0.772", "0.783", "1.101", "-1.104", "0.688", "-0.550", "-0.477", "1.193", "1.029", "-0.865", "-0.846", "-0.808", "-0.624", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.432", "0.120", "0.780", "0.554", "0.154", "0.912", "0.957", "0.934", "0.814", "0.214", "0.551", "0.105", "1.669", "1.666", "0.699", "0.878", "0.878", "0.491", "0.988", "0.906", "0.936", "0.781", "1.014", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.781", "0.946", "1.212", "0.866", "0.961", "0.950", "0.718", "0.658", "0.974", "1.680", "1.662", "0.929", "0.911", "0.933", "0.933", "1.667", "0.914", "0.176", "0.934", "0.773", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.063", "1.444", "0.374", "-0.659", "2.770", "-0.650", "-0.034", "-1.154", "-0.208", "-0.745", "0.543", "2.874", "-1.892", "-0.465", "-1.961", "-0.565", "2.773", "2.719", "-0.772", "-0.381", "-0.555", "-0.643", "-0.832", "-0.905", "-0.381", "-0.067", "1.254", "-0.381", "-0.486", "-1.080", "1.444", "1.063", "-1.965", "-1.504", "-0.690", "2.563", "0.086", "1.444", "0.344", "-1.167", "-0.555", "-1.618", "0.315", "0.089", "0.139", "0.608", "-1.386", "-0.832", "-1.308", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "51", "77", "82", "59", "57", "56", "57", "77", "76", "82", "61", "65", "55", "54", "83", "83", "60", "57", "57", "56", "77", "56", "57", "56", "79", "57", "77", "50", "79", "79", "62", "52", "54", "82", "56", "79", "64", "56", "57", "56", "56", "64", "57", "76", "56", "77", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004321_405868-0", "input": "Move a bottle of hand soap from the sink to the toilet. ", "output": "STEP 1: Go to the sinks on your right. | STEP 2: Pick up the bottle of hand soap that is closest to you from between the two sinks. | STEP 3: Turn right and walk to the toilet. | STEP 4: Put the bottle of soap on the back of the toilet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.227", "-0.077", "-0.141", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-2.227", "-0.280", "-0.112", "-0.331", "-0.310", "-0.280", "-0.351", "-0.322", "-0.279", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.018", "0.953", "0.955", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.017", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.068", "0.077", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.756", "1.481", "2.878", "2.807", "1.887", "3.799", "1.302", "3.832", "1.985", "1.848", "2.788", "2.585", "3.372", "2.074", "1.950", "3.100", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "31", "23", "23", "29", "30", "26", "32", "28", "", "20", "20", "24", "37", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004321_405868-1", "input": "Put the pump bottle on the toilet ", "output": "STEP 1: Turn right and walk up to the counter between the sinks | STEP 2: Pick up the pump bottle nearest the counter's edge from the counter | STEP 3: Turn right and walk up to the toilet | STEP 4: Put the pump bottle on the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.227", "-0.077", "-0.141", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-2.227", "-0.280", "-0.112", "-0.331", "-0.310", "-0.280", "-0.351", "-0.322", "-0.279", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.018", "0.953", "0.955", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.017", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.068", "0.077", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.756", "1.481", "2.878", "2.807", "1.887", "3.799", "1.302", "3.832", "1.985", "1.848", "2.788", "2.585", "3.372", "2.074", "1.950", "3.100", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "31", "23", "23", "29", "30", "26", "32", "28", "", "20", "20", "24", "37", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004321_405868-2", "input": "Place the bottle from the sink to the toilet basin. ", "output": "STEP 1: Walk towards the sink on your right. | STEP 2: Pick up the bottle on the right which is closest to you. | STEP 3: Turn around and head towards the toilet. | STEP 4: Place the bottle on the toilet basin next to the wall. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-2.227", "-0.077", "-0.141", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-2.227", "-0.280", "-0.112", "-0.331", "-0.310", "-0.280", "-0.351", "-0.322", "-0.279", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.018", "0.953", "0.955", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.017", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.068", "0.077", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "3.756", "1.481", "2.878", "2.807", "1.887", "3.799", "1.302", "3.832", "1.985", "1.848", "2.788", "2.585", "3.372", "2.074", "1.950", "3.100", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "31", "23", "23", "29", "30", "26", "32", "28", "", "20", "20", "24", "37", "", "19", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225453_272533-0", "input": "Heat a tomato and throw it away. ", "output": "STEP 1: Turn around and turn right at the toaster. | STEP 2: Pick up the tomato from the back of the counter. | STEP 3: Carry the tomato and take a few steps to the right. Look up to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside. Shut the door and then open it again. Take out the tomato and shut the door. | STEP 5: Carry the tomato and turn to the left, face the trash can on the left side. | STEP 6: Place the tomato in the trash. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.846", "-1.881", "0.915", "0.944", "-1.363", "-0.697", "-0.846", "-0.920", "1.194", "0.834", "-0.698", "1.087", "0.905", "-1.571", "-0.697", "0.773", "0.944", "0.905", "0.773", "0.783", "1.026", "0.783", "0.773", "0.688", "-0.782", "1.199", "-0.846", "0.965", "0.868", "0.859", "-1.292", "0.966", "-1.104", "1.148", "1.077", "1.029", "-0.624", "1.199", "0.783", "0.773", "1.055", "-0.698", "-1.292", "1.082", "-1.985", "1.055", "1.101", "-0.550", "-0.587", "1.126", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.551", "0.699", "0.908", "0.550", "0.780", "0.933", "0.934", "1.667", "0.495", "0.777", "0.860", "1.683", "0.882", "0.779", "0.907", "0.988", "1.212", "0.992", "1.638", "1.185", "1.452", "0.914", "0.912", "0.996", "0.908", "0.930", "1.432", "0.700", "0.911", "0.931", "0.940", "0.936", "1.693", "0.950", "0.926", "1.037", "0.952", "1.172", "0.907", "1.662", "0.933", "0.933", "2.208", "0.555", "1.669", "1.665", "0.919", "0.777", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.540", "2.563", "-0.690", "-1.879", "2.822", "-0.745", "-0.143", "-0.067", "-0.337", "-0.607", "-0.573", "1.444", "1.158", "2.719", "-0.832", "-0.381", "-0.381", "1.444", "0.139", "1.444", "1.158", "1.540", "-0.729", "-1.965", "0.218", "-0.208", "-1.308", "1.444", "-0.600", "-0.208", "-0.643", "1.254", "-1.430", "0.967", "-1.504", "-0.034", "-1.618", "-0.034", "1.254", "-1.879", "0.025", "-1.308", "-0.380", "-1.299", "2.718", "0.153", "-2.029", "0.162", "-0.400", "-1.082", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "256.491", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "83", "55", "63", "83", "78", "57", "57", "66", "61", "78", "80", "80", "84", "78", "58", "58", "80", "58", "80", "80", "80", "58", "63", "57", "58", "57", "80", "55", "58", "57", "80", "57", "80", "53", "58", "57", "58", "80", "63", "65", "57", "57", "64", "83", "65", "56", "57", "78", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225453_272533-1", "input": "Microwave a tomato and put it in the trash can ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the counter next to the refrigerator | STEP 2: Pick up the tomato | STEP 3: Turn right and face the microwave oven above the stove | STEP 4: Open the microwave door, put the tomato in, close the door. Then open the door and take the tomato out of the microwave | STEP 5: Go left around the island counter until facing the black trash can | STEP 6: Put the tomato in the right side of the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.846", "-1.881", "0.915", "0.944", "-1.363", "-0.697", "-0.846", "-0.920", "1.194", "0.834", "-0.698", "1.087", "0.905", "-1.571", "-0.697", "0.773", "0.944", "0.905", "0.773", "0.783", "1.026", "0.783", "0.773", "0.688", "-0.782", "1.199", "-0.846", "0.965", "0.868", "0.859", "-1.292", "0.966", "-1.104", "1.148", "1.077", "1.029", "-0.624", "1.199", "0.783", "0.773", "1.055", "-0.698", "-1.292", "1.082", "-1.985", "1.055", "1.101", "-0.550", "-0.587", "1.126", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.551", "0.699", "0.908", "0.550", "0.780", "0.933", "0.934", "1.667", "0.495", "0.777", "0.860", "1.683", "0.882", "0.779", "0.907", "0.988", "1.212", "0.992", "1.638", "1.185", "1.452", "0.914", "0.912", "0.996", "0.908", "0.930", "1.432", "0.700", "0.911", "0.931", "0.940", "0.936", "1.693", "0.950", "0.926", "1.037", "0.952", "1.172", "0.907", "1.662", "0.933", "0.933", "2.208", "0.555", "1.669", "1.665", "0.919", "0.777", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.540", "2.563", "-0.690", "-1.879", "2.822", "-0.745", "-0.143", "-0.067", "-0.337", "-0.607", "-0.573", "1.444", "1.158", "2.719", "-0.832", "-0.381", "-0.381", "1.444", "0.139", "1.444", "1.158", "1.540", "-0.729", "-1.965", "0.218", "-0.208", "-1.308", "1.444", "-0.600", "-0.208", "-0.643", "1.254", "-1.430", "0.967", "-1.504", "-0.034", "-1.618", "-0.034", "1.254", "-1.879", "0.025", "-1.308", "-0.380", "-1.299", "2.718", "0.153", "-2.029", "0.162", "-0.400", "-1.082", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "256.491", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "83", "55", "63", "83", "78", "57", "57", "66", "61", "78", "80", "80", "84", "78", "58", "58", "80", "58", "80", "80", "80", "58", "63", "57", "58", "57", "80", "55", "58", "57", "80", "57", "80", "53", "58", "57", "58", "80", "63", "65", "57", "57", "64", "83", "65", "56", "57", "78", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225453_272533-2", "input": "Place a cooked tomato in a trash can ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the dishwasher that is on your right | STEP 2: Pick up the tomato that is sitting on the counter above the dishwasher. | STEP 3: Turn to the right and walk to the stove, turn left to face the stove | STEP 4: Open the microwave and place the tomato in the microwave above the stove and then close the microwave and turn it on. The open the microwave and pick up the tomato and close the door | STEP 5: Turn to the left and head to the fridge, make a left at the fridge and another quick left to face the end of the counter | STEP 6: Place the tomato into the black trash can at the end of the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.846", "-1.881", "0.915", "0.944", "-1.363", "-0.697", "-0.846", "-0.920", "1.194", "0.834", "-0.698", "1.087", "0.905", "-1.571", "-0.697", "0.773", "0.944", "0.905", "0.773", "0.783", "1.026", "0.783", "0.773", "0.688", "-0.782", "1.199", "-0.846", "0.965", "0.868", "0.859", "-1.292", "0.966", "-1.104", "1.148", "1.077", "1.029", "-0.624", "1.199", "0.783", "0.773", "1.055", "-0.698", "-1.292", "1.082", "-1.985", "1.055", "1.101", "-0.550", "-0.587", "1.126", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.551", "0.699", "0.908", "0.550", "0.780", "0.933", "0.934", "1.667", "0.495", "0.777", "0.860", "1.683", "0.882", "0.779", "0.907", "0.988", "1.212", "0.992", "1.638", "1.185", "1.452", "0.914", "0.912", "0.996", "0.908", "0.930", "1.432", "0.700", "0.911", "0.931", "0.940", "0.936", "1.693", "0.950", "0.926", "1.037", "0.952", "1.172", "0.907", "1.662", "0.933", "0.933", "2.208", "0.555", "1.669", "1.665", "0.919", "0.777", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.540", "2.563", "-0.690", "-1.879", "2.822", "-0.745", "-0.143", "-0.067", "-0.337", "-0.607", "-0.573", "1.444", "1.158", "2.719", "-0.832", "-0.381", "-0.381", "1.444", "0.139", "1.444", "1.158", "1.540", "-0.729", "-1.965", "0.218", "-0.208", "-1.308", "1.444", "-0.600", "-0.208", "-0.643", "1.254", "-1.430", "0.967", "-1.504", "-0.034", "-1.618", "-0.034", "1.254", "-1.879", "0.025", "-1.308", "-0.380", "-1.299", "2.718", "0.153", "-2.029", "0.162", "-0.400", "-1.082", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "256.491", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "83", "55", "63", "83", "78", "57", "57", "66", "61", "78", "80", "80", "84", "78", "58", "58", "80", "58", "80", "80", "80", "58", "63", "57", "58", "57", "80", "55", "58", "57", "80", "57", "80", "53", "58", "57", "58", "80", "63", "65", "57", "57", "64", "83", "65", "56", "57", "78", "64", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_170955_824797-0", "input": "Examine a newspaper by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk to the sofa. | STEP 2: Pick up the newspaper from the sofa. | STEP 3: Walk to the floor lamp that is to the left of the sofa. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.435", "-0.376", "-0.163", "-4.682", "-4.826", "-5.043", "-1.960", "-4.673", "-4.826", "-2.031", "-0.192", "-0.952", "-1.835", "-0.169", "-0.705", "-5.364", "-3.393", "-3.863", "-2.404", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.592", "0.074", "0.996", "1.108", "1.398", "0.592", "0.425", "1.108", "0.668", "1.103", "0.615", "0.589", "1.592", "0.613", "1.044", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.459", "0.914", "1.102", "4.290", "4.490", "0.122", "4.211", "4.459", "4.292", "4.421", "1.100", "1.960", "4.470", "0.914", "2.753", "0.173", "4.492", "4.391", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "43", "37", "53", "52", "26", "46", "55", "53", "46", "36", "56", "46", "43", "56", "34", "52", "48", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_170955_824797-1", "input": "Turn on a lamp while carrying a newspaper ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the large tan sofa | STEP 2: Pick up the newspaper on top of the sofa | STEP 3: Carry the newspaper to the left side of the sofa where the lamp is | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.435", "-0.376", "-0.163", "-4.682", "-4.826", "-5.043", "-1.960", "-4.673", "-4.826", "-2.031", "-0.192", "-0.952", "-1.835", "-0.169", "-0.705", "-5.364", "-3.393", "-3.863", "-2.404", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.592", "0.074", "0.996", "1.108", "1.398", "0.592", "0.425", "1.108", "0.668", "1.103", "0.615", "0.589", "1.592", "0.613", "1.044", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.459", "0.914", "1.102", "4.290", "4.490", "0.122", "4.211", "4.459", "4.292", "4.421", "1.100", "1.960", "4.470", "0.914", "2.753", "0.173", "4.492", "4.391", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "43", "37", "53", "52", "26", "46", "55", "53", "46", "36", "56", "46", "43", "56", "34", "52", "48", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_170955_824797-2", "input": "Examine a newspaper by the light of a floor lamp ", "output": "STEP 1: turn to the left twice and take a few steps forward and turn to the right and go to the sofa | STEP 2: pick up the newspaper from the sofa | STEP 3: turn to the right and go to the blue chair and turn to the right | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "Watch", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.25", "-3.435", "-0.376", "-0.163", "-4.682", "-4.826", "-5.043", "-1.960", "-4.673", "-4.826", "-2.031", "-0.192", "-0.952", "-1.835", "-0.169", "-0.705", "-5.364", "-3.393", "-3.863", "-2.404", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.592", "0.074", "0.996", "1.108", "1.398", "0.592", "0.425", "1.108", "0.668", "1.103", "0.615", "0.589", "1.592", "0.613", "1.044", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.459", "0.914", "1.102", "4.290", "4.490", "0.122", "4.211", "4.459", "4.292", "4.421", "1.100", "1.960", "4.470", "0.914", "2.753", "0.173", "4.492", "4.391", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "43", "37", "53", "52", "26", "46", "55", "53", "46", "36", "56", "46", "43", "56", "34", "52", "48", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011850_153676-0", "input": "Put two sets of keys in the safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the right end of the cream colored couch across from you. | STEP 2: Pick up the keys on the right cushion of the couch. | STEP 3: Turn to your right and go to the safe across from you, on the floor. | STEP 4: Place the keys in the safe on the floor. | STEP 5: Turn around and go to the blue arm chair across from you. | STEP 6: Pick up the keys on the seat of the chair. | STEP 7: Turn around and go to the safe on the floor, across from you. | STEP 8: Place the keys in the safe on the floor. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-1.459", "-2.901", "-3.222", "-2.351", "-3.864", "-1.835", "-4.157", "-3.222", "-4.826", "-4.184", "-2.914", "-2.137", "-2.031", "-4.016", "-0.787", "-2.085", "-0.787", "-4.826", "-0.263", "-3.393", "-3.543", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.598", "1.111", "1.111", "0.034", "1.108", "0.590", "0.997", "1.113", "1.110", "1.109", "0.421", "0.034", "0.668", "0.201", "0.615", "0.589", "0.609", "1.111", "0.079", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.221", "4.786", "4.786", "0.212", "4.786", "4.124", "4.336", "4.885", "4.687", "4.490", "4.589", "0.317", "4.421", "4.589", "3.545", "4.297", "1.960", "4.391", "1.194", "4.492", "4.885", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "55", "55", "38", "55", "49", "50", "55", "55", "55", "54", "38", "49", "53", "59", "49", "59", "56", "40", "55", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011850_153676-1", "input": "Put two key-chains inside the safe or locker ", "output": "STEP 1: Turn around, go to the white sofa | STEP 2: Pick up the key-chain from the sofa | STEP 3: Turn around and go to the safe on the floor to the right of a cabinet with a small statue | STEP 4: Open the safe, place the key-chain inside it, and close it | STEP 5: Turn around, move across the room to the somewhat blue sofa. | STEP 6: Pick the key-chain from that sofa | STEP 7: Go back to the safe | STEP 8: Put the key-chain inside the safe and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-1.459", "-2.901", "-3.222", "-2.351", "-3.864", "-1.835", "-4.157", "-3.222", "-4.826", "-4.184", "-2.914", "-2.137", "-2.031", "-4.016", "-0.787", "-2.085", "-0.787", "-4.826", "-0.263", "-3.393", "-3.543", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.598", "1.111", "1.111", "0.034", "1.108", "0.590", "0.997", "1.113", "1.110", "1.109", "0.421", "0.034", "0.668", "0.201", "0.615", "0.589", "0.609", "1.111", "0.079", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.221", "4.786", "4.786", "0.212", "4.786", "4.124", "4.336", "4.885", "4.687", "4.490", "4.589", "0.317", "4.421", "4.589", "3.545", "4.297", "1.960", "4.391", "1.194", "4.492", "4.885", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "55", "55", "38", "55", "49", "50", "55", "55", "55", "54", "38", "49", "53", "59", "49", "59", "56", "40", "55", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011850_153676-2", "input": "Move two sets of keys into a small white safe. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the small black table in the corner of the room, then hang a left and walk over to the right side of the couch. | STEP 2: Pick up the set of keys off of the seat of the couch. | STEP 3: Walk over to the small white safe on your right. | STEP 4: Open the safe and put the keys inside, then close the safe | STEP 5: Walk over to the blue chair that is next to the couch behind you. | STEP 6: Pick up the set of keys off of the seat of the couch. | STEP 7: Turn around and walk over to the small white safe. | STEP 8: Open the safe and put the keys inside the safe, then close the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-1.459", "-2.901", "-3.222", "-2.351", "-3.864", "-1.835", "-4.157", "-3.222", "-4.826", "-4.184", "-2.914", "-2.137", "-2.031", "-4.016", "-0.787", "-2.085", "-0.787", "-4.826", "-0.263", "-3.393", "-3.543", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.598", "1.111", "1.111", "0.034", "1.108", "0.590", "0.997", "1.113", "1.110", "1.109", "0.421", "0.034", "0.668", "0.201", "0.615", "0.589", "0.609", "1.111", "0.079", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.221", "4.786", "4.786", "0.212", "4.786", "4.124", "4.336", "4.885", "4.687", "4.490", "4.589", "0.317", "4.421", "4.589", "3.545", "4.297", "1.960", "4.391", "1.194", "4.492", "4.885", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "270", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "55", "55", "38", "55", "49", "50", "55", "55", "55", "54", "38", "49", "53", "59", "49", "59", "56", "40", "55", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180831_140621-0", "input": "Examine a computer in the lamp light. ", "output": "STEP 1: Step forward, then turn right to go to the dresser. | STEP 2: Pick up the computer on the dresser, in front of the statue. | STEP 3: Turn right, then go forward to go toward the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-4.223", "-4.826", "-3.222", "-0.213", "-5.534", "-3.570", "-2.298", "-0.870", "-0.787", "-4.184", "-0.324", "-2.458", "-2.031", "-4.016", "-0.213", "-4.505", "-4.505", "-0.870", "-2.244", "-3.393", "-3.864", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.201", "1.111", "1.113", "0.079", "1.043", "0.207", "0.034", "0.843", "0.830", "1.109", "1.813", "0.034", "0.668", "0.201", "0.079", "1.107", "1.112", "0.609", "0.039", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.587", "4.528", "4.490", "4.786", "1.102", "0.173", "4.459", "0.369", "2.753", "1.960", "4.588", "1.097", "0.108", "4.421", "4.404", "0.828", "4.292", "4.687", "2.224", "0.212", "4.492", "4.687", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "53", "56", "56", "41", "38", "54", "39", "60", "60", "56", "44", "39", "50", "54", "41", "51", "56", "60", "39", "56", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180831_140621-1", "input": "Turn on the lamp next to the sofa while holding a laptop computer. ", "output": "STEP 1: Walk to the laptop computer on the tall brown dresser. | STEP 2: Close the laptop and pick it up. | STEP 3: Turn right and walk to the white sofa. | STEP 4: Look up and turn on the standing lamp next to the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-4.223", "-4.826", "-3.222", "-0.213", "-5.534", "-3.570", "-2.298", "-0.870", "-0.787", "-4.184", "-0.324", "-2.458", "-2.031", "-4.016", "-0.213", "-4.505", "-4.505", "-0.870", "-2.244", "-3.393", "-3.864", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.201", "1.111", "1.113", "0.079", "1.043", "0.207", "0.034", "0.843", "0.830", "1.109", "1.813", "0.034", "0.668", "0.201", "0.079", "1.107", "1.112", "0.609", "0.039", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.587", "4.528", "4.490", "4.786", "1.102", "0.173", "4.459", "0.369", "2.753", "1.960", "4.588", "1.097", "0.108", "4.421", "4.404", "0.828", "4.292", "4.687", "2.224", "0.212", "4.492", "4.687", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "53", "56", "56", "41", "38", "54", "39", "60", "60", "56", "44", "39", "50", "54", "41", "51", "56", "60", "39", "56", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180831_140621-2", "input": "Examine a laptop by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the dresser with the laptop. | STEP 2: Close the lid of the laptop on the dresser and pick up the laptop. | STEP 3: Turn right and walk towards the white sofa. | STEP 4: Raise the laptop up and turn on the lamp on the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-4.223", "-4.826", "-3.222", "-0.213", "-5.534", "-3.570", "-2.298", "-0.870", "-0.787", "-4.184", "-0.324", "-2.458", "-2.031", "-4.016", "-0.213", "-4.505", "-4.505", "-0.870", "-2.244", "-3.393", "-3.864", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.201", "1.111", "1.113", "0.079", "1.043", "0.207", "0.034", "0.843", "0.830", "1.109", "1.813", "0.034", "0.668", "0.201", "0.079", "1.107", "1.112", "0.609", "0.039", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.587", "4.528", "4.490", "4.786", "1.102", "0.173", "4.459", "0.369", "2.753", "1.960", "4.588", "1.097", "0.108", "4.421", "4.404", "0.828", "4.292", "4.687", "2.224", "0.212", "4.492", "4.687", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "53", "56", "56", "41", "38", "54", "39", "60", "60", "56", "44", "39", "50", "54", "41", "51", "56", "60", "39", "56", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180831_140621-3", "input": "Examine a laptop by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and move across the room to face the dresser. | STEP 2: Close the lid of the laptop and pick it up. | STEP 3: Turn to the right and move towards the white couch. | STEP 4: Turn on the lamp next to the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-4.223", "-4.826", "-3.222", "-0.213", "-5.534", "-3.570", "-2.298", "-0.870", "-0.787", "-4.184", "-0.324", "-2.458", "-2.031", "-4.016", "-0.213", "-4.505", "-4.505", "-0.870", "-2.244", "-3.393", "-3.864", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.201", "1.111", "1.113", "0.079", "1.043", "0.207", "0.034", "0.843", "0.830", "1.109", "1.813", "0.034", "0.668", "0.201", "0.079", "1.107", "1.112", "0.609", "0.039", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.587", "4.528", "4.490", "4.786", "1.102", "0.173", "4.459", "0.369", "2.753", "1.960", "4.588", "1.097", "0.108", "4.421", "4.404", "0.828", "4.292", "4.687", "2.224", "0.212", "4.492", "4.687", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "53", "56", "56", "41", "38", "54", "39", "60", "60", "56", "44", "39", "50", "54", "41", "51", "56", "60", "39", "56", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180831_140621-4", "input": "Examine the laptop by the light ", "output": "STEP 1: Turn to your right walk towards the cabinet | STEP 2: Pick up the laptop on the cabinet | STEP 3: Turn to your right walk straight to the lamp on your left beside the sofa | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-4.223", "-4.826", "-3.222", "-0.213", "-5.534", "-3.570", "-2.298", "-0.870", "-0.787", "-4.184", "-0.324", "-2.458", "-2.031", "-4.016", "-0.213", "-4.505", "-4.505", "-0.870", "-2.244", "-3.393", "-3.864", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.201", "1.111", "1.113", "0.079", "1.043", "0.207", "0.034", "0.843", "0.830", "1.109", "1.813", "0.034", "0.668", "0.201", "0.079", "1.107", "1.112", "0.609", "0.039", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.587", "4.528", "4.490", "4.786", "1.102", "0.173", "4.459", "0.369", "2.753", "1.960", "4.588", "1.097", "0.108", "4.421", "4.404", "0.828", "4.292", "4.687", "2.224", "0.212", "4.492", "4.687", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "53", "56", "56", "41", "38", "54", "39", "60", "60", "56", "44", "39", "50", "54", "41", "51", "56", "60", "39", "56", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180831_140621-5", "input": "examine a computer with a lamp ", "output": "STEP 1: turn right, walk forward to the dresser | STEP 2: close the computer that is on the dresser, pick up the computer | STEP 3: turn right, walk forward to the couch, lift computer up to the lamp | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-4.223", "-4.826", "-3.222", "-0.213", "-5.534", "-3.570", "-2.298", "-0.870", "-0.787", "-4.184", "-0.324", "-2.458", "-2.031", "-4.016", "-0.213", "-4.505", "-4.505", "-0.870", "-2.244", "-3.393", "-3.864", "-3.863", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.201", "1.111", "1.113", "0.079", "1.043", "0.207", "0.034", "0.843", "0.830", "1.109", "1.813", "0.034", "0.668", "0.201", "0.079", "1.107", "1.112", "0.609", "0.039", "1.104", "1.110", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.587", "4.528", "4.490", "4.786", "1.102", "0.173", "4.459", "0.369", "2.753", "1.960", "4.588", "1.097", "0.108", "4.421", "4.404", "0.828", "4.292", "4.687", "2.224", "0.212", "4.492", "4.687", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "90", "90", "0", "180", "90", "270", "90", "0", "90", "90", "90", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "53", "56", "56", "41", "38", "54", "39", "60", "60", "56", "44", "39", "50", "54", "41", "51", "56", "60", "39", "56", "56", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222933_607649-0", "input": "Examine the alarm clock by the light ", "output": "STEP 1: Turn left then face the desk | STEP 2: Pick up the alarm clock on the desk | STEP 3: Turn right then walk straight head to the desk with lamp on your left | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-2.074", "-1.286", "-2.240", "-0.511", "-0.549", "-0.586", "-0.549", "-2.292", "0.800", "1.612", "1.206", "-0.819", "1.976", "-0.473", "-1.783", "1.953", "-2.091", "1.612", "-0.567", "-1.914", "-1.233", "-2.083", "-2.155", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.386", "1.723", "0.040", "0.089", "0.089", "0.649", "0.649", "0.039", "0.918", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.370", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.857", "0.668", "1.351", "0.039", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.759", "0.448", "2.469", "-1.013", "-0.692", "-1.012", "-0.772", "2.736", "0.787", "2.234", "1.076", "-0.663", "0.211", "-0.772", "0.732", "-1.81", "0.581", "0.787", "-1.010", "0.796", "0.407", "2.522", "0.758", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "38", "49", "33", "33", "32", "32", "52", "25", "25", "25", "34", "", "35", "44", "", "44", "25", "34", "45", "38", "49", "45", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222933_607649-1", "input": "Carry a clock while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move left to the wood desk top where the clock is | STEP 2: Pick up the clock on the desk top | STEP 3: Carry the clock to the right side of the desk where the lamp is | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-2.074", "-1.286", "-2.240", "-0.511", "-0.549", "-0.586", "-0.549", "-2.292", "0.800", "1.612", "1.206", "-0.819", "1.976", "-0.473", "-1.783", "1.953", "-2.091", "1.612", "-0.567", "-1.914", "-1.233", "-2.083", "-2.155", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.386", "1.723", "0.040", "0.089", "0.089", "0.649", "0.649", "0.039", "0.918", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.370", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.857", "0.668", "1.351", "0.039", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.759", "0.448", "2.469", "-1.013", "-0.692", "-1.012", "-0.772", "2.736", "0.787", "2.234", "1.076", "-0.663", "0.211", "-0.772", "0.732", "-1.81", "0.581", "0.787", "-1.010", "0.796", "0.407", "2.522", "0.758", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "38", "49", "33", "33", "32", "32", "52", "25", "25", "25", "34", "", "35", "44", "", "44", "25", "34", "45", "38", "49", "45", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222933_607649-2", "input": "turn on desk lamp with red and grey bottle in hand ", "output": "STEP 1: walk to face right side of desk | STEP 2: pick up red and grey bottle from desk | STEP 3: walk to desk on right side of room | STEP 4: turn on lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.0", "-2.074", "-1.286", "-2.240", "-0.511", "-0.549", "-0.586", "-0.549", "-2.292", "0.800", "1.612", "1.206", "-0.819", "1.976", "-0.473", "-1.783", "1.953", "-2.091", "1.612", "-0.567", "-1.914", "-1.233", "-2.083", "-2.155", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.386", "1.723", "0.040", "0.089", "0.089", "0.649", "0.649", "0.039", "0.918", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.370", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.857", "0.668", "1.351", "0.039", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.759", "0.448", "2.469", "-1.013", "-0.692", "-1.012", "-0.772", "2.736", "0.787", "2.234", "1.076", "-0.663", "0.211", "-0.772", "0.732", "-1.81", "0.581", "0.787", "-1.010", "0.796", "0.407", "2.522", "0.758", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "38", "49", "33", "33", "32", "32", "52", "25", "25", "25", "34", "", "35", "44", "", "44", "25", "34", "45", "38", "49", "45", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194015_037530-0", "input": "Put a pan with a knife in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, go to the end of the kitchen island, then turn left. | STEP 2: Pick up the butter knife on the kitchen island, in front of the fork. | STEP 3: Turn left, go straight, then turn left to face the stove. | STEP 4: Put the butter knife in the pan on the stove. | STEP 5: Pick up the pan on the stove, with the butter knife in it. | STEP 6: Turn left, move forward, then turn left to face the sink. | STEP 7: Put the pan in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.104", "1.212", "-0.624", "-1.167", "-0.698", "-0.772", "0.874", "-0.698", "0.844", "1.029", "0.688", "0.944", "1.026", "1.029", "1.087", "-0.960", "-1.167", "-1.104", "0.905", "0.874", "-0.550", "-0.865", "0.859", "0.793", "0.848", "0.866", "-1.776", "0.688", "1.077", "-0.642", "-1.418", "0.965", "0.944", "-0.624", "1.199", "-1.423", "1.114", "1.029", "1.194", "1.026", "-0.920", "0.794", "0.783", "1.039", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "2.207", "0.933", "0.933", "0.933", "0.934", "0.154", "0.934", "1.399", "0.908", "0.907", "0.907", "0.944", "0.906", "1.452", "0.229", "0.936", "0.934", "0.944", "0.150", "0.930", "0.209", "0.934", "0.154", "0.946", "1.688", "0.885", "0.961", "0.950", "0.795", "1.037", "1.175", "0.949", "0.929", "0.907", "0.169", "0.911", "0.911", "1.667", "1.646", "0.933", "0.495", "1.640", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.643", "-1.408", "0.162", "0.144", "-1.231", "0.162", "-0.729", "-1.308", "1.349", "-1.793", "-1.879", "-0.381", "1.063", "-0.555", "1.063", "0.608", "-0.118", "-0.380", "1.444", "-0.571", "-1.540", "0.608", "-0.207", "-0.650", "-1.080", "1.209", "2.719", "-0.729", "-1.504", "-0.918", "-1.167", "1.444", "-0.555", "-1.308", "-1.965", "2.621", "-0.381", "-0.034", "-0.401", "1.158", "0.239", "-0.690", "0.967", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "11.116", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "58", "51", "51", "51", "51", "54", "51", "74", "57", "57", "52", "74", "52", "74", "71", "51", "51", "74", "54", "51", "71", "52", "54", "45", "74", "78", "52", "47", "72", "51", "74", "52", "51", "57", "77", "52", "52", "60", "74", "51", "55", "74", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194015_037530-1", "input": "put the knife to the pan on the stove, move the pan into the sink ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the counter at the end on the left | STEP 2: grab the knife from the counter | STEP 3: turn around to the stove | STEP 4: put the knife in the pan on the stove | STEP 5: grab the pan with the knife | STEP 6: turn around to the sink | STEP 7: put the pan in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.104", "1.212", "-0.624", "-1.167", "-0.698", "-0.772", "0.874", "-0.698", "0.844", "1.029", "0.688", "0.944", "1.026", "1.029", "1.087", "-0.960", "-1.167", "-1.104", "0.905", "0.874", "-0.550", "-0.865", "0.859", "0.793", "0.848", "0.866", "-1.776", "0.688", "1.077", "-0.642", "-1.418", "0.965", "0.944", "-0.624", "1.199", "-1.423", "1.114", "1.029", "1.194", "1.026", "-0.920", "0.794", "0.783", "1.039", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "2.207", "0.933", "0.933", "0.933", "0.934", "0.154", "0.934", "1.399", "0.908", "0.907", "0.907", "0.944", "0.906", "1.452", "0.229", "0.936", "0.934", "0.944", "0.150", "0.930", "0.209", "0.934", "0.154", "0.946", "1.688", "0.885", "0.961", "0.950", "0.795", "1.037", "1.175", "0.949", "0.929", "0.907", "0.169", "0.911", "0.911", "1.667", "1.646", "0.933", "0.495", "1.640", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.643", "-1.408", "0.162", "0.144", "-1.231", "0.162", "-0.729", "-1.308", "1.349", "-1.793", "-1.879", "-0.381", "1.063", "-0.555", "1.063", "0.608", "-0.118", "-0.380", "1.444", "-0.571", "-1.540", "0.608", "-0.207", "-0.650", "-1.080", "1.209", "2.719", "-0.729", "-1.504", "-0.918", "-1.167", "1.444", "-0.555", "-1.308", "-1.965", "2.621", "-0.381", "-0.034", "-0.401", "1.158", "0.239", "-0.690", "0.967", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "11.116", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "58", "51", "51", "51", "51", "54", "51", "74", "57", "57", "52", "74", "52", "74", "71", "51", "51", "74", "54", "51", "71", "52", "54", "45", "74", "78", "52", "47", "72", "51", "74", "52", "51", "57", "77", "52", "52", "60", "74", "51", "55", "74", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194015_037530-2", "input": "Put the pan and knife in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the end of the island. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn around and take the knife to the stove. | STEP 4: Put the knife in the pan on the front left of the stove. | STEP 5: Pick up the pan and knife from the stove. | STEP 6: Turn around to the sink. | STEP 7: Put the pan and knife in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Cup", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-1.104", "1.212", "-0.624", "-1.167", "-0.698", "-0.772", "0.874", "-0.698", "0.844", "1.029", "0.688", "0.944", "1.026", "1.029", "1.087", "-0.960", "-1.167", "-1.104", "0.905", "0.874", "-0.550", "-0.865", "0.859", "0.793", "0.848", "0.866", "-1.776", "0.688", "1.077", "-0.642", "-1.418", "0.965", "0.944", "-0.624", "1.199", "-1.423", "1.114", "1.029", "1.194", "1.026", "-0.920", "0.794", "0.783", "1.039", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "2.207", "0.933", "0.933", "0.933", "0.934", "0.154", "0.934", "1.399", "0.908", "0.907", "0.907", "0.944", "0.906", "1.452", "0.229", "0.936", "0.934", "0.944", "0.150", "0.930", "0.209", "0.934", "0.154", "0.946", "1.688", "0.885", "0.961", "0.950", "0.795", "1.037", "1.175", "0.949", "0.929", "0.907", "0.169", "0.911", "0.911", "1.667", "1.646", "0.933", "0.495", "1.640", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.643", "-1.408", "0.162", "0.144", "-1.231", "0.162", "-0.729", "-1.308", "1.349", "-1.793", "-1.879", "-0.381", "1.063", "-0.555", "1.063", "0.608", "-0.118", "-0.380", "1.444", "-0.571", "-1.540", "0.608", "-0.207", "-0.650", "-1.080", "1.209", "2.719", "-0.729", "-1.504", "-0.918", "-1.167", "1.444", "-0.555", "-1.308", "-1.965", "2.621", "-0.381", "-0.034", "-0.401", "1.158", "0.239", "-0.690", "0.967", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "180", "0", "11.116", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "58", "51", "51", "51", "51", "54", "51", "74", "57", "57", "52", "74", "52", "74", "71", "51", "51", "74", "54", "51", "71", "52", "54", "45", "74", "78", "52", "47", "72", "51", "74", "52", "51", "57", "77", "52", "52", "60", "74", "51", "55", "74", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183715_299073-0", "input": "Move a chilled mug to the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Cross the kitchen to stand in front of the counter to the right of the stove. | STEP 2: Pick up the white coffee mug from the counter. | STEP 3: Carry the mug to the refrigerator. | STEP 4: Open the fridge, place the mug on the top shelf, close the fridge, and then remove the mug once chilled. | STEP 5: Carry the mug back to the counter to the right of the stove. | STEP 6: Place the mug on the base of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Pot", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "1.082", "0.844", "1.199", "-0.772", "-1.363", "0.688", "0.834", "0.875", "-0.772", "0.944", "1.026", "1.055", "0.844", "1.239", "-1.167", "-0.912", "-1.355", "0.773", "0.844", "-1.469", "1.240", "1.029", "-1.292", "0.688", "-1.104", "0.859", "-1.292", "0.848", "1.026", "1.148", "0.783", "1.077", "0.914", "0.859", "0.905", "1.087", "1.009", "0.811", "1.055", "-0.550", "0.859", "0.910", "0.905", "-1.881", "0.773", "0.761", "0.944", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "1.165", "0.908", "0.930", "0.550", "0.912", "0.495", "0.703", "0.936", "0.934", "1.138", "1.666", "1.646", "1.662", "0.929", "0.256", "1.014", "0.992", "1.452", "0.884", "1.667", "0.992", "0.930", "0.908", "0.963", "0.934", "0.934", "0.946", "0.940", "1.669", "1.185", "0.950", "0.168", "1.015", "1.175", "0.900", "1.662", "0.117", "1.666", "0.933", "0.911", "0.109", "0.866", "0.553", "0.912", "0.105", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.973", "1.349", "-0.208", "0.239", "2.718", "-1.879", "-0.607", "-0.690", "-1.386", "-0.034", "1.349", "0.153", "0.967", "0.153", "-0.905", "0.608", "0.144", "0.139", "1.540", "2.719", "-2.029", "-0.381", "-0.118", "-0.555", "-0.643", "-0.729", "-0.380", "-1.080", "1.158", "-0.593", "1.540", "-1.504", "-0.729", "-1.879", "1.063", "1.349", "-1.893", "0.423", "-2.029", "-1.463", "-0.208", "-2.052", "0.967", "2.718", "-0.381", "-2.212", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "77", "55", "54", "80", "60", "58", "52", "54", "55", "77", "62", "77", "62", "54", "74", "54", "55", "77", "54", "53", "55", "54", "55", "54", "55", "54", "48", "77", "63", "77", "50", "57", "60", "77", "77", "53", "55", "53", "54", "55", "59", "77", "80", "55", "59", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183715_299073-1", "input": "pick up white mug, chill, put mug in coffee maker ", "output": "STEP 1: turn left, walk to stove in kitchen, stop in front of stove | STEP 2: pick up white mug from counter top between stove and coffee maker | STEP 3: turn left, walk straight to fridge, turn right and face fridge | STEP 4: open fridge door, place mug on shelf near green fruit, close door, chill mug, open door, pick up mug, close fridge door | STEP 5: turn right, walk through kitchen to coffee maker, turn left, stop and face coffee maker | STEP 6: place mug in coffee maker on top of counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Pot", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "1.082", "0.844", "1.199", "-0.772", "-1.363", "0.688", "0.834", "0.875", "-0.772", "0.944", "1.026", "1.055", "0.844", "1.239", "-1.167", "-0.912", "-1.355", "0.773", "0.844", "-1.469", "1.240", "1.029", "-1.292", "0.688", "-1.104", "0.859", "-1.292", "0.848", "1.026", "1.148", "0.783", "1.077", "0.914", "0.859", "0.905", "1.087", "1.009", "0.811", "1.055", "-0.550", "0.859", "0.910", "0.905", "-1.881", "0.773", "0.761", "0.944", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "1.165", "0.908", "0.930", "0.550", "0.912", "0.495", "0.703", "0.936", "0.934", "1.138", "1.666", "1.646", "1.662", "0.929", "0.256", "1.014", "0.992", "1.452", "0.884", "1.667", "0.992", "0.930", "0.908", "0.963", "0.934", "0.934", "0.946", "0.940", "1.669", "1.185", "0.950", "0.168", "1.015", "1.175", "0.900", "1.662", "0.117", "1.666", "0.933", "0.911", "0.109", "0.866", "0.553", "0.912", "0.105", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.973", "1.349", "-0.208", "0.239", "2.718", "-1.879", "-0.607", "-0.690", "-1.386", "-0.034", "1.349", "0.153", "0.967", "0.153", "-0.905", "0.608", "0.144", "0.139", "1.540", "2.719", "-2.029", "-0.381", "-0.118", "-0.555", "-0.643", "-0.729", "-0.380", "-1.080", "1.158", "-0.593", "1.540", "-1.504", "-0.729", "-1.879", "1.063", "1.349", "-1.893", "0.423", "-2.029", "-1.463", "-0.208", "-2.052", "0.967", "2.718", "-0.381", "-2.212", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "77", "55", "54", "80", "60", "58", "52", "54", "55", "77", "62", "77", "62", "54", "74", "54", "55", "77", "54", "53", "55", "54", "55", "54", "55", "54", "48", "77", "63", "77", "50", "57", "60", "77", "77", "53", "55", "53", "54", "55", "59", "77", "80", "55", "59", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183715_299073-2", "input": "Put the cold mug on the coffee maker ", "output": "STEP 1: Turn to your left then head towards the counter beside the coffee maker | STEP 2: Pick up the mug beside the coffee maker on the counter | STEP 3: Turn to your left then head to the fridge | STEP 4: Open the fridge put in and out the mug then close the fridge | STEP 5: Turn to your right walk straight then face to the microwave on your left | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Pot", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "1.082", "0.844", "1.199", "-0.772", "-1.363", "0.688", "0.834", "0.875", "-0.772", "0.944", "1.026", "1.055", "0.844", "1.239", "-1.167", "-0.912", "-1.355", "0.773", "0.844", "-1.469", "1.240", "1.029", "-1.292", "0.688", "-1.104", "0.859", "-1.292", "0.848", "1.026", "1.148", "0.783", "1.077", "0.914", "0.859", "0.905", "1.087", "1.009", "0.811", "1.055", "-0.550", "0.859", "0.910", "0.905", "-1.881", "0.773", "0.761", "0.944", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "1.165", "0.908", "0.930", "0.550", "0.912", "0.495", "0.703", "0.936", "0.934", "1.138", "1.666", "1.646", "1.662", "0.929", "0.256", "1.014", "0.992", "1.452", "0.884", "1.667", "0.992", "0.930", "0.908", "0.963", "0.934", "0.934", "0.946", "0.940", "1.669", "1.185", "0.950", "0.168", "1.015", "1.175", "0.900", "1.662", "0.117", "1.666", "0.933", "0.911", "0.109", "0.866", "0.553", "0.912", "0.105", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.973", "1.349", "-0.208", "0.239", "2.718", "-1.879", "-0.607", "-0.690", "-1.386", "-0.034", "1.349", "0.153", "0.967", "0.153", "-0.905", "0.608", "0.144", "0.139", "1.540", "2.719", "-2.029", "-0.381", "-0.118", "-0.555", "-0.643", "-0.729", "-0.380", "-1.080", "1.158", "-0.593", "1.540", "-1.504", "-0.729", "-1.879", "1.063", "1.349", "-1.893", "0.423", "-2.029", "-1.463", "-0.208", "-2.052", "0.967", "2.718", "-0.381", "-2.212", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "77", "55", "54", "80", "60", "58", "52", "54", "55", "77", "62", "77", "62", "54", "74", "54", "55", "77", "54", "53", "55", "54", "55", "54", "55", "54", "48", "77", "63", "77", "50", "57", "60", "77", "77", "53", "55", "53", "54", "55", "59", "77", "80", "55", "59", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_131635_504536-0", "input": "put a cooked apple slice on to the counter ", "output": "STEP 1: turn around and move forward to the counter that is to the left of the stove | STEP 2: pick up the butter knife that is directly in front of the tan bowl | STEP 3: turn to the left and at the end of the counter on the left turn left and stop to face the black trash can that is at the end of the counter | STEP 4: slice the green apple that is in the trash can with the knife | STEP 5: put the knife in to the trash can behind the apples | STEP 6: remove a slice of the green apple from the trash can | STEP 7: turn to the left and at the edge of the counter, turn to the right and move forward to the stove on the left, turn left to face the stove with the microwave above it | STEP 8: open the microwave door, put the apple slice in to the microwave, close the door, cook for a few seconds, open the door, remove the apple slice and close the door | STEP 9: turn to the right and move to the edge of the counter on the right, turn right and move to the center of the counter turning right to face the counter long ways | STEP 10: put the apple slice on to the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.811", "-1.054", "0.915", "-0.772", "0.773", "0.773", "-0.550", "-1.104", "0.874", "0.834", "-0.697", "1.029", "-0.698", "-0.624", "-0.477", "1.082", "-0.587", "1.026", "0.773", "0.910", "0.944", "1.026", "0.905", "0.844", "-1.167", "1.169", "-1.229", "0.688", "-1.571", "-0.477", "-0.550", "0.794", "0.848", "0.688", "1.194", "-0.912", "1.077", "-0.753", "-1.981", "1.026", "-0.818", "0.944", "-1.674", "1.212", "0.773", "0.688", "1.194", "0.859", "0.914", "0.859", "0.783", "-1.985", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "0.209", "0.492", "0.930", "0.908", "0.911", "0.933", "0.934", "0.154", "0.495", "0.791", "0.926", "0.957", "0.957", "0.971", "2.211", "0.821", "1.683", "0.914", "0.111", "0.907", "1.479", "0.913", "1.452", "0.936", "2.208", "1.014", "0.908", "0.878", "0.963", "0.957", "0.494", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.795", "0.986", "1.683", "0.214", "0.907", "0.878", "2.207", "0.911", "0.911", "1.667", "0.914", "0.153", "0.912", "1.640", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-2.132", "0.608", "-0.565", "-0.067", "-0.034", "-0.381", "-1.540", "-0.643", "-0.769", "-0.690", "-0.745", "-0.034", "-1.308", "0.239", "-1.618", "-1.299", "-0.573", "1.063", "-1.879", "-1.892", "0.139", "1.063", "1.158", "1.444", "-1.167", "-0.973", "0.144", "-1.965", "2.719", "-1.308", "-1.154", "-0.524", "-1.080", "-0.555", "-2.166", "0.608", "-1.504", "-0.745", "2.719", "1.444", "0.641", "-0.729", "2.692", "-1.626", "-0.555", "0.139", "-0.465", "-0.381", "-0.611", "-0.729", "1.444", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "180", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "79", "63", "59", "60", "60", "59", "59", "62", "63", "80", "60", "59", "59", "59", "66", "80", "82", "65", "64", "60", "82", "82", "82", "59", "66", "59", "65", "86", "59", "59", "63", "53", "60", "58", "79", "55", "80", "86", "82", "79", "60", "86", "66", "60", "60", "68", "60", "62", "60", "82", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_131635_504536-1", "input": "Put cooked apple slice on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go to the wall, hang a right and go to the counter to the left of the stove where the lettuce is. | STEP 2: Pick up the butter knife that is in front of the bowl on the counter. | STEP 3: Turn to the left, go to the end of the counter and turn left, go to the garbage can that will be on the left. | STEP 4: Cut the apple that is in the garbage can into slices. | STEP 5: Put the knife in the garbage can. | STEP 6: Pick up a slice of apple that is in the garbage can. | STEP 7: Turn to the left, go to the fridge, hang a right and go to the microwave that is above the stove on the left. | STEP 8: Put the apple in the microwave and turn it on to cook, remove the cooked apple from the microwave. | STEP 9: Turn to the right, go to the wall, hang a right and go to the counter where the plant is that is on the left. | STEP 10: Put the slice of apple on the counter to the right of the statue. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.811", "-1.054", "0.915", "-0.772", "0.773", "0.773", "-0.550", "-1.104", "0.874", "0.834", "-0.697", "1.029", "-0.698", "-0.624", "-0.477", "1.082", "-0.587", "1.026", "0.773", "0.910", "0.944", "1.026", "0.905", "0.844", "-1.167", "1.169", "-1.229", "0.688", "-1.571", "-0.477", "-0.550", "0.794", "0.848", "0.688", "1.194", "-0.912", "1.077", "-0.753", "-1.981", "1.026", "-0.818", "0.944", "-1.674", "1.212", "0.773", "0.688", "1.194", "0.859", "0.914", "0.859", "0.783", "-1.985", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "0.209", "0.492", "0.930", "0.908", "0.911", "0.933", "0.934", "0.154", "0.495", "0.791", "0.926", "0.957", "0.957", "0.971", "2.211", "0.821", "1.683", "0.914", "0.111", "0.907", "1.479", "0.913", "1.452", "0.936", "2.208", "1.014", "0.908", "0.878", "0.963", "0.957", "0.494", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.795", "0.986", "1.683", "0.214", "0.907", "0.878", "2.207", "0.911", "0.911", "1.667", "0.914", "0.153", "0.912", "1.640", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-2.132", "0.608", "-0.565", "-0.067", "-0.034", "-0.381", "-1.540", "-0.643", "-0.769", "-0.690", "-0.745", "-0.034", "-1.308", "0.239", "-1.618", "-1.299", "-0.573", "1.063", "-1.879", "-1.892", "0.139", "1.063", "1.158", "1.444", "-1.167", "-0.973", "0.144", "-1.965", "2.719", "-1.308", "-1.154", "-0.524", "-1.080", "-0.555", "-2.166", "0.608", "-1.504", "-0.745", "2.719", "1.444", "0.641", "-0.729", "2.692", "-1.626", "-0.555", "0.139", "-0.465", "-0.381", "-0.611", "-0.729", "1.444", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "180", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "79", "63", "59", "60", "60", "59", "59", "62", "63", "80", "60", "59", "59", "59", "66", "80", "82", "65", "64", "60", "82", "82", "82", "59", "66", "59", "65", "86", "59", "59", "63", "53", "60", "58", "79", "55", "80", "86", "82", "79", "60", "86", "66", "60", "60", "68", "60", "62", "60", "82", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_131635_504536-2", "input": "Put a heated apple slice on the kitchen island ", "output": "STEP 1: Go to the left of the stove | STEP 2: Take a knife from the counter | STEP 3: Go to the bin | STEP 4: Cut an apple in the bin | STEP 5: Put the knife in the bin | STEP 6: Take an apple piece | STEP 7: Go to the microwave | STEP 8: Heat the apple | STEP 9: Go to the kitchen island | STEP 10: Put the apple down on the kitchen island | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.811", "-1.054", "0.915", "-0.772", "0.773", "0.773", "-0.550", "-1.104", "0.874", "0.834", "-0.697", "1.029", "-0.698", "-0.624", "-0.477", "1.082", "-0.587", "1.026", "0.773", "0.910", "0.944", "1.026", "0.905", "0.844", "-1.167", "1.169", "-1.229", "0.688", "-1.571", "-0.477", "-0.550", "0.794", "0.848", "0.688", "1.194", "-0.912", "1.077", "-0.753", "-1.981", "1.026", "-0.818", "0.944", "-1.674", "1.212", "0.773", "0.688", "1.194", "0.859", "0.914", "0.859", "0.783", "-1.985", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "0.209", "0.492", "0.930", "0.908", "0.911", "0.933", "0.934", "0.154", "0.495", "0.791", "0.926", "0.957", "0.957", "0.971", "2.211", "0.821", "1.683", "0.914", "0.111", "0.907", "1.479", "0.913", "1.452", "0.936", "2.208", "1.014", "0.908", "0.878", "0.963", "0.957", "0.494", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.795", "0.986", "1.683", "0.214", "0.907", "0.878", "2.207", "0.911", "0.911", "1.667", "0.914", "0.153", "0.912", "1.640", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-2.132", "0.608", "-0.565", "-0.067", "-0.034", "-0.381", "-1.540", "-0.643", "-0.769", "-0.690", "-0.745", "-0.034", "-1.308", "0.239", "-1.618", "-1.299", "-0.573", "1.063", "-1.879", "-1.892", "0.139", "1.063", "1.158", "1.444", "-1.167", "-0.973", "0.144", "-1.965", "2.719", "-1.308", "-1.154", "-0.524", "-1.080", "-0.555", "-2.166", "0.608", "-1.504", "-0.745", "2.719", "1.444", "0.641", "-0.729", "2.692", "-1.626", "-0.555", "0.139", "-0.465", "-0.381", "-0.611", "-0.729", "1.444", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "180", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "79", "63", "59", "60", "60", "59", "59", "62", "63", "80", "60", "59", "59", "59", "66", "80", "82", "65", "64", "60", "82", "82", "82", "59", "66", "59", "65", "86", "59", "59", "63", "53", "60", "58", "79", "55", "80", "86", "82", "79", "60", "86", "66", "60", "60", "68", "60", "62", "60", "82", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081720_491733-0", "input": "Put two bars of soap in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and go toward the shower, then turn left to face the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the back of the toilet. | STEP 3: Go to the cabinet beneath the sink, to the left of the toilet. | STEP 4: Open the cabinet, put the bar of soap inside, and close the cabinet. | STEP 5: Turn left and move forward, then turn right to face the counter between the sink basins. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the counter. | STEP 7: Return to the cabinet to the left of the toilet. | STEP 8: Open the cabinet, put the bar of soap inside, and close the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.280", "-0.280", "-0.388", "-0.450", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-0.158", "-0.280", "-0.112", "-0.077", "-0.326", "-0.024", "-0.178", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.077", "0.955", "0.954", "0.072", "1.619", "1.326", "0.953", "0.654", "-0.000", "0.953", "0.951", "0.954", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "3.462", "2.743", "2.878", "2.807", "3.145", "1.887", "1.302", "1.606", "1.985", "1.848", "1.669", "2.878", "1.544", "2.202", "1.950", "2.878", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "20", "23", "23", "19", "29", "26", "31", "28", "", "31", "23", "31", "25", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081720_491733-1", "input": "Put two soap in the cabinet ", "output": "STEP 1: Turn left then head to the toilet tank | STEP 2: Pick up the soap on the tank | STEP 3: Turn around adjust your position and look at the sink cabinet | STEP 4: Open the cabinet and put in the soap then close the cabinet | STEP 5: Turn left head to the sink counter | STEP 6: Pick up the soap on the counter | STEP 7: Turn right then adjust your position and look at the sink cabinet | STEP 8: Open the cabinet and put in the soap then close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.280", "-0.280", "-0.388", "-0.450", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-0.158", "-0.280", "-0.112", "-0.077", "-0.326", "-0.024", "-0.178", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.077", "0.955", "0.954", "0.072", "1.619", "1.326", "0.953", "0.654", "-0.000", "0.953", "0.951", "0.954", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "3.462", "2.743", "2.878", "2.807", "3.145", "1.887", "1.302", "1.606", "1.985", "1.848", "1.669", "2.878", "1.544", "2.202", "1.950", "2.878", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "20", "23", "23", "19", "29", "26", "31", "28", "", "31", "23", "31", "25", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081720_491733-2", "input": "Put two bars of soap in a cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Make a left to reach the sink across the room. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the sink countertop, the one farthest to the right. | STEP 3: Turn to face the cabinet under the sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the rightmost cabinet under the sink. | STEP 5: Walk to the left-hand sink. | STEP 6: Pick up the bar of soap sitting in between the two sinks. | STEP 7: Turn to face the cabinet under the right sink. | STEP 8: Put the other bar of soap in the rightmost cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.280", "-0.280", "-0.388", "-0.450", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-0.158", "-0.280", "-0.112", "-0.077", "-0.326", "-0.024", "-0.178", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.077", "0.955", "0.954", "0.072", "1.619", "1.326", "0.953", "0.654", "-0.000", "0.953", "0.951", "0.954", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "3.462", "2.743", "2.878", "2.807", "3.145", "1.887", "1.302", "1.606", "1.985", "1.848", "1.669", "2.878", "1.544", "2.202", "1.950", "2.878", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "20", "23", "23", "19", "29", "26", "31", "28", "", "31", "23", "31", "25", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161853_945788-0", "input": "Put a cooked potato in the garbage can. ", "output": "STEP 1: Go to the right and walk to the fridge, hang a right and go to the counter between the dishwasher and stove. | STEP 2: Pick up the potato that is on the counter. | STEP 3: Go right to the microwave, raise the potato up. | STEP 4: Put the potato in the microwave, turn it on to cook, remove the potato. | STEP 5: Go left towards toward the fridge, then hang a left, go to the garbage can. | STEP 6: Put the potato in the garbage can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.292", "-0.550", "0.859", "0.688", "0.944", "-1.104", "1.029", "0.944", "-0.772", "0.915", "0.773", "-1.363", "0.874", "-0.550", "0.833", "-0.550", "-1.292", "0.905", "0.905", "1.114", "1.082", "1.102", "1.010", "0.794", "-1.292", "1.029", "1.026", "0.773", "-1.816", "-0.772", "0.905", "-0.477", "-1.104", "-0.698", "0.944", "-0.697", "1.077", "1.026", "1.101", "-0.865", "-1.221", "-0.587", "-1.571", "0.844", "-1.101", "0.794", "0.688", "1.212", "1.114", "-1.007", "0.811", "1.114", "1.169", "0.773", "0.966", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.931", "0.914", "0.941", "0.941", "0.930", "0.908", "0.908", "0.933", "0.701", "0.912", "0.554", "0.154", "0.934", "0.154", "0.948", "0.948", "0.860", "1.175", "0.911", "2.211", "1.662", "0.104", "0.491", "1.014", "0.992", "1.185", "0.961", "0.871", "0.934", "1.482", "0.930", "0.930", "0.963", "0.934", "0.780", "0.950", "1.720", "1.669", "0.229", "0.92", "0.795", "0.986", "1.683", "0.214", "0.490", "0.907", "2.207", "0.911", "0.177", "0.109", "0.914", "2.207", "0.912", "1.640", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.144", "-1.231", "-0.729", "-0.555", "-0.208", "-0.118", "-0.555", "-1.879", "-0.143", "-0.731", "-0.381", "2.615", "-0.769", "0.009", "-0.611", "0.162", "-1.167", "1.158", "1.444", "-1.879", "-0.973", "-0.401", "-2.052", "-0.690", "-0.905", "-0.034", "0.967", "-1.879", "2.754", "-1.618", "1.444", "0.162", "-0.905", "0.315", "-0.207", "-0.573", "-1.504", "1.158", "-2.029", "0.608", "-0.49", "-0.745", "2.773", "0.967", "0.608", "-0.607", "-0.729", "-1.191", "-0.729", "0.543", "-1.972", "-0.381", "-1.408", "0.313", "1.349", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "63", "64", "64", "64", "63", "64", "69", "63", "61", "64", "89", "66", "63", "66", "63", "63", "86", "86", "69", "70", "72", "68", "67", "63", "64", "86", "69", "63", "63", "86", "63", "63", "63", "64", "84", "59", "86", "62", "83", "63", "84", "90", "86", "83", "67", "64", "70", "64", "83", "68", "64", "70", "64", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161853_945788-1", "input": "Put a warmed potato in the trash can. ", "output": "STEP 1: Cross the room to the right and go right again at the fridge to turn and face the statue on the counter to the right. | STEP 2: Pick the potato up from the left of the statue on the counter. | STEP 3: Go to the right and stand in front of the microwave over the stove. | STEP 4: Put the potato in the microwave and turn it on and then off and take the potato out and shut the door. | STEP 5: Go left and then left again to turn and face the black trash can. | STEP 6: Put the potato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.292", "-0.550", "0.859", "0.688", "0.944", "-1.104", "1.029", "0.944", "-0.772", "0.915", "0.773", "-1.363", "0.874", "-0.550", "0.833", "-0.550", "-1.292", "0.905", "0.905", "1.114", "1.082", "1.102", "1.010", "0.794", "-1.292", "1.029", "1.026", "0.773", "-1.816", "-0.772", "0.905", "-0.477", "-1.104", "-0.698", "0.944", "-0.697", "1.077", "1.026", "1.101", "-0.865", "-1.221", "-0.587", "-1.571", "0.844", "-1.101", "0.794", "0.688", "1.212", "1.114", "-1.007", "0.811", "1.114", "1.169", "0.773", "0.966", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.931", "0.914", "0.941", "0.941", "0.930", "0.908", "0.908", "0.933", "0.701", "0.912", "0.554", "0.154", "0.934", "0.154", "0.948", "0.948", "0.860", "1.175", "0.911", "2.211", "1.662", "0.104", "0.491", "1.014", "0.992", "1.185", "0.961", "0.871", "0.934", "1.482", "0.930", "0.930", "0.963", "0.934", "0.780", "0.950", "1.720", "1.669", "0.229", "0.92", "0.795", "0.986", "1.683", "0.214", "0.490", "0.907", "2.207", "0.911", "0.177", "0.109", "0.914", "2.207", "0.912", "1.640", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.144", "-1.231", "-0.729", "-0.555", "-0.208", "-0.118", "-0.555", "-1.879", "-0.143", "-0.731", "-0.381", "2.615", "-0.769", "0.009", "-0.611", "0.162", "-1.167", "1.158", "1.444", "-1.879", "-0.973", "-0.401", "-2.052", "-0.690", "-0.905", "-0.034", "0.967", "-1.879", "2.754", "-1.618", "1.444", "0.162", "-0.905", "0.315", "-0.207", "-0.573", "-1.504", "1.158", "-2.029", "0.608", "-0.49", "-0.745", "2.773", "0.967", "0.608", "-0.607", "-0.729", "-1.191", "-0.729", "0.543", "-1.972", "-0.381", "-1.408", "0.313", "1.349", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "63", "64", "64", "64", "63", "64", "69", "63", "61", "64", "89", "66", "63", "66", "63", "63", "86", "86", "69", "70", "72", "68", "67", "63", "64", "86", "69", "63", "63", "86", "63", "63", "63", "64", "84", "59", "86", "62", "83", "63", "84", "90", "86", "83", "67", "64", "70", "64", "83", "68", "64", "70", "64", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161853_945788-2", "input": "Cook a potato, put the potato in the trash. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the refrigerator, turn right walk to the counter on the left with the potatoes on it. | STEP 2: Pick up one potato from the counter. | STEP 3: Go to the stove on your right, look up at the microwave. | STEP 4: Cook the potato in the microwave, remove the potato from the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the refrigerator, turn left and walk to the black trash can. | STEP 6: Put the potato inside the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.292", "-0.550", "0.859", "0.688", "0.944", "-1.104", "1.029", "0.944", "-0.772", "0.915", "0.773", "-1.363", "0.874", "-0.550", "0.833", "-0.550", "-1.292", "0.905", "0.905", "1.114", "1.082", "1.102", "1.010", "0.794", "-1.292", "1.029", "1.026", "0.773", "-1.816", "-0.772", "0.905", "-0.477", "-1.104", "-0.698", "0.944", "-0.697", "1.077", "1.026", "1.101", "-0.865", "-1.221", "-0.587", "-1.571", "0.844", "-1.101", "0.794", "0.688", "1.212", "1.114", "-1.007", "0.811", "1.114", "1.169", "0.773", "0.966", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.931", "0.914", "0.941", "0.941", "0.930", "0.908", "0.908", "0.933", "0.701", "0.912", "0.554", "0.154", "0.934", "0.154", "0.948", "0.948", "0.860", "1.175", "0.911", "2.211", "1.662", "0.104", "0.491", "1.014", "0.992", "1.185", "0.961", "0.871", "0.934", "1.482", "0.930", "0.930", "0.963", "0.934", "0.780", "0.950", "1.720", "1.669", "0.229", "0.92", "0.795", "0.986", "1.683", "0.214", "0.490", "0.907", "2.207", "0.911", "0.177", "0.109", "0.914", "2.207", "0.912", "1.640", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.144", "-1.231", "-0.729", "-0.555", "-0.208", "-0.118", "-0.555", "-1.879", "-0.143", "-0.731", "-0.381", "2.615", "-0.769", "0.009", "-0.611", "0.162", "-1.167", "1.158", "1.444", "-1.879", "-0.973", "-0.401", "-2.052", "-0.690", "-0.905", "-0.034", "0.967", "-1.879", "2.754", "-1.618", "1.444", "0.162", "-0.905", "0.315", "-0.207", "-0.573", "-1.504", "1.158", "-2.029", "0.608", "-0.49", "-0.745", "2.773", "0.967", "0.608", "-0.607", "-0.729", "-1.191", "-0.729", "0.543", "-1.972", "-0.381", "-1.408", "0.313", "1.349", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "63", "64", "64", "64", "63", "64", "69", "63", "61", "64", "89", "66", "63", "66", "63", "63", "86", "86", "69", "70", "72", "68", "67", "63", "64", "86", "69", "63", "63", "86", "63", "63", "63", "64", "84", "59", "86", "62", "83", "63", "84", "90", "86", "83", "67", "64", "70", "64", "83", "68", "64", "70", "64", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183807_477267-0", "input": "get mug from coffee maker, chill, and return mug to coffee maker ", "output": "STEP 1: turn right, walk through kitchen to coffee maker, turn to face coffee maker | STEP 2: pick up white mug in coffee maker | STEP 3: turn left, walk to fridge, turn to face fridge | STEP 4: open fridge door, place mug inside fridge, close door, chill mug and wait, open fridge door, pick up mug, close door | STEP 5: turn right, walk to coffee maker, turn to face coffee maker | STEP 6: put mug inside coffee maker on counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.363", "-0.912", "0.753", "-1.104", "0.688", "-0.698", "0.811", "1.199", "-0.698", "0.773", "0.833", "-0.808", "1.060", "0.944", "0.960", "1.039", "1.212", "0.760", "1.240", "1.056", "0.944", "-1.816", "-1.355", "0.905", "-0.624", "0.859", "-1.054", "-0.550", "-0.772", "1.077", "-0.846", "-0.772", "-1.054", "-1.221", "-0.642", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.920", "-1.467", "-1.367", "0.773", "-0.865", "0.811", "-0.753", "-1.571", "-0.642", "-0.624", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.207", "0.150", "0.930", "0.908", "0.933", "0.109", "0.912", "0.934", "0.912", "0.168", "0.791", "1.792", "0.914", "0.108", "2.208", "2.211", "0.124", "1.662", "1.662", "0.992", "0.871", "0.934", "1.216", "0.930", "0.908", "0.209", "0.957", "0.934", "0.950", "1.010", "0.936", "0.229", "0.92", "0.795", "1.037", "0.952", "1.439", "0.929", "0.550", "0.881", "0.911", "0.177", "0.109", "0.783", "0.881", "0.777", "0.930", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "2.615", "0.510", "-0.571", "-0.118", "-1.879", "-1.618", "-1.892", "0.139", "0.239", "-1.965", "-0.729", "-0.573", "-1.132", "-0.034", "-1.972", "-1.517", "-0.973", "0.374", "-1.961", "-0.593", "-0.381", "2.754", "0.144", "1.349", "-0.143", "0.139", "0.510", "-0.067", "-0.067", "-1.098", "0.162", "-1.231", "0.641", "-0.49", "-0.918", "-0.905", "-0.729", "0.967", "-1.618", "2.874", "2.692", "-0.555", "0.608", "-2.212", "-0.745", "2.692", "-0.832", "-1.386", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "76", "59", "56", "62", "56", "61", "57", "56", "62", "59", "77", "78", "57", "61", "63", "63", "51", "55", "65", "57", "56", "56", "79", "56", "57", "76", "56", "56", "58", "56", "56", "76", "56", "77", "56", "57", "79", "56", "82", "83", "57", "76", "61", "77", "82", "77", "56", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183807_477267-1", "input": "Put a chilled mug under a coffee maker. ", "output": "STEP 1: Go right and then turn left to face the coffee maker on the counter. | STEP 2: Pick the white mug up from under the coffee maker. | STEP 3: Go left and then turn toward the right to face the fridge. | STEP 4: Put the mug in the fridge and shut the door and then take the cup out again and shut the door. | STEP 5: Go right and cross to the other side of the room and turn right towards the coffee maker. | STEP 6: Put the mug under the coffee maker on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.363", "-0.912", "0.753", "-1.104", "0.688", "-0.698", "0.811", "1.199", "-0.698", "0.773", "0.833", "-0.808", "1.060", "0.944", "0.960", "1.039", "1.212", "0.760", "1.240", "1.056", "0.944", "-1.816", "-1.355", "0.905", "-0.624", "0.859", "-1.054", "-0.550", "-0.772", "1.077", "-0.846", "-0.772", "-1.054", "-1.221", "-0.642", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.920", "-1.467", "-1.367", "0.773", "-0.865", "0.811", "-0.753", "-1.571", "-0.642", "-0.624", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.207", "0.150", "0.930", "0.908", "0.933", "0.109", "0.912", "0.934", "0.912", "0.168", "0.791", "1.792", "0.914", "0.108", "2.208", "2.211", "0.124", "1.662", "1.662", "0.992", "0.871", "0.934", "1.216", "0.930", "0.908", "0.209", "0.957", "0.934", "0.950", "1.010", "0.936", "0.229", "0.92", "0.795", "1.037", "0.952", "1.439", "0.929", "0.550", "0.881", "0.911", "0.177", "0.109", "0.783", "0.881", "0.777", "0.930", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "2.615", "0.510", "-0.571", "-0.118", "-1.879", "-1.618", "-1.892", "0.139", "0.239", "-1.965", "-0.729", "-0.573", "-1.132", "-0.034", "-1.972", "-1.517", "-0.973", "0.374", "-1.961", "-0.593", "-0.381", "2.754", "0.144", "1.349", "-0.143", "0.139", "0.510", "-0.067", "-0.067", "-1.098", "0.162", "-1.231", "0.641", "-0.49", "-0.918", "-0.905", "-0.729", "0.967", "-1.618", "2.874", "2.692", "-0.555", "0.608", "-2.212", "-0.745", "2.692", "-0.832", "-1.386", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "76", "59", "56", "62", "56", "61", "57", "56", "62", "59", "77", "78", "57", "61", "63", "63", "51", "55", "65", "57", "56", "56", "79", "56", "57", "76", "56", "56", "58", "56", "56", "76", "56", "77", "56", "57", "79", "56", "82", "83", "57", "76", "61", "77", "82", "77", "56", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183807_477267-2", "input": "Put a chilled mug in the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Begin walking across the room, then hang a right and walk over to the coffee machine on the counter. | STEP 2: Pick up the white mug that is in the coffee machine on the counter. | STEP 3: Turn around and walk towards the wall, then hang a right and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and put the mug inside on the bottom shelf, then close the door, after a couple seconds open the fridge and remove the mug then close the fridge door. | STEP 5: Turn right and walk across the room, then turn left and walk up to the coffee machine. | STEP 6: Put the chilled mug in the coffee machine on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.363", "-0.912", "0.753", "-1.104", "0.688", "-0.698", "0.811", "1.199", "-0.698", "0.773", "0.833", "-0.808", "1.060", "0.944", "0.960", "1.039", "1.212", "0.760", "1.240", "1.056", "0.944", "-1.816", "-1.355", "0.905", "-0.624", "0.859", "-1.054", "-0.550", "-0.772", "1.077", "-0.846", "-0.772", "-1.054", "-1.221", "-0.642", "-1.292", "0.944", "0.783", "-0.920", "-1.467", "-1.367", "0.773", "-0.865", "0.811", "-0.753", "-1.571", "-0.642", "-0.624", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.207", "0.150", "0.930", "0.908", "0.933", "0.109", "0.912", "0.934", "0.912", "0.168", "0.791", "1.792", "0.914", "0.108", "2.208", "2.211", "0.124", "1.662", "1.662", "0.992", "0.871", "0.934", "1.216", "0.930", "0.908", "0.209", "0.957", "0.934", "0.950", "1.010", "0.936", "0.229", "0.92", "0.795", "1.037", "0.952", "1.439", "0.929", "0.550", "0.881", "0.911", "0.177", "0.109", "0.783", "0.881", "0.777", "0.930", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "2.615", "0.510", "-0.571", "-0.118", "-1.879", "-1.618", "-1.892", "0.139", "0.239", "-1.965", "-0.729", "-0.573", "-1.132", "-0.034", "-1.972", "-1.517", "-0.973", "0.374", "-1.961", "-0.593", "-0.381", "2.754", "0.144", "1.349", "-0.143", "0.139", "0.510", "-0.067", "-0.067", "-1.098", "0.162", "-1.231", "0.641", "-0.49", "-0.918", "-0.905", "-0.729", "0.967", "-1.618", "2.874", "2.692", "-0.555", "0.608", "-2.212", "-0.745", "2.692", "-0.832", "-1.386", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "76", "59", "56", "62", "56", "61", "57", "56", "62", "59", "77", "78", "57", "61", "63", "63", "51", "55", "65", "57", "56", "56", "79", "56", "57", "76", "56", "56", "58", "56", "56", "76", "56", "77", "56", "57", "79", "56", "82", "83", "57", "76", "61", "77", "82", "77", "56", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025340_208825-0", "input": "Cook a slice of tomato ", "output": "STEP 1: Turn left, go forward, turn left, go forward a bit, turn left to the counter | STEP 2: Take the tomato from the counter | STEP 3: Move a bit to the right | STEP 4: Put the tomato in the sink | STEP 5: Pick up the knife from the sink | STEP 6: Slice the tomato in the sink | STEP 7: Put the knife in the sink | STEP 8: Pick up a tomato slice from the sink | STEP 9: Turn around, go to the microwave | STEP 10: Put the tomato slice in the microwave, start the microwave, wait, pick up the tomato slice from the microwave | STEP 11: Turn around, go to the sink | STEP 12: Put the tomato slice in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.355", "1.114", "-0.808", "0.688", "0.754", "0.754", "1.194", "0.834", "0.944", "0.914", "-0.624", "-1.674", "1.256", "0.688", "-0.550", "1.029", "1.199", "0.859", "1.199", "1.147", "-0.960", "0.773", "-1.816", "-1.571", "-0.846", "0.915", "0.834", "-0.642", "-0.698", "0.874", "0.966", "-1.229", "0.861", "0.859", "1.077", "0.754", "-0.818", "-0.772", "-0.753", "0.834", "1.212", "-1.423", "-0.846", "0.910", "-1.985", "0.905", "1.101", "-1.241", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.914", "0.807", "0.908", "0.699", "0.494", "1.667", "0.495", "0.911", "0.168", "0.957", "0.551", "2.205", "0.952", "0.974", "0.952", "0.911", "0.911", "0.907", "1.662", "0.227", "0.961", "0.871", "0.882", "1.014", "0.492", "0.700", "0.810", "0.803", "0.154", "0.860", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.718", "0.283", "0.974", "0.814", "0.699", "2.204", "0.169", "0.933", "0.108", "0.555", "1.405", "1.665", "0.919", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.643", "-0.208", "-0.745", "-1.965", "-0.565", "-0.690", "-0.529", "-0.607", "-0.555", "-0.611", "0.009", "2.874", "-1.408", "-2.051", "-1.308", "-0.034", "-0.034", "-0.381", "-0.381", "0.025", "0.576", "-0.729", "2.754", "2.746", "-1.540", "-0.690", "-0.690", "-0.659", "-0.745", "-0.769", "1.063", "-0.905", "-1.892", "-1.793", "-1.504", "-0.648", "0.543", "-1.231", "-0.573", "-0.524", "-1.626", "2.621", "-1.154", "-2.292", "2.615", "1.540", "-2.029", "-1.209", "2.718", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "78", "63", "55", "61", "66", "61", "58", "60", "57", "83", "64", "63", "57", "58", "58", "58", "58", "65", "77", "58", "57", "84", "57", "61", "55", "78", "78", "60", "80", "57", "62", "63", "53", "55", "77", "57", "78", "55", "64", "83", "57", "62", "83", "80", "56", "57", "83", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025340_208825-1", "input": "Place a warm tomato slice in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left, then left again and face the sink to your left. | STEP 2: Take a tomato off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn right and face the sink to your left. | STEP 4: Place the tomato in the sink in front of you. | STEP 5: Take the knife from the sink in front of you. | STEP 6: Slice the tomato in the sink in front of you. | STEP 7: Place the knife in the sink in front of you. | STEP 8: Take a tomato slice from the sink in front of you. | STEP 9: Turn around and face the microwave on top of the stove in front of you. | STEP 10: Heat up the tomato slice in the microwave and take the tomato out. | STEP 11: Turn around and face the sink in front of you. | STEP 12: Place the warm tomato slice in the sink in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.355", "1.114", "-0.808", "0.688", "0.754", "0.754", "1.194", "0.834", "0.944", "0.914", "-0.624", "-1.674", "1.256", "0.688", "-0.550", "1.029", "1.199", "0.859", "1.199", "1.147", "-0.960", "0.773", "-1.816", "-1.571", "-0.846", "0.915", "0.834", "-0.642", "-0.698", "0.874", "0.966", "-1.229", "0.861", "0.859", "1.077", "0.754", "-0.818", "-0.772", "-0.753", "0.834", "1.212", "-1.423", "-0.846", "0.910", "-1.985", "0.905", "1.101", "-1.241", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.914", "0.807", "0.908", "0.699", "0.494", "1.667", "0.495", "0.911", "0.168", "0.957", "0.551", "2.205", "0.952", "0.974", "0.952", "0.911", "0.911", "0.907", "1.662", "0.227", "0.961", "0.871", "0.882", "1.014", "0.492", "0.700", "0.810", "0.803", "0.154", "0.860", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.718", "0.283", "0.974", "0.814", "0.699", "2.204", "0.169", "0.933", "0.108", "0.555", "1.405", "1.665", "0.919", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.643", "-0.208", "-0.745", "-1.965", "-0.565", "-0.690", "-0.529", "-0.607", "-0.555", "-0.611", "0.009", "2.874", "-1.408", "-2.051", "-1.308", "-0.034", "-0.034", "-0.381", "-0.381", "0.025", "0.576", "-0.729", "2.754", "2.746", "-1.540", "-0.690", "-0.690", "-0.659", "-0.745", "-0.769", "1.063", "-0.905", "-1.892", "-1.793", "-1.504", "-0.648", "0.543", "-1.231", "-0.573", "-0.524", "-1.626", "2.621", "-1.154", "-2.292", "2.615", "1.540", "-2.029", "-1.209", "2.718", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "78", "63", "55", "61", "66", "61", "58", "60", "57", "83", "64", "63", "57", "58", "58", "58", "58", "65", "77", "58", "57", "84", "57", "61", "55", "78", "78", "60", "80", "57", "62", "63", "53", "55", "77", "57", "78", "55", "64", "83", "57", "62", "83", "80", "56", "57", "83", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025340_208825-2", "input": "Putting a hot slice of tomato in the sink ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the counter to the left of the sink | STEP 2: Grab a tomato off of the counter | STEP 3: Turn right and go to the sink | STEP 4: Put the tomato in the sink | STEP 5: Grab the knife out of the sink | STEP 6: Slice the tomato in the sink | STEP 7: Put the knife in the sink | STEP 8: Grab a slice of tomato | STEP 9: Turn around and go to the microwave | STEP 10: Heat the sliced tomato in the microwave and then take it out | STEP 11: Turn around and go to the sink | STEP 12: Put the sliced tomato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.355", "1.114", "-0.808", "0.688", "0.754", "0.754", "1.194", "0.834", "0.944", "0.914", "-0.624", "-1.674", "1.256", "0.688", "-0.550", "1.029", "1.199", "0.859", "1.199", "1.147", "-0.960", "0.773", "-1.816", "-1.571", "-0.846", "0.915", "0.834", "-0.642", "-0.698", "0.874", "0.966", "-1.229", "0.861", "0.859", "1.077", "0.754", "-0.818", "-0.772", "-0.753", "0.834", "1.212", "-1.423", "-0.846", "0.910", "-1.985", "0.905", "1.101", "-1.241", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.914", "0.807", "0.908", "0.699", "0.494", "1.667", "0.495", "0.911", "0.168", "0.957", "0.551", "2.205", "0.952", "0.974", "0.952", "0.911", "0.911", "0.907", "1.662", "0.227", "0.961", "0.871", "0.882", "1.014", "0.492", "0.700", "0.810", "0.803", "0.154", "0.860", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.718", "0.283", "0.974", "0.814", "0.699", "2.204", "0.169", "0.933", "0.108", "0.555", "1.405", "1.665", "0.919", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-0.643", "-0.208", "-0.745", "-1.965", "-0.565", "-0.690", "-0.529", "-0.607", "-0.555", "-0.611", "0.009", "2.874", "-1.408", "-2.051", "-1.308", "-0.034", "-0.034", "-0.381", "-0.381", "0.025", "0.576", "-0.729", "2.754", "2.746", "-1.540", "-0.690", "-0.690", "-0.659", "-0.745", "-0.769", "1.063", "-0.905", "-1.892", "-1.793", "-1.504", "-0.648", "0.543", "-1.231", "-0.573", "-0.524", "-1.626", "2.621", "-1.154", "-2.292", "2.615", "1.540", "-2.029", "-1.209", "2.718", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "78", "63", "55", "61", "66", "61", "58", "60", "57", "83", "64", "63", "57", "58", "58", "58", "58", "65", "77", "58", "57", "84", "57", "61", "55", "78", "78", "60", "80", "57", "62", "63", "53", "55", "77", "57", "78", "55", "64", "83", "57", "62", "83", "80", "56", "57", "83", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103005_855069-0", "input": "Examine an empty box by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk forward to the large sofa. | STEP 2: Pick up the empty box from the sofa. | STEP 3: Move slightly forward to face the floor lamp next to the sofa. | STEP 4: Turn on the floor lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-5.764", "-5.194", "-0.376", "-5.534", "-2.901", "-2.085", "-4.184", "-2.297", "-1.117", "-0.705", "-4.741", "-0.787", "-3.052", "-0.870", "-4.854", "-2.031", "-3.864", "-0.870", "-4.854", "-5.364", "-0.787", "-4.505", "-3.393", "-3.863", "-4.826", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.078", "1.040", "1.597", "1.045", "1.111", "0.590", "1.117", "0.039", "0.611", "0.611", "0.425", "0.830", "0.421", "0.830", "1.039", "0.668", "1.112", "0.628", "1.038", "1.039", "0.609", "1.113", "1.104", "1.110", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "4.069", "0.239", "1.097", "0.438", "4.786", "4.644", "4.687", "0.212", "3.281", "2.224", "4.331", "3.545", "4.342", "1.960", "0.239", "4.421", "4.687", "2.753", "0.438", "0.504", "3.281", "4.490", "4.492", "4.391", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "40", "49", "40", "58", "52", "58", "41", "62", "62", "61", "62", "57", "62", "40", "52", "58", "62", "40", "40", "62", "58", "58", "54", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103005_855069-1", "input": "Grab the box on the sofa, turn on the lamp by the sofa ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the sofa | STEP 2: Grab the box on the sofa | STEP 3: Turn to the floor lamp by the sofa | STEP 4: Turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-5.764", "-5.194", "-0.376", "-5.534", "-2.901", "-2.085", "-4.184", "-2.297", "-1.117", "-0.705", "-4.741", "-0.787", "-3.052", "-0.870", "-4.854", "-2.031", "-3.864", "-0.870", "-4.854", "-5.364", "-0.787", "-4.505", "-3.393", "-3.863", "-4.826", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.078", "1.040", "1.597", "1.045", "1.111", "0.590", "1.117", "0.039", "0.611", "0.611", "0.425", "0.830", "0.421", "0.830", "1.039", "0.668", "1.112", "0.628", "1.038", "1.039", "0.609", "1.113", "1.104", "1.110", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "4.069", "0.239", "1.097", "0.438", "4.786", "4.644", "4.687", "0.212", "3.281", "2.224", "4.331", "3.545", "4.342", "1.960", "0.239", "4.421", "4.687", "2.753", "0.438", "0.504", "3.281", "4.490", "4.492", "4.391", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "40", "49", "40", "58", "52", "58", "41", "62", "62", "61", "62", "57", "62", "40", "52", "58", "62", "40", "40", "62", "58", "58", "54", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103005_855069-2", "input": "To use the lamp to see the box. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk to the white couch across the room. | STEP 2: Pick up the empty white box that is to the left of the cell phone. | STEP 3: Look up and to the left of the white couch. | STEP 4: Turn on the lamp to the left of the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-5.764", "-5.194", "-0.376", "-5.534", "-2.901", "-2.085", "-4.184", "-2.297", "-1.117", "-0.705", "-4.741", "-0.787", "-3.052", "-0.870", "-4.854", "-2.031", "-3.864", "-0.870", "-4.854", "-5.364", "-0.787", "-4.505", "-3.393", "-3.863", "-4.826", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.078", "1.040", "1.597", "1.045", "1.111", "0.590", "1.117", "0.039", "0.611", "0.611", "0.425", "0.830", "0.421", "0.830", "1.039", "0.668", "1.112", "0.628", "1.038", "1.039", "0.609", "1.113", "1.104", "1.110", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "4.069", "0.239", "1.097", "0.438", "4.786", "4.644", "4.687", "0.212", "3.281", "2.224", "4.331", "3.545", "4.342", "1.960", "0.239", "4.421", "4.687", "2.753", "0.438", "0.504", "3.281", "4.490", "4.492", "4.391", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "40", "49", "40", "58", "52", "58", "41", "62", "62", "61", "62", "57", "62", "40", "52", "58", "62", "40", "40", "62", "58", "58", "54", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213948_501157-0", "input": "Look at the box of tissues under the light of the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the dresser on your right. | STEP 2: Pick up the box of tissues. | STEP 3: Turn and go to the lamp in the corner on your left. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-3.638", "-4.854", "-4.505", "-0.787", "-1.369", "-5.534", "-4.154", "-3.543", "-2.210", "-0.705", "-3.222", "-0.705", "-4.826", "-0.221", "-5.413", "-2.031", "-5.024", "-1.280", "-4.157", "-4.184", "-2.351", "-3.222", "-4.184", "-3.543", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.040", "1.112", "0.615", "1.107", "1.043", "0.203", "1.111", "0.590", "0.608", "1.107", "0.611", "1.110", "1.813", "1.591", "0.668", "1.040", "1.597", "0.997", "1.112", "0.034", "1.117", "1.105", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "4.395", "0.173", "4.588", "1.960", "0.265", "0.173", "4.528", "4.490", "4.384", "2.488", "4.391", "3.545", "4.786", "1.097", "0.052", "4.421", "0.504", "0.221", "4.313", "4.391", "0.160", "4.786", "4.687", "4.292", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "40", "58", "62", "44", "40", "55", "58", "52", "62", "60", "62", "58", "46", "33", "52", "40", "45", "53", "53", "41", "58", "58", "58", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213948_501157-1", "input": "Examine a box of tissues by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and move to the dresser. | STEP 2: Pick up the box of tissues from the dresser. | STEP 3: Head to the lamp at the left of the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-3.638", "-4.854", "-4.505", "-0.787", "-1.369", "-5.534", "-4.154", "-3.543", "-2.210", "-0.705", "-3.222", "-0.705", "-4.826", "-0.221", "-5.413", "-2.031", "-5.024", "-1.280", "-4.157", "-4.184", "-2.351", "-3.222", "-4.184", "-3.543", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.040", "1.112", "0.615", "1.107", "1.043", "0.203", "1.111", "0.590", "0.608", "1.107", "0.611", "1.110", "1.813", "1.591", "0.668", "1.040", "1.597", "0.997", "1.112", "0.034", "1.117", "1.105", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "4.395", "0.173", "4.588", "1.960", "0.265", "0.173", "4.528", "4.490", "4.384", "2.488", "4.391", "3.545", "4.786", "1.097", "0.052", "4.421", "0.504", "0.221", "4.313", "4.391", "0.160", "4.786", "4.687", "4.292", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "40", "58", "62", "44", "40", "55", "58", "52", "62", "60", "62", "58", "46", "33", "52", "40", "45", "53", "53", "41", "58", "58", "58", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213948_501157-2", "input": "To perform an task using both hands. ", "output": "STEP 1: Walk to the right and reach cross to the wooded brown dresser with the computer. | STEP 2: Grab the tissue paper from the dresser. | STEP 3: walk over to the right for two paces as you reach the corner lamp.\n | STEP 4: Carry the tissue as you turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-3.638", "-4.854", "-4.505", "-0.787", "-1.369", "-5.534", "-4.154", "-3.543", "-2.210", "-0.705", "-3.222", "-0.705", "-4.826", "-0.221", "-5.413", "-2.031", "-5.024", "-1.280", "-4.157", "-4.184", "-2.351", "-3.222", "-4.184", "-3.543", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.040", "1.112", "0.615", "1.107", "1.043", "0.203", "1.111", "0.590", "0.608", "1.107", "0.611", "1.110", "1.813", "1.591", "0.668", "1.040", "1.597", "0.997", "1.112", "0.034", "1.117", "1.105", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "4.395", "0.173", "4.588", "1.960", "0.265", "0.173", "4.528", "4.490", "4.384", "2.488", "4.391", "3.545", "4.786", "1.097", "0.052", "4.421", "0.504", "0.221", "4.313", "4.391", "0.160", "4.786", "4.687", "4.292", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "40", "58", "62", "44", "40", "55", "58", "52", "62", "60", "62", "58", "46", "33", "52", "40", "45", "53", "53", "41", "58", "58", "58", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074045_109439-0", "input": "Rinse off the soap and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the left to face the sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap from in between the sinks. | STEP 3: Take the soap and move a step to the right. | STEP 4: Place the soap in the sink and turn the water on. Turn it off and pick up the soap again. | STEP 5: Hold the soap and take a step to the left. | STEP 6: Place the soap on the counter in between the sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.077", "-0.079", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.202", "-0.112", "-0.229", "-0.179", "-0.381", "-0.230", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.954", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.951", "-0.000", "0.075", "0.073", "0.076", "0.076", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.294", "2.913", "2.878", "1.887", "3.799", "1.302", "2.807", "2.843", "1.848", "2.381", "2.609", "2.202", "3.417", "1.950", "3.055", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "22", "22", "28", "29", "25", "22", "22", "", "24", "19", "24", "23", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074045_109439-1", "input": "Place wet soap on a counter ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step then turn to your right and face the vanity | STEP 2: Pick up the bar of soap that is in between the sinks | STEP 3: Turn around and take a step, turn left and take a step, the turn left and face the right sink | STEP 4: Place the soap in the right sink then turn on the sink. Turn off the sink and pick up the soap | STEP 5: Take a step to your left | STEP 6: Place the soap on the counter in between the two sinks to the right of the bottle of soap | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.077", "-0.079", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.202", "-0.112", "-0.229", "-0.179", "-0.381", "-0.230", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.954", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.951", "-0.000", "0.075", "0.073", "0.076", "0.076", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.294", "2.913", "2.878", "1.887", "3.799", "1.302", "2.807", "2.843", "1.848", "2.381", "2.609", "2.202", "3.417", "1.950", "3.055", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "22", "22", "28", "29", "25", "22", "22", "", "24", "19", "24", "23", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074045_109439-2", "input": "Put the rinsed soap on the bathroom counter ", "output": "STEP 1: Turn left and face toward the bathroom counter between the sinks | STEP 2: Pick up the soap bar from the bathroom counter | STEP 3: Move slightly right then turn left to face the sink | STEP 4: Rinse the soap under water in the sink then remove it | STEP 5: Move slightly left then turn right to face the counter | STEP 6: Put the soap bar on the counter just right of the pump bottle | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.077", "-0.079", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.202", "-0.112", "-0.229", "-0.179", "-0.381", "-0.230", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.954", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.951", "-0.000", "0.075", "0.073", "0.076", "0.076", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.294", "2.913", "2.878", "1.887", "3.799", "1.302", "2.807", "2.843", "1.848", "2.381", "2.609", "2.202", "3.417", "1.950", "3.055", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "22", "22", "28", "29", "25", "22", "22", "", "24", "19", "24", "23", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074045_109439-3", "input": "Put a wet bar of soap back on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and stand in front of the bathroom counter. | STEP 2: Pick up the bar of soap that is to the right of the lotion dispenser on the counter. | STEP 3: Move over to the sink basin on the far right of the bathroom counter. | STEP 4: Place the soap in the sink and rinse it off before pulling it back out. | STEP 5: Move back over to the lotion dispenser on the bathroom counter. | STEP 6: Place the bar of soap down on the counter to the right of the lotion dispenser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.077", "-0.079", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.202", "-0.112", "-0.229", "-0.179", "-0.381", "-0.230", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.954", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.951", "-0.000", "0.075", "0.073", "0.076", "0.076", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.294", "2.913", "2.878", "1.887", "3.799", "1.302", "2.807", "2.843", "1.848", "2.381", "2.609", "2.202", "3.417", "1.950", "3.055", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "22", "22", "28", "29", "25", "22", "22", "", "24", "19", "24", "23", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074045_109439-4", "input": "Put a clean bar of soap on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step forward, then turn right to face the sink counter. | STEP 2: Pick up the bar of soap that is in front of the toilet paper on the counter. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn left and take a step forward, then turn left again to face the rightmost sink. | STEP 4: Put the bar of soap into the sink basin and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the bar of soap from the sink basin. | STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn right to face the counter. | STEP 6: Place the clean bar of soap on the front edge of the counter to the left of the rightmost sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.077", "-0.079", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.202", "-0.112", "-0.229", "-0.179", "-0.381", "-0.230", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.954", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.951", "-0.000", "0.075", "0.073", "0.076", "0.076", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.294", "2.913", "2.878", "1.887", "3.799", "1.302", "2.807", "2.843", "1.848", "2.381", "2.609", "2.202", "3.417", "1.950", "3.055", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "22", "22", "28", "29", "25", "22", "22", "", "24", "19", "24", "23", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074045_109439-5", "input": "Put wet soap on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the soap on the counter. | STEP 2: Pick up the soap on the counter. | STEP 3: Bring the soap to the sink on the right. | STEP 4: Wet the soap in the sink with water. | STEP 5: Bring the wet soap to the counter left of that sink. | STEP 6: Put the soap on that counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.077", "-0.079", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.202", "-0.112", "-0.229", "-0.179", "-0.381", "-0.230", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.954", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.951", "-0.000", "0.075", "0.073", "0.076", "0.076", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "1.294", "2.913", "2.878", "1.887", "3.799", "1.302", "2.807", "2.843", "1.848", "2.381", "2.609", "2.202", "3.417", "1.950", "3.055", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "30", "22", "22", "28", "29", "25", "22", "22", "", "24", "19", "24", "23", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173149_648833-0", "input": "Put a chilled egg in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, go toward the fridge, then turn right, then go straight, then turn right to face the sink. | STEP 2: Take the egg from in the sink. | STEP 3: Go to the fridge behind you. | STEP 4: Chill the egg inside of the fridge. | STEP 5: Return to the sink behind you. | STEP 6: Place the egg in the sink next to the right most tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.126", "-1.881", "-1.467", "0.773", "1.082", "0.833", "-0.697", "-0.772", "0.844", "-0.808", "-0.642", "0.688", "-1.571", "0.954", "-1.570", "0.773", "0.966", "-1.229", "1.194", "-0.779", "0.944", "-0.624", "1.087", "-0.772", "1.199", "0.905", "-1.355", "-1.104", "-1.007", "1.077", "0.915", "-0.818", "-0.587", "-1.007", "0.834", "1.199", "-0.772", "1.114", "-1.229", "1.101", "1.194", "-1.363", "1.114", "1.256", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.551", "0.550", "0.911", "2.208", "0.154", "0.818", "0.930", "1.132", "0.821", "0.817", "0.911", "0.882", "0.150", "0.550", "0.992", "0.858", "0.936", "1.667", "0.996", "0.908", "0.930", "1.165", "0.957", "0.911", "1.399", "1.010", "0.936", "0.229", "0.950", "0.717", "0.281", "0.821", "0.216", "0.490", "0.907", "0.933", "0.911", "0.933", "1.667", "1.669", "0.553", "0.912", "2.205", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.191", "2.770", "2.770", "0.139", "-1.517", "-0.769", "-0.573", "-1.154", "0.967", "-0.832", "-0.832", "-2.051", "2.719", "-0.531", "2.874", "-0.381", "1.063", "-0.643", "-0.273", "0.21", "-0.381", "-0.143", "0.967", "-1.231", "-0.381", "1.444", "-0.905", "-0.380", "0.641", "-1.504", "-0.524", "0.575", "-0.659", "0.543", "-0.565", "-1.879", "-1.540", "-0.208", "0.144", "0.216", "-2.234", "2.615", "-0.729", "-1.517", "1.158", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "258.641", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "78", "78", "53", "59", "55", "73", "52", "75", "73", "73", "58", "79", "55", "78", "53", "75", "52", "61", "52", "53", "52", "75", "52", "53", "75", "52", "52", "72", "48", "50", "72", "73", "72", "56", "58", "52", "53", "52", "60", "51", "78", "53", "59", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173149_648833-1", "input": "Chill and egg and then place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Go to the right, and then turn right to find the sink in the island. | STEP 2: Pick up the egg from the sink. | STEP 3: Take the egg and turn right to find the fridge. | STEP 4: Place the egg inside the fridge and shut the door. Open the door, take the egg out and shut the door. | STEP 5: Take the egg and turn right to go back to the sink. | STEP 6: Place the egg in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.126", "-1.881", "-1.467", "0.773", "1.082", "0.833", "-0.697", "-0.772", "0.844", "-0.808", "-0.642", "0.688", "-1.571", "0.954", "-1.570", "0.773", "0.966", "-1.229", "1.194", "-0.779", "0.944", "-0.624", "1.087", "-0.772", "1.199", "0.905", "-1.355", "-1.104", "-1.007", "1.077", "0.915", "-0.818", "-0.587", "-1.007", "0.834", "1.199", "-0.772", "1.114", "-1.229", "1.101", "1.194", "-1.363", "1.114", "1.256", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.551", "0.550", "0.911", "2.208", "0.154", "0.818", "0.930", "1.132", "0.821", "0.817", "0.911", "0.882", "0.150", "0.550", "0.992", "0.858", "0.936", "1.667", "0.996", "0.908", "0.930", "1.165", "0.957", "0.911", "1.399", "1.010", "0.936", "0.229", "0.950", "0.717", "0.281", "0.821", "0.216", "0.490", "0.907", "0.933", "0.911", "0.933", "1.667", "1.669", "0.553", "0.912", "2.205", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.191", "2.770", "2.770", "0.139", "-1.517", "-0.769", "-0.573", "-1.154", "0.967", "-0.832", "-0.832", "-2.051", "2.719", "-0.531", "2.874", "-0.381", "1.063", "-0.643", "-0.273", "0.21", "-0.381", "-0.143", "0.967", "-1.231", "-0.381", "1.444", "-0.905", "-0.380", "0.641", "-1.504", "-0.524", "0.575", "-0.659", "0.543", "-0.565", "-1.879", "-1.540", "-0.208", "0.144", "0.216", "-2.234", "2.615", "-0.729", "-1.517", "1.158", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "258.641", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "78", "78", "53", "59", "55", "73", "52", "75", "73", "73", "58", "79", "55", "78", "53", "75", "52", "61", "52", "53", "52", "75", "52", "53", "75", "52", "52", "72", "48", "50", "72", "73", "72", "56", "58", "52", "53", "52", "60", "51", "78", "53", "59", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173149_648833-2", "input": "Put a cold egg in the sink. ", "output": "STEP 1: Cross the kitchen, go between the counter and the stove, then turn to the right and face the sink. | STEP 2: Pick up the egg from in the sink. | STEP 3: Bring the egg with you to go face the white fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the egg inside, close the door and let it get cool, then take the egg back out of the fridge. | STEP 5: Bring the egg with you and go back over to face the sink. | STEP 6: Put the egg back in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.126", "-1.881", "-1.467", "0.773", "1.082", "0.833", "-0.697", "-0.772", "0.844", "-0.808", "-0.642", "0.688", "-1.571", "0.954", "-1.570", "0.773", "0.966", "-1.229", "1.194", "-0.779", "0.944", "-0.624", "1.087", "-0.772", "1.199", "0.905", "-1.355", "-1.104", "-1.007", "1.077", "0.915", "-0.818", "-0.587", "-1.007", "0.834", "1.199", "-0.772", "1.114", "-1.229", "1.101", "1.194", "-1.363", "1.114", "1.256", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.551", "0.550", "0.911", "2.208", "0.154", "0.818", "0.930", "1.132", "0.821", "0.817", "0.911", "0.882", "0.150", "0.550", "0.992", "0.858", "0.936", "1.667", "0.996", "0.908", "0.930", "1.165", "0.957", "0.911", "1.399", "1.010", "0.936", "0.229", "0.950", "0.717", "0.281", "0.821", "0.216", "0.490", "0.907", "0.933", "0.911", "0.933", "1.667", "1.669", "0.553", "0.912", "2.205", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.191", "2.770", "2.770", "0.139", "-1.517", "-0.769", "-0.573", "-1.154", "0.967", "-0.832", "-0.832", "-2.051", "2.719", "-0.531", "2.874", "-0.381", "1.063", "-0.643", "-0.273", "0.21", "-0.381", "-0.143", "0.967", "-1.231", "-0.381", "1.444", "-0.905", "-0.380", "0.641", "-1.504", "-0.524", "0.575", "-0.659", "0.543", "-0.565", "-1.879", "-1.540", "-0.208", "0.144", "0.216", "-2.234", "2.615", "-0.729", "-1.517", "1.158", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "258.641", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "78", "78", "53", "59", "55", "73", "52", "75", "73", "73", "58", "79", "55", "78", "53", "75", "52", "61", "52", "53", "52", "75", "52", "53", "75", "52", "52", "72", "48", "50", "72", "73", "72", "56", "58", "52", "53", "52", "60", "51", "78", "53", "59", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203614_840353-0", "input": "Pick up a brass candy dish and turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right, then head towards the desk. | STEP 2: Open the left door in the desk. | STEP 3: Pick up the brass candy dish inside then close the door. | STEP 4: Turn left then turn on the lamp against the wall. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-1.369", "-4.563", "-1.459", "-0.273", "-3.863", "-4.016", "-2.298", "-2.191", "-0.787", "-4.184", "-3.570", "-1.584", "-4.741", "-2.297", "-2.031", "-5.194", "-0.213", "-3.105", "-2.990", "-1.584", "-3.864", "-3.393", "-5.534", "-4.673", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.107", "0.861", "0.593", "1.597", "1.117", "0.203", "0.034", "0.034", "0.611", "1.332", "0.425", "0.588", "0.425", "0.034", "0.668", "1.040", "0.079", "0.995", "0.997", "0.590", "1.113", "1.104", "1.041", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.265", "0.323", "0.221", "1.006", "4.490", "4.404", "0.421", "0.317", "2.224", "4.687", "4.587", "4.297", "4.587", "0.265", "4.421", "0.438", "1.194", "4.313", "4.267", "4.644", "4.786", "4.492", "0.306", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "47", "45", "57", "55", "40", "40", "61", "57", "55", "51", "60", "40", "51", "39", "42", "59", "59", "51", "57", "57", "39", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203614_840353-1", "input": "Examine a golden vase in the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Walk towards the door, then hang a right and walk over to the wooden dresser. | STEP 2: Open the leftmost cabinet door below the dresser and take out the golden vase, then close the door. | STEP 3: Turn left and walk over to the wall, then turn right and walk up to the tall lamp to the left of the dresser. | STEP 4: Turn on the light of the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-1.369", "-4.563", "-1.459", "-0.273", "-3.863", "-4.016", "-2.298", "-2.191", "-0.787", "-4.184", "-3.570", "-1.584", "-4.741", "-2.297", "-2.031", "-5.194", "-0.213", "-3.105", "-2.990", "-1.584", "-3.864", "-3.393", "-5.534", "-4.673", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.107", "0.861", "0.593", "1.597", "1.117", "0.203", "0.034", "0.034", "0.611", "1.332", "0.425", "0.588", "0.425", "0.034", "0.668", "1.040", "0.079", "0.995", "0.997", "0.590", "1.113", "1.104", "1.041", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.265", "0.323", "0.221", "1.006", "4.490", "4.404", "0.421", "0.317", "2.224", "4.687", "4.587", "4.297", "4.587", "0.265", "4.421", "0.438", "1.194", "4.313", "4.267", "4.644", "4.786", "4.492", "0.306", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "47", "45", "57", "55", "40", "40", "61", "57", "55", "51", "60", "40", "51", "39", "42", "59", "59", "51", "57", "57", "39", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203614_840353-2", "input": "Carry a vase while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the bottom left side of the cabinet | STEP 2: Pick up the gold vase in the cabinet | STEP 3: Carry the gold vase to the floor lamp on the right | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-1.369", "-4.563", "-1.459", "-0.273", "-3.863", "-4.016", "-2.298", "-2.191", "-0.787", "-4.184", "-3.570", "-1.584", "-4.741", "-2.297", "-2.031", "-5.194", "-0.213", "-3.105", "-2.990", "-1.584", "-3.864", "-3.393", "-5.534", "-4.673", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.107", "0.861", "0.593", "1.597", "1.117", "0.203", "0.034", "0.034", "0.611", "1.332", "0.425", "0.588", "0.425", "0.034", "0.668", "1.040", "0.079", "0.995", "0.997", "0.590", "1.113", "1.104", "1.041", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "0.265", "0.323", "0.221", "1.006", "4.490", "4.404", "0.421", "0.317", "2.224", "4.687", "4.587", "4.297", "4.587", "0.265", "4.421", "0.438", "1.194", "4.313", "4.267", "4.644", "4.786", "4.492", "0.306", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "38", "47", "45", "57", "55", "40", "40", "61", "57", "55", "51", "60", "40", "51", "39", "42", "59", "59", "51", "57", "57", "39", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133919_856963-0", "input": "turn on a lamp while holding a bowl ", "output": "STEP 1: walk to the end of the room ahead, and then turn right to face the desk | STEP 2: grab the clear bowl off of the table | STEP 3: turn right and walk to the near end of the room, then turn left to walk over to the right side of the desk on the left | STEP 4: turn the lamp on on the right side of the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.918", "-0.483", "-0.586", "-1.834", "-1.914", "-0.511", "-1.918", "-1.728", "-1.179", "-1.939", "-2.292", "-2.240", "-0.511", "1.612", "1.409", "1.206", "-0.819", "1.976", "-1.571", "1.206", "1.953", "-0.819", "1.003", "-1.571", "-2.315", "1.003", "-0.672", "-2.155", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.876", "0.857", "0.648", "1.724", "0.105", "0.654", "0.884", "0.886", "1.727", "1.723", "0.039", "0.039", "0.364", "0.918", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.879", "0.668", "0.784", "0.202", "0.390", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "-1.183", "-0.932", "0.448", "0.721", "-0.692", "0.414", "0.448", "0.448", "0.530", "2.576", "2.682", "-0.933", "1.655", "1.076", "0.787", "-1.356", "0.211", "0.832", "1.655", "-1.81", "-1.010", "1.076", "0.665", "0.758", "0.787", "-0.338", "0.683", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "39", "37", "43", "52", "37", "42", "42", "43", "41", "54", "54", "38", "30", "30", "30", "39", "", "49", "30", "", "39", "30", "49", "50", "30", "32", "51", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133919_856963-1", "input": "Inspect a bowl near a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Go straight to the desk chair, then turn right to face the desk. | STEP 2: Take the bowl from the desk. | STEP 3: Turn right, go straight, when you reach the middle of the bed turn left, go straight to the wall, turn left to face the desk. | STEP 4: Turn the lamp on the desk on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.918", "-0.483", "-0.586", "-1.834", "-1.914", "-0.511", "-1.918", "-1.728", "-1.179", "-1.939", "-2.292", "-2.240", "-0.511", "1.612", "1.409", "1.206", "-0.819", "1.976", "-1.571", "1.206", "1.953", "-0.819", "1.003", "-1.571", "-2.315", "1.003", "-0.672", "-2.155", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.876", "0.857", "0.648", "1.724", "0.105", "0.654", "0.884", "0.886", "1.727", "1.723", "0.039", "0.039", "0.364", "0.918", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.879", "0.668", "0.784", "0.202", "0.390", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "-1.183", "-0.932", "0.448", "0.721", "-0.692", "0.414", "0.448", "0.448", "0.530", "2.576", "2.682", "-0.933", "1.655", "1.076", "0.787", "-1.356", "0.211", "0.832", "1.655", "-1.81", "-1.010", "1.076", "0.665", "0.758", "0.787", "-0.338", "0.683", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "39", "37", "43", "52", "37", "42", "42", "43", "41", "54", "54", "38", "30", "30", "30", "39", "", "49", "30", "", "39", "30", "49", "50", "30", "32", "51", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133919_856963-2", "input": "Look at the bowl by the lamp light. ", "output": "STEP 1: Walk forward and turn right to face the desk closest to the window. | STEP 2: Pick up the bowl from the desk. | STEP 3: Turn right and walk to the other desk. | STEP 4: Turn on the desk lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.918", "-0.483", "-0.586", "-1.834", "-1.914", "-0.511", "-1.918", "-1.728", "-1.179", "-1.939", "-2.292", "-2.240", "-0.511", "1.612", "1.409", "1.206", "-0.819", "1.976", "-1.571", "1.206", "1.953", "-0.819", "1.003", "-1.571", "-2.315", "1.003", "-0.672", "-2.155", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.876", "0.857", "0.648", "1.724", "0.105", "0.654", "0.884", "0.886", "1.727", "1.723", "0.039", "0.039", "0.364", "0.918", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.879", "0.668", "0.784", "0.202", "0.390", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "-1.183", "-0.932", "0.448", "0.721", "-0.692", "0.414", "0.448", "0.448", "0.530", "2.576", "2.682", "-0.933", "1.655", "1.076", "0.787", "-1.356", "0.211", "0.832", "1.655", "-1.81", "-1.010", "1.076", "0.665", "0.758", "0.787", "-0.338", "0.683", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "39", "37", "43", "52", "37", "42", "42", "43", "41", "54", "54", "38", "30", "30", "30", "39", "", "49", "30", "", "39", "30", "49", "50", "30", "32", "51", "49", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220545_153480-0", "input": "Examine a pencil under a lamp. ", "output": "STEP 1: Go to the desk on your right. | STEP 2: Grab a pencil from the desk. | STEP 3: Walk to the computer desk behind you and to your left. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.834", "-1.834", "-2.091", "-2.292", "-2.151", "-0.567", "-0.586", "-1.224", "-2.083", "-1.914", "1.003", "-2.074", "-0.819", "1.976", "-2.091", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.409", "-2.045", "-2.155", "-2.235", "-1.995", "-0.511", "-1.179", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.727", "0.886", "0.876", "0.040", "1.355", "0.861", "0.649", "0.878", "0.039", "0.386", "0.918", "0.104", "0.858", "0.120", "0.884", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "1.349", "0.668", "0.387", "0.667", "0.368", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.366", "0.366", "0.665", "2.629", "0.366", "-1.010", "-0.932", "0.832", "2.522", "0.721", "1.076", "0.721", "-1.356", "0.211", "0.581", "0.732", "-1.81", "-1.641", "0.787", "0.448", "0.683", "0.721", "0.796", "-1.013", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "45", "45", "50", "37", "35", "33", "45", "50", "47", "26", "48", "35", "", "45", "45", "", "35", "26", "37", "46", "47", "46", "36", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220545_153480-1", "input": "Hold a pencil and turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Move a step forward, and face to the desk on the right. | STEP 2: Pick up the pencil from the center of the desk. | STEP 3: Carry the pencil and turn to the right. Move forward and then turn left and face the desk on the left. | STEP 4: Hold the pencil and turn on the lamp on the right side of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.834", "-1.834", "-2.091", "-2.292", "-2.151", "-0.567", "-0.586", "-1.224", "-2.083", "-1.914", "1.003", "-2.074", "-0.819", "1.976", "-2.091", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.409", "-2.045", "-2.155", "-2.235", "-1.995", "-0.511", "-1.179", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.727", "0.886", "0.876", "0.040", "1.355", "0.861", "0.649", "0.878", "0.039", "0.386", "0.918", "0.104", "0.858", "0.120", "0.884", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "1.349", "0.668", "0.387", "0.667", "0.368", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.366", "0.366", "0.665", "2.629", "0.366", "-1.010", "-0.932", "0.832", "2.522", "0.721", "1.076", "0.721", "-1.356", "0.211", "0.581", "0.732", "-1.81", "-1.641", "0.787", "0.448", "0.683", "0.721", "0.796", "-1.013", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "45", "45", "50", "37", "35", "33", "45", "50", "47", "26", "48", "35", "", "45", "45", "", "35", "26", "37", "46", "47", "46", "36", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220545_153480-2", "input": "Pick a pencil up and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and face the desk. | STEP 2: Pick the pencil up from the desk. | STEP 3: Turn to the right and then left and turn left again to face the lamp on the desk. | STEP 4: Turn the lamp on the desk on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.834", "-1.834", "-2.091", "-2.292", "-2.151", "-0.567", "-0.586", "-1.224", "-2.083", "-1.914", "1.003", "-2.074", "-0.819", "1.976", "-2.091", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.409", "-2.045", "-2.155", "-2.235", "-1.995", "-0.511", "-1.179", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.727", "0.886", "0.876", "0.040", "1.355", "0.861", "0.649", "0.878", "0.039", "0.386", "0.918", "0.104", "0.858", "0.120", "0.884", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "1.349", "0.668", "0.387", "0.667", "0.368", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.366", "0.366", "0.665", "2.629", "0.366", "-1.010", "-0.932", "0.832", "2.522", "0.721", "1.076", "0.721", "-1.356", "0.211", "0.581", "0.732", "-1.81", "-1.641", "0.787", "0.448", "0.683", "0.721", "0.796", "-1.013", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "45", "45", "50", "37", "35", "33", "45", "50", "47", "26", "48", "35", "", "45", "45", "", "35", "26", "37", "46", "47", "46", "36", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213356_017769-0", "input": "wash the dirty bowl before putting the bowl on the counter ", "output": "STEP 1: go to the counter near the stove | STEP 2: pick up the square Bowl | STEP 3: take the bowl to the sink | STEP 4: wash the bowl in the sink | STEP 5: take the bowel to the counter | STEP 6: put the bowl on the counter top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.148", "1.026", "0.783", "0.773", "-1.881", "0.834", "0.859", "-0.772", "1.147", "-0.772", "0.944", "-0.865", "1.029", "0.773", "-1.363", "1.169", "-0.920", "-1.167", "1.026", "0.966", "-0.698", "0.688", "1.029", "0.688", "1.199", "0.783", "0.868", "0.793", "0.848", "0.944", "1.102", "1.093", "1.077", "-0.698", "-0.960", "0.859", "1.060", "0.956", "0.914", "-1.469", "-0.624", "1.193", "0.861", "1.212", "-1.054", "-1.355", "1.087", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.667", "1.165", "1.165", "0.908", "0.550", "0.494", "0.910", "0.933", "1.667", "0.934", "0.926", "0.214", "0.949", "0.914", "0.557", "2.211", "0.933", "0.936", "1.405", "0.913", "0.936", "0.912", "0.992", "0.908", "0.908", "1.673", "0.700", "0.154", "0.946", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.948", "0.281", "0.952", "1.821", "0.698", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.109", "2.211", "0.176", "0.934", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.029", "1.540", "0.967", "-0.555", "2.822", "-0.648", "-1.879", "0.009", "0.089", "-1.308", "-0.555", "0.608", "-1.793", "-0.729", "2.718", "-1.191", "0.162", "-0.118", "1.158", "1.063", "-1.463", "-1.793", "-0.208", "-0.208", "0.139", "0.967", "-0.600", "-0.690", "-1.080", "0.139", "-0.465", "-1.132", "-1.504", "-0.143", "0.510", "-0.208", "-1.288", "-0.648", "-0.571", "2.746", "0.009", "0.216", "-2.052", "-1.626", "0.608", "-0.905", "0.967", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "78", "78", "56", "81", "59", "61", "55", "63", "55", "56", "75", "61", "56", "81", "62", "55", "55", "78", "78", "55", "61", "56", "56", "56", "78", "53", "58", "49", "56", "64", "77", "51", "55", "75", "56", "77", "53", "58", "82", "55", "63", "60", "62", "75", "55", "78", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213356_017769-1", "input": "Put a clean plate on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and go to the counter, to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the plate on the counter. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Clean the plate in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the counter above the dishwasher. | STEP 6: Put the plate on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.148", "1.026", "0.783", "0.773", "-1.881", "0.834", "0.859", "-0.772", "1.147", "-0.772", "0.944", "-0.865", "1.029", "0.773", "-1.363", "1.169", "-0.920", "-1.167", "1.026", "0.966", "-0.698", "0.688", "1.029", "0.688", "1.199", "0.783", "0.868", "0.793", "0.848", "0.944", "1.102", "1.093", "1.077", "-0.698", "-0.960", "0.859", "1.060", "0.956", "0.914", "-1.469", "-0.624", "1.193", "0.861", "1.212", "-1.054", "-1.355", "1.087", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.667", "1.165", "1.165", "0.908", "0.550", "0.494", "0.910", "0.933", "1.667", "0.934", "0.926", "0.214", "0.949", "0.914", "0.557", "2.211", "0.933", "0.936", "1.405", "0.913", "0.936", "0.912", "0.992", "0.908", "0.908", "1.673", "0.700", "0.154", "0.946", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.948", "0.281", "0.952", "1.821", "0.698", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.109", "2.211", "0.176", "0.934", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.029", "1.540", "0.967", "-0.555", "2.822", "-0.648", "-1.879", "0.009", "0.089", "-1.308", "-0.555", "0.608", "-1.793", "-0.729", "2.718", "-1.191", "0.162", "-0.118", "1.158", "1.063", "-1.463", "-1.793", "-0.208", "-0.208", "0.139", "0.967", "-0.600", "-0.690", "-1.080", "0.139", "-0.465", "-1.132", "-1.504", "-0.143", "0.510", "-0.208", "-1.288", "-0.648", "-0.571", "2.746", "0.009", "0.216", "-2.052", "-1.626", "0.608", "-0.905", "0.967", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "78", "78", "56", "81", "59", "61", "55", "63", "55", "56", "75", "61", "56", "81", "62", "55", "55", "78", "78", "55", "61", "56", "56", "56", "78", "53", "58", "49", "56", "64", "77", "51", "55", "75", "56", "77", "53", "58", "82", "55", "63", "60", "62", "75", "55", "78", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213356_017769-2", "input": "Place a clean plate on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk to the counter to your right. | STEP 2: Grab the gold plate on the counter that's next to the stove. | STEP 3: Turn around and walk straight to the sink. | STEP 4: Place the plate in the sink, wash it and remove it. | STEP 5: Take the plate, turn right and walk to the counter to your right. | STEP 6: Place the plate between the credit cards on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.148", "1.026", "0.783", "0.773", "-1.881", "0.834", "0.859", "-0.772", "1.147", "-0.772", "0.944", "-0.865", "1.029", "0.773", "-1.363", "1.169", "-0.920", "-1.167", "1.026", "0.966", "-0.698", "0.688", "1.029", "0.688", "1.199", "0.783", "0.868", "0.793", "0.848", "0.944", "1.102", "1.093", "1.077", "-0.698", "-0.960", "0.859", "1.060", "0.956", "0.914", "-1.469", "-0.624", "1.193", "0.861", "1.212", "-1.054", "-1.355", "1.087", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.667", "1.165", "1.165", "0.908", "0.550", "0.494", "0.910", "0.933", "1.667", "0.934", "0.926", "0.214", "0.949", "0.914", "0.557", "2.211", "0.933", "0.936", "1.405", "0.913", "0.936", "0.912", "0.992", "0.908", "0.908", "1.673", "0.700", "0.154", "0.946", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.948", "0.281", "0.952", "1.821", "0.698", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.109", "2.211", "0.176", "0.934", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-2.029", "1.540", "0.967", "-0.555", "2.822", "-0.648", "-1.879", "0.009", "0.089", "-1.308", "-0.555", "0.608", "-1.793", "-0.729", "2.718", "-1.191", "0.162", "-0.118", "1.158", "1.063", "-1.463", "-1.793", "-0.208", "-0.208", "0.139", "0.967", "-0.600", "-0.690", "-1.080", "0.139", "-0.465", "-1.132", "-1.504", "-0.143", "0.510", "-0.208", "-1.288", "-0.648", "-0.571", "2.746", "0.009", "0.216", "-2.052", "-1.626", "0.608", "-0.905", "0.967", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "78", "78", "56", "81", "59", "61", "55", "63", "55", "56", "75", "61", "56", "81", "62", "55", "55", "78", "78", "55", "61", "56", "56", "56", "78", "53", "58", "49", "56", "64", "77", "51", "55", "75", "56", "77", "53", "58", "82", "55", "63", "60", "62", "75", "55", "78", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185459_653538-0", "input": "place a bat on the bed ", "output": "STEP 1: turn right, move towards the chair and turn left and move towards the door. | STEP 2: pick up the bat | STEP 3: turn around, move towards the chair, and then turn right and move towards the bed | STEP 4: drop the bat on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.735", "-1.744", "-1.339", "-1.728", "-0.567", "-1.397", "-1.994", "-2.155", "1.612", "1.003", "-0.735", "-1.571", "1.976", "-0.567", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.409", "-2.240", "-1.339", "1.815", "-0.903", "-1.233", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "1.721", "1.355", "0.863", "0.878", "0.386", "0.667", "0.781", "0.781", "0.857", "0.879", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.918", "0.039", "0.882", "0.784", "0.857", "1.727", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.663", "0.581", "0.448", "0.448", "-1.356", "0.832", "0.646", "0.721", "1.655", "1.366", "-1.010", "0.832", "0.211", "-0.836", "0.787", "-1.81", "-1.641", "2.234", "2.522", "0.530", "1.076", "-1.183", "0.489", "0.325", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "44", "38", "36", "34", "44", "46", "45", "25", "25", "34", "44", "", "34", "25", "", "34", "25", "49", "44", "25", "34", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185459_653538-1", "input": "Place a bat standing up on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, then hang a left once past the table and walk over to the wall, then turn right and walk up to the bat in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the black bat lying in the corner of the room. | STEP 3: Turn right and begin walk towards the wooden desk, then walk over to the side of the bed that is not against the wall. | STEP 4: Place the bat standing up on the bed in front and to the right of the closest laptop to you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.735", "-1.744", "-1.339", "-1.728", "-0.567", "-1.397", "-1.994", "-2.155", "1.612", "1.003", "-0.735", "-1.571", "1.976", "-0.567", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.409", "-2.240", "-1.339", "1.815", "-0.903", "-1.233", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "1.721", "1.355", "0.863", "0.878", "0.386", "0.667", "0.781", "0.781", "0.857", "0.879", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.918", "0.039", "0.882", "0.784", "0.857", "1.727", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.663", "0.581", "0.448", "0.448", "-1.356", "0.832", "0.646", "0.721", "1.655", "1.366", "-1.010", "0.832", "0.211", "-0.836", "0.787", "-1.81", "-1.641", "2.234", "2.522", "0.530", "1.076", "-1.183", "0.489", "0.325", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "44", "38", "36", "34", "44", "46", "45", "25", "25", "34", "44", "", "34", "25", "", "34", "25", "49", "44", "25", "34", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185459_653538-2", "input": "put a baseball bat on top of the bed ", "output": "STEP 1: head to the corner of the room with the baseball bat | STEP 2: pick up the baseball bat against the wall | STEP 3: bring the bat over to the bed | STEP 4: put the bat on top of the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "Pen", "Pen", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Laptop", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.735", "-1.744", "-1.339", "-1.728", "-0.567", "-1.397", "-1.994", "-2.155", "1.612", "1.003", "-0.735", "-1.571", "1.976", "-0.567", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.409", "-2.240", "-1.339", "1.815", "-0.903", "-1.233", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "1.721", "1.355", "0.863", "0.878", "0.386", "0.667", "0.781", "0.781", "0.857", "0.879", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.918", "0.039", "0.882", "0.784", "0.857", "1.727", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.663", "0.581", "0.448", "0.448", "-1.356", "0.832", "0.646", "0.721", "1.655", "1.366", "-1.010", "0.832", "0.211", "-0.836", "0.787", "-1.81", "-1.641", "2.234", "2.522", "0.530", "1.076", "-1.183", "0.489", "0.325", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "44", "38", "36", "34", "44", "46", "45", "25", "25", "34", "44", "", "34", "25", "", "34", "25", "49", "44", "25", "34", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_010306_215435-0", "input": "Put two shakers in a drawer. ", "output": "STEP 1: move to the counter to the right of the stove | STEP 2: pick up a shaker from the cabinet | STEP 3: move to the counter to the left of the stove | STEP 4: put the shaker in the drawer to the left of the stove | STEP 5: move to the counter to the right of the stove | STEP 6: pick up a shaker from the cabinet | STEP 7: move to the counter to the left of the stove | STEP 8: put the shaker in the drawer to the left of the stove | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.087", "-1.418", "0.875", "0.910", "-0.846", "0.688", "0.834", "1.199", "-1.104", "0.833", "0.859", "-1.229", "-0.697", "0.966", "1.093", "-0.624", "0.944", "1.148", "0.688", "-1.881", "0.996", "0.859", "-0.697", "1.199", "1.082", "0.965", "-0.846", "1.194", "-0.779", "-1.229", "-0.846", "-0.587", "0.859", "-0.642", "0.848", "-0.912", "0.844", "-0.624", "1.077", "-0.624", "-1.101", "-0.587", "-0.808", "0.760", "1.148", "-1.423", "0.773", "1.114", "1.147", "-1.985", "-0.587", "-1.355", "0.944", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "0.930", "0.699", "0.107", "0.934", "0.911", "0.702", "0.912", "0.934", "0.168", "0.926", "0.936", "0.803", "0.900", "1.833", "0.936", "0.952", "1.666", "0.911", "0.550", "2.204", "0.907", "0.857", "0.906", "2.203", "1.185", "0.936", "1.667", "0.996", "0.930", "0.930", "0.807", "0.934", "0.781", "0.946", "0.254", "1.405", "0.983", "0.950", "0.948", "0.281", "0.821", "0.818", "0.117", "1.662", "0.169", "0.911", "0.911", "1.667", "0.557", "0.780", "0.934", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.967", "-0.643", "-0.648", "-2.212", "-1.154", "-2.051", "-0.772", "-1.879", "-0.905", "-0.729", "-1.879", "0.144", "-0.745", "1.158", "-1.339", "-1.308", "0.139", "-0.529", "-1.879", "2.822", "-1.626", "-0.555", "-0.832", "0.139", "-1.191", "1.540", "-1.386", "-0.657", "0.21", "-1.430", "0.009", "-0.659", "-0.207", "-0.918", "-1.080", "0.576", "1.158", "-0.143", "-1.504", "-1.618", "0.641", "-0.486", "-0.659", "0.374", "-1.961", "2.621", "0.139", "-1.879", "0.216", "2.667", "-0.745", "-1.167", "-1.793", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "258.641", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "59", "66", "61", "67", "59", "67", "61", "64", "67", "61", "82", "84", "83", "61", "62", "70", "67", "87", "68", "62", "82", "62", "68", "84", "61", "70", "61", "61", "61", "82", "62", "82", "55", "81", "84", "61", "57", "61", "81", "82", "82", "62", "60", "87", "62", "67", "69", "87", "82", "61", "67", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_010306_215435-1", "input": "gather the salt shakers and put them in the drawer. ", "output": "STEP 1: Go around the island to get to the front of the stove and the cabinet above. | STEP 2: Open the cabinet and get the salt shaker from the cabinet | STEP 3: Turn left to go to the counter on the left of the stove. | STEP 4: Place the salt shaker in the drawer under the counter. | STEP 5: Turn around and go to the cabinet above the counter on the right side of the stove. | STEP 6: Open the cabinet and get the salt shaker from the cabinet | STEP 7: Turn left and go to the counter on the left of the stove. | STEP 8: Place the salt shaker in the drawer next to the salt shaker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.087", "-1.418", "0.875", "0.910", "-0.846", "0.688", "0.834", "1.199", "-1.104", "0.833", "0.859", "-1.229", "-0.697", "0.966", "1.093", "-0.624", "0.944", "1.148", "0.688", "-1.881", "0.996", "0.859", "-0.697", "1.199", "1.082", "0.965", "-0.846", "1.194", "-0.779", "-1.229", "-0.846", "-0.587", "0.859", "-0.642", "0.848", "-0.912", "0.844", "-0.624", "1.077", "-0.624", "-1.101", "-0.587", "-0.808", "0.760", "1.148", "-1.423", "0.773", "1.114", "1.147", "-1.985", "-0.587", "-1.355", "0.944", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "0.930", "0.699", "0.107", "0.934", "0.911", "0.702", "0.912", "0.934", "0.168", "0.926", "0.936", "0.803", "0.900", "1.833", "0.936", "0.952", "1.666", "0.911", "0.550", "2.204", "0.907", "0.857", "0.906", "2.203", "1.185", "0.936", "1.667", "0.996", "0.930", "0.930", "0.807", "0.934", "0.781", "0.946", "0.254", "1.405", "0.983", "0.950", "0.948", "0.281", "0.821", "0.818", "0.117", "1.662", "0.169", "0.911", "0.911", "1.667", "0.557", "0.780", "0.934", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.967", "-0.643", "-0.648", "-2.212", "-1.154", "-2.051", "-0.772", "-1.879", "-0.905", "-0.729", "-1.879", "0.144", "-0.745", "1.158", "-1.339", "-1.308", "0.139", "-0.529", "-1.879", "2.822", "-1.626", "-0.555", "-0.832", "0.139", "-1.191", "1.540", "-1.386", "-0.657", "0.21", "-1.430", "0.009", "-0.659", "-0.207", "-0.918", "-1.080", "0.576", "1.158", "-0.143", "-1.504", "-1.618", "0.641", "-0.486", "-0.659", "0.374", "-1.961", "2.621", "0.139", "-1.879", "0.216", "2.667", "-0.745", "-1.167", "-1.793", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "258.641", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "59", "66", "61", "67", "59", "67", "61", "64", "67", "61", "82", "84", "83", "61", "62", "70", "67", "87", "68", "62", "82", "62", "68", "84", "61", "70", "61", "61", "61", "82", "62", "82", "55", "81", "84", "61", "57", "61", "81", "82", "82", "62", "60", "87", "62", "67", "69", "87", "82", "61", "67", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_010306_215435-2", "input": "Put two containers of salt in the kitchen drawer. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and walk towards the windows, then make a right and walk to the microwave. | STEP 2: Pick up the salt from the top, right cabinet, above the microwave. | STEP 3: Turn to your left and go to the drawers on your left, between the oven and dishwasher. | STEP 4: Place the salt in the middle drawer. | STEP 5: Turn to your right and go to the cabinets above the coffee maker. | STEP 6: Pick up the salt from the top, left cabinet. | STEP 7: Turn to your left and go back to the drawers, on your left, between the stove and the dishwasher. | STEP 8: Place the salt in the middle drawer, to the right of the other salt. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.087", "-1.418", "0.875", "0.910", "-0.846", "0.688", "0.834", "1.199", "-1.104", "0.833", "0.859", "-1.229", "-0.697", "0.966", "1.093", "-0.624", "0.944", "1.148", "0.688", "-1.881", "0.996", "0.859", "-0.697", "1.199", "1.082", "0.965", "-0.846", "1.194", "-0.779", "-1.229", "-0.846", "-0.587", "0.859", "-0.642", "0.848", "-0.912", "0.844", "-0.624", "1.077", "-0.624", "-1.101", "-0.587", "-0.808", "0.760", "1.148", "-1.423", "0.773", "1.114", "1.147", "-1.985", "-0.587", "-1.355", "0.944", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "0.930", "0.699", "0.107", "0.934", "0.911", "0.702", "0.912", "0.934", "0.168", "0.926", "0.936", "0.803", "0.900", "1.833", "0.936", "0.952", "1.666", "0.911", "0.550", "2.204", "0.907", "0.857", "0.906", "2.203", "1.185", "0.936", "1.667", "0.996", "0.930", "0.930", "0.807", "0.934", "0.781", "0.946", "0.254", "1.405", "0.983", "0.950", "0.948", "0.281", "0.821", "0.818", "0.117", "1.662", "0.169", "0.911", "0.911", "1.667", "0.557", "0.780", "0.934", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "0.967", "-0.643", "-0.648", "-2.212", "-1.154", "-2.051", "-0.772", "-1.879", "-0.905", "-0.729", "-1.879", "0.144", "-0.745", "1.158", "-1.339", "-1.308", "0.139", "-0.529", "-1.879", "2.822", "-1.626", "-0.555", "-0.832", "0.139", "-1.191", "1.540", "-1.386", "-0.657", "0.21", "-1.430", "0.009", "-0.659", "-0.207", "-0.918", "-1.080", "0.576", "1.158", "-0.143", "-1.504", "-1.618", "0.641", "-0.486", "-0.659", "0.374", "-1.961", "2.621", "0.139", "-1.879", "0.216", "2.667", "-0.745", "-1.167", "-1.793", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "258.641", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "59", "66", "61", "67", "59", "67", "61", "64", "67", "61", "82", "84", "83", "61", "62", "70", "67", "87", "68", "62", "82", "62", "68", "84", "61", "70", "61", "61", "61", "82", "62", "82", "55", "81", "84", "61", "57", "61", "81", "82", "82", "62", "60", "87", "62", "67", "69", "87", "82", "61", "67", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025303_695053-0", "input": "Slice bread, heat bread, move knife and bread to counter. ", "output": "STEP 1: Proceed ahead to sink. | STEP 2: Turn to sink, pick up knife between sink and bread. | STEP 3: Turn right, proceed to end of counter. Turn left, turn to face counter. | STEP 4: Slice bread on counter with knife. | STEP 5: Go around counter, proceed to left to wall, turn left to face counter with tomato on it. | STEP 6: Place knife on counter behind tomato and in front of coffee maker. | STEP 7: Turn left, proceed to end of counter on left. Turn left to face garbage can. | STEP 8: Turn left to face garbage can. Pick up left end of sliced bread. | STEP 9: Proceed around counter, turn left at stove. Turn left to face stove. | STEP 10: Open microwave, place bread in microwave in front of egg, close microwave. Wait five seconds, remove bread from microwave. | STEP 11: Turn right, proceed to counter, turn left to face counter. | STEP 12: Place bread on counter in front of knife and to the left of tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.199", "1.199", "0.794", "-0.912", "1.194", "-1.467", "1.102", "0.794", "-0.846", "0.859", "0.944", "-0.550", "1.114", "-1.054", "1.126", "1.147", "-0.642", "1.009", "-1.167", "1.114", "0.965", "0.966", "-1.292", "1.194", "-0.778", "0.915", "-1.229", "0.844", "0.868", "-0.550", "0.842", "-1.355", "-0.772", "-0.912", "-1.221", "-0.753", "-0.818", "0.688", "1.028", "-1.363", "0.688", "-1.878", "-0.697", "0.859", "0.861", "1.148", "-1.571", "-0.642", "-0.772", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.491", "0.176", "1.665", "0.554", "1.667", "0.495", "0.934", "0.912", "0.934", "0.957", "0.914", "0.179", "2.208", "1.669", "0.783", "1.662", "1.010", "0.988", "1.396", "1.185", "0.936", "1.667", "0.996", "0.492", "0.930", "1.432", "0.700", "0.921", "0.950", "1.010", "0.936", "0.227", "0.92", "0.795", "0.283", "0.952", "1.821", "0.550", "0.907", "0.881", "0.776", "0.911", "0.109", "1.669", "0.881", "0.781", "0.930", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.729", "-1.965", "-0.648", "0.543", "-1.961", "2.667", "-0.337", "-0.731", "-1.540", "-0.555", "-0.208", "-0.143", "-0.381", "0.576", "-1.299", "0.216", "-0.832", "-0.038", "-0.905", "-0.034", "1.444", "1.254", "-1.167", "-0.593", "0.210", "-0.648", "0.144", "0.967", "-0.600", "0.239", "-1.504", "0.144", "-1.308", "0.641", "-0.49", "-0.573", "0.608", "-2.051", "-1.236", "2.563", "-0.381", "2.719", "-0.745", "-0.034", "-2.052", "-2.166", "2.692", "-0.745", "-1.154", "-0.729", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "258.660", "270", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "63", "61", "77", "56", "83", "66", "61", "57", "58", "58", "57", "58", "77", "64", "65", "78", "65", "57", "58", "80", "80", "57", "66", "57", "61", "57", "80", "55", "57", "54", "57", "57", "77", "57", "78", "77", "63", "79", "83", "58", "84", "78", "58", "62", "56", "83", "78", "57", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025303_695053-1", "input": "To heat a slice of bread and place it on the counter in front of the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Walk forward and to the left of center table and turn right to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn right and step forward, then turn around and face the bread on the center table. | STEP 4: Cut the bread on the center table into slices. | STEP 5: Walk to the end of the counter on the left and turn left to face the end of the counter. | STEP 6: Place the knife on the counter by the coffee maker. | STEP 7: Turn left and walk across the room, then turn left and take a step forward and turn to the left to face the bread on the center table. | STEP 8: Pick up a slice of bread on the table. | STEP 9: Follow the counter on the left to the stove and then turn left and face the microwave above the stove. | STEP 10: Head the slice of bread in the microwave and then remove it. | STEP 11: Take a step to the right and face the end of the counter. | STEP 12: Place the bread slice on the counter to the left of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.199", "1.199", "0.794", "-0.912", "1.194", "-1.467", "1.102", "0.794", "-0.846", "0.859", "0.944", "-0.550", "1.114", "-1.054", "1.126", "1.147", "-0.642", "1.009", "-1.167", "1.114", "0.965", "0.966", "-1.292", "1.194", "-0.778", "0.915", "-1.229", "0.844", "0.868", "-0.550", "0.842", "-1.355", "-0.772", "-0.912", "-1.221", "-0.753", "-0.818", "0.688", "1.028", "-1.363", "0.688", "-1.878", "-0.697", "0.859", "0.861", "1.148", "-1.571", "-0.642", "-0.772", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.491", "0.176", "1.665", "0.554", "1.667", "0.495", "0.934", "0.912", "0.934", "0.957", "0.914", "0.179", "2.208", "1.669", "0.783", "1.662", "1.010", "0.988", "1.396", "1.185", "0.936", "1.667", "0.996", "0.492", "0.930", "1.432", "0.700", "0.921", "0.950", "1.010", "0.936", "0.227", "0.92", "0.795", "0.283", "0.952", "1.821", "0.550", "0.907", "0.881", "0.776", "0.911", "0.109", "1.669", "0.881", "0.781", "0.930", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.729", "-1.965", "-0.648", "0.543", "-1.961", "2.667", "-0.337", "-0.731", "-1.540", "-0.555", "-0.208", "-0.143", "-0.381", "0.576", "-1.299", "0.216", "-0.832", "-0.038", "-0.905", "-0.034", "1.444", "1.254", "-1.167", "-0.593", "0.210", "-0.648", "0.144", "0.967", "-0.600", "0.239", "-1.504", "0.144", "-1.308", "0.641", "-0.49", "-0.573", "0.608", "-2.051", "-1.236", "2.563", "-0.381", "2.719", "-0.745", "-0.034", "-2.052", "-2.166", "2.692", "-0.745", "-1.154", "-0.729", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "258.660", "270", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "63", "61", "77", "56", "83", "66", "61", "57", "58", "58", "57", "58", "77", "64", "65", "78", "65", "57", "58", "80", "80", "57", "66", "57", "61", "57", "80", "55", "57", "54", "57", "57", "77", "57", "78", "77", "63", "79", "83", "58", "84", "78", "58", "62", "56", "83", "78", "57", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025303_695053-2", "input": "drop a hot bread slice by the coffee maker ", "output": "STEP 1: move forward to the table | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: move right to the table | STEP 4: slice the bread on the table | STEP 5: move left to the coffee maker | STEP 6: drop the knife on the table | STEP 7: move right towards the coffee maker | STEP 8: pick up the bread slice | STEP 9: turn around and head for the oven | STEP 10: place the bread to cook in the oven | STEP 11: turn around and head for the coffee maker | STEP 12: drop the bread slice by the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.199", "1.199", "0.794", "-0.912", "1.194", "-1.467", "1.102", "0.794", "-0.846", "0.859", "0.944", "-0.550", "1.114", "-1.054", "1.126", "1.147", "-0.642", "1.009", "-1.167", "1.114", "0.965", "0.966", "-1.292", "1.194", "-0.778", "0.915", "-1.229", "0.844", "0.868", "-0.550", "0.842", "-1.355", "-0.772", "-0.912", "-1.221", "-0.753", "-0.818", "0.688", "1.028", "-1.363", "0.688", "-1.878", "-0.697", "0.859", "0.861", "1.148", "-1.571", "-0.642", "-0.772", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.941", "0.491", "0.176", "1.665", "0.554", "1.667", "0.495", "0.934", "0.912", "0.934", "0.957", "0.914", "0.179", "2.208", "1.669", "0.783", "1.662", "1.010", "0.988", "1.396", "1.185", "0.936", "1.667", "0.996", "0.492", "0.930", "1.432", "0.700", "0.921", "0.950", "1.010", "0.936", "0.227", "0.92", "0.795", "0.283", "0.952", "1.821", "0.550", "0.907", "0.881", "0.776", "0.911", "0.109", "1.669", "0.881", "0.781", "0.930", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.729", "-1.965", "-0.648", "0.543", "-1.961", "2.667", "-0.337", "-0.731", "-1.540", "-0.555", "-0.208", "-0.143", "-0.381", "0.576", "-1.299", "0.216", "-0.832", "-0.038", "-0.905", "-0.034", "1.444", "1.254", "-1.167", "-0.593", "0.210", "-0.648", "0.144", "0.967", "-0.600", "0.239", "-1.504", "0.144", "-1.308", "0.641", "-0.49", "-0.573", "0.608", "-2.051", "-1.236", "2.563", "-0.381", "2.719", "-0.745", "-0.034", "-2.052", "-2.166", "2.692", "-0.745", "-1.154", "-0.729", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "258.660", "270", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "63", "61", "77", "56", "83", "66", "61", "57", "58", "58", "57", "58", "77", "64", "65", "78", "65", "57", "58", "80", "80", "57", "66", "57", "61", "57", "80", "55", "57", "54", "57", "57", "77", "57", "78", "77", "63", "79", "83", "58", "84", "78", "58", "62", "56", "83", "78", "57", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181009_893506-0", "input": "Examine a notebook computer by the light of a lamp ", "output": "STEP 1: turn to the left and take a few steps and turn to the left and go to the dresser | STEP 2: close the notebook computer and pick up from the dresser | STEP 3: turn to the right and go to the white sofa | STEP 4: turn on the lamp left of the white sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.854", "-4.673", "-0.362", "-0.221", "-0.705", "-0.870", "-2.901", "-3.052", "-2.351", "-2.244", "-1.459", "-5.534", "-3.503", "-0.952", "-3.864", "-4.505", "-4.826", "-2.031", "-4.826", "-0.952", "-4.563", "-2.244", "-3.222", "-5.194", "-3.393", "-0.787", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.205", "0.079", "1.597", "0.609", "0.609", "1.111", "0.203", "0.034", "0.034", "0.592", "1.041", "0.425", "0.620", "1.109", "1.329", "1.108", "0.668", "1.112", "0.615", "0.861", "0.034", "1.108", "1.044", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.523", "1.102", "1.097", "3.281", "3.281", "4.786", "4.589", "0.108", "0.317", "4.384", "0.173", "4.459", "2.753", "4.687", "4.490", "4.292", "4.421", "4.490", "1.960", "0.405", "0.212", "4.885", "0.173", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "51", "64", "64", "60", "59", "43", "43", "54", "42", "58", "64", "60", "60", "61", "54", "60", "64", "41", "43", "60", "42", "60", "64", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181009_893506-1", "input": "Examine a laptop by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around head towards the dresser with the two laptops. | STEP 2: Close the lid of the laptop on the right and pick it up. | STEP 3: Turn right and head towards the white couch. | STEP 4: Turn on the lamp on the left of the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.854", "-4.673", "-0.362", "-0.221", "-0.705", "-0.870", "-2.901", "-3.052", "-2.351", "-2.244", "-1.459", "-5.534", "-3.503", "-0.952", "-3.864", "-4.505", "-4.826", "-2.031", "-4.826", "-0.952", "-4.563", "-2.244", "-3.222", "-5.194", "-3.393", "-0.787", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.205", "0.079", "1.597", "0.609", "0.609", "1.111", "0.203", "0.034", "0.034", "0.592", "1.041", "0.425", "0.620", "1.109", "1.329", "1.108", "0.668", "1.112", "0.615", "0.861", "0.034", "1.108", "1.044", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.523", "1.102", "1.097", "3.281", "3.281", "4.786", "4.589", "0.108", "0.317", "4.384", "0.173", "4.459", "2.753", "4.687", "4.490", "4.292", "4.421", "4.490", "1.960", "0.405", "0.212", "4.885", "0.173", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "51", "64", "64", "60", "59", "43", "43", "54", "42", "58", "64", "60", "60", "61", "54", "60", "64", "41", "43", "60", "42", "60", "64", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181009_893506-2", "input": "Examine the laptop under the light of the lamp ", "output": "STEP 1: turn around and walk across the room to the large dresser | STEP 2: Close and pick up the right most laptop from the dresser | STEP 3: Turn right and walk over to the floor lamp in the corner | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.854", "-4.673", "-0.362", "-0.221", "-0.705", "-0.870", "-2.901", "-3.052", "-2.351", "-2.244", "-1.459", "-5.534", "-3.503", "-0.952", "-3.864", "-4.505", "-4.826", "-2.031", "-4.826", "-0.952", "-4.563", "-2.244", "-3.222", "-5.194", "-3.393", "-0.787", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.205", "0.079", "1.597", "0.609", "0.609", "1.111", "0.203", "0.034", "0.034", "0.592", "1.041", "0.425", "0.620", "1.109", "1.329", "1.108", "0.668", "1.112", "0.615", "0.861", "0.034", "1.108", "1.044", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.523", "1.102", "1.097", "3.281", "3.281", "4.786", "4.589", "0.108", "0.317", "4.384", "0.173", "4.459", "2.753", "4.687", "4.490", "4.292", "4.421", "4.490", "1.960", "0.405", "0.212", "4.885", "0.173", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "51", "64", "64", "60", "59", "43", "43", "54", "42", "58", "64", "60", "60", "61", "54", "60", "64", "41", "43", "60", "42", "60", "64", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181009_893506-3", "input": "Take the laptop from the dresser, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn around, head to the dressed across the room | STEP 2: Take the laptop computer from the dresser | STEP 3: Turn to the right, head to the couch | STEP 4: Turn on the lamp in the corner | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.854", "-4.673", "-0.362", "-0.221", "-0.705", "-0.870", "-2.901", "-3.052", "-2.351", "-2.244", "-1.459", "-5.534", "-3.503", "-0.952", "-3.864", "-4.505", "-4.826", "-2.031", "-4.826", "-0.952", "-4.563", "-2.244", "-3.222", "-5.194", "-3.393", "-0.787", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.205", "0.079", "1.597", "0.609", "0.609", "1.111", "0.203", "0.034", "0.034", "0.592", "1.041", "0.425", "0.620", "1.109", "1.329", "1.108", "0.668", "1.112", "0.615", "0.861", "0.034", "1.108", "1.044", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.523", "1.102", "1.097", "3.281", "3.281", "4.786", "4.589", "0.108", "0.317", "4.384", "0.173", "4.459", "2.753", "4.687", "4.490", "4.292", "4.421", "4.490", "1.960", "0.405", "0.212", "4.885", "0.173", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "51", "64", "64", "60", "59", "43", "43", "54", "42", "58", "64", "60", "60", "61", "54", "60", "64", "41", "43", "60", "42", "60", "64", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181009_893506-4", "input": "Turn on the light in the living room as you hold a laptop. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the brown cabinets with laptops on the and face the laptops. | STEP 2: Close the lid of the laptop on the right and pick it up. | STEP 3: Turn right and walk to the cream colored couch and face it. | STEP 4: Turn on the light. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.854", "-4.673", "-0.362", "-0.221", "-0.705", "-0.870", "-2.901", "-3.052", "-2.351", "-2.244", "-1.459", "-5.534", "-3.503", "-0.952", "-3.864", "-4.505", "-4.826", "-2.031", "-4.826", "-0.952", "-4.563", "-2.244", "-3.222", "-5.194", "-3.393", "-0.787", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.205", "0.079", "1.597", "0.609", "0.609", "1.111", "0.203", "0.034", "0.034", "0.592", "1.041", "0.425", "0.620", "1.109", "1.329", "1.108", "0.668", "1.112", "0.615", "0.861", "0.034", "1.108", "1.044", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.523", "1.102", "1.097", "3.281", "3.281", "4.786", "4.589", "0.108", "0.317", "4.384", "0.173", "4.459", "2.753", "4.687", "4.490", "4.292", "4.421", "4.490", "1.960", "0.405", "0.212", "4.885", "0.173", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "51", "64", "64", "60", "59", "43", "43", "54", "42", "58", "64", "60", "60", "61", "54", "60", "64", "41", "43", "60", "42", "60", "64", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_181009_893506-5", "input": "get the computer and turn on the lamp ", "output": "STEP 1: walk over to the laptops | STEP 2: close the one on the right and pick it up | STEP 3: take the laptop to the nightstand | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.854", "-4.673", "-0.362", "-0.221", "-0.705", "-0.870", "-2.901", "-3.052", "-2.351", "-2.244", "-1.459", "-5.534", "-3.503", "-0.952", "-3.864", "-4.505", "-4.826", "-2.031", "-4.826", "-0.952", "-4.563", "-2.244", "-3.222", "-5.194", "-3.393", "-0.787", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.205", "0.079", "1.597", "0.609", "0.609", "1.111", "0.203", "0.034", "0.034", "0.592", "1.041", "0.425", "0.620", "1.109", "1.329", "1.108", "0.668", "1.112", "0.615", "0.861", "0.034", "1.108", "1.044", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.523", "1.102", "1.097", "3.281", "3.281", "4.786", "4.589", "0.108", "0.317", "4.384", "0.173", "4.459", "2.753", "4.687", "4.490", "4.292", "4.421", "4.490", "1.960", "0.405", "0.212", "4.885", "0.173", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "63", "45", "51", "64", "64", "60", "59", "43", "43", "54", "42", "58", "64", "60", "60", "61", "54", "60", "64", "41", "43", "60", "42", "60", "64", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033228_194678-0", "input": "Put a chilled potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the potato in the sink. | STEP 3: Bring the potato to the fridge. | STEP 4: Chill the potato in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled potato to the microwave. | STEP 6: Put the potato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.229", "1.029", "0.688", "-1.571", "-1.229", "0.811", "0.773", "-0.550", "-0.550", "-0.697", "-0.920", "1.114", "-0.550", "0.773", "-0.477", "-0.808", "1.126", "0.688", "1.199", "-0.920", "-1.104", "-0.642", "0.964", "1.026", "1.029", "-1.167", "0.859", "-0.624", "1.199", "0.875", "-0.642", "-0.697", "1.029", "0.848", "0.688", "0.844", "-1.007", "1.077", "0.915", "0.773", "0.965", "0.995", "0.956", "-1.878", "1.194", "-0.698", "1.169", "1.193", "0.844", "-1.104", "0.794", "0.783", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.908", "0.878", "0.930", "0.107", "0.911", "0.933", "0.934", "0.781", "0.934", "0.912", "0.948", "0.926", "0.971", "0.818", "2.211", "0.952", "0.911", "0.933", "0.936", "0.783", "0.117", "1.479", "0.961", "0.936", "0.912", "1.014", "0.908", "0.491", "0.811", "0.804", "0.911", "0.946", "0.988", "1.138", "0.229", "0.950", "0.510", "1.015", "1.442", "1.833", "0.698", "0.878", "1.666", "0.776", "2.208", "1.667", "0.866", "0.933", "0.496", "1.640", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.380", "-0.208", "-0.208", "2.665", "-0.643", "-1.892", "-1.879", "-1.463", "0.086", "-0.918", "-1.231", "-0.555", "-1.618", "-0.381", "0.315", "-0.400", "-1.517", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-1.430", "-0.659", "0.423", "1.349", "0.139", "-0.905", "0.139", "-0.067", "-0.208", "-0.648", "-0.400", "-0.832", "-0.034", "-1.080", "-0.381", "1.444", "0.641", "-1.504", "-0.565", "-0.729", "1.540", "-1.339", "-0.648", "2.665", "-2.234", "-0.573", "-0.973", "0.216", "1.254", "0.144", "-0.607", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "61", "61", "87", "60", "65", "66", "60", "60", "81", "60", "61", "60", "61", "60", "81", "67", "66", "61", "60", "60", "81", "61", "83", "61", "60", "61", "60", "61", "64", "81", "81", "61", "54", "61", "83", "80", "56", "64", "61", "83", "82", "58", "87", "59", "81", "67", "68", "83", "60", "64", "83", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033228_194678-1", "input": "place a cooled potato inside of the microwave ", "output": "STEP 1: turn right and move to the windows at the end of the room, then hang a left and walk over to the kitchen island and face the sink part of it | STEP 2: grab a potato out of the sink | STEP 3: turn right and walk to the fridge on your right | STEP 4: place the potato in the fridge, let it cool, then take it back out | STEP 5: turn right and head over to the stove on your left | STEP 6: place the potato inside the microwave above the stove and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.229", "1.029", "0.688", "-1.571", "-1.229", "0.811", "0.773", "-0.550", "-0.550", "-0.697", "-0.920", "1.114", "-0.550", "0.773", "-0.477", "-0.808", "1.126", "0.688", "1.199", "-0.920", "-1.104", "-0.642", "0.964", "1.026", "1.029", "-1.167", "0.859", "-0.624", "1.199", "0.875", "-0.642", "-0.697", "1.029", "0.848", "0.688", "0.844", "-1.007", "1.077", "0.915", "0.773", "0.965", "0.995", "0.956", "-1.878", "1.194", "-0.698", "1.169", "1.193", "0.844", "-1.104", "0.794", "0.783", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.908", "0.878", "0.930", "0.107", "0.911", "0.933", "0.934", "0.781", "0.934", "0.912", "0.948", "0.926", "0.971", "0.818", "2.211", "0.952", "0.911", "0.933", "0.936", "0.783", "0.117", "1.479", "0.961", "0.936", "0.912", "1.014", "0.908", "0.491", "0.811", "0.804", "0.911", "0.946", "0.988", "1.138", "0.229", "0.950", "0.510", "1.015", "1.442", "1.833", "0.698", "0.878", "1.666", "0.776", "2.208", "1.667", "0.866", "0.933", "0.496", "1.640", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.380", "-0.208", "-0.208", "2.665", "-0.643", "-1.892", "-1.879", "-1.463", "0.086", "-0.918", "-1.231", "-0.555", "-1.618", "-0.381", "0.315", "-0.400", "-1.517", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-1.430", "-0.659", "0.423", "1.349", "0.139", "-0.905", "0.139", "-0.067", "-0.208", "-0.648", "-0.400", "-0.832", "-0.034", "-1.080", "-0.381", "1.444", "0.641", "-1.504", "-0.565", "-0.729", "1.540", "-1.339", "-0.648", "2.665", "-2.234", "-0.573", "-0.973", "0.216", "1.254", "0.144", "-0.607", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "61", "61", "87", "60", "65", "66", "60", "60", "81", "60", "61", "60", "61", "60", "81", "67", "66", "61", "60", "60", "81", "61", "83", "61", "60", "61", "60", "61", "64", "81", "81", "61", "54", "61", "83", "80", "56", "64", "61", "83", "82", "58", "87", "59", "81", "67", "68", "83", "60", "64", "83", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033228_194678-2", "input": "Place a chilled potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Walk forward, then turn right at the chair, then left at the window, then left again and walk until you reach the sink. | STEP 2: Grab the potato from the front right corner of the sink. | STEP 3: Turn right, then stop when you get to the fridge and turn to face it. | STEP 4: Place the potato next to the bowl in the fridge, allow it to chill, then remove it. | STEP 5: Turn right, then stop at the stove and turn left to face the microwave. | STEP 6: Place the potato in the fridge to the left on an egg. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.229", "1.029", "0.688", "-1.571", "-1.229", "0.811", "0.773", "-0.550", "-0.550", "-0.697", "-0.920", "1.114", "-0.550", "0.773", "-0.477", "-0.808", "1.126", "0.688", "1.199", "-0.920", "-1.104", "-0.642", "0.964", "1.026", "1.029", "-1.167", "0.859", "-0.624", "1.199", "0.875", "-0.642", "-0.697", "1.029", "0.848", "0.688", "0.844", "-1.007", "1.077", "0.915", "0.773", "0.965", "0.995", "0.956", "-1.878", "1.194", "-0.698", "1.169", "1.193", "0.844", "-1.104", "0.794", "0.783", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.908", "0.878", "0.930", "0.107", "0.911", "0.933", "0.934", "0.781", "0.934", "0.912", "0.948", "0.926", "0.971", "0.818", "2.211", "0.952", "0.911", "0.933", "0.936", "0.783", "0.117", "1.479", "0.961", "0.936", "0.912", "1.014", "0.908", "0.491", "0.811", "0.804", "0.911", "0.946", "0.988", "1.138", "0.229", "0.950", "0.510", "1.015", "1.442", "1.833", "0.698", "0.878", "1.666", "0.776", "2.208", "1.667", "0.866", "0.933", "0.496", "1.640", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.380", "-0.208", "-0.208", "2.665", "-0.643", "-1.892", "-1.879", "-1.463", "0.086", "-0.918", "-1.231", "-0.555", "-1.618", "-0.381", "0.315", "-0.400", "-1.517", "-1.793", "-0.381", "-1.386", "-1.430", "-0.659", "0.423", "1.349", "0.139", "-0.905", "0.139", "-0.067", "-0.208", "-0.648", "-0.400", "-0.832", "-0.034", "-1.080", "-0.381", "1.444", "0.641", "-1.504", "-0.565", "-0.729", "1.540", "-1.339", "-0.648", "2.665", "-2.234", "-0.573", "-0.973", "0.216", "1.254", "0.144", "-0.607", "1.349", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "61", "61", "87", "60", "65", "66", "60", "60", "81", "60", "61", "60", "61", "60", "81", "67", "66", "61", "60", "60", "81", "61", "83", "61", "60", "61", "60", "61", "64", "81", "81", "61", "54", "61", "83", "80", "56", "64", "61", "83", "82", "58", "87", "59", "81", "67", "68", "83", "60", "64", "83", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201444_037645-0", "input": "Examine a mug using the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, walk to the bed, turn right, walk almost to the window, then turn right to face the desk. | STEP 2: Pick up the mug that is on the desk closest to the wall. | STEP 3: Turn to the right, walk almost to the hamper, turn left, walk to the wall, then turn left to face the desk. | STEP 4: Turn on the lamp that is on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.834", "-0.819", "-0.399", "-2.187", "-0.672", "-2.265", "-0.399", "1.206", "1.612", "-1.834", "-1.392", "1.815", "-0.514", "1.976", "-0.549", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.206", "-0.735", "-0.511", "-2.292", "-2.075", "-1.728", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.886", "0.855", "0.855", "0.039", "0.202", "0.884", "0.857", "0.918", "0.918", "1.724", "1.724", "0.783", "0.851", "0.120", "0.654", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.083", "0.040", "0.667", "1.353", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.448", "-1.183", "-0.836", "2.575", "-0.310", "0.581", "-1.183", "1.366", "2.524", "0.407", "0.489", "1.366", "-0.619", "0.211", "-0.772", "0.732", "-1.81", "-0.663", "0.787", "-1.010", "-0.692", "2.469", "0.758", "0.448", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "35", "35", "50", "28", "45", "35", "26", "26", "39", "39", "26", "35", "", "33", "45", "", "35", "26", "35", "34", "50", "46", "37", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201444_037645-1", "input": "examine a mug with the lamp ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the bed, turn right, walk across room, turn right to face desk | STEP 2: pick up the white mug from the desk | STEP 3: turn right, walk across the room, turn left, walk to the wall, turn left to face desk | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.834", "-0.819", "-0.399", "-2.187", "-0.672", "-2.265", "-0.399", "1.206", "1.612", "-1.834", "-1.392", "1.815", "-0.514", "1.976", "-0.549", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.206", "-0.735", "-0.511", "-2.292", "-2.075", "-1.728", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.886", "0.855", "0.855", "0.039", "0.202", "0.884", "0.857", "0.918", "0.918", "1.724", "1.724", "0.783", "0.851", "0.120", "0.654", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.083", "0.040", "0.667", "1.353", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.448", "-1.183", "-0.836", "2.575", "-0.310", "0.581", "-1.183", "1.366", "2.524", "0.407", "0.489", "1.366", "-0.619", "0.211", "-0.772", "0.732", "-1.81", "-0.663", "0.787", "-1.010", "-0.692", "2.469", "0.758", "0.448", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "35", "35", "50", "28", "45", "35", "26", "26", "39", "39", "26", "35", "", "33", "45", "", "35", "26", "35", "34", "50", "46", "37", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201444_037645-2", "input": "Examine a mug in the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the bed, then turn right and go towards the wall, then turn right to face the desk. | STEP 2: Pick up the mug nearest to the wall on the desk. | STEP 3: Turn right and go toward the wall, then turn left go to the wall, then turn left to face the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.834", "-0.819", "-0.399", "-2.187", "-0.672", "-2.265", "-0.399", "1.206", "1.612", "-1.834", "-1.392", "1.815", "-0.514", "1.976", "-0.549", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.206", "-0.735", "-0.511", "-2.292", "-2.075", "-1.728", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.886", "0.855", "0.855", "0.039", "0.202", "0.884", "0.857", "0.918", "0.918", "1.724", "1.724", "0.783", "0.851", "0.120", "0.654", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.083", "0.040", "0.667", "1.353", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.448", "-1.183", "-0.836", "2.575", "-0.310", "0.581", "-1.183", "1.366", "2.524", "0.407", "0.489", "1.366", "-0.619", "0.211", "-0.772", "0.732", "-1.81", "-0.663", "0.787", "-1.010", "-0.692", "2.469", "0.758", "0.448", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "35", "35", "50", "28", "45", "35", "26", "26", "39", "39", "26", "35", "", "33", "45", "", "35", "26", "35", "34", "50", "46", "37", "45", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074124_966890-0", "input": "Put a cleaned bar of soap on a counter. ", "output": "STEP 1: Move to the counter in between the two sinks | STEP 2: Pick up the soap from the counter | STEP 3: Move to the sink on the right from you | STEP 4: Clean the soap in the sink | STEP 5: Move to the counter in between the two sinks | STEP 6: Put the soap on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.131", "-0.178", "-0.280", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.229", "-0.112", "-0.381", "-0.279", "-0.202", "-0.280", "-0.322", "-0.104", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.076", "0.654", "1.619", "1.326", "0.954", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.072", "0.955", "0.076", "3.109", "0.954", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.669", "2.291", "1.985", "3.799", "1.302", "2.772", "3.145", "1.848", "3.145", "2.202", "2.948", "3.462", "1.950", "1.294", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "23", "26", "28", "24", "21", "17", "", "22", "23", "21", "22", "", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074124_966890-1", "input": "Rinse off a bar of soap and place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and turn right to go to the sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap from in between the sinks. | STEP 3: Take a step to the right to face the sink. | STEP 4: Place the soap in the sink, turn the water on and then off. Pick up the soap. | STEP 5: Carry the soap and take a step to the left. | STEP 6: Place the soap on the counter in between the sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.131", "-0.178", "-0.280", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.229", "-0.112", "-0.381", "-0.279", "-0.202", "-0.280", "-0.322", "-0.104", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.076", "0.654", "1.619", "1.326", "0.954", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.072", "0.955", "0.076", "3.109", "0.954", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.669", "2.291", "1.985", "3.799", "1.302", "2.772", "3.145", "1.848", "3.145", "2.202", "2.948", "3.462", "1.950", "1.294", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "23", "26", "28", "24", "21", "17", "", "22", "23", "21", "22", "", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074124_966890-2", "input": "Put a clean bar of soap on the bathroom counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and begin walking across the room, then turn right and walk up to the sink counter. | STEP 2: Pick up the bar of soap that is on the counter in between the two sinks. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn left and take another step, turn left again to face the sink. | STEP 4: Put the bar of soap into the rightmost sink basin and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean bar of soap. | STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn right to face the counter. | STEP 6: Place the clean bar of soap on front of the counter in between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.131", "-0.178", "-0.280", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.229", "-0.112", "-0.381", "-0.279", "-0.202", "-0.280", "-0.322", "-0.104", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.076", "0.654", "1.619", "1.326", "0.954", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.072", "0.955", "0.076", "3.109", "0.954", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.669", "2.291", "1.985", "3.799", "1.302", "2.772", "3.145", "1.848", "3.145", "2.202", "2.948", "3.462", "1.950", "1.294", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "23", "26", "28", "24", "21", "17", "", "22", "23", "21", "22", "", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074124_966890-3", "input": "Put a clean bar of soap on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and go right towards the double sings. | STEP 2: Pick up the bar of soap. | STEP 3: Go to the right and face the sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink, turn the water on and then off and then pick up the bar of soap. | STEP 5: Move to the left. | STEP 6: Put the soap down in between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.131", "-0.178", "-0.280", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.229", "-0.112", "-0.381", "-0.279", "-0.202", "-0.280", "-0.322", "-0.104", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.076", "0.654", "1.619", "1.326", "0.954", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.072", "0.955", "0.076", "3.109", "0.954", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.669", "2.291", "1.985", "3.799", "1.302", "2.772", "3.145", "1.848", "3.145", "2.202", "2.948", "3.462", "1.950", "1.294", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "23", "26", "28", "24", "21", "17", "", "22", "23", "21", "22", "", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074124_966890-4", "input": "Put wet soap in between the sinks. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the sinks. | STEP 2: Pick up the soap from in between the sinks. | STEP 3: Move to the right to face the rightmost sink. | STEP 4: Get the soap wet in the sink. | STEP 5: Move back to the left. | STEP 6: Put the soap in between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39"], "object_type": ["Agent", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.131", "-0.178", "-0.280", "-0.038", "-1.082", "-0.326", "-0.229", "-0.112", "-0.381", "-0.279", "-0.202", "-0.280", "-0.322", "-0.104", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.953", "0.076", "0.654", "1.619", "1.326", "0.954", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.072", "0.955", "0.076", "3.109", "0.954", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.669", "2.291", "1.985", "3.799", "1.302", "2.772", "3.145", "1.848", "3.145", "2.202", "2.948", "3.462", "1.950", "1.294", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "29", "23", "26", "28", "24", "21", "17", "", "22", "23", "21", "22", "", "29", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_051056_585414-0", "input": "Put the two disks from the desk into the safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the desk. | STEP 2: Grab the disk off of the desk. | STEP 3: Turn around and walk to the far wall, turn left and face the safe. | STEP 4: Put the disk in the safe. | STEP 5: Close the safe and turn around and go back to the desk. | STEP 6: Pick up the second disk off of the desk. | STEP 7: Turn around and walk back to the safe. | STEP 8: Open the safe, put the second disk in, then close the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.903", "-0.735", "-0.483", "-1.286", "-2.151", "-2.315", "-2.155", "1.206", "-1.834", "-1.834", "-2.075", "-0.735", "1.976", "-2.074", "-1.783", "1.953", "-2.091", "0.800", "-0.511", "-0.567", "-2.083", "-0.399", "-1.728", "-0.819", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.857", "0.858", "0.858", "1.729", "1.723", "0.386", "0.386", "0.783", "0.883", "1.724", "0.667", "0.858", "0.120", "0.110", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.083", "0.857", "0.040", "0.857", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.836", "-1.183", "-1.356", "0.489", "0.530", "0.608", "0.721", "1.366", "0.448", "0.407", "0.721", "-0.836", "0.211", "0.759", "0.732", "-1.81", "0.665", "0.787", "-1.093", "-1.010", "2.682", "-1.010", "0.366", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "34", "34", "38", "39", "46", "46", "25", "44", "38", "45", "34", "", "47", "44", "", "44", "25", "33", "34", "49", "34", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_051056_585414-1", "input": "Put two CDs in the safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and move to the front side of the desk across the room. | STEP 2: Remove the CD from the red CD player on the desk. | STEP 3: Turn right and move across the room. Turn left towards the safe in the corner. | STEP 4: Put the CD in the safe. | STEP 5: Turn left and move back to the front of the desk. | STEP 6: Pick up the CD that's laying on top of the desk. | STEP 7: Head back to the safe. | STEP 8: Put the CD in the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.903", "-0.735", "-0.483", "-1.286", "-2.151", "-2.315", "-2.155", "1.206", "-1.834", "-1.834", "-2.075", "-0.735", "1.976", "-2.074", "-1.783", "1.953", "-2.091", "0.800", "-0.511", "-0.567", "-2.083", "-0.399", "-1.728", "-0.819", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.857", "0.858", "0.858", "1.729", "1.723", "0.386", "0.386", "0.783", "0.883", "1.724", "0.667", "0.858", "0.120", "0.110", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.083", "0.857", "0.040", "0.857", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.836", "-1.183", "-1.356", "0.489", "0.530", "0.608", "0.721", "1.366", "0.448", "0.407", "0.721", "-0.836", "0.211", "0.759", "0.732", "-1.81", "0.665", "0.787", "-1.093", "-1.010", "2.682", "-1.010", "0.366", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "34", "34", "38", "39", "46", "46", "25", "44", "38", "45", "34", "", "47", "44", "", "44", "25", "33", "34", "49", "34", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_051056_585414-2", "input": "Move the CD's from the table to the safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the table. | STEP 2: Pick up the CD on the right. | STEP 3: Turn right, go straight, turn left, go straight to the white safe and open the door. | STEP 4: Place the CD inside the safe and close the door. | STEP 5: Turn around, walk towards the bed, turn right and go to the table. | STEP 6: Pick up the remaining CD. | STEP 7: Turn right, go straight, turn left, go straight to the white safe and open the door. | STEP 8: Place the CD inside the safe and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.903", "-0.735", "-0.483", "-1.286", "-2.151", "-2.315", "-2.155", "1.206", "-1.834", "-1.834", "-2.075", "-0.735", "1.976", "-2.074", "-1.783", "1.953", "-2.091", "0.800", "-0.511", "-0.567", "-2.083", "-0.399", "-1.728", "-0.819", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.857", "0.858", "0.858", "1.729", "1.723", "0.386", "0.386", "0.783", "0.883", "1.724", "0.667", "0.858", "0.120", "0.110", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.083", "0.857", "0.040", "0.857", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.836", "-1.183", "-1.356", "0.489", "0.530", "0.608", "0.721", "1.366", "0.448", "0.407", "0.721", "-0.836", "0.211", "0.759", "0.732", "-1.81", "0.665", "0.787", "-1.093", "-1.010", "2.682", "-1.010", "0.366", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "34", "34", "38", "39", "46", "46", "25", "44", "38", "45", "34", "", "47", "44", "", "44", "25", "33", "34", "49", "34", "39", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061805_153515-0", "input": "Put a chilled slice of tomato on the counter. ", "output": "STEP 1: Go forward and go around the island to the counter above the dishwasher. | STEP 2: Pick up the yellow knife from the counter. | STEP 3: Move over right to the red tomato on the counter between the knife and the spatula. | STEP 4: Slice a half of the tomato on the counter. | STEP 5: Place the knife on the counter in front of the tomato. | STEP 6: Take one slice of the tomato from the counter. | STEP 7: Turn left and go to the refrigerator. | STEP 8: Remove the tomato slice after it's been chilled on the middle shelf in the refrigerator. | STEP 9: Turn right and go back to the counter with the sliced tomato on top. | STEP 10: Place the chilled tomato slice on the counter in front of the rest of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "0.905", "-1.229", "0.859", "0.874", "1.240", "-0.808", "0.773", "-0.698", "-0.96", "0.861", "0.875", "-0.846", "-1.229", "1.029", "-0.697", "-1.007", "0.688", "1.026", "1.093", "0.859", "1.055", "-0.805", "-1.229", "0.688", "-0.587", "-0.550", "0.875", "0.848", "0.966", "0.811", "0.844", "1.077", "0.859", "-0.865", "0.944", "-0.587", "0.875", "0.754", "0.859", "-1.292", "0.862", "-1.363", "1.029", "-0.477", "-0.698", "1.126", "1.193", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.963", "0.908", "0.150", "1.665", "0.780", "0.911", "0.933", "0.177", "0.109", "0.495", "0.934", "0.934", "0.934", "0.803", "0.216", "0.988", "1.216", "1.790", "0.914", "1.667", "0.996", "0.930", "0.908", "0.807", "0.943", "0.494", "0.946", "0.940", "0.111", "1.452", "0.950", "0.926", "0.281", "0.952", "0.818", "0.490", "0.698", "0.911", "0.933", "0.121", "0.555", "0.914", "0.921", "0.934", "2.205", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "1.444", "-1.430", "-0.729", "-0.650", "-2.029", "-0.659", "0.139", "-1.540", "0.641", "-2.212", "-0.690", "-1.463", "-0.905", "-0.034", "-0.573", "0.510", "-0.729", "1.254", "-1.132", "-0.555", "-2.302", "0.222", "-0.380", "0.313", "-0.573", "0.171", "-0.607", "-1.080", "1.158", "-1.972", "1.254", "-1.504", "-0.381", "0.543", "-0.208", "-0.832", "-0.772", "-0.524", "-1.793", "-0.643", "0.398", "2.718", "0.139", "0.086", "-1.463", "-1.299", "0.153", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "21.594", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "241.695", "0", "0", "90", "357.153", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "54", "55", "57", "53", "75", "55", "54", "74", "59", "58", "54", "54", "55", "75", "74", "55", "77", "76", "55", "53", "54", "54", "55", "75", "54", "58", "48", "77", "59", "77", "50", "55", "74", "55", "75", "58", "52", "60", "54", "49", "80", "55", "54", "54", "61", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061805_153515-1", "input": "put chilled and sliced tomato piece on counter ", "output": "STEP 1: walk to face counter with toaster | STEP 2: pick up sharp knife from counter | STEP 3: turn right to face statue on counter | STEP 4: cut tomato on counter | STEP 5: put knife on counter | STEP 6: pick up tomato slice from counter | STEP 7: walk to face fridge | STEP 8: chill and remove tomato slice from fridge | STEP 9: walk to face counter with statue | STEP 10: put tomato slice on counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "0.905", "-1.229", "0.859", "0.874", "1.240", "-0.808", "0.773", "-0.698", "-0.96", "0.861", "0.875", "-0.846", "-1.229", "1.029", "-0.697", "-1.007", "0.688", "1.026", "1.093", "0.859", "1.055", "-0.805", "-1.229", "0.688", "-0.587", "-0.550", "0.875", "0.848", "0.966", "0.811", "0.844", "1.077", "0.859", "-0.865", "0.944", "-0.587", "0.875", "0.754", "0.859", "-1.292", "0.862", "-1.363", "1.029", "-0.477", "-0.698", "1.126", "1.193", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.963", "0.908", "0.150", "1.665", "0.780", "0.911", "0.933", "0.177", "0.109", "0.495", "0.934", "0.934", "0.934", "0.803", "0.216", "0.988", "1.216", "1.790", "0.914", "1.667", "0.996", "0.930", "0.908", "0.807", "0.943", "0.494", "0.946", "0.940", "0.111", "1.452", "0.950", "0.926", "0.281", "0.952", "0.818", "0.490", "0.698", "0.911", "0.933", "0.121", "0.555", "0.914", "0.921", "0.934", "2.205", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "1.444", "-1.430", "-0.729", "-0.650", "-2.029", "-0.659", "0.139", "-1.540", "0.641", "-2.212", "-0.690", "-1.463", "-0.905", "-0.034", "-0.573", "0.510", "-0.729", "1.254", "-1.132", "-0.555", "-2.302", "0.222", "-0.380", "0.313", "-0.573", "0.171", "-0.607", "-1.080", "1.158", "-1.972", "1.254", "-1.504", "-0.381", "0.543", "-0.208", "-0.832", "-0.772", "-0.524", "-1.793", "-0.643", "0.398", "2.718", "0.139", "0.086", "-1.463", "-1.299", "0.153", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "21.594", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "241.695", "0", "0", "90", "357.153", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "54", "55", "57", "53", "75", "55", "54", "74", "59", "58", "54", "54", "55", "75", "74", "55", "77", "76", "55", "53", "54", "54", "55", "75", "54", "58", "48", "77", "59", "77", "50", "55", "74", "55", "75", "58", "52", "60", "54", "49", "80", "55", "54", "54", "61", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061805_153515-2", "input": "drop a cold tomato slice on the table ", "output": "STEP 1: move forward to the table by the toaster | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: move right to the table | STEP 4: slice the tomato on the table | STEP 5: drop the knife on the table | STEP 6: pick up a slice of the tomato | STEP 7: move left to the fridge | STEP 8: place the tomato to chill and then take it out | STEP 9: move right to the table | STEP 10: drop the slice on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "0.905", "-1.229", "0.859", "0.874", "1.240", "-0.808", "0.773", "-0.698", "-0.96", "0.861", "0.875", "-0.846", "-1.229", "1.029", "-0.697", "-1.007", "0.688", "1.026", "1.093", "0.859", "1.055", "-0.805", "-1.229", "0.688", "-0.587", "-0.550", "0.875", "0.848", "0.966", "0.811", "0.844", "1.077", "0.859", "-0.865", "0.944", "-0.587", "0.875", "0.754", "0.859", "-1.292", "0.862", "-1.363", "1.029", "-0.477", "-0.698", "1.126", "1.193", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.963", "0.908", "0.150", "1.665", "0.780", "0.911", "0.933", "0.177", "0.109", "0.495", "0.934", "0.934", "0.934", "0.803", "0.216", "0.988", "1.216", "1.790", "0.914", "1.667", "0.996", "0.930", "0.908", "0.807", "0.943", "0.494", "0.946", "0.940", "0.111", "1.452", "0.950", "0.926", "0.281", "0.952", "0.818", "0.490", "0.698", "0.911", "0.933", "0.121", "0.555", "0.914", "0.921", "0.934", "2.205", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "1.444", "-1.430", "-0.729", "-0.650", "-2.029", "-0.659", "0.139", "-1.540", "0.641", "-2.212", "-0.690", "-1.463", "-0.905", "-0.034", "-0.573", "0.510", "-0.729", "1.254", "-1.132", "-0.555", "-2.302", "0.222", "-0.380", "0.313", "-0.573", "0.171", "-0.607", "-1.080", "1.158", "-1.972", "1.254", "-1.504", "-0.381", "0.543", "-0.208", "-0.832", "-0.772", "-0.524", "-1.793", "-0.643", "0.398", "2.718", "0.139", "0.086", "-1.463", "-1.299", "0.153", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "21.594", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "241.695", "0", "0", "90", "357.153", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "54", "55", "57", "53", "75", "55", "54", "74", "59", "58", "54", "54", "55", "75", "74", "55", "77", "76", "55", "53", "54", "54", "55", "75", "54", "58", "48", "77", "59", "77", "50", "55", "74", "55", "75", "58", "52", "60", "54", "49", "80", "55", "54", "54", "61", "62", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012027_782483-0", "input": "Put two sets of keys in the safe. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the dresser across from you. | STEP 2: Pick up the keys behind the statue, on the dresser. | STEP 3: Turn to your right and go to the couch, then turn to your right again and go to the safe on the floor across from you. | STEP 4: Place the keys in the safe, on the floor. | STEP 5: Turn around and go to the end of the couch to your right. | STEP 6: Pick up the keys between the cardboard box and the pillow on the couch. | STEP 7: Turn to your right and go back to the safe on the floor across from you. | STEP 8: Place the keys in the back, right corner of the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-4.505", "-5.194", "-3.570", "-1.459", "-3.863", "-2.244", "-0.229", "-3.455", "-2.404", "-3.864", "-4.505", "-3.741", "-4.329", "-1.960", "-0.952", "-4.184", "-1.584", "-0.952", "-0.787", "-4.854", "-2.031", "-0.324", "-0.273", "-4.826", "-0.787", "-1.035", "-1.369", "-3.393", "-5.534", "-4.876", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "1.040", "0.210", "0.590", "1.117", "0.039", "1.105", "0.996", "0.034", "1.112", "1.108", "0.997", "0.997", "0.592", "0.830", "1.329", "0.668", "0.700", "0.830", "1.039", "0.668", "1.593", "1.597", "1.111", "0.609", "0.609", "1.107", "1.104", "1.041", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.391", "0.239", "4.523", "4.124", "4.589", "0.317", "1.100", "4.267", "0.265", "4.786", "4.588", "4.336", "4.359", "4.211", "1.960", "4.687", "4.297", "2.753", "3.545", "0.438", "4.421", "0.823", "1.189", "4.490", "3.017", "3.281", "0.228", "4.492", "0.438", "4.395", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "45", "61", "57", "63", "46", "51", "63", "46", "63", "63", "59", "58", "57", "67", "63", "57", "67", "67", "45", "57", "50", "54", "63", "67", "67", "49", "63", "45", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012027_782483-1", "input": "put two sets of keys in to the safe ", "output": "STEP 1: turn to the left and move towards the brown chest of drawers | STEP 2: pick up the keys off of the chest of drawers that are behind the statue | STEP 3: turn to the right to the white sofa and turn right across the room to the white safe | STEP 4: open the door of the safe, put the keys in to the safe, close the door | STEP 5: turn around and move towards the blue chair, turning to the right to face the sofa on the right | STEP 6: pick up the keys that are on the sofa to the left of the striped cushion | STEP 7: turn to the right and move forward to the safe | STEP 8: open the safe, put the keys in to the safe and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-4.505", "-5.194", "-3.570", "-1.459", "-3.863", "-2.244", "-0.229", "-3.455", "-2.404", "-3.864", "-4.505", "-3.741", "-4.329", "-1.960", "-0.952", "-4.184", "-1.584", "-0.952", "-0.787", "-4.854", "-2.031", "-0.324", "-0.273", "-4.826", "-0.787", "-1.035", "-1.369", "-3.393", "-5.534", "-4.876", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "1.040", "0.210", "0.590", "1.117", "0.039", "1.105", "0.996", "0.034", "1.112", "1.108", "0.997", "0.997", "0.592", "0.830", "1.329", "0.668", "0.700", "0.830", "1.039", "0.668", "1.593", "1.597", "1.111", "0.609", "0.609", "1.107", "1.104", "1.041", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.391", "0.239", "4.523", "4.124", "4.589", "0.317", "1.100", "4.267", "0.265", "4.786", "4.588", "4.336", "4.359", "4.211", "1.960", "4.687", "4.297", "2.753", "3.545", "0.438", "4.421", "0.823", "1.189", "4.490", "3.017", "3.281", "0.228", "4.492", "0.438", "4.395", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "45", "61", "57", "63", "46", "51", "63", "46", "63", "63", "59", "58", "57", "67", "63", "57", "67", "67", "45", "57", "50", "54", "63", "67", "67", "49", "63", "45", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_012027_782483-2", "input": "Place keys in the safe. ", "output": "STEP 1: Turn left and face the cabinets in front of you. | STEP 2: Take the keys on top of the cabinet in front of you. | STEP 3: Turn around and face the safe in front of you. | STEP 4: Place the keys in the safe and close it. | STEP 5: Turn around and face the couch with the keys on your right. | STEP 6: Take the keys off of the couch in front of you. | STEP 7: Turn right and face the safe in front of you. | STEP 8: Place the keys inside of the safe in front of you and close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.0", "-4.505", "-5.194", "-3.570", "-1.459", "-3.863", "-2.244", "-0.229", "-3.455", "-2.404", "-3.864", "-4.505", "-3.741", "-4.329", "-1.960", "-0.952", "-4.184", "-1.584", "-0.952", "-0.787", "-4.854", "-2.031", "-0.324", "-0.273", "-4.826", "-0.787", "-1.035", "-1.369", "-3.393", "-5.534", "-4.876", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "1.040", "0.210", "0.590", "1.117", "0.039", "1.105", "0.996", "0.034", "1.112", "1.108", "0.997", "0.997", "0.592", "0.830", "1.329", "0.668", "0.700", "0.830", "1.039", "0.668", "1.593", "1.597", "1.111", "0.609", "0.609", "1.107", "1.104", "1.041", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "4.391", "0.239", "4.523", "4.124", "4.589", "0.317", "1.100", "4.267", "0.265", "4.786", "4.588", "4.336", "4.359", "4.211", "1.960", "4.687", "4.297", "2.753", "3.545", "0.438", "4.421", "0.823", "1.189", "4.490", "3.017", "3.281", "0.228", "4.492", "0.438", "4.395", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "90", "180", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "45", "61", "57", "63", "46", "51", "63", "46", "63", "63", "59", "58", "57", "67", "63", "57", "67", "67", "45", "57", "50", "54", "63", "67", "67", "49", "63", "45", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161235_786153-0", "input": "Look at the basketball in the light from the lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the foot of the bed. | STEP 2: Pick up the basketball from the floor. | STEP 3: Go to the desk to your left. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.744", "0.800", "1.815", "-1.918", "-2.151", "-1.914", "-0.511", "1.206", "-1.224", "1.206", "-1.834", "1.976", "-1.744", "-0.651", "1.953", "-0.483", "1.118", "-1.994", "-0.511", "-0.819", "-0.735", "-1.728", "-0.567", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.876", "0.784", "0.784", "0.884", "1.353", "0.390", "0.083", "0.781", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.855", "0.659", "0.861", "0.867", "0.104", "0.083", "0.858", "0.857", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.749", "0.787", "2.234", "0.832", "0.448", "0.683", "-0.692", "1.366", "0.832", "1.655", "0.366", "0.211", "0.665", "-0.663", "-1.81", "-1.183", "2.464", "0.759", "-1.013", "-1.356", "-1.529", "0.530", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "24", "24", "43", "35", "45", "32", "24", "43", "24", "37", "", "43", "33", "", "33", "24", "51", "32", "33", "33", "38", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161235_786153-1", "input": "Carry a basketball while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the foot of the bed closest to the wall | STEP 2: Pick up the basketball that is on the floor by the foot of the bed | STEP 3: Carry the basketball to the desk lamp on the right side of the wood desk top | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.744", "0.800", "1.815", "-1.918", "-2.151", "-1.914", "-0.511", "1.206", "-1.224", "1.206", "-1.834", "1.976", "-1.744", "-0.651", "1.953", "-0.483", "1.118", "-1.994", "-0.511", "-0.819", "-0.735", "-1.728", "-0.567", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.876", "0.784", "0.784", "0.884", "1.353", "0.390", "0.083", "0.781", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.855", "0.659", "0.861", "0.867", "0.104", "0.083", "0.858", "0.857", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.749", "0.787", "2.234", "0.832", "0.448", "0.683", "-0.692", "1.366", "0.832", "1.655", "0.366", "0.211", "0.665", "-0.663", "-1.81", "-1.183", "2.464", "0.759", "-1.013", "-1.356", "-1.529", "0.530", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "24", "24", "43", "35", "45", "32", "24", "43", "24", "37", "", "43", "33", "", "33", "24", "51", "32", "33", "33", "38", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161235_786153-2", "input": "pick up the basketball and turn on the desk lamp in the bedroom ", "output": "STEP 1: turn right and walk to face the basketball underneath the foot of the bed | STEP 2: pick up the basketball from under the bed | STEP 3: turn left, walk through the room until the desk, turn left at the desk and face it | STEP 4: turn on the lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.744", "0.800", "1.815", "-1.918", "-2.151", "-1.914", "-0.511", "1.206", "-1.224", "1.206", "-1.834", "1.976", "-1.744", "-0.651", "1.953", "-0.483", "1.118", "-1.994", "-0.511", "-0.819", "-0.735", "-1.728", "-0.567", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.876", "0.784", "0.784", "0.884", "1.353", "0.390", "0.083", "0.781", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.855", "0.659", "0.861", "0.867", "0.104", "0.083", "0.858", "0.857", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.749", "0.787", "2.234", "0.832", "0.448", "0.683", "-0.692", "1.366", "0.832", "1.655", "0.366", "0.211", "0.665", "-0.663", "-1.81", "-1.183", "2.464", "0.759", "-1.013", "-1.356", "-1.529", "0.530", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "24", "24", "43", "35", "45", "32", "24", "43", "24", "37", "", "43", "33", "", "33", "24", "51", "32", "33", "33", "38", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171035_866841-0", "input": "Carry a newspaper while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the right side of the wood cupboard to the left of the blue sofa | STEP 2: Open the right cupboard then remove the newspaper in the cupboard | STEP 3: Carry the newspaper to the lamp that is left of the tan sofa | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-2.901", "-0.221", "-3.503", "-3.863", "-0.273", "-0.228", "-5.364", "-1.035", "-3.222", "-0.222", "-1.367", "-4.184", "-0.952", "-1.584", "-0.952", "-1.189", "-2.031", "-4.854", "-2.914", "-1.459", "-2.297", "-4.826", "-4.505", "-3.393", "-5.534", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.597", "0.210", "1.114", "1.597", "1.105", "1.039", "0.609", "1.111", "0.592", "0.076", "1.329", "0.620", "0.668", "0.830", "1.592", "0.668", "1.040", "0.205", "0.589", "0.034", "1.108", "1.117", "1.104", "1.041", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "4.786", "0.823", "4.523", "4.490", "1.097", "0.826", "0.504", "3.017", "4.687", "1.193", "0.213", "4.490", "2.753", "4.211", "1.960", "0.428", "4.421", "0.239", "4.528", "4.211", "0.265", "4.588", "4.391", "4.492", "0.239", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "50", "57", "59", "47", "47", "41", "63", "59", "43", "48", "59", "63", "53", "63", "46", "53", "41", "58", "53", "42", "59", "59", "59", "41", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171035_866841-1", "input": "Inspect a newspaper using the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk up to the very last cabinet door on your left. | STEP 2: Open the door and pick up the newspaper that is in the cabinet. | STEP 3: Turn to your right and walk up to the white sofa. | STEP 4: Turn on the lamp that is to the left of the white sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-2.901", "-0.221", "-3.503", "-3.863", "-0.273", "-0.228", "-5.364", "-1.035", "-3.222", "-0.222", "-1.367", "-4.184", "-0.952", "-1.584", "-0.952", "-1.189", "-2.031", "-4.854", "-2.914", "-1.459", "-2.297", "-4.826", "-4.505", "-3.393", "-5.534", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.597", "0.210", "1.114", "1.597", "1.105", "1.039", "0.609", "1.111", "0.592", "0.076", "1.329", "0.620", "0.668", "0.830", "1.592", "0.668", "1.040", "0.205", "0.589", "0.034", "1.108", "1.117", "1.104", "1.041", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "4.786", "0.823", "4.523", "4.490", "1.097", "0.826", "0.504", "3.017", "4.687", "1.193", "0.213", "4.490", "2.753", "4.211", "1.960", "0.428", "4.421", "0.239", "4.528", "4.211", "0.265", "4.588", "4.391", "4.492", "0.239", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "50", "57", "59", "47", "47", "41", "63", "59", "43", "48", "59", "63", "53", "63", "46", "53", "41", "58", "53", "42", "59", "59", "59", "41", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171035_866841-2", "input": "Examine a newspaper by the light of the floor lamp in the corner ", "output": "STEP 1: go forward towards the couch, then stop at the end of the bureau, and turn left to face the bureau. Look down at the cabinet doors | STEP 2: open the cabinet door on the far right of the bureau, take out the newspaper, and close the cabinet door | STEP 3: look back up to your normal position, then turn right and approach the couch. Look up. | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-2.901", "-0.221", "-3.503", "-3.863", "-0.273", "-0.228", "-5.364", "-1.035", "-3.222", "-0.222", "-1.367", "-4.184", "-0.952", "-1.584", "-0.952", "-1.189", "-2.031", "-4.854", "-2.914", "-1.459", "-2.297", "-4.826", "-4.505", "-3.393", "-5.534", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.597", "0.210", "1.114", "1.597", "1.105", "1.039", "0.609", "1.111", "0.592", "0.076", "1.329", "0.620", "0.668", "0.830", "1.592", "0.668", "1.040", "0.205", "0.589", "0.034", "1.108", "1.117", "1.104", "1.041", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "4.786", "0.823", "4.523", "4.490", "1.097", "0.826", "0.504", "3.017", "4.687", "1.193", "0.213", "4.490", "2.753", "4.211", "1.960", "0.428", "4.421", "0.239", "4.528", "4.211", "0.265", "4.588", "4.391", "4.492", "0.239", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "90", "90", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "50", "57", "59", "47", "47", "41", "63", "59", "43", "48", "59", "63", "53", "63", "46", "53", "41", "58", "53", "42", "59", "59", "59", "41", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_190125_832581-0", "input": "Put an egg in a bowl, on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the wooden shelf on our right. | STEP 2: Pick up the tan bowl, on the third shelf. | STEP 3: Turn to your right and go to the refrigerator, then make another right and go through the kitchen, to the small counter on the end, to your left, with the coffee maker on it. | STEP 4: Pace the bowl on the left, front corner of the counter. | STEP 5: Pick up the egg to the left of the coffee maker. | STEP 6: Place the egg in the bowl on the front, left corner of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.905", "-1.167", "-1.167", "0.834", "0.688", "1.199", "-0.477", "1.169", "0.910", "1.114", "0.794", "0.874", "0.859", "1.029", "1.026", "0.688", "1.148", "-1.571", "-0.624", "1.148", "-1.292", "1.010", "1.055", "1.009", "0.753", "1.114", "0.859", "0.905", "0.903", "-1.816", "-1.570", "-1.292", "0.834", "-0.698", "1.093", "-0.698", "-0.642", "0.848", "-0.912", "0.773", "-0.753", "1.077", "1.029", "-1.101", "-0.808", "1.114", "0.713", "1.014", "0.761", "1.029", "1.039", "-1.881", "-1.570", "-1.363", "-0.772", "0.944", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.936", "0.934", "0.491", "0.908", "0.908", "0.930", "2.207", "0.107", "0.911", "0.495", "0.154", "0.934", "0.934", "1.680", "0.949", "1.172", "0.879", "0.936", "1.669", "0.933", "0.104", "1.662", "1.662", "0.150", "0.988", "0.992", "0.944", "0.942", "0.871", "0.554", "1.014", "0.492", "0.930", "1.825", "0.803", "0.781", "0.946", "0.256", "0.914", "0.826", "0.950", "0.926", "0.281", "0.821", "0.949", "0.698", "0.117", "0.108", "0.911", "2.208", "0.555", "0.557", "0.553", "0.934", "0.908", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.643", "-0.380", "-0.690", "0.139", "0.139", "0.009", "-0.973", "-2.052", "-0.381", "-0.731", "-0.690", "-0.729", "-0.208", "1.349", "-0.034", "1.540", "2.746", "-1.308", "-2.029", "-0.118", "-2.292", "-2.234", "0.025", "-0.571", "-0.034", "0.139", "1.349", "-2.110", "2.754", "2.822", "0.144", "-0.565", "0.239", "-1.132", "-0.745", "-0.918", "-1.080", "0.543", "-0.381", "-0.832", "-1.504", "-0.729", "0.543", "-0.573", "-1.879", "-0.648", "0.423", "-2.212", "-0.208", "-1.517", "2.718", "2.667", "2.667", "-1.618", "-0.208", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "300.131", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "64", "64", "68", "65", "65", "64", "71", "69", "65", "68", "67", "65", "65", "87", "65", "87", "91", "64", "63", "64", "69", "63", "72", "67", "65", "65", "87", "83", "64", "90", "64", "68", "64", "86", "85", "85", "58", "84", "65", "85", "60", "65", "84", "85", "70", "62", "65", "69", "65", "71", "90", "90", "90", "64", "65", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_190125_832581-1", "input": "Put a egg on a bowl on a counter. ", "output": "STEP 1: move to the shelf to the right of you | STEP 2: pick up a bowl from the shelf | STEP 3: move to the counter to the right of the stove | STEP 4: put the bowl on the counter | STEP 5: pick up a egg from the counter | STEP 6: put the egg on the bowl on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.905", "-1.167", "-1.167", "0.834", "0.688", "1.199", "-0.477", "1.169", "0.910", "1.114", "0.794", "0.874", "0.859", "1.029", "1.026", "0.688", "1.148", "-1.571", "-0.624", "1.148", "-1.292", "1.010", "1.055", "1.009", "0.753", "1.114", "0.859", "0.905", "0.903", "-1.816", "-1.570", "-1.292", "0.834", "-0.698", "1.093", "-0.698", "-0.642", "0.848", "-0.912", "0.773", "-0.753", "1.077", "1.029", "-1.101", "-0.808", "1.114", "0.713", "1.014", "0.761", "1.029", "1.039", "-1.881", "-1.570", "-1.363", "-0.772", "0.944", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.936", "0.934", "0.491", "0.908", "0.908", "0.930", "2.207", "0.107", "0.911", "0.495", "0.154", "0.934", "0.934", "1.680", "0.949", "1.172", "0.879", "0.936", "1.669", "0.933", "0.104", "1.662", "1.662", "0.150", "0.988", "0.992", "0.944", "0.942", "0.871", "0.554", "1.014", "0.492", "0.930", "1.825", "0.803", "0.781", "0.946", "0.256", "0.914", "0.826", "0.950", "0.926", "0.281", "0.821", "0.949", "0.698", "0.117", "0.108", "0.911", "2.208", "0.555", "0.557", "0.553", "0.934", "0.908", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.643", "-0.380", "-0.690", "0.139", "0.139", "0.009", "-0.973", "-2.052", "-0.381", "-0.731", "-0.690", "-0.729", "-0.208", "1.349", "-0.034", "1.540", "2.746", "-1.308", "-2.029", "-0.118", "-2.292", "-2.234", "0.025", "-0.571", "-0.034", "0.139", "1.349", "-2.110", "2.754", "2.822", "0.144", "-0.565", "0.239", "-1.132", "-0.745", "-0.918", "-1.080", "0.543", "-0.381", "-0.832", "-1.504", "-0.729", "0.543", "-0.573", "-1.879", "-0.648", "0.423", "-2.212", "-0.208", "-1.517", "2.718", "2.667", "2.667", "-1.618", "-0.208", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "300.131", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "64", "64", "68", "65", "65", "64", "71", "69", "65", "68", "67", "65", "65", "87", "65", "87", "91", "64", "63", "64", "69", "63", "72", "67", "65", "65", "87", "83", "64", "90", "64", "68", "64", "86", "85", "85", "58", "84", "65", "85", "60", "65", "84", "85", "70", "62", "65", "69", "65", "71", "90", "90", "90", "64", "65", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_190125_832581-2", "input": "Move a cup so that a potato can go in it. ", "output": "STEP 1: Walk to the shelf on your left. | STEP 2: Grab a plate from the second bottom shelf. | STEP 3: Walk to the coffee maker on your left. | STEP 4: Place the cup on the counter. | STEP 5: Grab a potato from the counter. | STEP 6: Place the potato in the cup. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.905", "-1.167", "-1.167", "0.834", "0.688", "1.199", "-0.477", "1.169", "0.910", "1.114", "0.794", "0.874", "0.859", "1.029", "1.026", "0.688", "1.148", "-1.571", "-0.624", "1.148", "-1.292", "1.010", "1.055", "1.009", "0.753", "1.114", "0.859", "0.905", "0.903", "-1.816", "-1.570", "-1.292", "0.834", "-0.698", "1.093", "-0.698", "-0.642", "0.848", "-0.912", "0.773", "-0.753", "1.077", "1.029", "-1.101", "-0.808", "1.114", "0.713", "1.014", "0.761", "1.029", "1.039", "-1.881", "-1.570", "-1.363", "-0.772", "0.944", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.936", "0.934", "0.491", "0.908", "0.908", "0.930", "2.207", "0.107", "0.911", "0.495", "0.154", "0.934", "0.934", "1.680", "0.949", "1.172", "0.879", "0.936", "1.669", "0.933", "0.104", "1.662", "1.662", "0.150", "0.988", "0.992", "0.944", "0.942", "0.871", "0.554", "1.014", "0.492", "0.930", "1.825", "0.803", "0.781", "0.946", "0.256", "0.914", "0.826", "0.950", "0.926", "0.281", "0.821", "0.949", "0.698", "0.117", "0.108", "0.911", "2.208", "0.555", "0.557", "0.553", "0.934", "0.908", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.643", "-0.380", "-0.690", "0.139", "0.139", "0.009", "-0.973", "-2.052", "-0.381", "-0.731", "-0.690", "-0.729", "-0.208", "1.349", "-0.034", "1.540", "2.746", "-1.308", "-2.029", "-0.118", "-2.292", "-2.234", "0.025", "-0.571", "-0.034", "0.139", "1.349", "-2.110", "2.754", "2.822", "0.144", "-0.565", "0.239", "-1.132", "-0.745", "-0.918", "-1.080", "0.543", "-0.381", "-0.832", "-1.504", "-0.729", "0.543", "-0.573", "-1.879", "-0.648", "0.423", "-2.212", "-0.208", "-1.517", "2.718", "2.667", "2.667", "-1.618", "-0.208", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "300.131", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "64", "64", "68", "65", "65", "64", "71", "69", "65", "68", "67", "65", "65", "87", "65", "87", "91", "64", "63", "64", "69", "63", "72", "67", "65", "65", "87", "83", "64", "90", "64", "68", "64", "86", "85", "85", "58", "84", "65", "85", "60", "65", "84", "85", "70", "62", "65", "69", "65", "71", "90", "90", "90", "64", "65", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064053_839817-0", "input": "Throw two bars of soap in the trash bin. ", "output": "STEP 1: Turn around to stand centered with the counter between the two sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap closest to the back of the vanity. | STEP 3: Turn around and move to the door, then turn right to face the trash bin in the corner. | STEP 4: Place the soap in the trash bin. | STEP 5: Turn around and move back to stand at the vanity. | STEP 6: Pick up the remaining bar of soap from between the two sinks. | STEP 7: Turn again to walk to the door and then turn right to face the trash bin. | STEP 8: Place the soap in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.279", "-0.141", "-0.388", "-0.450", "-0.104", "-0.331", "-0.038", "-1.082", "-0.264", "-0.280", "-0.112", "-0.077", "-0.280", "-0.382", "-0.330", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.954", "0.954", "0.954", "0.077", "1.619", "1.326", "0.954", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.077", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.291", "2.737", "2.807", "2.878", "1.294", "3.462", "1.887", "1.302", "2.772", "2.564", "1.848", "1.544", "1.985", "2.743", "3.100", "1.950", "2.878", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "24", "24", "32", "25", "30", "27", "24", "21", "", "32", "29", "21", "20", "", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064053_839817-1", "input": "place two bars of soap inside the same garbage bin ", "output": "STEP 1: turn around and walk forwards to the center of the two bathroom sinks ahead | STEP 2: grab a bar of soap off of the bathroom sink counter in between the two sinks | STEP 3: turn around and walk over to the right side corner of the room where the garbage bin is | STEP 4: place the bar inside of the garbage bin | STEP 5: turn right and walk back over to the center of the two bathroom sinks there | STEP 6: grab another bar of soap off of the center bathroom sink counter | STEP 7: turn around and walk over to the garbage bin on the right side of the room | STEP 8: place the bar of soap in the garbage bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.279", "-0.141", "-0.388", "-0.450", "-0.104", "-0.331", "-0.038", "-1.082", "-0.264", "-0.280", "-0.112", "-0.077", "-0.280", "-0.382", "-0.330", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.954", "0.954", "0.954", "0.077", "1.619", "1.326", "0.954", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.077", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.291", "2.737", "2.807", "2.878", "1.294", "3.462", "1.887", "1.302", "2.772", "2.564", "1.848", "1.544", "1.985", "2.743", "3.100", "1.950", "2.878", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "24", "24", "32", "25", "30", "27", "24", "21", "", "32", "29", "21", "20", "", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064053_839817-2", "input": "Putting two bars of soap in the trash can ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter between the sinks | STEP 2: Grab a bar of soap off of the counter | STEP 3: Turn around and go to the trash can | STEP 4: Put the soap in the trash can | STEP 5: Turn right and go to the left sink | STEP 6: Grab the bar of soap that's to the right of the sink | STEP 7: Turn around and go to the trash can | STEP 8: Put the soap in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.279", "-0.141", "-0.388", "-0.450", "-0.104", "-0.331", "-0.038", "-1.082", "-0.264", "-0.280", "-0.112", "-0.077", "-0.280", "-0.382", "-0.330", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.954", "0.954", "0.954", "0.077", "1.619", "1.326", "0.954", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.077", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.291", "2.737", "2.807", "2.878", "1.294", "3.462", "1.887", "1.302", "2.772", "2.564", "1.848", "1.544", "1.985", "2.743", "3.100", "1.950", "2.878", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "24", "24", "32", "25", "30", "27", "24", "21", "", "32", "29", "21", "20", "", "24", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022321_380927-0", "input": "Put a cleaned blue cloth in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the blue cloth on the counter. | STEP 2: Pick up the blue cloth from the counter. | STEP 3: Walk slightly left to the sink on the right. | STEP 4: Put the cloth in the sink, rinse it off, and take it back out of the sink. | STEP 5: Move backwards a bit away from the sink. | STEP 6: Put the blue cloth in the bottom left cabinet below the sink, then close the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.381", "-0.158", "-0.202", "-0.388", "-0.388", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.381", "-0.117", "-0.112", "-0.331", "-0.104", "-0.141", "-0.351", "-0.322", "-0.331", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "0.954", "0.954", "0.955", "0.955", "1.619", "1.326", "0.075", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.950", "0.955", "0.946", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.202", "1.544", "2.737", "2.843", "2.772", "2.948", "1.887", "1.302", "3.100", "1.629", "1.848", "2.654", "1.356", "2.772", "2.074", "1.950", "3.552", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "32", "24", "24", "24", "24", "30", "27", "20", "32", "", "21", "32", "24", "38", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022321_380927-1", "input": "Put a cleaned rag in the cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: move to the sink to the left of the toilet | STEP 2: pick up a rag from the counter | STEP 3: move to the sink to the left of you | STEP 4: clean the rag in the sink | STEP 5: move away from the sink | STEP 6: put the rag in the cabinet under the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.381", "-0.158", "-0.202", "-0.388", "-0.388", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.381", "-0.117", "-0.112", "-0.331", "-0.104", "-0.141", "-0.351", "-0.322", "-0.331", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "0.954", "0.954", "0.955", "0.955", "1.619", "1.326", "0.075", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.950", "0.955", "0.946", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.202", "1.544", "2.737", "2.843", "2.772", "2.948", "1.887", "1.302", "3.100", "1.629", "1.848", "2.654", "1.356", "2.772", "2.074", "1.950", "3.552", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "32", "24", "24", "24", "24", "30", "27", "20", "32", "", "21", "32", "24", "38", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022321_380927-2", "input": "Place a clean rag in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the blue rag to the right of the sink. | STEP 3: Take a step left to the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Take a step back. | STEP 6: Place the rag in left cabinet underneath the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.381", "-0.158", "-0.202", "-0.388", "-0.388", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.381", "-0.117", "-0.112", "-0.331", "-0.104", "-0.141", "-0.351", "-0.322", "-0.331", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "0.954", "0.954", "0.955", "0.955", "1.619", "1.326", "0.075", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.950", "0.955", "0.946", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.202", "1.544", "2.737", "2.843", "2.772", "2.948", "1.887", "1.302", "3.100", "1.629", "1.848", "2.654", "1.356", "2.772", "2.074", "1.950", "3.552", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "32", "24", "24", "24", "24", "30", "27", "20", "32", "", "21", "32", "24", "38", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_112034_166152-0", "input": "Put a green cup with a fork in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk over to the kitchen sink that is in the kitchen island. | STEP 2: Pick up the metal fork out of the sink basin. | STEP 3: Look down into the sink. | STEP 4: Put the metal fork in the green cup that is in the sink. | STEP 5: Pick up the green cup with the metal fork in it. | STEP 6: Turn right and walk forward, then turn right and walk up to the counter. | STEP 7: Put the green cup with the fork in it on the counter in front of the loaf of bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.688", "0.834", "-1.674", "0.875", "0.773", "0.859", "0.964", "1.114", "-1.104", "-0.697", "0.915", "-0.550", "1.028", "1.026", "-0.587", "0.811", "-1.363", "-0.642", "1.199", "0.773", "1.199", "-1.229", "0.905", "0.944", "-0.846", "0.966", "-0.808", "-1.229", "1.101", "1.026", "0.794", "1.029", "-0.808", "-0.772", "1.029", "0.848", "-0.550", "0.844", "-1.007", "1.077", "1.114", "-1.570", "0.905", "0.773", "1.193", "0.915", "-1.292", "0.773", "-0.865", "-1.881", "1.148", "0.793", "-1.241", "1.126", "0.811", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.491", "0.878", "0.699", "0.908", "0.911", "0.121", "0.911", "0.934", "0.777", "0.717", "0.948", "1.833", "1.640", "0.777", "0.111", "0.557", "0.817", "0.911", "0.911", "0.907", "1.010", "0.940", "0.992", "1.014", "1.129", "0.830", "0.936", "1.667", "1.482", "0.492", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "1.405", "0.227", "0.950", "0.926", "0.658", "1.683", "0.949", "1.662", "0.491", "0.933", "0.911", "0.177", "0.555", "1.669", "0.153", "0.919", "1.792", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.381", "-0.607", "2.746", "-0.607", "-0.555", "-0.729", "0.349", "-0.729", "-0.905", "-0.745", "-0.731", "-1.463", "-1.132", "1.158", "-0.659", "-2.132", "2.718", "-0.832", "-0.381", "-1.793", "0.139", "0.144", "1.254", "0.139", "-1.540", "1.349", "-0.659", "-0.118", "-2.029", "1.349", "-0.731", "-0.208", "-0.486", "0.086", "-0.555", "-1.080", "0.086", "1.158", "0.608", "-1.504", "-0.381", "2.874", "1.349", "-2.308", "0.153", "-0.565", "-0.643", "0.313", "0.608", "2.615", "-0.465", "-0.650", "-1.209", "-1.132", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "66", "89", "60", "63", "63", "57", "63", "62", "83", "60", "62", "84", "85", "83", "67", "88", "83", "63", "68", "63", "62", "85", "63", "62", "85", "83", "62", "61", "85", "66", "63", "83", "62", "63", "56", "62", "85", "82", "58", "63", "88", "85", "68", "70", "66", "62", "63", "82", "88", "71", "65", "62", "84", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_112034_166152-1", "input": "Move fork into mug, move both on counter. ", "output": "STEP 1: Go ahead until reach counter with coffee maker. Turn left until reach sink on left. Turn left to face sink. | STEP 2: Pick up fork from sink, behind tomato. | STEP 3: Face sink in front of you. | STEP 4: Place fork in green mug in front part of sink. | STEP 5: Pick up fork and mug from sink. | STEP 6: Turn around, face counter over dishwasher. | STEP 7: Put mug and fork on counter in front of bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.688", "0.834", "-1.674", "0.875", "0.773", "0.859", "0.964", "1.114", "-1.104", "-0.697", "0.915", "-0.550", "1.028", "1.026", "-0.587", "0.811", "-1.363", "-0.642", "1.199", "0.773", "1.199", "-1.229", "0.905", "0.944", "-0.846", "0.966", "-0.808", "-1.229", "1.101", "1.026", "0.794", "1.029", "-0.808", "-0.772", "1.029", "0.848", "-0.550", "0.844", "-1.007", "1.077", "1.114", "-1.570", "0.905", "0.773", "1.193", "0.915", "-1.292", "0.773", "-0.865", "-1.881", "1.148", "0.793", "-1.241", "1.126", "0.811", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.491", "0.878", "0.699", "0.908", "0.911", "0.121", "0.911", "0.934", "0.777", "0.717", "0.948", "1.833", "1.640", "0.777", "0.111", "0.557", "0.817", "0.911", "0.911", "0.907", "1.010", "0.940", "0.992", "1.014", "1.129", "0.830", "0.936", "1.667", "1.482", "0.492", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "1.405", "0.227", "0.950", "0.926", "0.658", "1.683", "0.949", "1.662", "0.491", "0.933", "0.911", "0.177", "0.555", "1.669", "0.153", "0.919", "1.792", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.381", "-0.607", "2.746", "-0.607", "-0.555", "-0.729", "0.349", "-0.729", "-0.905", "-0.745", "-0.731", "-1.463", "-1.132", "1.158", "-0.659", "-2.132", "2.718", "-0.832", "-0.381", "-1.793", "0.139", "0.144", "1.254", "0.139", "-1.540", "1.349", "-0.659", "-0.118", "-2.029", "1.349", "-0.731", "-0.208", "-0.486", "0.086", "-0.555", "-1.080", "0.086", "1.158", "0.608", "-1.504", "-0.381", "2.874", "1.349", "-2.308", "0.153", "-0.565", "-0.643", "0.313", "0.608", "2.615", "-0.465", "-0.650", "-1.209", "-1.132", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "66", "89", "60", "63", "63", "57", "63", "62", "83", "60", "62", "84", "85", "83", "67", "88", "83", "63", "68", "63", "62", "85", "63", "62", "85", "83", "62", "61", "85", "66", "63", "83", "62", "63", "56", "62", "85", "82", "58", "63", "88", "85", "68", "70", "66", "62", "63", "82", "88", "71", "65", "62", "84", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_112034_166152-2", "input": "Put the fork in the green cup, put the cup on the counter ", "output": "STEP 1: Turn to the right, take a couple steps, turn to the left | STEP 2: Head across the kitchen to the sink | STEP 3: Take the fork out of the sink | STEP 4: Put the fork in the green cup | STEP 5: Take the green cup out of the sink | STEP 6: Turn around, face the counter | STEP 7: Put the green cup on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.688", "0.834", "-1.674", "0.875", "0.773", "0.859", "0.964", "1.114", "-1.104", "-0.697", "0.915", "-0.550", "1.028", "1.026", "-0.587", "0.811", "-1.363", "-0.642", "1.199", "0.773", "1.199", "-1.229", "0.905", "0.944", "-0.846", "0.966", "-0.808", "-1.229", "1.101", "1.026", "0.794", "1.029", "-0.808", "-0.772", "1.029", "0.848", "-0.550", "0.844", "-1.007", "1.077", "1.114", "-1.570", "0.905", "0.773", "1.193", "0.915", "-1.292", "0.773", "-0.865", "-1.881", "1.148", "0.793", "-1.241", "1.126", "0.811", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.491", "0.878", "0.699", "0.908", "0.911", "0.121", "0.911", "0.934", "0.777", "0.717", "0.948", "1.833", "1.640", "0.777", "0.111", "0.557", "0.817", "0.911", "0.911", "0.907", "1.010", "0.940", "0.992", "1.014", "1.129", "0.830", "0.936", "1.667", "1.482", "0.492", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "1.405", "0.227", "0.950", "0.926", "0.658", "1.683", "0.949", "1.662", "0.491", "0.933", "0.911", "0.177", "0.555", "1.669", "0.153", "0.919", "1.792", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.381", "-0.607", "2.746", "-0.607", "-0.555", "-0.729", "0.349", "-0.729", "-0.905", "-0.745", "-0.731", "-1.463", "-1.132", "1.158", "-0.659", "-2.132", "2.718", "-0.832", "-0.381", "-1.793", "0.139", "0.144", "1.254", "0.139", "-1.540", "1.349", "-0.659", "-0.118", "-2.029", "1.349", "-0.731", "-0.208", "-0.486", "0.086", "-0.555", "-1.080", "0.086", "1.158", "0.608", "-1.504", "-0.381", "2.874", "1.349", "-2.308", "0.153", "-0.565", "-0.643", "0.313", "0.608", "2.615", "-0.465", "-0.650", "-1.209", "-1.132", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "66", "89", "60", "63", "63", "57", "63", "62", "83", "60", "62", "84", "85", "83", "67", "88", "83", "63", "68", "63", "62", "85", "63", "62", "85", "83", "62", "61", "85", "66", "63", "83", "62", "63", "56", "62", "85", "82", "58", "63", "88", "85", "68", "70", "66", "62", "63", "82", "88", "71", "65", "62", "84", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133935_066606-0", "input": "Examine a bowl by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the left side of the desk in front of you. | STEP 2: Pick up the bowl from the desk. | STEP 3: Turn right and walk in front of the lamp that is on the desk to the left of the bed. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.483", "-0.399", "-1.995", "-1.939", "-1.918", "-1.339", "-0.483", "-1.339", "-2.235", "0.800", "1.612", "-1.179", "-0.511", "-1.224", "1.976", "-0.473", "0.800", "1.953", "-0.483", "1.003", "-2.187", "-1.914", "-2.240", "-0.651", "-1.834", "-1.744", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.857", "0.669", "1.355", "0.882", "1.727", "0.857", "1.350", "0.386", "0.783", "0.918", "1.724", "0.083", "0.879", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.104", "0.040", "0.857", "1.727", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.702", "-1.183", "0.721", "0.530", "0.498", "0.448", "-1.356", "0.366", "0.608", "0.787", "2.524", "0.448", "-0.692", "0.832", "0.211", "-0.933", "1.945", "-1.81", "-0.836", "1.076", "2.629", "0.683", "2.522", "-0.836", "0.489", "0.832", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "47", "38", "39", "40", "36", "43", "48", "27", "27", "40", "35", "46", "", "35", "27", "", "36", "27", "51", "49", "51", "36", "41", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133935_066606-1", "input": "Turn on the lamp while holding a bowl. ", "output": "STEP 1: Walk around to the front of the desk by the chair. | STEP 2: Pick up the bowl that is closest to the window. | STEP 3: Turn right and walk towards the bed, turn left and walk to the other desk, then turn to face it. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.483", "-0.399", "-1.995", "-1.939", "-1.918", "-1.339", "-0.483", "-1.339", "-2.235", "0.800", "1.612", "-1.179", "-0.511", "-1.224", "1.976", "-0.473", "0.800", "1.953", "-0.483", "1.003", "-2.187", "-1.914", "-2.240", "-0.651", "-1.834", "-1.744", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.857", "0.669", "1.355", "0.882", "1.727", "0.857", "1.350", "0.386", "0.783", "0.918", "1.724", "0.083", "0.879", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.104", "0.040", "0.857", "1.727", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.702", "-1.183", "0.721", "0.530", "0.498", "0.448", "-1.356", "0.366", "0.608", "0.787", "2.524", "0.448", "-0.692", "0.832", "0.211", "-0.933", "1.945", "-1.81", "-0.836", "1.076", "2.629", "0.683", "2.522", "-0.836", "0.489", "0.832", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "47", "38", "39", "40", "36", "43", "48", "27", "27", "40", "35", "46", "", "35", "27", "", "36", "27", "51", "49", "51", "36", "41", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133935_066606-2", "input": "Examine a bowl by the lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the window and face the desk. | STEP 2: Pick up the bowl on the desk. | STEP 3: Walk to the second desk on the other side of the room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.483", "-0.399", "-1.995", "-1.939", "-1.918", "-1.339", "-0.483", "-1.339", "-2.235", "0.800", "1.612", "-1.179", "-0.511", "-1.224", "1.976", "-0.473", "0.800", "1.953", "-0.483", "1.003", "-2.187", "-1.914", "-2.240", "-0.651", "-1.834", "-1.744", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.857", "0.669", "1.355", "0.882", "1.727", "0.857", "1.350", "0.386", "0.783", "0.918", "1.724", "0.083", "0.879", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.104", "0.040", "0.857", "1.727", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.702", "-1.183", "0.721", "0.530", "0.498", "0.448", "-1.356", "0.366", "0.608", "0.787", "2.524", "0.448", "-0.692", "0.832", "0.211", "-0.933", "1.945", "-1.81", "-0.836", "1.076", "2.629", "0.683", "2.522", "-0.836", "0.489", "0.832", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "36", "47", "38", "39", "40", "36", "43", "48", "27", "27", "40", "35", "46", "", "35", "27", "", "36", "27", "51", "49", "51", "36", "41", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040233_171346-0", "input": "Place chilled lettuce into a sink ", "output": "STEP 1: Turn to your right and step forward then turn left and and walk to the counter that is on your left past the fridge | STEP 2: Pick up the lettuce that is sitting on the counter | STEP 3: Turn around and take a step from the counter then turn right and walk to the fridge that is on your right. | STEP 4: Open the fridge and place the lettuce on the middle shelf then close the door. Open the fridge and pick up the lettuce from the middle shelf | STEP 5: Turn left and walk to the sink on your right | STEP 6: Place the lettuce into the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.846", "0.944", "0.859", "-1.778", "1.082", "-0.698", "-0.772", "-1.104", "0.944", "0.995", "1.026", "-1.355", "-1.363", "-0.753", "0.688", "-0.477", "-0.912", "1.026", "0.956", "0.915", "-1.229", "-1.167", "-1.570", "0.905", "0.773", "-0.550", "0.905", "-1.167", "-0.624", "0.848", "1.029", "0.966", "0.944", "1.077", "-0.846", "-0.818", "-1.054", "-0.808", "0.944", "0.773", "1.193", "-0.550", "0.964", "1.114", "0.905", "-1.355", "0.875", "0.710", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.912", "0.908", "0.551", "2.207", "0.934", "0.934", "0.948", "0.926", "1.833", "1.680", "0.930", "0.551", "0.783", "0.952", "0.933", "0.179", "0.866", "0.698", "0.490", "1.010", "0.936", "0.554", "0.944", "0.908", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "0.988", "1.405", "0.961", "0.950", "0.948", "0.281", "0.217", "0.818", "0.907", "0.907", "1.666", "0.933", "0.121", "0.912", "1.138", "0.933", "0.495", "0.118", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.231", "-0.555", "-0.208", "2.770", "-1.299", "-1.386", "-1.540", "-0.380", "-0.208", "-1.339", "1.540", "-1.167", "2.615", "-0.659", "0.139", "0.239", "0.576", "0.967", "-0.731", "-0.648", "-0.118", "-0.643", "2.667", "1.349", "-0.729", "-1.231", "1.540", "0.144", "-1.618", "-1.080", "0.139", "1.349", "-1.879", "-1.504", "0.009", "0.575", "0.576", "-0.832", "-0.729", "-1.879", "0.280", "-1.308", "0.374", "-0.381", "1.349", "-0.118", "-0.607", "0.349", "-0.529", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "57", "57", "82", "63", "56", "56", "56", "57", "78", "79", "56", "82", "77", "57", "56", "76", "79", "54", "60", "56", "56", "82", "79", "57", "56", "79", "56", "56", "50", "57", "79", "62", "52", "56", "76", "76", "77", "57", "62", "64", "56", "51", "57", "79", "56", "60", "51", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040233_171346-1", "input": "Place the cooled lettuce in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, take several steps, and then turn left to find the toaster on the counter to your left. | STEP 2: Pick up the lettuce next to the toaster. | STEP 3: Take a step to the left to face the fridge. | STEP 4: Place the lettuce in the fridge, let it cool, and take it back out. | STEP 5: Turn right and walk towards the sink on your right. | STEP 6: Place the lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.846", "0.944", "0.859", "-1.778", "1.082", "-0.698", "-0.772", "-1.104", "0.944", "0.995", "1.026", "-1.355", "-1.363", "-0.753", "0.688", "-0.477", "-0.912", "1.026", "0.956", "0.915", "-1.229", "-1.167", "-1.570", "0.905", "0.773", "-0.550", "0.905", "-1.167", "-0.624", "0.848", "1.029", "0.966", "0.944", "1.077", "-0.846", "-0.818", "-1.054", "-0.808", "0.944", "0.773", "1.193", "-0.550", "0.964", "1.114", "0.905", "-1.355", "0.875", "0.710", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.912", "0.908", "0.551", "2.207", "0.934", "0.934", "0.948", "0.926", "1.833", "1.680", "0.930", "0.551", "0.783", "0.952", "0.933", "0.179", "0.866", "0.698", "0.490", "1.010", "0.936", "0.554", "0.944", "0.908", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "0.988", "1.405", "0.961", "0.950", "0.948", "0.281", "0.217", "0.818", "0.907", "0.907", "1.666", "0.933", "0.121", "0.912", "1.138", "0.933", "0.495", "0.118", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.231", "-0.555", "-0.208", "2.770", "-1.299", "-1.386", "-1.540", "-0.380", "-0.208", "-1.339", "1.540", "-1.167", "2.615", "-0.659", "0.139", "0.239", "0.576", "0.967", "-0.731", "-0.648", "-0.118", "-0.643", "2.667", "1.349", "-0.729", "-1.231", "1.540", "0.144", "-1.618", "-1.080", "0.139", "1.349", "-1.879", "-1.504", "0.009", "0.575", "0.576", "-0.832", "-0.729", "-1.879", "0.280", "-1.308", "0.374", "-0.381", "1.349", "-0.118", "-0.607", "0.349", "-0.529", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "57", "57", "82", "63", "56", "56", "56", "57", "78", "79", "56", "82", "77", "57", "56", "76", "79", "54", "60", "56", "56", "82", "79", "57", "56", "79", "56", "56", "50", "57", "79", "62", "52", "56", "76", "76", "77", "57", "62", "64", "56", "51", "57", "79", "56", "60", "51", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040233_171346-2", "input": "Put chilled lettuce in the sink. ", "output": "STEP 1: Go to the left around the fridge and head to the counter right of the fridge. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Bring the lettuce to the fridge on the left. | STEP 4: Chill the lettuce in the fridge. | STEP 5: Head right with the chilled lettuce and go to the sink on the right. | STEP 6: Put the chilled lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.846", "0.944", "0.859", "-1.778", "1.082", "-0.698", "-0.772", "-1.104", "0.944", "0.995", "1.026", "-1.355", "-1.363", "-0.753", "0.688", "-0.477", "-0.912", "1.026", "0.956", "0.915", "-1.229", "-1.167", "-1.570", "0.905", "0.773", "-0.550", "0.905", "-1.167", "-0.624", "0.848", "1.029", "0.966", "0.944", "1.077", "-0.846", "-0.818", "-1.054", "-0.808", "0.944", "0.773", "1.193", "-0.550", "0.964", "1.114", "0.905", "-1.355", "0.875", "0.710", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.912", "0.908", "0.551", "2.207", "0.934", "0.934", "0.948", "0.926", "1.833", "1.680", "0.930", "0.551", "0.783", "0.952", "0.933", "0.179", "0.866", "0.698", "0.490", "1.010", "0.936", "0.554", "0.944", "0.908", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "0.988", "1.405", "0.961", "0.950", "0.948", "0.281", "0.217", "0.818", "0.907", "0.907", "1.666", "0.933", "0.121", "0.912", "1.138", "0.933", "0.495", "0.118", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.231", "-0.555", "-0.208", "2.770", "-1.299", "-1.386", "-1.540", "-0.380", "-0.208", "-1.339", "1.540", "-1.167", "2.615", "-0.659", "0.139", "0.239", "0.576", "0.967", "-0.731", "-0.648", "-0.118", "-0.643", "2.667", "1.349", "-0.729", "-1.231", "1.540", "0.144", "-1.618", "-1.080", "0.139", "1.349", "-1.879", "-1.504", "0.009", "0.575", "0.576", "-0.832", "-0.729", "-1.879", "0.280", "-1.308", "0.374", "-0.381", "1.349", "-0.118", "-0.607", "0.349", "-0.529", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "57", "57", "82", "63", "56", "56", "56", "57", "78", "79", "56", "82", "77", "57", "56", "76", "79", "54", "60", "56", "56", "82", "79", "57", "56", "79", "56", "56", "50", "57", "79", "62", "52", "56", "76", "76", "77", "57", "62", "64", "56", "51", "57", "79", "56", "60", "51", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_215019_162873-0", "input": "put a rinse off bar of soap in to the cabinet ", "output": "STEP 1: turn to the left to face the toilet | STEP 2: pick up the bar of soap from the back of the toilet | STEP 3: move to the left to face the sink to the left of the toilet | STEP 4: put the bar of soap in to the sink, turn on the faucet to rinse off the soap, pick up the soap out of the sink | STEP 5: move back slightly from the sink | STEP 6: open the left cabinet door below the sink on the right, put the bar of soap in to the cabinet and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.202", "-0.141", "-0.079", "-0.381", "-0.330", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.051", "-0.141", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.077", "-0.279", "-0.322", "-0.331", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.018", "0.955", "0.954", "0.075", "0.076", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.953", "0.951", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.954", "0.075", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.807", "2.913", "2.948", "2.112", "2.247", "2.737", "3.799", "1.887", "1.302", "1.669", "2.772", "1.848", "2.807", "1.985", "1.544", "3.100", "1.950", "3.462", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "25", "25", "27", "27", "25", "32", "31", "28", "33", "25", "", "25", "30", "33", "21", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_215019_162873-1", "input": "Put a clean bar of soap in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the toilet. | STEP 2: Pick the soap up from the back of the toilet. | STEP 3: Go to the left and face the sink on the right. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick up the soap again. | STEP 5: Move back and turn to face the cabinets under the sink. | STEP 6: Put the soap in the cabinet under the sink and on the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.202", "-0.141", "-0.079", "-0.381", "-0.330", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.051", "-0.141", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.077", "-0.279", "-0.322", "-0.331", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.018", "0.955", "0.954", "0.075", "0.076", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.953", "0.951", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.954", "0.075", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.807", "2.913", "2.948", "2.112", "2.247", "2.737", "3.799", "1.887", "1.302", "1.669", "2.772", "1.848", "2.807", "1.985", "1.544", "3.100", "1.950", "3.462", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "25", "25", "27", "27", "25", "32", "31", "28", "33", "25", "", "25", "30", "33", "21", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_215019_162873-2", "input": "Put a wet bar of soap in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the bar of soap that's in front of you to the right on the back of the toilet. | STEP 3: Take a step to your left then a step backwards. | STEP 4: Get the soap wet in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Back up a step so you can use the cupboards under the sink. | STEP 6: Open the cupboard below the left side of the right sink and put the soap down there and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-2.202", "-0.141", "-0.079", "-0.381", "-0.330", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.051", "-0.141", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.077", "-0.279", "-0.322", "-0.331", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.018", "0.955", "0.954", "0.075", "0.076", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.953", "0.951", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.954", "0.075", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.807", "2.913", "2.948", "2.112", "2.247", "2.737", "3.799", "1.887", "1.302", "1.669", "2.772", "1.848", "2.807", "1.985", "1.544", "3.100", "1.950", "3.462", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "25", "25", "27", "27", "25", "32", "31", "28", "33", "25", "", "25", "30", "33", "21", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004351_281384-0", "input": "Place the green bottle on the toilet baisin. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the sink. | STEP 2: Pick up the green bottle in between the two faucets. | STEP 3: Turn right towards the toilet. | STEP 4: Place the bottle on the toilet basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.280", "-0.450", "-0.330", "-0.330", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.432", "-0.280", "-0.112", "-0.432", "-0.141", "-0.077", "-0.351", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.954", "0.075", "0.075", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.075", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.951", "0.954", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.417", "2.737", "3.055", "3.145", "2.913", "3.799", "1.887", "1.302", "2.336", "1.985", "1.848", "3.372", "2.772", "1.419", "2.074", "1.950", "2.157", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "24", "21", "20", "24", "31", "30", "27", "26", "29", "", "25", "24", "32", "38", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004351_281384-1", "input": "Move the green bottle on the vanity to the toilet ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the sink | STEP 2: Grab the green bottle in between sinks | STEP 3: Turn right, walk to the toilet | STEP 4: Put the green bottle by the white bottle on the toilet, near the wall | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.280", "-0.450", "-0.330", "-0.330", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.432", "-0.280", "-0.112", "-0.432", "-0.141", "-0.077", "-0.351", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.954", "0.075", "0.075", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.075", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.951", "0.954", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.417", "2.737", "3.055", "3.145", "2.913", "3.799", "1.887", "1.302", "2.336", "1.985", "1.848", "3.372", "2.772", "1.419", "2.074", "1.950", "2.157", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "24", "21", "20", "24", "31", "30", "27", "26", "29", "", "25", "24", "32", "38", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004351_281384-2", "input": "Put soap on toilet tank lid. ", "output": "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the soap from the sink. | STEP 3: Bring the soap to the toilet. | STEP 4: Put the soap on the toilet tank lid. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.280", "-0.450", "-0.330", "-0.330", "-0.326", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.432", "-0.280", "-0.112", "-0.432", "-0.141", "-0.077", "-0.351", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.954", "0.075", "0.075", "0.955", "1.619", "1.619", "1.326", "0.075", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.951", "0.954", "0.946", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.417", "2.737", "3.055", "3.145", "2.913", "3.799", "1.887", "1.302", "2.336", "1.985", "1.848", "3.372", "2.772", "1.419", "2.074", "1.950", "2.157", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "24", "21", "20", "24", "31", "30", "27", "26", "29", "", "25", "24", "32", "38", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025158_582174-0", "input": "slice and cook a piece of bread , put it on the counter top ", "output": "STEP 1: turn around, go to your left to the counter that is to the right of the white fridge | STEP 2: pick up the loaf of bread that is on the very rear of the counter | STEP 3: place it to the front of the counter | STEP 4: pick up the knife with the yellow handle | STEP 5: cut the bread into several slices | STEP 6: continue cutting the bread | STEP 7: place the knife back on the counter next to the lettuce | STEP 8: pick up a slice of the bread that you cut | STEP 9: take the bread to the stove top that is to the right of the counter | STEP 10: place the bread in the microwave, cook it and remove the bread | STEP 11: take the bread to the counter top to the right of the stove | STEP 12: place the bread on the counter top next to the green pepper | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.292", "0.688", "0.688", "-0.697", "-0.772", "0.861", "1.039", "0.794", "-0.772", "-0.550", "1.029", "-1.101", "-0.808", "-0.624", "0.844", "-0.772", "-0.865", "-1.054", "1.101", "0.966", "-1.355", "0.859", "0.903", "0.688", "-1.229", "1.169", "1.114", "0.794", "-0.477", "-0.698", "0.773", "0.874", "0.966", "0.773", "0.966", "0.783", "1.077", "-0.642", "-1.674", "0.966", "-0.818", "0.753", "0.754", "1.102", "-0.772", "0.862", "-1.355", "-1.467", "-1.467", "-0.772", "0.711", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.908", "0.910", "0.780", "0.933", "0.109", "2.208", "0.702", "0.934", "0.957", "0.934", "0.214", "0.773", "0.930", "1.138", "0.974", "0.219", "0.179", "1.662", "1.482", "1.014", "0.906", "0.942", "0.961", "0.936", "2.208", "0.992", "0.492", "0.930", "0.807", "0.934", "0.154", "0.860", "0.988", "1.405", "1.693", "0.950", "0.795", "0.986", "1.175", "0.214", "0.150", "0.699", "1.666", "0.933", "0.121", "0.934", "0.557", "0.553", "0.934", "0.105", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.167", "-0.729", "0.313", "-0.832", "0.315", "-2.052", "-1.082", "-0.731", "-0.143", "0.086", "-0.208", "0.510", "-0.832", "-1.154", "1.349", "0.086", "0.608", "0.608", "-2.097", "1.158", "-0.905", "-0.381", "-2.110", "-1.879", "-0.380", "-1.517", "-0.208", "-0.731", "-1.463", "-0.400", "-1.879", "-0.531", "1.349", "-0.555", "1.349", "0.967", "-1.504", "-0.486", "2.665", "0.967", "0.510", "-0.650", "-0.524", "-0.593", "-1.308", "0.374", "-0.118", "2.615", "2.822", "-1.154", "-1.972", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "60", "60", "80", "59", "64", "66", "57", "59", "59", "60", "79", "80", "59", "82", "59", "79", "79", "58", "82", "59", "60", "78", "65", "59", "66", "60", "63", "59", "80", "65", "62", "82", "60", "82", "82", "55", "80", "86", "82", "79", "62", "57", "68", "59", "54", "59", "85", "85", "80", "64", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025158_582174-1", "input": "Putting a slice of bread on the counter ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter to the right of the fridge | STEP 2: Grab the loaf of bread off of the counter | STEP 3: Look down at the counter | STEP 4: Put the bread down on the counter | STEP 5: Grab the knife off of the counter | STEP 6: Cut the bread on the counter into slices | STEP 7: Put the knife on the counter | STEP 8: Grab a slice of bread | STEP 9: Turn right and stop at the microwave | STEP 10: Heat the bread in the microwave and then take it out | STEP 11: Turn right and stop at the counter | STEP 12: Place the bread on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.292", "0.688", "0.688", "-0.697", "-0.772", "0.861", "1.039", "0.794", "-0.772", "-0.550", "1.029", "-1.101", "-0.808", "-0.624", "0.844", "-0.772", "-0.865", "-1.054", "1.101", "0.966", "-1.355", "0.859", "0.903", "0.688", "-1.229", "1.169", "1.114", "0.794", "-0.477", "-0.698", "0.773", "0.874", "0.966", "0.773", "0.966", "0.783", "1.077", "-0.642", "-1.674", "0.966", "-0.818", "0.753", "0.754", "1.102", "-0.772", "0.862", "-1.355", "-1.467", "-1.467", "-0.772", "0.711", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.908", "0.910", "0.780", "0.933", "0.109", "2.208", "0.702", "0.934", "0.957", "0.934", "0.214", "0.773", "0.930", "1.138", "0.974", "0.219", "0.179", "1.662", "1.482", "1.014", "0.906", "0.942", "0.961", "0.936", "2.208", "0.992", "0.492", "0.930", "0.807", "0.934", "0.154", "0.860", "0.988", "1.405", "1.693", "0.950", "0.795", "0.986", "1.175", "0.214", "0.150", "0.699", "1.666", "0.933", "0.121", "0.934", "0.557", "0.553", "0.934", "0.105", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.167", "-0.729", "0.313", "-0.832", "0.315", "-2.052", "-1.082", "-0.731", "-0.143", "0.086", "-0.208", "0.510", "-0.832", "-1.154", "1.349", "0.086", "0.608", "0.608", "-2.097", "1.158", "-0.905", "-0.381", "-2.110", "-1.879", "-0.380", "-1.517", "-0.208", "-0.731", "-1.463", "-0.400", "-1.879", "-0.531", "1.349", "-0.555", "1.349", "0.967", "-1.504", "-0.486", "2.665", "0.967", "0.510", "-0.650", "-0.524", "-0.593", "-1.308", "0.374", "-0.118", "2.615", "2.822", "-1.154", "-1.972", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "60", "60", "80", "59", "64", "66", "57", "59", "59", "60", "79", "80", "59", "82", "59", "79", "79", "58", "82", "59", "60", "78", "65", "59", "66", "60", "63", "59", "80", "65", "62", "82", "60", "82", "82", "55", "80", "86", "82", "79", "62", "57", "68", "59", "54", "59", "85", "85", "80", "64", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_025158_582174-2", "input": "Put a warm slice of bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the refrigerator, then make a right and turn to the counter on your left, above the dishwasher. | STEP 2: Pick up the loaf of bread, on the counter, behind the knife. | STEP 3: Take a few steps back, away from the counter. | STEP 4: Place the loaf of bread back on the counter, but near the edge closest to you. | STEP 5: Pick up the knife on the counter, behind the bread. | STEP 6: Cut the bread on the counter into slices. | STEP 7: Put the knife back on the counter, to the right of the loaf of bread. | STEP 8: Pick up the end bread slice from the counter. | STEP 9: Turn to your right and go to the microwave, above the stove, on your left. | STEP 10: Place the slice of bread in the microwave, warm it up, then remove it from the microwave. | STEP 11: Step back from the microwave, then turn to your right and go to the counter with the coffee maker on it, to your left. | STEP 12: Place the slice of bread on the counter, to the right of the apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.292", "0.688", "0.688", "-0.697", "-0.772", "0.861", "1.039", "0.794", "-0.772", "-0.550", "1.029", "-1.101", "-0.808", "-0.624", "0.844", "-0.772", "-0.865", "-1.054", "1.101", "0.966", "-1.355", "0.859", "0.903", "0.688", "-1.229", "1.169", "1.114", "0.794", "-0.477", "-0.698", "0.773", "0.874", "0.966", "0.773", "0.966", "0.783", "1.077", "-0.642", "-1.674", "0.966", "-0.818", "0.753", "0.754", "1.102", "-0.772", "0.862", "-1.355", "-1.467", "-1.467", "-0.772", "0.711", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.908", "0.910", "0.780", "0.933", "0.109", "2.208", "0.702", "0.934", "0.957", "0.934", "0.214", "0.773", "0.930", "1.138", "0.974", "0.219", "0.179", "1.662", "1.482", "1.014", "0.906", "0.942", "0.961", "0.936", "2.208", "0.992", "0.492", "0.930", "0.807", "0.934", "0.154", "0.860", "0.988", "1.405", "1.693", "0.950", "0.795", "0.986", "1.175", "0.214", "0.150", "0.699", "1.666", "0.933", "0.121", "0.934", "0.557", "0.553", "0.934", "0.105", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.167", "-0.729", "0.313", "-0.832", "0.315", "-2.052", "-1.082", "-0.731", "-0.143", "0.086", "-0.208", "0.510", "-0.832", "-1.154", "1.349", "0.086", "0.608", "0.608", "-2.097", "1.158", "-0.905", "-0.381", "-2.110", "-1.879", "-0.380", "-1.517", "-0.208", "-0.731", "-1.463", "-0.400", "-1.879", "-0.531", "1.349", "-0.555", "1.349", "0.967", "-1.504", "-0.486", "2.665", "0.967", "0.510", "-0.650", "-0.524", "-0.593", "-1.308", "0.374", "-0.118", "2.615", "2.822", "-1.154", "-1.972", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "60", "60", "80", "59", "64", "66", "57", "59", "59", "60", "79", "80", "59", "82", "59", "79", "79", "58", "82", "59", "60", "78", "65", "59", "66", "60", "63", "59", "80", "65", "62", "82", "60", "82", "82", "55", "80", "86", "82", "79", "62", "57", "68", "59", "54", "59", "85", "85", "80", "64", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_062352_374890-0", "input": "Move a bowl and egg to the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and then right to go around the far said of the island. Locate the toaster on the left side. | STEP 2: Pick up the egg from the counter in front of the bread. | STEP 3: Carry the egg to the right to the coffee machine. | STEP 4: Open the bottom cabinet and place the egg in a bowl. | STEP 5: Pick up the bowl from the cabinet and shut the door. | STEP 6: Bring the bowl up toward the counter. | STEP 7: Place the bowl and egg on the left side of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.944", "1.060", "0.844", "0.944", "1.114", "-0.772", "0.964", "0.688", "0.793", "0.754", "-0.697", "-1.041", "-0.550", "0.859", "0.844", "0.965", "-1.981", "-0.550", "-0.772", "0.944", "0.965", "1.056", "-0.912", "0.754", "0.859", "0.965", "1.029", "1.026", "-1.355", "-1.167", "0.811", "0.905", "-1.467", "1.199", "1.026", "1.114", "-0.550", "0.848", "-0.697", "0.844", "0.966", "1.077", "-0.642", "-1.878", "0.905", "1.199", "0.794", "1.199", "-1.423", "-0.624", "-1.054", "-1.985", "0.910", "0.793", "0.773", "0.773", "1.240", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.814", "1.432", "0.908", "0.911", "0.933", "0.121", "0.912", "0.154", "0.717", "0.795", "0.957", "0.957", "0.949", "0.900", "1.439", "0.879", "0.930", "0.936", "0.952", "0.903", "1.666", "0.179", "0.491", "0.907", "1.212", "0.992", "0.944", "0.928", "0.936", "0.121", "1.482", "0.551", "0.908", "1.165", "0.934", "0.934", "0.946", "0.857", "1.138", "1.185", "0.950", "0.791", "0.986", "1.683", "0.949", "0.490", "0.907", "0.169", "0.933", "0.179", "0.555", "0.111", "0.153", "0.912", "0.908", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.729", "-1.236", "1.540", "-1.879", "-0.555", "-0.143", "0.398", "-0.555", "-0.769", "-0.648", "-0.573", "-0.380", "-0.067", "0.139", "1.158", "1.540", "2.692", "0.162", "-1.386", "-0.208", "1.540", "-0.529", "0.576", "-0.565", "-0.555", "1.444", "0.139", "1.349", "-0.905", "-0.643", "0.398", "1.158", "2.874", "-0.729", "0.967", "-0.207", "-1.618", "-1.080", "-0.832", "1.254", "1.063", "-1.504", "-0.918", "2.719", "1.254", "0.139", "-0.690", "0.313", "2.621", "-1.154", "0.576", "2.718", "-2.052", "-0.611", "0.313", "-0.729", "-2.097", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "86", "87", "70", "65", "64", "59", "65", "67", "62", "85", "64", "64", "65", "87", "87", "91", "64", "64", "65", "87", "73", "84", "68", "65", "87", "65", "87", "64", "64", "59", "87", "90", "65", "87", "65", "64", "58", "85", "87", "87", "60", "85", "91", "87", "65", "68", "65", "90", "64", "84", "90", "69", "67", "65", "65", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_062352_374890-1", "input": "Put egg in bowl and place on counter ", "output": "STEP 1: turn around and cross the room turning right into the kitchen | STEP 2: turn to the counter and pick up the egg | STEP 3: turn right and cross the kitchen turn right to the counter | STEP 4: open the cabinet and place egg in bowl | STEP 5: remove bowl in the cabinet | STEP 6: While holding the egg in the bowl close the cabinet doors | STEP 7: place the bowl on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.944", "1.060", "0.844", "0.944", "1.114", "-0.772", "0.964", "0.688", "0.793", "0.754", "-0.697", "-1.041", "-0.550", "0.859", "0.844", "0.965", "-1.981", "-0.550", "-0.772", "0.944", "0.965", "1.056", "-0.912", "0.754", "0.859", "0.965", "1.029", "1.026", "-1.355", "-1.167", "0.811", "0.905", "-1.467", "1.199", "1.026", "1.114", "-0.550", "0.848", "-0.697", "0.844", "0.966", "1.077", "-0.642", "-1.878", "0.905", "1.199", "0.794", "1.199", "-1.423", "-0.624", "-1.054", "-1.985", "0.910", "0.793", "0.773", "0.773", "1.240", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.814", "1.432", "0.908", "0.911", "0.933", "0.121", "0.912", "0.154", "0.717", "0.795", "0.957", "0.957", "0.949", "0.900", "1.439", "0.879", "0.930", "0.936", "0.952", "0.903", "1.666", "0.179", "0.491", "0.907", "1.212", "0.992", "0.944", "0.928", "0.936", "0.121", "1.482", "0.551", "0.908", "1.165", "0.934", "0.934", "0.946", "0.857", "1.138", "1.185", "0.950", "0.791", "0.986", "1.683", "0.949", "0.490", "0.907", "0.169", "0.933", "0.179", "0.555", "0.111", "0.153", "0.912", "0.908", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.729", "-1.236", "1.540", "-1.879", "-0.555", "-0.143", "0.398", "-0.555", "-0.769", "-0.648", "-0.573", "-0.380", "-0.067", "0.139", "1.158", "1.540", "2.692", "0.162", "-1.386", "-0.208", "1.540", "-0.529", "0.576", "-0.565", "-0.555", "1.444", "0.139", "1.349", "-0.905", "-0.643", "0.398", "1.158", "2.874", "-0.729", "0.967", "-0.207", "-1.618", "-1.080", "-0.832", "1.254", "1.063", "-1.504", "-0.918", "2.719", "1.254", "0.139", "-0.690", "0.313", "2.621", "-1.154", "0.576", "2.718", "-2.052", "-0.611", "0.313", "-0.729", "-2.097", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "86", "87", "70", "65", "64", "59", "65", "67", "62", "85", "64", "64", "65", "87", "87", "91", "64", "64", "65", "87", "73", "84", "68", "65", "87", "65", "87", "64", "64", "59", "87", "90", "65", "87", "65", "64", "58", "85", "87", "87", "60", "85", "91", "87", "65", "68", "65", "90", "64", "84", "90", "69", "67", "65", "65", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_062352_374890-2", "input": "Place a bowl with a brown ball in it on the counter top ", "output": "STEP 1: turn to the left twice and go forward a few steps and turn right and go to the refrigerator and turn to the right and take a few steps and turn to the left and go to the counter | STEP 2: pick up the brown ball from the counter top | STEP 3: turn to the right and go to the wall and turn to the left facing the counter | STEP 4: open up the counter cabinet doors and put the brown ball in the bowl in the cabinet | STEP 5: pick up the bowl with the brown ball in it and close the cabinet doors | STEP 6: look up to the counter top | STEP 7: put the bowl with the brown ball in it on the left bottom corner of the counter top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.944", "1.060", "0.844", "0.944", "1.114", "-0.772", "0.964", "0.688", "0.793", "0.754", "-0.697", "-1.041", "-0.550", "0.859", "0.844", "0.965", "-1.981", "-0.550", "-0.772", "0.944", "0.965", "1.056", "-0.912", "0.754", "0.859", "0.965", "1.029", "1.026", "-1.355", "-1.167", "0.811", "0.905", "-1.467", "1.199", "1.026", "1.114", "-0.550", "0.848", "-0.697", "0.844", "0.966", "1.077", "-0.642", "-1.878", "0.905", "1.199", "0.794", "1.199", "-1.423", "-0.624", "-1.054", "-1.985", "0.910", "0.793", "0.773", "0.773", "1.240", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.814", "1.432", "0.908", "0.911", "0.933", "0.121", "0.912", "0.154", "0.717", "0.795", "0.957", "0.957", "0.949", "0.900", "1.439", "0.879", "0.930", "0.936", "0.952", "0.903", "1.666", "0.179", "0.491", "0.907", "1.212", "0.992", "0.944", "0.928", "0.936", "0.121", "1.482", "0.551", "0.908", "1.165", "0.934", "0.934", "0.946", "0.857", "1.138", "1.185", "0.950", "0.791", "0.986", "1.683", "0.949", "0.490", "0.907", "0.169", "0.933", "0.179", "0.555", "0.111", "0.153", "0.912", "0.908", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.729", "-1.236", "1.540", "-1.879", "-0.555", "-0.143", "0.398", "-0.555", "-0.769", "-0.648", "-0.573", "-0.380", "-0.067", "0.139", "1.158", "1.540", "2.692", "0.162", "-1.386", "-0.208", "1.540", "-0.529", "0.576", "-0.565", "-0.555", "1.444", "0.139", "1.349", "-0.905", "-0.643", "0.398", "1.158", "2.874", "-0.729", "0.967", "-0.207", "-1.618", "-1.080", "-0.832", "1.254", "1.063", "-1.504", "-0.918", "2.719", "1.254", "0.139", "-0.690", "0.313", "2.621", "-1.154", "0.576", "2.718", "-2.052", "-0.611", "0.313", "-0.729", "-2.097", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "86", "87", "70", "65", "64", "59", "65", "67", "62", "85", "64", "64", "65", "87", "87", "91", "64", "64", "65", "87", "73", "84", "68", "65", "87", "65", "87", "64", "64", "59", "87", "90", "65", "87", "65", "64", "58", "85", "87", "87", "60", "85", "91", "87", "65", "68", "65", "90", "64", "84", "90", "69", "67", "65", "65", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183853_958104-0", "input": "Cool a mug in the fridge ", "output": "STEP 1: Go forward a bit, turn left, go to the fridge, turn right, go to the end of the counter, turn left | STEP 2: Pick up the mug in the coffee maker | STEP 3: Turn left, go to the fridge, turn right | STEP 4: Open the fridge, put the cup in the fridge, close the fridge, wait, open the fridge, pick the cup, close the fridge | STEP 5: Turn right, go to the coffee maker, turn left | STEP 6: Put the cup into the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Plate", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "0.966", "0.875", "-1.167", "-0.698", "-0.587", "-0.697", "1.029", "0.834", "1.199", "1.077", "0.783", "0.905", "-0.642", "0.833", "1.256", "0.966", "0.688", "1.148", "-1.816", "-1.041", "-0.779", "0.773", "1.114", "0.965", "-0.624", "-0.642", "0.848", "1.114", "1.101", "0.688", "0.859", "-1.104", "-0.912", "1.114", "-1.007", "1.010", "0.773", "-1.423", "1.029", "-1.571", "-1.985", "-1.467", "1.194", "-1.104", "-0.753", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.432", "0.491", "0.930", "0.930", "0.780", "0.780", "0.912", "0.495", "0.926", "0.950", "1.439", "0.866", "0.779", "0.150", "2.204", "0.940", "0.988", "1.661", "0.871", "0.934", "0.996", "0.908", "0.908", "1.165", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.961", "0.914", "0.948", "0.281", "0.952", "0.214", "0.104", "0.907", "0.169", "0.911", "0.882", "0.555", "0.557", "1.665", "0.934", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.643", "1.349", "-0.565", "-1.167", "-1.463", "-0.486", "-0.573", "-0.381", "-0.690", "-1.793", "-1.504", "1.158", "1.063", "-0.832", "-0.769", "-1.517", "1.254", "-0.555", "-0.529", "2.754", "-0.380", "0.209", "-1.965", "-0.034", "1.540", "0.086", "-0.659", "-1.080", "-0.381", "0.153", "-2.222", "-0.208", "-1.430", "0.576", "0.139", "0.608", "-1.892", "0.139", "2.621", "-0.729", "2.692", "2.718", "2.615", "-2.234", "-0.905", "-0.745", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "258.641", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "77", "58", "54", "54", "75", "75", "55", "58", "60", "50", "77", "77", "75", "57", "61", "77", "55", "63", "54", "54", "54", "60", "55", "77", "54", "75", "48", "55", "62", "60", "55", "54", "74", "55", "74", "59", "55", "80", "55", "81", "80", "80", "53", "54", "75", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183853_958104-1", "input": "Place a chilled mug under the coffee maker spout. ", "output": "STEP 1: Turn left, hang a right at the fridge, and head towards the coffee maker sitting on the counter to your left. | STEP 2: Pick up the white mug on the coffee maker. | STEP 3: Turn to your left and head to the fridge that will be on your right. | STEP 4: Place the coffee mug in the fridge to chill before taking it back out. | STEP 5: Turn to your right and head back to the coffee maker. | STEP 6: Place the mug to where it is located under the coffee maker's spout. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Plate", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "0.966", "0.875", "-1.167", "-0.698", "-0.587", "-0.697", "1.029", "0.834", "1.199", "1.077", "0.783", "0.905", "-0.642", "0.833", "1.256", "0.966", "0.688", "1.148", "-1.816", "-1.041", "-0.779", "0.773", "1.114", "0.965", "-0.624", "-0.642", "0.848", "1.114", "1.101", "0.688", "0.859", "-1.104", "-0.912", "1.114", "-1.007", "1.010", "0.773", "-1.423", "1.029", "-1.571", "-1.985", "-1.467", "1.194", "-1.104", "-0.753", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.432", "0.491", "0.930", "0.930", "0.780", "0.780", "0.912", "0.495", "0.926", "0.950", "1.439", "0.866", "0.779", "0.150", "2.204", "0.940", "0.988", "1.661", "0.871", "0.934", "0.996", "0.908", "0.908", "1.165", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.961", "0.914", "0.948", "0.281", "0.952", "0.214", "0.104", "0.907", "0.169", "0.911", "0.882", "0.555", "0.557", "1.665", "0.934", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.643", "1.349", "-0.565", "-1.167", "-1.463", "-0.486", "-0.573", "-0.381", "-0.690", "-1.793", "-1.504", "1.158", "1.063", "-0.832", "-0.769", "-1.517", "1.254", "-0.555", "-0.529", "2.754", "-0.380", "0.209", "-1.965", "-0.034", "1.540", "0.086", "-0.659", "-1.080", "-0.381", "0.153", "-2.222", "-0.208", "-1.430", "0.576", "0.139", "0.608", "-1.892", "0.139", "2.621", "-0.729", "2.692", "2.718", "2.615", "-2.234", "-0.905", "-0.745", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "258.641", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "77", "58", "54", "54", "75", "75", "55", "58", "60", "50", "77", "77", "75", "57", "61", "77", "55", "63", "54", "54", "54", "60", "55", "77", "54", "75", "48", "55", "62", "60", "55", "54", "74", "55", "74", "59", "55", "80", "55", "81", "80", "80", "53", "54", "75", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_183853_958104-2", "input": "Chill the mug and put it in the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the fridge, then turn right and go to the coffee machine. | STEP 2: Pick up the mug from the coffee machine. | STEP 3: Turn left and go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the cup on the shelf for a little bit and take it out. | STEP 5: Turn right and go back to the coffee machine. | STEP 6: Set the mug in the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Pot", "Egg", "Plate", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "0.966", "0.875", "-1.167", "-0.698", "-0.587", "-0.697", "1.029", "0.834", "1.199", "1.077", "0.783", "0.905", "-0.642", "0.833", "1.256", "0.966", "0.688", "1.148", "-1.816", "-1.041", "-0.779", "0.773", "1.114", "0.965", "-0.624", "-0.642", "0.848", "1.114", "1.101", "0.688", "0.859", "-1.104", "-0.912", "1.114", "-1.007", "1.010", "0.773", "-1.423", "1.029", "-1.571", "-1.985", "-1.467", "1.194", "-1.104", "-0.753", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.432", "0.491", "0.930", "0.930", "0.780", "0.780", "0.912", "0.495", "0.926", "0.950", "1.439", "0.866", "0.779", "0.150", "2.204", "0.940", "0.988", "1.661", "0.871", "0.934", "0.996", "0.908", "0.908", "1.165", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.961", "0.914", "0.948", "0.281", "0.952", "0.214", "0.104", "0.907", "0.169", "0.911", "0.882", "0.555", "0.557", "1.665", "0.934", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.643", "1.349", "-0.565", "-1.167", "-1.463", "-0.486", "-0.573", "-0.381", "-0.690", "-1.793", "-1.504", "1.158", "1.063", "-0.832", "-0.769", "-1.517", "1.254", "-0.555", "-0.529", "2.754", "-0.380", "0.209", "-1.965", "-0.034", "1.540", "0.086", "-0.659", "-1.080", "-0.381", "0.153", "-2.222", "-0.208", "-1.430", "0.576", "0.139", "0.608", "-1.892", "0.139", "2.621", "-0.729", "2.692", "2.718", "2.615", "-2.234", "-0.905", "-0.745", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "258.641", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "77", "58", "54", "54", "75", "75", "55", "58", "60", "50", "77", "77", "75", "57", "61", "77", "55", "63", "54", "54", "54", "60", "55", "77", "54", "75", "48", "55", "62", "60", "55", "54", "74", "55", "74", "59", "55", "80", "55", "81", "80", "80", "53", "54", "75", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091747_866951-0", "input": "Cool some bread and the place it on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk around the center table to face the right side of the sink. | STEP 2: Pick up the bread on the counter to the right of the sink. | STEP 3: Turn around and step to the left to face the fridge. | STEP 4: Cool the bread in the fridge and then remove it. | STEP 5: Take a step to the right to face the counter to the right of the fridge. | STEP 6: Place the bread on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.550", "-0.808", "-0.587", "0.875", "0.793", "-1.229", "-1.007", "-0.818", "1.193", "1.126", "1.194", "1.055", "-1.467", "-0.920", "-1.571", "-0.587", "-0.779", "0.754", "-1.292", "1.093", "-1.041", "0.793", "0.848", "0.866", "1.082", "-1.292", "1.077", "1.098", "-1.007", "-0.772", "-0.865", "-1.418", "0.956", "-1.104", "-0.550", "0.960", "-0.846", "-0.550", "0.761", "-0.753", "-0.587", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.807", "0.811", "0.492", "0.150", "0.936", "0.216", "0.216", "1.669", "2.211", "1.666", "1.669", "0.557", "0.929", "0.884", "0.781", "0.996", "0.492", "0.930", "1.825", "0.957", "0.154", "0.946", "1.688", "2.211", "0.983", "0.950", "0.912", "0.283", "0.974", "0.214", "0.929", "0.490", "0.933", "0.933", "0.108", "0.934", "0.936", "0.107", "0.781", "0.777", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.231", "-0.745", "-0.832", "-0.731", "-0.611", "0.144", "0.510", "0.608", "0.280", "-1.299", "-2.166", "-1.961", "2.718", "-1.463", "2.719", "-0.573", "0.21", "-0.565", "-0.643", "-1.132", "0.144", "-0.729", "-1.080", "1.209", "-1.626", "-1.167", "-1.504", "-0.629", "0.608", "-1.618", "0.510", "-0.118", "-0.731", "-0.643", "-1.463", "-2.052", "-1.308", "-0.067", "-2.052", "-0.918", "-0.918", "-0.486", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "258.641", "270", "0", "270", "90", "180", "0", "11.116", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "70", "53", "52", "49", "69", "69", "57", "56", "48", "48", "75", "49", "49", "70", "49", "53", "49", "71", "49", "52", "43", "72", "56", "49", "45", "50", "69", "49", "69", "49", "53", "49", "49", "54", "49", "49", "54", "70", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091747_866951-1", "input": "Put a cold loaf of bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the fridge, turn left, and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the bread. | STEP 3: Turn right, walk to the fridge, and turn right. | STEP 4: Open the fridge, put the bread in the fridge, close the fridge, open the fridge, get the bread, and close the fridge. | STEP 5: Turn right, walk to the counter, and turn left. | STEP 6: Put the bread on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.550", "-0.808", "-0.587", "0.875", "0.793", "-1.229", "-1.007", "-0.818", "1.193", "1.126", "1.194", "1.055", "-1.467", "-0.920", "-1.571", "-0.587", "-0.779", "0.754", "-1.292", "1.093", "-1.041", "0.793", "0.848", "0.866", "1.082", "-1.292", "1.077", "1.098", "-1.007", "-0.772", "-0.865", "-1.418", "0.956", "-1.104", "-0.550", "0.960", "-0.846", "-0.550", "0.761", "-0.753", "-0.587", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.807", "0.811", "0.492", "0.150", "0.936", "0.216", "0.216", "1.669", "2.211", "1.666", "1.669", "0.557", "0.929", "0.884", "0.781", "0.996", "0.492", "0.930", "1.825", "0.957", "0.154", "0.946", "1.688", "2.211", "0.983", "0.950", "0.912", "0.283", "0.974", "0.214", "0.929", "0.490", "0.933", "0.933", "0.108", "0.934", "0.936", "0.107", "0.781", "0.777", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.231", "-0.745", "-0.832", "-0.731", "-0.611", "0.144", "0.510", "0.608", "0.280", "-1.299", "-2.166", "-1.961", "2.718", "-1.463", "2.719", "-0.573", "0.21", "-0.565", "-0.643", "-1.132", "0.144", "-0.729", "-1.080", "1.209", "-1.626", "-1.167", "-1.504", "-0.629", "0.608", "-1.618", "0.510", "-0.118", "-0.731", "-0.643", "-1.463", "-2.052", "-1.308", "-0.067", "-2.052", "-0.918", "-0.918", "-0.486", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "258.641", "270", "0", "270", "90", "180", "0", "11.116", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "70", "53", "52", "49", "69", "69", "57", "56", "48", "48", "75", "49", "49", "70", "49", "53", "49", "71", "49", "52", "43", "72", "56", "49", "45", "50", "69", "49", "69", "49", "53", "49", "49", "54", "49", "49", "54", "70", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091747_866951-2", "input": "Put chilled bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Move to your left and face the counter, right of the sink. | STEP 2: Pick up the bread on the counter. | STEP 3: Bring the bread to the fridge behind you to the right. | STEP 4: Chill the bread in the fridge. | STEP 5: Bring the cold bread to the counter, next to the fridge on the right. | STEP 6: Put the cold bread on the counter right of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.550", "-0.808", "-0.587", "0.875", "0.793", "-1.229", "-1.007", "-0.818", "1.193", "1.126", "1.194", "1.055", "-1.467", "-0.920", "-1.571", "-0.587", "-0.779", "0.754", "-1.292", "1.093", "-1.041", "0.793", "0.848", "0.866", "1.082", "-1.292", "1.077", "1.098", "-1.007", "-0.772", "-0.865", "-1.418", "0.956", "-1.104", "-0.550", "0.960", "-0.846", "-0.550", "0.761", "-0.753", "-0.587", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.807", "0.811", "0.492", "0.150", "0.936", "0.216", "0.216", "1.669", "2.211", "1.666", "1.669", "0.557", "0.929", "0.884", "0.781", "0.996", "0.492", "0.930", "1.825", "0.957", "0.154", "0.946", "1.688", "2.211", "0.983", "0.950", "0.912", "0.283", "0.974", "0.214", "0.929", "0.490", "0.933", "0.933", "0.108", "0.934", "0.936", "0.107", "0.781", "0.777", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.231", "-0.745", "-0.832", "-0.731", "-0.611", "0.144", "0.510", "0.608", "0.280", "-1.299", "-2.166", "-1.961", "2.718", "-1.463", "2.719", "-0.573", "0.21", "-0.565", "-0.643", "-1.132", "0.144", "-0.729", "-1.080", "1.209", "-1.626", "-1.167", "-1.504", "-0.629", "0.608", "-1.618", "0.510", "-0.118", "-0.731", "-0.643", "-1.463", "-2.052", "-1.308", "-0.067", "-2.052", "-0.918", "-0.918", "-0.486", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "258.641", "270", "0", "270", "90", "180", "0", "11.116", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "70", "53", "52", "49", "69", "69", "57", "56", "48", "48", "75", "49", "49", "70", "49", "53", "49", "71", "49", "52", "43", "72", "56", "49", "45", "50", "69", "49", "69", "49", "53", "49", "49", "54", "49", "49", "54", "70", "70", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144232_616550-0", "input": "Put a green glass containing a fork into the sink. ", "output": "STEP 1: Go forward to the counter on your right, to the left of the sink, and face the counter. | STEP 2: Pick up the fork that is to the left of the sink. | STEP 3: Carry the fork to the counter on the right side of the sink. | STEP 4: Put the fork, handle-first, into the green glass on the counter. | STEP 5: Pick up the glass with the fork in it. | STEP 6: Take the glass with the fork to the sink. | STEP 7: Put the glass with the fork in the left front corner of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.167", "-1.292", "1.082", "0.688", "1.093", "1.029", "-1.041", "-1.054", "-1.229", "1.114", "0.834", "1.114", "-0.550", "-1.104", "1.239", "1.199", "-0.846", "1.101", "0.859", "-0.912", "-1.355", "-1.363", "1.055", "0.773", "-0.808", "-0.698", "1.056", "0.773", "-1.467", "1.199", "-0.642", "0.868", "-0.624", "0.848", "-0.697", "0.844", "1.087", "1.077", "0.915", "-1.363", "1.026", "-0.698", "0.915", "0.753", "1.194", "1.029", "1.169", "-1.355", "0.761", "0.833", "1.029", "0.783", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "2.209", "0.941", "1.825", "0.908", "0.930", "0.178", "0.933", "0.911", "0.494", "0.912", "0.948", "0.948", "1.663", "0.908", "0.930", "1.669", "0.914", "0.219", "0.974", "0.557", "1.669", "0.907", "0.830", "0.936", "1.667", "0.992", "0.551", "0.908", "0.811", "0.700", "0.934", "0.946", "0.857", "1.405", "1.693", "0.950", "0.509", "0.658", "0.903", "0.971", "0.699", "0.150", "1.666", "0.911", "2.208", "0.934", "0.111", "0.153", "0.912", "0.860", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.144", "-1.167", "-1.626", "-1.879", "-1.132", "-1.879", "-1.167", "0.576", "-0.380", "-0.208", "-0.607", "-0.208", "-1.540", "-0.905", "0.216", "-1.879", "-0.067", "0.025", "-0.381", "0.608", "-0.905", "2.822", "-2.166", "-0.729", "-0.573", "0.009", "-0.337", "0.139", "2.563", "-0.381", "-0.486", "-0.600", "-1.231", "-1.080", "-0.832", "1.158", "0.967", "-1.504", "-0.690", "2.563", "1.349", "-1.308", "-0.690", "-0.531", "-0.593", "-0.034", "-0.973", "-0.643", "-2.052", "-0.690", "-0.729", "1.349", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "60", "67", "66", "82", "66", "60", "80", "60", "61", "64", "61", "60", "60", "68", "66", "60", "68", "61", "80", "60", "86", "59", "61", "81", "60", "69", "61", "86", "61", "81", "58", "60", "54", "81", "83", "83", "56", "64", "86", "83", "60", "58", "63", "69", "61", "67", "60", "65", "63", "61", "83", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144232_616550-1", "input": "Put a cup with a fork in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Go right and stand at the counter to the left of the sink. | STEP 2: Pick the fork up off of the counter. | STEP 3: Go right and stand in front of the counter to the right of the sink and pick the fork up. | STEP 4: Put the fork in the green cup. | STEP 5: Pick the cup up from the counter. | STEP 6: Go left and stand in front of the sink. | STEP 7: Put the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.167", "-1.292", "1.082", "0.688", "1.093", "1.029", "-1.041", "-1.054", "-1.229", "1.114", "0.834", "1.114", "-0.550", "-1.104", "1.239", "1.199", "-0.846", "1.101", "0.859", "-0.912", "-1.355", "-1.363", "1.055", "0.773", "-0.808", "-0.698", "1.056", "0.773", "-1.467", "1.199", "-0.642", "0.868", "-0.624", "0.848", "-0.697", "0.844", "1.087", "1.077", "0.915", "-1.363", "1.026", "-0.698", "0.915", "0.753", "1.194", "1.029", "1.169", "-1.355", "0.761", "0.833", "1.029", "0.783", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "2.209", "0.941", "1.825", "0.908", "0.930", "0.178", "0.933", "0.911", "0.494", "0.912", "0.948", "0.948", "1.663", "0.908", "0.930", "1.669", "0.914", "0.219", "0.974", "0.557", "1.669", "0.907", "0.830", "0.936", "1.667", "0.992", "0.551", "0.908", "0.811", "0.700", "0.934", "0.946", "0.857", "1.405", "1.693", "0.950", "0.509", "0.658", "0.903", "0.971", "0.699", "0.150", "1.666", "0.911", "2.208", "0.934", "0.111", "0.153", "0.912", "0.860", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.144", "-1.167", "-1.626", "-1.879", "-1.132", "-1.879", "-1.167", "0.576", "-0.380", "-0.208", "-0.607", "-0.208", "-1.540", "-0.905", "0.216", "-1.879", "-0.067", "0.025", "-0.381", "0.608", "-0.905", "2.822", "-2.166", "-0.729", "-0.573", "0.009", "-0.337", "0.139", "2.563", "-0.381", "-0.486", "-0.600", "-1.231", "-1.080", "-0.832", "1.158", "0.967", "-1.504", "-0.690", "2.563", "1.349", "-1.308", "-0.690", "-0.531", "-0.593", "-0.034", "-0.973", "-0.643", "-2.052", "-0.690", "-0.729", "1.349", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "60", "67", "66", "82", "66", "60", "80", "60", "61", "64", "61", "60", "60", "68", "66", "60", "68", "61", "80", "60", "86", "59", "61", "81", "60", "69", "61", "86", "61", "81", "58", "60", "54", "81", "83", "83", "56", "64", "86", "83", "60", "58", "63", "69", "61", "67", "60", "65", "63", "61", "83", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144232_616550-2", "input": "Put a green cup with a metal fork in it into the sink basin. ", "output": "STEP 1: Begin walking across the room, then turn right to face the end of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the metal fork that is on the kitchen island. | STEP 3: Turn right and walk to the other side of the kitchen island where the golden statue is resting. | STEP 4: Place the metal fork into the green cup that is to the left of the golden statue. | STEP 5: Pick up the green cup with the metal fork in it. | STEP 6: Turn left and walk over to the sink that is in the middle of the kitchen island. | STEP 7: Place the green cup with the metal fork in it into the sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.167", "-1.292", "1.082", "0.688", "1.093", "1.029", "-1.041", "-1.054", "-1.229", "1.114", "0.834", "1.114", "-0.550", "-1.104", "1.239", "1.199", "-0.846", "1.101", "0.859", "-0.912", "-1.355", "-1.363", "1.055", "0.773", "-0.808", "-0.698", "1.056", "0.773", "-1.467", "1.199", "-0.642", "0.868", "-0.624", "0.848", "-0.697", "0.844", "1.087", "1.077", "0.915", "-1.363", "1.026", "-0.698", "0.915", "0.753", "1.194", "1.029", "1.169", "-1.355", "0.761", "0.833", "1.029", "0.783", "1.028", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "2.209", "0.941", "1.825", "0.908", "0.930", "0.178", "0.933", "0.911", "0.494", "0.912", "0.948", "0.948", "1.663", "0.908", "0.930", "1.669", "0.914", "0.219", "0.974", "0.557", "1.669", "0.907", "0.830", "0.936", "1.667", "0.992", "0.551", "0.908", "0.811", "0.700", "0.934", "0.946", "0.857", "1.405", "1.693", "0.950", "0.509", "0.658", "0.903", "0.971", "0.699", "0.150", "1.666", "0.911", "2.208", "0.934", "0.111", "0.153", "0.912", "0.860", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.144", "-1.167", "-1.626", "-1.879", "-1.132", "-1.879", "-1.167", "0.576", "-0.380", "-0.208", "-0.607", "-0.208", "-1.540", "-0.905", "0.216", "-1.879", "-0.067", "0.025", "-0.381", "0.608", "-0.905", "2.822", "-2.166", "-0.729", "-0.573", "0.009", "-0.337", "0.139", "2.563", "-0.381", "-0.486", "-0.600", "-1.231", "-1.080", "-0.832", "1.158", "0.967", "-1.504", "-0.690", "2.563", "1.349", "-1.308", "-0.690", "-0.531", "-0.593", "-0.034", "-0.973", "-0.643", "-2.052", "-0.690", "-0.729", "1.349", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "60", "67", "66", "82", "66", "60", "80", "60", "61", "64", "61", "60", "60", "68", "66", "60", "68", "61", "80", "60", "86", "59", "61", "81", "60", "69", "61", "86", "61", "81", "58", "60", "54", "81", "83", "83", "56", "64", "86", "83", "60", "58", "63", "69", "61", "67", "60", "65", "63", "61", "83", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123133_763972-0", "input": "chill the lettuce then return it to the counter ", "output": "STEP 1: go to the counter to the left of the stove | STEP 2: pick up the lettuce from the counter | STEP 3: take the lettuce to the fridge | STEP 4: put in the fridge then remove | STEP 5: take the chilled lettuce back to the counter | STEP 6: put the lettuce back on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.054", "1.029", "0.944", "0.874", "-0.772", "-0.550", "-1.981", "-1.355", "1.114", "0.859", "-0.624", "-0.642", "0.773", "0.773", "-1.229", "0.944", "0.844", "-0.912", "0.875", "0.713", "0.954", "-0.624", "-1.363", "-1.816", "1.126", "0.905", "0.875", "0.875", "0.966", "0.859", "0.794", "1.148", "1.029", "0.844", "0.844", "1.077", "-0.642", "-0.818", "-0.753", "1.028", "0.956", "0.862", "0.688", "1.029", "1.101", "-1.985", "0.960", "-1.778", "-0.753", "1.199", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.908", "0.908", "0.150", "0.933", "0.934", "0.882", "0.934", "0.912", "0.926", "0.957", "0.818", "0.949", "0.914", "0.936", "0.952", "1.175", "0.179", "0.699", "0.150", "0.150", "1.014", "0.549", "0.871", "2.208", "1.482", "0.699", "0.491", "1.165", "0.934", "0.703", "1.664", "0.988", "0.866", "1.185", "0.950", "0.791", "0.281", "0.821", "1.821", "0.699", "0.117", "0.911", "0.911", "1.666", "0.555", "0.111", "0.553", "0.781", "0.908", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.608", "-0.034", "0.139", "-0.611", "-1.463", "-0.067", "2.746", "-1.167", "-1.879", "-0.208", "0.315", "-0.659", "-1.965", "-0.381", "0.144", "-1.793", "1.349", "0.543", "-0.731", "-0.650", "-0.690", "-1.231", "2.822", "2.754", "-1.408", "1.444", "-0.648", "-0.648", "1.158", "-0.729", "-0.524", "-0.529", "-0.555", "1.063", "1.063", "-1.504", "-0.573", "0.575", "-0.745", "-1.236", "-0.772", "0.349", "-1.793", "-0.381", "0.153", "2.667", "-2.132", "2.718", "-0.832", "0.139", "-1.893", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "59", "59", "61", "58", "58", "85", "58", "64", "59", "58", "79", "64", "59", "58", "64", "81", "78", "56", "61", "61", "58", "84", "58", "65", "81", "56", "62", "81", "59", "56", "67", "59", "81", "81", "54", "79", "78", "79", "80", "56", "59", "64", "59", "66", "84", "63", "84", "79", "59", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123133_763972-1", "input": "Place a chilled head of lettuce on a plate on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the fridge, then turn right and walk to the counter on the left side of the stove. | STEP 2: Pick up the head of lettuce on the counter. | STEP 3: Walk left back to the fridge. | STEP 4: Place the lettuce in the fridge, to the left and behind the tan plate. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Take a couple steps right, facing the counter to the left of the stove. | STEP 6: Place the head of lettuce on the plate on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.054", "1.029", "0.944", "0.874", "-0.772", "-0.550", "-1.981", "-1.355", "1.114", "0.859", "-0.624", "-0.642", "0.773", "0.773", "-1.229", "0.944", "0.844", "-0.912", "0.875", "0.713", "0.954", "-0.624", "-1.363", "-1.816", "1.126", "0.905", "0.875", "0.875", "0.966", "0.859", "0.794", "1.148", "1.029", "0.844", "0.844", "1.077", "-0.642", "-0.818", "-0.753", "1.028", "0.956", "0.862", "0.688", "1.029", "1.101", "-1.985", "0.960", "-1.778", "-0.753", "1.199", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.908", "0.908", "0.150", "0.933", "0.934", "0.882", "0.934", "0.912", "0.926", "0.957", "0.818", "0.949", "0.914", "0.936", "0.952", "1.175", "0.179", "0.699", "0.150", "0.150", "1.014", "0.549", "0.871", "2.208", "1.482", "0.699", "0.491", "1.165", "0.934", "0.703", "1.664", "0.988", "0.866", "1.185", "0.950", "0.791", "0.281", "0.821", "1.821", "0.699", "0.117", "0.911", "0.911", "1.666", "0.555", "0.111", "0.553", "0.781", "0.908", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.608", "-0.034", "0.139", "-0.611", "-1.463", "-0.067", "2.746", "-1.167", "-1.879", "-0.208", "0.315", "-0.659", "-1.965", "-0.381", "0.144", "-1.793", "1.349", "0.543", "-0.731", "-0.650", "-0.690", "-1.231", "2.822", "2.754", "-1.408", "1.444", "-0.648", "-0.648", "1.158", "-0.729", "-0.524", "-0.529", "-0.555", "1.063", "1.063", "-1.504", "-0.573", "0.575", "-0.745", "-1.236", "-0.772", "0.349", "-1.793", "-0.381", "0.153", "2.667", "-2.132", "2.718", "-0.832", "0.139", "-1.893", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "59", "59", "61", "58", "58", "85", "58", "64", "59", "58", "79", "64", "59", "58", "64", "81", "78", "56", "61", "61", "58", "84", "58", "65", "81", "56", "62", "81", "59", "56", "67", "59", "81", "81", "54", "79", "78", "79", "80", "56", "59", "64", "59", "66", "84", "63", "84", "79", "59", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123133_763972-2", "input": "Put a head of chilled lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, go across the room, turn right and go to the dishwasher. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Turn right and go to the fridge. | STEP 4: Chill the lettuce in the fridge and pick it back up. | STEP 5: Turn left and go to the dishwasher. | STEP 6: Put the lettuce on the counter in front of the spatula. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.054", "1.029", "0.944", "0.874", "-0.772", "-0.550", "-1.981", "-1.355", "1.114", "0.859", "-0.624", "-0.642", "0.773", "0.773", "-1.229", "0.944", "0.844", "-0.912", "0.875", "0.713", "0.954", "-0.624", "-1.363", "-1.816", "1.126", "0.905", "0.875", "0.875", "0.966", "0.859", "0.794", "1.148", "1.029", "0.844", "0.844", "1.077", "-0.642", "-0.818", "-0.753", "1.028", "0.956", "0.862", "0.688", "1.029", "1.101", "-1.985", "0.960", "-1.778", "-0.753", "1.199", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.908", "0.908", "0.150", "0.933", "0.934", "0.882", "0.934", "0.912", "0.926", "0.957", "0.818", "0.949", "0.914", "0.936", "0.952", "1.175", "0.179", "0.699", "0.150", "0.150", "1.014", "0.549", "0.871", "2.208", "1.482", "0.699", "0.491", "1.165", "0.934", "0.703", "1.664", "0.988", "0.866", "1.185", "0.950", "0.791", "0.281", "0.821", "1.821", "0.699", "0.117", "0.911", "0.911", "1.666", "0.555", "0.111", "0.553", "0.781", "0.908", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.608", "-0.034", "0.139", "-0.611", "-1.463", "-0.067", "2.746", "-1.167", "-1.879", "-0.208", "0.315", "-0.659", "-1.965", "-0.381", "0.144", "-1.793", "1.349", "0.543", "-0.731", "-0.650", "-0.690", "-1.231", "2.822", "2.754", "-1.408", "1.444", "-0.648", "-0.648", "1.158", "-0.729", "-0.524", "-0.529", "-0.555", "1.063", "1.063", "-1.504", "-0.573", "0.575", "-0.745", "-1.236", "-0.772", "0.349", "-1.793", "-0.381", "0.153", "2.667", "-2.132", "2.718", "-0.832", "0.139", "-1.893", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "59", "59", "61", "58", "58", "85", "58", "64", "59", "58", "79", "64", "59", "58", "64", "81", "78", "56", "61", "61", "58", "84", "58", "65", "81", "56", "62", "81", "59", "56", "67", "59", "81", "81", "54", "79", "78", "79", "80", "56", "59", "64", "59", "66", "84", "63", "84", "79", "59", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_051013_060265-0", "input": "Transfer the two CDs from the desk to the vault. ", "output": "STEP 1: Turn right, head towards the bed, and then turn right towards the desk on your right. | STEP 2: Pick up the CD on the desk. | STEP 3: Turn right towards the night stand and then turn left towards the vault on the floor. | STEP 4: Place the CD in the vault and close it. | STEP 5: Turn left towards the desk. | STEP 6: Pick up the CD from the desk. | STEP 7: Turn around towards the vault. | STEP 8: Open the vault, place the CD in it, and close the vault. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.744", "-0.399", "-0.735", "-0.903", "-0.549", "-1.994", "-1.939", "-2.045", "-0.511", "1.612", "1.612", "-1.834", "0.800", "-1.834", "1.976", "-0.651", "1.206", "1.953", "-0.483", "1.206", "-0.399", "-0.511", "-1.397", "-1.918", "-2.235", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "0.855", "0.855", "0.857", "0.648", "0.392", "1.729", "1.353", "0.365", "0.918", "0.781", "0.883", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.649", "0.879", "0.878", "0.390", "0.880", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "-1.183", "-0.663", "-0.836", "-0.852", "0.721", "0.407", "0.448", "-0.852", "2.234", "1.366", "0.448", "2.234", "0.366", "0.211", "-1.010", "0.787", "-1.81", "-1.702", "1.366", "-0.836", "-0.612", "0.665", "0.581", "0.759", "0.325", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "36", "36", "36", "34", "48", "41", "38", "37", "27", "27", "46", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "36", "34", "46", "46", "48", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_051013_060265-1", "input": "Put CDs in a safe. ", "output": "STEP 1: Turn right, go straight to the bed, turn right, go to the desk chair, turn right to face the desk. | STEP 2: Take the CD from the desk. | STEP 3: Turn right, go straight to the basket next to the bed, turn left, go straight and stop near the safe. | STEP 4: Open the safe, put the CD in the safe, close the safe. | STEP 5: Turn left, go to the desk. | STEP 6: Take the CD from the desk. | STEP 7: Turn around, go back to the safe. | STEP 8: Open the safe, put the CD in the safe, close the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.744", "-0.399", "-0.735", "-0.903", "-0.549", "-1.994", "-1.939", "-2.045", "-0.511", "1.612", "1.612", "-1.834", "0.800", "-1.834", "1.976", "-0.651", "1.206", "1.953", "-0.483", "1.206", "-0.399", "-0.511", "-1.397", "-1.918", "-2.235", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "0.855", "0.855", "0.857", "0.648", "0.392", "1.729", "1.353", "0.365", "0.918", "0.781", "0.883", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.649", "0.879", "0.878", "0.390", "0.880", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "-1.183", "-0.663", "-0.836", "-0.852", "0.721", "0.407", "0.448", "-0.852", "2.234", "1.366", "0.448", "2.234", "0.366", "0.211", "-1.010", "0.787", "-1.81", "-1.702", "1.366", "-0.836", "-0.612", "0.665", "0.581", "0.759", "0.325", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "36", "36", "36", "34", "48", "41", "38", "37", "27", "27", "46", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "36", "34", "46", "46", "48", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_051013_060265-2", "input": "Put the CDs into the white safe ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the wooden desk by the window | STEP 2: Pick up the CD from the desk | STEP 3: Turn right and walk over to the small white safe by the mirror | STEP 4: Put the CD into the safe | STEP 5: Turn left and walk forward to the desk with a lamp on it | STEP 6: Pick up the CD from the desk | STEP 7: Turn around and walk back to the safe | STEP 8: Put the CD into the safe | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.744", "-0.399", "-0.735", "-0.903", "-0.549", "-1.994", "-1.939", "-2.045", "-0.511", "1.612", "1.612", "-1.834", "0.800", "-1.834", "1.976", "-0.651", "1.206", "1.953", "-0.483", "1.206", "-0.399", "-0.511", "-1.397", "-1.918", "-2.235", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "0.855", "0.855", "0.857", "0.648", "0.392", "1.729", "1.353", "0.365", "0.918", "0.781", "0.883", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.649", "0.879", "0.878", "0.390", "0.880", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "-1.183", "-0.663", "-0.836", "-0.852", "0.721", "0.407", "0.448", "-0.852", "2.234", "1.366", "0.448", "2.234", "0.366", "0.211", "-1.010", "0.787", "-1.81", "-1.702", "1.366", "-0.836", "-0.612", "0.665", "0.581", "0.759", "0.325", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "36", "36", "36", "34", "48", "41", "38", "37", "27", "27", "46", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "36", "34", "46", "46", "48", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_051013_060265-3", "input": "Put two Cds into a safe. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, walk across the room, then turn right and walk across the room again, and then turn to the right to face the table. | STEP 2: Pick up the CD laying on the table? | STEP 3: Turn to the right, walk across the room, then turn left, then walk across the room to face the safe. | STEP 4: Open the safe, then put the CD in the safe, then close the safe. | STEP 5: Take a step forward and then turn left and walk across the room to face a dresser. | STEP 6: Pick up the CD laying on the dresser. | STEP 7: Turn around and turn right and take a step, then turn to face the safe. | STEP 8: Open the safe, place the CD in the safe, then shut the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.744", "-0.399", "-0.735", "-0.903", "-0.549", "-1.994", "-1.939", "-2.045", "-0.511", "1.612", "1.612", "-1.834", "0.800", "-1.834", "1.976", "-0.651", "1.206", "1.953", "-0.483", "1.206", "-0.399", "-0.511", "-1.397", "-1.918", "-2.235", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "0.855", "0.855", "0.857", "0.648", "0.392", "1.729", "1.353", "0.365", "0.918", "0.781", "0.883", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.649", "0.879", "0.878", "0.390", "0.880", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "-1.183", "-0.663", "-0.836", "-0.852", "0.721", "0.407", "0.448", "-0.852", "2.234", "1.366", "0.448", "2.234", "0.366", "0.211", "-1.010", "0.787", "-1.81", "-1.702", "1.366", "-0.836", "-0.612", "0.665", "0.581", "0.759", "0.325", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "46", "36", "36", "36", "34", "48", "41", "38", "37", "27", "27", "46", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "36", "34", "46", "46", "48", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103543_580765-0", "input": "Examine a set of keys under a tall lamp ", "output": "STEP 1: Walk to the couch in front of you, then turn right and go to the white book shelf. The one that has the golden vase | STEP 2: Pick up the set of keys that are on the bottom shelf | STEP 3: Turn around and cross the room to the blue chair, then turn right and face the couch and the tall lamp that is sitting to the left of the couch | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-5.364", "-0.952", "-5.178", "-2.191", "-4.682", "-5.194", "-5.534", "-4.826", "-3.052", "-3.570", "-4.854", "-2.031", "-3.543", "-1.367", "-4.854", "-1.001", "-1.835", "-4.505", "-4.184", "-5.534", "-1.368", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.615", "0.861", "0.037", "0.997", "1.038", "1.041", "1.113", "0.421", "0.425", "1.039", "0.668", "1.109", "0.079", "1.038", "0.074", "0.590", "1.113", "1.109", "1.041", "0.596", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.239", "1.960", "0.445", "0.369", "4.336", "0.107", "0.372", "4.885", "4.342", "4.331", "0.239", "4.421", "4.391", "0.213", "0.372", "0.263", "4.557", "4.490", "4.588", "0.173", "0.258", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "58", "35", "37", "55", "36", "36", "54", "53", "52", "36", "48", "54", "43", "36", "43", "48", "54", "54", "36", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103543_580765-1", "input": "Examine keys in the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Go forward to the couch, then turn right to go to the shelf up ahead. | STEP 2: Pick up the keys from the bottom shelf. | STEP 3: Turn around and go to the blue chair in front of you, then turn right to face the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-5.364", "-0.952", "-5.178", "-2.191", "-4.682", "-5.194", "-5.534", "-4.826", "-3.052", "-3.570", "-4.854", "-2.031", "-3.543", "-1.367", "-4.854", "-1.001", "-1.835", "-4.505", "-4.184", "-5.534", "-1.368", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.615", "0.861", "0.037", "0.997", "1.038", "1.041", "1.113", "0.421", "0.425", "1.039", "0.668", "1.109", "0.079", "1.038", "0.074", "0.590", "1.113", "1.109", "1.041", "0.596", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.239", "1.960", "0.445", "0.369", "4.336", "0.107", "0.372", "4.885", "4.342", "4.331", "0.239", "4.421", "4.391", "0.213", "0.372", "0.263", "4.557", "4.490", "4.588", "0.173", "0.258", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "58", "35", "37", "55", "36", "36", "54", "53", "52", "36", "48", "54", "43", "36", "43", "48", "54", "54", "36", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103543_580765-2", "input": "Pick up keys and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Go right and face the white shelves with the gold vase. | STEP 2: Pick the keys up from the bottom shelf of the cabinet. | STEP 3: Turn around and cross the room and turn to the right to face the lamp in the corner. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-5.364", "-0.952", "-5.178", "-2.191", "-4.682", "-5.194", "-5.534", "-4.826", "-3.052", "-3.570", "-4.854", "-2.031", "-3.543", "-1.367", "-4.854", "-1.001", "-1.835", "-4.505", "-4.184", "-5.534", "-1.368", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.615", "0.861", "0.037", "0.997", "1.038", "1.041", "1.113", "0.421", "0.425", "1.039", "0.668", "1.109", "0.079", "1.038", "0.074", "0.590", "1.113", "1.109", "1.041", "0.596", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.239", "1.960", "0.445", "0.369", "4.336", "0.107", "0.372", "4.885", "4.342", "4.331", "0.239", "4.421", "4.391", "0.213", "0.372", "0.263", "4.557", "4.490", "4.588", "0.173", "0.258", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "58", "35", "37", "55", "36", "36", "54", "53", "52", "36", "48", "54", "43", "36", "43", "48", "54", "54", "36", "44", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_142046_281296-0", "input": "Look at a CD under a lamp's light. ", "output": "STEP 1: Walk to the right side of the desk. | STEP 2: Grab the CD from the desk. | STEP 3: Locate the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.834", "-0.399", "-1.918", "-0.511", "-1.914", "-1.286", "-2.315", "-1.233", "0.800", "1.612", "1.003", "0.800", "-0.735", "1.612", "-1.179", "1.976", "-0.549", "1.612", "1.953", "-0.651", "1.118", "-0.624", "-1.571", "-0.473", "-2.292", "-2.074", "-0.735", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.855", "0.878", "0.084", "0.392", "1.727", "0.668", "1.350", "0.783", "0.918", "0.918", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.370", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.083", "0.878", "0.365", "0.039", "0.390", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.407", "-0.836", "0.581", "-0.772", "0.683", "0.530", "0.645", "0.366", "1.076", "1.076", "0.787", "1.655", "-0.663", "2.524", "0.489", "0.211", "-0.933", "2.234", "-1.81", "-1.183", "2.464", "-0.612", "0.749", "-0.772", "2.682", "0.759", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "37", "47", "36", "49", "41", "48", "44", "28", "28", "28", "28", "37", "28", "41", "", "38", "28", "", "37", "28", "36", "47", "36", "52", "49", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_142046_281296-1", "input": "Pick up the disc and turn on the lamp on the desk. ", "output": "STEP 1: Go to the right end of the wooden desk in front of you. | STEP 2: Pick up the disc on the desk. | STEP 3: Turn right and then turn back to the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.834", "-0.399", "-1.918", "-0.511", "-1.914", "-1.286", "-2.315", "-1.233", "0.800", "1.612", "1.003", "0.800", "-0.735", "1.612", "-1.179", "1.976", "-0.549", "1.612", "1.953", "-0.651", "1.118", "-0.624", "-1.571", "-0.473", "-2.292", "-2.074", "-0.735", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.855", "0.878", "0.084", "0.392", "1.727", "0.668", "1.350", "0.783", "0.918", "0.918", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.370", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.083", "0.878", "0.365", "0.039", "0.390", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.407", "-0.836", "0.581", "-0.772", "0.683", "0.530", "0.645", "0.366", "1.076", "1.076", "0.787", "1.655", "-0.663", "2.524", "0.489", "0.211", "-0.933", "2.234", "-1.81", "-1.183", "2.464", "-0.612", "0.749", "-0.772", "2.682", "0.759", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "37", "47", "36", "49", "41", "48", "44", "28", "28", "28", "28", "37", "28", "41", "", "38", "28", "", "37", "28", "36", "47", "36", "52", "49", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_142046_281296-2", "input": "Take the CD from the desk, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Head to the right side of the desk | STEP 2: Take the CD from the desk | STEP 3: Take a step to the right | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.834", "-0.399", "-1.918", "-0.511", "-1.914", "-1.286", "-2.315", "-1.233", "0.800", "1.612", "1.003", "0.800", "-0.735", "1.612", "-1.179", "1.976", "-0.549", "1.612", "1.953", "-0.651", "1.118", "-0.624", "-1.571", "-0.473", "-2.292", "-2.074", "-0.735", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.855", "0.878", "0.084", "0.392", "1.727", "0.668", "1.350", "0.783", "0.918", "0.918", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.370", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.083", "0.878", "0.365", "0.039", "0.390", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.407", "-0.836", "0.581", "-0.772", "0.683", "0.530", "0.645", "0.366", "1.076", "1.076", "0.787", "1.655", "-0.663", "2.524", "0.489", "0.211", "-0.933", "2.234", "-1.81", "-1.183", "2.464", "-0.612", "0.749", "-0.772", "2.682", "0.759", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "37", "47", "36", "49", "41", "48", "44", "28", "28", "28", "28", "37", "28", "41", "", "38", "28", "", "37", "28", "36", "47", "36", "52", "49", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205204_244321-0", "input": "Put a vase in a safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to face the white shelves. | STEP 2: Pick the gold vase up from the shelf. | STEP 3: Move to the right and face the safe on the floor. | STEP 4: Put the gold vase in the safe and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Watch", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-3.121", "-5.024", "-5.534", "-1.277", "-2.191", "-4.741", "-2.876", "-2.031", "-2.914", "-0.265", "-0.192", "-4.100", "-4.625", "-0.273", "-4.184", "-3.864", "-0.213", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "1.045", "1.107", "0.034", "0.425", "0.997", "0.668", "0.201", "1.107", "1.101", "0.997", "0.997", "1.597", "1.109", "1.113", "0.077", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.342", "0.306", "0.438", "0.192", "0.265", "4.587", "4.359", "4.421", "4.466", "1.192", "0.917", "4.336", "4.313", "1.189", "4.588", "4.885", "0.828", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "32", "32", "36", "33", "53", "52", "44", "49", "41", "34", "45", "50", "38", "50", "50", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205204_244321-1", "input": "Put the vase in the vault ", "output": "STEP 1: Turn around to your left then head to the shelf beside the sofa | STEP 2: Pick up the yellow vase under the shelf | STEP 3: Turn around then head to the vault on your left | STEP 4: Open the vault then put in the vase then close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Watch", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-3.121", "-5.024", "-5.534", "-1.277", "-2.191", "-4.741", "-2.876", "-2.031", "-2.914", "-0.265", "-0.192", "-4.100", "-4.625", "-0.273", "-4.184", "-3.864", "-0.213", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "1.045", "1.107", "0.034", "0.425", "0.997", "0.668", "0.201", "1.107", "1.101", "0.997", "0.997", "1.597", "1.109", "1.113", "0.077", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.342", "0.306", "0.438", "0.192", "0.265", "4.587", "4.359", "4.421", "4.466", "1.192", "0.917", "4.336", "4.313", "1.189", "4.588", "4.885", "0.828", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "32", "32", "36", "33", "53", "52", "44", "49", "41", "34", "45", "50", "38", "50", "50", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205204_244321-2", "input": "Place a vase in a safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room to the white book shelf; the one that is sitting to the immediate right of the couch. | STEP 2: Pick up the golden vase that is sitting on the bottom shelf of the book shelf | STEP 3: Turn around and walk to the white safe that is on your left, past the book shelf. Turn left to face the white safe | STEP 4: Open the safe and place the vase inside the safe then close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Watch", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-3.121", "-5.024", "-5.534", "-1.277", "-2.191", "-4.741", "-2.876", "-2.031", "-2.914", "-0.265", "-0.192", "-4.100", "-4.625", "-0.273", "-4.184", "-3.864", "-0.213", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "1.045", "1.107", "0.034", "0.425", "0.997", "0.668", "0.201", "1.107", "1.101", "0.997", "0.997", "1.597", "1.109", "1.113", "0.077", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.342", "0.306", "0.438", "0.192", "0.265", "4.587", "4.359", "4.421", "4.466", "1.192", "0.917", "4.336", "4.313", "1.189", "4.588", "4.885", "0.828", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "270", "180", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "32", "32", "36", "33", "53", "52", "44", "49", "41", "34", "45", "50", "38", "50", "50", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083429_887065-0", "input": "Place a heated cup in a cabinet ", "output": "STEP 1: Turn left and head to the counter top the is directly to the left of the stove | STEP 2: Open the cabinet that is above the counter and pick up the green cup then close the cabinet | STEP 3: Turn right and walk to the stove | STEP 4: Open the microwave above the stove and place the green cup inside to the right of the coffee mug then close the microwave and turn it on. Open the microwave and pick up the green cup then close the microwave | STEP 5: Take a couple steps to stand in front of the counter to the right of the stove. | STEP 6: Open the cabinet above the counter and place the green cup inside on the right hand side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.846", "1.087", "0.834", "1.114", "-0.772", "1.199", "-0.698", "1.077", "1.148", "-1.418", "0.913", "-1.007", "1.055", "1.193", "1.056", "1.029", "-0.697", "1.026", "1.093", "-1.229", "0.861", "-1.229", "-1.778", "0.944", "-0.642", "0.773", "-0.698", "1.126", "0.688", "1.026", "0.688", "0.859", "-0.697", "-1.101", "1.026", "0.688", "-1.570", "-1.467", "-1.104", "0.944", "0.861", "-1.881", "0.905", "-1.571", "-1.104", "-0.808", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "1.673", "0.492", "0.908", "0.933", "0.912", "0.791", "0.950", "1.663", "0.930", "0.121", "0.177", "1.669", "1.669", "1.662", "0.988", "0.857", "0.858", "1.790", "0.936", "0.109", "1.014", "0.551", "0.908", "0.811", "0.934", "0.777", "2.205", "0.988", "0.866", "0.961", "0.914", "0.791", "0.283", "1.442", "0.949", "0.550", "0.550", "0.933", "0.911", "0.108", "0.555", "1.405", "0.881", "0.934", "0.777", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.540", "1.349", "-0.648", "-0.208", "-1.308", "-0.381", "-0.573", "-1.504", "-0.657", "-1.167", "0.374", "0.543", "0.025", "0.216", "-0.337", "-0.381", "-0.745", "1.540", "-1.132", "-0.905", "-2.212", "0.144", "2.874", "-0.381", "-0.918", "-1.965", "-0.486", "-1.408", "-0.729", "1.158", "-2.308", "-0.034", "-0.918", "0.510", "1.540", "-1.879", "2.718", "2.718", "-0.643", "-0.729", "-1.892", "2.615", "1.349", "2.692", "-1.167", "-0.918", "-2.051", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "77", "58", "55", "54", "55", "75", "50", "63", "54", "49", "74", "62", "62", "63", "55", "75", "77", "76", "54", "59", "54", "80", "55", "75", "60", "75", "61", "55", "77", "60", "55", "75", "74", "77", "60", "80", "80", "54", "55", "59", "80", "77", "80", "54", "75", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083429_887065-1", "input": "Heat up a green cup to put it back in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Go left and walk towards the counter next to the stove and look up. | STEP 2: Open the cupboard door to take out the green cup and shut it. | STEP 3: Bring it down and turn to your right and go towards the stove. Bring the cup up to the microwave. | STEP 4: Place the green cup inside the microwave next to the white mug and turn it on. Take the cup back out and shut the door. | STEP 5: Bring it back down and turn left and a quick right back up to the cupboard. | STEP 6: Place the cup back in the cupboard and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.846", "1.087", "0.834", "1.114", "-0.772", "1.199", "-0.698", "1.077", "1.148", "-1.418", "0.913", "-1.007", "1.055", "1.193", "1.056", "1.029", "-0.697", "1.026", "1.093", "-1.229", "0.861", "-1.229", "-1.778", "0.944", "-0.642", "0.773", "-0.698", "1.126", "0.688", "1.026", "0.688", "0.859", "-0.697", "-1.101", "1.026", "0.688", "-1.570", "-1.467", "-1.104", "0.944", "0.861", "-1.881", "0.905", "-1.571", "-1.104", "-0.808", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "1.673", "0.492", "0.908", "0.933", "0.912", "0.791", "0.950", "1.663", "0.930", "0.121", "0.177", "1.669", "1.669", "1.662", "0.988", "0.857", "0.858", "1.790", "0.936", "0.109", "1.014", "0.551", "0.908", "0.811", "0.934", "0.777", "2.205", "0.988", "0.866", "0.961", "0.914", "0.791", "0.283", "1.442", "0.949", "0.550", "0.550", "0.933", "0.911", "0.108", "0.555", "1.405", "0.881", "0.934", "0.777", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.540", "1.349", "-0.648", "-0.208", "-1.308", "-0.381", "-0.573", "-1.504", "-0.657", "-1.167", "0.374", "0.543", "0.025", "0.216", "-0.337", "-0.381", "-0.745", "1.540", "-1.132", "-0.905", "-2.212", "0.144", "2.874", "-0.381", "-0.918", "-1.965", "-0.486", "-1.408", "-0.729", "1.158", "-2.308", "-0.034", "-0.918", "0.510", "1.540", "-1.879", "2.718", "2.718", "-0.643", "-0.729", "-1.892", "2.615", "1.349", "2.692", "-1.167", "-0.918", "-2.051", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "77", "58", "55", "54", "55", "75", "50", "63", "54", "49", "74", "62", "62", "63", "55", "75", "77", "76", "54", "59", "54", "80", "55", "75", "60", "75", "61", "55", "77", "60", "55", "75", "74", "77", "60", "80", "80", "54", "55", "59", "80", "77", "80", "54", "75", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083429_887065-2", "input": "Put a heated green glass in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go forward to the counter immediately left of the stove. | STEP 2: Open the right hand cabinet above the counter and get out the green glass. | STEP 3: Move to the front of the stove. | STEP 4: Heat the glass in the microwave above the stove. | STEP 5: Go back to the cabinet where the glass was stored. | STEP 6: Put the glass away in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spatula", "Pot", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.846", "1.087", "0.834", "1.114", "-0.772", "1.199", "-0.698", "1.077", "1.148", "-1.418", "0.913", "-1.007", "1.055", "1.193", "1.056", "1.029", "-0.697", "1.026", "1.093", "-1.229", "0.861", "-1.229", "-1.778", "0.944", "-0.642", "0.773", "-0.698", "1.126", "0.688", "1.026", "0.688", "0.859", "-0.697", "-1.101", "1.026", "0.688", "-1.570", "-1.467", "-1.104", "0.944", "0.861", "-1.881", "0.905", "-1.571", "-1.104", "-0.808", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "1.673", "0.492", "0.908", "0.933", "0.912", "0.791", "0.950", "1.663", "0.930", "0.121", "0.177", "1.669", "1.669", "1.662", "0.988", "0.857", "0.858", "1.790", "0.936", "0.109", "1.014", "0.551", "0.908", "0.811", "0.934", "0.777", "2.205", "0.988", "0.866", "0.961", "0.914", "0.791", "0.283", "1.442", "0.949", "0.550", "0.550", "0.933", "0.911", "0.108", "0.555", "1.405", "0.881", "0.934", "0.777", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.540", "1.349", "-0.648", "-0.208", "-1.308", "-0.381", "-0.573", "-1.504", "-0.657", "-1.167", "0.374", "0.543", "0.025", "0.216", "-0.337", "-0.381", "-0.745", "1.540", "-1.132", "-0.905", "-2.212", "0.144", "2.874", "-0.381", "-0.918", "-1.965", "-0.486", "-1.408", "-0.729", "1.158", "-2.308", "-0.034", "-0.918", "0.510", "1.540", "-1.879", "2.718", "2.718", "-0.643", "-0.729", "-1.892", "2.615", "1.349", "2.692", "-1.167", "-0.918", "-2.051", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "77", "58", "55", "54", "55", "75", "50", "63", "54", "49", "74", "62", "62", "63", "55", "75", "77", "76", "54", "59", "54", "80", "55", "75", "60", "75", "61", "55", "77", "60", "55", "75", "74", "77", "60", "80", "80", "54", "55", "59", "80", "77", "80", "54", "75", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103628_479585-0", "input": "Examine a credit card by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the white couch on the right. | STEP 2: Pick up the red credit card from the right couch cushion. | STEP 3: Turn left and walk to the tall lamp in the corner on the right. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-4.184", "-1.097", "-4.154", "-1.186", "-2.351", "-4.605", "-0.213", "-5.331", "-4.740", "-4.854", "-0.952", "-1.709", "-5.534", "-4.505", "-5.194", "-2.031", "-1.368", "-0.312", "-3.863", "-4.826", "-0.952", "-5.364", "-3.393", "-2.085", "-3.706", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.597", "0.205", "1.102", "0.034", "0.207", "0.077", "0.862", "0.997", "1.038", "0.608", "0.592", "1.041", "1.329", "1.039", "0.668", "0.594", "0.079", "1.111", "1.112", "0.609", "1.044", "1.104", "0.592", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "4.786", "0.324", "4.404", "0.229", "0.212", "4.395", "1.102", "0.241", "4.313", "0.173", "2.224", "4.297", "0.438", "4.687", "0.504", "4.421", "0.258", "0.919", "4.589", "4.391", "3.281", "0.372", "4.492", "4.211", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "45", "55", "44", "41", "55", "43", "40", "59", "40", "62", "52", "40", "58", "40", "52", "48", "43", "58", "59", "62", "40", "58", "52", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103628_479585-1", "input": "pick up a credit card and view it in the light of the lamp ", "output": "STEP 1: turn left and walk straight then turn right towards the couch | STEP 2: pick up the credit card off of the couch | STEP 3: turn left then walk straight then turn right towards the couch and look up | STEP 4: turn the lamp on by the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-4.184", "-1.097", "-4.154", "-1.186", "-2.351", "-4.605", "-0.213", "-5.331", "-4.740", "-4.854", "-0.952", "-1.709", "-5.534", "-4.505", "-5.194", "-2.031", "-1.368", "-0.312", "-3.863", "-4.826", "-0.952", "-5.364", "-3.393", "-2.085", "-3.706", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.597", "0.205", "1.102", "0.034", "0.207", "0.077", "0.862", "0.997", "1.038", "0.608", "0.592", "1.041", "1.329", "1.039", "0.668", "0.594", "0.079", "1.111", "1.112", "0.609", "1.044", "1.104", "0.592", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "4.786", "0.324", "4.404", "0.229", "0.212", "4.395", "1.102", "0.241", "4.313", "0.173", "2.224", "4.297", "0.438", "4.687", "0.504", "4.421", "0.258", "0.919", "4.589", "4.391", "3.281", "0.372", "4.492", "4.211", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "45", "55", "44", "41", "55", "43", "40", "59", "40", "62", "52", "40", "58", "40", "52", "48", "43", "58", "59", "62", "40", "58", "52", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103628_479585-2", "input": "Pick up a credit card and turn on a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and then the right to face the right side of the couch. | STEP 2: Pick the red credit card up from the couch. | STEP 3: Turn to the left and stand on the left side of the couch near the floor lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-4.184", "-1.097", "-4.154", "-1.186", "-2.351", "-4.605", "-0.213", "-5.331", "-4.740", "-4.854", "-0.952", "-1.709", "-5.534", "-4.505", "-5.194", "-2.031", "-1.368", "-0.312", "-3.863", "-4.826", "-0.952", "-5.364", "-3.393", "-2.085", "-3.706", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.597", "0.205", "1.102", "0.034", "0.207", "0.077", "0.862", "0.997", "1.038", "0.608", "0.592", "1.041", "1.329", "1.039", "0.668", "0.594", "0.079", "1.111", "1.112", "0.609", "1.044", "1.104", "0.592", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "4.786", "0.324", "4.404", "0.229", "0.212", "4.395", "1.102", "0.241", "4.313", "0.173", "2.224", "4.297", "0.438", "4.687", "0.504", "4.421", "0.258", "0.919", "4.589", "4.391", "3.281", "0.372", "4.492", "4.211", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "45", "55", "44", "41", "55", "43", "40", "59", "40", "62", "52", "40", "58", "40", "52", "48", "43", "58", "59", "62", "40", "58", "52", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032721_511027-0", "input": "Hold a remote and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and then right to the brown dresser. | STEP 2: Pick up the remote from the middle of the dresser, directly behind the tissues. | STEP 3: Hold the remote and move a step to the left. | STEP 4: Hold the remote and turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.543", "-3.222", "-2.404", "-1.550", "-4.871", "-1.117", "-4.505", "-4.184", "-2.983", "-3.570", "-2.085", "-0.952", "-2.901", "-1.584", "-4.505", "-4.826", "-5.534", "-2.458", "-1.460", "-5.534", "-3.864", "-0.221", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.115", "0.034", "0.074", "0.861", "0.611", "1.110", "1.113", "0.421", "0.425", "0.588", "0.830", "1.108", "0.668", "1.112", "1.117", "1.038", "0.034", "1.102", "1.044", "1.109", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "4.490", "4.786", "0.265", "0.411", "0.405", "3.281", "4.588", "4.786", "4.342", "4.459", "4.384", "3.545", "4.786", "4.297", "4.391", "4.687", "0.438", "0.369", "0.192", "0.173", "4.687", "1.006", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "39", "46", "37", "60", "56", "56", "55", "54", "50", "60", "56", "50", "56", "56", "38", "39", "42", "38", "56", "43", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032721_511027-1", "input": "Turn on the corner lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the door, then turn right and go to the dresser against the wall. | STEP 2: Pick up the remote behind the box of tissue, on the dresser. | STEP 3: Turn to your left and go to the wall, then turn to the lamp to your right. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.543", "-3.222", "-2.404", "-1.550", "-4.871", "-1.117", "-4.505", "-4.184", "-2.983", "-3.570", "-2.085", "-0.952", "-2.901", "-1.584", "-4.505", "-4.826", "-5.534", "-2.458", "-1.460", "-5.534", "-3.864", "-0.221", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.115", "0.034", "0.074", "0.861", "0.611", "1.110", "1.113", "0.421", "0.425", "0.588", "0.830", "1.108", "0.668", "1.112", "1.117", "1.038", "0.034", "1.102", "1.044", "1.109", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "4.490", "4.786", "0.265", "0.411", "0.405", "3.281", "4.588", "4.786", "4.342", "4.459", "4.384", "3.545", "4.786", "4.297", "4.391", "4.687", "0.438", "0.369", "0.192", "0.173", "4.687", "1.006", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "39", "46", "37", "60", "56", "56", "55", "54", "50", "60", "56", "50", "56", "56", "38", "39", "42", "38", "56", "43", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032721_511027-2", "input": "Look at a remote under a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Hang a right to walk towards the dresser in the corner. | STEP 2: Pick on the remote that is on the dresser. | STEP 3: Turn to face the lamp on the right of the dresser. | STEP 4: Turn on the lamp next to the dresser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-3.543", "-3.222", "-2.404", "-1.550", "-4.871", "-1.117", "-4.505", "-4.184", "-2.983", "-3.570", "-2.085", "-0.952", "-2.901", "-1.584", "-4.505", "-4.826", "-5.534", "-2.458", "-1.460", "-5.534", "-3.864", "-0.221", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.115", "0.034", "0.074", "0.861", "0.611", "1.110", "1.113", "0.421", "0.425", "0.588", "0.830", "1.108", "0.668", "1.112", "1.117", "1.038", "0.034", "1.102", "1.044", "1.109", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "4.490", "4.786", "0.265", "0.411", "0.405", "3.281", "4.588", "4.786", "4.342", "4.459", "4.384", "3.545", "4.786", "4.297", "4.391", "4.687", "0.438", "0.369", "0.192", "0.173", "4.687", "1.006", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "39", "46", "37", "60", "56", "56", "55", "54", "50", "60", "56", "50", "56", "56", "38", "39", "42", "38", "56", "43", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121635_622676-0", "input": "Place a chilled mug in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Look up and take the mug out of the cabinet. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge. | STEP 4: Place the mug in the fridge in front of the tomato. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Take a step right. | STEP 6: Open the leftmost bottom cabinet and place the mug in it, behind the sponge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "CellPhone", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.126", "-0.587", "1.026", "1.199", "0.773", "0.794", "-0.697", "-0.753", "0.688", "-0.808", "-1.104", "-0.772", "1.026", "1.060", "0.966", "1.026", "0.688", "1.193", "0.688", "1.026", "-1.881", "0.859", "0.915", "1.114", "1.102", "0.903", "-0.550", "-0.753", "-0.779", "-1.570", "0.688", "1.026", "0.944", "0.794", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "0.859", "-0.865", "0.966", "0.783", "1.194", "0.910", "-1.423", "-1.167", "1.029", "-1.985", "-1.292", "0.760", "1.114", "-0.587", "-0.846", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.811", "0.893", "0.908", "0.911", "0.495", "0.777", "0.777", "0.926", "0.795", "0.957", "0.957", "1.132", "1.780", "1.405", "1.442", "0.952", "1.666", "0.911", "1.646", "0.550", "0.907", "0.490", "0.988", "1.661", "0.942", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "1.165", "0.934", "0.494", "0.946", "0.256", "1.669", "1.693", "0.950", "0.926", "0.283", "0.903", "1.439", "1.662", "0.104", "0.169", "0.933", "0.911", "0.555", "0.936", "0.120", "0.912", "0.777", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.517", "-0.486", "1.063", "-0.381", "-1.965", "-0.772", "-0.745", "-0.832", "-2.136", "-0.573", "-1.167", "-1.308", "1.540", "-1.236", "1.063", "1.254", "0.139", "0.280", "-1.965", "1.063", "2.667", "-1.879", "-0.607", "0.139", "-0.593", "-2.110", "-1.540", "-0.918", "0.209", "2.563", "-0.729", "1.063", "-0.207", "-0.524", "-1.080", "0.608", "0.025", "1.540", "-1.504", "-0.034", "0.510", "1.254", "1.540", "-2.029", "-1.972", "2.621", "-1.167", "-1.793", "2.822", "0.144", "0.374", "-0.208", "-0.832", "-1.618", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "270", "0", "90", "180", "90", "180", "270", "180", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "90", "258.641", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "82", "84", "62", "67", "65", "82", "82", "67", "82", "61", "61", "84", "83", "84", "84", "62", "69", "67", "84", "87", "67", "65", "62", "70", "80", "61", "82", "61", "87", "62", "84", "62", "65", "55", "81", "69", "84", "57", "62", "81", "84", "84", "60", "66", "87", "61", "67", "87", "61", "56", "62", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121635_622676-1", "input": "Put a cold mug in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the fridge then move to your right until you face the counter to the left of the stove with the phones and the yellow handled knife. | STEP 2: Look up and open the cupboard and grab the mug that's up there then close the doors. | STEP 3: Take a small step backwards then turn left and walk to the fridge then turn right to face it. | STEP 4: Chill the mug in the fridge then take it back out and close the door. | STEP 5: Take a small step to your right. | STEP 6: Open the cupboard that's to the right of the fridge then put the mug in there then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "CellPhone", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.126", "-0.587", "1.026", "1.199", "0.773", "0.794", "-0.697", "-0.753", "0.688", "-0.808", "-1.104", "-0.772", "1.026", "1.060", "0.966", "1.026", "0.688", "1.193", "0.688", "1.026", "-1.881", "0.859", "0.915", "1.114", "1.102", "0.903", "-0.550", "-0.753", "-0.779", "-1.570", "0.688", "1.026", "0.944", "0.794", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "0.859", "-0.865", "0.966", "0.783", "1.194", "0.910", "-1.423", "-1.167", "1.029", "-1.985", "-1.292", "0.760", "1.114", "-0.587", "-0.846", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.811", "0.893", "0.908", "0.911", "0.495", "0.777", "0.777", "0.926", "0.795", "0.957", "0.957", "1.132", "1.780", "1.405", "1.442", "0.952", "1.666", "0.911", "1.646", "0.550", "0.907", "0.490", "0.988", "1.661", "0.942", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "1.165", "0.934", "0.494", "0.946", "0.256", "1.669", "1.693", "0.950", "0.926", "0.283", "0.903", "1.439", "1.662", "0.104", "0.169", "0.933", "0.911", "0.555", "0.936", "0.120", "0.912", "0.777", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.517", "-0.486", "1.063", "-0.381", "-1.965", "-0.772", "-0.745", "-0.832", "-2.136", "-0.573", "-1.167", "-1.308", "1.540", "-1.236", "1.063", "1.254", "0.139", "0.280", "-1.965", "1.063", "2.667", "-1.879", "-0.607", "0.139", "-0.593", "-2.110", "-1.540", "-0.918", "0.209", "2.563", "-0.729", "1.063", "-0.207", "-0.524", "-1.080", "0.608", "0.025", "1.540", "-1.504", "-0.034", "0.510", "1.254", "1.540", "-2.029", "-1.972", "2.621", "-1.167", "-1.793", "2.822", "0.144", "0.374", "-0.208", "-0.832", "-1.618", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "270", "0", "90", "180", "90", "180", "270", "180", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "90", "258.641", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "82", "84", "62", "67", "65", "82", "82", "67", "82", "61", "61", "84", "83", "84", "84", "62", "69", "67", "84", "87", "67", "65", "62", "70", "80", "61", "82", "61", "87", "62", "84", "62", "65", "55", "81", "69", "84", "57", "62", "81", "84", "84", "60", "66", "87", "61", "67", "87", "61", "56", "62", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121635_622676-2", "input": "Put a chilled coffee mug in the cabinet ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the front of the cabinet above the sink on the left of the stove. | STEP 2: Take out the coffee mug in the cabinet. | STEP 3: Turn left and go to the front of the refrigerator on the right. | STEP 4: Remove the mug from the refrigerator after cooling in it. | STEP 5: Move over right to the front of the cabinet on the left of the dishwasher. | STEP 6: Place the mug behind the green sponge in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "CellPhone", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "1.126", "-0.587", "1.026", "1.199", "0.773", "0.794", "-0.697", "-0.753", "0.688", "-0.808", "-1.104", "-0.772", "1.026", "1.060", "0.966", "1.026", "0.688", "1.193", "0.688", "1.026", "-1.881", "0.859", "0.915", "1.114", "1.102", "0.903", "-0.550", "-0.753", "-0.779", "-1.570", "0.688", "1.026", "0.944", "0.794", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "0.859", "-0.865", "0.966", "0.783", "1.194", "0.910", "-1.423", "-1.167", "1.029", "-1.985", "-1.292", "0.760", "1.114", "-0.587", "-0.846", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.811", "0.893", "0.908", "0.911", "0.495", "0.777", "0.777", "0.926", "0.795", "0.957", "0.957", "1.132", "1.780", "1.405", "1.442", "0.952", "1.666", "0.911", "1.646", "0.550", "0.907", "0.490", "0.988", "1.661", "0.942", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "1.165", "0.934", "0.494", "0.946", "0.256", "1.669", "1.693", "0.950", "0.926", "0.283", "0.903", "1.439", "1.662", "0.104", "0.169", "0.933", "0.911", "0.555", "0.936", "0.120", "0.912", "0.777", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.517", "-0.486", "1.063", "-0.381", "-1.965", "-0.772", "-0.745", "-0.832", "-2.136", "-0.573", "-1.167", "-1.308", "1.540", "-1.236", "1.063", "1.254", "0.139", "0.280", "-1.965", "1.063", "2.667", "-1.879", "-0.607", "0.139", "-0.593", "-2.110", "-1.540", "-0.918", "0.209", "2.563", "-0.729", "1.063", "-0.207", "-0.524", "-1.080", "0.608", "0.025", "1.540", "-1.504", "-0.034", "0.510", "1.254", "1.540", "-2.029", "-1.972", "2.621", "-1.167", "-1.793", "2.822", "0.144", "0.374", "-0.208", "-0.832", "-1.618", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "180", "270", "0", "90", "180", "90", "180", "270", "180", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "90", "258.641", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "68", "82", "84", "62", "67", "65", "82", "82", "67", "82", "61", "61", "84", "83", "84", "84", "62", "69", "67", "84", "87", "67", "65", "62", "70", "80", "61", "82", "61", "87", "62", "84", "62", "65", "55", "81", "69", "84", "57", "62", "81", "84", "84", "60", "66", "87", "61", "67", "87", "61", "56", "62", "82", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061158_110530-0", "input": "Put a filled bowl of water in the cabinet left of the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn right, head to the fridge across the room, turn right, move to the stove on the left side, face the microwave over the stove. | STEP 2: Take the bowl out of the cabinet above the microwave. | STEP 3: Turn around, bring the bowl to the sink. | STEP 4: Fill the bowl with water from the sink. | STEP 5: Turn around, bring the filled bowl to the cabinet left of the microwave. | STEP 6: Put the filled bowl of water in the cabinet left of the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "-0.624", "0.773", "-0.912", "1.114", "-1.041", "0.964", "0.793", "-1.104", "-0.698", "-0.772", "0.965", "0.688", "-1.674", "1.026", "1.026", "-1.363", "0.960", "1.055", "0.956", "-1.363", "0.965", "0.966", "0.905", "1.114", "-1.054", "0.844", "0.773", "1.199", "-0.550", "1.199", "-0.920", "0.905", "0.859", "0.875", "0.848", "1.114", "1.194", "1.093", "1.077", "-1.229", "-1.878", "-0.550", "1.060", "0.874", "0.794", "-1.423", "0.944", "1.101", "1.148", "1.126", "0.862", "-0.846", "1.148", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "0.941", "0.176", "0.910", "0.934", "0.121", "0.154", "0.948", "0.957", "0.957", "1.680", "0.949", "0.879", "1.399", "0.866", "0.557", "0.108", "1.666", "0.698", "0.550", "1.212", "0.940", "1.482", "0.992", "0.229", "0.913", "0.914", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.934", "0.494", "0.946", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.948", "0.986", "0.974", "1.833", "0.150", "0.698", "0.169", "0.911", "1.666", "1.667", "2.211", "0.120", "0.934", "1.399", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.643", "0.239", "0.139", "0.576", "-0.729", "0.144", "0.349", "-0.690", "-1.167", "-1.463", "-1.154", "1.540", "-2.051", "2.773", "1.254", "1.063", "2.770", "-1.812", "0.280", "-0.690", "2.615", "1.444", "1.254", "1.063", "-0.034", "0.576", "1.540", "-0.729", "-1.793", "-1.308", "-1.879", "0.239", "1.444", "-0.381", "-0.731", "-1.080", "-0.381", "-0.337", "-1.339", "-1.504", "-0.118", "2.665", "-0.067", "-1.132", "-0.611", "-0.565", "2.621", "-0.555", "0.089", "-2.097", "-1.082", "0.374", "0.162", "0.967", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "63", "82", "63", "62", "57", "65", "62", "62", "62", "85", "68", "89", "85", "85", "88", "67", "70", "60", "88", "85", "85", "85", "63", "82", "85", "63", "68", "62", "68", "62", "85", "63", "66", "56", "63", "71", "84", "58", "62", "89", "62", "84", "65", "60", "88", "63", "70", "61", "69", "57", "62", "85", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061158_110530-1", "input": "Put a bowl of water in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the wall then turn right and walk to the left side of the stove then turn left to face it. | STEP 2: Look up and open the cupboard over the left side of the microwave and grab the bowl that's up there before closing the cupboard door. | STEP 3: Turn around and walk to the sink, | STEP 4: Fill the bowl with water in the sink then shut off the water. | STEP 5: Turn back around. | STEP 6: Open the cupboard to the left of the microwave and put the bowl of water in there then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "-0.624", "0.773", "-0.912", "1.114", "-1.041", "0.964", "0.793", "-1.104", "-0.698", "-0.772", "0.965", "0.688", "-1.674", "1.026", "1.026", "-1.363", "0.960", "1.055", "0.956", "-1.363", "0.965", "0.966", "0.905", "1.114", "-1.054", "0.844", "0.773", "1.199", "-0.550", "1.199", "-0.920", "0.905", "0.859", "0.875", "0.848", "1.114", "1.194", "1.093", "1.077", "-1.229", "-1.878", "-0.550", "1.060", "0.874", "0.794", "-1.423", "0.944", "1.101", "1.148", "1.126", "0.862", "-0.846", "1.148", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "0.941", "0.176", "0.910", "0.934", "0.121", "0.154", "0.948", "0.957", "0.957", "1.680", "0.949", "0.879", "1.399", "0.866", "0.557", "0.108", "1.666", "0.698", "0.550", "1.212", "0.940", "1.482", "0.992", "0.229", "0.913", "0.914", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.934", "0.494", "0.946", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.948", "0.986", "0.974", "1.833", "0.150", "0.698", "0.169", "0.911", "1.666", "1.667", "2.211", "0.120", "0.934", "1.399", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.643", "0.239", "0.139", "0.576", "-0.729", "0.144", "0.349", "-0.690", "-1.167", "-1.463", "-1.154", "1.540", "-2.051", "2.773", "1.254", "1.063", "2.770", "-1.812", "0.280", "-0.690", "2.615", "1.444", "1.254", "1.063", "-0.034", "0.576", "1.540", "-0.729", "-1.793", "-1.308", "-1.879", "0.239", "1.444", "-0.381", "-0.731", "-1.080", "-0.381", "-0.337", "-1.339", "-1.504", "-0.118", "2.665", "-0.067", "-1.132", "-0.611", "-0.565", "2.621", "-0.555", "0.089", "-2.097", "-1.082", "0.374", "0.162", "0.967", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "63", "82", "63", "62", "57", "65", "62", "62", "62", "85", "68", "89", "85", "85", "88", "67", "70", "60", "88", "85", "85", "85", "63", "82", "85", "63", "68", "62", "68", "62", "85", "63", "66", "56", "63", "71", "84", "58", "62", "89", "62", "84", "65", "60", "88", "63", "70", "61", "69", "57", "62", "85", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061158_110530-2", "input": "Put a clean bowl in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room and turn to the right and then the left to face the cabinet above the microwave. | STEP 2: Open the cabinet on the left, above the microwave, and take the bowl out. | STEP 3: Turn around and face the sink. | STEP 4: Put the bowl in the sink and turn the water on and then off and pick the bowl up again. | STEP 5: Turn around and face the cabinet to the left of the microwave. | STEP 6: Put the bowl in the cabinet to the left of the microwave and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "-0.624", "0.773", "-0.912", "1.114", "-1.041", "0.964", "0.793", "-1.104", "-0.698", "-0.772", "0.965", "0.688", "-1.674", "1.026", "1.026", "-1.363", "0.960", "1.055", "0.956", "-1.363", "0.965", "0.966", "0.905", "1.114", "-1.054", "0.844", "0.773", "1.199", "-0.550", "1.199", "-0.920", "0.905", "0.859", "0.875", "0.848", "1.114", "1.194", "1.093", "1.077", "-1.229", "-1.878", "-0.550", "1.060", "0.874", "0.794", "-1.423", "0.944", "1.101", "1.148", "1.126", "0.862", "-0.846", "1.148", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "0.941", "0.176", "0.910", "0.934", "0.121", "0.154", "0.948", "0.957", "0.957", "1.680", "0.949", "0.879", "1.399", "0.866", "0.557", "0.108", "1.666", "0.698", "0.550", "1.212", "0.940", "1.482", "0.992", "0.229", "0.913", "0.914", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.934", "0.494", "0.946", "0.988", "1.669", "1.845", "0.950", "0.948", "0.986", "0.974", "1.833", "0.150", "0.698", "0.169", "0.911", "1.666", "1.667", "2.211", "0.120", "0.934", "1.399", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.643", "0.239", "0.139", "0.576", "-0.729", "0.144", "0.349", "-0.690", "-1.167", "-1.463", "-1.154", "1.540", "-2.051", "2.773", "1.254", "1.063", "2.770", "-1.812", "0.280", "-0.690", "2.615", "1.444", "1.254", "1.063", "-0.034", "0.576", "1.540", "-0.729", "-1.793", "-1.308", "-1.879", "0.239", "1.444", "-0.381", "-0.731", "-1.080", "-0.381", "-0.337", "-1.339", "-1.504", "-0.118", "2.665", "-0.067", "-1.132", "-0.611", "-0.565", "2.621", "-0.555", "0.089", "-2.097", "-1.082", "0.374", "0.162", "0.967", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "63", "82", "63", "62", "57", "65", "62", "62", "62", "85", "68", "89", "85", "85", "88", "67", "70", "60", "88", "85", "85", "85", "63", "82", "85", "63", "68", "62", "68", "62", "85", "63", "66", "56", "63", "71", "84", "58", "62", "89", "62", "84", "65", "60", "88", "63", "70", "61", "69", "57", "62", "85", "85", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224843_443882-0", "input": "placed a cooled slice of bread that you cut inside of the microwave ", "output": "STEP 1: move forwards to the end of the room, then turn left and walk until your reach the left side of the stove on your right | STEP 2: pick up the butter knife behind the green cup on the counter to the left of the stove | STEP 3: turn right and and walk to the end of the room, then turn right again until you reach the right side of the end o the kitchen island, turn to face the kitchen island | STEP 4: cut up the bread on the kitchen island into slices | STEP 5: turn right and walk until you reach the end of the room, then turn left and walk to the other end of the room, turn right to face the fridge | STEP 6: place the knife inside of the fridge | STEP 7: turn right and and walk to the end of the room, then turn right again until you reach the right side of the end o the kitchen island, turn to face the kitchen island | STEP 8: grab a slice of bread off of the kitchen island countertop | STEP 9: turn right and walk to the end of the room, then turn left and walk to the other end of the room until you reach the fridge on your right, turn to face the fridge | STEP 10: place the slice of bread in the fridge to cool, then take it out once it has cooled and close the fridge | STEP 11: turn right and walk forwards until your reach the stove on the left side, turn to face the stove and look up towards the microwave above | STEP 12: place the cooled slice of bread inside of the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.029", "1.194", "1.148", "-0.772", "-0.698", "0.874", "0.773", "-0.846", "0.773", "0.915", "-0.808", "1.126", "-0.642", "-0.587", "1.056", "-1.292", "0.811", "0.905", "0.910", "1.240", "0.688", "1.101", "0.966", "0.844", "-1.816", "1.199", "-0.846", "0.944", "-0.624", "1.060", "0.868", "0.834", "-1.167", "0.944", "-1.167", "-0.865", "-1.778", "1.199", "-1.467", "0.688", "-1.101", "-1.674", "1.199", "1.101", "0.944", "0.859", "1.147", "0.844", "-1.469", "1.029", "0.859", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.667", "1.673", "0.930", "0.933", "0.153", "0.911", "0.934", "0.912", "0.717", "0.777", "2.211", "0.783", "0.821", "1.666", "0.933", "0.111", "1.138", "0.104", "1.662", "0.906", "1.661", "1.185", "0.913", "0.871", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.825", "0.700", "0.495", "0.931", "0.988", "0.936", "0.227", "0.557", "0.926", "0.658", "0.952", "0.216", "0.878", "0.907", "1.666", "0.911", "0.911", "1.667", "0.866", "0.881", "0.912", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.555", "-0.593", "1.540", "-0.143", "-1.618", "-0.650", "-0.208", "-1.154", "-0.555", "-0.690", "-0.400", "-1.626", "-0.659", "-0.486", "-0.337", "-0.118", "-1.892", "1.444", "-2.052", "-0.337", "-2.222", "-2.166", "0.967", "1.063", "2.754", "-0.208", "-1.308", "-1.879", "-1.308", "-1.132", "-0.600", "-0.772", "-1.167", "-0.034", "-0.905", "0.608", "2.718", "0.313", "2.563", "-1.965", "0.576", "2.746", "-0.729", "0.025", "-0.729", "0.139", "0.280", "1.444", "2.746", "-0.381", "-0.729", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "82", "59", "59", "62", "60", "59", "60", "57", "80", "66", "80", "80", "68", "59", "64", "82", "64", "68", "65", "58", "82", "82", "59", "60", "59", "65", "59", "81", "57", "63", "59", "60", "59", "79", "85", "60", "85", "65", "79", "86", "60", "67", "60", "60", "67", "82", "85", "60", "60", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224843_443882-1", "input": "Place a piece of sliced bread in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to stand at the counter between the stove and dishwasher. | STEP 2: Pick up the butter knife by the green container. | STEP 3: Carry the knife to stand at the edge of the counter beyond the kitchen sink. | STEP 4: Slice the loaf of bread that's on the counter. | STEP 5: Carry the knife to the fridge. | STEP 6: Place the knife on the top shelf of the fridge. | STEP 7: Move back to the edge of the counter past the sink where the loaf of bread is. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the counter. | STEP 9: Carry the slice of bread to the fridge. | STEP 10: Open the fridge and place the slice of bread on the top shelf to the right of the apple, close the door, pause, and then open the door and remove the bread. | STEP 11: Move to stand in front of the stove. | STEP 12: Open the microwave above the stove and place the slice of bread inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.029", "1.194", "1.148", "-0.772", "-0.698", "0.874", "0.773", "-0.846", "0.773", "0.915", "-0.808", "1.126", "-0.642", "-0.587", "1.056", "-1.292", "0.811", "0.905", "0.910", "1.240", "0.688", "1.101", "0.966", "0.844", "-1.816", "1.199", "-0.846", "0.944", "-0.624", "1.060", "0.868", "0.834", "-1.167", "0.944", "-1.167", "-0.865", "-1.778", "1.199", "-1.467", "0.688", "-1.101", "-1.674", "1.199", "1.101", "0.944", "0.859", "1.147", "0.844", "-1.469", "1.029", "0.859", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.667", "1.673", "0.930", "0.933", "0.153", "0.911", "0.934", "0.912", "0.717", "0.777", "2.211", "0.783", "0.821", "1.666", "0.933", "0.111", "1.138", "0.104", "1.662", "0.906", "1.661", "1.185", "0.913", "0.871", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.825", "0.700", "0.495", "0.931", "0.988", "0.936", "0.227", "0.557", "0.926", "0.658", "0.952", "0.216", "0.878", "0.907", "1.666", "0.911", "0.911", "1.667", "0.866", "0.881", "0.912", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.555", "-0.593", "1.540", "-0.143", "-1.618", "-0.650", "-0.208", "-1.154", "-0.555", "-0.690", "-0.400", "-1.626", "-0.659", "-0.486", "-0.337", "-0.118", "-1.892", "1.444", "-2.052", "-0.337", "-2.222", "-2.166", "0.967", "1.063", "2.754", "-0.208", "-1.308", "-1.879", "-1.308", "-1.132", "-0.600", "-0.772", "-1.167", "-0.034", "-0.905", "0.608", "2.718", "0.313", "2.563", "-1.965", "0.576", "2.746", "-0.729", "0.025", "-0.729", "0.139", "0.280", "1.444", "2.746", "-0.381", "-0.729", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "82", "59", "59", "62", "60", "59", "60", "57", "80", "66", "80", "80", "68", "59", "64", "82", "64", "68", "65", "58", "82", "82", "59", "60", "59", "65", "59", "81", "57", "63", "59", "60", "59", "79", "85", "60", "85", "65", "79", "86", "60", "67", "60", "60", "67", "82", "85", "60", "60", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224843_443882-2", "input": "Slice a loaf of bread, put the knife and bread in the refrigerator, take the bread to the microwave. ", "output": "STEP 1: Go straight, take a left at the counter | STEP 2: Turn right and face the statue on the counter. | STEP 3: Pick up the knife, go right, take a right at the wall. | STEP 4: Turn right towards the counter and slice the bread. | STEP 5: Take a right, take a left at the counter, turn to face the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator and set the knife on the shelf to the left of the apple and shut the door. | STEP 7: Go right, take another right at the wall, turn left to face the bread on the counter. | STEP 8: Grab a slice of bread. | STEP 9: Go right, take a left at the counter, turn right to face the refrigerator | STEP 10: Open the refrigerator door, set the bread to the right of the apple, shut the door, open the door, and grab the bread. | STEP 11: Go right and turn to face the stove. | STEP 12: Open the microwave, put the bread in the microwave, and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.029", "1.194", "1.148", "-0.772", "-0.698", "0.874", "0.773", "-0.846", "0.773", "0.915", "-0.808", "1.126", "-0.642", "-0.587", "1.056", "-1.292", "0.811", "0.905", "0.910", "1.240", "0.688", "1.101", "0.966", "0.844", "-1.816", "1.199", "-0.846", "0.944", "-0.624", "1.060", "0.868", "0.834", "-1.167", "0.944", "-1.167", "-0.865", "-1.778", "1.199", "-1.467", "0.688", "-1.101", "-1.674", "1.199", "1.101", "0.944", "0.859", "1.147", "0.844", "-1.469", "1.029", "0.859", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.667", "1.673", "0.930", "0.933", "0.153", "0.911", "0.934", "0.912", "0.717", "0.777", "2.211", "0.783", "0.821", "1.666", "0.933", "0.111", "1.138", "0.104", "1.662", "0.906", "1.661", "1.185", "0.913", "0.871", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.825", "0.700", "0.495", "0.931", "0.988", "0.936", "0.227", "0.557", "0.926", "0.658", "0.952", "0.216", "0.878", "0.907", "1.666", "0.911", "0.911", "1.667", "0.866", "0.881", "0.912", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.555", "-0.593", "1.540", "-0.143", "-1.618", "-0.650", "-0.208", "-1.154", "-0.555", "-0.690", "-0.400", "-1.626", "-0.659", "-0.486", "-0.337", "-0.118", "-1.892", "1.444", "-2.052", "-0.337", "-2.222", "-2.166", "0.967", "1.063", "2.754", "-0.208", "-1.308", "-1.879", "-1.308", "-1.132", "-0.600", "-0.772", "-1.167", "-0.034", "-0.905", "0.608", "2.718", "0.313", "2.563", "-1.965", "0.576", "2.746", "-0.729", "0.025", "-0.729", "0.139", "0.280", "1.444", "2.746", "-0.381", "-0.729", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "68", "82", "59", "59", "62", "60", "59", "60", "57", "80", "66", "80", "80", "68", "59", "64", "82", "64", "68", "65", "58", "82", "82", "59", "60", "59", "65", "59", "81", "57", "63", "59", "60", "59", "79", "85", "60", "85", "65", "79", "86", "60", "67", "60", "60", "67", "82", "85", "60", "60", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_115651_521111-0", "input": "Dispose of a lettuce slice after slicing and rinsing it off ", "output": "STEP 1: Walk straight around the kitchen island then turn left and walk straight slightly and turn left to face the counter | STEP 2: Pick up the butter knife from the counter right of the sink | STEP 3: Turn around and face the kitchen counter | STEP 4: Slice the lettuce head on the counter | STEP 5: Turn right and walk slightly forward then turn to the left and face the counter | STEP 6: Place the knife on the kitchen counter | STEP 7: Turn left walk straight slightly then turn right and face to the counter | STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the counter | STEP 9: Turn right and walk slightly forward then turn to the right and face the sink | STEP 10: Place the lettuce slice in the sink and rinse with water then remove from the sink | STEP 11: Turn right and walk straight then turn left and walk forward slightly and face to the left at the black trash bin | STEP 12: Place the lettuce slice in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "1.077", "0.905", "0.966", "-1.229", "-0.624", "0.834", "1.039", "1.082", "-0.698", "0.773", "0.944", "0.874", "0.915", "-0.642", "-1.054", "1.087", "0.905", "-0.808", "-0.772", "-1.363", "1.056", "0.956", "-1.571", "1.029", "-1.355", "1.087", "-0.550", "0.773", "-1.778", "-1.229", "-1.981", "-1.041", "0.783", "-0.550", "-0.698", "0.842", "0.905", "0.773", "-0.865", "-1.221", "1.029", "1.029", "0.905", "-0.642", "-1.467", "1.199", "1.055", "0.773", "0.944", "-0.846", "1.212", "-0.642", "1.029", "-1.167", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "1.132", "1.432", "0.930", "0.930", "0.492", "2.207", "2.207", "0.933", "0.911", "0.911", "0.154", "0.509", "0.791", "0.216", "1.439", "1.640", "0.821", "0.933", "0.557", "1.669", "0.490", "0.878", "0.988", "1.014", "1.396", "0.983", "0.914", "0.554", "1.014", "0.878", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.950", "0.940", "0.914", "0.227", "0.92", "0.926", "1.015", "1.683", "0.818", "0.550", "0.907", "1.666", "0.911", "0.911", "0.934", "2.211", "0.780", "0.912", "0.930", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.098", "1.063", "1.063", "-0.905", "0.239", "-0.648", "-1.299", "-1.626", "0.162", "-0.729", "-0.555", "-0.650", "-0.565", "-0.573", "0.641", "1.063", "0.967", "-0.832", "0.239", "2.667", "-0.337", "-0.690", "2.692", "0.139", "-0.118", "1.540", "-0.143", "-0.034", "2.615", "-0.905", "2.692", "-1.430", "1.349", "-1.463", "-1.154", "-1.504", "1.063", "-0.555", "0.543", "-0.49", "-0.381", "-0.555", "1.540", "-0.659", "2.874", "0.313", "0.216", "0.139", "-0.729", "-1.386", "-1.191", "-0.832", "-0.208", "0.144", "-1.879", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "85", "85", "62", "62", "66", "69", "69", "62", "63", "63", "65", "66", "83", "82", "85", "85", "83", "62", "88", "71", "66", "89", "63", "62", "85", "62", "63", "88", "62", "89", "62", "85", "62", "62", "59", "85", "63", "82", "62", "63", "63", "85", "83", "88", "63", "70", "63", "63", "62", "69", "83", "63", "62", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_115651_521111-1", "input": "Put a clean slice of lettuce in a trash bin. ", "output": "STEP 1: Go forward along the windows to the right, turn left after passing the kitchen island, go forward, turn left to face the counter to the right of the sink on the kitchen island. | STEP 2: Take the knife from the counter. | STEP 3: Turn around, go forward to the counter with the toaster. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 5: Take a step to the right, face the counter. | STEP 6: Put the knife on the counter to the right of the statue. | STEP 7: Take a step to the left, face the counter. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the counter. | STEP 9: Turn around, go left and forward to the sink. | STEP 10: Wash the lettuce in the sink. Take the lettuce from the sink. | STEP 11: Turn right go forward, at the fridge turn left, go forward, turn left to face the black trash bin. | STEP 12: Put the lettuce in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "1.077", "0.905", "0.966", "-1.229", "-0.624", "0.834", "1.039", "1.082", "-0.698", "0.773", "0.944", "0.874", "0.915", "-0.642", "-1.054", "1.087", "0.905", "-0.808", "-0.772", "-1.363", "1.056", "0.956", "-1.571", "1.029", "-1.355", "1.087", "-0.550", "0.773", "-1.778", "-1.229", "-1.981", "-1.041", "0.783", "-0.550", "-0.698", "0.842", "0.905", "0.773", "-0.865", "-1.221", "1.029", "1.029", "0.905", "-0.642", "-1.467", "1.199", "1.055", "0.773", "0.944", "-0.846", "1.212", "-0.642", "1.029", "-1.167", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "1.132", "1.432", "0.930", "0.930", "0.492", "2.207", "2.207", "0.933", "0.911", "0.911", "0.154", "0.509", "0.791", "0.216", "1.439", "1.640", "0.821", "0.933", "0.557", "1.669", "0.490", "0.878", "0.988", "1.014", "1.396", "0.983", "0.914", "0.554", "1.014", "0.878", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.950", "0.940", "0.914", "0.227", "0.92", "0.926", "1.015", "1.683", "0.818", "0.550", "0.907", "1.666", "0.911", "0.911", "0.934", "2.211", "0.780", "0.912", "0.930", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.098", "1.063", "1.063", "-0.905", "0.239", "-0.648", "-1.299", "-1.626", "0.162", "-0.729", "-0.555", "-0.650", "-0.565", "-0.573", "0.641", "1.063", "0.967", "-0.832", "0.239", "2.667", "-0.337", "-0.690", "2.692", "0.139", "-0.118", "1.540", "-0.143", "-0.034", "2.615", "-0.905", "2.692", "-1.430", "1.349", "-1.463", "-1.154", "-1.504", "1.063", "-0.555", "0.543", "-0.49", "-0.381", "-0.555", "1.540", "-0.659", "2.874", "0.313", "0.216", "0.139", "-0.729", "-1.386", "-1.191", "-0.832", "-0.208", "0.144", "-1.879", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "85", "85", "62", "62", "66", "69", "69", "62", "63", "63", "65", "66", "83", "82", "85", "85", "83", "62", "88", "71", "66", "89", "63", "62", "85", "62", "63", "88", "62", "89", "62", "85", "62", "62", "59", "85", "63", "82", "62", "63", "63", "85", "83", "88", "63", "70", "63", "63", "62", "69", "83", "63", "62", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_115651_521111-2", "input": "Put a washed piece of lettuce in a bin ", "output": "STEP 1: Go to the kitchen island | STEP 2: Pick up a butterknife | STEP 3: Turn around to the counter | STEP 4: Cut the lettuce | STEP 5: Go to the middle of the counter | STEP 6: Put the butterknife down | STEP 7: Go to the left part of the counter | STEP 8: Pick up a lettuce piece | STEP 9: Go to the sink | STEP 10: Wash the lettuce | STEP 11: Go to the black bin | STEP 12: Put the lettuce in the bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "1.077", "0.905", "0.966", "-1.229", "-0.624", "0.834", "1.039", "1.082", "-0.698", "0.773", "0.944", "0.874", "0.915", "-0.642", "-1.054", "1.087", "0.905", "-0.808", "-0.772", "-1.363", "1.056", "0.956", "-1.571", "1.029", "-1.355", "1.087", "-0.550", "0.773", "-1.778", "-1.229", "-1.981", "-1.041", "0.783", "-0.550", "-0.698", "0.842", "0.905", "0.773", "-0.865", "-1.221", "1.029", "1.029", "0.905", "-0.642", "-1.467", "1.199", "1.055", "0.773", "0.944", "-0.846", "1.212", "-0.642", "1.029", "-1.167", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "1.132", "1.432", "0.930", "0.930", "0.492", "2.207", "2.207", "0.933", "0.911", "0.911", "0.154", "0.509", "0.791", "0.216", "1.439", "1.640", "0.821", "0.933", "0.557", "1.669", "0.490", "0.878", "0.988", "1.014", "1.396", "0.983", "0.914", "0.554", "1.014", "0.878", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.950", "0.940", "0.914", "0.227", "0.92", "0.926", "1.015", "1.683", "0.818", "0.550", "0.907", "1.666", "0.911", "0.911", "0.934", "2.211", "0.780", "0.912", "0.930", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.098", "1.063", "1.063", "-0.905", "0.239", "-0.648", "-1.299", "-1.626", "0.162", "-0.729", "-0.555", "-0.650", "-0.565", "-0.573", "0.641", "1.063", "0.967", "-0.832", "0.239", "2.667", "-0.337", "-0.690", "2.692", "0.139", "-0.118", "1.540", "-0.143", "-0.034", "2.615", "-0.905", "2.692", "-1.430", "1.349", "-1.463", "-1.154", "-1.504", "1.063", "-0.555", "0.543", "-0.49", "-0.381", "-0.555", "1.540", "-0.659", "2.874", "0.313", "0.216", "0.139", "-0.729", "-1.386", "-1.191", "-0.832", "-0.208", "0.144", "-1.879", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "270", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "85", "85", "62", "62", "66", "69", "69", "62", "63", "63", "65", "66", "83", "82", "85", "85", "83", "62", "88", "71", "66", "89", "63", "62", "85", "62", "63", "88", "62", "89", "62", "85", "62", "62", "59", "85", "63", "82", "62", "63", "63", "85", "83", "88", "63", "70", "63", "63", "62", "69", "83", "63", "62", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205221_748352-0", "input": "Put a vase in a safe. ", "output": "STEP 1: Go right and then left to cross the room and face the dresser with the computer on it. | STEP 2: Pick the gold vase up from the dresser. | STEP 3: Go right and the turn right again and stand at the white safe on the floor. | STEP 4: Put the gold vase in the safe and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-4.826", "-4.184", "-1.960", "-1.459", "-5.534", "-2.244", "-0.787", "-4.684", "-0.623", "-1.709", "-3.570", "-0.870", "-1.584", "-3.052", "-2.404", "-2.031", "-3.570", "-0.870", "-0.312", "-1.275", "-0.787", "-4.505", "-3.393", "-3.863", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.114", "1.114", "0.590", "0.598", "1.044", "0.034", "0.609", "1.039", "0.608", "0.589", "0.425", "0.700", "0.668", "0.421", "0.034", "0.668", "0.205", "0.615", "0.073", "0.074", "0.609", "1.117", "1.104", "1.113", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.490", "4.588", "4.211", "0.185", "0.239", "0.265", "3.545", "0.504", "2.488", "4.297", "4.587", "2.753", "4.211", "4.342", "0.108", "4.421", "4.331", "1.960", "1.285", "0.312", "2.224", "4.490", "4.492", "4.292", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "52", "48", "40", "41", "62", "40", "62", "52", "56", "62", "52", "57", "41", "52", "56", "62", "43", "47", "62", "58", "58", "54", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205221_748352-1", "input": "Move a vase from the dresser to the safe. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and then the left to find the computer. | STEP 2: Pick up the vase from the back of the dresser. | STEP 3: Carry the vase and turn to the right, then right again to find the tall white bookshelf. | STEP 4: Open the safe on the floor and place the vase inside. Shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-4.826", "-4.184", "-1.960", "-1.459", "-5.534", "-2.244", "-0.787", "-4.684", "-0.623", "-1.709", "-3.570", "-0.870", "-1.584", "-3.052", "-2.404", "-2.031", "-3.570", "-0.870", "-0.312", "-1.275", "-0.787", "-4.505", "-3.393", "-3.863", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.114", "1.114", "0.590", "0.598", "1.044", "0.034", "0.609", "1.039", "0.608", "0.589", "0.425", "0.700", "0.668", "0.421", "0.034", "0.668", "0.205", "0.615", "0.073", "0.074", "0.609", "1.117", "1.104", "1.113", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.490", "4.588", "4.211", "0.185", "0.239", "0.265", "3.545", "0.504", "2.488", "4.297", "4.587", "2.753", "4.211", "4.342", "0.108", "4.421", "4.331", "1.960", "1.285", "0.312", "2.224", "4.490", "4.492", "4.292", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "52", "48", "40", "41", "62", "40", "62", "52", "56", "62", "52", "57", "41", "52", "56", "62", "43", "47", "62", "58", "58", "54", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_205221_748352-2", "input": "Store a vase in a safe. ", "output": "STEP 1: Walk to the dresser ahead of you. | STEP 2: Grab a vase from the dresser. | STEP 3: Walk to the shelf behind you on your right. | STEP 4: Place the vase in the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Pillow", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-4.826", "-4.184", "-1.960", "-1.459", "-5.534", "-2.244", "-0.787", "-4.684", "-0.623", "-1.709", "-3.570", "-0.870", "-1.584", "-3.052", "-2.404", "-2.031", "-3.570", "-0.870", "-0.312", "-1.275", "-0.787", "-4.505", "-3.393", "-3.863", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.114", "1.114", "0.590", "0.598", "1.044", "0.034", "0.609", "1.039", "0.608", "0.589", "0.425", "0.700", "0.668", "0.421", "0.034", "0.668", "0.205", "0.615", "0.073", "0.074", "0.609", "1.117", "1.104", "1.113", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.490", "4.588", "4.211", "0.185", "0.239", "0.265", "3.545", "0.504", "2.488", "4.297", "4.587", "2.753", "4.211", "4.342", "0.108", "4.421", "4.331", "1.960", "1.285", "0.312", "2.224", "4.490", "4.492", "4.292", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "58", "52", "48", "40", "41", "62", "40", "62", "52", "56", "62", "52", "57", "41", "52", "56", "62", "43", "47", "62", "58", "58", "54", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103526_341991-0", "input": "Examine a set of keys by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the blue chair on the right. | STEP 2: Pick up the set of keys in the back right corner of the chair. | STEP 3: Turn right to face the couch next to the tall lamp. | STEP 4: Turn on the tall lamp to the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.372", "-4.184", "-1.459", "-3.863", "-1.097", "-5.534", "-4.912", "-1.459", "-0.213", "-1.709", "-1.277", "-3.052", "-4.154", "-0.787", "-4.854", "-0.870", "-4.854", "-0.272", "-1.459", "-4.826", "-1.835", "-1.185", "-3.393", "-0.705", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.117", "0.590", "1.113", "1.595", "1.043", "0.996", "0.590", "0.074", "0.592", "1.104", "0.421", "0.421", "0.830", "1.039", "0.700", "1.040", "1.597", "0.591", "1.112", "0.590", "0.598", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.169", "4.786", "4.470", "4.490", "0.376", "0.306", "4.359", "4.557", "1.194", "4.297", "0.229", "4.404", "4.342", "1.960", "0.438", "2.753", "0.173", "0.823", "4.124", "4.588", "4.297", "0.258", "4.492", "3.281", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "58", "52", "58", "45", "40", "59", "52", "43", "52", "44", "57", "55", "62", "40", "62", "40", "49", "52", "58", "52", "48", "58", "62", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103526_341991-1", "input": "pick up the keys and view them in the lamp light ", "output": "STEP 1: turn around and walk straight then turn right and walk straight towards the blue chair | STEP 2: pick up the keys on the chair | STEP 3: turn right and look up at the lamp | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.372", "-4.184", "-1.459", "-3.863", "-1.097", "-5.534", "-4.912", "-1.459", "-0.213", "-1.709", "-1.277", "-3.052", "-4.154", "-0.787", "-4.854", "-0.870", "-4.854", "-0.272", "-1.459", "-4.826", "-1.835", "-1.185", "-3.393", "-0.705", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.117", "0.590", "1.113", "1.595", "1.043", "0.996", "0.590", "0.074", "0.592", "1.104", "0.421", "0.421", "0.830", "1.039", "0.700", "1.040", "1.597", "0.591", "1.112", "0.590", "0.598", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.169", "4.786", "4.470", "4.490", "0.376", "0.306", "4.359", "4.557", "1.194", "4.297", "0.229", "4.404", "4.342", "1.960", "0.438", "2.753", "0.173", "0.823", "4.124", "4.588", "4.297", "0.258", "4.492", "3.281", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "58", "52", "58", "45", "40", "59", "52", "43", "52", "44", "57", "55", "62", "40", "62", "40", "49", "52", "58", "52", "48", "58", "62", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103526_341991-2", "input": "Examine a set of keys in the lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn around and move forward, then turn right and go straight to the blue chair. | STEP 2: Pick up the keys from the blue chair. | STEP 3: Turn right and look up to face the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-1.372", "-4.184", "-1.459", "-3.863", "-1.097", "-5.534", "-4.912", "-1.459", "-0.213", "-1.709", "-1.277", "-3.052", "-4.154", "-0.787", "-4.854", "-0.870", "-4.854", "-0.272", "-1.459", "-4.826", "-1.835", "-1.185", "-3.393", "-0.705", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.117", "0.590", "1.113", "1.595", "1.043", "0.996", "0.590", "0.074", "0.592", "1.104", "0.421", "0.421", "0.830", "1.039", "0.700", "1.040", "1.597", "0.591", "1.112", "0.590", "0.598", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "0.169", "4.786", "4.470", "4.490", "0.376", "0.306", "4.359", "4.557", "1.194", "4.297", "0.229", "4.404", "4.342", "1.960", "0.438", "2.753", "0.173", "0.823", "4.124", "4.588", "4.297", "0.258", "4.492", "3.281", "4.490", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "58", "52", "58", "45", "40", "59", "52", "43", "52", "44", "57", "55", "62", "40", "62", "40", "49", "52", "58", "52", "48", "58", "62", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103610_740356-0", "input": "Carry a credit card while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the left side of the tan sofa where the credit card is | STEP 2: Pick up the credit card on top of the sofa | STEP 3: Carry the credit card to the left corner of the room facing the floor lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.863", "-4.016", "-4.505", "-2.244", "-4.184", "-4.184", "-2.351", "-0.331", "-0.705", "-0.114", "-4.100", "-0.870", "-1.584", "-3.863", "-0.302", "-0.870", "-5.534", "-2.901", "-0.112", "-1.709", "-3.864", "-0.221", "-3.393", "-1.460", "-4.505", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "0.201", "1.108", "0.034", "1.117", "1.115", "0.037", "0.593", "0.609", "0.073", "0.995", "0.608", "0.811", "1.332", "1.102", "0.700", "1.040", "1.117", "0.592", "0.590", "1.111", "1.597", "1.104", "1.104", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.391", "4.342", "4.687", "0.265", "4.786", "4.490", "0.212", "0.735", "3.017", "1.194", "4.359", "3.545", "4.470", "4.589", "1.009", "2.753", "0.372", "4.786", "1.101", "4.557", "4.786", "1.189", "4.492", "0.228", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "270", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "56", "58", "41", "58", "58", "41", "42", "62", "43", "53", "62", "52", "58", "46", "62", "40", "58", "42", "52", "58", "46", "58", "44", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103610_740356-1", "input": "turn on lamp with credit card in hand ", "output": "STEP 1: walk to face couch | STEP 2: pick up red credit card from couch | STEP 3: walk left to face lamp | STEP 4: turn on lamp near couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.863", "-4.016", "-4.505", "-2.244", "-4.184", "-4.184", "-2.351", "-0.331", "-0.705", "-0.114", "-4.100", "-0.870", "-1.584", "-3.863", "-0.302", "-0.870", "-5.534", "-2.901", "-0.112", "-1.709", "-3.864", "-0.221", "-3.393", "-1.460", "-4.505", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "0.201", "1.108", "0.034", "1.117", "1.115", "0.037", "0.593", "0.609", "0.073", "0.995", "0.608", "0.811", "1.332", "1.102", "0.700", "1.040", "1.117", "0.592", "0.590", "1.111", "1.597", "1.104", "1.104", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.391", "4.342", "4.687", "0.265", "4.786", "4.490", "0.212", "0.735", "3.017", "1.194", "4.359", "3.545", "4.470", "4.589", "1.009", "2.753", "0.372", "4.786", "1.101", "4.557", "4.786", "1.189", "4.492", "0.228", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "270", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "56", "58", "41", "58", "58", "41", "42", "62", "43", "53", "62", "52", "58", "46", "62", "40", "58", "42", "52", "58", "46", "58", "44", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103610_740356-2", "input": "TO examine a card by lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forward to face the card on the left end of the couch. | STEP 2: Pick up the card on the couch. | STEP 3: Look to the left to face the lamp in the corner of the room. | STEP 4: Cut on the lamp to examine the card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-3.863", "-4.016", "-4.505", "-2.244", "-4.184", "-4.184", "-2.351", "-0.331", "-0.705", "-0.114", "-4.100", "-0.870", "-1.584", "-3.863", "-0.302", "-0.870", "-5.534", "-2.901", "-0.112", "-1.709", "-3.864", "-0.221", "-3.393", "-1.460", "-4.505", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "0.201", "1.108", "0.034", "1.117", "1.115", "0.037", "0.593", "0.609", "0.073", "0.995", "0.608", "0.811", "1.332", "1.102", "0.700", "1.040", "1.117", "0.592", "0.590", "1.111", "1.597", "1.104", "1.104", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.391", "4.342", "4.687", "0.265", "4.786", "4.490", "0.212", "0.735", "3.017", "1.194", "4.359", "3.545", "4.470", "4.589", "1.009", "2.753", "0.372", "4.786", "1.101", "4.557", "4.786", "1.189", "4.492", "0.228", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "90", "270", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "56", "58", "41", "58", "58", "41", "42", "62", "43", "53", "62", "52", "58", "46", "62", "40", "58", "42", "52", "58", "46", "58", "44", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110445_675754-0", "input": "Place a clean knife on a plate on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the gray coffee maker to the right of the lettuce, then move to the silver dishwasher to the right of the black toaster. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife to the left of the square plate from the counter. | STEP 3: Turn around and move to the sink to the right of the loaf of bread. | STEP 4: Place the knife in the sink to the left of the lettuce, turn on the faucet to rinse the knife, then pick up the knife from the sink. | STEP 5: Turn around and face the dishwasher underneath the green glass. | STEP 6: Place the knife on the plate to the rear of the potato on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.026", "0.859", "-1.292", "0.783", "0.783", "-1.229", "1.148", "1.240", "0.875", "-0.697", "0.875", "-0.698", "1.029", "1.194", "0.859", "-0.772", "-1.104", "0.913", "1.087", "0.688", "-0.642", "0.905", "-0.550", "0.944", "1.147", "-1.816", "1.114", "0.966", "-0.624", "-1.418", "0.688", "-1.167", "-1.104", "0.848", "1.026", "0.861", "1.026", "1.077", "-0.587", "-1.985", "-1.104", "0.905", "1.240", "1.199", "-1.423", "0.834", "-1.007", "-0.846", "1.126", "1.114", "0.773", "0.688", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.914", "0.936", "1.165", "1.432", "0.933", "1.667", "1.667", "0.703", "0.777", "0.496", "0.948", "0.934", "1.669", "0.914", "0.974", "0.974", "0.121", "1.646", "0.988", "0.857", "0.944", "1.014", "0.906", "1.661", "0.871", "0.912", "1.482", "0.930", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "1.212", "0.111", "1.185", "0.950", "0.795", "0.658", "0.974", "1.172", "1.662", "0.907", "0.169", "0.703", "0.179", "0.934", "2.211", "0.910", "0.912", "0.908", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.158", "-0.729", "-0.118", "1.063", "1.349", "-1.167", "-2.234", "-0.593", "-0.731", "-0.832", "-0.648", "-1.308", "-0.208", "-2.029", "-0.381", "-1.540", "-0.118", "0.349", "1.540", "-1.879", "-0.745", "1.254", "-1.231", "-1.793", "0.025", "2.754", "-0.555", "1.254", "0.162", "-0.905", "-0.381", "0.144", "-0.380", "-1.080", "1.063", "-1.972", "1.254", "-1.504", "-0.573", "2.874", "-0.905", "1.444", "-2.302", "-1.965", "2.621", "-0.648", "0.608", "0.239", "-1.408", "-0.729", "-1.965", "-0.208", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "61", "60", "83", "83", "60", "59", "69", "58", "81", "64", "60", "61", "59", "61", "60", "60", "55", "83", "66", "81", "83", "60", "66", "68", "60", "61", "83", "60", "60", "61", "60", "60", "54", "83", "65", "83", "56", "81", "86", "60", "83", "59", "66", "86", "58", "80", "60", "67", "61", "66", "61", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110445_675754-1", "input": "Rinse a knife and put it on a plate. ", "output": "STEP 1: Turn around and move through the room. Turn left and then face the counter on the right, where the dishwasher is. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Hold the knife and turn around to the sink. | STEP 4: Place the knife in the sink and turn the water on. Turn the water off and pick up the knife. | STEP 5: Carry the knife and turn around to the counter. | STEP 6: Place the knife on the plate, that is on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.026", "0.859", "-1.292", "0.783", "0.783", "-1.229", "1.148", "1.240", "0.875", "-0.697", "0.875", "-0.698", "1.029", "1.194", "0.859", "-0.772", "-1.104", "0.913", "1.087", "0.688", "-0.642", "0.905", "-0.550", "0.944", "1.147", "-1.816", "1.114", "0.966", "-0.624", "-1.418", "0.688", "-1.167", "-1.104", "0.848", "1.026", "0.861", "1.026", "1.077", "-0.587", "-1.985", "-1.104", "0.905", "1.240", "1.199", "-1.423", "0.834", "-1.007", "-0.846", "1.126", "1.114", "0.773", "0.688", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.914", "0.936", "1.165", "1.432", "0.933", "1.667", "1.667", "0.703", "0.777", "0.496", "0.948", "0.934", "1.669", "0.914", "0.974", "0.974", "0.121", "1.646", "0.988", "0.857", "0.944", "1.014", "0.906", "1.661", "0.871", "0.912", "1.482", "0.930", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "1.212", "0.111", "1.185", "0.950", "0.795", "0.658", "0.974", "1.172", "1.662", "0.907", "0.169", "0.703", "0.179", "0.934", "2.211", "0.910", "0.912", "0.908", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.158", "-0.729", "-0.118", "1.063", "1.349", "-1.167", "-2.234", "-0.593", "-0.731", "-0.832", "-0.648", "-1.308", "-0.208", "-2.029", "-0.381", "-1.540", "-0.118", "0.349", "1.540", "-1.879", "-0.745", "1.254", "-1.231", "-1.793", "0.025", "2.754", "-0.555", "1.254", "0.162", "-0.905", "-0.381", "0.144", "-0.380", "-1.080", "1.063", "-1.972", "1.254", "-1.504", "-0.573", "2.874", "-0.905", "1.444", "-2.302", "-1.965", "2.621", "-0.648", "0.608", "0.239", "-1.408", "-0.729", "-1.965", "-0.208", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "61", "60", "83", "83", "60", "59", "69", "58", "81", "64", "60", "61", "59", "61", "60", "60", "55", "83", "66", "81", "83", "60", "66", "68", "60", "61", "83", "60", "60", "61", "60", "60", "54", "83", "65", "83", "56", "81", "86", "60", "83", "59", "66", "86", "58", "80", "60", "67", "61", "66", "61", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110445_675754-2", "input": "clean a knife and put it back onto the counter ", "output": "STEP 1: turn left walk straight then turn left and walk towards the coffee machine and turn left and walk straight towards the dishwasher and turn right | STEP 2: pick up the knife on the counter top | STEP 3: turn right walk straight then turn right towards the sink | STEP 4: put the knife inside the sink and fill it with water then drain the water and remove the knife | STEP 5: turn right then walk straight then turn right again towards the counter | STEP 6: put the knife down on the counter top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.026", "0.859", "-1.292", "0.783", "0.783", "-1.229", "1.148", "1.240", "0.875", "-0.697", "0.875", "-0.698", "1.029", "1.194", "0.859", "-0.772", "-1.104", "0.913", "1.087", "0.688", "-0.642", "0.905", "-0.550", "0.944", "1.147", "-1.816", "1.114", "0.966", "-0.624", "-1.418", "0.688", "-1.167", "-1.104", "0.848", "1.026", "0.861", "1.026", "1.077", "-0.587", "-1.985", "-1.104", "0.905", "1.240", "1.199", "-1.423", "0.834", "-1.007", "-0.846", "1.126", "1.114", "0.773", "0.688", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.914", "0.936", "1.165", "1.432", "0.933", "1.667", "1.667", "0.703", "0.777", "0.496", "0.948", "0.934", "1.669", "0.914", "0.974", "0.974", "0.121", "1.646", "0.988", "0.857", "0.944", "1.014", "0.906", "1.661", "0.871", "0.912", "1.482", "0.930", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "0.946", "1.212", "0.111", "1.185", "0.950", "0.795", "0.658", "0.974", "1.172", "1.662", "0.907", "0.169", "0.703", "0.179", "0.934", "2.211", "0.910", "0.912", "0.908", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.158", "-0.729", "-0.118", "1.063", "1.349", "-1.167", "-2.234", "-0.593", "-0.731", "-0.832", "-0.648", "-1.308", "-0.208", "-2.029", "-0.381", "-1.540", "-0.118", "0.349", "1.540", "-1.879", "-0.745", "1.254", "-1.231", "-1.793", "0.025", "2.754", "-0.555", "1.254", "0.162", "-0.905", "-0.381", "0.144", "-0.380", "-1.080", "1.063", "-1.972", "1.254", "-1.504", "-0.573", "2.874", "-0.905", "1.444", "-2.302", "-1.965", "2.621", "-0.648", "0.608", "0.239", "-1.408", "-0.729", "-1.965", "-0.208", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "61", "60", "83", "83", "60", "59", "69", "58", "81", "64", "60", "61", "59", "61", "60", "60", "55", "83", "66", "81", "83", "60", "66", "68", "60", "61", "83", "60", "60", "61", "60", "60", "54", "83", "65", "83", "56", "81", "86", "60", "83", "59", "66", "86", "58", "80", "60", "67", "61", "66", "61", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113523_123938-0", "input": "place a microwaved egg inside the garbage bin ", "output": "STEP 1: turn around and walk to the end of the kitchen island on your right, then turn right and walk to the garbage bin on the floor to your right | STEP 2: grab the egg out of the garbage bin | STEP 3: turn left and walk over to the fridge, then turn right and walk to the stove on the left side of the kitchen | STEP 4: place the egg in the microwave above the kitchen stove, let it cook in there, then take it back out | STEP 5: turn left and walk over to the fridge on your right, then turn left to walk back over to the garbage bin on your left | STEP 6: place the egg inside the garbage bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.087", "1.199", "1.199", "0.688", "-0.846", "1.240", "-0.642", "-0.772", "1.114", "-0.753", "-0.818", "1.087", "-0.846", "-1.571", "0.688", "-0.698", "0.905", "-0.912", "1.114", "0.964", "0.944", "0.859", "0.874", "0.783", "-1.167", "-0.698", "0.842", "0.944", "1.126", "1.087", "1.077", "0.834", "-1.363", "-1.167", "-1.101", "1.147", "0.793", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "-1.881", "1.102", "0.915", "-0.753", "1.026", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.908", "0.908", "0.908", "0.934", "1.667", "0.781", "0.934", "0.912", "0.795", "0.216", "1.399", "0.929", "0.878", "0.907", "1.010", "0.940", "0.229", "0.914", "0.121", "0.992", "0.908", "0.150", "1.673", "0.957", "0.934", "0.950", "0.988", "2.211", "1.452", "0.950", "0.717", "0.658", "0.974", "0.216", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "1.669", "0.493", "0.781", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "0.967", "0.313", "0.139", "-1.879", "-1.463", "-0.273", "-0.745", "-1.308", "-0.381", "-0.659", "0.641", "1.540", "0.086", "2.746", "-2.222", "0.162", "1.254", "0.608", "-0.729", "0.349", "0.139", "0.139", "-0.650", "1.444", "-0.905", "-1.154", "-1.504", "-0.381", "-1.191", "1.349", "-1.098", "-0.731", "2.718", "-0.643", "0.543", "0.153", "-0.650", "2.621", "0.315", "-1.231", "2.667", "-0.401", "-0.648", "-0.918", "1.349", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "54", "54", "59", "53", "62", "74", "53", "54", "74", "73", "76", "53", "80", "59", "53", "76", "73", "54", "48", "54", "54", "56", "76", "53", "53", "50", "54", "60", "76", "55", "51", "79", "53", "73", "61", "56", "79", "53", "53", "79", "62", "57", "74", "76", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113523_123938-1", "input": "Put a microwaved egg in the garbage. ", "output": "STEP 1: Turn right and take two steps then turn right and walk past the chairs and counter then turn right at the end of the counter then turn right to face the garbage. | STEP 2: Pick up the egg that's in front of you in the garbage. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge then turn right and walk to the stove then turn left when you get there. | STEP 4: Look up and cook the in the egg in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Go back to the garbage where you got the egg. | STEP 6: Put the egg in the top right corner of the garbage. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.087", "1.199", "1.199", "0.688", "-0.846", "1.240", "-0.642", "-0.772", "1.114", "-0.753", "-0.818", "1.087", "-0.846", "-1.571", "0.688", "-0.698", "0.905", "-0.912", "1.114", "0.964", "0.944", "0.859", "0.874", "0.783", "-1.167", "-0.698", "0.842", "0.944", "1.126", "1.087", "1.077", "0.834", "-1.363", "-1.167", "-1.101", "1.147", "0.793", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "-1.881", "1.102", "0.915", "-0.753", "1.026", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.908", "0.908", "0.908", "0.934", "1.667", "0.781", "0.934", "0.912", "0.795", "0.216", "1.399", "0.929", "0.878", "0.907", "1.010", "0.940", "0.229", "0.914", "0.121", "0.992", "0.908", "0.150", "1.673", "0.957", "0.934", "0.950", "0.988", "2.211", "1.452", "0.950", "0.717", "0.658", "0.974", "0.216", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "1.669", "0.493", "0.781", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "0.967", "0.313", "0.139", "-1.879", "-1.463", "-0.273", "-0.745", "-1.308", "-0.381", "-0.659", "0.641", "1.540", "0.086", "2.746", "-2.222", "0.162", "1.254", "0.608", "-0.729", "0.349", "0.139", "0.139", "-0.650", "1.444", "-0.905", "-1.154", "-1.504", "-0.381", "-1.191", "1.349", "-1.098", "-0.731", "2.718", "-0.643", "0.543", "0.153", "-0.650", "2.621", "0.315", "-1.231", "2.667", "-0.401", "-0.648", "-0.918", "1.349", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "54", "54", "59", "53", "62", "74", "53", "54", "74", "73", "76", "53", "80", "59", "53", "76", "73", "54", "48", "54", "54", "56", "76", "53", "53", "50", "54", "60", "76", "55", "51", "79", "53", "73", "61", "56", "79", "53", "53", "79", "62", "57", "74", "76", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113523_123938-2", "input": "Put the heated egg on the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn to your right and head to the trash bin on your right | STEP 2: Pick up the egg on the trash bin | STEP 3: Turn left then right walk towards the microwave | STEP 4: Open the microwave put in and out the egg then close the microwave | STEP 5: Turn left then walk forward head to the trash bin | STEP 6: Put the egg in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Cup", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "1.087", "1.199", "1.199", "0.688", "-0.846", "1.240", "-0.642", "-0.772", "1.114", "-0.753", "-0.818", "1.087", "-0.846", "-1.571", "0.688", "-0.698", "0.905", "-0.912", "1.114", "0.964", "0.944", "0.859", "0.874", "0.783", "-1.167", "-0.698", "0.842", "0.944", "1.126", "1.087", "1.077", "0.834", "-1.363", "-1.167", "-1.101", "1.147", "0.793", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "-1.881", "1.102", "0.915", "-0.753", "1.026", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.432", "0.908", "0.908", "0.908", "0.934", "1.667", "0.781", "0.934", "0.912", "0.795", "0.216", "1.399", "0.929", "0.878", "0.907", "1.010", "0.940", "0.229", "0.914", "0.121", "0.992", "0.908", "0.150", "1.673", "0.957", "0.934", "0.950", "0.988", "2.211", "1.452", "0.950", "0.717", "0.658", "0.974", "0.216", "1.662", "0.150", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "1.669", "0.493", "0.781", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "0.967", "0.313", "0.139", "-1.879", "-1.463", "-0.273", "-0.745", "-1.308", "-0.381", "-0.659", "0.641", "1.540", "0.086", "2.746", "-2.222", "0.162", "1.254", "0.608", "-0.729", "0.349", "0.139", "0.139", "-0.650", "1.444", "-0.905", "-1.154", "-1.504", "-0.381", "-1.191", "1.349", "-1.098", "-0.731", "2.718", "-0.643", "0.543", "0.153", "-0.650", "2.621", "0.315", "-1.231", "2.667", "-0.401", "-0.648", "-0.918", "1.349", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "54", "54", "59", "53", "62", "74", "53", "54", "74", "73", "76", "53", "80", "59", "53", "76", "73", "54", "48", "54", "54", "56", "76", "53", "53", "50", "54", "60", "76", "55", "51", "79", "53", "73", "61", "56", "79", "53", "53", "79", "62", "57", "74", "76", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_204424_983859-0", "input": "Put a chilled slice of lettuce in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the toaster. | STEP 2: Pick up a knife on the counter. | STEP 3: Go to the counter by the toaster. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn and go to the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the refrigerator. | STEP 7: Turn and go to the counter by the toaster. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce on the counter. | STEP 9: Turn and go to the refrigerator. | STEP 10: Chill the slice of lettuce in the refrigerator. | STEP 11: Turn and go to the trash can. | STEP 12: Put the slice of lettuce in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.082", "0.944", "1.114", "0.915", "-0.550", "-1.292", "-1.363", "1.239", "0.794", "1.029", "-0.753", "-0.753", "0.914", "0.966", "1.148", "-1.054", "0.905", "0.905", "1.010", "-1.981", "1.056", "0.966", "1.199", "-0.624", "1.055", "-0.779", "0.833", "0.794", "1.093", "0.773", "-1.229", "1.026", "0.773", "-1.104", "-0.912", "1.077", "0.944", "-1.571", "1.029", "-0.818", "-1.881", "0.713", "1.082", "0.773", "-0.846", "-1.292", "1.055", "-0.587", "-0.846", "-1.469", "1.239", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "0.941", "0.908", "0.699", "0.933", "0.933", "0.554", "1.667", "0.495", "0.911", "0.781", "0.795", "0.168", "1.439", "1.439", "0.219", "0.866", "1.138", "1.662", "0.878", "1.662", "0.944", "0.906", "0.936", "1.667", "0.996", "0.150", "0.699", "1.825", "0.934", "0.934", "1.132", "0.988", "0.936", "0.227", "0.950", "0.926", "0.986", "0.952", "0.216", "0.550", "0.698", "2.207", "0.911", "0.933", "0.934", "1.669", "0.780", "0.934", "0.879", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.626", "-0.555", "-0.555", "-0.690", "-0.143", "-1.167", "2.822", "0.089", "-0.690", "-0.034", "-0.659", "-0.832", "-0.650", "1.349", "1.540", "0.543", "1.540", "0.967", "-0.529", "2.746", "-0.465", "1.254", "-0.208", "-1.308", "-2.029", "0.209", "-0.729", "-0.648", "-1.132", "-0.555", "0.144", "1.349", "0.139", "-0.905", "0.543", "-1.504", "-0.381", "2.665", "-1.793", "0.543", "2.770", "-0.565", "-1.191", "0.313", "-1.308", "-0.380", "0.280", "-0.659", "-0.067", "2.719", "0.280", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "258.641", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "59", "59", "56", "58", "58", "84", "66", "62", "59", "79", "79", "61", "81", "81", "78", "81", "81", "67", "85", "67", "81", "59", "58", "57", "58", "61", "56", "80", "59", "58", "81", "59", "58", "78", "54", "59", "85", "64", "78", "84", "56", "65", "59", "58", "58", "66", "79", "58", "85", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_204424_983859-1", "input": "Put a cold slice of lettuce in the trash can. ", "output": "STEP 1: Go right and then turn left to face the toaster on the counter. | STEP 2: Pick up the knife off in front of the toaster. | STEP 3: Look up toward the lettuce on the counter. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn left and go to the fridge. | STEP 6: Put the knife in the fridge on the second shelf in front of the bread. | STEP 7: Turn right and go back to the lettuce on the left counter. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce from the counter. | STEP 9: Go left and head back to the fridge. | STEP 10: Put the lettuce in the fridge to the right of the bread, close the fridge, open the fridge and pick up the lettuce. | STEP 11: Turn around, go to the end of the counter on the left and turn left to face the trash can. | STEP 12: Put the lettuce in the trash can in front of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.082", "0.944", "1.114", "0.915", "-0.550", "-1.292", "-1.363", "1.239", "0.794", "1.029", "-0.753", "-0.753", "0.914", "0.966", "1.148", "-1.054", "0.905", "0.905", "1.010", "-1.981", "1.056", "0.966", "1.199", "-0.624", "1.055", "-0.779", "0.833", "0.794", "1.093", "0.773", "-1.229", "1.026", "0.773", "-1.104", "-0.912", "1.077", "0.944", "-1.571", "1.029", "-0.818", "-1.881", "0.713", "1.082", "0.773", "-0.846", "-1.292", "1.055", "-0.587", "-0.846", "-1.469", "1.239", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "0.941", "0.908", "0.699", "0.933", "0.933", "0.554", "1.667", "0.495", "0.911", "0.781", "0.795", "0.168", "1.439", "1.439", "0.219", "0.866", "1.138", "1.662", "0.878", "1.662", "0.944", "0.906", "0.936", "1.667", "0.996", "0.150", "0.699", "1.825", "0.934", "0.934", "1.132", "0.988", "0.936", "0.227", "0.950", "0.926", "0.986", "0.952", "0.216", "0.550", "0.698", "2.207", "0.911", "0.933", "0.934", "1.669", "0.780", "0.934", "0.879", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.626", "-0.555", "-0.555", "-0.690", "-0.143", "-1.167", "2.822", "0.089", "-0.690", "-0.034", "-0.659", "-0.832", "-0.650", "1.349", "1.540", "0.543", "1.540", "0.967", "-0.529", "2.746", "-0.465", "1.254", "-0.208", "-1.308", "-2.029", "0.209", "-0.729", "-0.648", "-1.132", "-0.555", "0.144", "1.349", "0.139", "-0.905", "0.543", "-1.504", "-0.381", "2.665", "-1.793", "0.543", "2.770", "-0.565", "-1.191", "0.313", "-1.308", "-0.380", "0.280", "-0.659", "-0.067", "2.719", "0.280", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "258.641", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "59", "59", "56", "58", "58", "84", "66", "62", "59", "79", "79", "61", "81", "81", "78", "81", "81", "67", "85", "67", "81", "59", "58", "57", "58", "61", "56", "80", "59", "58", "81", "59", "58", "78", "54", "59", "85", "64", "78", "84", "56", "65", "59", "58", "58", "66", "79", "58", "85", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_204424_983859-2", "input": "Slice lettuce, chill it, and put in the trash. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the lettuce head sitting on the counter next to the toaster. | STEP 2: Pick up the knife next to the lettuce head. | STEP 3: Stand up with the knife. | STEP 4: Slice the lettuce head. | STEP 5: Turn to the left and walk to the refrigerator with the knife. | STEP 6: Open the refrigerator door. Put the knife in the refrigerator next to the bread and bowl. | STEP 7: Close the door, turn right and walk back to the lettuce head sitting on the counter next to the toaster. | STEP 8: Pick up a slice of the lettuce. | STEP 9: Turn to the left and walk to the refrigerator. | STEP 10: Open the refrigerator door and put the lettuce slice next to the knife. Close the door. Open the door and grab the lettuce slice and close the door. | STEP 11: Turn around and walk to the trash can. | STEP 12: Put the lettuce in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.082", "0.944", "1.114", "0.915", "-0.550", "-1.292", "-1.363", "1.239", "0.794", "1.029", "-0.753", "-0.753", "0.914", "0.966", "1.148", "-1.054", "0.905", "0.905", "1.010", "-1.981", "1.056", "0.966", "1.199", "-0.624", "1.055", "-0.779", "0.833", "0.794", "1.093", "0.773", "-1.229", "1.026", "0.773", "-1.104", "-0.912", "1.077", "0.944", "-1.571", "1.029", "-0.818", "-1.881", "0.713", "1.082", "0.773", "-0.846", "-1.292", "1.055", "-0.587", "-0.846", "-1.469", "1.239", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "0.941", "0.908", "0.699", "0.933", "0.933", "0.554", "1.667", "0.495", "0.911", "0.781", "0.795", "0.168", "1.439", "1.439", "0.219", "0.866", "1.138", "1.662", "0.878", "1.662", "0.944", "0.906", "0.936", "1.667", "0.996", "0.150", "0.699", "1.825", "0.934", "0.934", "1.132", "0.988", "0.936", "0.227", "0.950", "0.926", "0.986", "0.952", "0.216", "0.550", "0.698", "2.207", "0.911", "0.933", "0.934", "1.669", "0.780", "0.934", "0.879", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.626", "-0.555", "-0.555", "-0.690", "-0.143", "-1.167", "2.822", "0.089", "-0.690", "-0.034", "-0.659", "-0.832", "-0.650", "1.349", "1.540", "0.543", "1.540", "0.967", "-0.529", "2.746", "-0.465", "1.254", "-0.208", "-1.308", "-2.029", "0.209", "-0.729", "-0.648", "-1.132", "-0.555", "0.144", "1.349", "0.139", "-0.905", "0.543", "-1.504", "-0.381", "2.665", "-1.793", "0.543", "2.770", "-0.565", "-1.191", "0.313", "-1.308", "-0.380", "0.280", "-0.659", "-0.067", "2.719", "0.280", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "258.641", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "59", "59", "56", "58", "58", "84", "66", "62", "59", "79", "79", "61", "81", "81", "78", "81", "81", "67", "85", "67", "81", "59", "58", "57", "58", "61", "56", "80", "59", "58", "81", "59", "58", "78", "54", "59", "85", "64", "78", "84", "56", "65", "59", "58", "58", "66", "79", "58", "85", "66", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032758_971610-0", "input": "Turn on the living room lamp. ", "output": "STEP 1: Go across the room to the white couch and turn left, then go to the blue arm chair across from you. | STEP 2: Pick up the remote to the left of the cardboard box, on the chair. | STEP 3: Turn to the lamp on your right, between the arm chair and the couch. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.372", "-1.709", "-5.534", "-4.505", "-4.272", "-4.826", "-5.534", "-4.505", "-0.870", "-3.052", "-1.584", "-5.320", "-0.952", "-5.024", "-3.222", "-1.117", "-3.543", "-5.485", "-0.258", "-3.393", "-2.085", "-2.244", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.597", "0.590", "1.044", "1.115", "0.997", "1.111", "1.038", "1.107", "0.830", "0.421", "0.811", "1.591", "0.700", "1.040", "1.114", "0.608", "1.108", "0.861", "0.598", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.221", "4.470", "0.306", "4.391", "4.336", "4.885", "0.438", "4.687", "1.960", "4.466", "4.297", "0.039", "2.753", "0.372", "4.786", "3.017", "4.786", "0.282", "1.193", "4.492", "4.384", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "49", "37", "55", "50", "55", "37", "55", "59", "54", "49", "30", "59", "37", "55", "59", "55", "36", "39", "55", "49", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032758_971610-1", "input": "examine a remote with the lamp ", "output": "STEP 1: walk to the couch, take a left, walk to the blue chair | STEP 2: pick up the remote from the blue chair | STEP 3: turn right to face the couch, lift the remote to the lamp | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.372", "-1.709", "-5.534", "-4.505", "-4.272", "-4.826", "-5.534", "-4.505", "-0.870", "-3.052", "-1.584", "-5.320", "-0.952", "-5.024", "-3.222", "-1.117", "-3.543", "-5.485", "-0.258", "-3.393", "-2.085", "-2.244", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.597", "0.590", "1.044", "1.115", "0.997", "1.111", "1.038", "1.107", "0.830", "0.421", "0.811", "1.591", "0.700", "1.040", "1.114", "0.608", "1.108", "0.861", "0.598", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.221", "4.470", "0.306", "4.391", "4.336", "4.885", "0.438", "4.687", "1.960", "4.466", "4.297", "0.039", "2.753", "0.372", "4.786", "3.017", "4.786", "0.282", "1.193", "4.492", "4.384", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "49", "37", "55", "50", "55", "37", "55", "59", "54", "49", "30", "59", "37", "55", "59", "55", "36", "39", "55", "49", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032758_971610-2", "input": "Look at a remote under a lit lamp. ", "output": "STEP 1: Walk forward and make a left until the blue armchair is reached. | STEP 2: Pick up the remote from the seat of the blue armchair. | STEP 3: Turn to face the tall lamp on the right of the blue armchair. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.372", "-1.709", "-5.534", "-4.505", "-4.272", "-4.826", "-5.534", "-4.505", "-0.870", "-3.052", "-1.584", "-5.320", "-0.952", "-5.024", "-3.222", "-1.117", "-3.543", "-5.485", "-0.258", "-3.393", "-2.085", "-2.244", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.597", "0.590", "1.044", "1.115", "0.997", "1.111", "1.038", "1.107", "0.830", "0.421", "0.811", "1.591", "0.700", "1.040", "1.114", "0.608", "1.108", "0.861", "0.598", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.221", "4.470", "0.306", "4.391", "4.336", "4.885", "0.438", "4.687", "1.960", "4.466", "4.297", "0.039", "2.753", "0.372", "4.786", "3.017", "4.786", "0.282", "1.193", "4.492", "4.384", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "49", "37", "55", "50", "55", "37", "55", "59", "54", "49", "30", "59", "37", "55", "59", "55", "36", "39", "55", "49", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025512_298420-0", "input": "put green cup and knife into sink basin ", "output": "STEP 1: walk to face counter behind sink | STEP 2: pick up butter knife from under sponge on counter | STEP 3: walk to face counter to left of stove | STEP 4: put knife into green cup on the left on the counter | STEP 5: pick up the green cup from counter | STEP 6: turn to face the kitchen sink | STEP 7: put green cup into sink basin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.698", "0.833", "-1.571", "1.199", "-1.363", "0.794", "-1.355", "0.794", "-0.698", "0.773", "0.773", "0.944", "0.783", "0.688", "-1.881", "0.944", "0.859", "-0.642", "0.688", "1.026", "-1.981", "1.028", "-0.960", "-0.624", "-1.292", "-0.779", "-1.985", "-0.624", "-1.054", "0.944", "0.793", "0.966", "-0.624", "-1.104", "0.905", "1.077", "1.199", "-0.960", "1.114", "1.060", "1.256", "0.861", "1.194", "-1.292", "1.148", "1.101", "1.169", "-0.624", "0.834", "1.114", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.811", "0.150", "0.878", "0.908", "0.550", "0.701", "0.933", "0.702", "0.777", "0.912", "0.912", "0.934", "1.680", "0.949", "0.551", "0.908", "0.914", "0.783", "0.952", "1.212", "0.876", "1.790", "0.229", "0.936", "0.934", "0.996", "0.551", "0.930", "0.207", "0.934", "0.154", "1.640", "1.010", "0.936", "1.452", "0.950", "0.926", "0.281", "0.952", "1.821", "2.204", "0.104", "1.666", "0.933", "1.666", "1.667", "2.211", "0.933", "0.496", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.486", "-0.690", "2.719", "-0.729", "2.770", "-0.648", "-0.905", "-0.772", "-0.573", "-1.965", "0.139", "-0.381", "1.158", "-0.555", "2.563", "-0.729", "-0.381", "-0.832", "0.313", "1.063", "2.719", "-1.132", "0.510", "0.009", "-1.167", "0.209", "2.874", "-1.231", "0.608", "-0.034", "-0.769", "1.063", "-1.231", "0.144", "1.158", "-1.504", "-0.381", "0.608", "0.139", "-1.236", "-1.517", "-2.212", "-0.529", "-0.905", "-2.234", "0.089", "-1.191", "-1.618", "-0.690", "-0.381", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "61", "85", "59", "84", "56", "58", "56", "79", "64", "59", "59", "81", "59", "84", "59", "59", "79", "59", "81", "85", "80", "78", "58", "58", "58", "84", "58", "78", "59", "61", "81", "58", "58", "81", "54", "59", "78", "59", "80", "65", "63", "67", "58", "57", "66", "65", "58", "62", "59", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025512_298420-1", "input": "Place a glass with a knife in a sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, hang a left at the wall and walk to the counter on the left. | STEP 2: Pick up the knife under the green sponge on the counter. | STEP 3: Turn around, hang a right at the wall, turn right towards the fridge, turn right and walk to the counter on the left. | STEP 4: Put the knife inside the green glass in front of the spatula in the middle of the counter. | STEP 5: Pick up the green glass with the knife on the counter. | STEP 6: Turn around and walk to the sink. | STEP 7: Put the glass with the knife inside the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.698", "0.833", "-1.571", "1.199", "-1.363", "0.794", "-1.355", "0.794", "-0.698", "0.773", "0.773", "0.944", "0.783", "0.688", "-1.881", "0.944", "0.859", "-0.642", "0.688", "1.026", "-1.981", "1.028", "-0.960", "-0.624", "-1.292", "-0.779", "-1.985", "-0.624", "-1.054", "0.944", "0.793", "0.966", "-0.624", "-1.104", "0.905", "1.077", "1.199", "-0.960", "1.114", "1.060", "1.256", "0.861", "1.194", "-1.292", "1.148", "1.101", "1.169", "-0.624", "0.834", "1.114", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.811", "0.150", "0.878", "0.908", "0.550", "0.701", "0.933", "0.702", "0.777", "0.912", "0.912", "0.934", "1.680", "0.949", "0.551", "0.908", "0.914", "0.783", "0.952", "1.212", "0.876", "1.790", "0.229", "0.936", "0.934", "0.996", "0.551", "0.930", "0.207", "0.934", "0.154", "1.640", "1.010", "0.936", "1.452", "0.950", "0.926", "0.281", "0.952", "1.821", "2.204", "0.104", "1.666", "0.933", "1.666", "1.667", "2.211", "0.933", "0.496", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.486", "-0.690", "2.719", "-0.729", "2.770", "-0.648", "-0.905", "-0.772", "-0.573", "-1.965", "0.139", "-0.381", "1.158", "-0.555", "2.563", "-0.729", "-0.381", "-0.832", "0.313", "1.063", "2.719", "-1.132", "0.510", "0.009", "-1.167", "0.209", "2.874", "-1.231", "0.608", "-0.034", "-0.769", "1.063", "-1.231", "0.144", "1.158", "-1.504", "-0.381", "0.608", "0.139", "-1.236", "-1.517", "-2.212", "-0.529", "-0.905", "-2.234", "0.089", "-1.191", "-1.618", "-0.690", "-0.381", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "61", "85", "59", "84", "56", "58", "56", "79", "64", "59", "59", "81", "59", "84", "59", "59", "79", "59", "81", "85", "80", "78", "58", "58", "58", "84", "58", "78", "59", "61", "81", "58", "58", "81", "54", "59", "78", "59", "80", "65", "63", "67", "58", "57", "66", "65", "58", "62", "59", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025512_298420-2", "input": "Move a knife in a cup to the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right to move around the island to stand facing the counter and centered between the two chairs. | STEP 2: Pick up the butter knife from beneath the sponge. | STEP 3: Turn left to move around to the other side of the island and stop facing the counter above the dishwasher. | STEP 4: Place the knife in the green cup closest to the wall behind the counter. | STEP 5: Pick up the cup with the knife in it from the counter. | STEP 6: Turn around and face the sink. | STEP 7: Place the cup with the knife inside in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.698", "0.833", "-1.571", "1.199", "-1.363", "0.794", "-1.355", "0.794", "-0.698", "0.773", "0.773", "0.944", "0.783", "0.688", "-1.881", "0.944", "0.859", "-0.642", "0.688", "1.026", "-1.981", "1.028", "-0.960", "-0.624", "-1.292", "-0.779", "-1.985", "-0.624", "-1.054", "0.944", "0.793", "0.966", "-0.624", "-1.104", "0.905", "1.077", "1.199", "-0.960", "1.114", "1.060", "1.256", "0.861", "1.194", "-1.292", "1.148", "1.101", "1.169", "-0.624", "0.834", "1.114", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.811", "0.150", "0.878", "0.908", "0.550", "0.701", "0.933", "0.702", "0.777", "0.912", "0.912", "0.934", "1.680", "0.949", "0.551", "0.908", "0.914", "0.783", "0.952", "1.212", "0.876", "1.790", "0.229", "0.936", "0.934", "0.996", "0.551", "0.930", "0.207", "0.934", "0.154", "1.640", "1.010", "0.936", "1.452", "0.950", "0.926", "0.281", "0.952", "1.821", "2.204", "0.104", "1.666", "0.933", "1.666", "1.667", "2.211", "0.933", "0.496", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.486", "-0.690", "2.719", "-0.729", "2.770", "-0.648", "-0.905", "-0.772", "-0.573", "-1.965", "0.139", "-0.381", "1.158", "-0.555", "2.563", "-0.729", "-0.381", "-0.832", "0.313", "1.063", "2.719", "-1.132", "0.510", "0.009", "-1.167", "0.209", "2.874", "-1.231", "0.608", "-0.034", "-0.769", "1.063", "-1.231", "0.144", "1.158", "-1.504", "-0.381", "0.608", "0.139", "-1.236", "-1.517", "-2.212", "-0.529", "-0.905", "-2.234", "0.089", "-1.191", "-1.618", "-0.690", "-0.381", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "61", "85", "59", "84", "56", "58", "56", "79", "64", "59", "59", "81", "59", "84", "59", "59", "79", "59", "81", "85", "80", "78", "58", "58", "58", "84", "58", "78", "59", "61", "81", "58", "58", "81", "54", "59", "78", "59", "80", "65", "63", "67", "58", "57", "66", "65", "58", "62", "59", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073839_704604-0", "input": "Put the heated slice apple in the trash bin ", "output": "STEP 1: Move forward then turn right walk straight toward the fridge then turn right head to the sink | STEP 2: Pick up the knife in the sink | STEP 3: Turn right then walk forward then turn left facing the trash bin | STEP 4: Slice the apple in the bin | STEP 5: Drop the knife in the bin | STEP 6: Pick up the slice apple in the bin | STEP 7: Turn left head to the microwave on your left | STEP 8: Open the microwave put in the slice apple, take it out then close the microwave | STEP 9: Turn left move forward turn left face the trash bin | STEP 10: Put the heated slice apple in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.773", "-0.865", "-1.985", "-1.104", "-0.920", "0.859", "-0.697", "-0.624", "-0.753", "0.861", "1.114", "0.844", "1.026", "0.688", "1.147", "-1.292", "-1.674", "0.905", "1.029", "0.859", "1.055", "0.844", "-1.041", "-0.808", "-0.624", "-0.697", "-0.846", "-1.367", "-1.292", "0.966", "0.868", "0.875", "0.966", "0.688", "-0.550", "-1.007", "1.077", "0.859", "-1.101", "1.026", "-0.587", "0.956", "1.029", "0.760", "-0.772", "1.194", "-1.229", "1.026", "-0.865", "-0.698", "0.905", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.912", "0.209", "0.551", "0.930", "0.930", "0.911", "0.780", "0.934", "0.781", "0.105", "0.914", "0.866", "1.175", "0.911", "1.669", "0.936", "0.878", "0.940", "0.988", "0.992", "1.661", "1.185", "0.983", "0.830", "0.936", "0.781", "1.014", "0.878", "0.930", "1.165", "0.700", "0.495", "1.399", "0.988", "0.936", "0.227", "0.950", "0.926", "0.281", "1.175", "0.814", "0.699", "0.907", "0.120", "0.933", "1.666", "0.934", "1.646", "0.178", "0.777", "1.132", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.034", "0.510", "2.822", "-1.430", "0.009", "-0.729", "-0.832", "0.009", "-0.745", "-2.212", "-0.381", "1.444", "1.254", "-0.381", "0.153", "0.144", "2.719", "1.158", "0.139", "-0.381", "-2.029", "1.349", "-0.905", "-0.573", "-1.231", "-0.573", "-1.463", "2.773", "-0.905", "1.063", "-0.600", "-0.648", "1.254", "-0.729", "0.239", "0.576", "-1.504", "-1.879", "0.608", "1.540", "-0.573", "-0.607", "-1.879", "0.374", "0.162", "-2.234", "-0.118", "1.063", "0.608", "-0.486", "1.540", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "79", "85", "59", "59", "60", "80", "59", "80", "64", "60", "82", "82", "60", "67", "59", "86", "82", "60", "60", "58", "82", "59", "80", "59", "80", "59", "86", "59", "82", "57", "63", "82", "60", "59", "79", "55", "65", "79", "82", "80", "57", "65", "54", "59", "58", "59", "82", "79", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073839_704604-1", "input": "Put the cooked apple piece in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn right and walk toward the fridge, then turn right into the kitchen and approach the sink | STEP 2: Pick up the butter knife from the sink | STEP 3: Turn right and walk around the end of the counter to the black trash bin | STEP 4: Cut the green apple in the bin with the knife | STEP 5: Put the knife in the trash bin | STEP 6: Pick up an apple piece from the trash bin | STEP 7: Turn left and walk back into the kitchen then turn left to face the microwave above the oven | STEP 8: Heat the apple piece in the microwave then remove it | STEP 9: Turn left and walk back around to the trash bin | STEP 10: Put the apple piece in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.773", "-0.865", "-1.985", "-1.104", "-0.920", "0.859", "-0.697", "-0.624", "-0.753", "0.861", "1.114", "0.844", "1.026", "0.688", "1.147", "-1.292", "-1.674", "0.905", "1.029", "0.859", "1.055", "0.844", "-1.041", "-0.808", "-0.624", "-0.697", "-0.846", "-1.367", "-1.292", "0.966", "0.868", "0.875", "0.966", "0.688", "-0.550", "-1.007", "1.077", "0.859", "-1.101", "1.026", "-0.587", "0.956", "1.029", "0.760", "-0.772", "1.194", "-1.229", "1.026", "-0.865", "-0.698", "0.905", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.912", "0.209", "0.551", "0.930", "0.930", "0.911", "0.780", "0.934", "0.781", "0.105", "0.914", "0.866", "1.175", "0.911", "1.669", "0.936", "0.878", "0.940", "0.988", "0.992", "1.661", "1.185", "0.983", "0.830", "0.936", "0.781", "1.014", "0.878", "0.930", "1.165", "0.700", "0.495", "1.399", "0.988", "0.936", "0.227", "0.950", "0.926", "0.281", "1.175", "0.814", "0.699", "0.907", "0.120", "0.933", "1.666", "0.934", "1.646", "0.178", "0.777", "1.132", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.034", "0.510", "2.822", "-1.430", "0.009", "-0.729", "-0.832", "0.009", "-0.745", "-2.212", "-0.381", "1.444", "1.254", "-0.381", "0.153", "0.144", "2.719", "1.158", "0.139", "-0.381", "-2.029", "1.349", "-0.905", "-0.573", "-1.231", "-0.573", "-1.463", "2.773", "-0.905", "1.063", "-0.600", "-0.648", "1.254", "-0.729", "0.239", "0.576", "-1.504", "-1.879", "0.608", "1.540", "-0.573", "-0.607", "-1.879", "0.374", "0.162", "-2.234", "-0.118", "1.063", "0.608", "-0.486", "1.540", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "79", "85", "59", "59", "60", "80", "59", "80", "64", "60", "82", "82", "60", "67", "59", "86", "82", "60", "60", "58", "82", "59", "80", "59", "80", "59", "86", "59", "82", "57", "63", "82", "60", "59", "79", "55", "65", "79", "82", "80", "57", "65", "54", "59", "58", "59", "82", "79", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073839_704604-2", "input": "Put a heated slice of apple in the trash can near the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk 1 step to the front, turn right, walk straight, turn right near the fridge and turn right to face the sink. | STEP 2: Pick up the knife near the fork in the sink. | STEP 3: Walk to your right, turn right near the fridge and turn right to go to the black trash can. | STEP 4: Cut the apple in the trash can. | STEP 5: Put the knife in the trash can. | STEP 6: Pick up a slice of apple from the trash can. | STEP 7: Walk to your left, turn right near the fridge, walk straight, turn right to go to the stove and look up to the microwave on top of the stove. | STEP 8: Open the microwave, put the slice of apple in, heat it for a few seconds, pick it up again and close the microwave | STEP 9: Go back to the black trash can near the fridge. | STEP 10: Put the slice of apple in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.773", "-0.865", "-1.985", "-1.104", "-0.920", "0.859", "-0.697", "-0.624", "-0.753", "0.861", "1.114", "0.844", "1.026", "0.688", "1.147", "-1.292", "-1.674", "0.905", "1.029", "0.859", "1.055", "0.844", "-1.041", "-0.808", "-0.624", "-0.697", "-0.846", "-1.367", "-1.292", "0.966", "0.868", "0.875", "0.966", "0.688", "-0.550", "-1.007", "1.077", "0.859", "-1.101", "1.026", "-0.587", "0.956", "1.029", "0.760", "-0.772", "1.194", "-1.229", "1.026", "-0.865", "-0.698", "0.905", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.912", "0.209", "0.551", "0.930", "0.930", "0.911", "0.780", "0.934", "0.781", "0.105", "0.914", "0.866", "1.175", "0.911", "1.669", "0.936", "0.878", "0.940", "0.988", "0.992", "1.661", "1.185", "0.983", "0.830", "0.936", "0.781", "1.014", "0.878", "0.930", "1.165", "0.700", "0.495", "1.399", "0.988", "0.936", "0.227", "0.950", "0.926", "0.281", "1.175", "0.814", "0.699", "0.907", "0.120", "0.933", "1.666", "0.934", "1.646", "0.178", "0.777", "1.132", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-0.034", "0.510", "2.822", "-1.430", "0.009", "-0.729", "-0.832", "0.009", "-0.745", "-2.212", "-0.381", "1.444", "1.254", "-0.381", "0.153", "0.144", "2.719", "1.158", "0.139", "-0.381", "-2.029", "1.349", "-0.905", "-0.573", "-1.231", "-0.573", "-1.463", "2.773", "-0.905", "1.063", "-0.600", "-0.648", "1.254", "-0.729", "0.239", "0.576", "-1.504", "-1.879", "0.608", "1.540", "-0.573", "-0.607", "-1.879", "0.374", "0.162", "-2.234", "-0.118", "1.063", "0.608", "-0.486", "1.540", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "79", "85", "59", "59", "60", "80", "59", "80", "64", "60", "82", "82", "60", "67", "59", "86", "82", "60", "60", "58", "82", "59", "80", "59", "80", "59", "86", "59", "82", "57", "63", "82", "60", "59", "79", "55", "65", "79", "82", "80", "57", "65", "54", "59", "58", "59", "82", "79", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021200_669381-0", "input": "Put a warmed mug in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Go right and then turn right again to face the upper cabinet to the left the fridge. | STEP 2: Take the white mug out of the upper cabinet left of the fridge. | STEP 3: Go right and then turn to the left to face the microwave above the stove. | STEP 4: Put the mug in the microwave and shut the door and then open the door and pick the mug up and shut the door. | STEP 5: Move to the left and face the cabinet to the left of the microwave. | STEP 6: Put the mug in the cabinet to the left of the microwave and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "1.169", "1.087", "0.773", "0.688", "-1.041", "1.148", "-1.363", "-0.846", "-0.772", "-1.418", "0.861", "0.834", "0.794", "0.794", "-1.292", "0.915", "-0.753", "-0.624", "1.029", "-0.818", "1.028", "1.060", "-1.167", "-1.007", "-1.355", "1.101", "1.026", "0.910", "0.944", "0.910", "0.905", "-0.698", "1.148", "0.905", "-0.846", "0.875", "-0.753", "-1.229", "-0.642", "0.848", "0.866", "-1.985", "0.966", "1.077", "0.833", "-1.778", "0.944", "-0.753", "-0.698", "1.014", "0.944", "1.114", "0.811", "0.773", "1.087", "-0.477", "0.859", "-0.808", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "2.209", "0.893", "0.941", "0.908", "0.930", "1.665", "0.553", "0.933", "0.933", "0.934", "0.109", "0.495", "0.494", "0.704", "0.934", "0.718", "0.791", "0.957", "0.934", "0.216", "1.833", "1.780", "0.974", "0.217", "0.933", "1.666", "1.646", "0.104", "0.907", "0.104", "0.944", "0.936", "1.667", "1.482", "0.930", "0.700", "0.811", "0.957", "0.781", "0.946", "1.688", "0.557", "1.185", "0.950", "0.168", "0.658", "0.952", "0.818", "0.929", "0.117", "0.911", "0.911", "0.108", "0.912", "1.405", "0.933", "0.912", "0.777", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-1.191", "1.063", "-1.793", "-1.879", "-1.167", "-2.029", "2.615", "0.239", "-0.067", "-1.167", "-1.812", "-0.772", "-0.607", "-0.690", "0.144", "-0.524", "-0.573", "0.009", "-0.208", "0.543", "-1.132", "-1.236", "-0.905", "0.543", "0.144", "0.089", "0.967", "-2.052", "-0.034", "-1.972", "1.158", "-1.463", "-2.234", "1.158", "-1.154", "-0.607", "-0.400", "-0.905", "-0.918", "-1.080", "1.209", "2.718", "0.967", "-1.504", "-0.729", "2.718", "-0.381", "-0.745", "-1.308", "0.374", "-0.729", "-0.208", "-2.212", "-0.555", "0.967", "0.315", "0.139", "-0.486", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "180", "180", "90", "180", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "11.109", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "74", "90", "73", "73", "67", "66", "93", "67", "67", "67", "72", "71", "71", "65", "67", "65", "88", "67", "68", "87", "89", "89", "67", "87", "67", "75", "90", "72", "68", "72", "90", "67", "66", "90", "67", "65", "88", "67", "88", "61", "90", "93", "90", "63", "70", "93", "68", "88", "67", "68", "68", "68", "72", "68", "90", "67", "68", "88", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021200_669381-1", "input": "microwave a mug and then put it away in the cabinet ", "output": "STEP 1: turn right and walk straight then turn right and walk straight towards the fridge and turn right then turn left at the counter and look up | STEP 2: open the cabinet and pick up the mug and close the door | STEP 3: turn right and walk straight then turn left towards the stove and look up | STEP 4: open the microwave door and put the mug inside and close the door and set the timer then open the door and remove the mug and close the door | STEP 5: turn left and walk straight then turn right towards the stove and look up | STEP 6: open the cabinet and put the mug inside and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "1.169", "1.087", "0.773", "0.688", "-1.041", "1.148", "-1.363", "-0.846", "-0.772", "-1.418", "0.861", "0.834", "0.794", "0.794", "-1.292", "0.915", "-0.753", "-0.624", "1.029", "-0.818", "1.028", "1.060", "-1.167", "-1.007", "-1.355", "1.101", "1.026", "0.910", "0.944", "0.910", "0.905", "-0.698", "1.148", "0.905", "-0.846", "0.875", "-0.753", "-1.229", "-0.642", "0.848", "0.866", "-1.985", "0.966", "1.077", "0.833", "-1.778", "0.944", "-0.753", "-0.698", "1.014", "0.944", "1.114", "0.811", "0.773", "1.087", "-0.477", "0.859", "-0.808", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "2.209", "0.893", "0.941", "0.908", "0.930", "1.665", "0.553", "0.933", "0.933", "0.934", "0.109", "0.495", "0.494", "0.704", "0.934", "0.718", "0.791", "0.957", "0.934", "0.216", "1.833", "1.780", "0.974", "0.217", "0.933", "1.666", "1.646", "0.104", "0.907", "0.104", "0.944", "0.936", "1.667", "1.482", "0.930", "0.700", "0.811", "0.957", "0.781", "0.946", "1.688", "0.557", "1.185", "0.950", "0.168", "0.658", "0.952", "0.818", "0.929", "0.117", "0.911", "0.911", "0.108", "0.912", "1.405", "0.933", "0.912", "0.777", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-1.191", "1.063", "-1.793", "-1.879", "-1.167", "-2.029", "2.615", "0.239", "-0.067", "-1.167", "-1.812", "-0.772", "-0.607", "-0.690", "0.144", "-0.524", "-0.573", "0.009", "-0.208", "0.543", "-1.132", "-1.236", "-0.905", "0.543", "0.144", "0.089", "0.967", "-2.052", "-0.034", "-1.972", "1.158", "-1.463", "-2.234", "1.158", "-1.154", "-0.607", "-0.400", "-0.905", "-0.918", "-1.080", "1.209", "2.718", "0.967", "-1.504", "-0.729", "2.718", "-0.381", "-0.745", "-1.308", "0.374", "-0.729", "-0.208", "-2.212", "-0.555", "0.967", "0.315", "0.139", "-0.486", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "180", "180", "90", "180", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "11.109", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "74", "90", "73", "73", "67", "66", "93", "67", "67", "67", "72", "71", "71", "65", "67", "65", "88", "67", "68", "87", "89", "89", "67", "87", "67", "75", "90", "72", "68", "72", "90", "67", "66", "90", "67", "65", "88", "67", "88", "61", "90", "93", "90", "63", "70", "93", "68", "88", "67", "68", "68", "68", "72", "68", "90", "67", "68", "88", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021200_669381-2", "input": "Place a heated mug in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and veer right towards the fridge. Before getting there, go right a bit so you're facing the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Take the mug out of the cabinet above the counter. | STEP 3: Take a few steps right to the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Place the mug in the cabinet directly to the left of the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "1.169", "1.087", "0.773", "0.688", "-1.041", "1.148", "-1.363", "-0.846", "-0.772", "-1.418", "0.861", "0.834", "0.794", "0.794", "-1.292", "0.915", "-0.753", "-0.624", "1.029", "-0.818", "1.028", "1.060", "-1.167", "-1.007", "-1.355", "1.101", "1.026", "0.910", "0.944", "0.910", "0.905", "-0.698", "1.148", "0.905", "-0.846", "0.875", "-0.753", "-1.229", "-0.642", "0.848", "0.866", "-1.985", "0.966", "1.077", "0.833", "-1.778", "0.944", "-0.753", "-0.698", "1.014", "0.944", "1.114", "0.811", "0.773", "1.087", "-0.477", "0.859", "-0.808", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "2.209", "0.893", "0.941", "0.908", "0.930", "1.665", "0.553", "0.933", "0.933", "0.934", "0.109", "0.495", "0.494", "0.704", "0.934", "0.718", "0.791", "0.957", "0.934", "0.216", "1.833", "1.780", "0.974", "0.217", "0.933", "1.666", "1.646", "0.104", "0.907", "0.104", "0.944", "0.936", "1.667", "1.482", "0.930", "0.700", "0.811", "0.957", "0.781", "0.946", "1.688", "0.557", "1.185", "0.950", "0.168", "0.658", "0.952", "0.818", "0.929", "0.117", "0.911", "0.911", "0.108", "0.912", "1.405", "0.933", "0.912", "0.777", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-1.191", "1.063", "-1.793", "-1.879", "-1.167", "-2.029", "2.615", "0.239", "-0.067", "-1.167", "-1.812", "-0.772", "-0.607", "-0.690", "0.144", "-0.524", "-0.573", "0.009", "-0.208", "0.543", "-1.132", "-1.236", "-0.905", "0.543", "0.144", "0.089", "0.967", "-2.052", "-0.034", "-1.972", "1.158", "-1.463", "-2.234", "1.158", "-1.154", "-0.607", "-0.400", "-0.905", "-0.918", "-1.080", "1.209", "2.718", "0.967", "-1.504", "-0.729", "2.718", "-0.381", "-0.745", "-1.308", "0.374", "-0.729", "-0.208", "-2.212", "-0.555", "0.967", "0.315", "0.139", "-0.486", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "180", "0", "180", "180", "90", "180", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "11.109", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "74", "90", "73", "73", "67", "66", "93", "67", "67", "67", "72", "71", "71", "65", "67", "65", "88", "67", "68", "87", "89", "89", "67", "87", "67", "75", "90", "72", "68", "72", "90", "67", "66", "90", "67", "65", "88", "67", "88", "61", "90", "93", "90", "63", "70", "93", "68", "88", "67", "68", "68", "68", "72", "68", "90", "67", "68", "88", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_161733_213242-0", "input": "Look at a mug in lamp light. ", "output": "STEP 1: Go to the desk in front of you, then look up to the shelves. | STEP 2: Pick up the mug from the shelf. | STEP 3: Look down to the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.045", "-0.483", "-0.903", "-1.994", "-0.549", "1.206", "-2.151", "-0.473", "-1.571", "-1.918", "-0.549", "-0.735", "1.612", "1.612", "1.612", "-0.651", "1.976", "-0.785", "-1.783", "1.953", "-0.483", "1.003", "-2.083", "-1.914", "-2.187", "-0.587", "-2.091", "-1.233", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.347", "0.855", "0.857", "0.386", "0.365", "0.784", "1.729", "0.087", "0.882", "0.878", "0.083", "0.857", "0.918", "0.918", "0.783", "0.858", "0.120", "0.209", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.668", "0.040", "0.364", "0.882", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.325", "-1.529", "-0.836", "0.646", "-0.772", "0.787", "0.407", "-0.852", "0.581", "0.414", "-0.612", "-0.836", "0.787", "2.234", "1.076", "-1.356", "0.211", "-0.338", "0.732", "-1.81", "-1.010", "1.655", "2.415", "0.683", "2.469", "-1.013", "0.665", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "38", "38", "50", "37", "29", "43", "37", "48", "41", "37", "38", "29", "29", "29", "38", "", "31", "48", "", "38", "29", "53", "49", "53", "37", "48", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_161733_213242-1", "input": "Examine a mug by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the mug on the desk in front of you. | STEP 2: Pick up the mug from the desk. | STEP 3: Walk slightly to the right and stand in front of the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.045", "-0.483", "-0.903", "-1.994", "-0.549", "1.206", "-2.151", "-0.473", "-1.571", "-1.918", "-0.549", "-0.735", "1.612", "1.612", "1.612", "-0.651", "1.976", "-0.785", "-1.783", "1.953", "-0.483", "1.003", "-2.083", "-1.914", "-2.187", "-0.587", "-2.091", "-1.233", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.347", "0.855", "0.857", "0.386", "0.365", "0.784", "1.729", "0.087", "0.882", "0.878", "0.083", "0.857", "0.918", "0.918", "0.783", "0.858", "0.120", "0.209", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.668", "0.040", "0.364", "0.882", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.325", "-1.529", "-0.836", "0.646", "-0.772", "0.787", "0.407", "-0.852", "0.581", "0.414", "-0.612", "-0.836", "0.787", "2.234", "1.076", "-1.356", "0.211", "-0.338", "0.732", "-1.81", "-1.010", "1.655", "2.415", "0.683", "2.469", "-1.013", "0.665", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "38", "38", "50", "37", "29", "43", "37", "48", "41", "37", "38", "29", "29", "29", "38", "", "31", "48", "", "38", "29", "53", "49", "53", "37", "48", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_161733_213242-2", "input": "Examine a cup under a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the computer desk in front of you. | STEP 2: Grab a cup from the shelf on the desk. | STEP 3: Go to the right of the desk. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Pillow", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-2.045", "-0.483", "-0.903", "-1.994", "-0.549", "1.206", "-2.151", "-0.473", "-1.571", "-1.918", "-0.549", "-0.735", "1.612", "1.612", "1.612", "-0.651", "1.976", "-0.785", "-1.783", "1.953", "-0.483", "1.003", "-2.083", "-1.914", "-2.187", "-0.587", "-2.091", "-1.233", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.347", "0.855", "0.857", "0.386", "0.365", "0.784", "1.729", "0.087", "0.882", "0.878", "0.083", "0.857", "0.918", "0.918", "0.783", "0.858", "0.120", "0.209", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.668", "0.040", "0.364", "0.882", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.325", "-1.529", "-0.836", "0.646", "-0.772", "0.787", "0.407", "-0.852", "0.581", "0.414", "-0.612", "-0.836", "0.787", "2.234", "1.076", "-1.356", "0.211", "-0.338", "0.732", "-1.81", "-1.010", "1.655", "2.415", "0.683", "2.469", "-1.013", "0.665", "0.448", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "38", "38", "50", "37", "29", "43", "37", "48", "41", "37", "38", "29", "29", "29", "38", "", "31", "48", "", "38", "29", "53", "49", "53", "37", "48", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163327_486300-0", "input": "Put two pillows on the couch. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the couch and then turn left when you get to it. | STEP 2: Pick up the pillow on the left. | STEP 3: Turn left and walk to the middle of the couch on your left and face it. | STEP 4: Put the pillow in the middle of the couch where the two cushions meet. | STEP 5: Turn left and walk to the pillow. | STEP 6: Pick up the pillow. | STEP 7: Go back to where you put the first pillow. | STEP 8: Put this pillow standing up on end at the bottom of the pillow already there and to it's right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-4.085", "-3.222", "-4.184", "-3.864", "-1.093", "-1.035", "-1.584", "-1.275", "-1.189", "-2.031", "-4.505", "-5.534", "-0.952", "-2.137", "-5.024", "-4.184", "-3.393", "-4.826", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.109", "1.117", "1.114", "0.593", "0.611", "0.668", "0.295", "1.592", "0.668", "1.112", "1.045", "0.608", "0.034", "1.039", "1.117", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "4.589", "4.786", "4.786", "4.687", "0.112", "2.224", "4.384", "0.312", "0.428", "4.421", "4.588", "0.239", "2.224", "0.160", "0.173", "4.391", "4.492", "4.292", "0.212", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "52", "52", "52", "42", "56", "46", "41", "39", "46", "52", "34", "56", "35", "34", "52", "52", "53", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163327_486300-1", "input": "Move both pillows from the blue chair to the tan sofa. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the right to face the blue chair. | STEP 2: Pick up the pillow to the left. | STEP 3: Turn around and face the middle of the tan sofa. | STEP 4: Place the pillow in the middle of the tan sofa. | STEP 5: Move to the left and face the blue chair. pick up the other pillow from the blue chair. | STEP 6: Pick up the other pillow from the blue chair. | STEP 7: Move to the right to face the tan sofa. | STEP 8: Place the pillow next to the other pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-4.085", "-3.222", "-4.184", "-3.864", "-1.093", "-1.035", "-1.584", "-1.275", "-1.189", "-2.031", "-4.505", "-5.534", "-0.952", "-2.137", "-5.024", "-4.184", "-3.393", "-4.826", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.109", "1.117", "1.114", "0.593", "0.611", "0.668", "0.295", "1.592", "0.668", "1.112", "1.045", "0.608", "0.034", "1.039", "1.117", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "4.589", "4.786", "4.786", "4.687", "0.112", "2.224", "4.384", "0.312", "0.428", "4.421", "4.588", "0.239", "2.224", "0.160", "0.173", "4.391", "4.492", "4.292", "0.212", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "52", "52", "52", "42", "56", "46", "41", "39", "46", "52", "34", "56", "35", "34", "52", "52", "53", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163327_486300-2", "input": "Arrange cushion one and two taken from the grey chair on the white couch ", "output": "STEP 1: turn around, then turn left to face the grey chair | STEP 2: pick up a cushion on the left | STEP 3: turn right, then look straight at the white, long couch | STEP 4: place the cushion on the couch to the left of the remote | STEP 5: return to the grey chair | STEP 6: pick up the last cushion on the chair | STEP 7: return to the long white couch | STEP 8: place the second cushion so that it is standing up vertically and to the right of the first cushion | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "KeyChain", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-4.085", "-3.222", "-4.184", "-3.864", "-1.093", "-1.035", "-1.584", "-1.275", "-1.189", "-2.031", "-4.505", "-5.534", "-0.952", "-2.137", "-5.024", "-4.184", "-3.393", "-4.826", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.109", "1.117", "1.114", "0.593", "0.611", "0.668", "0.295", "1.592", "0.668", "1.112", "1.045", "0.608", "0.034", "1.039", "1.117", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "4.589", "4.786", "4.786", "4.687", "0.112", "2.224", "4.384", "0.312", "0.428", "4.421", "4.588", "0.239", "2.224", "0.160", "0.173", "4.391", "4.492", "4.292", "0.212", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "52", "52", "52", "42", "56", "46", "41", "39", "46", "52", "34", "56", "35", "34", "52", "52", "53", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091811_414150-0", "input": "Put chilled bread on the counter, right of the fridge. ", "output": "STEP 1: Move forward, turn left after the sink to face the bread on the counter. | STEP 2: Pick up the bread across the counter to the left. | STEP 3: Turn around, bring the bread to the fridge on the left. | STEP 4: Chill the bread in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled bread to the counter right of the fridge. | STEP 6: Put the bread on the counter right of the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.167", "-0.772", "-0.550", "-0.587", "0.874", "-1.229", "0.874", "-0.698", "-1.007", "-0.587", "-0.550", "-0.587", "1.082", "-0.920", "-1.104", "-0.865", "-0.865", "-1.816", "-1.104", "-1.292", "-1.467", "-1.977", "-0.477", "0.868", "-0.550", "0.848", "-1.229", "1.169", "1.028", "1.077", "-0.697", "-0.550", "-0.698", "1.060", "0.915", "-1.881", "1.055", "-1.167", "-1.367", "1.148", "-1.571", "0.754", "-0.698", "-0.587", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.934", "0.963", "0.807", "0.150", "0.933", "0.154", "0.948", "0.214", "0.814", "0.974", "0.821", "2.211", "0.929", "1.014", "0.227", "0.229", "0.871", "0.934", "1.014", "0.551", "0.544", "0.963", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "1.845", "0.950", "0.795", "1.037", "0.974", "1.821", "0.698", "0.550", "1.666", "0.933", "0.882", "1.667", "0.885", "0.493", "0.934", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.643", "-1.540", "0.009", "-0.659", "-0.571", "-0.380", "-0.729", "-0.067", "0.608", "-0.745", "0.162", "-0.486", "-1.517", "-1.463", "-0.118", "0.641", "0.543", "2.754", "-1.167", "0.144", "2.770", "2.714", "-0.067", "-0.600", "-1.308", "-1.080", "-0.905", "-1.299", "-1.339", "-1.504", "-0.573", "0.315", "-1.154", "-1.236", "-0.690", "2.667", "0.153", "-0.905", "2.692", "-0.529", "2.719", "-0.648", "0.162", "-0.832", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "10.469", "0", "315", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "52", "52", "73", "55", "52", "55", "52", "72", "73", "52", "73", "59", "52", "52", "72", "72", "52", "52", "52", "78", "78", "52", "50", "52", "46", "52", "59", "74", "48", "73", "52", "52", "74", "50", "78", "60", "52", "79", "61", "79", "56", "52", "73", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091811_414150-1", "input": "place the cooled bread down on the kitchen counter ", "output": "STEP 1: walk forwards to the end of the kitchen island counter on your left, then turn left to face it | STEP 2: grab the bread off of the kitchen island counter | STEP 3: turn around and walk to the front of the fridge on the left | STEP 4: place the bread inside of the fridge to cool down, then take it back out again | STEP 5: turn left and walk over to the kitchen counter on the left to the left of the stove | STEP 6: place the bread down on the kitchen counter to the right of the toaster | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.167", "-0.772", "-0.550", "-0.587", "0.874", "-1.229", "0.874", "-0.698", "-1.007", "-0.587", "-0.550", "-0.587", "1.082", "-0.920", "-1.104", "-0.865", "-0.865", "-1.816", "-1.104", "-1.292", "-1.467", "-1.977", "-0.477", "0.868", "-0.550", "0.848", "-1.229", "1.169", "1.028", "1.077", "-0.697", "-0.550", "-0.698", "1.060", "0.915", "-1.881", "1.055", "-1.167", "-1.367", "1.148", "-1.571", "0.754", "-0.698", "-0.587", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.934", "0.963", "0.807", "0.150", "0.933", "0.154", "0.948", "0.214", "0.814", "0.974", "0.821", "2.211", "0.929", "1.014", "0.227", "0.229", "0.871", "0.934", "1.014", "0.551", "0.544", "0.963", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "1.845", "0.950", "0.795", "1.037", "0.974", "1.821", "0.698", "0.550", "1.666", "0.933", "0.882", "1.667", "0.885", "0.493", "0.934", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.643", "-1.540", "0.009", "-0.659", "-0.571", "-0.380", "-0.729", "-0.067", "0.608", "-0.745", "0.162", "-0.486", "-1.517", "-1.463", "-0.118", "0.641", "0.543", "2.754", "-1.167", "0.144", "2.770", "2.714", "-0.067", "-0.600", "-1.308", "-1.080", "-0.905", "-1.299", "-1.339", "-1.504", "-0.573", "0.315", "-1.154", "-1.236", "-0.690", "2.667", "0.153", "-0.905", "2.692", "-0.529", "2.719", "-0.648", "0.162", "-0.832", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "10.469", "0", "315", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "52", "52", "73", "55", "52", "55", "52", "72", "73", "52", "73", "59", "52", "52", "72", "72", "52", "52", "52", "78", "78", "52", "50", "52", "46", "52", "59", "74", "48", "73", "52", "52", "74", "50", "78", "60", "52", "79", "61", "79", "56", "52", "73", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091811_414150-2", "input": "Put a cooled loaf of bread on the counter above the dishwasher. ", "output": "STEP 1: Move to the end of the island on your left. | STEP 2: Pick up the loaf of bread closest to the sink. | STEP 3: Turn around and move to the front of the fridge. | STEP 4: Put the loaf of bread on the second shelf of the fridge for a few minutes and then remove it. | STEP 5: Move a few steps to the counter on your right. | STEP 6: Set the loaf of bread down on the counter above the dishwasher. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.167", "-0.772", "-0.550", "-0.587", "0.874", "-1.229", "0.874", "-0.698", "-1.007", "-0.587", "-0.550", "-0.587", "1.082", "-0.920", "-1.104", "-0.865", "-0.865", "-1.816", "-1.104", "-1.292", "-1.467", "-1.977", "-0.477", "0.868", "-0.550", "0.848", "-1.229", "1.169", "1.028", "1.077", "-0.697", "-0.550", "-0.698", "1.060", "0.915", "-1.881", "1.055", "-1.167", "-1.367", "1.148", "-1.571", "0.754", "-0.698", "-0.587", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.934", "0.963", "0.807", "0.150", "0.933", "0.154", "0.948", "0.214", "0.814", "0.974", "0.821", "2.211", "0.929", "1.014", "0.227", "0.229", "0.871", "0.934", "1.014", "0.551", "0.544", "0.963", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "1.845", "0.950", "0.795", "1.037", "0.974", "1.821", "0.698", "0.550", "1.666", "0.933", "0.882", "1.667", "0.885", "0.493", "0.934", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.643", "-1.540", "0.009", "-0.659", "-0.571", "-0.380", "-0.729", "-0.067", "0.608", "-0.745", "0.162", "-0.486", "-1.517", "-1.463", "-0.118", "0.641", "0.543", "2.754", "-1.167", "0.144", "2.770", "2.714", "-0.067", "-0.600", "-1.308", "-1.080", "-0.905", "-1.299", "-1.339", "-1.504", "-0.573", "0.315", "-1.154", "-1.236", "-0.690", "2.667", "0.153", "-0.905", "2.692", "-0.529", "2.719", "-0.648", "0.162", "-0.832", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "10.469", "0", "315", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "52", "52", "73", "55", "52", "55", "52", "72", "73", "52", "73", "59", "52", "52", "72", "72", "52", "52", "52", "78", "78", "52", "50", "52", "46", "52", "59", "74", "48", "73", "52", "52", "74", "50", "78", "60", "52", "79", "61", "79", "56", "52", "73", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074524_006355-0", "input": "Move a watch to the inside of a small safe. ", "output": "STEP 1: Turn right and take a step forward, then turn left and walk up to the large wooden dresser. | STEP 2: Pick up the watch that is on top of the large wooden dresser. | STEP 3: Turn right and begin walking across the room, then hang a right and walk up to the small white safe on the ground. | STEP 4: Open the small white safe, place the watch inside, then close the safe door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-4.826", "-1.276", "-1.584", "-5.534", "-2.191", "-4.184", "-4.184", "-5.043", "-5.534", "-3.863", "-0.870", "-2.983", "-4.505", "-2.031", "-3.435", "-4.085", "-4.100", "-5.194", "-2.298", "-5.024", "-3.393", "-0.952", "-4.605", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "0.598", "0.596", "1.039", "0.034", "1.115", "1.111", "1.399", "1.038", "1.113", "0.830", "0.421", "1.108", "0.668", "0.205", "0.205", "0.995", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.588", "0.222", "4.211", "0.239", "0.265", "4.391", "4.687", "0.104", "0.372", "4.490", "1.960", "4.466", "4.885", "4.421", "4.523", "4.404", "4.336", "0.107", "0.421", "0.372", "4.492", "3.281", "4.523", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "46", "50", "38", "39", "56", "56", "30", "38", "56", "60", "55", "56", "50", "55", "53", "51", "38", "39", "38", "56", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074524_006355-1", "input": "Take the watch on top of the chest of drawers put it inside the safe and lock it up. ", "output": "STEP 1: Go to the chest of drawers ahead of you. | STEP 2: Pick up the brown banded watch. | STEP 3: Take the watch across the room toward the safe. | STEP 4: Open the safe, set the watch inside the safe, close the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-4.826", "-1.276", "-1.584", "-5.534", "-2.191", "-4.184", "-4.184", "-5.043", "-5.534", "-3.863", "-0.870", "-2.983", "-4.505", "-2.031", "-3.435", "-4.085", "-4.100", "-5.194", "-2.298", "-5.024", "-3.393", "-0.952", "-4.605", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "0.598", "0.596", "1.039", "0.034", "1.115", "1.111", "1.399", "1.038", "1.113", "0.830", "0.421", "1.108", "0.668", "0.205", "0.205", "0.995", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.588", "0.222", "4.211", "0.239", "0.265", "4.391", "4.687", "0.104", "0.372", "4.490", "1.960", "4.466", "4.885", "4.421", "4.523", "4.404", "4.336", "0.107", "0.421", "0.372", "4.492", "3.281", "4.523", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "46", "50", "38", "39", "56", "56", "30", "38", "56", "60", "55", "56", "50", "55", "53", "51", "38", "39", "38", "56", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074524_006355-2", "input": "place a watch in a safe box ", "output": "STEP 1: turn right then turn left towards the dresser | STEP 2: pick up the watch from the dresser | STEP 3: turn right and walk towards the sofa then turn right again towards the safe box | STEP 4: place the watch in the safe box | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-4.826", "-1.276", "-1.584", "-5.534", "-2.191", "-4.184", "-4.184", "-5.043", "-5.534", "-3.863", "-0.870", "-2.983", "-4.505", "-2.031", "-3.435", "-4.085", "-4.100", "-5.194", "-2.298", "-5.024", "-3.393", "-0.952", "-4.605", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "0.598", "0.596", "1.039", "0.034", "1.115", "1.111", "1.399", "1.038", "1.113", "0.830", "0.421", "1.108", "0.668", "0.205", "0.205", "0.995", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.588", "0.222", "4.211", "0.239", "0.265", "4.391", "4.687", "0.104", "0.372", "4.490", "1.960", "4.466", "4.885", "4.421", "4.523", "4.404", "4.336", "0.107", "0.421", "0.372", "4.492", "3.281", "4.523", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "46", "50", "38", "39", "56", "56", "30", "38", "56", "60", "55", "56", "50", "55", "53", "51", "38", "39", "38", "56", "60", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020329_050110-0", "input": "Place a cooked apple into the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the room and go left past the refrigerator, then turn to face the sink on the right. | STEP 2: Pick up the green apple from the left side of the sink. | STEP 3: Turn around and take the apple to the microwave behind you. | STEP 4: Put the apple in the microwave, cook it, and remove it. | STEP 5: Turn around to your left and go back to the sink. | STEP 6: Put the apple back in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.292", "0.688", "0.915", "-1.985", "0.773", "-0.550", "0.944", "-0.960", "-1.467", "1.029", "-1.229", "0.761", "0.966", "0.773", "0.710", "-0.642", "1.029", "-1.355", "1.199", "1.026", "0.754", "0.833", "0.773", "0.944", "-0.642", "0.848", "0.966", "1.101", "-0.642", "1.077", "0.915", "-1.101", "1.026", "-0.753", "0.954", "1.199", "1.169", "-0.550", "0.960", "-1.985", "-0.698", "-1.674", "-0.846", "1.093", "-0.642", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.908", "0.700", "0.550", "0.912", "0.957", "0.949", "0.216", "0.551", "0.914", "0.936", "0.111", "0.866", "0.907", "0.117", "0.830", "0.961", "0.936", "0.912", "1.216", "0.492", "0.150", "0.941", "0.934", "0.781", "0.946", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.717", "0.283", "0.903", "0.814", "0.150", "0.907", "2.207", "0.933", "0.108", "0.555", "0.936", "0.553", "0.934", "1.780", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.643", "-2.308", "-0.607", "2.615", "-1.793", "-1.386", "-1.879", "0.543", "2.770", "-0.208", "-0.118", "-2.212", "1.349", "-0.555", "0.374", "-0.573", "-0.555", "-0.905", "-0.729", "1.063", "-0.565", "-0.611", "0.139", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.158", "0.089", "-0.745", "-1.504", "-0.690", "0.510", "1.540", "-0.573", "-0.769", "0.313", "-1.299", "-0.143", "-1.812", "2.822", "0.239", "2.718", "-1.540", "-1.236", "-0.400", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "58", "50", "78", "58", "52", "58", "72", "78", "53", "52", "57", "75", "53", "53", "73", "53", "52", "53", "75", "56", "55", "53", "53", "73", "46", "75", "60", "73", "48", "50", "72", "75", "73", "55", "53", "59", "52", "57", "78", "52", "78", "52", "74", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020329_050110-1", "input": "Put a cooked apple in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, turn to the left, and go to the sink to your right. | STEP 2: Pick up the apple that is to the right of the fork. | STEP 3: Turn around to the microwave above the stove. | STEP 4: Cook the apple in the microwave. | STEP 5: Turn around to the sink behind you. | STEP 6: Place the apple in the sink, to the right of the fork. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.292", "0.688", "0.915", "-1.985", "0.773", "-0.550", "0.944", "-0.960", "-1.467", "1.029", "-1.229", "0.761", "0.966", "0.773", "0.710", "-0.642", "1.029", "-1.355", "1.199", "1.026", "0.754", "0.833", "0.773", "0.944", "-0.642", "0.848", "0.966", "1.101", "-0.642", "1.077", "0.915", "-1.101", "1.026", "-0.753", "0.954", "1.199", "1.169", "-0.550", "0.960", "-1.985", "-0.698", "-1.674", "-0.846", "1.093", "-0.642", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.908", "0.700", "0.550", "0.912", "0.957", "0.949", "0.216", "0.551", "0.914", "0.936", "0.111", "0.866", "0.907", "0.117", "0.830", "0.961", "0.936", "0.912", "1.216", "0.492", "0.150", "0.941", "0.934", "0.781", "0.946", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.717", "0.283", "0.903", "0.814", "0.150", "0.907", "2.207", "0.933", "0.108", "0.555", "0.936", "0.553", "0.934", "1.780", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.643", "-2.308", "-0.607", "2.615", "-1.793", "-1.386", "-1.879", "0.543", "2.770", "-0.208", "-0.118", "-2.212", "1.349", "-0.555", "0.374", "-0.573", "-0.555", "-0.905", "-0.729", "1.063", "-0.565", "-0.611", "0.139", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.158", "0.089", "-0.745", "-1.504", "-0.690", "0.510", "1.540", "-0.573", "-0.769", "0.313", "-1.299", "-0.143", "-1.812", "2.822", "0.239", "2.718", "-1.540", "-1.236", "-0.400", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "58", "50", "78", "58", "52", "58", "72", "78", "53", "52", "57", "75", "53", "53", "73", "53", "52", "53", "75", "56", "55", "53", "53", "73", "46", "75", "60", "73", "48", "50", "72", "75", "73", "55", "53", "59", "52", "57", "78", "52", "78", "52", "74", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020329_050110-2", "input": "Heat the left apple in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move to the sink. | STEP 2: Pick up the apple in the sink on the left. | STEP 3: Bring the apple to the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Bring the apple to the sink. | STEP 6: Put the apple in the sink, to the left of the other apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.292", "0.688", "0.915", "-1.985", "0.773", "-0.550", "0.944", "-0.960", "-1.467", "1.029", "-1.229", "0.761", "0.966", "0.773", "0.710", "-0.642", "1.029", "-1.355", "1.199", "1.026", "0.754", "0.833", "0.773", "0.944", "-0.642", "0.848", "0.966", "1.101", "-0.642", "1.077", "0.915", "-1.101", "1.026", "-0.753", "0.954", "1.199", "1.169", "-0.550", "0.960", "-1.985", "-0.698", "-1.674", "-0.846", "1.093", "-0.642", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.908", "0.700", "0.550", "0.912", "0.957", "0.949", "0.216", "0.551", "0.914", "0.936", "0.111", "0.866", "0.907", "0.117", "0.830", "0.961", "0.936", "0.912", "1.216", "0.492", "0.150", "0.941", "0.934", "0.781", "0.946", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.717", "0.283", "0.903", "0.814", "0.150", "0.907", "2.207", "0.933", "0.108", "0.555", "0.936", "0.553", "0.934", "1.780", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.643", "-2.308", "-0.607", "2.615", "-1.793", "-1.386", "-1.879", "0.543", "2.770", "-0.208", "-0.118", "-2.212", "1.349", "-0.555", "0.374", "-0.573", "-0.555", "-0.905", "-0.729", "1.063", "-0.565", "-0.611", "0.139", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.158", "0.089", "-0.745", "-1.504", "-0.690", "0.510", "1.540", "-0.573", "-0.769", "0.313", "-1.299", "-0.143", "-1.812", "2.822", "0.239", "2.718", "-1.540", "-1.236", "-0.400", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "58", "50", "78", "58", "52", "58", "72", "78", "53", "52", "57", "75", "53", "53", "73", "53", "52", "53", "75", "56", "55", "53", "53", "73", "46", "75", "60", "73", "48", "50", "72", "75", "73", "55", "53", "59", "52", "57", "78", "52", "78", "52", "74", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_141942_810052-0", "input": "examine a CD with a lamp ", "output": "STEP 1: walk forward, turn right to face the desk | STEP 2: pick up the CD that is on the desk | STEP 3: turn right, walk across the room, turn left, walk past desk, turn left to face desk | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.483", "-1.744", "-2.091", "-1.339", "-1.914", "0.800", "1.003", "-0.735", "-1.339", "-0.735", "0.598", "-2.265", "1.976", "-1.939", "1.409", "1.953", "-0.819", "1.118", "-2.235", "-0.483", "-2.235", "-0.399", "-1.939", "-0.567", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.882", "0.876", "1.350", "0.667", "0.918", "0.918", "0.855", "1.724", "0.858", "0.783", "0.879", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.386", "0.857", "0.669", "0.857", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.356", "0.581", "0.581", "0.448", "0.721", "0.787", "1.945", "-0.663", "0.489", "-1.010", "1.076", "0.581", "0.211", "0.407", "1.366", "-1.81", "-1.183", "2.464", "0.759", "-0.836", "0.683", "-0.663", "0.489", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "44", "44", "41", "45", "25", "25", "34", "38", "34", "25", "44", "", "39", "25", "", "34", "25", "46", "34", "45", "34", "36", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_141942_810052-1", "input": "Pick up the disc and turn the lamp on. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the wooden desk on your left. | STEP 2: Pick up the disc on the corner of the desk. | STEP 3: Turn right at the desk and walk by the bed on your right. Turn left at the bed and walk forward to the wooden desk on your left. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.483", "-1.744", "-2.091", "-1.339", "-1.914", "0.800", "1.003", "-0.735", "-1.339", "-0.735", "0.598", "-2.265", "1.976", "-1.939", "1.409", "1.953", "-0.819", "1.118", "-2.235", "-0.483", "-2.235", "-0.399", "-1.939", "-0.567", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.882", "0.876", "1.350", "0.667", "0.918", "0.918", "0.855", "1.724", "0.858", "0.783", "0.879", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.386", "0.857", "0.669", "0.857", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.356", "0.581", "0.581", "0.448", "0.721", "0.787", "1.945", "-0.663", "0.489", "-1.010", "1.076", "0.581", "0.211", "0.407", "1.366", "-1.81", "-1.183", "2.464", "0.759", "-0.836", "0.683", "-0.663", "0.489", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "44", "44", "41", "45", "25", "25", "34", "38", "34", "25", "44", "", "39", "25", "", "34", "25", "46", "34", "45", "34", "36", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_141942_810052-2", "input": "examine a CD by the light of the lamp on the desk ", "output": "STEP 1: move forward to the desk and turn to face the desk | STEP 2: pick up the CD from the right corner of the desk | STEP 3: turn to the right and move toward the bed, turn to the left about half way moving towards the desk on the left side of the wall, turn to face the desk where the lamp is sitting | STEP 4: turn on the lamp that is on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.483", "-1.744", "-2.091", "-1.339", "-1.914", "0.800", "1.003", "-0.735", "-1.339", "-0.735", "0.598", "-2.265", "1.976", "-1.939", "1.409", "1.953", "-0.819", "1.118", "-2.235", "-0.483", "-2.235", "-0.399", "-1.939", "-0.567", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.882", "0.876", "1.350", "0.667", "0.918", "0.918", "0.855", "1.724", "0.858", "0.783", "0.879", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.386", "0.857", "0.669", "0.857", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-1.356", "0.581", "0.581", "0.448", "0.721", "0.787", "1.945", "-0.663", "0.489", "-1.010", "1.076", "0.581", "0.211", "0.407", "1.366", "-1.81", "-1.183", "2.464", "0.759", "-0.836", "0.683", "-0.663", "0.489", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "34", "44", "44", "41", "45", "25", "25", "34", "38", "34", "25", "44", "", "39", "25", "", "34", "25", "46", "34", "45", "34", "36", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044139_261907-0", "input": "grab the phone from the blue sofa, turn on the lamp in the corner ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the white sofa, turn left walk to the blue sofa | STEP 2: grab the phone on the blue sofa | STEP 3: turn right to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-0.221", "-5.534", "-1.584", "-4.184", "-3.570", "-0.213", "-5.364", "-1.035", "-3.863", "-1.960", "-1.584", "-5.194", "-3.863", "-2.031", "-0.273", "-4.673", "-4.854", "-2.191", "-0.705", "-1.092", "-3.393", "-1.277", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.598", "1.045", "0.590", "1.113", "0.207", "0.074", "1.039", "0.616", "1.110", "0.592", "0.588", "1.260", "1.108", "0.668", "1.593", "0.210", "1.038", "0.034", "0.609", "0.079", "1.104", "1.104", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.827", "0.372", "4.644", "4.391", "4.459", "0.828", "0.107", "2.753", "4.292", "4.211", "4.384", "0.306", "4.490", "4.421", "1.006", "4.523", "0.173", "0.265", "1.960", "0.312", "4.492", "0.229", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "38", "50", "56", "54", "41", "38", "60", "52", "50", "50", "38", "56", "50", "43", "59", "38", "39", "60", "45", "56", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044139_261907-1", "input": "Turn on the living room lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the white couch, then turn to your left again and go to the blue arm chair, across the room. | STEP 2: Pick up the cell phone on the back of the arm chair's seat, behind the computer. | STEP 3: Turn to the lamp at your right, in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-0.221", "-5.534", "-1.584", "-4.184", "-3.570", "-0.213", "-5.364", "-1.035", "-3.863", "-1.960", "-1.584", "-5.194", "-3.863", "-2.031", "-0.273", "-4.673", "-4.854", "-2.191", "-0.705", "-1.092", "-3.393", "-1.277", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.598", "1.045", "0.590", "1.113", "0.207", "0.074", "1.039", "0.616", "1.110", "0.592", "0.588", "1.260", "1.108", "0.668", "1.593", "0.210", "1.038", "0.034", "0.609", "0.079", "1.104", "1.104", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.827", "0.372", "4.644", "4.391", "4.459", "0.828", "0.107", "2.753", "4.292", "4.211", "4.384", "0.306", "4.490", "4.421", "1.006", "4.523", "0.173", "0.265", "1.960", "0.312", "4.492", "0.229", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "38", "50", "56", "54", "41", "38", "60", "52", "50", "50", "38", "56", "50", "43", "59", "38", "39", "60", "45", "56", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044139_261907-2", "input": "Inspect a phone with a lamp. ", "output": "STEP 1: move to the couch to the left of the fire place | STEP 2: pick up a phone from the couch | STEP 3: move to the left of the couch | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.5", "-0.221", "-5.534", "-1.584", "-4.184", "-3.570", "-0.213", "-5.364", "-1.035", "-3.863", "-1.960", "-1.584", "-5.194", "-3.863", "-2.031", "-0.273", "-4.673", "-4.854", "-2.191", "-0.705", "-1.092", "-3.393", "-1.277", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.598", "1.045", "0.590", "1.113", "0.207", "0.074", "1.039", "0.616", "1.110", "0.592", "0.588", "1.260", "1.108", "0.668", "1.593", "0.210", "1.038", "0.034", "0.609", "0.079", "1.104", "1.104", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.827", "0.372", "4.644", "4.391", "4.459", "0.828", "0.107", "2.753", "4.292", "4.211", "4.384", "0.306", "4.490", "4.421", "1.006", "4.523", "0.173", "0.265", "1.960", "0.312", "4.492", "0.229", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "38", "50", "56", "54", "41", "38", "60", "52", "50", "50", "38", "56", "50", "43", "59", "38", "39", "60", "45", "56", "42", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103507_522012-0", "input": "Examine a key chain by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Walk forward to the safe, then turn left and walk to the blue armchair. | STEP 2: Pick up the key chain in front of the remote control on the armchair. | STEP 3: Turn right and walk slightly forward to the tall lamp in front of you. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-4.741", "-4.505", "-3.222", "-2.404", "-5.534", "-4.876", "-3.543", "-0.148", "-1.835", "-4.740", "-3.543", "-1.960", "-0.870", "-2.914", "-5.331", "-2.031", "-5.364", "-4.826", "-3.455", "-2.085", "-4.625", "-1.094", "-4.184", "-0.870", "-0.263", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.112", "1.108", "0.034", "1.043", "0.207", "1.112", "0.593", "0.590", "0.997", "1.107", "0.592", "0.700", "0.421", "0.862", "0.668", "1.040", "1.117", "0.995", "0.590", "0.996", "1.107", "1.105", "0.611", "0.077", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.331", "4.490", "4.589", "0.317", "0.372", "4.587", "4.786", "1.101", "4.297", "4.313", "4.292", "4.297", "2.753", "4.589", "0.364", "4.421", "0.504", "4.786", "4.313", "4.124", "4.313", "0.229", "4.687", "3.281", "1.011", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "58", "58", "41", "40", "61", "58", "42", "52", "59", "54", "52", "62", "57", "40", "52", "40", "58", "58", "52", "58", "44", "58", "62", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103507_522012-1", "input": "Look at keys using an illuminated lamp. ", "output": "STEP 1: Cross the room and when you get to the sofa, head left to stand in front of the blue chair. | STEP 2: Pick up the leftmost set of keys from the chair. | STEP 3: Turn right to carry the keys closer to the lamp, which is between the chair and sofa. | STEP 4: Turn on the lamp to look at the keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-4.741", "-4.505", "-3.222", "-2.404", "-5.534", "-4.876", "-3.543", "-0.148", "-1.835", "-4.740", "-3.543", "-1.960", "-0.870", "-2.914", "-5.331", "-2.031", "-5.364", "-4.826", "-3.455", "-2.085", "-4.625", "-1.094", "-4.184", "-0.870", "-0.263", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.112", "1.108", "0.034", "1.043", "0.207", "1.112", "0.593", "0.590", "0.997", "1.107", "0.592", "0.700", "0.421", "0.862", "0.668", "1.040", "1.117", "0.995", "0.590", "0.996", "1.107", "1.105", "0.611", "0.077", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.331", "4.490", "4.589", "0.317", "0.372", "4.587", "4.786", "1.101", "4.297", "4.313", "4.292", "4.297", "2.753", "4.589", "0.364", "4.421", "0.504", "4.786", "4.313", "4.124", "4.313", "0.229", "4.687", "3.281", "1.011", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "58", "58", "41", "40", "61", "58", "42", "52", "59", "54", "52", "62", "57", "40", "52", "40", "58", "58", "52", "58", "44", "58", "62", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103507_522012-2", "input": "Look at some keys under the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and hang a left to walk to the blue armchair. | STEP 2: Pick up the leftmost keys from the blue armchair. | STEP 3: Turn to face the tall lamp on the right. | STEP 4: Turn on the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "KeyChain", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-4.741", "-4.505", "-3.222", "-2.404", "-5.534", "-4.876", "-3.543", "-0.148", "-1.835", "-4.740", "-3.543", "-1.960", "-0.870", "-2.914", "-5.331", "-2.031", "-5.364", "-4.826", "-3.455", "-2.085", "-4.625", "-1.094", "-4.184", "-0.870", "-0.263", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.112", "1.108", "0.034", "1.043", "0.207", "1.112", "0.593", "0.590", "0.997", "1.107", "0.592", "0.700", "0.421", "0.862", "0.668", "1.040", "1.117", "0.995", "0.590", "0.996", "1.107", "1.105", "0.611", "0.077", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.331", "4.490", "4.589", "0.317", "0.372", "4.587", "4.786", "1.101", "4.297", "4.313", "4.292", "4.297", "2.753", "4.589", "0.364", "4.421", "0.504", "4.786", "4.313", "4.124", "4.313", "0.229", "4.687", "3.281", "1.011", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "58", "58", "41", "40", "61", "58", "42", "52", "59", "54", "52", "62", "57", "40", "52", "40", "58", "58", "52", "58", "44", "58", "62", "43", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185530_954329-0", "input": "Put the baseball bat on the bed ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the opposite corner of the room by the door | STEP 2: Pick up the baseball bat from the corner of the room | STEP 3: Turn around and walk over to the side of the bed | STEP 4: Put the bat down on the bed just right of the green books | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.819", "-2.151", "-1.834", "-1.728", "-0.549", "-0.567", "0.598", "-2.235", "1.003", "1.409", "0.800", "-0.819", "0.598", "-1.834", "1.976", "-0.735", "1.409", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.187", "-0.511", "-0.399", "-0.823", "-0.819", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.729", "1.729", "0.886", "0.368", "0.857", "0.783", "0.386", "0.918", "0.781", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "0.083", "0.858", "0.202", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.356", "0.489", "0.530", "0.530", "-0.692", "-1.183", "1.366", "0.721", "1.655", "1.366", "0.787", "-1.010", "1.655", "0.366", "0.211", "-1.183", "1.945", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.522", "-0.933", "-0.836", "-0.338", "-0.663", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "41", "41", "39", "37", "36", "27", "48", "27", "27", "27", "36", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "51", "35", "36", "29", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185530_954329-1", "input": "To put a bat on a bed. ", "output": "STEP 1: Left away from the desk, right at the bed and take a left at the end of the bed then take a right and go forward to the wall. | STEP 2: Pick up the bat leaning against the wall. | STEP 3: Turn right and go to the desk take a right at the desk and a left at the bed, go forward take a right and turn around to the right to the bed. | STEP 4: Place the bat on the bed in front of the right laptop. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.819", "-2.151", "-1.834", "-1.728", "-0.549", "-0.567", "0.598", "-2.235", "1.003", "1.409", "0.800", "-0.819", "0.598", "-1.834", "1.976", "-0.735", "1.409", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.187", "-0.511", "-0.399", "-0.823", "-0.819", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.729", "1.729", "0.886", "0.368", "0.857", "0.783", "0.386", "0.918", "0.781", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "0.083", "0.858", "0.202", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.356", "0.489", "0.530", "0.530", "-0.692", "-1.183", "1.366", "0.721", "1.655", "1.366", "0.787", "-1.010", "1.655", "0.366", "0.211", "-1.183", "1.945", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.522", "-0.933", "-0.836", "-0.338", "-0.663", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "41", "41", "39", "37", "36", "27", "48", "27", "27", "27", "36", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "51", "35", "36", "29", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185530_954329-2", "input": "Bring bat from the wall to the bed. ", "output": "STEP 1: Take left, walk toward bed, take right, take left at end of bed, take right to bat | STEP 2: Pick up the bat on the wall | STEP 3: take right, walk to desk, take right to side of bed | STEP 4: Set the bat down on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "Pillow", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.819", "-2.151", "-1.834", "-1.728", "-0.549", "-0.567", "0.598", "-2.235", "1.003", "1.409", "0.800", "-0.819", "0.598", "-1.834", "1.976", "-0.735", "1.409", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.187", "-0.511", "-0.399", "-0.823", "-0.819", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.729", "1.729", "0.886", "0.368", "0.857", "0.783", "0.386", "0.918", "0.781", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "0.083", "0.858", "0.202", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.356", "0.489", "0.530", "0.530", "-0.692", "-1.183", "1.366", "0.721", "1.655", "1.366", "0.787", "-1.010", "1.655", "0.366", "0.211", "-1.183", "1.945", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.522", "-0.933", "-0.836", "-0.338", "-0.663", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "41", "41", "39", "37", "36", "27", "48", "27", "27", "27", "36", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "51", "35", "36", "29", "36", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083507_594820-0", "input": "Put a warm cup in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around, move forward, turn right, move forward for the fridge, turn right, move forward, then turn left to approach the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the cup in the right cabinet, above the counter. | STEP 3: Turn right, move forward then turn left to face the stove. | STEP 4: Warm the cup in the microwave, above the stove. | STEP 5: Turn left, move forward, then turn right to face the counter next to the stove. | STEP 6: Place the cup in the cabinet above the counter, to the right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.698", "1.028", "0.905", "0.754", "1.029", "0.944", "0.773", "-1.104", "0.834", "0.915", "1.029", "1.102", "0.966", "1.082", "-1.229", "-0.865", "0.960", "-0.772", "1.148", "0.773", "0.944", "0.903", "-0.624", "1.087", "-1.816", "0.688", "0.905", "0.915", "0.773", "-1.007", "-0.624", "-0.697", "0.848", "-0.753", "1.082", "0.965", "1.077", "-0.642", "-0.772", "1.026", "-1.054", "0.811", "-0.477", "-1.423", "-0.697", "0.773", "1.114", "1.199", "-1.571", "-0.624", "1.194", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "1.814", "0.893", "0.492", "0.908", "0.911", "0.911", "0.934", "0.496", "0.717", "0.926", "1.663", "1.132", "2.211", "0.933", "0.177", "0.104", "0.929", "1.662", "0.988", "0.992", "0.942", "0.928", "1.693", "0.871", "0.912", "1.482", "0.699", "0.908", "0.207", "0.957", "0.780", "0.946", "0.857", "2.211", "1.452", "0.950", "0.791", "1.037", "1.683", "0.216", "0.117", "0.929", "0.169", "0.780", "0.911", "0.912", "0.914", "0.881", "0.934", "1.663", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.239", "-1.236", "1.349", "-0.565", "-0.034", "-0.555", "0.139", "-0.118", "-0.607", "-0.731", "-0.034", "-0.657", "1.349", "-1.082", "-0.905", "0.575", "-2.052", "-1.308", "-0.273", "-0.381", "0.139", "-2.110", "-1.154", "1.540", "2.754", "-0.729", "1.063", "-0.690", "-0.381", "0.641", "-0.067", "-0.573", "-1.080", "-0.745", "-1.626", "1.444", "-1.504", "-0.918", "-1.540", "1.254", "0.510", "0.374", "-0.143", "2.621", "-0.832", "-1.793", "-0.381", "-1.793", "2.692", "-1.463", "-1.961", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "81", "82", "63", "60", "60", "60", "59", "63", "57", "60", "68", "82", "66", "59", "79", "64", "59", "68", "60", "60", "78", "59", "82", "59", "60", "82", "57", "60", "79", "59", "80", "53", "80", "66", "82", "55", "80", "59", "82", "79", "60", "59", "85", "80", "65", "60", "65", "85", "59", "58", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083507_594820-1", "input": "Put a heated cup in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Head to the counter next to the stove on the left. | STEP 2: Open the cabinet above and pick up the green cup from in there. | STEP 3: Bring the cup to the microwave on the right. | STEP 4: Heat the cup in the microwave. | STEP 5: Bring the heated cup to the cabinet on the left next to the microwave. | STEP 6: Put the heated cup in the cabinet next to the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.698", "1.028", "0.905", "0.754", "1.029", "0.944", "0.773", "-1.104", "0.834", "0.915", "1.029", "1.102", "0.966", "1.082", "-1.229", "-0.865", "0.960", "-0.772", "1.148", "0.773", "0.944", "0.903", "-0.624", "1.087", "-1.816", "0.688", "0.905", "0.915", "0.773", "-1.007", "-0.624", "-0.697", "0.848", "-0.753", "1.082", "0.965", "1.077", "-0.642", "-0.772", "1.026", "-1.054", "0.811", "-0.477", "-1.423", "-0.697", "0.773", "1.114", "1.199", "-1.571", "-0.624", "1.194", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "1.814", "0.893", "0.492", "0.908", "0.911", "0.911", "0.934", "0.496", "0.717", "0.926", "1.663", "1.132", "2.211", "0.933", "0.177", "0.104", "0.929", "1.662", "0.988", "0.992", "0.942", "0.928", "1.693", "0.871", "0.912", "1.482", "0.699", "0.908", "0.207", "0.957", "0.780", "0.946", "0.857", "2.211", "1.452", "0.950", "0.791", "1.037", "1.683", "0.216", "0.117", "0.929", "0.169", "0.780", "0.911", "0.912", "0.914", "0.881", "0.934", "1.663", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.239", "-1.236", "1.349", "-0.565", "-0.034", "-0.555", "0.139", "-0.118", "-0.607", "-0.731", "-0.034", "-0.657", "1.349", "-1.082", "-0.905", "0.575", "-2.052", "-1.308", "-0.273", "-0.381", "0.139", "-2.110", "-1.154", "1.540", "2.754", "-0.729", "1.063", "-0.690", "-0.381", "0.641", "-0.067", "-0.573", "-1.080", "-0.745", "-1.626", "1.444", "-1.504", "-0.918", "-1.540", "1.254", "0.510", "0.374", "-0.143", "2.621", "-0.832", "-1.793", "-0.381", "-1.793", "2.692", "-1.463", "-1.961", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "81", "82", "63", "60", "60", "60", "59", "63", "57", "60", "68", "82", "66", "59", "79", "64", "59", "68", "60", "60", "78", "59", "82", "59", "60", "82", "57", "60", "79", "59", "80", "53", "80", "66", "82", "55", "80", "59", "82", "79", "60", "59", "85", "80", "65", "60", "65", "85", "59", "58", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_083507_594820-2", "input": "Put a warmed vase in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Go left and then right to stand in front of the cabinet to the left of the microwave. | STEP 2: Open the upper cabinet on the right and take out the green vase. | STEP 3: Go to the right and stand in front of the microwave. | STEP 4: Put the vase in the microwave and turn it on and then take it out and shut the door. | STEP 5: Go left and face the cabinets to the left of the stove. | STEP 6: Open the upper cabinet, closest to the microwave, and put the vase in and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.698", "1.028", "0.905", "0.754", "1.029", "0.944", "0.773", "-1.104", "0.834", "0.915", "1.029", "1.102", "0.966", "1.082", "-1.229", "-0.865", "0.960", "-0.772", "1.148", "0.773", "0.944", "0.903", "-0.624", "1.087", "-1.816", "0.688", "0.905", "0.915", "0.773", "-1.007", "-0.624", "-0.697", "0.848", "-0.753", "1.082", "0.965", "1.077", "-0.642", "-0.772", "1.026", "-1.054", "0.811", "-0.477", "-1.423", "-0.697", "0.773", "1.114", "1.199", "-1.571", "-0.624", "1.194", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "1.814", "0.893", "0.492", "0.908", "0.911", "0.911", "0.934", "0.496", "0.717", "0.926", "1.663", "1.132", "2.211", "0.933", "0.177", "0.104", "0.929", "1.662", "0.988", "0.992", "0.942", "0.928", "1.693", "0.871", "0.912", "1.482", "0.699", "0.908", "0.207", "0.957", "0.780", "0.946", "0.857", "2.211", "1.452", "0.950", "0.791", "1.037", "1.683", "0.216", "0.117", "0.929", "0.169", "0.780", "0.911", "0.912", "0.914", "0.881", "0.934", "1.663", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "0.239", "-1.236", "1.349", "-0.565", "-0.034", "-0.555", "0.139", "-0.118", "-0.607", "-0.731", "-0.034", "-0.657", "1.349", "-1.082", "-0.905", "0.575", "-2.052", "-1.308", "-0.273", "-0.381", "0.139", "-2.110", "-1.154", "1.540", "2.754", "-0.729", "1.063", "-0.690", "-0.381", "0.641", "-0.067", "-0.573", "-1.080", "-0.745", "-1.626", "1.444", "-1.504", "-0.918", "-1.540", "1.254", "0.510", "0.374", "-0.143", "2.621", "-0.832", "-1.793", "-0.381", "-1.793", "2.692", "-1.463", "-1.961", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "81", "82", "63", "60", "60", "60", "59", "63", "57", "60", "68", "82", "66", "59", "79", "64", "59", "68", "60", "60", "78", "59", "82", "59", "60", "82", "57", "60", "79", "59", "80", "53", "80", "66", "82", "55", "80", "59", "82", "79", "60", "59", "85", "80", "65", "60", "65", "85", "59", "58", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_174840_771703-0", "input": "Put chilled lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Step forward, then turn left to face the counter near the dishwasher. | STEP 2: Pick up the lettuce nearest to you from the counter. | STEP 3: Turn around and move forward, then turn right to go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the lettuce inside and chill it, then take the lettuce out. | STEP 5: Turn right and move forward, then turn left at the dishwasher. | STEP 6: Place the lettuce on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.292", "-0.96", "-1.469", "0.773", "1.114", "0.859", "-0.865", "-0.697", "-0.698", "0.944", "1.029", "0.859", "0.859", "1.082", "0.688", "0.688", "0.833", "1.009", "0.915", "-1.363", "1.114", "-1.292", "0.905", "1.114", "-1.054", "-1.816", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.550", "0.905", "0.773", "0.834", "0.848", "0.688", "0.844", "-1.054", "1.077", "0.754", "-0.477", "0.905", "1.087", "1.009", "0.713", "-1.423", "-0.698", "1.082", "-1.655", "0.905", "0.859", "-0.697", "0.783", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.207", "0.878", "0.908", "0.908", "0.910", "0.177", "0.777", "0.957", "0.934", "0.908", "0.908", "0.914", "2.211", "0.914", "0.914", "0.150", "1.662", "0.491", "0.550", "0.988", "1.010", "1.216", "0.992", "0.227", "0.871", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.934", "0.703", "0.946", "0.988", "1.405", "0.227", "0.950", "0.717", "1.037", "1.683", "1.439", "1.662", "0.150", "0.169", "0.780", "2.208", "0.541", "0.866", "0.910", "0.777", "0.860", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.905", "0.641", "2.719", "-1.793", "-0.729", "-0.381", "0.543", "-0.745", "0.315", "-0.034", "-0.555", "-0.034", "-0.208", "-1.517", "-2.308", "-1.793", "-0.690", "-1.893", "-0.524", "2.770", "-0.381", "-0.118", "1.349", "-0.034", "0.641", "2.754", "-1.965", "-1.308", "-2.051", "0.086", "1.254", "-0.555", "-0.607", "-1.080", "-0.555", "1.063", "0.543", "-1.504", "-0.772", "0.315", "1.158", "1.063", "-2.166", "-0.571", "2.621", "-0.486", "-0.973", "2.725", "1.349", "-1.879", "-0.918", "0.967", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "80", "87", "66", "61", "61", "80", "81", "60", "61", "61", "61", "61", "67", "66", "66", "63", "59", "64", "86", "61", "60", "83", "61", "80", "60", "66", "60", "66", "60", "83", "61", "58", "54", "61", "83", "80", "56", "58", "60", "83", "83", "59", "63", "86", "81", "67", "86", "83", "66", "81", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_174840_771703-1", "input": "put chilled lettuce on counter ", "output": "STEP 1: turn left to face counter | STEP 2: pick up the head of lettuce that is on the counter | STEP 3: turn left, walk to fridge, turn right | STEP 4: put the lettuce in fridge, wait a minute, take lettuce out | STEP 5: turn right, walk forward, turn left to face counter | STEP 6: put lettuce on counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.292", "-0.96", "-1.469", "0.773", "1.114", "0.859", "-0.865", "-0.697", "-0.698", "0.944", "1.029", "0.859", "0.859", "1.082", "0.688", "0.688", "0.833", "1.009", "0.915", "-1.363", "1.114", "-1.292", "0.905", "1.114", "-1.054", "-1.816", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.550", "0.905", "0.773", "0.834", "0.848", "0.688", "0.844", "-1.054", "1.077", "0.754", "-0.477", "0.905", "1.087", "1.009", "0.713", "-1.423", "-0.698", "1.082", "-1.655", "0.905", "0.859", "-0.697", "0.783", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.207", "0.878", "0.908", "0.908", "0.910", "0.177", "0.777", "0.957", "0.934", "0.908", "0.908", "0.914", "2.211", "0.914", "0.914", "0.150", "1.662", "0.491", "0.550", "0.988", "1.010", "1.216", "0.992", "0.227", "0.871", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.934", "0.703", "0.946", "0.988", "1.405", "0.227", "0.950", "0.717", "1.037", "1.683", "1.439", "1.662", "0.150", "0.169", "0.780", "2.208", "0.541", "0.866", "0.910", "0.777", "0.860", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.905", "0.641", "2.719", "-1.793", "-0.729", "-0.381", "0.543", "-0.745", "0.315", "-0.034", "-0.555", "-0.034", "-0.208", "-1.517", "-2.308", "-1.793", "-0.690", "-1.893", "-0.524", "2.770", "-0.381", "-0.118", "1.349", "-0.034", "0.641", "2.754", "-1.965", "-1.308", "-2.051", "0.086", "1.254", "-0.555", "-0.607", "-1.080", "-0.555", "1.063", "0.543", "-1.504", "-0.772", "0.315", "1.158", "1.063", "-2.166", "-0.571", "2.621", "-0.486", "-0.973", "2.725", "1.349", "-1.879", "-0.918", "0.967", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "80", "87", "66", "61", "61", "80", "81", "60", "61", "61", "61", "61", "67", "66", "66", "63", "59", "64", "86", "61", "60", "83", "61", "80", "60", "66", "60", "66", "60", "83", "61", "58", "54", "61", "83", "80", "56", "58", "60", "83", "83", "59", "63", "86", "81", "67", "86", "83", "66", "81", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_174840_771703-2", "input": "place a cold lettuce on the table ", "output": "STEP 1: move left to the table | STEP 2: pick up the lettuce | STEP 3: move left to the fridge | STEP 4: cool the lettuce for some time and take it out | STEP 5: turn right and head to the table | STEP 6: place the lettuce on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.292", "-0.96", "-1.469", "0.773", "1.114", "0.859", "-0.865", "-0.697", "-0.698", "0.944", "1.029", "0.859", "0.859", "1.082", "0.688", "0.688", "0.833", "1.009", "0.915", "-1.363", "1.114", "-1.292", "0.905", "1.114", "-1.054", "-1.816", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.550", "0.905", "0.773", "0.834", "0.848", "0.688", "0.844", "-1.054", "1.077", "0.754", "-0.477", "0.905", "1.087", "1.009", "0.713", "-1.423", "-0.698", "1.082", "-1.655", "0.905", "0.859", "-0.697", "0.783", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.207", "0.878", "0.908", "0.908", "0.910", "0.177", "0.777", "0.957", "0.934", "0.908", "0.908", "0.914", "2.211", "0.914", "0.914", "0.150", "1.662", "0.491", "0.550", "0.988", "1.010", "1.216", "0.992", "0.227", "0.871", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.934", "0.703", "0.946", "0.988", "1.405", "0.227", "0.950", "0.717", "1.037", "1.683", "1.439", "1.662", "0.150", "0.169", "0.780", "2.208", "0.541", "0.866", "0.910", "0.777", "0.860", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-0.905", "0.641", "2.719", "-1.793", "-0.729", "-0.381", "0.543", "-0.745", "0.315", "-0.034", "-0.555", "-0.034", "-0.208", "-1.517", "-2.308", "-1.793", "-0.690", "-1.893", "-0.524", "2.770", "-0.381", "-0.118", "1.349", "-0.034", "0.641", "2.754", "-1.965", "-1.308", "-2.051", "0.086", "1.254", "-0.555", "-0.607", "-1.080", "-0.555", "1.063", "0.543", "-1.504", "-0.772", "0.315", "1.158", "1.063", "-2.166", "-0.571", "2.621", "-0.486", "-0.973", "2.725", "1.349", "-1.879", "-0.918", "0.967", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "80", "87", "66", "61", "61", "80", "81", "60", "61", "61", "61", "61", "67", "66", "66", "63", "59", "64", "86", "61", "60", "83", "61", "80", "60", "66", "60", "66", "60", "83", "61", "58", "54", "61", "83", "80", "56", "58", "60", "83", "83", "59", "63", "86", "81", "67", "86", "83", "66", "81", "83", "83", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161817_163233-0", "input": "Place a microwaved potato into the black trash can. ", "output": "STEP 1: Walk to the sink on your left. | STEP 2: Pick up the potato from the sink. | STEP 3: Turn left and walk to the microwave above the stove. | STEP 4: Microwave the potato and then pick the potato up from the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the black trash can next to the counter. | STEP 6: Place the potato in the black trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.026", "-1.355", "-1.418", "-1.469", "0.875", "-1.467", "1.055", "-1.981", "0.794", "-0.550", "0.773", "-0.698", "-0.697", "1.199", "1.126", "1.148", "-0.846", "-1.229", "0.754", "0.753", "0.966", "0.965", "0.811", "1.029", "0.783", "0.859", "-0.912", "1.029", "0.688", "-0.550", "-0.642", "1.114", "-0.698", "0.848", "-0.550", "0.910", "1.199", "1.077", "-0.642", "-1.101", "-1.167", "-0.920", "0.773", "0.956", "-1.423", "-1.229", "1.194", "-1.776", "0.966", "-0.550", "0.773", "1.126", "-0.808", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.936", "0.930", "0.878", "0.492", "0.553", "1.665", "0.882", "0.494", "0.934", "0.912", "0.948", "0.804", "0.949", "1.792", "1.669", "0.933", "0.936", "0.699", "0.150", "1.482", "0.858", "0.115", "0.961", "1.185", "0.914", "0.179", "0.992", "0.908", "0.930", "0.807", "0.934", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.791", "0.283", "0.974", "0.971", "0.907", "0.698", "0.169", "0.933", "1.666", "0.882", "0.866", "0.933", "0.912", "1.792", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.349", "-1.167", "-0.118", "2.665", "-0.690", "2.615", "-2.234", "2.719", "-0.565", "-1.540", "-0.034", "0.239", "-0.832", "-1.879", "-1.132", "-0.593", "-1.463", "0.144", "-0.524", "-0.531", "1.349", "1.540", "0.398", "-0.381", "1.063", "-0.555", "0.608", "-0.034", "-0.208", "-0.067", "-0.400", "-0.381", "-1.154", "-1.080", "0.086", "-1.972", "-0.208", "-1.504", "-0.573", "0.510", "-0.643", "-1.231", "-1.879", "-0.648", "2.621", "-0.118", "-2.029", "2.719", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-1.339", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "60", "60", "87", "64", "86", "59", "87", "64", "60", "61", "60", "81", "66", "82", "69", "60", "60", "58", "63", "83", "83", "55", "61", "83", "61", "80", "61", "61", "60", "81", "61", "60", "54", "60", "65", "61", "56", "81", "80", "60", "60", "66", "58", "86", "60", "59", "87", "83", "60", "61", "82", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161817_163233-1", "input": "Put a heated potato into a trash bin. ", "output": "STEP 1: Move forward and face the kitchen sink on your left. | STEP 2: Pick up the potato that is in the sink. | STEP 3: Turn around to face the microwave that is above the stove behind you. | STEP 4: Place the potato between the two cups in the microwave and heat it before pulling it back out. | STEP 5: Turn left, walk until you reach the end of the kitchen island, then hang a left to face the trash bin. | STEP 6: Place the potato in the trash bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.026", "-1.355", "-1.418", "-1.469", "0.875", "-1.467", "1.055", "-1.981", "0.794", "-0.550", "0.773", "-0.698", "-0.697", "1.199", "1.126", "1.148", "-0.846", "-1.229", "0.754", "0.753", "0.966", "0.965", "0.811", "1.029", "0.783", "0.859", "-0.912", "1.029", "0.688", "-0.550", "-0.642", "1.114", "-0.698", "0.848", "-0.550", "0.910", "1.199", "1.077", "-0.642", "-1.101", "-1.167", "-0.920", "0.773", "0.956", "-1.423", "-1.229", "1.194", "-1.776", "0.966", "-0.550", "0.773", "1.126", "-0.808", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.936", "0.930", "0.878", "0.492", "0.553", "1.665", "0.882", "0.494", "0.934", "0.912", "0.948", "0.804", "0.949", "1.792", "1.669", "0.933", "0.936", "0.699", "0.150", "1.482", "0.858", "0.115", "0.961", "1.185", "0.914", "0.179", "0.992", "0.908", "0.930", "0.807", "0.934", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.791", "0.283", "0.974", "0.971", "0.907", "0.698", "0.169", "0.933", "1.666", "0.882", "0.866", "0.933", "0.912", "1.792", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.349", "-1.167", "-0.118", "2.665", "-0.690", "2.615", "-2.234", "2.719", "-0.565", "-1.540", "-0.034", "0.239", "-0.832", "-1.879", "-1.132", "-0.593", "-1.463", "0.144", "-0.524", "-0.531", "1.349", "1.540", "0.398", "-0.381", "1.063", "-0.555", "0.608", "-0.034", "-0.208", "-0.067", "-0.400", "-0.381", "-1.154", "-1.080", "0.086", "-1.972", "-0.208", "-1.504", "-0.573", "0.510", "-0.643", "-1.231", "-1.879", "-0.648", "2.621", "-0.118", "-2.029", "2.719", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-1.339", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "60", "60", "87", "64", "86", "59", "87", "64", "60", "61", "60", "81", "66", "82", "69", "60", "60", "58", "63", "83", "83", "55", "61", "83", "61", "80", "61", "61", "60", "81", "61", "60", "54", "60", "65", "61", "56", "81", "80", "60", "60", "66", "58", "86", "60", "59", "87", "83", "60", "61", "82", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161817_163233-2", "input": "Microwave a potato and throw it away ", "output": "STEP 1: Walk forward and then turn left at the sink | STEP 2: Pick up a potato from in the sink | STEP 3: Turn to your left and then turn around to face the microwave | STEP 4: Cook the potato in the microwave for a few seconds and then pick it back up | STEP 5: Turn to your left, walk past the kitchen counter and then turn to face the trash can | STEP 6: Throw the potato in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.026", "-1.355", "-1.418", "-1.469", "0.875", "-1.467", "1.055", "-1.981", "0.794", "-0.550", "0.773", "-0.698", "-0.697", "1.199", "1.126", "1.148", "-0.846", "-1.229", "0.754", "0.753", "0.966", "0.965", "0.811", "1.029", "0.783", "0.859", "-0.912", "1.029", "0.688", "-0.550", "-0.642", "1.114", "-0.698", "0.848", "-0.550", "0.910", "1.199", "1.077", "-0.642", "-1.101", "-1.167", "-0.920", "0.773", "0.956", "-1.423", "-1.229", "1.194", "-1.776", "0.966", "-0.550", "0.773", "1.126", "-0.808", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.936", "0.930", "0.878", "0.492", "0.553", "1.665", "0.882", "0.494", "0.934", "0.912", "0.948", "0.804", "0.949", "1.792", "1.669", "0.933", "0.936", "0.699", "0.150", "1.482", "0.858", "0.115", "0.961", "1.185", "0.914", "0.179", "0.992", "0.908", "0.930", "0.807", "0.934", "0.934", "0.946", "1.010", "0.111", "0.961", "0.950", "0.791", "0.283", "0.974", "0.971", "0.907", "0.698", "0.169", "0.933", "1.666", "0.882", "0.866", "0.933", "0.912", "1.792", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.349", "-1.167", "-0.118", "2.665", "-0.690", "2.615", "-2.234", "2.719", "-0.565", "-1.540", "-0.034", "0.239", "-0.832", "-1.879", "-1.132", "-0.593", "-1.463", "0.144", "-0.524", "-0.531", "1.349", "1.540", "0.398", "-0.381", "1.063", "-0.555", "0.608", "-0.034", "-0.208", "-0.067", "-0.400", "-0.381", "-1.154", "-1.080", "0.086", "-1.972", "-0.208", "-1.504", "-0.573", "0.510", "-0.643", "-1.231", "-1.879", "-0.648", "2.621", "-0.118", "-2.029", "2.719", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-1.339", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "83", "60", "60", "87", "64", "86", "59", "87", "64", "60", "61", "60", "81", "66", "82", "69", "60", "60", "58", "63", "83", "83", "55", "61", "83", "61", "80", "61", "61", "60", "81", "61", "60", "54", "60", "65", "61", "56", "81", "80", "60", "60", "66", "58", "86", "60", "59", "87", "83", "60", "61", "82", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_160038_224287-0", "input": "To heat a tomato slice and place it in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk around the left of the counter and turn left to face the knife on the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn around to face the sink. | STEP 4: Cut the tomato in the sink into slices. | STEP 5: Place the knife in the sink. | STEP 6: Pick up a slice of tomato in the sink. | STEP 7: Turn around to face the microwave. | STEP 8: Heat the tomato slice in the microwave and remove it. | STEP 9: Turn around to face the sink. | STEP 10: Place the tomato slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.550", "1.082", "-0.642", "0.688", "0.875", "0.753", "-1.363", "-0.624", "1.029", "-0.912", "0.859", "1.114", "-0.753", "-1.167", "-0.772", "-1.104", "1.169", "1.147", "-0.642", "1.114", "0.754", "0.875", "0.944", "-0.550", "1.026", "-0.846", "1.199", "-1.054", "-1.292", "-0.912", "0.966", "-1.778", "0.859", "1.028", "1.029", "0.773", "0.905", "0.905", "0.905", "1.026", "1.077", "-0.808", "0.688", "1.026", "-0.753", "1.148", "0.754", "1.199", "-0.550", "1.055", "-1.355", "0.844", "0.944", "1.029", "1.148", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "2.209", "0.811", "0.908", "0.700", "0.153", "0.553", "0.933", "0.911", "0.177", "0.912", "0.911", "0.780", "0.948", "0.957", "0.957", "2.211", "1.669", "0.821", "0.911", "0.491", "0.491", "0.988", "1.014", "0.944", "0.928", "0.961", "0.229", "0.936", "0.179", "1.482", "0.551", "0.908", "1.825", "0.934", "0.911", "1.640", "1.212", "0.866", "1.185", "0.950", "0.795", "1.015", "0.903", "0.814", "1.662", "0.698", "0.911", "0.933", "1.666", "0.934", "1.646", "0.910", "0.912", "1.640", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.067", "-1.626", "-0.918", "0.313", "-0.690", "-0.729", "2.718", "0.162", "-0.555", "0.510", "-0.729", "-0.729", "-0.659", "0.144", "-1.463", "-1.167", "-1.299", "0.216", "-0.745", "-0.208", "-0.690", "-0.565", "-0.381", "-1.231", "1.063", "-1.386", "-0.381", "0.576", "-0.643", "0.641", "1.063", "2.770", "-0.381", "-1.339", "-0.381", "-1.879", "1.254", "1.444", "1.254", "0.967", "-1.504", "-0.573", "-2.136", "1.540", "-0.400", "-0.657", "-0.607", "0.139", "-1.618", "-2.097", "-0.380", "1.540", "-0.208", "0.139", "0.967", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "70", "84", "64", "61", "66", "89", "63", "64", "83", "64", "64", "84", "63", "63", "63", "70", "71", "84", "64", "67", "67", "64", "63", "86", "63", "64", "83", "63", "83", "86", "89", "64", "85", "64", "69", "86", "86", "86", "86", "59", "84", "69", "86", "84", "72", "61", "64", "63", "62", "63", "86", "64", "64", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_160038_224287-1", "input": "Cut the tomato and warm it placing it back in the sink ", "output": "STEP 1: turn left and then turn right at the fridge going just pass it to the counter on the left | STEP 2: pick up the knife on the counter | STEP 3: turn left and then right crossing over to the sink | STEP 4: cut a slice out of the tomato | STEP 5: place knife in the sink and pick up tomato slice | STEP 6: turn around and go to the microwave over the stove | STEP 7: place tomato in the microwave | STEP 8: close the door and turn on for several seconds and then take it out and close the door | STEP 9: turn around and go back to the sink | STEP 10: place the tomato in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.550", "1.082", "-0.642", "0.688", "0.875", "0.753", "-1.363", "-0.624", "1.029", "-0.912", "0.859", "1.114", "-0.753", "-1.167", "-0.772", "-1.104", "1.169", "1.147", "-0.642", "1.114", "0.754", "0.875", "0.944", "-0.550", "1.026", "-0.846", "1.199", "-1.054", "-1.292", "-0.912", "0.966", "-1.778", "0.859", "1.028", "1.029", "0.773", "0.905", "0.905", "0.905", "1.026", "1.077", "-0.808", "0.688", "1.026", "-0.753", "1.148", "0.754", "1.199", "-0.550", "1.055", "-1.355", "0.844", "0.944", "1.029", "1.148", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "2.209", "0.811", "0.908", "0.700", "0.153", "0.553", "0.933", "0.911", "0.177", "0.912", "0.911", "0.780", "0.948", "0.957", "0.957", "2.211", "1.669", "0.821", "0.911", "0.491", "0.491", "0.988", "1.014", "0.944", "0.928", "0.961", "0.229", "0.936", "0.179", "1.482", "0.551", "0.908", "1.825", "0.934", "0.911", "1.640", "1.212", "0.866", "1.185", "0.950", "0.795", "1.015", "0.903", "0.814", "1.662", "0.698", "0.911", "0.933", "1.666", "0.934", "1.646", "0.910", "0.912", "1.640", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.067", "-1.626", "-0.918", "0.313", "-0.690", "-0.729", "2.718", "0.162", "-0.555", "0.510", "-0.729", "-0.729", "-0.659", "0.144", "-1.463", "-1.167", "-1.299", "0.216", "-0.745", "-0.208", "-0.690", "-0.565", "-0.381", "-1.231", "1.063", "-1.386", "-0.381", "0.576", "-0.643", "0.641", "1.063", "2.770", "-0.381", "-1.339", "-0.381", "-1.879", "1.254", "1.444", "1.254", "0.967", "-1.504", "-0.573", "-2.136", "1.540", "-0.400", "-0.657", "-0.607", "0.139", "-1.618", "-2.097", "-0.380", "1.540", "-0.208", "0.139", "0.967", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "70", "84", "64", "61", "66", "89", "63", "64", "83", "64", "64", "84", "63", "63", "63", "70", "71", "84", "64", "67", "67", "64", "63", "86", "63", "64", "83", "63", "83", "86", "89", "64", "85", "64", "69", "86", "86", "86", "86", "59", "84", "69", "86", "84", "72", "61", "64", "63", "62", "63", "86", "64", "64", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_160038_224287-2", "input": "Put a warm tomato slice in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn to your left, go to the refrigerator, then turn right and go to the first counter on your left. | STEP 2: Pick up the knife on the back of the counter, behind the lettuce. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Cut the tomato in the sink into slices. | STEP 5: Place the knife in the sink. | STEP 6: Pick up one of the tomato slices. | STEP 7: Turn around and go to the microwave above the stove. | STEP 8: Place the tomato slice in the microwave, heat it up, then remove the tomato slice from the microwave. | STEP 9: Turn back around to the sink. | STEP 10: Place the tomato slice in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-0.550", "1.082", "-0.642", "0.688", "0.875", "0.753", "-1.363", "-0.624", "1.029", "-0.912", "0.859", "1.114", "-0.753", "-1.167", "-0.772", "-1.104", "1.169", "1.147", "-0.642", "1.114", "0.754", "0.875", "0.944", "-0.550", "1.026", "-0.846", "1.199", "-1.054", "-1.292", "-0.912", "0.966", "-1.778", "0.859", "1.028", "1.029", "0.773", "0.905", "0.905", "0.905", "1.026", "1.077", "-0.808", "0.688", "1.026", "-0.753", "1.148", "0.754", "1.199", "-0.550", "1.055", "-1.355", "0.844", "0.944", "1.029", "1.148", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "2.209", "0.811", "0.908", "0.700", "0.153", "0.553", "0.933", "0.911", "0.177", "0.912", "0.911", "0.780", "0.948", "0.957", "0.957", "2.211", "1.669", "0.821", "0.911", "0.491", "0.491", "0.988", "1.014", "0.944", "0.928", "0.961", "0.229", "0.936", "0.179", "1.482", "0.551", "0.908", "1.825", "0.934", "0.911", "1.640", "1.212", "0.866", "1.185", "0.950", "0.795", "1.015", "0.903", "0.814", "1.662", "0.698", "0.911", "0.933", "1.666", "0.934", "1.646", "0.910", "0.912", "1.640", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.067", "-1.626", "-0.918", "0.313", "-0.690", "-0.729", "2.718", "0.162", "-0.555", "0.510", "-0.729", "-0.729", "-0.659", "0.144", "-1.463", "-1.167", "-1.299", "0.216", "-0.745", "-0.208", "-0.690", "-0.565", "-0.381", "-1.231", "1.063", "-1.386", "-0.381", "0.576", "-0.643", "0.641", "1.063", "2.770", "-0.381", "-1.339", "-0.381", "-1.879", "1.254", "1.444", "1.254", "0.967", "-1.504", "-0.573", "-2.136", "1.540", "-0.400", "-0.657", "-0.607", "0.139", "-1.618", "-2.097", "-0.380", "1.540", "-0.208", "0.139", "0.967", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "90", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "70", "84", "64", "61", "66", "89", "63", "64", "83", "64", "64", "84", "63", "63", "63", "70", "71", "84", "64", "67", "67", "64", "63", "86", "63", "64", "83", "63", "83", "86", "89", "64", "85", "64", "69", "86", "86", "86", "86", "59", "84", "69", "86", "84", "72", "61", "64", "63", "62", "63", "86", "64", "64", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121559_082363-0", "input": "Put a cold coffee up in the bottom cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left for one step, turn left again and walk to the refrigerator, turn right for three steps and turn left to face the counter and look up at the cabinets. | STEP 2: Open both doors on the left cabinet, take the coffee mug out of the cabinet and then shut the doors. | STEP 3: Bring the coffee mug down then turn around for one step, turn right for four steps and turn right to face the refrigerator. | STEP 4: Open the refrigerator and put the coffee mug on the second shelf, near the front edge a few inches off center to the right. and shut the door, wait a few seconds then open the fridge, take the cup out and shut the door. | STEP 5: Turn around for one step, turn left for two steps then turn left and stop. | STEP 6: Open the bottom cabinet to the right of the refrigerator and then put the cup in toward the front and shut the cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.772", "0.834", "-1.674", "-1.881", "-0.697", "-0.550", "-1.363", "-1.355", "-0.846", "0.844", "-0.624", "-0.642", "0.688", "0.944", "0.859", "-0.550", "0.905", "0.773", "0.966", "1.101", "0.903", "-0.772", "0.964", "1.029", "-1.571", "-0.920", "-0.808", "-1.229", "-1.290", "0.848", "0.688", "1.148", "1.093", "1.077", "0.915", "-0.818", "-1.054", "-0.920", "0.793", "0.996", "1.082", "-1.325", "1.169", "1.148", "0.844", "0.754", "-0.772", "-0.808", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.491", "0.551", "0.550", "0.780", "0.933", "0.554", "0.934", "0.934", "1.680", "0.930", "0.783", "0.952", "0.952", "0.911", "0.933", "0.940", "0.988", "1.216", "1.661", "0.942", "0.936", "0.121", "0.992", "0.878", "0.930", "0.811", "0.957", "0.921", "0.946", "0.988", "1.669", "1.833", "0.950", "0.717", "0.281", "0.217", "0.971", "0.150", "2.204", "2.207", "0.919", "2.208", "1.667", "1.405", "0.494", "0.934", "0.777", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.463", "-0.731", "2.563", "2.822", "-0.832", "-0.143", "2.718", "-1.167", "-1.154", "1.349", "-1.154", "-0.659", "-1.965", "-1.793", "-0.729", "0.162", "1.349", "0.139", "1.349", "0.280", "-2.110", "0.239", "0.349", "-0.208", "2.746", "-1.231", "-0.659", "0.144", "-1.287", "-1.080", "-0.381", "-1.961", "-1.236", "-1.504", "-0.731", "0.608", "0.543", "-1.308", "-0.690", "-1.191", "-1.517", "-0.884", "-1.299", "-0.401", "1.444", "-0.565", "-1.618", "-0.573", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "270", "10.678", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "60", "82", "82", "77", "56", "82", "56", "77", "79", "56", "77", "62", "62", "57", "56", "79", "57", "79", "64", "75", "56", "51", "57", "83", "56", "77", "56", "56", "50", "57", "55", "78", "52", "54", "76", "76", "56", "59", "63", "63", "56", "63", "65", "79", "60", "56", "77", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121559_082363-1", "input": "Chill a cup and place it in the lower cupboard ", "output": "STEP 1: Move to the right of the refrigerator to the counter | STEP 2: Open the cupboard door above and take out the cup in the cupboard | STEP 3: close the cupboard door, turn to the right, and carry the cup to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator door, place the cup inside the refrigerator on the shelf, close the refrigerator door, wait, open the refrigerator door, and take out the cup | STEP 5: Turn to the right of the refrigerator and open the lower cupboard door | STEP 6: Put the cup in the lower cupboard and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.772", "0.834", "-1.674", "-1.881", "-0.697", "-0.550", "-1.363", "-1.355", "-0.846", "0.844", "-0.624", "-0.642", "0.688", "0.944", "0.859", "-0.550", "0.905", "0.773", "0.966", "1.101", "0.903", "-0.772", "0.964", "1.029", "-1.571", "-0.920", "-0.808", "-1.229", "-1.290", "0.848", "0.688", "1.148", "1.093", "1.077", "0.915", "-0.818", "-1.054", "-0.920", "0.793", "0.996", "1.082", "-1.325", "1.169", "1.148", "0.844", "0.754", "-0.772", "-0.808", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.491", "0.551", "0.550", "0.780", "0.933", "0.554", "0.934", "0.934", "1.680", "0.930", "0.783", "0.952", "0.952", "0.911", "0.933", "0.940", "0.988", "1.216", "1.661", "0.942", "0.936", "0.121", "0.992", "0.878", "0.930", "0.811", "0.957", "0.921", "0.946", "0.988", "1.669", "1.833", "0.950", "0.717", "0.281", "0.217", "0.971", "0.150", "2.204", "2.207", "0.919", "2.208", "1.667", "1.405", "0.494", "0.934", "0.777", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.463", "-0.731", "2.563", "2.822", "-0.832", "-0.143", "2.718", "-1.167", "-1.154", "1.349", "-1.154", "-0.659", "-1.965", "-1.793", "-0.729", "0.162", "1.349", "0.139", "1.349", "0.280", "-2.110", "0.239", "0.349", "-0.208", "2.746", "-1.231", "-0.659", "0.144", "-1.287", "-1.080", "-0.381", "-1.961", "-1.236", "-1.504", "-0.731", "0.608", "0.543", "-1.308", "-0.690", "-1.191", "-1.517", "-0.884", "-1.299", "-0.401", "1.444", "-0.565", "-1.618", "-0.573", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "270", "10.678", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "60", "82", "82", "77", "56", "82", "56", "77", "79", "56", "77", "62", "62", "57", "56", "79", "57", "79", "64", "75", "56", "51", "57", "83", "56", "77", "56", "56", "50", "57", "55", "78", "52", "54", "76", "76", "56", "59", "63", "63", "56", "63", "65", "79", "60", "56", "77", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121559_082363-2", "input": "Chill a cup and place it in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and then left. Turn right to move past the island, but turn left to face the counter. | STEP 2: Open the top cabinet and remove the cup. Shut the door. | STEP 3: Hold the cup and look down, then turn to the left and face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the cup inside. Shut the door. Open the door and take the cup out. Shut the door. | STEP 5: Hold the cup and take a few steps to the right. | STEP 6: Open the bottom cabinet and place the cup inside. Shut the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.772", "0.834", "-1.674", "-1.881", "-0.697", "-0.550", "-1.363", "-1.355", "-0.846", "0.844", "-0.624", "-0.642", "0.688", "0.944", "0.859", "-0.550", "0.905", "0.773", "0.966", "1.101", "0.903", "-0.772", "0.964", "1.029", "-1.571", "-0.920", "-0.808", "-1.229", "-1.290", "0.848", "0.688", "1.148", "1.093", "1.077", "0.915", "-0.818", "-1.054", "-0.920", "0.793", "0.996", "1.082", "-1.325", "1.169", "1.148", "0.844", "0.754", "-0.772", "-0.808", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.491", "0.551", "0.550", "0.780", "0.933", "0.554", "0.934", "0.934", "1.680", "0.930", "0.783", "0.952", "0.952", "0.911", "0.933", "0.940", "0.988", "1.216", "1.661", "0.942", "0.936", "0.121", "0.992", "0.878", "0.930", "0.811", "0.957", "0.921", "0.946", "0.988", "1.669", "1.833", "0.950", "0.717", "0.281", "0.217", "0.971", "0.150", "2.204", "2.207", "0.919", "2.208", "1.667", "1.405", "0.494", "0.934", "0.777", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.463", "-0.731", "2.563", "2.822", "-0.832", "-0.143", "2.718", "-1.167", "-1.154", "1.349", "-1.154", "-0.659", "-1.965", "-1.793", "-0.729", "0.162", "1.349", "0.139", "1.349", "0.280", "-2.110", "0.239", "0.349", "-0.208", "2.746", "-1.231", "-0.659", "0.144", "-1.287", "-1.080", "-0.381", "-1.961", "-1.236", "-1.504", "-0.731", "0.608", "0.543", "-1.308", "-0.690", "-1.191", "-1.517", "-0.884", "-1.299", "-0.401", "1.444", "-0.565", "-1.618", "-0.573", "0.313", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "270", "10.678", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "60", "82", "82", "77", "56", "82", "56", "77", "79", "56", "77", "62", "62", "57", "56", "79", "57", "79", "64", "75", "56", "51", "57", "83", "56", "77", "56", "56", "50", "57", "55", "78", "52", "54", "76", "76", "56", "59", "63", "63", "56", "63", "65", "79", "60", "56", "77", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145050_918567-0", "input": "place a microwaved apple inside the garbage bin ", "output": "STEP 1: walk forwards a bit to the garbage bin on your left | STEP 2: grab the apple out of the garbage bin | STEP 3: turn left and walk over to the kitchen stove at the near end of the right side of the room, then look up at the microwave above the stove | STEP 4: place the apple inside of the microwave, cook it, then take it back out | STEP 5: turn left and walk over to the fridge on the right side of the room, but then turn left to walk over to the garbage bin again up ahead on the floor | STEP 6: place the apple inside of the garbage bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.571", "1.087", "1.114", "-0.624", "0.944", "-1.467", "0.859", "0.910", "0.859", "1.239", "-1.292", "-0.642", "0.859", "-0.698", "-0.753", "1.126", "1.240", "1.193", "1.126", "0.773", "0.966", "-1.467", "1.114", "-0.912", "-0.477", "-1.007", "0.773", "-0.477", "0.966", "-0.698", "-1.229", "0.905", "-0.624", "0.875", "0.848", "0.966", "1.101", "0.688", "1.077", "1.199", "-0.818", "0.688", "0.966", "1.082", "0.964", "1.212", "-0.624", "1.082", "-1.881", "-0.624", "-0.808", "0.793", "1.087", "-0.642", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "1.432", "0.941", "0.930", "0.908", "0.550", "0.908", "0.107", "0.911", "1.667", "0.934", "0.777", "0.934", "0.957", "0.814", "1.821", "1.663", "1.669", "2.211", "0.914", "1.405", "0.550", "0.992", "0.229", "0.983", "0.227", "0.914", "0.934", "0.944", "0.930", "0.930", "1.673", "0.957", "0.495", "0.946", "1.479", "1.669", "0.961", "0.950", "0.926", "0.283", "0.952", "0.900", "2.204", "0.117", "2.207", "0.933", "2.208", "0.555", "0.936", "0.780", "0.154", "1.399", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.719", "1.540", "-0.381", "-1.231", "-1.793", "2.718", "-1.879", "-1.812", "-0.381", "-0.038", "0.144", "-0.745", "-0.034", "-1.618", "-0.918", "-1.236", "-0.401", "0.216", "-1.408", "-0.381", "1.158", "2.563", "-0.208", "0.543", "0.086", "0.576", "-0.729", "-1.308", "1.349", "0.086", "-0.118", "1.444", "0.009", "-0.524", "-1.080", "1.349", "-2.166", "-1.793", "-1.504", "0.313", "0.575", "-1.965", "1.158", "-0.973", "0.325", "-1.082", "-1.540", "-1.626", "2.822", "-1.308", "-0.659", "-0.611", "1.063", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "84", "62", "61", "67", "87", "67", "66", "62", "69", "61", "82", "62", "61", "82", "83", "70", "69", "68", "62", "84", "87", "62", "81", "61", "81", "62", "61", "84", "61", "61", "84", "61", "65", "55", "84", "60", "67", "57", "62", "81", "67", "84", "68", "62", "68", "61", "68", "87", "61", "82", "64", "84", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145050_918567-1", "input": "Put a cooked apple in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the front of the trash can. | STEP 2: Pick up the apple on the right in the trash can. | STEP 3: Turn left and then go right to the stove. | STEP 4: Put the apple in the microwave above the stove, cook the apple and then take it out. | STEP 5: Turn left, go to the fridge and turn left again and go to the trash can. | STEP 6: Put the cooked apple in the trash can next to the other apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.571", "1.087", "1.114", "-0.624", "0.944", "-1.467", "0.859", "0.910", "0.859", "1.239", "-1.292", "-0.642", "0.859", "-0.698", "-0.753", "1.126", "1.240", "1.193", "1.126", "0.773", "0.966", "-1.467", "1.114", "-0.912", "-0.477", "-1.007", "0.773", "-0.477", "0.966", "-0.698", "-1.229", "0.905", "-0.624", "0.875", "0.848", "0.966", "1.101", "0.688", "1.077", "1.199", "-0.818", "0.688", "0.966", "1.082", "0.964", "1.212", "-0.624", "1.082", "-1.881", "-0.624", "-0.808", "0.793", "1.087", "-0.642", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "1.432", "0.941", "0.930", "0.908", "0.550", "0.908", "0.107", "0.911", "1.667", "0.934", "0.777", "0.934", "0.957", "0.814", "1.821", "1.663", "1.669", "2.211", "0.914", "1.405", "0.550", "0.992", "0.229", "0.983", "0.227", "0.914", "0.934", "0.944", "0.930", "0.930", "1.673", "0.957", "0.495", "0.946", "1.479", "1.669", "0.961", "0.950", "0.926", "0.283", "0.952", "0.900", "2.204", "0.117", "2.207", "0.933", "2.208", "0.555", "0.936", "0.780", "0.154", "1.399", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.719", "1.540", "-0.381", "-1.231", "-1.793", "2.718", "-1.879", "-1.812", "-0.381", "-0.038", "0.144", "-0.745", "-0.034", "-1.618", "-0.918", "-1.236", "-0.401", "0.216", "-1.408", "-0.381", "1.158", "2.563", "-0.208", "0.543", "0.086", "0.576", "-0.729", "-1.308", "1.349", "0.086", "-0.118", "1.444", "0.009", "-0.524", "-1.080", "1.349", "-2.166", "-1.793", "-1.504", "0.313", "0.575", "-1.965", "1.158", "-0.973", "0.325", "-1.082", "-1.540", "-1.626", "2.822", "-1.308", "-0.659", "-0.611", "1.063", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "84", "62", "61", "67", "87", "67", "66", "62", "69", "61", "82", "62", "61", "82", "83", "70", "69", "68", "62", "84", "87", "62", "81", "61", "81", "62", "61", "84", "61", "61", "84", "61", "65", "55", "84", "60", "67", "57", "62", "81", "67", "84", "68", "62", "68", "61", "68", "87", "61", "82", "64", "84", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145050_918567-2", "input": "Put a heated apple in the trash can. ", "output": "STEP 1: Move around the trash can in front of you, face the trash can by the end of the island. | STEP 2: Pick up the apple on the right side of the trash can. | STEP 3: Turn left, go to the fridge, turn right, go to the stove, turn left and bring the apple to the microwave over the stove. | STEP 4: Heat the apple in the microwave over the stove. | STEP 5: Take the heated apple from the microwave, head back around the island to the left, face the trash can. | STEP 6: Put the apple in the right side of the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.571", "1.087", "1.114", "-0.624", "0.944", "-1.467", "0.859", "0.910", "0.859", "1.239", "-1.292", "-0.642", "0.859", "-0.698", "-0.753", "1.126", "1.240", "1.193", "1.126", "0.773", "0.966", "-1.467", "1.114", "-0.912", "-0.477", "-1.007", "0.773", "-0.477", "0.966", "-0.698", "-1.229", "0.905", "-0.624", "0.875", "0.848", "0.966", "1.101", "0.688", "1.077", "1.199", "-0.818", "0.688", "0.966", "1.082", "0.964", "1.212", "-0.624", "1.082", "-1.881", "-0.624", "-0.808", "0.793", "1.087", "-0.642", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "1.432", "0.941", "0.930", "0.908", "0.550", "0.908", "0.107", "0.911", "1.667", "0.934", "0.777", "0.934", "0.957", "0.814", "1.821", "1.663", "1.669", "2.211", "0.914", "1.405", "0.550", "0.992", "0.229", "0.983", "0.227", "0.914", "0.934", "0.944", "0.930", "0.930", "1.673", "0.957", "0.495", "0.946", "1.479", "1.669", "0.961", "0.950", "0.926", "0.283", "0.952", "0.900", "2.204", "0.117", "2.207", "0.933", "2.208", "0.555", "0.936", "0.780", "0.154", "1.399", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "2.719", "1.540", "-0.381", "-1.231", "-1.793", "2.718", "-1.879", "-1.812", "-0.381", "-0.038", "0.144", "-0.745", "-0.034", "-1.618", "-0.918", "-1.236", "-0.401", "0.216", "-1.408", "-0.381", "1.158", "2.563", "-0.208", "0.543", "0.086", "0.576", "-0.729", "-1.308", "1.349", "0.086", "-0.118", "1.444", "0.009", "-0.524", "-1.080", "1.349", "-2.166", "-1.793", "-1.504", "0.313", "0.575", "-1.965", "1.158", "-0.973", "0.325", "-1.082", "-1.540", "-1.626", "2.822", "-1.308", "-0.659", "-0.611", "1.063", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "84", "62", "61", "67", "87", "67", "66", "62", "69", "61", "82", "62", "61", "82", "83", "70", "69", "68", "62", "84", "87", "62", "81", "61", "81", "62", "61", "84", "61", "61", "84", "61", "65", "55", "84", "60", "67", "57", "62", "81", "67", "84", "68", "62", "68", "61", "68", "87", "61", "82", "64", "84", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113610_425142-0", "input": "To heat an egg and place it inside the black bin. ", "output": "STEP 1: Turn left, turn left at the window to face the counter with the coffee maker on it. | STEP 2: Pick up the egg in front of the coffee maker on the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the stove on the right, look up above the stove at the microwave. | STEP 4: Open the microwave door, place the egg inside the microwave, heat the egg, open the microwave door, take the egg out of the microwave. | STEP 5: Turn left, turn left at the end of the island and face the black bin on the floor. | STEP 6: Put the egg inside of the black bin on the floor. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.772", "-0.808", "-1.363", "0.773", "-0.550", "1.029", "1.169", "-1.229", "0.859", "0.944", "1.093", "-0.808", "1.026", "-0.697", "0.688", "0.905", "0.905", "0.688", "0.905", "0.861", "-1.229", "1.087", "-1.355", "-0.550", "-0.779", "-1.878", "-1.985", "-0.698", "-1.229", "0.944", "0.848", "-0.912", "0.966", "1.093", "1.077", "0.915", "-1.101", "-0.550", "0.688", "1.193", "-1.776", "1.212", "1.114", "0.859", "1.148", "1.026", "1.101", "-0.642", "1.014", "-1.292", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.807", "0.553", "0.911", "0.933", "0.912", "2.208", "0.934", "0.912", "0.912", "1.780", "0.777", "1.175", "0.821", "0.911", "0.866", "1.212", "0.988", "1.482", "0.103", "0.928", "1.693", "0.936", "0.934", "0.996", "0.878", "0.550", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "0.256", "0.866", "1.845", "0.950", "0.509", "0.283", "0.974", "0.949", "1.662", "0.878", "2.207", "0.911", "0.911", "1.667", "1.138", "1.665", "0.781", "0.118", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.540", "-0.573", "2.615", "0.139", "-1.154", "-0.034", "-1.517", "-1.430", "-0.729", "0.139", "-1.236", "-0.832", "0.967", "-0.832", "-1.965", "1.540", "1.349", "-0.729", "1.349", "-2.212", "-0.118", "0.967", "-0.380", "-0.067", "0.209", "2.719", "2.822", "-0.486", "-1.430", "-0.381", "-1.080", "0.543", "1.158", "-1.339", "-1.504", "-0.607", "0.543", "0.162", "-2.222", "0.280", "2.719", "-1.191", "-0.381", "-0.208", "-0.465", "1.158", "-2.097", "-0.745", "0.423", "-0.905", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "258.641", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "78", "83", "58", "57", "58", "64", "57", "58", "58", "79", "78", "80", "78", "63", "80", "80", "58", "80", "62", "57", "80", "57", "57", "57", "84", "83", "78", "57", "58", "51", "77", "80", "79", "53", "61", "77", "57", "63", "65", "84", "64", "58", "58", "66", "80", "56", "78", "52", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113610_425142-1", "input": "Dispose the heated egg in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn left move forward then face the counter with coffee maker | STEP 2: Pick up the egg in front of the coffee maker | STEP 3: Turn left then head to the microwave | STEP 4: Open the microwave put in and out the egg then close the microwave | STEP 5: Turn left then walk forward head to the trash bin on your left | STEP 6: Drop the egg in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.772", "-0.808", "-1.363", "0.773", "-0.550", "1.029", "1.169", "-1.229", "0.859", "0.944", "1.093", "-0.808", "1.026", "-0.697", "0.688", "0.905", "0.905", "0.688", "0.905", "0.861", "-1.229", "1.087", "-1.355", "-0.550", "-0.779", "-1.878", "-1.985", "-0.698", "-1.229", "0.944", "0.848", "-0.912", "0.966", "1.093", "1.077", "0.915", "-1.101", "-0.550", "0.688", "1.193", "-1.776", "1.212", "1.114", "0.859", "1.148", "1.026", "1.101", "-0.642", "1.014", "-1.292", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.807", "0.553", "0.911", "0.933", "0.912", "2.208", "0.934", "0.912", "0.912", "1.780", "0.777", "1.175", "0.821", "0.911", "0.866", "1.212", "0.988", "1.482", "0.103", "0.928", "1.693", "0.936", "0.934", "0.996", "0.878", "0.550", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "0.256", "0.866", "1.845", "0.950", "0.509", "0.283", "0.974", "0.949", "1.662", "0.878", "2.207", "0.911", "0.911", "1.667", "1.138", "1.665", "0.781", "0.118", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.540", "-0.573", "2.615", "0.139", "-1.154", "-0.034", "-1.517", "-1.430", "-0.729", "0.139", "-1.236", "-0.832", "0.967", "-0.832", "-1.965", "1.540", "1.349", "-0.729", "1.349", "-2.212", "-0.118", "0.967", "-0.380", "-0.067", "0.209", "2.719", "2.822", "-0.486", "-1.430", "-0.381", "-1.080", "0.543", "1.158", "-1.339", "-1.504", "-0.607", "0.543", "0.162", "-2.222", "0.280", "2.719", "-1.191", "-0.381", "-0.208", "-0.465", "1.158", "-2.097", "-0.745", "0.423", "-0.905", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "258.641", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "78", "83", "58", "57", "58", "64", "57", "58", "58", "79", "78", "80", "78", "63", "80", "80", "58", "80", "62", "57", "80", "57", "57", "57", "84", "83", "78", "57", "58", "51", "77", "80", "79", "53", "61", "77", "57", "63", "65", "84", "64", "58", "58", "66", "80", "56", "78", "52", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113610_425142-2", "input": "Put a heated egg in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the window, turn left, go to the egg on the counter. | STEP 2: Pick up the egg on the counter. | STEP 3: Bring the egg to the left, to the microwave over the stove. | STEP 4: Heat the egg in the microwave. | STEP 5: Bring the heated egg to the left, around the side of the island, to the trash can next to the island. | STEP 6: Put the egg in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.772", "-0.808", "-1.363", "0.773", "-0.550", "1.029", "1.169", "-1.229", "0.859", "0.944", "1.093", "-0.808", "1.026", "-0.697", "0.688", "0.905", "0.905", "0.688", "0.905", "0.861", "-1.229", "1.087", "-1.355", "-0.550", "-0.779", "-1.878", "-1.985", "-0.698", "-1.229", "0.944", "0.848", "-0.912", "0.966", "1.093", "1.077", "0.915", "-1.101", "-0.550", "0.688", "1.193", "-1.776", "1.212", "1.114", "0.859", "1.148", "1.026", "1.101", "-0.642", "1.014", "-1.292", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.807", "0.553", "0.911", "0.933", "0.912", "2.208", "0.934", "0.912", "0.912", "1.780", "0.777", "1.175", "0.821", "0.911", "0.866", "1.212", "0.988", "1.482", "0.103", "0.928", "1.693", "0.936", "0.934", "0.996", "0.878", "0.550", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "0.256", "0.866", "1.845", "0.950", "0.509", "0.283", "0.974", "0.949", "1.662", "0.878", "2.207", "0.911", "0.911", "1.667", "1.138", "1.665", "0.781", "0.118", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.540", "-0.573", "2.615", "0.139", "-1.154", "-0.034", "-1.517", "-1.430", "-0.729", "0.139", "-1.236", "-0.832", "0.967", "-0.832", "-1.965", "1.540", "1.349", "-0.729", "1.349", "-2.212", "-0.118", "0.967", "-0.380", "-0.067", "0.209", "2.719", "2.822", "-0.486", "-1.430", "-0.381", "-1.080", "0.543", "1.158", "-1.339", "-1.504", "-0.607", "0.543", "0.162", "-2.222", "0.280", "2.719", "-1.191", "-0.381", "-0.208", "-0.465", "1.158", "-2.097", "-0.745", "0.423", "-0.905", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "258.641", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "78", "83", "58", "57", "58", "64", "57", "58", "58", "79", "78", "80", "78", "63", "80", "80", "58", "80", "62", "57", "80", "57", "57", "57", "84", "83", "78", "57", "58", "51", "77", "80", "79", "53", "61", "77", "57", "63", "65", "84", "64", "58", "58", "66", "80", "56", "78", "52", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_092954_222448-0", "input": "Place a skillet containing a spoon into a sink. ", "output": "STEP 1: Turn around to the right and walk around the island to the far side. | STEP 2: Pick up the spoon from beside the plant. | STEP 3: Turn to the left and walk to the stove. | STEP 4: Place the spoon into the front left skillet | STEP 5: Pick up the skillet. | STEP 6: Turn to the left and walk to the sink. | STEP 7: Place the skillet into the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.842", "-1.355", "-1.104", "-1.041", "0.688", "1.199", "0.754", "-1.467", "0.773", "1.114", "0.754", "1.199", "-0.865", "1.126", "0.944", "1.199", "0.966", "1.148", "-1.981", "0.905", "0.905", "1.193", "-1.816", "0.910", "-0.779", "-1.881", "-0.477", "-0.753", "-0.550", "0.773", "1.077", "1.029", "1.101", "0.995", "-1.221", "0.914", "-1.881", "1.026", "0.844", "-1.674", "-0.698", "0.964", "-1.292", "0.773", "1.082", "-0.698", "0.773", "-1.241", "1.199", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "0.934", "0.963", "0.908", "0.908", "0.494", "0.553", "0.911", "0.911", "0.717", "0.926", "0.216", "2.211", "0.914", "0.911", "1.138", "1.662", "0.878", "1.212", "0.940", "1.661", "0.871", "0.109", "0.996", "0.551", "0.930", "0.811", "0.957", "0.911", "0.950", "0.988", "1.669", "1.845", "0.92", "0.168", "0.658", "1.683", "1.172", "0.878", "0.929", "0.120", "0.933", "0.911", "2.209", "0.936", "0.910", "0.919", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "0.144", "-0.905", "0.144", "-1.965", "0.139", "-0.648", "2.770", "0.313", "-0.208", "-0.690", "0.139", "0.510", "-0.973", "-0.381", "-0.034", "0.967", "-2.097", "2.719", "1.349", "1.349", "-0.038", "2.754", "-1.812", "0.209", "2.563", "0.009", "-0.400", "-1.463", "0.139", "-1.504", "0.139", "0.280", "-1.339", "-0.49", "-0.611", "2.667", "1.158", "1.254", "2.773", "-1.540", "0.374", "-0.118", "-1.879", "-1.191", "-1.308", "-0.381", "-1.209", "-1.793", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "258.641", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "57", "57", "63", "58", "61", "83", "58", "58", "55", "58", "77", "64", "58", "58", "80", "56", "84", "80", "80", "65", "57", "62", "57", "83", "57", "78", "57", "58", "53", "58", "65", "79", "57", "60", "83", "80", "80", "84", "57", "52", "57", "63", "64", "57", "58", "57", "63", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_092954_222448-1", "input": "To take the dishes to the sink. ", "output": "STEP 1: Take one step forward then turn right and walk across the room, then turn right and take two steps, then turn right to face the counter. | STEP 2: Take the spoon that is on the counter behind the plant. | STEP 3: Turn to the right and walk across the room, then turn left and take two steps, then turn right. | STEP 4: Place the spoon on the plate on the left side of the stove. | STEP 5: Pick up the plate with the spoon on it. | STEP 6: Turn around and walk to the sink. | STEP 7: Place the plate with the spoon in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.842", "-1.355", "-1.104", "-1.041", "0.688", "1.199", "0.754", "-1.467", "0.773", "1.114", "0.754", "1.199", "-0.865", "1.126", "0.944", "1.199", "0.966", "1.148", "-1.981", "0.905", "0.905", "1.193", "-1.816", "0.910", "-0.779", "-1.881", "-0.477", "-0.753", "-0.550", "0.773", "1.077", "1.029", "1.101", "0.995", "-1.221", "0.914", "-1.881", "1.026", "0.844", "-1.674", "-0.698", "0.964", "-1.292", "0.773", "1.082", "-0.698", "0.773", "-1.241", "1.199", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "0.934", "0.963", "0.908", "0.908", "0.494", "0.553", "0.911", "0.911", "0.717", "0.926", "0.216", "2.211", "0.914", "0.911", "1.138", "1.662", "0.878", "1.212", "0.940", "1.661", "0.871", "0.109", "0.996", "0.551", "0.930", "0.811", "0.957", "0.911", "0.950", "0.988", "1.669", "1.845", "0.92", "0.168", "0.658", "1.683", "1.172", "0.878", "0.929", "0.120", "0.933", "0.911", "2.209", "0.936", "0.910", "0.919", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "0.144", "-0.905", "0.144", "-1.965", "0.139", "-0.648", "2.770", "0.313", "-0.208", "-0.690", "0.139", "0.510", "-0.973", "-0.381", "-0.034", "0.967", "-2.097", "2.719", "1.349", "1.349", "-0.038", "2.754", "-1.812", "0.209", "2.563", "0.009", "-0.400", "-1.463", "0.139", "-1.504", "0.139", "0.280", "-1.339", "-0.49", "-0.611", "2.667", "1.158", "1.254", "2.773", "-1.540", "0.374", "-0.118", "-1.879", "-1.191", "-1.308", "-0.381", "-1.209", "-1.793", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "258.641", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "57", "57", "63", "58", "61", "83", "58", "58", "55", "58", "77", "64", "58", "58", "80", "56", "84", "80", "80", "65", "57", "62", "57", "83", "57", "78", "57", "58", "53", "58", "65", "79", "57", "60", "83", "80", "80", "84", "57", "52", "57", "63", "64", "57", "58", "57", "63", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_092954_222448-2", "input": "Put a pan with a spoon in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk over to the fridge, then turn right and walk across the room and turn right then walk over to the end of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the metal table spoon off of the kitchen island. | STEP 3: Turn right and walk around the kitchen island to the oven. | STEP 4: Put the table spoon in the metal pan that is on the front left burner of the stove. | STEP 5: Pick up the metal pan with the spoon in it. | STEP 6: Walk up to the sink that is behind you in the kitchen island. | STEP 7: Put the pan with the spoon in it into the sink basin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.842", "-1.355", "-1.104", "-1.041", "0.688", "1.199", "0.754", "-1.467", "0.773", "1.114", "0.754", "1.199", "-0.865", "1.126", "0.944", "1.199", "0.966", "1.148", "-1.981", "0.905", "0.905", "1.193", "-1.816", "0.910", "-0.779", "-1.881", "-0.477", "-0.753", "-0.550", "0.773", "1.077", "1.029", "1.101", "0.995", "-1.221", "0.914", "-1.881", "1.026", "0.844", "-1.674", "-0.698", "0.964", "-1.292", "0.773", "1.082", "-0.698", "0.773", "-1.241", "1.199", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "0.934", "0.963", "0.908", "0.908", "0.494", "0.553", "0.911", "0.911", "0.717", "0.926", "0.216", "2.211", "0.914", "0.911", "1.138", "1.662", "0.878", "1.212", "0.940", "1.661", "0.871", "0.109", "0.996", "0.551", "0.930", "0.811", "0.957", "0.911", "0.950", "0.988", "1.669", "1.845", "0.92", "0.168", "0.658", "1.683", "1.172", "0.878", "0.929", "0.120", "0.933", "0.911", "2.209", "0.936", "0.910", "0.919", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "0.144", "-0.905", "0.144", "-1.965", "0.139", "-0.648", "2.770", "0.313", "-0.208", "-0.690", "0.139", "0.510", "-0.973", "-0.381", "-0.034", "0.967", "-2.097", "2.719", "1.349", "1.349", "-0.038", "2.754", "-1.812", "0.209", "2.563", "0.009", "-0.400", "-1.463", "0.139", "-1.504", "0.139", "0.280", "-1.339", "-0.49", "-0.611", "2.667", "1.158", "1.254", "2.773", "-1.540", "0.374", "-0.118", "-1.879", "-1.191", "-1.308", "-0.381", "-1.209", "-1.793", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "180", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "258.641", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "57", "57", "57", "63", "58", "61", "83", "58", "58", "55", "58", "77", "64", "58", "58", "80", "56", "84", "80", "80", "65", "57", "62", "57", "83", "57", "78", "57", "58", "53", "58", "65", "79", "57", "60", "83", "80", "80", "84", "57", "52", "57", "63", "64", "57", "58", "57", "63", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_115403_911841-0", "input": "To wash a slice of lettuce and place it in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk forward to face the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Look down to face the lettuce on the counter. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter into slices. | STEP 5: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn around and step forward to face the lettuce on the counter. | STEP 8: Pick up the slice of lettuce on the counter. | STEP 9: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 10: Wash the lettuce slice in the sink and then remove it. | STEP 11: Walk around the right side of the center table to face the trash can. | STEP 12: Place the lettuce slice in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.550", "-1.229", "0.773", "1.199", "1.126", "0.773", "1.199", "-1.054", "1.194", "1.029", "-1.467", "0.713", "1.010", "0.773", "0.905", "0.688", "1.026", "1.026", "1.028", "-0.642", "-1.355", "-1.363", "1.029", "0.833", "0.688", "1.126", "1.199", "1.114", "0.848", "0.966", "1.126", "1.199", "1.077", "-0.808", "-1.363", "1.026", "-0.818", "-0.920", "0.794", "-1.571", "-0.772", "-0.912", "-0.846", "0.944", "1.240", "-0.846", "1.199", "1.114", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "0.934", "0.949", "2.211", "0.952", "0.911", "0.179", "1.669", "0.907", "0.550", "0.699", "0.104", "0.988", "1.479", "0.988", "1.482", "1.216", "1.845", "0.826", "0.936", "0.554", "0.992", "0.150", "0.908", "1.825", "0.934", "0.911", "0.946", "0.940", "2.211", "0.961", "0.950", "0.791", "0.658", "1.683", "0.216", "0.929", "0.698", "0.881", "0.933", "0.177", "0.934", "0.914", "1.665", "0.934", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.239", "0.144", "-0.555", "-1.793", "-1.517", "-1.879", "-0.729", "0.576", "-0.337", "-0.555", "2.718", "-0.607", "-2.132", "0.139", "1.349", "-0.729", "1.063", "1.254", "-1.339", "-0.745", "-0.118", "2.718", "-0.381", "-0.690", "-0.729", "-1.132", "0.139", "-0.034", "-1.080", "1.254", "-1.191", "0.313", "-1.504", "-0.486", "2.874", "1.254", "0.510", "0.162", "-0.524", "2.719", "0.009", "0.608", "-1.308", "0.139", "-2.029", "-0.143", "-0.208", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "56", "61", "62", "61", "56", "75", "64", "56", "81", "53", "60", "56", "78", "56", "78", "78", "77", "76", "55", "81", "56", "58", "56", "77", "56", "56", "49", "78", "62", "56", "51", "76", "81", "78", "75", "55", "53", "82", "55", "75", "55", "56", "54", "55", "56", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_115403_911841-1", "input": "Put a rinsed slice of lettuce in the trash. ", "output": "STEP 1: Turn around, go pass the fridge and turn left to face the toaster. | STEP 2: Pick up the knife to the right of the toaster. | STEP 3: Look down at the lettuce on the counter. | STEP 4: Cut the lettuce on the counter. | STEP 5: Turn right and go to the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn around and go back to the counter with the toaster. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn around and go back to the sink. | STEP 10: Rinse the lettuce in the sink and pick it up. | STEP 11: Turn right, go to the end of the counter and turn left to go to the trash can. | STEP 12: Put the lettuce in the trash can behind the right bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.550", "-1.229", "0.773", "1.199", "1.126", "0.773", "1.199", "-1.054", "1.194", "1.029", "-1.467", "0.713", "1.010", "0.773", "0.905", "0.688", "1.026", "1.026", "1.028", "-0.642", "-1.355", "-1.363", "1.029", "0.833", "0.688", "1.126", "1.199", "1.114", "0.848", "0.966", "1.126", "1.199", "1.077", "-0.808", "-1.363", "1.026", "-0.818", "-0.920", "0.794", "-1.571", "-0.772", "-0.912", "-0.846", "0.944", "1.240", "-0.846", "1.199", "1.114", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "0.934", "0.949", "2.211", "0.952", "0.911", "0.179", "1.669", "0.907", "0.550", "0.699", "0.104", "0.988", "1.479", "0.988", "1.482", "1.216", "1.845", "0.826", "0.936", "0.554", "0.992", "0.150", "0.908", "1.825", "0.934", "0.911", "0.946", "0.940", "2.211", "0.961", "0.950", "0.791", "0.658", "1.683", "0.216", "0.929", "0.698", "0.881", "0.933", "0.177", "0.934", "0.914", "1.665", "0.934", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.239", "0.144", "-0.555", "-1.793", "-1.517", "-1.879", "-0.729", "0.576", "-0.337", "-0.555", "2.718", "-0.607", "-2.132", "0.139", "1.349", "-0.729", "1.063", "1.254", "-1.339", "-0.745", "-0.118", "2.718", "-0.381", "-0.690", "-0.729", "-1.132", "0.139", "-0.034", "-1.080", "1.254", "-1.191", "0.313", "-1.504", "-0.486", "2.874", "1.254", "0.510", "0.162", "-0.524", "2.719", "0.009", "0.608", "-1.308", "0.139", "-2.029", "-0.143", "-0.208", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "56", "61", "62", "61", "56", "75", "64", "56", "81", "53", "60", "56", "78", "56", "78", "78", "77", "76", "55", "81", "56", "58", "56", "77", "56", "56", "49", "78", "62", "56", "51", "76", "81", "78", "75", "55", "53", "82", "55", "75", "55", "56", "54", "55", "56", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_115403_911841-2", "input": "Put a washed slice of lettuce in a bin ", "output": "STEP 1: Go to the toaster | STEP 2: Pick up the knife next to the toaster | STEP 3: Look down at the lettuce | STEP 4: Cut the lettuce | STEP 5: Go to the sink | STEP 6: Put the knife in the sink | STEP 7: Go to the cut lettuce | STEP 8: Pick up a slice of lettuce | STEP 9: Go to the sink | STEP 10: Wash the lettuce | STEP 11: Go to the black bin | STEP 12: Put the lettuce in the black bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.550", "-1.229", "0.773", "1.199", "1.126", "0.773", "1.199", "-1.054", "1.194", "1.029", "-1.467", "0.713", "1.010", "0.773", "0.905", "0.688", "1.026", "1.026", "1.028", "-0.642", "-1.355", "-1.363", "1.029", "0.833", "0.688", "1.126", "1.199", "1.114", "0.848", "0.966", "1.126", "1.199", "1.077", "-0.808", "-1.363", "1.026", "-0.818", "-0.920", "0.794", "-1.571", "-0.772", "-0.912", "-0.846", "0.944", "1.240", "-0.846", "1.199", "1.114", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "0.934", "0.949", "2.211", "0.952", "0.911", "0.179", "1.669", "0.907", "0.550", "0.699", "0.104", "0.988", "1.479", "0.988", "1.482", "1.216", "1.845", "0.826", "0.936", "0.554", "0.992", "0.150", "0.908", "1.825", "0.934", "0.911", "0.946", "0.940", "2.211", "0.961", "0.950", "0.791", "0.658", "1.683", "0.216", "0.929", "0.698", "0.881", "0.933", "0.177", "0.934", "0.914", "1.665", "0.934", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.239", "0.144", "-0.555", "-1.793", "-1.517", "-1.879", "-0.729", "0.576", "-0.337", "-0.555", "2.718", "-0.607", "-2.132", "0.139", "1.349", "-0.729", "1.063", "1.254", "-1.339", "-0.745", "-0.118", "2.718", "-0.381", "-0.690", "-0.729", "-1.132", "0.139", "-0.034", "-1.080", "1.254", "-1.191", "0.313", "-1.504", "-0.486", "2.874", "1.254", "0.510", "0.162", "-0.524", "2.719", "0.009", "0.608", "-1.308", "0.139", "-2.029", "-0.143", "-0.208", "-1.793", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "56", "61", "62", "61", "56", "75", "64", "56", "81", "53", "60", "56", "78", "56", "78", "78", "77", "76", "55", "81", "56", "58", "56", "77", "56", "56", "49", "78", "62", "56", "51", "76", "81", "78", "75", "55", "53", "82", "55", "75", "55", "56", "54", "55", "56", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_131500_521936-0", "input": "Put a microwaved chunk of apple on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the wall then turn right and walk to the window then turn left to face the coffee maker then take a step to your left please. | STEP 2: Pick up the knife that's in front of you. | STEP 3: Turn left and walk to the sink on your left turning left once you get there to face the sink,. | STEP 4: Cut the apple in the sink into three chunks,. | STEP 5: Put the knife in the sink horizontally near the bottom left corner of the sink. | STEP 6: Pick up one of the chunks of apple. | STEP 7: Turn left and take one step then turn left and walk to the microwave. | STEP 8: Cook the chunk of apple in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 9: Turn right and walk to the wall then turn right and walk to the counter to your right and turn right to face it when you get there. | STEP 10: Put the chunk of apple on the counter please. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.944", "0.753", "0.834", "0.688", "0.944", "-1.292", "-0.550", "1.114", "-0.624", "1.060", "1.087", "1.060", "1.014", "0.859", "1.082", "-0.846", "-1.104", "0.910", "0.773", "0.905", "0.844", "1.055", "0.954", "0.833", "1.026", "0.844", "-1.007", "0.965", "0.688", "-1.816", "1.194", "-0.779", "-1.674", "-0.624", "-0.912", "1.114", "-0.624", "0.848", "0.688", "1.193", "-0.753", "1.077", "-0.697", "-0.865", "0.905", "0.966", "-1.467", "-0.477", "-1.423", "0.773", "-0.698", "-1.167", "1.101", "0.833", "-0.772", "-1.355", "1.082", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.150", "0.699", "0.910", "0.911", "0.933", "0.948", "0.934", "0.957", "1.833", "1.439", "1.792", "0.118", "0.914", "2.211", "0.974", "0.974", "0.108", "0.911", "1.138", "1.646", "1.662", "0.150", "0.150", "0.940", "1.396", "0.227", "1.693", "0.961", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "0.207", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.826", "0.950", "0.795", "0.281", "1.442", "1.439", "0.550", "0.929", "0.169", "0.911", "0.933", "0.934", "1.669", "0.153", "0.934", "0.930", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.879", "-0.571", "-0.648", "-0.381", "-0.729", "-0.380", "-1.618", "-0.034", "0.009", "-1.339", "1.158", "-1.132", "0.398", "-0.381", "-0.973", "-1.308", "-0.118", "-2.292", "-0.034", "0.967", "1.349", "-1.893", "-0.690", "-0.611", "1.349", "1.254", "0.608", "1.540", "-2.308", "2.754", "-0.593", "0.209", "2.773", "-1.463", "0.543", "-0.381", "-1.231", "-1.080", "-0.729", "0.153", "-0.745", "-1.504", "-0.573", "0.641", "1.540", "0.967", "2.874", "0.162", "2.621", "-1.879", "-1.231", "0.144", "-2.029", "-0.729", "-1.154", "-0.905", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "270", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "67", "62", "65", "65", "64", "64", "65", "64", "86", "87", "86", "59", "65", "71", "64", "64", "69", "65", "87", "87", "63", "67", "67", "87", "87", "84", "87", "70", "64", "73", "64", "91", "64", "84", "65", "64", "58", "65", "72", "85", "60", "85", "84", "87", "87", "90", "64", "90", "70", "64", "64", "63", "67", "85", "64", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_131500_521936-1", "input": "Put a heated apple piece on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the counter on the right of the stove. | STEP 2: Pick up the gray knife on the counter | STEP 3: Turn around and go to the front of the sink on the right. | STEP 4: Cut the green apple inside the sink | STEP 5: Place the gray knife inside the sink. | STEP 6: Pick up one piece of the apple out from the sink. | STEP 7: Turn around and go to the microwave above the stove. | STEP 8: Heat the cut apple in front of the green cup in the microwave and take it out. | STEP 9: Turn around and go to the left side of the kitchen island. | STEP 10: Place the heated apple on the counter towards the edge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.944", "0.753", "0.834", "0.688", "0.944", "-1.292", "-0.550", "1.114", "-0.624", "1.060", "1.087", "1.060", "1.014", "0.859", "1.082", "-0.846", "-1.104", "0.910", "0.773", "0.905", "0.844", "1.055", "0.954", "0.833", "1.026", "0.844", "-1.007", "0.965", "0.688", "-1.816", "1.194", "-0.779", "-1.674", "-0.624", "-0.912", "1.114", "-0.624", "0.848", "0.688", "1.193", "-0.753", "1.077", "-0.697", "-0.865", "0.905", "0.966", "-1.467", "-0.477", "-1.423", "0.773", "-0.698", "-1.167", "1.101", "0.833", "-0.772", "-1.355", "1.082", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.150", "0.699", "0.910", "0.911", "0.933", "0.948", "0.934", "0.957", "1.833", "1.439", "1.792", "0.118", "0.914", "2.211", "0.974", "0.974", "0.108", "0.911", "1.138", "1.646", "1.662", "0.150", "0.150", "0.940", "1.396", "0.227", "1.693", "0.961", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "0.207", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.826", "0.950", "0.795", "0.281", "1.442", "1.439", "0.550", "0.929", "0.169", "0.911", "0.933", "0.934", "1.669", "0.153", "0.934", "0.930", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.879", "-0.571", "-0.648", "-0.381", "-0.729", "-0.380", "-1.618", "-0.034", "0.009", "-1.339", "1.158", "-1.132", "0.398", "-0.381", "-0.973", "-1.308", "-0.118", "-2.292", "-0.034", "0.967", "1.349", "-1.893", "-0.690", "-0.611", "1.349", "1.254", "0.608", "1.540", "-2.308", "2.754", "-0.593", "0.209", "2.773", "-1.463", "0.543", "-0.381", "-1.231", "-1.080", "-0.729", "0.153", "-0.745", "-1.504", "-0.573", "0.641", "1.540", "0.967", "2.874", "0.162", "2.621", "-1.879", "-1.231", "0.144", "-2.029", "-0.729", "-1.154", "-0.905", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "270", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "67", "62", "65", "65", "64", "64", "65", "64", "86", "87", "86", "59", "65", "71", "64", "64", "69", "65", "87", "87", "63", "67", "67", "87", "87", "84", "87", "70", "64", "73", "64", "91", "64", "84", "65", "64", "58", "65", "72", "85", "60", "85", "84", "87", "87", "90", "64", "90", "70", "64", "64", "63", "67", "85", "64", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_131500_521936-2", "input": "Put a heated apple slice on the kitchen island ", "output": "STEP 1: Go to the coffeemaker | STEP 2: Pick up a knife from the counter | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Cut the apple in the sink | STEP 5: Put the knife down in the sink | STEP 6: Pick up an apple slice | STEP 7: Go to the microwave | STEP 8: Heat the apple slice | STEP 9: Go to the kitchen island | STEP 10: Put the apple slice down | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.944", "0.753", "0.834", "0.688", "0.944", "-1.292", "-0.550", "1.114", "-0.624", "1.060", "1.087", "1.060", "1.014", "0.859", "1.082", "-0.846", "-1.104", "0.910", "0.773", "0.905", "0.844", "1.055", "0.954", "0.833", "1.026", "0.844", "-1.007", "0.965", "0.688", "-1.816", "1.194", "-0.779", "-1.674", "-0.624", "-0.912", "1.114", "-0.624", "0.848", "0.688", "1.193", "-0.753", "1.077", "-0.697", "-0.865", "0.905", "0.966", "-1.467", "-0.477", "-1.423", "0.773", "-0.698", "-1.167", "1.101", "0.833", "-0.772", "-1.355", "1.082", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.150", "0.699", "0.910", "0.911", "0.933", "0.948", "0.934", "0.957", "1.833", "1.439", "1.792", "0.118", "0.914", "2.211", "0.974", "0.974", "0.108", "0.911", "1.138", "1.646", "1.662", "0.150", "0.150", "0.940", "1.396", "0.227", "1.693", "0.961", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "0.207", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.826", "0.950", "0.795", "0.281", "1.442", "1.439", "0.550", "0.929", "0.169", "0.911", "0.933", "0.934", "1.669", "0.153", "0.934", "0.930", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "-1.879", "-0.571", "-0.648", "-0.381", "-0.729", "-0.380", "-1.618", "-0.034", "0.009", "-1.339", "1.158", "-1.132", "0.398", "-0.381", "-0.973", "-1.308", "-0.118", "-2.292", "-0.034", "0.967", "1.349", "-1.893", "-0.690", "-0.611", "1.349", "1.254", "0.608", "1.540", "-2.308", "2.754", "-0.593", "0.209", "2.773", "-1.463", "0.543", "-0.381", "-1.231", "-1.080", "-0.729", "0.153", "-0.745", "-1.504", "-0.573", "0.641", "1.540", "0.967", "2.874", "0.162", "2.621", "-1.879", "-1.231", "0.144", "-2.029", "-0.729", "-1.154", "-0.905", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "180", "270", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "67", "62", "65", "65", "64", "64", "65", "64", "86", "87", "86", "59", "65", "71", "64", "64", "69", "65", "87", "87", "63", "67", "67", "87", "87", "84", "87", "70", "64", "73", "64", "91", "64", "84", "65", "64", "58", "65", "72", "85", "60", "85", "84", "87", "87", "90", "64", "90", "70", "64", "64", "63", "67", "85", "64", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020403_745438-0", "input": "Use the microwave to heat an apple. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk halfway to the door, then turn right and walk to the fridge, then turn right and walk to the sink and face it. | STEP 2: Take the apple from the sink. | STEP 3: Turn around and look up at the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the apple in the microwave then take it out. | STEP 5: Turn around and face the sink. | STEP 6: Put the apple in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.842", "-1.167", "0.773", "-1.054", "0.753", "-1.355", "0.688", "-1.467", "-1.104", "0.875", "0.944", "0.944", "0.875", "0.874", "0.859", "0.915", "0.859", "-0.624", "-0.587", "-0.587", "0.783", "1.060", "0.844", "-1.167", "0.944", "1.029", "0.966", "0.905", "0.903", "-0.960", "-0.808", "0.905", "-0.772", "1.148", "-0.779", "0.754", "0.859", "-0.587", "-0.772", "1.029", "1.148", "1.114", "1.126", "-0.865", "1.077", "0.915", "-0.818", "0.688", "-0.808", "0.773", "-1.570", "1.199", "-0.698", "0.862", "1.114", "0.811", "1.126", "-1.041", "-1.571", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.931", "0.941", "0.207", "0.150", "0.930", "0.908", "0.550", "0.933", "0.494", "0.912", "0.912", "0.703", "0.154", "0.912", "0.509", "0.934", "0.957", "0.818", "0.818", "0.860", "1.780", "1.175", "0.933", "0.914", "0.914", "1.479", "0.858", "0.942", "0.229", "0.830", "1.452", "0.936", "1.667", "0.996", "0.492", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "1.664", "0.988", "2.211", "0.229", "0.950", "0.717", "0.283", "0.952", "0.818", "0.907", "0.550", "0.911", "0.933", "0.121", "0.912", "0.111", "2.207", "0.934", "0.879", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.098", "-0.905", "-1.793", "0.576", "-0.729", "-0.643", "-0.034", "2.615", "0.144", "-0.607", "-1.793", "-0.034", "-0.772", "-0.571", "-0.729", "-0.524", "-0.381", "0.009", "-0.659", "-0.832", "1.063", "-1.288", "1.444", "-0.118", "0.139", "-0.381", "1.158", "1.349", "-2.110", "0.543", "-0.400", "1.444", "-1.540", "-0.401", "0.209", "-0.565", "-0.555", "-0.486", "-0.143", "-0.208", "-2.166", "0.139", "-1.082", "0.510", "-1.504", "-0.565", "0.608", "-1.965", "-0.832", "-1.879", "2.770", "-0.208", "-1.154", "0.349", "-0.729", "-1.892", "-1.517", "-0.380", "2.665", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "300.131", "180", "90", "270", "0", "270", "258.641", "270", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "73", "87", "70", "67", "68", "93", "67", "71", "73", "68", "65", "70", "68", "71", "68", "67", "88", "88", "90", "89", "90", "67", "68", "68", "90", "90", "86", "87", "88", "90", "67", "76", "67", "71", "68", "88", "67", "68", "66", "68", "74", "87", "63", "65", "87", "73", "88", "73", "93", "68", "67", "62", "68", "72", "74", "67", "94", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020403_745438-1", "input": "Place a heated apple in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and move towards the door next to the shelves. Turn right and move towards the refrigerator and turn right once past the black rubbish bin. Move to the sink and turn right to face the sink. | STEP 2: Pick up the green apple in the corner of the sink to the right of the mug. | STEP 3: Turn left and move to the oven and then turn left to face the microwave above the oven. | STEP 4: Place the green apple on the plate in the microwave, microwave the green apple, then open the microwave and pick up the green apple. | STEP 5: Turn left and move to the sink in the kitchen island. | STEP 6: Place the green apple in the sink between the two onions in front of the drain. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.842", "-1.167", "0.773", "-1.054", "0.753", "-1.355", "0.688", "-1.467", "-1.104", "0.875", "0.944", "0.944", "0.875", "0.874", "0.859", "0.915", "0.859", "-0.624", "-0.587", "-0.587", "0.783", "1.060", "0.844", "-1.167", "0.944", "1.029", "0.966", "0.905", "0.903", "-0.960", "-0.808", "0.905", "-0.772", "1.148", "-0.779", "0.754", "0.859", "-0.587", "-0.772", "1.029", "1.148", "1.114", "1.126", "-0.865", "1.077", "0.915", "-0.818", "0.688", "-0.808", "0.773", "-1.570", "1.199", "-0.698", "0.862", "1.114", "0.811", "1.126", "-1.041", "-1.571", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.931", "0.941", "0.207", "0.150", "0.930", "0.908", "0.550", "0.933", "0.494", "0.912", "0.912", "0.703", "0.154", "0.912", "0.509", "0.934", "0.957", "0.818", "0.818", "0.860", "1.780", "1.175", "0.933", "0.914", "0.914", "1.479", "0.858", "0.942", "0.229", "0.830", "1.452", "0.936", "1.667", "0.996", "0.492", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "1.664", "0.988", "2.211", "0.229", "0.950", "0.717", "0.283", "0.952", "0.818", "0.907", "0.550", "0.911", "0.933", "0.121", "0.912", "0.111", "2.207", "0.934", "0.879", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.098", "-0.905", "-1.793", "0.576", "-0.729", "-0.643", "-0.034", "2.615", "0.144", "-0.607", "-1.793", "-0.034", "-0.772", "-0.571", "-0.729", "-0.524", "-0.381", "0.009", "-0.659", "-0.832", "1.063", "-1.288", "1.444", "-0.118", "0.139", "-0.381", "1.158", "1.349", "-2.110", "0.543", "-0.400", "1.444", "-1.540", "-0.401", "0.209", "-0.565", "-0.555", "-0.486", "-0.143", "-0.208", "-2.166", "0.139", "-1.082", "0.510", "-1.504", "-0.565", "0.608", "-1.965", "-0.832", "-1.879", "2.770", "-0.208", "-1.154", "0.349", "-0.729", "-1.892", "-1.517", "-0.380", "2.665", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "300.131", "180", "90", "270", "0", "270", "258.641", "270", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "73", "87", "70", "67", "68", "93", "67", "71", "73", "68", "65", "70", "68", "71", "68", "67", "88", "88", "90", "89", "90", "67", "68", "68", "90", "90", "86", "87", "88", "90", "67", "76", "67", "71", "68", "88", "67", "68", "66", "68", "74", "87", "63", "65", "87", "73", "88", "73", "93", "68", "67", "62", "68", "72", "74", "67", "94", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020403_745438-2", "input": "Put a cooked apple in a sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go towards the door, take a right and go towards the fridge, take a right and go to the sink on your right. | STEP 2: Pick up the green apple that is in the sink. | STEP 3: Turn around and go to the microwave that is above the stove. | STEP 4: Open the microwave, put the apple inside, close the door, turn the microwave on to cook, remove the apple from the microwave and close the door. | STEP 5: Turn around and go back to the sink. | STEP 6: Put the apple in the sink between the two eggs. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.842", "-1.167", "0.773", "-1.054", "0.753", "-1.355", "0.688", "-1.467", "-1.104", "0.875", "0.944", "0.944", "0.875", "0.874", "0.859", "0.915", "0.859", "-0.624", "-0.587", "-0.587", "0.783", "1.060", "0.844", "-1.167", "0.944", "1.029", "0.966", "0.905", "0.903", "-0.960", "-0.808", "0.905", "-0.772", "1.148", "-0.779", "0.754", "0.859", "-0.587", "-0.772", "1.029", "1.148", "1.114", "1.126", "-0.865", "1.077", "0.915", "-0.818", "0.688", "-0.808", "0.773", "-1.570", "1.199", "-0.698", "0.862", "1.114", "0.811", "1.126", "-1.041", "-1.571", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.931", "0.941", "0.207", "0.150", "0.930", "0.908", "0.550", "0.933", "0.494", "0.912", "0.912", "0.703", "0.154", "0.912", "0.509", "0.934", "0.957", "0.818", "0.818", "0.860", "1.780", "1.175", "0.933", "0.914", "0.914", "1.479", "0.858", "0.942", "0.229", "0.830", "1.452", "0.936", "1.667", "0.996", "0.492", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "1.664", "0.988", "2.211", "0.229", "0.950", "0.717", "0.283", "0.952", "0.818", "0.907", "0.550", "0.911", "0.933", "0.121", "0.912", "0.111", "2.207", "0.934", "0.879", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.098", "-0.905", "-1.793", "0.576", "-0.729", "-0.643", "-0.034", "2.615", "0.144", "-0.607", "-1.793", "-0.034", "-0.772", "-0.571", "-0.729", "-0.524", "-0.381", "0.009", "-0.659", "-0.832", "1.063", "-1.288", "1.444", "-0.118", "0.139", "-0.381", "1.158", "1.349", "-2.110", "0.543", "-0.400", "1.444", "-1.540", "-0.401", "0.209", "-0.565", "-0.555", "-0.486", "-0.143", "-0.208", "-2.166", "0.139", "-1.082", "0.510", "-1.504", "-0.565", "0.608", "-1.965", "-0.832", "-1.879", "2.770", "-0.208", "-1.154", "0.349", "-0.729", "-1.892", "-1.517", "-0.380", "2.665", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "300.131", "180", "90", "270", "0", "270", "258.641", "270", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "73", "87", "70", "67", "68", "93", "67", "71", "73", "68", "65", "70", "68", "71", "68", "67", "88", "88", "90", "89", "90", "67", "68", "68", "90", "90", "86", "87", "88", "90", "67", "76", "67", "71", "68", "88", "67", "68", "66", "68", "74", "87", "63", "65", "87", "73", "88", "73", "93", "68", "67", "62", "68", "72", "74", "67", "94", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_020403_745438-3", "input": "Put an apple into a microwave to cook it ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the sink that is on your right | STEP 2: Pick up the green apple out of the sink | STEP 3: Turn around and walk to the microwave that is above the stove | STEP 4: Open the microwave and place the apple inside to the left of the green cup | STEP 5: Close the door and turn the microwave on then open the microwave and pick up the apple | STEP 6: Turn around and place the apple in the sink between the two eggs closest to you | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.842", "-1.167", "0.773", "-1.054", "0.753", "-1.355", "0.688", "-1.467", "-1.104", "0.875", "0.944", "0.944", "0.875", "0.874", "0.859", "0.915", "0.859", "-0.624", "-0.587", "-0.587", "0.783", "1.060", "0.844", "-1.167", "0.944", "1.029", "0.966", "0.905", "0.903", "-0.960", "-0.808", "0.905", "-0.772", "1.148", "-0.779", "0.754", "0.859", "-0.587", "-0.772", "1.029", "1.148", "1.114", "1.126", "-0.865", "1.077", "0.915", "-0.818", "0.688", "-0.808", "0.773", "-1.570", "1.199", "-0.698", "0.862", "1.114", "0.811", "1.126", "-1.041", "-1.571", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.931", "0.941", "0.207", "0.150", "0.930", "0.908", "0.550", "0.933", "0.494", "0.912", "0.912", "0.703", "0.154", "0.912", "0.509", "0.934", "0.957", "0.818", "0.818", "0.860", "1.780", "1.175", "0.933", "0.914", "0.914", "1.479", "0.858", "0.942", "0.229", "0.830", "1.452", "0.936", "1.667", "0.996", "0.492", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "1.664", "0.988", "2.211", "0.229", "0.950", "0.717", "0.283", "0.952", "0.818", "0.907", "0.550", "0.911", "0.933", "0.121", "0.912", "0.111", "2.207", "0.934", "0.879", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.098", "-0.905", "-1.793", "0.576", "-0.729", "-0.643", "-0.034", "2.615", "0.144", "-0.607", "-1.793", "-0.034", "-0.772", "-0.571", "-0.729", "-0.524", "-0.381", "0.009", "-0.659", "-0.832", "1.063", "-1.288", "1.444", "-0.118", "0.139", "-0.381", "1.158", "1.349", "-2.110", "0.543", "-0.400", "1.444", "-1.540", "-0.401", "0.209", "-0.565", "-0.555", "-0.486", "-0.143", "-0.208", "-2.166", "0.139", "-1.082", "0.510", "-1.504", "-0.565", "0.608", "-1.965", "-0.832", "-1.879", "2.770", "-0.208", "-1.154", "0.349", "-0.729", "-1.892", "-1.517", "-0.380", "2.665", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "300.131", "180", "90", "270", "0", "270", "258.641", "270", "0", "90", "0", "90", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "73", "87", "70", "67", "68", "93", "67", "71", "73", "68", "65", "70", "68", "71", "68", "67", "88", "88", "90", "89", "90", "67", "68", "68", "90", "90", "86", "87", "88", "90", "67", "76", "67", "71", "68", "88", "67", "68", "66", "68", "74", "87", "63", "65", "87", "73", "88", "73", "93", "68", "67", "62", "68", "72", "74", "67", "94", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_092900_630408-0", "input": "Put a spoon and pan into the sink at once. ", "output": "STEP 1: Walk to the coffee maker on the end of the counter. | STEP 2: Grab the spoon from the counter. | STEP 3: Go to the stove and focus on the top left burner. | STEP 4: Place the spoon in the pan. | STEP 5: Grab the pan from the stove. | STEP 6: Turn around and go to the kitchen sink. | STEP 7: Place the pan and spoon in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Spoon", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.077", "0.905", "-0.865", "0.834", "0.875", "1.199", "-0.698", "-0.550", "0.783", "0.844", "0.844", "1.087", "0.794", "1.199", "1.055", "-1.167", "0.966", "1.026", "1.194", "-0.96", "0.859", "-1.571", "-0.846", "-0.772", "0.793", "0.783", "1.029", "0.874", "0.842", "1.114", "1.194", "1.093", "-1.221", "0.914", "-1.007", "0.844", "-0.624", "0.913", "0.688", "1.055", "1.029", "-0.920", "-1.881", "1.199", "0.773", "0.773", "-1.418", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "1.640", "0.209", "0.491", "0.491", "0.908", "0.930", "0.934", "1.172", "1.442", "0.866", "1.405", "0.490", "0.907", "1.662", "1.010", "0.944", "0.944", "1.661", "0.227", "0.914", "0.882", "1.014", "0.930", "0.150", "1.432", "0.934", "0.154", "0.950", "0.988", "1.669", "1.845", "0.92", "0.168", "0.281", "1.683", "0.971", "0.117", "0.907", "1.666", "0.911", "0.933", "0.555", "0.914", "0.910", "0.912", "0.930", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.098", "1.444", "0.543", "-0.731", "-0.648", "-1.879", "-0.143", "0.239", "1.444", "1.158", "0.967", "1.540", "-0.565", "-0.034", "0.344", "0.144", "1.158", "1.444", "-0.273", "0.641", "-0.208", "2.692", "-1.463", "0.162", "-0.611", "1.349", "-0.034", "-0.531", "-1.504", "-0.381", "-0.465", "-1.339", "-0.49", "-0.769", "0.543", "0.967", "0.315", "0.325", "-1.965", "0.153", "-0.208", "0.086", "2.822", "-0.729", "-0.729", "-1.965", "-0.643", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "78", "75", "59", "59", "61", "55", "55", "78", "78", "78", "78", "59", "56", "63", "55", "78", "78", "64", "75", "56", "82", "55", "55", "58", "78", "56", "58", "52", "56", "64", "77", "55", "58", "75", "78", "55", "56", "61", "63", "56", "55", "81", "56", "56", "61", "55", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_092900_630408-1", "input": "Place a pan and spoon in a sink ", "output": "STEP 1: Go to the counter right of the stove | STEP 2: Pick up a spoon on the counter | STEP 3: Go to the stove | STEP 4: Place the spoon in a pan | STEP 5: Pick up the pan from the stove | STEP 6: Turn to the sink | STEP 7: Place the pan and spoon in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Spoon", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.077", "0.905", "-0.865", "0.834", "0.875", "1.199", "-0.698", "-0.550", "0.783", "0.844", "0.844", "1.087", "0.794", "1.199", "1.055", "-1.167", "0.966", "1.026", "1.194", "-0.96", "0.859", "-1.571", "-0.846", "-0.772", "0.793", "0.783", "1.029", "0.874", "0.842", "1.114", "1.194", "1.093", "-1.221", "0.914", "-1.007", "0.844", "-0.624", "0.913", "0.688", "1.055", "1.029", "-0.920", "-1.881", "1.199", "0.773", "0.773", "-1.418", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "1.640", "0.209", "0.491", "0.491", "0.908", "0.930", "0.934", "1.172", "1.442", "0.866", "1.405", "0.490", "0.907", "1.662", "1.010", "0.944", "0.944", "1.661", "0.227", "0.914", "0.882", "1.014", "0.930", "0.150", "1.432", "0.934", "0.154", "0.950", "0.988", "1.669", "1.845", "0.92", "0.168", "0.281", "1.683", "0.971", "0.117", "0.907", "1.666", "0.911", "0.933", "0.555", "0.914", "0.910", "0.912", "0.930", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.098", "1.444", "0.543", "-0.731", "-0.648", "-1.879", "-0.143", "0.239", "1.444", "1.158", "0.967", "1.540", "-0.565", "-0.034", "0.344", "0.144", "1.158", "1.444", "-0.273", "0.641", "-0.208", "2.692", "-1.463", "0.162", "-0.611", "1.349", "-0.034", "-0.531", "-1.504", "-0.381", "-0.465", "-1.339", "-0.49", "-0.769", "0.543", "0.967", "0.315", "0.325", "-1.965", "0.153", "-0.208", "0.086", "2.822", "-0.729", "-0.729", "-1.965", "-0.643", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "78", "75", "59", "59", "61", "55", "55", "78", "78", "78", "78", "59", "56", "63", "55", "78", "78", "64", "75", "56", "82", "55", "55", "58", "78", "56", "58", "52", "56", "64", "77", "55", "58", "75", "78", "55", "56", "61", "63", "56", "55", "81", "56", "56", "61", "55", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_092900_630408-2", "input": "Move spoon to pan on stove, move both to sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, proceed to wall. Turn left to face counter with coffee maker on it. | STEP 2: Pick up spoon from counter, behind shaker. | STEP 3: Turn left, proceed to stove on right. Turn right to face stove. | STEP 4: Put spoon standing up in pan on right back burner of stove. | STEP 5: Pick up pan with spoon from right back burner of stove. | STEP 6: Turn around and go to sink. | STEP 7: Put pan with spoon in center of sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Spoon", "Egg", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "1.077", "0.905", "-0.865", "0.834", "0.875", "1.199", "-0.698", "-0.550", "0.783", "0.844", "0.844", "1.087", "0.794", "1.199", "1.055", "-1.167", "0.966", "1.026", "1.194", "-0.96", "0.859", "-1.571", "-0.846", "-0.772", "0.793", "0.783", "1.029", "0.874", "0.842", "1.114", "1.194", "1.093", "-1.221", "0.914", "-1.007", "0.844", "-0.624", "0.913", "0.688", "1.055", "1.029", "-0.920", "-1.881", "1.199", "0.773", "0.773", "-1.418", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "1.640", "0.209", "0.491", "0.491", "0.908", "0.930", "0.934", "1.172", "1.442", "0.866", "1.405", "0.490", "0.907", "1.662", "1.010", "0.944", "0.944", "1.661", "0.227", "0.914", "0.882", "1.014", "0.930", "0.150", "1.432", "0.934", "0.154", "0.950", "0.988", "1.669", "1.845", "0.92", "0.168", "0.281", "1.683", "0.971", "0.117", "0.907", "1.666", "0.911", "0.933", "0.555", "0.914", "0.910", "0.912", "0.930", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.098", "1.444", "0.543", "-0.731", "-0.648", "-1.879", "-0.143", "0.239", "1.444", "1.158", "0.967", "1.540", "-0.565", "-0.034", "0.344", "0.144", "1.158", "1.444", "-0.273", "0.641", "-0.208", "2.692", "-1.463", "0.162", "-0.611", "1.349", "-0.034", "-0.531", "-1.504", "-0.381", "-0.465", "-1.339", "-0.49", "-0.769", "0.543", "0.967", "0.315", "0.325", "-1.965", "0.153", "-0.208", "0.086", "2.822", "-0.729", "-0.729", "-1.965", "-0.643", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "78", "75", "59", "59", "61", "55", "55", "78", "78", "78", "78", "59", "56", "63", "55", "78", "78", "64", "75", "56", "82", "55", "55", "58", "78", "56", "58", "52", "56", "64", "77", "55", "58", "75", "78", "55", "56", "61", "63", "56", "55", "81", "56", "56", "61", "55", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091835_825830-0", "input": "Put a cool loaf of bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Move to the right and face the counter with the bread on it. | STEP 2: Pick up the bread from the counter. | STEP 3: Bring the bread with you and move to face the white fridge. | STEP 4: Put the bread in the fridge on the middle shelf and let it get cool, then take it out again. | STEP 5: Bring the bread with you and move back to the right, then turn left and face the counter to the left of the stove. | STEP 6: Put the bread down on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.550", "-1.054", "-1.674", "-0.698", "-1.985", "-1.363", "1.055", "-0.846", "-1.571", "-0.753", "-0.697", "-0.865", "-1.041", "-0.753", "1.148", "1.194", "-0.920", "1.194", "1.126", "-1.167", "-1.467", "1.256", "0.915", "-0.753", "-1.167", "1.126", "-0.772", "-1.816", "-0.477", "-0.779", "-1.778", "0.833", "-0.642", "0.868", "-0.753", "0.842", "0.866", "1.147", "-0.960", "-1.221", "-0.753", "-1.367", "-0.869", "-0.587", "-0.550", "0.834", "1.082", "-0.846", "1.102", "1.082", "-0.624", "0.794", "-1.104", "1.009", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.209", "0.878", "0.930", "0.550", "0.550", "1.665", "0.934", "0.882", "0.780", "0.777", "0.216", "0.971", "0.777", "1.669", "1.669", "0.974", "1.666", "2.208", "0.936", "0.557", "2.204", "0.491", "0.857", "1.010", "1.845", "0.983", "0.871", "0.934", "0.996", "0.551", "0.150", "0.807", "0.700", "0.780", "0.950", "1.688", "1.669", "0.229", "0.92", "0.791", "0.986", "0.962", "0.814", "0.929", "0.491", "2.207", "0.933", "1.666", "2.209", "0.936", "0.493", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.540", "0.641", "2.692", "0.086", "2.822", "2.770", "-2.029", "-1.540", "2.692", "-0.659", "-0.832", "0.543", "-0.118", "-0.918", "-2.234", "-0.401", "-1.308", "-2.029", "-1.408", "-1.430", "2.667", "-1.408", "-0.565", "-0.745", "0.144", "-1.132", "-1.386", "2.754", "-0.143", "0.209", "2.563", "-0.690", "-0.486", "-0.600", "-0.573", "-1.098", "1.209", "0.216", "0.576", "-0.49", "-0.400", "2.692", "-0.096", "-0.745", "-1.154", "-0.731", "-1.082", "-1.231", "-0.593", "-1.626", "-1.308", "-0.607", "-1.167", "-1.893", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "258.641", "0", "270", "90", "315", "180", "0", "11.103", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "82", "89", "62", "88", "88", "61", "62", "89", "83", "83", "82", "62", "83", "61", "71", "62", "61", "69", "62", "88", "69", "66", "83", "62", "84", "62", "62", "62", "62", "88", "65", "83", "60", "83", "56", "85", "70", "82", "62", "83", "89", "62", "83", "62", "66", "69", "62", "71", "69", "62", "66", "62", "61", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091835_825830-1", "input": "Put a chilled loaf of bread on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk up to the fridge, then turn right and walk forward, turn right to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up the loaf of bread off of the kitchen island. | STEP 3: Turn right and walk over to the fridge. | STEP 4: Put the loaf of bread in the fridge and let it get cold for a couple seconds, then open the fridge and take out the loaf of bread, after that close the fridge. | STEP 5: Turn right and begin walking across the room, then turn left to face the counter. | STEP 6: Put the chilled loaf of bread on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.550", "-1.054", "-1.674", "-0.698", "-1.985", "-1.363", "1.055", "-0.846", "-1.571", "-0.753", "-0.697", "-0.865", "-1.041", "-0.753", "1.148", "1.194", "-0.920", "1.194", "1.126", "-1.167", "-1.467", "1.256", "0.915", "-0.753", "-1.167", "1.126", "-0.772", "-1.816", "-0.477", "-0.779", "-1.778", "0.833", "-0.642", "0.868", "-0.753", "0.842", "0.866", "1.147", "-0.960", "-1.221", "-0.753", "-1.367", "-0.869", "-0.587", "-0.550", "0.834", "1.082", "-0.846", "1.102", "1.082", "-0.624", "0.794", "-1.104", "1.009", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.209", "0.878", "0.930", "0.550", "0.550", "1.665", "0.934", "0.882", "0.780", "0.777", "0.216", "0.971", "0.777", "1.669", "1.669", "0.974", "1.666", "2.208", "0.936", "0.557", "2.204", "0.491", "0.857", "1.010", "1.845", "0.983", "0.871", "0.934", "0.996", "0.551", "0.150", "0.807", "0.700", "0.780", "0.950", "1.688", "1.669", "0.229", "0.92", "0.791", "0.986", "0.962", "0.814", "0.929", "0.491", "2.207", "0.933", "1.666", "2.209", "0.936", "0.493", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.540", "0.641", "2.692", "0.086", "2.822", "2.770", "-2.029", "-1.540", "2.692", "-0.659", "-0.832", "0.543", "-0.118", "-0.918", "-2.234", "-0.401", "-1.308", "-2.029", "-1.408", "-1.430", "2.667", "-1.408", "-0.565", "-0.745", "0.144", "-1.132", "-1.386", "2.754", "-0.143", "0.209", "2.563", "-0.690", "-0.486", "-0.600", "-0.573", "-1.098", "1.209", "0.216", "0.576", "-0.49", "-0.400", "2.692", "-0.096", "-0.745", "-1.154", "-0.731", "-1.082", "-1.231", "-0.593", "-1.626", "-1.308", "-0.607", "-1.167", "-1.893", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "258.641", "0", "270", "90", "315", "180", "0", "11.103", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "82", "89", "62", "88", "88", "61", "62", "89", "83", "83", "82", "62", "83", "61", "71", "62", "61", "69", "62", "88", "69", "66", "83", "62", "84", "62", "62", "62", "62", "88", "65", "83", "60", "83", "56", "85", "70", "82", "62", "83", "89", "62", "83", "62", "66", "69", "62", "71", "69", "62", "66", "62", "61", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_091835_825830-2", "input": "Place a loaf of bread on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and hang a left at the silver dishwasher to reach the counter. | STEP 2: Pick up the loaf of bread on the right side of the counter. | STEP 3: Turn right and walk to the white fridge on the right. | STEP 4: Put the loaf of bread inside the fridge on the second shelf, chill it for seven seconds, remove it and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the counter on the left with the silver dishwasher. | STEP 6: Put the loaf of bread on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.550", "-1.054", "-1.674", "-0.698", "-1.985", "-1.363", "1.055", "-0.846", "-1.571", "-0.753", "-0.697", "-0.865", "-1.041", "-0.753", "1.148", "1.194", "-0.920", "1.194", "1.126", "-1.167", "-1.467", "1.256", "0.915", "-0.753", "-1.167", "1.126", "-0.772", "-1.816", "-0.477", "-0.779", "-1.778", "0.833", "-0.642", "0.868", "-0.753", "0.842", "0.866", "1.147", "-0.960", "-1.221", "-0.753", "-1.367", "-0.869", "-0.587", "-0.550", "0.834", "1.082", "-0.846", "1.102", "1.082", "-0.624", "0.794", "-1.104", "1.009", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.209", "0.878", "0.930", "0.550", "0.550", "1.665", "0.934", "0.882", "0.780", "0.777", "0.216", "0.971", "0.777", "1.669", "1.669", "0.974", "1.666", "2.208", "0.936", "0.557", "2.204", "0.491", "0.857", "1.010", "1.845", "0.983", "0.871", "0.934", "0.996", "0.551", "0.150", "0.807", "0.700", "0.780", "0.950", "1.688", "1.669", "0.229", "0.92", "0.791", "0.986", "0.962", "0.814", "0.929", "0.491", "2.207", "0.933", "1.666", "2.209", "0.936", "0.493", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.540", "0.641", "2.692", "0.086", "2.822", "2.770", "-2.029", "-1.540", "2.692", "-0.659", "-0.832", "0.543", "-0.118", "-0.918", "-2.234", "-0.401", "-1.308", "-2.029", "-1.408", "-1.430", "2.667", "-1.408", "-0.565", "-0.745", "0.144", "-1.132", "-1.386", "2.754", "-0.143", "0.209", "2.563", "-0.690", "-0.486", "-0.600", "-0.573", "-1.098", "1.209", "0.216", "0.576", "-0.49", "-0.400", "2.692", "-0.096", "-0.745", "-1.154", "-0.731", "-1.082", "-1.231", "-0.593", "-1.626", "-1.308", "-0.607", "-1.167", "-1.893", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "180", "0", "258.641", "0", "270", "90", "315", "180", "0", "11.103", "270", "180", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "82", "89", "62", "88", "88", "61", "62", "89", "83", "83", "82", "62", "83", "61", "71", "62", "61", "69", "62", "88", "69", "66", "83", "62", "84", "62", "62", "62", "62", "88", "65", "83", "60", "83", "56", "85", "70", "82", "62", "83", "89", "62", "83", "62", "66", "69", "62", "71", "69", "62", "66", "62", "61", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214648_973919-0", "input": "Examine the bat with the light on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the bat on the ground. | STEP 2: Pick up the bat on the ground. | STEP 3: Bring the bat to the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.834", "-0.567", "-1.834", "-0.399", "-2.155", "-2.151", "-2.155", "-1.286", "-0.549", "1.612", "0.800", "-1.179", "-0.483", "-0.671", "-0.514", "1.976", "-1.392", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.612", "-0.399", "-0.586", "-0.511", "-0.785", "-1.914", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.886", "0.855", "1.721", "0.858", "0.669", "1.729", "0.110", "1.727", "0.652", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.850", "0.851", "0.120", "1.729", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.649", "0.084", "0.202", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.366", "-1.702", "0.366", "-1.356", "0.683", "0.448", "0.683", "0.407", "-0.932", "2.234", "1.366", "0.448", "-1.529", "-1.348", "-0.619", "0.211", "0.448", "0.732", "-1.81", "-0.663", "1.366", "-1.702", "-0.772", "-1.013", "-0.365", "0.683", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "119.999", "56.206", "331.076", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "37", "41", "37", "48", "42", "50", "41", "35", "28", "28", "41", "37", "37", "37", "", "41", "47", "", "37", "28", "37", "35", "36", "30", "48", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214648_973919-1", "input": "turn a lamp on while holding a baseball bat ", "output": "STEP 1: turn around and face the wall with the bat on the floor | STEP 2: pick the baseball bat up off of the floor | STEP 3: turn around and maneuver of to the desk at the opposite corner of the room | STEP 4: turn the lamp on on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.834", "-0.567", "-1.834", "-0.399", "-2.155", "-2.151", "-2.155", "-1.286", "-0.549", "1.612", "0.800", "-1.179", "-0.483", "-0.671", "-0.514", "1.976", "-1.392", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.612", "-0.399", "-0.586", "-0.511", "-0.785", "-1.914", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.886", "0.855", "1.721", "0.858", "0.669", "1.729", "0.110", "1.727", "0.652", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.850", "0.851", "0.120", "1.729", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.649", "0.084", "0.202", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.366", "-1.702", "0.366", "-1.356", "0.683", "0.448", "0.683", "0.407", "-0.932", "2.234", "1.366", "0.448", "-1.529", "-1.348", "-0.619", "0.211", "0.448", "0.732", "-1.81", "-0.663", "1.366", "-1.702", "-0.772", "-1.013", "-0.365", "0.683", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "119.999", "56.206", "331.076", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "37", "41", "37", "48", "42", "50", "41", "35", "28", "28", "41", "37", "37", "37", "", "41", "47", "", "37", "28", "37", "35", "36", "30", "48", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214648_973919-2", "input": "Examine a bat by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right, head towards the door, turn right and head towards the bat on the floor. | STEP 2: Pick up the bat from the floor. | STEP 3: Turn around, head towards the bed, turn left towards the edge of the bed, turn right towards the middle of the bed, turn left towards the wall, and turn left to face the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.834", "-0.567", "-1.834", "-0.399", "-2.155", "-2.151", "-2.155", "-1.286", "-0.549", "1.612", "0.800", "-1.179", "-0.483", "-0.671", "-0.514", "1.976", "-1.392", "-1.783", "1.953", "-0.735", "1.612", "-0.399", "-0.586", "-0.511", "-0.785", "-1.914", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.886", "0.855", "1.721", "0.858", "0.669", "1.729", "0.110", "1.727", "0.652", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.850", "0.851", "0.120", "1.729", "0.871", "0.659", "0.861", "0.918", "0.857", "0.649", "0.084", "0.202", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.366", "-1.702", "0.366", "-1.356", "0.683", "0.448", "0.683", "0.407", "-0.932", "2.234", "1.366", "0.448", "-1.529", "-1.348", "-0.619", "0.211", "0.448", "0.732", "-1.81", "-0.663", "1.366", "-1.702", "-0.772", "-1.013", "-0.365", "0.683", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "119.999", "56.206", "331.076", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "37", "41", "37", "48", "42", "50", "41", "35", "28", "28", "41", "37", "37", "37", "", "41", "47", "", "37", "28", "37", "35", "36", "30", "48", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064309_357168-0", "input": "Throw both pieces of soap into the trash can. ", "output": "STEP 1: move forward and then turn left and then move forwards to the sink | STEP 2: pick up the soap off of the toilet | STEP 3: turn around and move forward to the wall and then turn right and move forward towards the trash | STEP 4: throw the soap in to the trash can | STEP 5: turn around and move forward and then then turn left and move forward to the toilet again | STEP 6: pick up the soap on the toilet | STEP 7: turn around and move forward and then turn right and move forward to the trash can | STEP 8: throw the soap into the trash | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.179", "-0.330", "-0.202", "-0.326", "-0.141", "-0.131", "-0.331", "-0.178", "-0.038", "-1.082", "-0.104", "-0.178", "-0.112", "-0.229", "-0.280", "-0.279", "-0.230", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.075", "0.955", "0.954", "0.954", "0.953", "0.077", "0.076", "1.619", "1.326", "0.953", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.654", "0.076", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.698", "3.011", "2.913", "2.878", "2.772", "1.669", "2.743", "2.247", "3.799", "1.302", "1.544", "2.966", "1.848", "2.336", "1.985", "2.157", "3.507", "1.950", "2.948", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "22", "26", "26", "26", "34", "23", "28", "33", "29", "34", "22", "", "28", "31", "28", "27", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064309_357168-1", "input": "Putting two bars of soap in the trash can ", "output": "STEP 1: Go to the toilet | STEP 2: Grab a bar of soap that's on the toilet | STEP 3: Turn around and go to the trash can | STEP 4: Put the soap in the trash can | STEP 5: Turn around and go to the toilet | STEP 6: Grab a bar of soap off of the toilet | STEP 7: Turn around and go to the trash can | STEP 8: Put the soap in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.179", "-0.330", "-0.202", "-0.326", "-0.141", "-0.131", "-0.331", "-0.178", "-0.038", "-1.082", "-0.104", "-0.178", "-0.112", "-0.229", "-0.280", "-0.279", "-0.230", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.075", "0.955", "0.954", "0.954", "0.953", "0.077", "0.076", "1.619", "1.326", "0.953", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.654", "0.076", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.698", "3.011", "2.913", "2.878", "2.772", "1.669", "2.743", "2.247", "3.799", "1.302", "1.544", "2.966", "1.848", "2.336", "1.985", "2.157", "3.507", "1.950", "2.948", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "22", "26", "26", "26", "34", "23", "28", "33", "29", "34", "22", "", "28", "31", "28", "27", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064309_357168-2", "input": "To move two bars of soap from the back of the toilet to the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and face the back of the sink. | STEP 2: Pick up the bar of soap on the back of the toilet. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the trash can in the corner of the room. | STEP 4: Place the soap in the trash can. | STEP 5: Turn around and cross the room to face the back of the toilet. | STEP 6: Pick up the bar of soap on the back of the toilet. | STEP 7: Turn around and cross the room to face the trash can in the corner of the room. | STEP 8: Place the soap in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.179", "-0.330", "-0.202", "-0.326", "-0.141", "-0.131", "-0.331", "-0.178", "-0.038", "-1.082", "-0.104", "-0.178", "-0.112", "-0.229", "-0.280", "-0.279", "-0.230", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.075", "0.955", "0.954", "0.954", "0.953", "0.077", "0.076", "1.619", "1.326", "0.953", "0.072", "-0.000", "0.075", "0.654", "0.076", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.698", "3.011", "2.913", "2.878", "2.772", "1.669", "2.743", "2.247", "3.799", "1.302", "1.544", "2.966", "1.848", "2.336", "1.985", "2.157", "3.507", "1.950", "2.948", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "22", "26", "26", "26", "34", "23", "28", "33", "29", "34", "22", "", "28", "31", "28", "27", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061009_396474-0", "input": "Put two apples on a counter the cut them into pieces. ", "output": "STEP 1: Go forward to the window, turn left, go forward to the counter, turn right, go forward, turn left at the sink, go to the sink. | STEP 2: Take the apple closer to you from the sink. | STEP 3: Turn left, go forward to the window, turn left, go forward to the counter. | STEP 4: Put the apple on the counter to the left of the phone. | STEP 5: Turn left, go forward, turn left at the sink, go to the sink. | STEP 6: Take the apple from the sink. | STEP 7: Turn left, go forward to the window, turn left, go forward to the counter. | STEP 8: Put the apple on the counter to the right of the salt. | STEP 9: Turn left, go forward, turn right at the counter to the right of the stove top. | STEP 10: Take the small knife from under the lettuce. | STEP 11: Turn right, go forward, turn left at the counter with the apples. | STEP 12: Cut both apples into pieces on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.550", "-1.355", "-1.881", "0.859", "-1.778", "-1.571", "0.688", "-0.846", "0.914", "0.773", "0.773", "0.794", "-0.642", "0.915", "-0.550", "0.905", "1.101", "1.026", "0.905", "0.966", "0.688", "0.688", "1.114", "0.966", "1.148", "-1.363", "-0.808", "-1.816", "1.029", "0.905", "1.199", "-1.355", "1.148", "1.029", "-1.229", "0.848", "0.773", "1.193", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "-0.869", "-1.101", "-1.467", "0.688", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.169", "-0.753", "0.834", "-0.642", "0.688", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.555", "0.941", "0.551", "0.878", "0.908", "0.930", "0.153", "0.911", "0.911", "0.702", "0.781", "0.717", "0.957", "1.439", "1.663", "0.860", "0.866", "1.646", "0.907", "0.988", "0.992", "1.482", "1.661", "0.549", "0.830", "0.871", "0.912", "1.216", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.962", "0.214", "0.550", "0.907", "0.933", "0.911", "1.666", "2.209", "0.779", "0.493", "0.777", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "0.239", "0.144", "2.770", "0.139", "2.563", "2.692", "-2.051", "0.239", "-0.690", "-0.729", "0.313", "-0.772", "-0.745", "-0.648", "0.009", "1.349", "-1.893", "1.158", "1.540", "1.158", "-2.222", "-0.729", "-0.208", "1.063", "-2.234", "2.822", "-0.659", "2.754", "-0.729", "1.349", "-1.965", "-0.380", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-1.080", "-0.381", "0.280", "-0.659", "-1.504", "-0.524", "0.608", "-0.096", "0.608", "2.615", "0.139", "-1.167", "-0.208", "0.025", "-1.299", "-0.832", "-0.690", "-0.573", "0.313", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "88", "63", "88", "89", "68", "62", "65", "63", "63", "60", "83", "60", "62", "85", "61", "85", "85", "85", "68", "63", "63", "85", "61", "88", "83", "62", "63", "85", "68", "62", "85", "63", "62", "56", "63", "70", "83", "58", "66", "82", "62", "82", "88", "63", "62", "63", "70", "69", "83", "66", "83", "63", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061009_396474-1", "input": "To cut apples on the counter with a knife. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the kitchen sink on the left. | STEP 2: Pick up the green apple closest to you. | STEP 3: Turn around and move to the counter with the coffee maker. | STEP 4: Put the apple down to the left of the cell phone. | STEP 5: Turn around and walk back to the sink. | STEP 6: Pick up the remaining apple in the sink. | STEP 7: Turn around and walk back to the counter with the first apple on it. | STEP 8: Put the apple down to the right of the salt shaker. | STEP 9: Move to the counter that's to the left of the stove. | STEP 10: Pick up the knife that's underneath the head of lettuce on the right. | STEP 11: Move back to the counter with coffee maker on it. | STEP 12: Cut both apples with the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.550", "-1.355", "-1.881", "0.859", "-1.778", "-1.571", "0.688", "-0.846", "0.914", "0.773", "0.773", "0.794", "-0.642", "0.915", "-0.550", "0.905", "1.101", "1.026", "0.905", "0.966", "0.688", "0.688", "1.114", "0.966", "1.148", "-1.363", "-0.808", "-1.816", "1.029", "0.905", "1.199", "-1.355", "1.148", "1.029", "-1.229", "0.848", "0.773", "1.193", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "-0.869", "-1.101", "-1.467", "0.688", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.169", "-0.753", "0.834", "-0.642", "0.688", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.555", "0.941", "0.551", "0.878", "0.908", "0.930", "0.153", "0.911", "0.911", "0.702", "0.781", "0.717", "0.957", "1.439", "1.663", "0.860", "0.866", "1.646", "0.907", "0.988", "0.992", "1.482", "1.661", "0.549", "0.830", "0.871", "0.912", "1.216", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.962", "0.214", "0.550", "0.907", "0.933", "0.911", "1.666", "2.209", "0.779", "0.493", "0.777", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "0.239", "0.144", "2.770", "0.139", "2.563", "2.692", "-2.051", "0.239", "-0.690", "-0.729", "0.313", "-0.772", "-0.745", "-0.648", "0.009", "1.349", "-1.893", "1.158", "1.540", "1.158", "-2.222", "-0.729", "-0.208", "1.063", "-2.234", "2.822", "-0.659", "2.754", "-0.729", "1.349", "-1.965", "-0.380", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-1.080", "-0.381", "0.280", "-0.659", "-1.504", "-0.524", "0.608", "-0.096", "0.608", "2.615", "0.139", "-1.167", "-0.208", "0.025", "-1.299", "-0.832", "-0.690", "-0.573", "0.313", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "88", "63", "88", "89", "68", "62", "65", "63", "63", "60", "83", "60", "62", "85", "61", "85", "85", "85", "68", "63", "63", "85", "61", "88", "83", "62", "63", "85", "68", "62", "85", "63", "62", "56", "63", "70", "83", "58", "66", "82", "62", "82", "88", "63", "62", "63", "70", "69", "83", "66", "83", "63", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061009_396474-2", "input": "Place two apples on the counter, section both. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the counter in front of the sink. | STEP 2: Pick up the apple, that is closest to the edge, from the sink. | STEP 3: Turn left, move to the counter near the coffee maker. | STEP 4: Place the apple to the left of the cell phone. | STEP 5: Turn left, move to the counter in front of the sink. | STEP 6: Pick up the apple from the sink. | STEP 7: Turn left, move to the counter near the coffee maker. | STEP 8: Place the apple to the right of the salt shaker. | STEP 9: Turn left , move to the counter left of the stove. | STEP 10: Pick up the knife that is under the right piece of lettuce. | STEP 11: Turn right, move to the counter near the coffee maker. | STEP 12: Slice the left and right apple into sections. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.550", "-1.355", "-1.881", "0.859", "-1.778", "-1.571", "0.688", "-0.846", "0.914", "0.773", "0.773", "0.794", "-0.642", "0.915", "-0.550", "0.905", "1.101", "1.026", "0.905", "0.966", "0.688", "0.688", "1.114", "0.966", "1.148", "-1.363", "-0.808", "-1.816", "1.029", "0.905", "1.199", "-1.355", "1.148", "1.029", "-1.229", "0.848", "0.773", "1.193", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "-0.869", "-1.101", "-1.467", "0.688", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.169", "-0.753", "0.834", "-0.642", "0.688", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.555", "0.941", "0.551", "0.878", "0.908", "0.930", "0.153", "0.911", "0.911", "0.702", "0.781", "0.717", "0.957", "1.439", "1.663", "0.860", "0.866", "1.646", "0.907", "0.988", "0.992", "1.482", "1.661", "0.549", "0.830", "0.871", "0.912", "1.216", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.962", "0.214", "0.550", "0.907", "0.933", "0.911", "1.666", "2.209", "0.779", "0.493", "0.777", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "0.239", "0.144", "2.770", "0.139", "2.563", "2.692", "-2.051", "0.239", "-0.690", "-0.729", "0.313", "-0.772", "-0.745", "-0.648", "0.009", "1.349", "-1.893", "1.158", "1.540", "1.158", "-2.222", "-0.729", "-0.208", "1.063", "-2.234", "2.822", "-0.659", "2.754", "-0.729", "1.349", "-1.965", "-0.380", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-1.080", "-0.381", "0.280", "-0.659", "-1.504", "-0.524", "0.608", "-0.096", "0.608", "2.615", "0.139", "-1.167", "-0.208", "0.025", "-1.299", "-0.832", "-0.690", "-0.573", "0.313", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "88", "63", "88", "89", "68", "62", "65", "63", "63", "60", "83", "60", "62", "85", "61", "85", "85", "85", "68", "63", "63", "85", "61", "88", "83", "62", "63", "85", "68", "62", "85", "63", "62", "56", "63", "70", "83", "58", "66", "82", "62", "82", "88", "63", "62", "63", "70", "69", "83", "66", "83", "63", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061009_396474-3", "input": "Cut two apples that are on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, go to the counter, hang a left, go forward to the sink that is on the left. | STEP 2: Pick up the apple in the sink that is furthest from the faucet. | STEP 3: Turn to the left, go to the wall, turn to the counter on the left where the coffee maker is. | STEP 4: Put the apple on the counter to the left of the phone. | STEP 5: Turn to the left, go forward to the sink that is on the left. | STEP 6: Pick up the apple that is in the sink. | STEP 7: Turn to the left, go to the wall, turn to the counter on the left where the coffee maker is. | STEP 8: Put the apple on the counter to the left of the salt shaker. | STEP 9: Turn to the left, go forward to the counter on the right where the lettuce is. | STEP 10: Pick up the butter knife that is underneath the leftmost head of lettuce. | STEP 11: Turn to the right, go to the wall, turn to the counter on the left where the apples are. | STEP 12: Use the knife to cut the leftmost apple, then use the knife to cut the rightmost apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.550", "-1.355", "-1.881", "0.859", "-1.778", "-1.571", "0.688", "-0.846", "0.914", "0.773", "0.773", "0.794", "-0.642", "0.915", "-0.550", "0.905", "1.101", "1.026", "0.905", "0.966", "0.688", "0.688", "1.114", "0.966", "1.148", "-1.363", "-0.808", "-1.816", "1.029", "0.905", "1.199", "-1.355", "1.148", "1.029", "-1.229", "0.848", "0.773", "1.193", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "-0.869", "-1.101", "-1.467", "0.688", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.169", "-0.753", "0.834", "-0.642", "0.688", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.555", "0.941", "0.551", "0.878", "0.908", "0.930", "0.153", "0.911", "0.911", "0.702", "0.781", "0.717", "0.957", "1.439", "1.663", "0.860", "0.866", "1.646", "0.907", "0.988", "0.992", "1.482", "1.661", "0.549", "0.830", "0.871", "0.912", "1.216", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.962", "0.214", "0.550", "0.907", "0.933", "0.911", "1.666", "2.209", "0.779", "0.493", "0.777", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "0.239", "0.144", "2.770", "0.139", "2.563", "2.692", "-2.051", "0.239", "-0.690", "-0.729", "0.313", "-0.772", "-0.745", "-0.648", "0.009", "1.349", "-1.893", "1.158", "1.540", "1.158", "-2.222", "-0.729", "-0.208", "1.063", "-2.234", "2.822", "-0.659", "2.754", "-0.729", "1.349", "-1.965", "-0.380", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-1.080", "-0.381", "0.280", "-0.659", "-1.504", "-0.524", "0.608", "-0.096", "0.608", "2.615", "0.139", "-1.167", "-0.208", "0.025", "-1.299", "-0.832", "-0.690", "-0.573", "0.313", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "88", "63", "88", "89", "68", "62", "65", "63", "63", "60", "83", "60", "62", "85", "61", "85", "85", "85", "68", "63", "63", "85", "61", "88", "83", "62", "63", "85", "68", "62", "85", "63", "62", "56", "63", "70", "83", "58", "66", "82", "62", "82", "88", "63", "62", "63", "70", "69", "83", "66", "83", "63", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061009_396474-4", "input": "Place two cut up green apples on the counter to the right of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the green apple closest to you. | STEP 3: Turn left and walk to the coffee machine. | STEP 4: Place the green apple to the left of the phone on the counter. | STEP 5: Turn left and walk to the sink. | STEP 6: Pick up the green apple from the sink. | STEP 7: Turn left and walk to the coffee machine. | STEP 8: Place the apple to the right of the salt on the counter. | STEP 9: Turn left and walk to the knife closest to the stove. | STEP 10: Pick up the knife closest to the stove. | STEP 11: Turn right and walk to the coffee machine. | STEP 12: Cut up both apples on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.550", "-1.355", "-1.881", "0.859", "-1.778", "-1.571", "0.688", "-0.846", "0.914", "0.773", "0.773", "0.794", "-0.642", "0.915", "-0.550", "0.905", "1.101", "1.026", "0.905", "0.966", "0.688", "0.688", "1.114", "0.966", "1.148", "-1.363", "-0.808", "-1.816", "1.029", "0.905", "1.199", "-1.355", "1.148", "1.029", "-1.229", "0.848", "0.773", "1.193", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "-0.869", "-1.101", "-1.467", "0.688", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.169", "-0.753", "0.834", "-0.642", "0.688", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.555", "0.941", "0.551", "0.878", "0.908", "0.930", "0.153", "0.911", "0.911", "0.702", "0.781", "0.717", "0.957", "1.439", "1.663", "0.860", "0.866", "1.646", "0.907", "0.988", "0.992", "1.482", "1.661", "0.549", "0.830", "0.871", "0.912", "1.216", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.962", "0.214", "0.550", "0.907", "0.933", "0.911", "1.666", "2.209", "0.779", "0.493", "0.777", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "0.239", "0.144", "2.770", "0.139", "2.563", "2.692", "-2.051", "0.239", "-0.690", "-0.729", "0.313", "-0.772", "-0.745", "-0.648", "0.009", "1.349", "-1.893", "1.158", "1.540", "1.158", "-2.222", "-0.729", "-0.208", "1.063", "-2.234", "2.822", "-0.659", "2.754", "-0.729", "1.349", "-1.965", "-0.380", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-1.080", "-0.381", "0.280", "-0.659", "-1.504", "-0.524", "0.608", "-0.096", "0.608", "2.615", "0.139", "-1.167", "-0.208", "0.025", "-1.299", "-0.832", "-0.690", "-0.573", "0.313", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "88", "63", "88", "89", "68", "62", "65", "63", "63", "60", "83", "60", "62", "85", "61", "85", "85", "85", "68", "63", "63", "85", "61", "88", "83", "62", "63", "85", "68", "62", "85", "63", "62", "56", "63", "70", "83", "58", "66", "82", "62", "82", "88", "63", "62", "63", "70", "69", "83", "66", "83", "63", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061009_396474-5", "input": "Bring two apples in the sink to the counter to slice. ", "output": "STEP 1: Turn left and move around the kitchen island to face the sink. | STEP 2: Pick up the apple closest to you in the sink. | STEP 3: Turn left and face the coffee maker on the counter. | STEP 4: Place the apple on the counter to the left of the coffee maker. | STEP 5: Turn left and move to the sink again. | STEP 6: Pick up the remaining apple in the sink. | STEP 7: Turn left and face the coffee maker on the counter. | STEP 8: Place the apple on the counter to the right of the coffee maker. | STEP 9: Turn left and head to the counter to the left of the oven. | STEP 10: Pick up the knife underneath the lettuce on the counter. | STEP 11: turn right and go to the coffee maker. | STEP 12: Slice the two apples on the counter with the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-0.550", "-1.355", "-1.881", "0.859", "-1.778", "-1.571", "0.688", "-0.846", "0.914", "0.773", "0.773", "0.794", "-0.642", "0.915", "-0.550", "0.905", "1.101", "1.026", "0.905", "0.966", "0.688", "0.688", "1.114", "0.966", "1.148", "-1.363", "-0.808", "-1.816", "1.029", "0.905", "1.199", "-1.355", "1.148", "1.029", "-1.229", "0.848", "0.773", "1.193", "-0.587", "1.077", "0.915", "-0.960", "-0.869", "-1.101", "-1.467", "0.688", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.169", "-0.753", "0.834", "-0.642", "0.688", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.555", "0.941", "0.551", "0.878", "0.908", "0.930", "0.153", "0.911", "0.911", "0.702", "0.781", "0.717", "0.957", "1.439", "1.663", "0.860", "0.866", "1.646", "0.907", "0.988", "0.992", "1.482", "1.661", "0.549", "0.830", "0.871", "0.912", "1.216", "0.908", "0.930", "0.893", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.509", "0.283", "0.962", "0.214", "0.550", "0.907", "0.933", "0.911", "1.666", "2.209", "0.779", "0.493", "0.777", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "0.239", "0.144", "2.770", "0.139", "2.563", "2.692", "-2.051", "0.239", "-0.690", "-0.729", "0.313", "-0.772", "-0.745", "-0.648", "0.009", "1.349", "-1.893", "1.158", "1.540", "1.158", "-2.222", "-0.729", "-0.208", "1.063", "-2.234", "2.822", "-0.659", "2.754", "-0.729", "1.349", "-1.965", "-0.380", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-1.080", "-0.381", "0.280", "-0.659", "-1.504", "-0.524", "0.608", "-0.096", "0.608", "2.615", "0.139", "-1.167", "-0.208", "0.025", "-1.299", "-0.832", "-0.690", "-0.573", "0.313", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "62", "88", "63", "88", "89", "68", "62", "65", "63", "63", "60", "83", "60", "62", "85", "61", "85", "85", "85", "68", "63", "63", "85", "61", "88", "83", "62", "63", "85", "68", "62", "85", "63", "62", "56", "63", "70", "83", "58", "66", "82", "62", "82", "88", "63", "62", "63", "70", "69", "83", "66", "83", "63", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110347_624008-0", "input": "put a knife in the sink before standing it on the counter ", "output": "STEP 1: go to the counter to the left of the stove | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: take the knife to the sink | STEP 4: put the knife in the sink then take back out | STEP 5: take the knife back to the counter | STEP 6: stand the knife on the counter to the left of the phone | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.126", "1.026", "-0.772", "-0.865", "0.944", "0.688", "-0.920", "0.754", "-0.846", "-0.772", "1.029", "-1.229", "-0.642", "1.009", "-1.167", "-1.054", "-0.477", "-1.167", "1.147", "0.773", "0.966", "0.944", "0.910", "-1.816", "-0.624", "0.966", "-1.355", "0.875", "-0.642", "1.029", "0.793", "0.848", "1.114", "-1.363", "0.844", "1.077", "0.688", "0.688", "0.773", "-0.587", "-1.881", "1.010", "-1.423", "-0.624", "1.055", "0.859", "-0.642", "0.859", "-0.698", "0.861", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "1.132", "0.936", "0.207", "0.941", "0.908", "0.930", "0.493", "0.933", "0.933", "0.911", "0.934", "0.781", "1.663", "0.930", "0.219", "0.933", "0.936", "1.662", "0.907", "0.940", "0.988", "0.103", "0.871", "0.934", "1.482", "0.930", "0.491", "0.807", "0.934", "0.154", "0.946", "0.988", "0.557", "1.693", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "0.550", "0.104", "0.169", "0.933", "1.666", "0.912", "0.779", "0.910", "0.934", "0.105", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.299", "1.349", "-1.540", "0.575", "-0.555", "-0.208", "0.009", "-0.607", "-1.308", "-0.067", "-0.208", "-0.905", "-0.659", "0.280", "-1.430", "0.576", "-1.308", "-0.118", "0.216", "-1.793", "1.254", "-0.381", "-1.972", "2.754", "-1.154", "1.254", "-1.167", "-0.607", "-0.486", "-0.555", "-0.611", "-1.080", "-0.034", "2.718", "1.349", "-1.504", "-2.051", "-1.879", "-0.034", "-0.659", "2.770", "-1.892", "2.621", "-0.143", "-2.234", "-0.729", "-0.832", "-0.555", "-1.386", "-2.292", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "81", "58", "78", "59", "59", "58", "62", "58", "58", "59", "58", "79", "66", "58", "78", "58", "58", "66", "64", "81", "59", "63", "58", "58", "81", "58", "62", "79", "59", "61", "52", "59", "84", "81", "54", "64", "64", "59", "79", "84", "63", "84", "58", "57", "59", "79", "59", "58", "63", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110347_624008-1", "input": "Put a large clean knife on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the door, then turn right and walk up to the fridge and turn right, then walk over to the section of counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the large metal knife off of the counter. | STEP 3: Walk over to the sink behind you. | STEP 4: Wash the large metal knife in the sink and then pick it back up. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn right and walk up to the counter. | STEP 6: Put the large clean knife on the counter in front of the tomato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.126", "1.026", "-0.772", "-0.865", "0.944", "0.688", "-0.920", "0.754", "-0.846", "-0.772", "1.029", "-1.229", "-0.642", "1.009", "-1.167", "-1.054", "-0.477", "-1.167", "1.147", "0.773", "0.966", "0.944", "0.910", "-1.816", "-0.624", "0.966", "-1.355", "0.875", "-0.642", "1.029", "0.793", "0.848", "1.114", "-1.363", "0.844", "1.077", "0.688", "0.688", "0.773", "-0.587", "-1.881", "1.010", "-1.423", "-0.624", "1.055", "0.859", "-0.642", "0.859", "-0.698", "0.861", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "1.132", "0.936", "0.207", "0.941", "0.908", "0.930", "0.493", "0.933", "0.933", "0.911", "0.934", "0.781", "1.663", "0.930", "0.219", "0.933", "0.936", "1.662", "0.907", "0.940", "0.988", "0.103", "0.871", "0.934", "1.482", "0.930", "0.491", "0.807", "0.934", "0.154", "0.946", "0.988", "0.557", "1.693", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "0.550", "0.104", "0.169", "0.933", "1.666", "0.912", "0.779", "0.910", "0.934", "0.105", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.299", "1.349", "-1.540", "0.575", "-0.555", "-0.208", "0.009", "-0.607", "-1.308", "-0.067", "-0.208", "-0.905", "-0.659", "0.280", "-1.430", "0.576", "-1.308", "-0.118", "0.216", "-1.793", "1.254", "-0.381", "-1.972", "2.754", "-1.154", "1.254", "-1.167", "-0.607", "-0.486", "-0.555", "-0.611", "-1.080", "-0.034", "2.718", "1.349", "-1.504", "-2.051", "-1.879", "-0.034", "-0.659", "2.770", "-1.892", "2.621", "-0.143", "-2.234", "-0.729", "-0.832", "-0.555", "-1.386", "-2.292", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "81", "58", "78", "59", "59", "58", "62", "58", "58", "59", "58", "79", "66", "58", "78", "58", "58", "66", "64", "81", "59", "63", "58", "58", "81", "58", "62", "79", "59", "61", "52", "59", "84", "81", "54", "64", "64", "59", "79", "84", "63", "84", "58", "57", "59", "79", "59", "58", "63", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_110347_624008-2", "input": "wash the knife and place it by the tomato ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the kitchen to the counter beside the stove | STEP 2: pick up the knife sitting on the counter behind the potato and turn left | STEP 3: turn around and go to the sink | STEP 4: place the knife in the sink and turn on the water to wash it then pick it back up | STEP 5: turn around and go back to the counter with the tomato | STEP 6: place the knife by the tomato | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.126", "1.026", "-0.772", "-0.865", "0.944", "0.688", "-0.920", "0.754", "-0.846", "-0.772", "1.029", "-1.229", "-0.642", "1.009", "-1.167", "-1.054", "-0.477", "-1.167", "1.147", "0.773", "0.966", "0.944", "0.910", "-1.816", "-0.624", "0.966", "-1.355", "0.875", "-0.642", "1.029", "0.793", "0.848", "1.114", "-1.363", "0.844", "1.077", "0.688", "0.688", "0.773", "-0.587", "-1.881", "1.010", "-1.423", "-0.624", "1.055", "0.859", "-0.642", "0.859", "-0.698", "0.861", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "1.132", "0.936", "0.207", "0.941", "0.908", "0.930", "0.493", "0.933", "0.933", "0.911", "0.934", "0.781", "1.663", "0.930", "0.219", "0.933", "0.936", "1.662", "0.907", "0.940", "0.988", "0.103", "0.871", "0.934", "1.482", "0.930", "0.491", "0.807", "0.934", "0.154", "0.946", "0.988", "0.557", "1.693", "0.950", "0.926", "1.015", "0.952", "0.814", "0.550", "0.104", "0.169", "0.933", "1.666", "0.912", "0.779", "0.910", "0.934", "0.105", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.299", "1.349", "-1.540", "0.575", "-0.555", "-0.208", "0.009", "-0.607", "-1.308", "-0.067", "-0.208", "-0.905", "-0.659", "0.280", "-1.430", "0.576", "-1.308", "-0.118", "0.216", "-1.793", "1.254", "-0.381", "-1.972", "2.754", "-1.154", "1.254", "-1.167", "-0.607", "-0.486", "-0.555", "-0.611", "-1.080", "-0.034", "2.718", "1.349", "-1.504", "-2.051", "-1.879", "-0.034", "-0.659", "2.770", "-1.892", "2.621", "-0.143", "-2.234", "-0.729", "-0.832", "-0.555", "-1.386", "-2.292", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "81", "58", "78", "59", "59", "58", "62", "58", "58", "59", "58", "79", "66", "58", "78", "58", "58", "66", "64", "81", "59", "63", "58", "58", "81", "58", "62", "79", "59", "61", "52", "59", "84", "81", "54", "64", "64", "59", "79", "84", "63", "84", "58", "57", "59", "79", "59", "58", "63", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_221016_460197-0", "input": "Place two salt shakers in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk ahead and veer right around the counter to face the counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the salt shaker on the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the left side of the stove. | STEP 4: Place the shaker in the top drawer to the left of the stove, in the front left corner. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Pick up the salt shaker on the counter. | STEP 7: Take a step right. | STEP 8: Put the salt shaker in the top drawer behind the first one. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.026", "1.114", "-1.167", "0.844", "0.915", "0.688", "-0.920", "0.793", "1.114", "1.101", "0.794", "0.773", "-0.642", "-0.624", "0.688", "0.844", "1.194", "0.688", "0.844", "0.944", "1.114", "1.060", "1.087", "-1.816", "0.964", "0.905", "-1.104", "0.773", "-0.587", "1.029", "0.833", "0.848", "-1.104", "1.082", "1.199", "1.077", "-0.624", "0.859", "-0.865", "0.773", "1.199", "-0.477", "-1.229", "-0.846", "1.055", "-0.550", "0.966", "0.862", "0.834", "1.087", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.909", "0.934", "0.893", "0.492", "0.908", "0.933", "0.153", "0.911", "1.667", "0.496", "0.926", "0.791", "0.957", "0.908", "1.640", "1.669", "0.952", "1.138", "0.907", "0.992", "1.845", "1.185", "0.871", "0.121", "1.216", "0.930", "0.908", "0.807", "0.934", "0.154", "0.946", "1.010", "2.211", "0.961", "0.950", "0.948", "1.015", "0.219", "0.949", "0.907", "0.929", "0.933", "0.933", "1.666", "0.934", "0.866", "0.120", "0.703", "0.860", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.349", "-0.729", "-0.643", "1.444", "-0.565", "-1.879", "0.162", "-0.690", "-0.555", "0.025", "-0.690", "-0.381", "-0.573", "0.009", "-0.381", "1.540", "-0.337", "-2.051", "0.967", "-0.381", "-0.034", "-1.132", "1.540", "2.754", "0.349", "1.444", "-0.380", "-0.729", "-0.486", "-0.381", "-0.611", "-1.080", "-1.167", "-1.408", "-1.879", "-1.504", "0.315", "-0.208", "0.543", "-1.879", "0.139", "0.239", "-0.118", "0.009", "-2.166", "-1.540", "0.967", "0.374", "-0.648", "1.063", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "59", "58", "81", "62", "64", "58", "61", "59", "66", "62", "59", "79", "58", "59", "81", "67", "64", "81", "59", "59", "80", "81", "58", "53", "81", "58", "59", "79", "59", "61", "52", "58", "65", "64", "54", "58", "59", "78", "64", "59", "58", "58", "58", "57", "58", "81", "53", "56", "81", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_221016_460197-1", "input": "Place two salt shakers in a kitchen drawer. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and move to the brown door, then turn right and move to the refrigerator, then turn right and move to the counter of the kitchen island between the sink and the black garbage bin. | STEP 2: Pick up the salt shaker between the knife and the spatula from the counter of the kitchen island. | STEP 3: Turn left and move to the front of the range. | STEP 4: Open the top drawer to the left of the range, place the salt shaker in the drawer, then close the drawer. | STEP 5: Turn left and move to the front of the dishwasher. | STEP 6: Pick up the salt shaker to the rear of the spatula and to the right of the knife with the gold handle. | STEP 7: Move to the right and face the range. | STEP 8: Open the top drawer to the left of the range, place the salt shaker in the drawer to the rear of the salt shaker already there, then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.026", "1.114", "-1.167", "0.844", "0.915", "0.688", "-0.920", "0.793", "1.114", "1.101", "0.794", "0.773", "-0.642", "-0.624", "0.688", "0.844", "1.194", "0.688", "0.844", "0.944", "1.114", "1.060", "1.087", "-1.816", "0.964", "0.905", "-1.104", "0.773", "-0.587", "1.029", "0.833", "0.848", "-1.104", "1.082", "1.199", "1.077", "-0.624", "0.859", "-0.865", "0.773", "1.199", "-0.477", "-1.229", "-0.846", "1.055", "-0.550", "0.966", "0.862", "0.834", "1.087", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.909", "0.934", "0.893", "0.492", "0.908", "0.933", "0.153", "0.911", "1.667", "0.496", "0.926", "0.791", "0.957", "0.908", "1.640", "1.669", "0.952", "1.138", "0.907", "0.992", "1.845", "1.185", "0.871", "0.121", "1.216", "0.930", "0.908", "0.807", "0.934", "0.154", "0.946", "1.010", "2.211", "0.961", "0.950", "0.948", "1.015", "0.219", "0.949", "0.907", "0.929", "0.933", "0.933", "1.666", "0.934", "0.866", "0.120", "0.703", "0.860", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.349", "-0.729", "-0.643", "1.444", "-0.565", "-1.879", "0.162", "-0.690", "-0.555", "0.025", "-0.690", "-0.381", "-0.573", "0.009", "-0.381", "1.540", "-0.337", "-2.051", "0.967", "-0.381", "-0.034", "-1.132", "1.540", "2.754", "0.349", "1.444", "-0.380", "-0.729", "-0.486", "-0.381", "-0.611", "-1.080", "-1.167", "-1.408", "-1.879", "-1.504", "0.315", "-0.208", "0.543", "-1.879", "0.139", "0.239", "-0.118", "0.009", "-2.166", "-1.540", "0.967", "0.374", "-0.648", "1.063", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "59", "58", "81", "62", "64", "58", "61", "59", "66", "62", "59", "79", "58", "59", "81", "67", "64", "81", "59", "59", "80", "81", "58", "53", "81", "58", "59", "79", "59", "61", "52", "58", "65", "64", "54", "58", "59", "78", "64", "59", "58", "58", "58", "57", "58", "81", "53", "56", "81", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_221016_460197-2", "input": "Put salt and pepper in the kitchen drawer ", "output": "STEP 1: Turn to your right four times until you are facing the kitchen counter | STEP 2: Pick up a salt shaker from off of the counter | STEP 3: Turn to your left twice so you are facing the oven | STEP 4: Open the drawer and put the salt in it | STEP 5: Move a step to your left | STEP 6: Pick up the pepper shaker off of the counter | STEP 7: Move a step to your right | STEP 8: Open the drawer and put the pepper in it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.026", "1.114", "-1.167", "0.844", "0.915", "0.688", "-0.920", "0.793", "1.114", "1.101", "0.794", "0.773", "-0.642", "-0.624", "0.688", "0.844", "1.194", "0.688", "0.844", "0.944", "1.114", "1.060", "1.087", "-1.816", "0.964", "0.905", "-1.104", "0.773", "-0.587", "1.029", "0.833", "0.848", "-1.104", "1.082", "1.199", "1.077", "-0.624", "0.859", "-0.865", "0.773", "1.199", "-0.477", "-1.229", "-0.846", "1.055", "-0.550", "0.966", "0.862", "0.834", "1.087", "-0.753", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.909", "0.934", "0.893", "0.492", "0.908", "0.933", "0.153", "0.911", "1.667", "0.496", "0.926", "0.791", "0.957", "0.908", "1.640", "1.669", "0.952", "1.138", "0.907", "0.992", "1.845", "1.185", "0.871", "0.121", "1.216", "0.930", "0.908", "0.807", "0.934", "0.154", "0.946", "1.010", "2.211", "0.961", "0.950", "0.948", "1.015", "0.219", "0.949", "0.907", "0.929", "0.933", "0.933", "1.666", "0.934", "0.866", "0.120", "0.703", "0.860", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "1.349", "-0.729", "-0.643", "1.444", "-0.565", "-1.879", "0.162", "-0.690", "-0.555", "0.025", "-0.690", "-0.381", "-0.573", "0.009", "-0.381", "1.540", "-0.337", "-2.051", "0.967", "-0.381", "-0.034", "-1.132", "1.540", "2.754", "0.349", "1.444", "-0.380", "-0.729", "-0.486", "-0.381", "-0.611", "-1.080", "-1.167", "-1.408", "-1.879", "-1.504", "0.315", "-0.208", "0.543", "-1.879", "0.139", "0.239", "-0.118", "0.009", "-2.166", "-1.540", "0.967", "0.374", "-0.648", "1.063", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "59", "58", "81", "62", "64", "58", "61", "59", "66", "62", "59", "79", "58", "59", "81", "67", "64", "81", "59", "59", "80", "81", "58", "53", "81", "58", "59", "79", "59", "61", "52", "58", "65", "64", "54", "58", "59", "78", "64", "59", "58", "58", "58", "57", "58", "81", "53", "56", "81", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044123_416784-0", "input": "Examine a phone by the light of the lamp in the corner. ", "output": "STEP 1: Head to the long black table on the left in the corner. | STEP 2: Pick up the phone on the table. | STEP 3: Turn around, bring the phone to the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Vase", "Watch", "CreditCard", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.362", "-4.291", "-2.297", "-1.584", "-1.584", "-0.787", "-4.184", "-2.914", "-4.682", "-2.031", "-1.368", "-0.221", "-0.295", "-4.505", "-5.534", "-3.863", "-3.393", "-1.584", "-4.016", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.079", "0.203", "0.034", "0.589", "0.811", "0.830", "1.105", "0.421", "0.997", "0.668", "0.594", "0.598", "0.592", "1.112", "1.039", "1.117", "1.104", "0.592", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.194", "4.466", "0.265", "4.557", "4.470", "3.545", "4.588", "4.589", "4.290", "4.421", "0.185", "0.827", "1.010", "4.588", "0.173", "4.391", "4.492", "4.297", "4.342", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "49", "35", "46", "46", "56", "52", "51", "53", "46", "42", "36", "36", "52", "34", "52", "52", "46", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044123_416784-1", "input": "Inspect a phone with a lamp. ", "output": "STEP 1: move to the end table ahead of you | STEP 2: pick up a phone from the table | STEP 3: move to a lamp behind you | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Vase", "Watch", "CreditCard", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.362", "-4.291", "-2.297", "-1.584", "-1.584", "-0.787", "-4.184", "-2.914", "-4.682", "-2.031", "-1.368", "-0.221", "-0.295", "-4.505", "-5.534", "-3.863", "-3.393", "-1.584", "-4.016", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.079", "0.203", "0.034", "0.589", "0.811", "0.830", "1.105", "0.421", "0.997", "0.668", "0.594", "0.598", "0.592", "1.112", "1.039", "1.117", "1.104", "0.592", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.194", "4.466", "0.265", "4.557", "4.470", "3.545", "4.588", "4.589", "4.290", "4.421", "0.185", "0.827", "1.010", "4.588", "0.173", "4.391", "4.492", "4.297", "4.342", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "49", "35", "46", "46", "56", "52", "51", "53", "46", "42", "36", "36", "52", "34", "52", "52", "46", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044123_416784-2", "input": "Pick up a phone and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Move to the front of the desk and turn to face the right side. | STEP 2: Pick the phone up from the desk. | STEP 3: Turn around and cross the room to stand in front of the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Vase", "Watch", "CreditCard", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-0.362", "-4.291", "-2.297", "-1.584", "-1.584", "-0.787", "-4.184", "-2.914", "-4.682", "-2.031", "-1.368", "-0.221", "-0.295", "-4.505", "-5.534", "-3.863", "-3.393", "-1.584", "-4.016", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.079", "0.203", "0.034", "0.589", "0.811", "0.830", "1.105", "0.421", "0.997", "0.668", "0.594", "0.598", "0.592", "1.112", "1.039", "1.117", "1.104", "0.592", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "1.194", "4.466", "0.265", "4.557", "4.470", "3.545", "4.588", "4.589", "4.290", "4.421", "0.185", "0.827", "1.010", "4.588", "0.173", "4.391", "4.492", "4.297", "4.342", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "90", "90", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "49", "35", "46", "46", "56", "52", "51", "53", "46", "42", "36", "36", "52", "34", "52", "52", "46", "50", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032543_712058-0", "input": "Put a cleaned pan on a counter top. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the stove top on the left side of the room. | STEP 2: Pick up the pan from the stove top. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Put the pan in the sink, rinse it off, and take it back out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the counter top by the toaster. | STEP 6: Put the pan on the counter top, in front of and to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.966", "1.087", "0.874", "1.169", "-0.772", "0.794", "-0.698", "-0.772", "-0.698", "-0.912", "1.148", "-1.467", "-0.477", "0.811", "0.834", "-1.985", "0.811", "-0.550", "0.903", "0.844", "0.966", "-1.816", "1.148", "-0.779", "0.915", "-0.846", "0.905", "-0.846", "-0.624", "0.842", "-1.229", "1.101", "1.087", "-1.221", "0.754", "-1.570", "-1.167", "-0.920", "0.910", "0.833", "-1.423", "-1.325", "-1.054", "-1.881", "1.194", "-1.355", "0.875", "1.093", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "1.432", "0.150", "2.207", "0.933", "0.702", "0.934", "0.957", "0.957", "0.216", "1.663", "0.551", "0.974", "0.108", "0.490", "0.550", "0.117", "1.010", "0.942", "1.185", "1.693", "0.871", "1.667", "0.996", "0.492", "0.930", "0.893", "0.957", "0.934", "0.950", "1.010", "1.669", "1.185", "0.92", "0.717", "0.658", "0.974", "0.971", "0.104", "0.150", "0.169", "0.919", "0.177", "0.555", "1.669", "0.933", "0.495", "1.780", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.158", "1.254", "-0.729", "-0.973", "-0.143", "-0.607", "-1.308", "-0.143", "-1.618", "0.576", "-2.234", "2.563", "0.315", "-2.052", "-0.690", "2.874", "0.398", "-1.231", "-2.110", "1.254", "0.967", "2.754", "-0.273", "0.21", "-0.607", "-0.067", "1.158", "-1.463", "0.009", "-1.504", "-0.118", "0.025", "0.967", "-0.49", "-0.690", "2.822", "-0.905", "-1.540", "-2.292", "-0.611", "2.621", "-0.884", "0.543", "2.718", "-1.961", "-1.167", "-0.607", "-1.236", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "300.131", "270", "270", "180", "270", "258.641", "270", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "10.678", "180", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "59", "63", "56", "54", "56", "56", "56", "76", "55", "82", "56", "61", "60", "82", "57", "56", "75", "79", "79", "56", "65", "56", "60", "56", "79", "56", "56", "53", "56", "64", "79", "56", "54", "82", "56", "56", "61", "59", "82", "56", "76", "82", "55", "56", "60", "78", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032543_712058-1", "input": "Place a washed pan on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk, turn right to enter the kitchen, and walk to the stove. | STEP 2: Pick up the pan from the front right burner of the stove. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Wash the pan in the sink and pick it up again. | STEP 5: Turn around and walk to the counter to the left of the sink. | STEP 6: Place the pan on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.966", "1.087", "0.874", "1.169", "-0.772", "0.794", "-0.698", "-0.772", "-0.698", "-0.912", "1.148", "-1.467", "-0.477", "0.811", "0.834", "-1.985", "0.811", "-0.550", "0.903", "0.844", "0.966", "-1.816", "1.148", "-0.779", "0.915", "-0.846", "0.905", "-0.846", "-0.624", "0.842", "-1.229", "1.101", "1.087", "-1.221", "0.754", "-1.570", "-1.167", "-0.920", "0.910", "0.833", "-1.423", "-1.325", "-1.054", "-1.881", "1.194", "-1.355", "0.875", "1.093", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "1.432", "0.150", "2.207", "0.933", "0.702", "0.934", "0.957", "0.957", "0.216", "1.663", "0.551", "0.974", "0.108", "0.490", "0.550", "0.117", "1.010", "0.942", "1.185", "1.693", "0.871", "1.667", "0.996", "0.492", "0.930", "0.893", "0.957", "0.934", "0.950", "1.010", "1.669", "1.185", "0.92", "0.717", "0.658", "0.974", "0.971", "0.104", "0.150", "0.169", "0.919", "0.177", "0.555", "1.669", "0.933", "0.495", "1.780", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.158", "1.254", "-0.729", "-0.973", "-0.143", "-0.607", "-1.308", "-0.143", "-1.618", "0.576", "-2.234", "2.563", "0.315", "-2.052", "-0.690", "2.874", "0.398", "-1.231", "-2.110", "1.254", "0.967", "2.754", "-0.273", "0.21", "-0.607", "-0.067", "1.158", "-1.463", "0.009", "-1.504", "-0.118", "0.025", "0.967", "-0.49", "-0.690", "2.822", "-0.905", "-1.540", "-2.292", "-0.611", "2.621", "-0.884", "0.543", "2.718", "-1.961", "-1.167", "-0.607", "-1.236", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "300.131", "270", "270", "180", "270", "258.641", "270", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "10.678", "180", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "59", "63", "56", "54", "56", "56", "56", "76", "55", "82", "56", "61", "60", "82", "57", "56", "75", "79", "79", "56", "65", "56", "60", "56", "79", "56", "56", "53", "56", "64", "79", "56", "54", "82", "56", "56", "61", "59", "82", "56", "76", "82", "55", "56", "60", "78", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032543_712058-2", "input": "Put a clean skillet on a counter to the right of a toaster. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the left of the kitchen island, moving forward until you reach the stove on the left, then turn to face the stove. | STEP 2: Pick up the dirty skillet from the stove. | STEP 3: Turn around to your left and go to the sink. | STEP 4: Wash the skillet in the sink. | STEP 5: Face the opposite direction and go the the opposite counter. | STEP 6: Put the skillet on the counter above the dishwasher, to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.75", "0.966", "1.087", "0.874", "1.169", "-0.772", "0.794", "-0.698", "-0.772", "-0.698", "-0.912", "1.148", "-1.467", "-0.477", "0.811", "0.834", "-1.985", "0.811", "-0.550", "0.903", "0.844", "0.966", "-1.816", "1.148", "-0.779", "0.915", "-0.846", "0.905", "-0.846", "-0.624", "0.842", "-1.229", "1.101", "1.087", "-1.221", "0.754", "-1.570", "-1.167", "-0.920", "0.910", "0.833", "-1.423", "-1.325", "-1.054", "-1.881", "1.194", "-1.355", "0.875", "1.093", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "1.432", "0.150", "2.207", "0.933", "0.702", "0.934", "0.957", "0.957", "0.216", "1.663", "0.551", "0.974", "0.108", "0.490", "0.550", "0.117", "1.010", "0.942", "1.185", "1.693", "0.871", "1.667", "0.996", "0.492", "0.930", "0.893", "0.957", "0.934", "0.950", "1.010", "1.669", "1.185", "0.92", "0.717", "0.658", "0.974", "0.971", "0.104", "0.150", "0.169", "0.919", "0.177", "0.555", "1.669", "0.933", "0.495", "1.780", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.158", "1.254", "-0.729", "-0.973", "-0.143", "-0.607", "-1.308", "-0.143", "-1.618", "0.576", "-2.234", "2.563", "0.315", "-2.052", "-0.690", "2.874", "0.398", "-1.231", "-2.110", "1.254", "0.967", "2.754", "-0.273", "0.21", "-0.607", "-0.067", "1.158", "-1.463", "0.009", "-1.504", "-0.118", "0.025", "0.967", "-0.49", "-0.690", "2.822", "-0.905", "-1.540", "-2.292", "-0.611", "2.621", "-0.884", "0.543", "2.718", "-1.961", "-1.167", "-0.607", "-1.236", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "300.131", "270", "270", "180", "270", "258.641", "270", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "10.678", "180", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "79", "59", "63", "56", "54", "56", "56", "56", "76", "55", "82", "56", "61", "60", "82", "57", "56", "75", "79", "79", "56", "65", "56", "60", "56", "79", "56", "56", "53", "56", "64", "79", "56", "54", "82", "56", "56", "61", "59", "82", "56", "76", "82", "55", "56", "60", "78", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033306_962974-0", "input": "put a cooled potato inside the microwave ", "output": "STEP 1: walk over to the kitchen sink | STEP 2: grab a potato out of the sink | STEP 3: walk over to the refrigerator | STEP 4: place the potato inside the fridge, and then take it back out | STEP 5: walk the potato over to the kitchen stove | STEP 6: put the potato in the microwave above the kitchen stove and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.054", "0.688", "1.029", "-1.469", "0.793", "0.944", "-0.772", "-0.846", "0.773", "0.754", "0.915", "-0.550", "-0.624", "0.844", "-0.960", "-1.054", "1.114", "1.087", "1.026", "0.773", "1.199", "0.811", "1.026", "-1.816", "-1.571", "-1.355", "0.794", "-1.467", "-0.642", "-0.624", "0.875", "-1.229", "0.866", "-0.642", "0.844", "1.077", "-0.587", "-0.818", "1.087", "1.093", "0.956", "0.713", "-1.423", "0.859", "-0.920", "0.773", "1.212", "-1.041", "1.029", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.941", "0.941", "0.878", "0.150", "0.908", "0.933", "0.934", "0.911", "0.717", "0.510", "0.957", "0.957", "0.900", "0.216", "0.177", "0.911", "1.138", "1.646", "0.907", "0.906", "0.115", "1.452", "0.871", "0.882", "1.014", "0.491", "0.550", "0.810", "0.957", "0.702", "0.931", "1.688", "0.783", "1.452", "0.950", "0.791", "0.281", "1.442", "1.833", "0.491", "0.490", "0.169", "0.911", "0.933", "0.912", "2.211", "0.933", "0.912", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.641", "0.139", "-0.555", "2.665", "-0.611", "-0.729", "-1.308", "-1.154", "-1.965", "-0.524", "-0.524", "0.009", "0.086", "1.540", "0.543", "0.543", "-0.034", "0.967", "1.349", "0.139", "0.139", "0.374", "1.349", "2.754", "2.692", "-0.118", "-0.731", "2.822", "-0.745", "-1.463", "-0.648", "-0.380", "1.209", "-0.573", "0.967", "-1.504", "-0.832", "0.575", "0.967", "-1.339", "-0.607", "-0.772", "2.621", "-0.034", "0.315", "-0.208", "-1.299", "-1.430", "-0.381", "-0.745", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "11.109", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "59", "59", "85", "61", "59", "58", "58", "64", "56", "62", "58", "58", "81", "78", "78", "59", "81", "81", "59", "59", "53", "81", "58", "85", "58", "62", "84", "79", "58", "56", "58", "81", "79", "81", "54", "79", "78", "81", "80", "62", "62", "84", "59", "58", "59", "65", "58", "59", "79", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033306_962974-1", "input": "Put a chilled potato into the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the fridge, then go to the sink on your right and face it. | STEP 2: Pick up the potato from the sink. | STEP 3: Turn right and carry the potato to the fridge. | STEP 4: Put the potato on the center front of the top fridge shelf and close the fridge door, then open the fridge and take it out again and re-close the door. | STEP 5: Turn right and go to the stove on your left, then turn to face the stove. | STEP 6: Put the potato into the microwave above the stove, then close the microwave door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.054", "0.688", "1.029", "-1.469", "0.793", "0.944", "-0.772", "-0.846", "0.773", "0.754", "0.915", "-0.550", "-0.624", "0.844", "-0.960", "-1.054", "1.114", "1.087", "1.026", "0.773", "1.199", "0.811", "1.026", "-1.816", "-1.571", "-1.355", "0.794", "-1.467", "-0.642", "-0.624", "0.875", "-1.229", "0.866", "-0.642", "0.844", "1.077", "-0.587", "-0.818", "1.087", "1.093", "0.956", "0.713", "-1.423", "0.859", "-0.920", "0.773", "1.212", "-1.041", "1.029", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.941", "0.941", "0.878", "0.150", "0.908", "0.933", "0.934", "0.911", "0.717", "0.510", "0.957", "0.957", "0.900", "0.216", "0.177", "0.911", "1.138", "1.646", "0.907", "0.906", "0.115", "1.452", "0.871", "0.882", "1.014", "0.491", "0.550", "0.810", "0.957", "0.702", "0.931", "1.688", "0.783", "1.452", "0.950", "0.791", "0.281", "1.442", "1.833", "0.491", "0.490", "0.169", "0.911", "0.933", "0.912", "2.211", "0.933", "0.912", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.641", "0.139", "-0.555", "2.665", "-0.611", "-0.729", "-1.308", "-1.154", "-1.965", "-0.524", "-0.524", "0.009", "0.086", "1.540", "0.543", "0.543", "-0.034", "0.967", "1.349", "0.139", "0.139", "0.374", "1.349", "2.754", "2.692", "-0.118", "-0.731", "2.822", "-0.745", "-1.463", "-0.648", "-0.380", "1.209", "-0.573", "0.967", "-1.504", "-0.832", "0.575", "0.967", "-1.339", "-0.607", "-0.772", "2.621", "-0.034", "0.315", "-0.208", "-1.299", "-1.430", "-0.381", "-0.745", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "11.109", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "59", "59", "85", "61", "59", "58", "58", "64", "56", "62", "58", "58", "81", "78", "78", "59", "81", "81", "59", "59", "53", "81", "58", "85", "58", "62", "84", "79", "58", "56", "58", "81", "79", "81", "54", "79", "78", "81", "80", "62", "62", "84", "59", "58", "59", "65", "58", "59", "79", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_033306_962974-2", "input": "Put the potato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Move over to the sink. | STEP 2: Pick up the potato in the sink. | STEP 3: Bring the potato to the fridge. | STEP 4: Chill the potato in the fridge for 7 seconds. | STEP 5: Take that potato to the microwave. | STEP 6: Place the potato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.054", "0.688", "1.029", "-1.469", "0.793", "0.944", "-0.772", "-0.846", "0.773", "0.754", "0.915", "-0.550", "-0.624", "0.844", "-0.960", "-1.054", "1.114", "1.087", "1.026", "0.773", "1.199", "0.811", "1.026", "-1.816", "-1.571", "-1.355", "0.794", "-1.467", "-0.642", "-0.624", "0.875", "-1.229", "0.866", "-0.642", "0.844", "1.077", "-0.587", "-0.818", "1.087", "1.093", "0.956", "0.713", "-1.423", "0.859", "-0.920", "0.773", "1.212", "-1.041", "1.029", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.941", "0.941", "0.878", "0.150", "0.908", "0.933", "0.934", "0.911", "0.717", "0.510", "0.957", "0.957", "0.900", "0.216", "0.177", "0.911", "1.138", "1.646", "0.907", "0.906", "0.115", "1.452", "0.871", "0.882", "1.014", "0.491", "0.550", "0.810", "0.957", "0.702", "0.931", "1.688", "0.783", "1.452", "0.950", "0.791", "0.281", "1.442", "1.833", "0.491", "0.490", "0.169", "0.911", "0.933", "0.912", "2.211", "0.933", "0.912", "0.777", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.641", "0.139", "-0.555", "2.665", "-0.611", "-0.729", "-1.308", "-1.154", "-1.965", "-0.524", "-0.524", "0.009", "0.086", "1.540", "0.543", "0.543", "-0.034", "0.967", "1.349", "0.139", "0.139", "0.374", "1.349", "2.754", "2.692", "-0.118", "-0.731", "2.822", "-0.745", "-1.463", "-0.648", "-0.380", "1.209", "-0.573", "0.967", "-1.504", "-0.832", "0.575", "0.967", "-1.339", "-0.607", "-0.772", "2.621", "-0.034", "0.315", "-0.208", "-1.299", "-1.430", "-0.381", "-0.745", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "270", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "11.109", "90", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "59", "59", "85", "61", "59", "58", "58", "64", "56", "62", "58", "58", "81", "78", "78", "59", "81", "81", "59", "59", "53", "81", "58", "85", "58", "62", "84", "79", "58", "56", "58", "81", "79", "81", "54", "79", "78", "81", "80", "62", "62", "84", "59", "58", "59", "65", "58", "59", "79", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_021510_064551-0", "input": "Put a plunger in the cabinet beneath the sink ", "output": "STEP 1: Walk forward four steps, turn left for four steps and stop to the left of the toilet. | STEP 2: Pick up the plunger from the floor, between the sink and the toilet. | STEP 3: Turn around and walk three steps, turn around again and face the sink. | STEP 4: Open the left cabinet door under the sink, place the plunger in the cabinet on the front right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.330", "-0.326", "-0.432", "-0.432", "-0.229", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.280", "-0.112", "-0.158", "-0.178", "-0.024", "-0.331", "-0.322", "-0.230", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.075", "0.076", "0.951", "1.619", "1.326", "0.826", "0.654", "-0.000", "0.953", "0.072", "0.954", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.336", "2.843", "3.507", "3.145", "2.157", "2.807", "3.799", "1.302", "3.222", "1.985", "1.848", "1.606", "2.247", "1.481", "3.462", "1.950", "2.698", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "25", "20", "26", "24", "31", "27", "34", "29", "", "32", "26", "32", "25", "", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_021510_064551-1", "input": "Place a toilet plunger in the bathroom vanity. ", "output": "STEP 1: Move forward towards the shower stall then turn left and face the sink. | STEP 2: Pick up the turquoise toilet plunger from the floor between the sink and the toilet. | STEP 3: Turn around and move towards the bathroom door then turn around and face the bathroom vanity. | STEP 4: Open the vanity cabinet door beneath the sink closest to the toilet, place the plunger in front of the green soap dispenser bottle, and then close the vanity cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.330", "-0.326", "-0.432", "-0.432", "-0.229", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.280", "-0.112", "-0.158", "-0.178", "-0.024", "-0.331", "-0.322", "-0.230", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.075", "0.076", "0.951", "1.619", "1.326", "0.826", "0.654", "-0.000", "0.953", "0.072", "0.954", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.336", "2.843", "3.507", "3.145", "2.157", "2.807", "3.799", "1.302", "3.222", "1.985", "1.848", "1.606", "2.247", "1.481", "3.462", "1.950", "2.698", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "25", "20", "26", "24", "31", "27", "34", "29", "", "32", "26", "32", "25", "", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_021510_064551-2", "input": "drop a plunger inside a cupboard ", "output": "STEP 1: move left towards the toilet | STEP 2: pick up the plunger beside the toilet | STEP 3: move left towards the cupboard | STEP 4: drop the plunger inside the cupboard | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.330", "-0.326", "-0.432", "-0.432", "-0.229", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.280", "-0.112", "-0.158", "-0.178", "-0.024", "-0.331", "-0.322", "-0.230", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.075", "0.076", "0.951", "1.619", "1.326", "0.826", "0.654", "-0.000", "0.953", "0.072", "0.954", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "2.336", "2.843", "3.507", "3.145", "2.157", "2.807", "3.799", "1.302", "3.222", "1.985", "1.848", "1.606", "2.247", "1.481", "3.462", "1.950", "2.698", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "26", "24", "25", "20", "26", "24", "31", "27", "34", "29", "", "32", "26", "32", "25", "", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221355_558505-0", "input": "Pick up the white coffee cup, fill it in the sink, place it in the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, then turn right, walk in between the counter tops. Face the counter top to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the white coffee cup to the right of the trophy. | STEP 3: Turn around to face the sink. | STEP 4: Put the coffee cup in the sink, turn on the water, turn off the water and pick up the coffee cup. | STEP 5: Turn left walk forward to face the coffee maker. | STEP 6: Place the coffee cup in the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.114", "1.199", "-1.418", "0.915", "-0.753", "-0.865", "0.859", "0.773", "-1.292", "-1.041", "1.102", "-0.550", "0.794", "1.199", "0.859", "-1.292", "1.199", "1.060", "0.688", "-1.816", "-0.698", "1.026", "-0.550", "0.773", "-1.167", "-0.624", "-1.104", "0.848", "0.965", "1.101", "0.773", "1.077", "-0.642", "-1.469", "1.029", "-1.054", "0.713", "1.147", "1.126", "1.029", "-1.571", "-0.846", "1.199", "0.875", "-1.104", "0.761", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.908", "0.930", "0.702", "0.781", "0.177", "0.911", "0.912", "0.971", "0.971", "1.669", "0.929", "0.490", "0.907", "0.907", "1.014", "0.906", "1.845", "0.961", "0.871", "0.934", "0.944", "0.930", "0.908", "0.963", "0.957", "0.934", "0.946", "1.479", "1.669", "0.961", "0.950", "0.791", "0.986", "0.952", "0.214", "0.150", "1.662", "2.207", "0.911", "0.882", "0.934", "0.914", "0.493", "0.934", "0.105", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.034", "-1.879", "-0.380", "-0.731", "-0.659", "0.608", "-0.381", "0.313", "-0.905", "0.144", "-0.401", "-1.308", "-0.731", "-1.965", "-1.793", "0.144", "-0.208", "-1.339", "-2.051", "2.754", "0.086", "1.349", "-1.154", "-1.879", "-0.118", "-1.463", "-0.643", "-1.080", "1.444", "-2.097", "0.139", "-1.504", "-0.486", "2.665", "-1.793", "0.608", "-0.571", "0.280", "-1.299", "-0.381", "2.746", "-1.540", "-0.555", "-0.648", "0.144", "-1.812", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "60", "54", "52", "75", "74", "55", "55", "54", "54", "63", "54", "58", "60", "60", "54", "55", "76", "60", "54", "54", "77", "54", "60", "54", "54", "54", "48", "77", "53", "55", "50", "75", "81", "60", "74", "57", "62", "61", "55", "81", "54", "55", "58", "54", "59", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221355_558505-1", "input": "Rinse a mug and take it to the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, and then the right and right again to the back of the kitchen. | STEP 2: Pick up the mug from the middle of the counter. | STEP 3: Take the mug and turn around to the sink. | STEP 4: Place the mug in the sink, turn the water on and then off. Pick up the mug. | STEP 5: Carry the mug and move to the right, and face left to the coffee machine. | STEP 6: Place the mug under the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.114", "1.199", "-1.418", "0.915", "-0.753", "-0.865", "0.859", "0.773", "-1.292", "-1.041", "1.102", "-0.550", "0.794", "1.199", "0.859", "-1.292", "1.199", "1.060", "0.688", "-1.816", "-0.698", "1.026", "-0.550", "0.773", "-1.167", "-0.624", "-1.104", "0.848", "0.965", "1.101", "0.773", "1.077", "-0.642", "-1.469", "1.029", "-1.054", "0.713", "1.147", "1.126", "1.029", "-1.571", "-0.846", "1.199", "0.875", "-1.104", "0.761", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.908", "0.930", "0.702", "0.781", "0.177", "0.911", "0.912", "0.971", "0.971", "1.669", "0.929", "0.490", "0.907", "0.907", "1.014", "0.906", "1.845", "0.961", "0.871", "0.934", "0.944", "0.930", "0.908", "0.963", "0.957", "0.934", "0.946", "1.479", "1.669", "0.961", "0.950", "0.791", "0.986", "0.952", "0.214", "0.150", "1.662", "2.207", "0.911", "0.882", "0.934", "0.914", "0.493", "0.934", "0.105", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.034", "-1.879", "-0.380", "-0.731", "-0.659", "0.608", "-0.381", "0.313", "-0.905", "0.144", "-0.401", "-1.308", "-0.731", "-1.965", "-1.793", "0.144", "-0.208", "-1.339", "-2.051", "2.754", "0.086", "1.349", "-1.154", "-1.879", "-0.118", "-1.463", "-0.643", "-1.080", "1.444", "-2.097", "0.139", "-1.504", "-0.486", "2.665", "-1.793", "0.608", "-0.571", "0.280", "-1.299", "-0.381", "2.746", "-1.540", "-0.555", "-0.648", "0.144", "-1.812", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "60", "54", "52", "75", "74", "55", "55", "54", "54", "63", "54", "58", "60", "60", "54", "55", "76", "60", "54", "54", "77", "54", "60", "54", "54", "54", "48", "77", "53", "55", "50", "75", "81", "60", "74", "57", "62", "61", "55", "81", "54", "55", "58", "54", "59", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221355_558505-2", "input": "Place a rinsed coffee cup into the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the counter right of the dishwasher. | STEP 2: Pick up the coffee cup from the counter. | STEP 3: Turn right, move to the island in front of the sink. | STEP 4: Place the coffee cup into the sink, rinse it, pick it back up. | STEP 5: Turn left, move to the end of the counter, in front of the coffee machine. | STEP 6: Place the coffee cup into the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Egg", "Egg", "Plate", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.114", "1.199", "-1.418", "0.915", "-0.753", "-0.865", "0.859", "0.773", "-1.292", "-1.041", "1.102", "-0.550", "0.794", "1.199", "0.859", "-1.292", "1.199", "1.060", "0.688", "-1.816", "-0.698", "1.026", "-0.550", "0.773", "-1.167", "-0.624", "-1.104", "0.848", "0.965", "1.101", "0.773", "1.077", "-0.642", "-1.469", "1.029", "-1.054", "0.713", "1.147", "1.126", "1.029", "-1.571", "-0.846", "1.199", "0.875", "-1.104", "0.761", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.908", "0.930", "0.702", "0.781", "0.177", "0.911", "0.912", "0.971", "0.971", "1.669", "0.929", "0.490", "0.907", "0.907", "1.014", "0.906", "1.845", "0.961", "0.871", "0.934", "0.944", "0.930", "0.908", "0.963", "0.957", "0.934", "0.946", "1.479", "1.669", "0.961", "0.950", "0.791", "0.986", "0.952", "0.214", "0.150", "1.662", "2.207", "0.911", "0.882", "0.934", "0.914", "0.493", "0.934", "0.105", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.034", "-1.879", "-0.380", "-0.731", "-0.659", "0.608", "-0.381", "0.313", "-0.905", "0.144", "-0.401", "-1.308", "-0.731", "-1.965", "-1.793", "0.144", "-0.208", "-1.339", "-2.051", "2.754", "0.086", "1.349", "-1.154", "-1.879", "-0.118", "-1.463", "-0.643", "-1.080", "1.444", "-2.097", "0.139", "-1.504", "-0.486", "2.665", "-1.793", "0.608", "-0.571", "0.280", "-1.299", "-0.381", "2.746", "-1.540", "-0.555", "-0.648", "0.144", "-1.812", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "60", "54", "52", "75", "74", "55", "55", "54", "54", "63", "54", "58", "60", "60", "54", "55", "76", "60", "54", "54", "77", "54", "60", "54", "54", "54", "48", "77", "53", "55", "50", "75", "81", "60", "74", "57", "62", "61", "55", "81", "54", "55", "58", "54", "59", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123918_983775-0", "input": "place a cooked potato slice in the fridge ", "output": "STEP 1: move around to the table | STEP 2: pick up a knife from the table | STEP 3: move forward to the fridge | STEP 4: slice the potato in the fridge | STEP 5: turn around to the shelf | STEP 6: place the knife on the shelf | STEP 7: turn right to the fridge | STEP 8: pick up a slice of the potato | STEP 9: move right to the oven | STEP 10: cook the potato in the oven and take it out | STEP 11: move left to the fridge | STEP 12: place the cooked slice in the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.126", "1.114", "-1.469", "0.783", "0.783", "-0.550", "-1.418", "-1.104", "-1.363", "1.055", "0.944", "0.794", "-0.753", "-1.167", "0.773", "-0.912", "0.910", "0.753", "0.688", "1.029", "0.905", "1.148", "1.028", "-0.550", "-0.920", "0.966", "-1.985", "-0.550", "0.688", "0.773", "0.794", "0.848", "-0.697", "-0.550", "0.844", "1.077", "0.915", "-1.418", "0.966", "1.114", "0.688", "-1.674", "0.811", "-0.846", "1.055", "-0.772", "0.905", "0.688", "-0.642", "-0.642", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.914", "0.882", "1.165", "0.893", "0.963", "0.930", "0.930", "0.553", "1.665", "0.912", "0.494", "0.781", "0.948", "0.914", "0.179", "0.111", "0.150", "0.988", "0.992", "0.858", "1.661", "1.845", "0.936", "0.934", "1.482", "0.551", "0.930", "0.941", "0.934", "0.495", "0.946", "0.857", "0.936", "1.452", "0.950", "0.509", "1.037", "1.175", "0.949", "0.907", "0.550", "0.108", "0.933", "1.666", "0.934", "1.138", "0.910", "0.777", "0.773", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.517", "-0.034", "2.719", "0.967", "1.063", "-0.143", "0.144", "-0.118", "2.615", "-2.097", "-0.034", "-0.607", "-0.573", "-0.905", "-0.034", "0.543", "-1.892", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "1.349", "-0.273", "-1.339", "-1.308", "0.162", "1.063", "2.718", "0.009", "-2.222", "-1.879", "-0.524", "-1.080", "-0.832", "0.162", "1.540", "-1.504", "-0.772", "-0.118", "1.254", "-1.793", "-2.051", "2.563", "-2.212", "-1.540", "-1.961", "-1.308", "1.444", "0.313", "-0.745", "-0.400", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "59", "85", "81", "81", "58", "58", "58", "84", "57", "59", "62", "79", "58", "59", "78", "63", "61", "64", "59", "81", "67", "80", "58", "58", "81", "84", "58", "64", "64", "62", "52", "79", "58", "81", "54", "62", "58", "81", "64", "64", "84", "63", "58", "57", "58", "81", "59", "79", "79", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123918_983775-1", "input": "To heat a potato slice and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room and turn around to face the end of the center table. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Walk to the right past the center table and turn right to face the fridge. | STEP 4: Cut the potato on the bottom in the fridge into slices. | STEP 5: Turn left and step forward to face the shelves. | STEP 6: Place the knife on the shelf. | STEP 7: Turn right to face the fridge. | STEP 8: Pick up a slice of potato in the fridge. | STEP 9: Turn right and step forward and turn left to face the microwave. | STEP 10: Heat the potato slice in the microwave and remove it. | STEP 11: Turn left and walk forward and turn right to face the fridge. | STEP 12: Place the potato slice in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.126", "1.114", "-1.469", "0.783", "0.783", "-0.550", "-1.418", "-1.104", "-1.363", "1.055", "0.944", "0.794", "-0.753", "-1.167", "0.773", "-0.912", "0.910", "0.753", "0.688", "1.029", "0.905", "1.148", "1.028", "-0.550", "-0.920", "0.966", "-1.985", "-0.550", "0.688", "0.773", "0.794", "0.848", "-0.697", "-0.550", "0.844", "1.077", "0.915", "-1.418", "0.966", "1.114", "0.688", "-1.674", "0.811", "-0.846", "1.055", "-0.772", "0.905", "0.688", "-0.642", "-0.642", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.914", "0.882", "1.165", "0.893", "0.963", "0.930", "0.930", "0.553", "1.665", "0.912", "0.494", "0.781", "0.948", "0.914", "0.179", "0.111", "0.150", "0.988", "0.992", "0.858", "1.661", "1.845", "0.936", "0.934", "1.482", "0.551", "0.930", "0.941", "0.934", "0.495", "0.946", "0.857", "0.936", "1.452", "0.950", "0.509", "1.037", "1.175", "0.949", "0.907", "0.550", "0.108", "0.933", "1.666", "0.934", "1.138", "0.910", "0.777", "0.773", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.517", "-0.034", "2.719", "0.967", "1.063", "-0.143", "0.144", "-0.118", "2.615", "-2.097", "-0.034", "-0.607", "-0.573", "-0.905", "-0.034", "0.543", "-1.892", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "1.349", "-0.273", "-1.339", "-1.308", "0.162", "1.063", "2.718", "0.009", "-2.222", "-1.879", "-0.524", "-1.080", "-0.832", "0.162", "1.540", "-1.504", "-0.772", "-0.118", "1.254", "-1.793", "-2.051", "2.563", "-2.212", "-1.540", "-1.961", "-1.308", "1.444", "0.313", "-0.745", "-0.400", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "59", "85", "81", "81", "58", "58", "58", "84", "57", "59", "62", "79", "58", "59", "78", "63", "61", "64", "59", "81", "67", "80", "58", "58", "81", "84", "58", "64", "64", "62", "52", "79", "58", "81", "54", "62", "58", "81", "64", "64", "84", "63", "58", "57", "58", "81", "59", "79", "79", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123918_983775-2", "input": "Put a cooked slice of potato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn around, go across the room and turn right to face the end of the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter by the statue. | STEP 3: Go back across the room to the fridge. | STEP 4: Cut the potato on the second shelf in the fridge. | STEP 5: Turn around and go to the brown shelf on the left. | STEP 6: Put the knife on the top shelf. | STEP 7: Go back to the fridge. | STEP 8: Pick up a slice of potato in the fridge. | STEP 9: Turn right and go to the microwave. | STEP 10: Cook the slice of potato in the microwave and pick it back up. | STEP 11: Turn left and go back to the fridge. | STEP 12: Put the cooked slice of potato in the fridge between the mug and the potato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.126", "1.114", "-1.469", "0.783", "0.783", "-0.550", "-1.418", "-1.104", "-1.363", "1.055", "0.944", "0.794", "-0.753", "-1.167", "0.773", "-0.912", "0.910", "0.753", "0.688", "1.029", "0.905", "1.148", "1.028", "-0.550", "-0.920", "0.966", "-1.985", "-0.550", "0.688", "0.773", "0.794", "0.848", "-0.697", "-0.550", "0.844", "1.077", "0.915", "-1.418", "0.966", "1.114", "0.688", "-1.674", "0.811", "-0.846", "1.055", "-0.772", "0.905", "0.688", "-0.642", "-0.642", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.914", "0.882", "1.165", "0.893", "0.963", "0.930", "0.930", "0.553", "1.665", "0.912", "0.494", "0.781", "0.948", "0.914", "0.179", "0.111", "0.150", "0.988", "0.992", "0.858", "1.661", "1.845", "0.936", "0.934", "1.482", "0.551", "0.930", "0.941", "0.934", "0.495", "0.946", "0.857", "0.936", "1.452", "0.950", "0.509", "1.037", "1.175", "0.949", "0.907", "0.550", "0.108", "0.933", "1.666", "0.934", "1.138", "0.910", "0.777", "0.773", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.517", "-0.034", "2.719", "0.967", "1.063", "-0.143", "0.144", "-0.118", "2.615", "-2.097", "-0.034", "-0.607", "-0.573", "-0.905", "-0.034", "0.543", "-1.892", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "1.349", "-0.273", "-1.339", "-1.308", "0.162", "1.063", "2.718", "0.009", "-2.222", "-1.879", "-0.524", "-1.080", "-0.832", "0.162", "1.540", "-1.504", "-0.772", "-0.118", "1.254", "-1.793", "-2.051", "2.563", "-2.212", "-1.540", "-1.961", "-1.308", "1.444", "0.313", "-0.745", "-0.400", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "59", "85", "81", "81", "58", "58", "58", "84", "57", "59", "62", "79", "58", "59", "78", "63", "61", "64", "59", "81", "67", "80", "58", "58", "81", "84", "58", "64", "64", "62", "52", "79", "58", "81", "54", "62", "58", "81", "64", "64", "84", "63", "58", "57", "58", "81", "59", "79", "79", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_213642_049125-0", "input": "Put a cold slice of lettuce in the garbage bin. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the refrigerator, then turn right and go to the counter top just past the refrigerator, on your left. | STEP 2: Pick up the butter knife between the bread and the lettuce, on the counter top. | STEP 3: Move over to the left side of the counter. | STEP 4: Cut the head of lettuce closest to you, into slices. | STEP 5: Move back over to the right side of the counter top. | STEP 6: Place the knife back on the counter top, between the lettuce and the bread. | STEP 7: Move back over to the left side of the counter top. | STEP 8: Pick up on of the lettuce slices. | STEP 9: Go to the refrigerator to your left. | STEP 10: Place the slice of lettuce to the right of the plate, on the second shelf of the refrigerator, wait a moment for the lettuce to chill, then remove the lettuce from the refrigerator. | STEP 11: Turn around and go to the garbage bin on the floor, next to the kitchen island. | STEP 12: Place the lettuce in the garbage bin on the floor. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.587", "1.199", "-1.041", "-1.467", "0.688", "-0.772", "0.834", "0.793", "-0.550", "0.905", "0.905", "1.102", "0.944", "-0.846", "1.194", "0.794", "1.114", "0.944", "1.026", "1.194", "0.903", "-0.920", "-1.816", "1.082", "-0.624", "0.688", "-1.571", "0.995", "1.029", "0.859", "0.842", "0.859", "-0.753", "-0.960", "1.077", "-0.587", "-1.985", "1.026", "1.087", "0.760", "0.688", "-0.550", "1.029", "0.688", "-1.985", "1.193", "0.688", "-1.229", "1.026", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "0.941", "0.930", "0.550", "0.910", "0.934", "0.704", "0.154", "0.957", "1.399", "0.866", "1.669", "0.952", "0.974", "1.662", "0.699", "0.988", "0.992", "1.216", "1.661", "0.942", "0.983", "0.871", "2.208", "1.014", "0.908", "0.878", "1.825", "0.934", "0.911", "0.950", "0.988", "0.783", "0.229", "0.950", "0.795", "0.658", "1.175", "1.439", "0.117", "0.907", "0.933", "0.911", "0.911", "0.555", "1.669", "0.910", "0.934", "1.399", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.659", "-0.729", "0.144", "2.667", "-1.793", "0.239", "-0.648", "-0.611", "-0.143", "1.254", "1.063", "-0.593", "-1.793", "-1.618", "-1.893", "-0.565", "0.139", "-0.381", "1.349", "-2.097", "-2.110", "-1.308", "2.754", "-0.973", "-1.308", "0.313", "2.719", "-1.132", "-0.381", "-0.729", "-1.098", "0.139", "-0.659", "0.543", "-1.504", "-0.400", "2.615", "1.540", "1.063", "0.325", "-2.308", "0.162", "-0.034", "-0.555", "2.822", "0.280", "-1.965", "-0.118", "1.444", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "300.131", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "58", "57", "83", "63", "57", "55", "60", "57", "80", "80", "66", "63", "57", "56", "55", "58", "58", "80", "56", "76", "57", "57", "64", "57", "58", "84", "79", "58", "58", "51", "58", "78", "77", "53", "78", "83", "80", "80", "58", "63", "57", "58", "58", "83", "65", "63", "57", "80", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_213642_049125-1", "input": "put a chilled slice of lettuce in to the trash can ", "output": "STEP 1: turn to the left and move forward to the fridge and turn right, move to the counter that is to the right of the fridge and turn left to face the counter | STEP 2: pick up the butter knife that is sitting on the counter to the right of two heads of lettuce | STEP 3: move slightly to the left facing the two heads of lettuce | STEP 4: use the knife to cut the head of lettuce in the front | STEP 5: move to the right of the counter slightly | STEP 6: put the knife on to the counter to the right of the heads of lettuce | STEP 7: move back to the left slightly to face both heads of lettuce | STEP 8: pick up a slice of the cut lettuce from the counter | STEP 9: move to the left to face the fridge | STEP 10: open the door of the fridge, put the lettuce slice on the top shelf, close the door to chill for a few seconds, open the door, remove the slice and close the door | STEP 11: turn around and move forward to the black trash can at the end of the counter of the left, turn to face the trash can | STEP 12: put the slice of lettuce in to the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.587", "1.199", "-1.041", "-1.467", "0.688", "-0.772", "0.834", "0.793", "-0.550", "0.905", "0.905", "1.102", "0.944", "-0.846", "1.194", "0.794", "1.114", "0.944", "1.026", "1.194", "0.903", "-0.920", "-1.816", "1.082", "-0.624", "0.688", "-1.571", "0.995", "1.029", "0.859", "0.842", "0.859", "-0.753", "-0.960", "1.077", "-0.587", "-1.985", "1.026", "1.087", "0.760", "0.688", "-0.550", "1.029", "0.688", "-1.985", "1.193", "0.688", "-1.229", "1.026", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "0.941", "0.930", "0.550", "0.910", "0.934", "0.704", "0.154", "0.957", "1.399", "0.866", "1.669", "0.952", "0.974", "1.662", "0.699", "0.988", "0.992", "1.216", "1.661", "0.942", "0.983", "0.871", "2.208", "1.014", "0.908", "0.878", "1.825", "0.934", "0.911", "0.950", "0.988", "0.783", "0.229", "0.950", "0.795", "0.658", "1.175", "1.439", "0.117", "0.907", "0.933", "0.911", "0.911", "0.555", "1.669", "0.910", "0.934", "1.399", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.659", "-0.729", "0.144", "2.667", "-1.793", "0.239", "-0.648", "-0.611", "-0.143", "1.254", "1.063", "-0.593", "-1.793", "-1.618", "-1.893", "-0.565", "0.139", "-0.381", "1.349", "-2.097", "-2.110", "-1.308", "2.754", "-0.973", "-1.308", "0.313", "2.719", "-1.132", "-0.381", "-0.729", "-1.098", "0.139", "-0.659", "0.543", "-1.504", "-0.400", "2.615", "1.540", "1.063", "0.325", "-2.308", "0.162", "-0.034", "-0.555", "2.822", "0.280", "-1.965", "-0.118", "1.444", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "300.131", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "58", "57", "83", "63", "57", "55", "60", "57", "80", "80", "66", "63", "57", "56", "55", "58", "58", "80", "56", "76", "57", "57", "64", "57", "58", "84", "79", "58", "58", "51", "58", "78", "77", "53", "78", "83", "80", "80", "58", "63", "57", "58", "58", "83", "65", "63", "57", "80", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_213642_049125-2", "input": "Place cold lettuce in black bin. ", "output": "STEP 1: Turn left then right and face the counter with the lettuce on your left. | STEP 2: Take the knife from the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and face the counter on your right. | STEP 4: Slice the lettuce in front of you. | STEP 5: Turn right then face the counter to your left. | STEP 6: Place the knife on the counter in front of you. | STEP 7: Turn left then face the counter on your right. | STEP 8: Take a slice of lettuce from the counter in front of you. | STEP 9: Turn left and face the fridge to your right. | STEP 10: Place the lettuce in the fridge for a bit then take it out. | STEP 11: Turn around and face the black bin on your left. | STEP 12: Place lettuce in black bin in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.587", "1.199", "-1.041", "-1.467", "0.688", "-0.772", "0.834", "0.793", "-0.550", "0.905", "0.905", "1.102", "0.944", "-0.846", "1.194", "0.794", "1.114", "0.944", "1.026", "1.194", "0.903", "-0.920", "-1.816", "1.082", "-0.624", "0.688", "-1.571", "0.995", "1.029", "0.859", "0.842", "0.859", "-0.753", "-0.960", "1.077", "-0.587", "-1.985", "1.026", "1.087", "0.760", "0.688", "-0.550", "1.029", "0.688", "-1.985", "1.193", "0.688", "-1.229", "1.026", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "0.941", "0.930", "0.550", "0.910", "0.934", "0.704", "0.154", "0.957", "1.399", "0.866", "1.669", "0.952", "0.974", "1.662", "0.699", "0.988", "0.992", "1.216", "1.661", "0.942", "0.983", "0.871", "2.208", "1.014", "0.908", "0.878", "1.825", "0.934", "0.911", "0.950", "0.988", "0.783", "0.229", "0.950", "0.795", "0.658", "1.175", "1.439", "0.117", "0.907", "0.933", "0.911", "0.911", "0.555", "1.669", "0.910", "0.934", "1.399", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.659", "-0.729", "0.144", "2.667", "-1.793", "0.239", "-0.648", "-0.611", "-0.143", "1.254", "1.063", "-0.593", "-1.793", "-1.618", "-1.893", "-0.565", "0.139", "-0.381", "1.349", "-2.097", "-2.110", "-1.308", "2.754", "-0.973", "-1.308", "0.313", "2.719", "-1.132", "-0.381", "-0.729", "-1.098", "0.139", "-0.659", "0.543", "-1.504", "-0.400", "2.615", "1.540", "1.063", "0.325", "-2.308", "0.162", "-0.034", "-0.555", "2.822", "0.280", "-1.965", "-0.118", "1.444", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "300.131", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "58", "57", "83", "63", "57", "55", "60", "57", "80", "80", "66", "63", "57", "56", "55", "58", "58", "80", "56", "76", "57", "57", "64", "57", "58", "84", "79", "58", "58", "51", "58", "78", "77", "53", "78", "83", "80", "80", "58", "63", "57", "58", "58", "83", "65", "63", "57", "80", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103553_077615-0", "input": "Carry a credit card while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move left then face the right side of the large tan couch | STEP 2: Pick up the red credit card on top of the couch | STEP 3: Carry the credit card to the lamp in the corner of the room | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.787", "-3.543", "-2.297", "-3.222", "-4.291", "-3.863", "-5.024", "-0.705", "-5.331", "-0.213", "-1.459", "-2.983", "-2.137", "-2.031", "-4.605", "-0.952", "-5.331", "-2.210", "-0.870", "-3.543", "-4.184", "-0.952", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.615", "1.114", "0.034", "1.113", "0.203", "1.111", "1.038", "0.608", "0.861", "0.076", "0.592", "0.421", "0.034", "0.668", "0.205", "0.628", "0.861", "0.590", "0.609", "1.113", "1.109", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "3.281", "4.687", "0.160", "4.589", "4.342", "4.391", "0.173", "1.960", "0.282", "1.194", "4.297", "4.342", "0.160", "4.421", "4.395", "2.753", "0.405", "4.557", "1.960", "4.490", "4.687", "3.281", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "56", "39", "56", "53", "56", "38", "60", "37", "41", "50", "55", "39", "50", "53", "60", "37", "50", "60", "56", "56", "60", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103553_077615-1", "input": "Examine a red credit card in the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk towards the blue chair, then turn right to face the couch. | STEP 2: Pick up the red credit card off of the couch. | STEP 3: Turn left and walk over to the blue chair, then turn right to face the tall lamp in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the light of the tall lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.787", "-3.543", "-2.297", "-3.222", "-4.291", "-3.863", "-5.024", "-0.705", "-5.331", "-0.213", "-1.459", "-2.983", "-2.137", "-2.031", "-4.605", "-0.952", "-5.331", "-2.210", "-0.870", "-3.543", "-4.184", "-0.952", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.615", "1.114", "0.034", "1.113", "0.203", "1.111", "1.038", "0.608", "0.861", "0.076", "0.592", "0.421", "0.034", "0.668", "0.205", "0.628", "0.861", "0.590", "0.609", "1.113", "1.109", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "3.281", "4.687", "0.160", "4.589", "4.342", "4.391", "0.173", "1.960", "0.282", "1.194", "4.297", "4.342", "0.160", "4.421", "4.395", "2.753", "0.405", "4.557", "1.960", "4.490", "4.687", "3.281", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "56", "39", "56", "53", "56", "38", "60", "37", "41", "50", "55", "39", "50", "53", "60", "37", "50", "60", "56", "56", "60", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_103553_077615-2", "input": "Look at a credit card under a tall lamp ", "output": "STEP 1: turn left and take a step then turn right and face the couch | STEP 2: Pick up the red credit card that is sitting on the couch | STEP 3: Turn left and walk to the blue chair then turn right and face the couch and the tall floor lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.787", "-3.543", "-2.297", "-3.222", "-4.291", "-3.863", "-5.024", "-0.705", "-5.331", "-0.213", "-1.459", "-2.983", "-2.137", "-2.031", "-4.605", "-0.952", "-5.331", "-2.210", "-0.870", "-3.543", "-4.184", "-0.952", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.615", "1.114", "0.034", "1.113", "0.203", "1.111", "1.038", "0.608", "0.861", "0.076", "0.592", "0.421", "0.034", "0.668", "0.205", "0.628", "0.861", "0.590", "0.609", "1.113", "1.109", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "3.281", "4.687", "0.160", "4.589", "4.342", "4.391", "0.173", "1.960", "0.282", "1.194", "4.297", "4.342", "0.160", "4.421", "4.395", "2.753", "0.405", "4.557", "1.960", "4.490", "4.687", "3.281", "4.786", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "56", "39", "56", "53", "56", "38", "60", "37", "41", "50", "55", "39", "50", "53", "60", "37", "50", "60", "56", "56", "60", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213926_964767-0", "input": "Grab the tissue box from the closet, turn on the lamp by the sofa ", "output": "STEP 1: Turn right, and turn left, walk to the cabinet | STEP 2: Open the closet at the right bottom, take the tissue box out, close the closet | STEP 3: Turn right, walk to the white sofa | STEP 4: Turn on the lamp by the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.983", "-2.297", "-3.121", "-3.864", "-3.543", "-1.459", "-1.960", "-0.263", "-4.184", "-4.826", "-2.137", "-2.031", "-3.706", "-1.584", "-1.960", "-2.458", "-3.864", "-5.534", "-3.393", "-4.505", "-4.223", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "0.034", "0.203", "1.115", "1.108", "0.590", "0.590", "0.073", "1.109", "1.329", "0.034", "0.668", "0.205", "0.596", "0.589", "0.034", "1.111", "1.044", "1.104", "1.110", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.342", "0.212", "4.528", "4.687", "4.786", "4.557", "4.297", "1.285", "4.490", "4.490", "0.265", "4.421", "4.331", "4.297", "4.557", "0.369", "4.885", "0.239", "4.492", "4.490", "4.342", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "37", "53", "54", "54", "48", "48", "39", "54", "54", "37", "48", "52", "48", "48", "37", "54", "36", "54", "54", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213926_964767-1", "input": "Examine a box of tissues using the light from a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Move to the dresser to the left of the blue chair. | STEP 2: Open the bottom cabinet door of the dresser to the left of the blue chair, pick up the box of tissues in front of the gold vase, and then close the cabinet door. | STEP 3: Turn to the right and move to the left arm of the white couch and look up at the lampshade. | STEP 4: Turn on the floor lamp in between the blue chair and the white couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.983", "-2.297", "-3.121", "-3.864", "-3.543", "-1.459", "-1.960", "-0.263", "-4.184", "-4.826", "-2.137", "-2.031", "-3.706", "-1.584", "-1.960", "-2.458", "-3.864", "-5.534", "-3.393", "-4.505", "-4.223", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "0.034", "0.203", "1.115", "1.108", "0.590", "0.590", "0.073", "1.109", "1.329", "0.034", "0.668", "0.205", "0.596", "0.589", "0.034", "1.111", "1.044", "1.104", "1.110", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.342", "0.212", "4.528", "4.687", "4.786", "4.557", "4.297", "1.285", "4.490", "4.490", "0.265", "4.421", "4.331", "4.297", "4.557", "0.369", "4.885", "0.239", "4.492", "4.490", "4.342", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "37", "53", "54", "54", "48", "48", "39", "54", "54", "37", "48", "52", "48", "48", "37", "54", "36", "54", "54", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213926_964767-2", "input": "turn on the lamp while holding a box of tissues ", "output": "STEP 1: walk over to the wooden cabinets next to the couch | STEP 2: grab a box of tissues out from the bottom right cabinet | STEP 3: walk over to the lamp in the corner of the room | STEP 4: turn on the lamp in the corner of the room | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.983", "-2.297", "-3.121", "-3.864", "-3.543", "-1.459", "-1.960", "-0.263", "-4.184", "-4.826", "-2.137", "-2.031", "-3.706", "-1.584", "-1.960", "-2.458", "-3.864", "-5.534", "-3.393", "-4.505", "-4.223", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "0.034", "0.203", "1.115", "1.108", "0.590", "0.590", "0.073", "1.109", "1.329", "0.034", "0.668", "0.205", "0.596", "0.589", "0.034", "1.111", "1.044", "1.104", "1.110", "0.203", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.342", "0.212", "4.528", "4.687", "4.786", "4.557", "4.297", "1.285", "4.490", "4.490", "0.265", "4.421", "4.331", "4.297", "4.557", "0.369", "4.885", "0.239", "4.492", "4.490", "4.342", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "270", "270", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "37", "53", "54", "54", "48", "48", "39", "54", "54", "37", "48", "52", "48", "48", "37", "54", "36", "54", "54", "51", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021613_077537-0", "input": "Put a salt shaker in a drawer next to the oven. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the wall then turn left and walk to the counter. | STEP 2: Take a salt shaker from the cupboard above the coffee maker. | STEP 3: Turn left and walk in front of the oven. | STEP 4: Put the salt shaker in the middle drawer between the dishwasher and the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.029", "-1.881", "1.114", "-1.467", "0.688", "1.169", "-0.642", "-0.587", "-0.808", "0.773", "1.028", "0.773", "1.194", "0.966", "0.944", "1.148", "0.688", "1.026", "-1.981", "1.087", "-0.96", "-1.816", "-0.865", "-0.778", "0.773", "0.875", "-0.550", "1.029", "0.794", "0.848", "1.114", "1.147", "1.087", "1.077", "0.915", "0.859", "0.944", "1.093", "1.240", "0.915", "-1.423", "-0.550", "0.773", "-1.104", "0.905", "0.861", "-0.846", "1.055", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.551", "0.908", "0.553", "0.910", "2.208", "0.781", "0.791", "0.795", "0.934", "1.833", "0.908", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.988", "1.212", "0.876", "0.858", "0.229", "0.871", "0.177", "0.996", "0.908", "0.491", "0.963", "0.934", "0.703", "0.946", "0.988", "1.669", "1.452", "0.950", "0.510", "1.015", "0.952", "1.821", "1.662", "0.698", "0.169", "0.920", "0.911", "0.934", "0.866", "0.107", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.729", "2.718", "-0.381", "2.615", "-2.308", "-1.082", "-0.745", "-0.659", "-0.573", "-0.381", "-1.132", "-0.555", "-2.234", "1.063", "-0.208", "-2.029", "-0.381", "1.444", "2.719", "0.967", "0.641", "2.754", "0.510", "0.209", "-2.308", "-0.607", "-0.143", "-0.207", "-0.524", "-1.080", "-0.034", "0.216", "1.254", "-1.504", "-0.565", "-0.555", "-0.034", "-1.236", "-1.961", "-0.607", "2.621", "0.162", "-0.729", "0.144", "1.349", "-2.212", "-1.386", "-0.038", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "258.629", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "82", "57", "82", "62", "63", "77", "77", "77", "57", "78", "57", "55", "79", "57", "55", "57", "79", "83", "79", "76", "56", "76", "56", "62", "60", "56", "57", "54", "50", "57", "64", "79", "52", "60", "57", "57", "78", "55", "54", "82", "56", "57", "56", "79", "61", "56", "64", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021613_077537-1", "input": "Move a salt shaker into a drawer. ", "output": "STEP 1: Walk around the kitchen island to where the coffee machine is on the counter and look up at the upper cabinets. | STEP 2: Open the upper cabinet in front of you and take out the salt shaker, then close the cabinet. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn right and walk towards the wall, stop before the sink. | STEP 4: Open the middle drawer to the left of the oven and put the salt shaker inside, then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.029", "-1.881", "1.114", "-1.467", "0.688", "1.169", "-0.642", "-0.587", "-0.808", "0.773", "1.028", "0.773", "1.194", "0.966", "0.944", "1.148", "0.688", "1.026", "-1.981", "1.087", "-0.96", "-1.816", "-0.865", "-0.778", "0.773", "0.875", "-0.550", "1.029", "0.794", "0.848", "1.114", "1.147", "1.087", "1.077", "0.915", "0.859", "0.944", "1.093", "1.240", "0.915", "-1.423", "-0.550", "0.773", "-1.104", "0.905", "0.861", "-0.846", "1.055", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.551", "0.908", "0.553", "0.910", "2.208", "0.781", "0.791", "0.795", "0.934", "1.833", "0.908", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.988", "1.212", "0.876", "0.858", "0.229", "0.871", "0.177", "0.996", "0.908", "0.491", "0.963", "0.934", "0.703", "0.946", "0.988", "1.669", "1.452", "0.950", "0.510", "1.015", "0.952", "1.821", "1.662", "0.698", "0.169", "0.920", "0.911", "0.934", "0.866", "0.107", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.729", "2.718", "-0.381", "2.615", "-2.308", "-1.082", "-0.745", "-0.659", "-0.573", "-0.381", "-1.132", "-0.555", "-2.234", "1.063", "-0.208", "-2.029", "-0.381", "1.444", "2.719", "0.967", "0.641", "2.754", "0.510", "0.209", "-2.308", "-0.607", "-0.143", "-0.207", "-0.524", "-1.080", "-0.034", "0.216", "1.254", "-1.504", "-0.565", "-0.555", "-0.034", "-1.236", "-1.961", "-0.607", "2.621", "0.162", "-0.729", "0.144", "1.349", "-2.212", "-1.386", "-0.038", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "258.629", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "82", "57", "82", "62", "63", "77", "77", "77", "57", "78", "57", "55", "79", "57", "55", "57", "79", "83", "79", "76", "56", "76", "56", "62", "60", "56", "57", "54", "50", "57", "64", "79", "52", "60", "57", "57", "78", "55", "54", "82", "56", "57", "56", "79", "61", "56", "64", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021613_077537-2", "input": "place salt in second drawer to the left of stove ", "output": "STEP 1: turn right, go around counter to cabinet above coffee maker | STEP 2: open cabinet, pick up salt from cabinet, close cabinet | STEP 3: turn left, go to second drawer to the left of stove | STEP 4: place salt in second drawer, close drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.029", "-1.881", "1.114", "-1.467", "0.688", "1.169", "-0.642", "-0.587", "-0.808", "0.773", "1.028", "0.773", "1.194", "0.966", "0.944", "1.148", "0.688", "1.026", "-1.981", "1.087", "-0.96", "-1.816", "-0.865", "-0.778", "0.773", "0.875", "-0.550", "1.029", "0.794", "0.848", "1.114", "1.147", "1.087", "1.077", "0.915", "0.859", "0.944", "1.093", "1.240", "0.915", "-1.423", "-0.550", "0.773", "-1.104", "0.905", "0.861", "-0.846", "1.055", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.551", "0.908", "0.553", "0.910", "2.208", "0.781", "0.791", "0.795", "0.934", "1.833", "0.908", "1.669", "1.405", "0.952", "1.666", "0.988", "1.212", "0.876", "0.858", "0.229", "0.871", "0.177", "0.996", "0.908", "0.491", "0.963", "0.934", "0.703", "0.946", "0.988", "1.669", "1.452", "0.950", "0.510", "1.015", "0.952", "1.821", "1.662", "0.698", "0.169", "0.920", "0.911", "0.934", "0.866", "0.107", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.729", "2.718", "-0.381", "2.615", "-2.308", "-1.082", "-0.745", "-0.659", "-0.573", "-0.381", "-1.132", "-0.555", "-2.234", "1.063", "-0.208", "-2.029", "-0.381", "1.444", "2.719", "0.967", "0.641", "2.754", "0.510", "0.209", "-2.308", "-0.607", "-0.143", "-0.207", "-0.524", "-1.080", "-0.034", "0.216", "1.254", "-1.504", "-0.565", "-0.555", "-0.034", "-1.236", "-1.961", "-0.607", "2.621", "0.162", "-0.729", "0.144", "1.349", "-2.212", "-1.386", "-0.038", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "180", "258.629", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "82", "57", "82", "62", "63", "77", "77", "77", "57", "78", "57", "55", "79", "57", "55", "57", "79", "83", "79", "76", "56", "76", "56", "62", "60", "56", "57", "54", "50", "57", "64", "79", "52", "60", "57", "57", "78", "55", "54", "82", "56", "57", "56", "79", "61", "56", "64", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133953_562557-0", "input": "Examine the bowl by the light on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward, turn left, go forward, turn left, face the desk. | STEP 2: Pick up the bowl from the shelf. | STEP 3: Bring the bowl to the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.045", "-0.567", "-1.744", "-0.473", "-0.785", "-1.744", "-2.074", "1.409", "1.206", "0.800", "-2.091", "0.598", "-2.265", "1.976", "-1.728", "0.800", "1.953", "-0.819", "1.118", "-2.344", "-0.511", "-2.031", "-1.339", "-1.392", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.353", "0.861", "0.876", "0.083", "0.202", "0.882", "0.386", "0.918", "0.918", "0.781", "0.879", "0.783", "0.879", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.364", "0.040", "1.350", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.366", "-0.663", "0.832", "-1.093", "-0.310", "0.665", "0.683", "1.945", "1.366", "0.787", "0.581", "1.655", "0.581", "0.211", "0.366", "1.945", "-1.81", "-0.663", "2.464", "2.629", "-1.013", "2.629", "0.407", "0.448", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "35", "45", "34", "28", "45", "47", "26", "26", "26", "45", "26", "45", "", "40", "26", "", "35", "26", "50", "34", "50", "39", "39", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133953_562557-1", "input": "Turn a lamp on with a bowl in hand. ", "output": "STEP 1: Turn and go right to face the desk with the lamp and cup. | STEP 2: Pick the bowl up from the shelf. | STEP 3: Move to the right and face the desk drawers. | STEP 4: Turn the lamp on the desk on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.045", "-0.567", "-1.744", "-0.473", "-0.785", "-1.744", "-2.074", "1.409", "1.206", "0.800", "-2.091", "0.598", "-2.265", "1.976", "-1.728", "0.800", "1.953", "-0.819", "1.118", "-2.344", "-0.511", "-2.031", "-1.339", "-1.392", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.353", "0.861", "0.876", "0.083", "0.202", "0.882", "0.386", "0.918", "0.918", "0.781", "0.879", "0.783", "0.879", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.364", "0.040", "1.350", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.366", "-0.663", "0.832", "-1.093", "-0.310", "0.665", "0.683", "1.945", "1.366", "0.787", "0.581", "1.655", "0.581", "0.211", "0.366", "1.945", "-1.81", "-0.663", "2.464", "2.629", "-1.013", "2.629", "0.407", "0.448", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "35", "45", "34", "28", "45", "47", "26", "26", "26", "45", "26", "45", "", "40", "26", "", "35", "26", "50", "34", "50", "39", "39", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_133953_562557-2", "input": "Pick up a bowl while turning on a desk lamp ", "output": "STEP 1: Move to the wooden desk across from the white safe | STEP 2: Pick up the clear bowl between the books on the desk shelf | STEP 3: Carry the clear bowl to face the lamp on the right of the desk | STEP 4: Turn on the lamp sitting on the desk while holding the bowl | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-2.045", "-0.567", "-1.744", "-0.473", "-0.785", "-1.744", "-2.074", "1.409", "1.206", "0.800", "-2.091", "0.598", "-2.265", "1.976", "-1.728", "0.800", "1.953", "-0.819", "1.118", "-2.344", "-0.511", "-2.031", "-1.339", "-1.392", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.353", "0.861", "0.876", "0.083", "0.202", "0.882", "0.386", "0.918", "0.918", "0.781", "0.879", "0.783", "0.879", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.364", "0.040", "1.350", "1.727", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "0.366", "-0.663", "0.832", "-1.093", "-0.310", "0.665", "0.683", "1.945", "1.366", "0.787", "0.581", "1.655", "0.581", "0.211", "0.366", "1.945", "-1.81", "-0.663", "2.464", "2.629", "-1.013", "2.629", "0.407", "0.448", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "35", "45", "34", "28", "45", "47", "26", "26", "26", "45", "26", "45", "", "40", "26", "", "35", "26", "50", "34", "50", "39", "39", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102644_926781-0", "input": "cook a chilled tomato ", "output": "STEP 1: turn right, walk forward, turn left to face sink | STEP 2: pick up the tomato that is in the sink | STEP 3: turn right, walk forward, turn right to face fridge | STEP 4: put tomato in fridge, wait a minute, take tomato out | STEP 5: turn right, walk forward, turn left to face stove | STEP 6: put tomato in microwave above stove | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.229", "1.114", "-0.865", "1.114", "1.193", "0.834", "-0.587", "-0.753", "-0.698", "0.859", "1.148", "-0.698", "1.194", "1.102", "0.773", "1.199", "-1.981", "0.914", "0.794", "0.966", "0.783", "0.903", "0.944", "-0.698", "-0.846", "1.199", "-1.467", "-0.624", "-0.772", "-0.753", "0.965", "0.773", "1.026", "-0.642", "1.077", "0.914", "-0.960", "-0.642", "1.093", "1.029", "-1.467", "-1.423", "-1.292", "-0.698", "-1.985", "1.101", "0.688", "-0.550", "-0.587", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.908", "0.176", "0.911", "1.667", "0.496", "0.791", "0.791", "0.957", "0.934", "1.663", "0.930", "1.669", "1.669", "0.952", "0.907", "0.878", "0.150", "0.699", "1.482", "1.396", "0.942", "0.914", "0.934", "1.014", "0.908", "0.550", "0.963", "0.957", "0.781", "0.860", "0.988", "1.405", "0.830", "0.950", "0.168", "0.281", "0.821", "1.821", "0.907", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "1.669", "0.910", "0.934", "0.777", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-0.381", "0.608", "-0.555", "0.216", "-0.607", "-0.659", "-0.573", "0.315", "-0.729", "-0.273", "-1.618", "-2.234", "-0.529", "-0.555", "-0.208", "2.773", "-0.531", "-0.524", "1.063", "0.967", "-2.110", "-0.381", "0.239", "-1.463", "-0.729", "2.667", "-1.386", "-1.308", "-0.745", "1.444", "0.139", "1.254", "-0.486", "-1.504", "-0.611", "0.543", "-0.832", "-1.236", "0.139", "2.822", "2.621", "-0.118", "0.086", "2.822", "0.025", "-1.793", "-1.308", "-0.400", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "77", "58", "65", "61", "78", "78", "57", "58", "66", "57", "56", "66", "58", "58", "84", "60", "55", "80", "80", "76", "58", "57", "57", "58", "83", "57", "57", "78", "80", "58", "80", "78", "53", "60", "77", "78", "79", "58", "83", "83", "57", "57", "83", "65", "63", "57", "78", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102644_926781-1", "input": "Place a chilled tomato in a microwave. ", "output": "STEP 1: Take a step right and face the sink. | STEP 2: Pick up the tomato in the sink. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge. | STEP 4: Place the tomato in the fridge, to the right of the plate. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn right and walk to the stove and microwave on the left. | STEP 6: Place the tomato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.229", "1.114", "-0.865", "1.114", "1.193", "0.834", "-0.587", "-0.753", "-0.698", "0.859", "1.148", "-0.698", "1.194", "1.102", "0.773", "1.199", "-1.981", "0.914", "0.794", "0.966", "0.783", "0.903", "0.944", "-0.698", "-0.846", "1.199", "-1.467", "-0.624", "-0.772", "-0.753", "0.965", "0.773", "1.026", "-0.642", "1.077", "0.914", "-0.960", "-0.642", "1.093", "1.029", "-1.467", "-1.423", "-1.292", "-0.698", "-1.985", "1.101", "0.688", "-0.550", "-0.587", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.908", "0.176", "0.911", "1.667", "0.496", "0.791", "0.791", "0.957", "0.934", "1.663", "0.930", "1.669", "1.669", "0.952", "0.907", "0.878", "0.150", "0.699", "1.482", "1.396", "0.942", "0.914", "0.934", "1.014", "0.908", "0.550", "0.963", "0.957", "0.781", "0.860", "0.988", "1.405", "0.830", "0.950", "0.168", "0.281", "0.821", "1.821", "0.907", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "1.669", "0.910", "0.934", "0.777", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-0.381", "0.608", "-0.555", "0.216", "-0.607", "-0.659", "-0.573", "0.315", "-0.729", "-0.273", "-1.618", "-2.234", "-0.529", "-0.555", "-0.208", "2.773", "-0.531", "-0.524", "1.063", "0.967", "-2.110", "-0.381", "0.239", "-1.463", "-0.729", "2.667", "-1.386", "-1.308", "-0.745", "1.444", "0.139", "1.254", "-0.486", "-1.504", "-0.611", "0.543", "-0.832", "-1.236", "0.139", "2.822", "2.621", "-0.118", "0.086", "2.822", "0.025", "-1.793", "-1.308", "-0.400", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "77", "58", "65", "61", "78", "78", "57", "58", "66", "57", "56", "66", "58", "58", "84", "60", "55", "80", "80", "76", "58", "57", "57", "58", "83", "57", "57", "78", "80", "58", "80", "78", "53", "60", "77", "78", "79", "58", "83", "83", "57", "57", "83", "65", "63", "57", "78", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102644_926781-2", "input": "place a cold piece of tomato in the oven ", "output": "STEP 1: move right to the sink | STEP 2: pick up a tomato in the sink | STEP 3: head right to the fridge | STEP 4: cool the tomato for some time and take it out | STEP 5: heat right to the microwave oven | STEP 6: place the tomato in the microwave oven | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.229", "1.114", "-0.865", "1.114", "1.193", "0.834", "-0.587", "-0.753", "-0.698", "0.859", "1.148", "-0.698", "1.194", "1.102", "0.773", "1.199", "-1.981", "0.914", "0.794", "0.966", "0.783", "0.903", "0.944", "-0.698", "-0.846", "1.199", "-1.467", "-0.624", "-0.772", "-0.753", "0.965", "0.773", "1.026", "-0.642", "1.077", "0.914", "-0.960", "-0.642", "1.093", "1.029", "-1.467", "-1.423", "-1.292", "-0.698", "-1.985", "1.101", "0.688", "-0.550", "-0.587", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.908", "0.176", "0.911", "1.667", "0.496", "0.791", "0.791", "0.957", "0.934", "1.663", "0.930", "1.669", "1.669", "0.952", "0.907", "0.878", "0.150", "0.699", "1.482", "1.396", "0.942", "0.914", "0.934", "1.014", "0.908", "0.550", "0.963", "0.957", "0.781", "0.860", "0.988", "1.405", "0.830", "0.950", "0.168", "0.281", "0.821", "1.821", "0.907", "0.550", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "1.669", "0.910", "0.934", "0.777", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-0.381", "0.608", "-0.555", "0.216", "-0.607", "-0.659", "-0.573", "0.315", "-0.729", "-0.273", "-1.618", "-2.234", "-0.529", "-0.555", "-0.208", "2.773", "-0.531", "-0.524", "1.063", "0.967", "-2.110", "-0.381", "0.239", "-1.463", "-0.729", "2.667", "-1.386", "-1.308", "-0.745", "1.444", "0.139", "1.254", "-0.486", "-1.504", "-0.611", "0.543", "-0.832", "-1.236", "0.139", "2.822", "2.621", "-0.118", "0.086", "2.822", "0.025", "-1.793", "-1.308", "-0.400", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "300.131", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "77", "58", "65", "61", "78", "78", "57", "58", "66", "57", "56", "66", "58", "58", "84", "60", "55", "80", "80", "76", "58", "57", "57", "58", "83", "57", "57", "78", "80", "58", "80", "78", "53", "60", "77", "78", "79", "58", "83", "83", "57", "57", "83", "65", "63", "57", "78", "65", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182435_622538-0", "input": "Put a heated apple next to the lettuce on the middle shelf in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the sink. | STEP 2: Pick up the apple next to the drain. | STEP 3: Turn around and face microwave above the stove. | STEP 4: Open the microwave and place the apple on the plate to the right of the egg. Turn on the microwave for a few seconds, then open the door and remove the heated apple. Close the door. | STEP 5: Turn left and head to the refrigerator. | STEP 6: Open the refrigerator door and place the apple on the middle shelf to the right of the lettuce. Close the refrigerator door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.114", "0.844", "-0.772", "1.199", "0.875", "-0.550", "-0.547", "1.029", "1.199", "1.126", "0.905", "1.102", "1.148", "0.944", "1.039", "1.126", "1.026", "0.794", "1.055", "-1.367", "0.833", "0.905", "0.688", "-0.96", "-0.587", "-1.229", "0.910", "-0.805", "0.875", "0.688", "1.087", "1.029", "0.773", "1.077", "-1.104", "0.859", "1.026", "-1.221", "-1.229", "0.688", "1.026", "0.783", "0.753", "1.056", "1.199", "-0.846", "-1.054", "-1.985", "1.193", "0.834", "-0.642", "0.905", "-1.674", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "0.930", "0.908", "0.699", "0.934", "0.926", "0.934", "0.949", "1.833", "1.132", "1.669", "1.669", "0.911", "2.208", "2.211", "1.405", "0.699", "1.662", "0.878", "0.150", "0.940", "0.988", "0.229", "0.830", "0.936", "0.109", "0.998", "0.699", "0.908", "1.165", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.913", "0.92", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.150", "1.662", "0.911", "0.933", "0.177", "0.555", "1.669", "0.494", "0.781", "1.640", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.381", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-0.607", "0.315", "0.194", "-0.034", "0.313", "-1.132", "1.444", "-0.593", "-2.097", "0.139", "-1.082", "-1.408", "1.063", "-0.524", "-1.893", "2.773", "-0.531", "1.254", "-0.381", "0.641", "-0.745", "-0.905", "-1.972", "0.251", "-0.690", "-0.034", "1.540", "-0.207", "-0.555", "-1.504", "0.144", "-0.034", "1.349", "-0.49", "-1.167", "-2.308", "1.254", "1.254", "-0.650", "-0.337", "0.139", "-1.540", "0.543", "2.770", "0.280", "-0.607", "-0.918", "1.444", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "5.974", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "248.144", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.791", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "60", "61", "58", "60", "60", "61", "61", "82", "83", "69", "59", "61", "67", "67", "83", "58", "59", "87", "63", "83", "61", "80", "81", "60", "65", "60", "58", "61", "83", "61", "61", "56", "60", "61", "83", "60", "60", "66", "83", "83", "63", "69", "61", "60", "80", "86", "68", "64", "81", "83", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182435_622538-1", "input": "cook the apple in the microwave, put the apple in the refrigerator ", "output": "STEP 1: turn right to the sink | STEP 2: grab the apple from the sink | STEP 3: turn around to the microwave | STEP 4: open the microwave, put the apple in, heat the apple for a while, take the apple out | STEP 5: turn around, walk to the refrigerator on the right | STEP 6: open the refrigerator, put the apple in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.114", "0.844", "-0.772", "1.199", "0.875", "-0.550", "-0.547", "1.029", "1.199", "1.126", "0.905", "1.102", "1.148", "0.944", "1.039", "1.126", "1.026", "0.794", "1.055", "-1.367", "0.833", "0.905", "0.688", "-0.96", "-0.587", "-1.229", "0.910", "-0.805", "0.875", "0.688", "1.087", "1.029", "0.773", "1.077", "-1.104", "0.859", "1.026", "-1.221", "-1.229", "0.688", "1.026", "0.783", "0.753", "1.056", "1.199", "-0.846", "-1.054", "-1.985", "1.193", "0.834", "-0.642", "0.905", "-1.674", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "0.930", "0.908", "0.699", "0.934", "0.926", "0.934", "0.949", "1.833", "1.132", "1.669", "1.669", "0.911", "2.208", "2.211", "1.405", "0.699", "1.662", "0.878", "0.150", "0.940", "0.988", "0.229", "0.830", "0.936", "0.109", "0.998", "0.699", "0.908", "1.165", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.913", "0.92", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.150", "1.662", "0.911", "0.933", "0.177", "0.555", "1.669", "0.494", "0.781", "1.640", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.381", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-0.607", "0.315", "0.194", "-0.034", "0.313", "-1.132", "1.444", "-0.593", "-2.097", "0.139", "-1.082", "-1.408", "1.063", "-0.524", "-1.893", "2.773", "-0.531", "1.254", "-0.381", "0.641", "-0.745", "-0.905", "-1.972", "0.251", "-0.690", "-0.034", "1.540", "-0.207", "-0.555", "-1.504", "0.144", "-0.034", "1.349", "-0.49", "-1.167", "-2.308", "1.254", "1.254", "-0.650", "-0.337", "0.139", "-1.540", "0.543", "2.770", "0.280", "-0.607", "-0.918", "1.444", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "5.974", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "248.144", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.791", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "60", "61", "58", "60", "60", "61", "61", "82", "83", "69", "59", "61", "67", "67", "83", "58", "59", "87", "63", "83", "61", "80", "81", "60", "65", "60", "58", "61", "83", "61", "61", "56", "60", "61", "83", "60", "60", "66", "83", "83", "63", "69", "61", "60", "80", "86", "68", "64", "81", "83", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182435_622538-2", "input": "Cook apple and place in fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right to face sink. | STEP 2: Pick up green apple from sink, located to the right of the spoon. | STEP 3: Turn around to face stove and microwave. | STEP 4: Open microwave door, place apple on the right side of the microwave opposite the egg, shut the microwave door. Open microwave door after five seconds. | STEP 5: Remove apple from microwave, close door. Turn left, move to fridge. Turn right to face fridge. | STEP 6: Open fridge door, place apple to the right of lettuce, close fridge door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.114", "0.844", "-0.772", "1.199", "0.875", "-0.550", "-0.547", "1.029", "1.199", "1.126", "0.905", "1.102", "1.148", "0.944", "1.039", "1.126", "1.026", "0.794", "1.055", "-1.367", "0.833", "0.905", "0.688", "-0.96", "-0.587", "-1.229", "0.910", "-0.805", "0.875", "0.688", "1.087", "1.029", "0.773", "1.077", "-1.104", "0.859", "1.026", "-1.221", "-1.229", "0.688", "1.026", "0.783", "0.753", "1.056", "1.199", "-0.846", "-1.054", "-1.985", "1.193", "0.834", "-0.642", "0.905", "-1.674", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "0.930", "0.908", "0.699", "0.934", "0.926", "0.934", "0.949", "1.833", "1.132", "1.669", "1.669", "0.911", "2.208", "2.211", "1.405", "0.699", "1.662", "0.878", "0.150", "0.940", "0.988", "0.229", "0.830", "0.936", "0.109", "0.998", "0.699", "0.908", "1.165", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.913", "0.92", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.150", "1.662", "0.911", "0.933", "0.177", "0.555", "1.669", "0.494", "0.781", "1.640", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.381", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-0.607", "0.315", "0.194", "-0.034", "0.313", "-1.132", "1.444", "-0.593", "-2.097", "0.139", "-1.082", "-1.408", "1.063", "-0.524", "-1.893", "2.773", "-0.531", "1.254", "-0.381", "0.641", "-0.745", "-0.905", "-1.972", "0.251", "-0.690", "-0.034", "1.540", "-0.207", "-0.555", "-1.504", "0.144", "-0.034", "1.349", "-0.49", "-1.167", "-2.308", "1.254", "1.254", "-0.650", "-0.337", "0.139", "-1.540", "0.543", "2.770", "0.280", "-0.607", "-0.918", "1.444", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "5.974", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "248.144", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.791", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "60", "61", "58", "60", "60", "61", "61", "82", "83", "69", "59", "61", "67", "67", "83", "58", "59", "87", "63", "83", "61", "80", "81", "60", "65", "60", "58", "61", "83", "61", "61", "56", "60", "61", "83", "60", "60", "66", "83", "83", "63", "69", "61", "60", "80", "86", "68", "64", "81", "83", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182435_622538-3", "input": "Place a heated apple in a fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right and face the sink. | STEP 2: Pick up the apple in the sink. | STEP 3: Turn around and walk a step right to the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Turn left and walk to the fridge on the right. | STEP 6: Place the apple in the fridge to the right of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.114", "0.844", "-0.772", "1.199", "0.875", "-0.550", "-0.547", "1.029", "1.199", "1.126", "0.905", "1.102", "1.148", "0.944", "1.039", "1.126", "1.026", "0.794", "1.055", "-1.367", "0.833", "0.905", "0.688", "-0.96", "-0.587", "-1.229", "0.910", "-0.805", "0.875", "0.688", "1.087", "1.029", "0.773", "1.077", "-1.104", "0.859", "1.026", "-1.221", "-1.229", "0.688", "1.026", "0.783", "0.753", "1.056", "1.199", "-0.846", "-1.054", "-1.985", "1.193", "0.834", "-0.642", "0.905", "-1.674", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "0.930", "0.908", "0.699", "0.934", "0.926", "0.934", "0.949", "1.833", "1.132", "1.669", "1.669", "0.911", "2.208", "2.211", "1.405", "0.699", "1.662", "0.878", "0.150", "0.940", "0.988", "0.229", "0.830", "0.936", "0.109", "0.998", "0.699", "0.908", "1.165", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.913", "0.92", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.150", "1.662", "0.911", "0.933", "0.177", "0.555", "1.669", "0.494", "0.781", "1.640", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.381", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-0.607", "0.315", "0.194", "-0.034", "0.313", "-1.132", "1.444", "-0.593", "-2.097", "0.139", "-1.082", "-1.408", "1.063", "-0.524", "-1.893", "2.773", "-0.531", "1.254", "-0.381", "0.641", "-0.745", "-0.905", "-1.972", "0.251", "-0.690", "-0.034", "1.540", "-0.207", "-0.555", "-1.504", "0.144", "-0.034", "1.349", "-0.49", "-1.167", "-2.308", "1.254", "1.254", "-0.650", "-0.337", "0.139", "-1.540", "0.543", "2.770", "0.280", "-0.607", "-0.918", "1.444", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "5.974", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "248.144", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.791", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "60", "61", "58", "60", "60", "61", "61", "82", "83", "69", "59", "61", "67", "67", "83", "58", "59", "87", "63", "83", "61", "80", "81", "60", "65", "60", "58", "61", "83", "61", "61", "56", "60", "61", "83", "60", "60", "66", "83", "83", "63", "69", "61", "60", "80", "86", "68", "64", "81", "83", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182435_622538-4", "input": "Place a heated apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the silver sink. | STEP 2: Pick up the green apple inside the sink next to the spoon. | STEP 3: Turn left and head towards the silver stove on your left. | STEP 4: Look above the stove, open the microwave door, place the apple inside next to the egg, close the door, heat it for a moment, open the door, pick up the apple and close the microwave door. | STEP 5: Turn around, go towards the counter with the sink, turn right to cross the room to face the white fridge on your right. | STEP 6: Open the fridge door, place the apple on the middle shelf to the right of the lettuce and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.114", "0.844", "-0.772", "1.199", "0.875", "-0.550", "-0.547", "1.029", "1.199", "1.126", "0.905", "1.102", "1.148", "0.944", "1.039", "1.126", "1.026", "0.794", "1.055", "-1.367", "0.833", "0.905", "0.688", "-0.96", "-0.587", "-1.229", "0.910", "-0.805", "0.875", "0.688", "1.087", "1.029", "0.773", "1.077", "-1.104", "0.859", "1.026", "-1.221", "-1.229", "0.688", "1.026", "0.783", "0.753", "1.056", "1.199", "-0.846", "-1.054", "-1.985", "1.193", "0.834", "-0.642", "0.905", "-1.674", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "0.930", "0.908", "0.699", "0.934", "0.926", "0.934", "0.949", "1.833", "1.132", "1.669", "1.669", "0.911", "2.208", "2.211", "1.405", "0.699", "1.662", "0.878", "0.150", "0.940", "0.988", "0.229", "0.830", "0.936", "0.109", "0.998", "0.699", "0.908", "1.165", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.913", "0.92", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.150", "1.662", "0.911", "0.933", "0.177", "0.555", "1.669", "0.494", "0.781", "1.640", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.381", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-0.607", "0.315", "0.194", "-0.034", "0.313", "-1.132", "1.444", "-0.593", "-2.097", "0.139", "-1.082", "-1.408", "1.063", "-0.524", "-1.893", "2.773", "-0.531", "1.254", "-0.381", "0.641", "-0.745", "-0.905", "-1.972", "0.251", "-0.690", "-0.034", "1.540", "-0.207", "-0.555", "-1.504", "0.144", "-0.034", "1.349", "-0.49", "-1.167", "-2.308", "1.254", "1.254", "-0.650", "-0.337", "0.139", "-1.540", "0.543", "2.770", "0.280", "-0.607", "-0.918", "1.444", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "5.974", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "248.144", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.791", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "60", "61", "58", "60", "60", "61", "61", "82", "83", "69", "59", "61", "67", "67", "83", "58", "59", "87", "63", "83", "61", "80", "81", "60", "65", "60", "58", "61", "83", "61", "61", "56", "60", "61", "83", "60", "60", "66", "83", "83", "63", "69", "61", "60", "80", "86", "68", "64", "81", "83", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182435_622538-5", "input": "Refrigerator the heated apple ", "output": "STEP 1: Turn right towards the sink. | STEP 2: Pick up the apple in the sink. | STEP 3: Turn left, walk forward, then turn left at the stove. | STEP 4: Place the apple in the microwave and remove it. | STEP 5: Turn left and walk to the refrigerator. | STEP 6: Put the apple in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.114", "0.844", "-0.772", "1.199", "0.875", "-0.550", "-0.547", "1.029", "1.199", "1.126", "0.905", "1.102", "1.148", "0.944", "1.039", "1.126", "1.026", "0.794", "1.055", "-1.367", "0.833", "0.905", "0.688", "-0.96", "-0.587", "-1.229", "0.910", "-0.805", "0.875", "0.688", "1.087", "1.029", "0.773", "1.077", "-1.104", "0.859", "1.026", "-1.221", "-1.229", "0.688", "1.026", "0.783", "0.753", "1.056", "1.199", "-0.846", "-1.054", "-1.985", "1.193", "0.834", "-0.642", "0.905", "-1.674", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "0.930", "0.908", "0.699", "0.934", "0.926", "0.934", "0.949", "1.833", "1.132", "1.669", "1.669", "0.911", "2.208", "2.211", "1.405", "0.699", "1.662", "0.878", "0.150", "0.940", "0.988", "0.229", "0.830", "0.936", "0.109", "0.998", "0.699", "0.908", "1.165", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.913", "0.92", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.150", "1.662", "0.911", "0.933", "0.177", "0.555", "1.669", "0.494", "0.781", "1.640", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-0.381", "1.063", "-1.231", "-0.729", "-0.607", "0.315", "0.194", "-0.034", "0.313", "-1.132", "1.444", "-0.593", "-2.097", "0.139", "-1.082", "-1.408", "1.063", "-0.524", "-1.893", "2.773", "-0.531", "1.254", "-0.381", "0.641", "-0.745", "-0.905", "-1.972", "0.251", "-0.690", "-0.034", "1.540", "-0.207", "-0.555", "-1.504", "0.144", "-0.034", "1.349", "-0.49", "-1.167", "-2.308", "1.254", "1.254", "-0.650", "-0.337", "0.139", "-1.540", "0.543", "2.770", "0.280", "-0.607", "-0.918", "1.444", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "5.974", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "248.144", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.791", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "60", "61", "58", "60", "60", "61", "61", "82", "83", "69", "59", "61", "67", "67", "83", "58", "59", "87", "63", "83", "61", "80", "81", "60", "65", "60", "58", "61", "83", "61", "61", "56", "60", "61", "83", "60", "60", "66", "83", "83", "63", "69", "61", "60", "80", "86", "68", "64", "81", "83", "87", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220656_510400-0", "input": "Pick a pencil up and turn the lamp on. ", "output": "STEP 1: Cross the room to the left and then turn to the left and face the lamp on the desk. | STEP 2: Pick the pencil up from the shelf above the computer on the desk. | STEP 3: Look down at the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Pillow", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.834", "-2.155", "-0.549", "-2.235", "-0.567", "-1.728", "-0.735", "1.612", "1.206", "1.206", "-0.483", "1.976", "-1.392", "-1.783", "1.953", "-1.834", "0.800", "-0.624", "-0.436", "-0.511", "-1.397", "-2.151", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.727", "0.105", "0.365", "0.673", "0.861", "1.353", "0.857", "0.918", "0.918", "0.783", "0.858", "0.120", "1.729", "0.871", "0.659", "0.886", "0.918", "0.365", "0.649", "0.084", "0.878", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.448", "0.721", "-1.013", "0.721", "-0.836", "0.489", "-0.836", "2.524", "0.787", "1.655", "-1.702", "0.211", "0.530", "0.732", "-1.81", "0.407", "1.655", "-0.772", "-1.012", "-0.933", "0.832", "0.448", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "46", "32", "44", "33", "35", "33", "24", "24", "24", "33", "", "37", "43", "", "43", "24", "34", "31", "32", "43", "35", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220656_510400-1", "input": "Examine a pencil in the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Walk over to the right side of the wooden desk to your left. | STEP 2: Pick up the pencil off of the middle shelf behind the desk. | STEP 3: Look down at the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the light of the small lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Pillow", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.834", "-2.155", "-0.549", "-2.235", "-0.567", "-1.728", "-0.735", "1.612", "1.206", "1.206", "-0.483", "1.976", "-1.392", "-1.783", "1.953", "-1.834", "0.800", "-0.624", "-0.436", "-0.511", "-1.397", "-2.151", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.727", "0.105", "0.365", "0.673", "0.861", "1.353", "0.857", "0.918", "0.918", "0.783", "0.858", "0.120", "1.729", "0.871", "0.659", "0.886", "0.918", "0.365", "0.649", "0.084", "0.878", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.448", "0.721", "-1.013", "0.721", "-0.836", "0.489", "-0.836", "2.524", "0.787", "1.655", "-1.702", "0.211", "0.530", "0.732", "-1.81", "0.407", "1.655", "-0.772", "-1.012", "-0.933", "0.832", "0.448", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "46", "32", "44", "33", "35", "33", "24", "24", "24", "33", "", "37", "43", "", "43", "24", "34", "31", "32", "43", "35", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220656_510400-2", "input": "Examine a pencil using the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk to the end of the bed, turn right, walk a few steps, turn left, walk to the wall, then turn left to face the desk. | STEP 2: Pick up the white pencil that is sitting on the shelf above the desk. | STEP 3: Lower the pencil down to the desk area. | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Book", "Pillow", "Pillow", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.834", "-2.155", "-0.549", "-2.235", "-0.567", "-1.728", "-0.735", "1.612", "1.206", "1.206", "-0.483", "1.976", "-1.392", "-1.783", "1.953", "-1.834", "0.800", "-0.624", "-0.436", "-0.511", "-1.397", "-2.151", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.727", "0.105", "0.365", "0.673", "0.861", "1.353", "0.857", "0.918", "0.918", "0.783", "0.858", "0.120", "1.729", "0.871", "0.659", "0.886", "0.918", "0.365", "0.649", "0.084", "0.878", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "0.448", "0.721", "-1.013", "0.721", "-0.836", "0.489", "-0.836", "2.524", "0.787", "1.655", "-1.702", "0.211", "0.530", "0.732", "-1.81", "0.407", "1.655", "-0.772", "-1.012", "-0.933", "0.832", "0.448", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "46", "32", "44", "33", "35", "33", "24", "24", "24", "33", "", "37", "43", "", "43", "24", "34", "31", "32", "43", "35", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071731_613441-0", "input": "Examine a vase under a tall lamp ", "output": "STEP 1: Head forward to the couch, at the couch take a right and walk to the white shelf ahead of you, then take a step to the left and continue to face the white shelf, the one directly to the left of the white safe | STEP 2: Pick up the golden vase that is sitting on the shelf | STEP 3: Turn around and cross the room to the blue armchair, then turn right to face the tall floor lamp | STEP 4: Lift up the vase and turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.709", "-2.404", "-1.094", "-4.157", "-1.835", "-5.318", "-0.870", "-3.052", "-3.222", "-4.505", "-2.031", "-4.154", "-5.534", "-2.901", "-0.870", "-0.787", "-0.192", "-3.864", "-1.035", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.596", "0.037", "1.105", "0.996", "0.590", "1.976", "0.611", "0.421", "1.329", "1.108", "0.668", "0.201", "1.045", "1.111", "0.609", "0.617", "1.107", "1.105", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.211", "0.369", "0.192", "4.290", "4.470", "0.066", "3.281", "4.404", "4.490", "4.588", "4.421", "4.404", "0.372", "4.885", "2.224", "2.753", "1.192", "4.687", "3.545", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "36", "39", "48", "47", "26", "57", "52", "53", "53", "47", "50", "35", "53", "57", "57", "44", "53", "57", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071731_613441-1", "input": "Pick up a vase and turn a lamp on. ", "output": "STEP 1: Go forward and the to the right to face the white shelves with the gold vase. | STEP 2: Pick the vase up from the shelf. | STEP 3: Turn around and cross the room to face the lamp to the right of the blue chair. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.709", "-2.404", "-1.094", "-4.157", "-1.835", "-5.318", "-0.870", "-3.052", "-3.222", "-4.505", "-2.031", "-4.154", "-5.534", "-2.901", "-0.870", "-0.787", "-0.192", "-3.864", "-1.035", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.596", "0.037", "1.105", "0.996", "0.590", "1.976", "0.611", "0.421", "1.329", "1.108", "0.668", "0.201", "1.045", "1.111", "0.609", "0.617", "1.107", "1.105", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.211", "0.369", "0.192", "4.290", "4.470", "0.066", "3.281", "4.404", "4.490", "4.588", "4.421", "4.404", "0.372", "4.885", "2.224", "2.753", "1.192", "4.687", "3.545", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "36", "39", "48", "47", "26", "57", "52", "53", "53", "47", "50", "35", "53", "57", "57", "44", "53", "57", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_071731_613441-2", "input": "Turn on the living room lamp. ", "output": "STEP 1: Walk straight to the couch, in front of you, then turn to your right and go to the white, book shelf in front of you. | STEP 2: Pick up the gold vase on the left side of the white shelf. | STEP 3: Turn around and walk across the room to the lamp between the blue and white couch. | STEP 4: Turn on the lamp in the corner of the room. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.709", "-2.404", "-1.094", "-4.157", "-1.835", "-5.318", "-0.870", "-3.052", "-3.222", "-4.505", "-2.031", "-4.154", "-5.534", "-2.901", "-0.870", "-0.787", "-0.192", "-3.864", "-1.035", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.596", "0.037", "1.105", "0.996", "0.590", "1.976", "0.611", "0.421", "1.329", "1.108", "0.668", "0.201", "1.045", "1.111", "0.609", "0.617", "1.107", "1.105", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.211", "0.369", "0.192", "4.290", "4.470", "0.066", "3.281", "4.404", "4.490", "4.588", "4.421", "4.404", "0.372", "4.885", "2.224", "2.753", "1.192", "4.687", "3.545", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "47", "36", "39", "48", "47", "26", "57", "52", "53", "53", "47", "50", "35", "53", "57", "57", "44", "53", "57", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184021_215264-0", "input": "Put a salt shaker in a drawer. ", "output": "STEP 1: Go left to the wall and then left again before turning left to face the end of the counter of the island. | STEP 2: Pick up the salt shaker from the counter. | STEP 3: Turn right and then left and stand at the drawer to the left of the stove. | STEP 4: Open the middle drawer and put the shaker in and shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.077", "-0.698", "-1.363", "0.688", "0.915", "-0.808", "-1.229", "1.148", "0.761", "-0.697", "-0.550", "-0.624", "0.995", "1.010", "0.844", "1.087", "0.905", "-1.674", "0.713", "1.026", "-0.912", "1.148", "-1.816", "0.862", "-1.292", "-1.674", "0.859", "1.093", "0.859", "0.773", "-1.292", "1.029", "1.148", "-0.550", "0.842", "-0.587", "-1.778", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.920", "1.082", "-1.325", "0.859", "1.194", "0.905", "0.875", "0.794", "-1.229", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.551", "0.908", "0.493", "0.780", "0.933", "1.667", "0.109", "0.781", "0.957", "0.957", "1.833", "1.663", "1.138", "1.175", "1.442", "0.550", "0.150", "0.940", "0.254", "1.661", "0.871", "0.121", "1.014", "0.878", "0.908", "1.814", "0.934", "0.911", "0.931", "0.988", "1.669", "0.983", "0.950", "0.795", "0.658", "0.952", "0.971", "0.907", "0.929", "2.207", "0.919", "0.911", "1.667", "1.646", "0.701", "0.704", "0.930", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "-1.463", "2.615", "-1.965", "-0.565", "-0.745", "-0.905", "-1.961", "-2.212", "-0.745", "-0.143", "0.162", "-1.339", "-0.657", "1.349", "0.967", "1.158", "2.874", "-0.650", "1.444", "0.543", "-0.337", "2.754", "0.349", "-0.643", "2.719", "-0.381", "-1.236", "-0.034", "0.139", "0.144", "-0.381", "-2.166", "-1.540", "-1.504", "-0.486", "2.718", "-1.793", "-1.308", "0.139", "-1.386", "-0.973", "-0.884", "0.139", "-0.529", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-1.430", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "10.678", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "57", "83", "63", "61", "78", "57", "56", "62", "78", "57", "57", "79", "66", "80", "80", "80", "83", "60", "80", "77", "66", "57", "52", "57", "84", "58", "79", "58", "58", "57", "58", "56", "57", "54", "78", "83", "63", "57", "58", "57", "64", "57", "58", "66", "80", "55", "55", "57", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184021_215264-1", "input": "Put the salt shaker in the middle drawer by the stove. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and go to the door, then turn left and go to kitchen island. | STEP 2: Pick up the salt shaker in the middle of the kitchen island. | STEP 3: Turn right towards cabinets and go to the drawers next to stove. | STEP 4: Open the middle drawer and place the salt shaker in the corner then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.077", "-0.698", "-1.363", "0.688", "0.915", "-0.808", "-1.229", "1.148", "0.761", "-0.697", "-0.550", "-0.624", "0.995", "1.010", "0.844", "1.087", "0.905", "-1.674", "0.713", "1.026", "-0.912", "1.148", "-1.816", "0.862", "-1.292", "-1.674", "0.859", "1.093", "0.859", "0.773", "-1.292", "1.029", "1.148", "-0.550", "0.842", "-0.587", "-1.778", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.920", "1.082", "-1.325", "0.859", "1.194", "0.905", "0.875", "0.794", "-1.229", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.551", "0.908", "0.493", "0.780", "0.933", "1.667", "0.109", "0.781", "0.957", "0.957", "1.833", "1.663", "1.138", "1.175", "1.442", "0.550", "0.150", "0.940", "0.254", "1.661", "0.871", "0.121", "1.014", "0.878", "0.908", "1.814", "0.934", "0.911", "0.931", "0.988", "1.669", "0.983", "0.950", "0.795", "0.658", "0.952", "0.971", "0.907", "0.929", "2.207", "0.919", "0.911", "1.667", "1.646", "0.701", "0.704", "0.930", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "-1.463", "2.615", "-1.965", "-0.565", "-0.745", "-0.905", "-1.961", "-2.212", "-0.745", "-0.143", "0.162", "-1.339", "-0.657", "1.349", "0.967", "1.158", "2.874", "-0.650", "1.444", "0.543", "-0.337", "2.754", "0.349", "-0.643", "2.719", "-0.381", "-1.236", "-0.034", "0.139", "0.144", "-0.381", "-2.166", "-1.540", "-1.504", "-0.486", "2.718", "-1.793", "-1.308", "0.139", "-1.386", "-0.973", "-0.884", "0.139", "-0.529", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-1.430", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "10.678", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "57", "83", "63", "61", "78", "57", "56", "62", "78", "57", "57", "79", "66", "80", "80", "80", "83", "60", "80", "77", "66", "57", "52", "57", "84", "58", "79", "58", "58", "57", "58", "56", "57", "54", "78", "83", "63", "57", "58", "57", "64", "57", "58", "66", "80", "55", "55", "57", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184021_215264-2", "input": "move the salt bottle from the counter to the second drawer ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the window, turn left, walk to the side of the counter | STEP 2: grab the salt bottle on the counter | STEP 3: turn right, turn left, walk to the drawers on the left side of the over | STEP 4: open the second drawer, put the salt in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.077", "-0.698", "-1.363", "0.688", "0.915", "-0.808", "-1.229", "1.148", "0.761", "-0.697", "-0.550", "-0.624", "0.995", "1.010", "0.844", "1.087", "0.905", "-1.674", "0.713", "1.026", "-0.912", "1.148", "-1.816", "0.862", "-1.292", "-1.674", "0.859", "1.093", "0.859", "0.773", "-1.292", "1.029", "1.148", "-0.550", "0.842", "-0.587", "-1.778", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.920", "1.082", "-1.325", "0.859", "1.194", "0.905", "0.875", "0.794", "-1.229", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.551", "0.908", "0.493", "0.780", "0.933", "1.667", "0.109", "0.781", "0.957", "0.957", "1.833", "1.663", "1.138", "1.175", "1.442", "0.550", "0.150", "0.940", "0.254", "1.661", "0.871", "0.121", "1.014", "0.878", "0.908", "1.814", "0.934", "0.911", "0.931", "0.988", "1.669", "0.983", "0.950", "0.795", "0.658", "0.952", "0.971", "0.907", "0.929", "2.207", "0.919", "0.911", "1.667", "1.646", "0.701", "0.704", "0.930", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "-1.463", "2.615", "-1.965", "-0.565", "-0.745", "-0.905", "-1.961", "-2.212", "-0.745", "-0.143", "0.162", "-1.339", "-0.657", "1.349", "0.967", "1.158", "2.874", "-0.650", "1.444", "0.543", "-0.337", "2.754", "0.349", "-0.643", "2.719", "-0.381", "-1.236", "-0.034", "0.139", "0.144", "-0.381", "-2.166", "-1.540", "-1.504", "-0.486", "2.718", "-1.793", "-1.308", "0.139", "-1.386", "-0.973", "-0.884", "0.139", "-0.529", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-1.430", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "10.678", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "57", "83", "63", "61", "78", "57", "56", "62", "78", "57", "57", "79", "66", "80", "80", "80", "83", "60", "80", "77", "66", "57", "52", "57", "84", "58", "79", "58", "58", "57", "58", "56", "57", "54", "78", "83", "63", "57", "58", "57", "64", "57", "58", "66", "80", "55", "55", "57", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184021_215264-3", "input": "Put the salt shaker into the kitchen drawer ", "output": "STEP 1: Turn and walk to the far side of the kitchen island by the windows | STEP 2: Pick up the salt shaker from the kitchen island | STEP 3: Continue around the island and walk into the kitchen just past the oven | STEP 4: Open the top drawer left of the oven and put the salt shaker in it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.077", "-0.698", "-1.363", "0.688", "0.915", "-0.808", "-1.229", "1.148", "0.761", "-0.697", "-0.550", "-0.624", "0.995", "1.010", "0.844", "1.087", "0.905", "-1.674", "0.713", "1.026", "-0.912", "1.148", "-1.816", "0.862", "-1.292", "-1.674", "0.859", "1.093", "0.859", "0.773", "-1.292", "1.029", "1.148", "-0.550", "0.842", "-0.587", "-1.778", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.920", "1.082", "-1.325", "0.859", "1.194", "0.905", "0.875", "0.794", "-1.229", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.551", "0.908", "0.493", "0.780", "0.933", "1.667", "0.109", "0.781", "0.957", "0.957", "1.833", "1.663", "1.138", "1.175", "1.442", "0.550", "0.150", "0.940", "0.254", "1.661", "0.871", "0.121", "1.014", "0.878", "0.908", "1.814", "0.934", "0.911", "0.931", "0.988", "1.669", "0.983", "0.950", "0.795", "0.658", "0.952", "0.971", "0.907", "0.929", "2.207", "0.919", "0.911", "1.667", "1.646", "0.701", "0.704", "0.930", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "-1.463", "2.615", "-1.965", "-0.565", "-0.745", "-0.905", "-1.961", "-2.212", "-0.745", "-0.143", "0.162", "-1.339", "-0.657", "1.349", "0.967", "1.158", "2.874", "-0.650", "1.444", "0.543", "-0.337", "2.754", "0.349", "-0.643", "2.719", "-0.381", "-1.236", "-0.034", "0.139", "0.144", "-0.381", "-2.166", "-1.540", "-1.504", "-0.486", "2.718", "-1.793", "-1.308", "0.139", "-1.386", "-0.973", "-0.884", "0.139", "-0.529", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-1.430", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "10.678", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "57", "83", "63", "61", "78", "57", "56", "62", "78", "57", "57", "79", "66", "80", "80", "80", "83", "60", "80", "77", "66", "57", "52", "57", "84", "58", "79", "58", "58", "57", "58", "56", "57", "54", "78", "83", "63", "57", "58", "57", "64", "57", "58", "66", "80", "55", "55", "57", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184021_215264-4", "input": "Move the salt shaker from the counter to the middle drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left and cross the room, turn left again at the windows and stop at the counter to your left. | STEP 2: Pick up the salt shaker from the counter. | STEP 3: Turn right, then turn left at the counter with the coffee maker and walk to the drawers on your right. | STEP 4: Open the middle drawer and place the salt shaker inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.077", "-0.698", "-1.363", "0.688", "0.915", "-0.808", "-1.229", "1.148", "0.761", "-0.697", "-0.550", "-0.624", "0.995", "1.010", "0.844", "1.087", "0.905", "-1.674", "0.713", "1.026", "-0.912", "1.148", "-1.816", "0.862", "-1.292", "-1.674", "0.859", "1.093", "0.859", "0.773", "-1.292", "1.029", "1.148", "-0.550", "0.842", "-0.587", "-1.778", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.920", "1.082", "-1.325", "0.859", "1.194", "0.905", "0.875", "0.794", "-1.229", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.551", "0.908", "0.493", "0.780", "0.933", "1.667", "0.109", "0.781", "0.957", "0.957", "1.833", "1.663", "1.138", "1.175", "1.442", "0.550", "0.150", "0.940", "0.254", "1.661", "0.871", "0.121", "1.014", "0.878", "0.908", "1.814", "0.934", "0.911", "0.931", "0.988", "1.669", "0.983", "0.950", "0.795", "0.658", "0.952", "0.971", "0.907", "0.929", "2.207", "0.919", "0.911", "1.667", "1.646", "0.701", "0.704", "0.930", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "-1.463", "2.615", "-1.965", "-0.565", "-0.745", "-0.905", "-1.961", "-2.212", "-0.745", "-0.143", "0.162", "-1.339", "-0.657", "1.349", "0.967", "1.158", "2.874", "-0.650", "1.444", "0.543", "-0.337", "2.754", "0.349", "-0.643", "2.719", "-0.381", "-1.236", "-0.034", "0.139", "0.144", "-0.381", "-2.166", "-1.540", "-1.504", "-0.486", "2.718", "-1.793", "-1.308", "0.139", "-1.386", "-0.973", "-0.884", "0.139", "-0.529", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-1.430", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "10.678", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "57", "83", "63", "61", "78", "57", "56", "62", "78", "57", "57", "79", "66", "80", "80", "80", "83", "60", "80", "77", "66", "57", "52", "57", "84", "58", "79", "58", "58", "57", "58", "56", "57", "54", "78", "83", "63", "57", "58", "57", "64", "57", "58", "66", "80", "55", "55", "57", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_184021_215264-5", "input": "Walk towards the kitchen island, grab the salt, store it inside the second kitchen drawer. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk towards the end of the room then turn to the left and walk to the kitchen island to face it. | STEP 2: Grab the salt that is to the left of the red vase. | STEP 3: Turn to the right walk to the end of the room then turn left and walk forward. stopping before the kitchen drawers. | STEP 4: Open the second drawer from the top , place the salt inside and then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.077", "-0.698", "-1.363", "0.688", "0.915", "-0.808", "-1.229", "1.148", "0.761", "-0.697", "-0.550", "-0.624", "0.995", "1.010", "0.844", "1.087", "0.905", "-1.674", "0.713", "1.026", "-0.912", "1.148", "-1.816", "0.862", "-1.292", "-1.674", "0.859", "1.093", "0.859", "0.773", "-1.292", "1.029", "1.148", "-0.550", "0.842", "-0.587", "-1.778", "0.688", "-0.624", "0.688", "-0.920", "1.082", "-1.325", "0.859", "1.194", "0.905", "0.875", "0.794", "-1.229", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.551", "0.908", "0.493", "0.780", "0.933", "1.667", "0.109", "0.781", "0.957", "0.957", "1.833", "1.663", "1.138", "1.175", "1.442", "0.550", "0.150", "0.940", "0.254", "1.661", "0.871", "0.121", "1.014", "0.878", "0.908", "1.814", "0.934", "0.911", "0.931", "0.988", "1.669", "0.983", "0.950", "0.795", "0.658", "0.952", "0.971", "0.907", "0.929", "2.207", "0.919", "0.911", "1.667", "1.646", "0.701", "0.704", "0.930", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-1.098", "-1.463", "2.615", "-1.965", "-0.565", "-0.745", "-0.905", "-1.961", "-2.212", "-0.745", "-0.143", "0.162", "-1.339", "-0.657", "1.349", "0.967", "1.158", "2.874", "-0.650", "1.444", "0.543", "-0.337", "2.754", "0.349", "-0.643", "2.719", "-0.381", "-1.236", "-0.034", "0.139", "0.144", "-0.381", "-2.166", "-1.540", "-1.504", "-0.486", "2.718", "-1.793", "-1.308", "0.139", "-1.386", "-0.973", "-0.884", "0.139", "-0.529", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-1.430", "1.063", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "10.678", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "57", "83", "63", "61", "78", "57", "56", "62", "78", "57", "57", "79", "66", "80", "80", "80", "83", "60", "80", "77", "66", "57", "52", "57", "84", "58", "79", "58", "58", "57", "58", "56", "57", "54", "78", "83", "63", "57", "58", "57", "64", "57", "58", "66", "80", "55", "55", "57", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122154_042763-0", "input": "Move the pencil to a different area of the desk. ", "output": "STEP 1: Turn right and take one step, then turn left and walk across the room, then turn left to face the desk. | STEP 2: Pick up the pencil near the edge of the desk. | STEP 3: Turn around and take one step, then turn back around to face the desk. | STEP 4: Put the pencil down directly in front of the set of books on the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.483", "-0.785", "-2.155", "-2.083", "-2.031", "-0.483", "-1.914", "-0.511", "-2.344", "-0.819", "1.409", "-0.819", "1.003", "-1.233", "1.976", "-0.483", "1.612", "1.953", "-0.567", "1.206", "-2.135", "-0.473", "-1.994", "-0.651", "-1.571", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.202", "0.104", "0.040", "0.040", "0.863", "0.110", "0.365", "0.039", "0.857", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.364", "0.387", "0.857", "0.882", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.183", "-0.310", "0.759", "2.682", "2.522", "-1.356", "0.683", "-0.692", "2.736", "-0.836", "1.945", "-1.010", "2.524", "0.448", "0.211", "-1.529", "1.366", "-1.81", "-0.836", "1.076", "2.415", "-1.013", "0.721", "-1.356", "0.832", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "29", "49", "51", "51", "36", "49", "37", "54", "36", "27", "36", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "51", "35", "48", "36", "46", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122154_042763-1", "input": "Pick up the white pencil on the desk and put it on another spot on the desk. ", "output": "STEP 1: Go to the right side of the wooden desk in front of you. | STEP 2: Pick up the white pencil on the desk. | STEP 3: Turn around and look behind you and then turn back around. | STEP 4: Place the white pencil on the desk near the books. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.483", "-0.785", "-2.155", "-2.083", "-2.031", "-0.483", "-1.914", "-0.511", "-2.344", "-0.819", "1.409", "-0.819", "1.003", "-1.233", "1.976", "-0.483", "1.612", "1.953", "-0.567", "1.206", "-2.135", "-0.473", "-1.994", "-0.651", "-1.571", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.202", "0.104", "0.040", "0.040", "0.863", "0.110", "0.365", "0.039", "0.857", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.364", "0.387", "0.857", "0.882", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.183", "-0.310", "0.759", "2.682", "2.522", "-1.356", "0.683", "-0.692", "2.736", "-0.836", "1.945", "-1.010", "2.524", "0.448", "0.211", "-1.529", "1.366", "-1.81", "-0.836", "1.076", "2.415", "-1.013", "0.721", "-1.356", "0.832", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "29", "49", "51", "51", "36", "49", "37", "54", "36", "27", "36", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "51", "35", "48", "36", "46", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122154_042763-2", "input": "Move a pencil farther back on the desk. ", "output": "STEP 1: Walk forward and left to face the desk. | STEP 2: Pick up the white pencil from the desk. | STEP 3: Turn to face the desk. | STEP 4: Put the white pencil down on the desk close to the standing books on the lower left side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.483", "-0.785", "-2.155", "-2.083", "-2.031", "-0.483", "-1.914", "-0.511", "-2.344", "-0.819", "1.409", "-0.819", "1.003", "-1.233", "1.976", "-0.483", "1.612", "1.953", "-0.567", "1.206", "-2.135", "-0.473", "-1.994", "-0.651", "-1.571", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.202", "0.104", "0.040", "0.040", "0.863", "0.110", "0.365", "0.039", "0.857", "0.781", "0.858", "0.783", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.364", "0.387", "0.857", "0.882", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.183", "-0.310", "0.759", "2.682", "2.522", "-1.356", "0.683", "-0.692", "2.736", "-0.836", "1.945", "-1.010", "2.524", "0.448", "0.211", "-1.529", "1.366", "-1.81", "-0.836", "1.076", "2.415", "-1.013", "0.721", "-1.356", "0.832", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "29", "49", "51", "51", "36", "49", "37", "54", "36", "27", "36", "27", "40", "", "36", "27", "", "36", "27", "51", "35", "48", "36", "46", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032740_934457-0", "input": "pick up the remote and turn on the lamp ", "output": "STEP 1: look at the cabinet and then turn left walk forward to the couch then turn left walk towards the blue chair | STEP 2: pick up the remote that is on the blue chair | STEP 3: turn right towards the tan couch then point the remote at the wall | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-1.458", "-5.364", "-1.184", "-1.117", "-1.960", "-3.864", "-5.534", "-2.901", "-4.291", "-5.534", "-0.295", "-1.960", "-1.117", "-2.210", "-3.222", "-4.826", "-1.584", "-4.673", "-3.503", "-1.459", "-2.297", "-3.863", "-3.543", "-4.184", "-0.705", "-2.404", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.040", "0.079", "0.609", "0.590", "1.117", "1.044", "1.115", "0.203", "1.039", "0.593", "0.589", "0.611", "0.592", "1.332", "1.111", "0.668", "0.205", "0.210", "0.589", "0.034", "1.111", "1.113", "1.109", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.262", "0.372", "0.213", "3.545", "4.124", "4.687", "0.306", "4.786", "4.404", "0.504", "1.284", "4.557", "2.488", "4.557", "4.589", "4.687", "4.211", "4.331", "4.459", "4.124", "0.265", "4.490", "4.589", "4.490", "3.281", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "41", "48", "63", "53", "59", "41", "59", "56", "41", "43", "53", "63", "53", "59", "59", "53", "62", "57", "53", "42", "59", "59", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032740_934457-1", "input": "Examine a remote control by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left, hang a left at the couch and walk to the blue chair ahead. | STEP 2: Pick up the remote control from the back left corner of the cushion on the chair. | STEP 3: Turn left and walk to the end of the couch ahead. | STEP 4: Turn on the tall lamp to the left of the couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-1.458", "-5.364", "-1.184", "-1.117", "-1.960", "-3.864", "-5.534", "-2.901", "-4.291", "-5.534", "-0.295", "-1.960", "-1.117", "-2.210", "-3.222", "-4.826", "-1.584", "-4.673", "-3.503", "-1.459", "-2.297", "-3.863", "-3.543", "-4.184", "-0.705", "-2.404", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.040", "0.079", "0.609", "0.590", "1.117", "1.044", "1.115", "0.203", "1.039", "0.593", "0.589", "0.611", "0.592", "1.332", "1.111", "0.668", "0.205", "0.210", "0.589", "0.034", "1.111", "1.113", "1.109", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.262", "0.372", "0.213", "3.545", "4.124", "4.687", "0.306", "4.786", "4.404", "0.504", "1.284", "4.557", "2.488", "4.557", "4.589", "4.687", "4.211", "4.331", "4.459", "4.124", "0.265", "4.490", "4.589", "4.490", "3.281", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "41", "48", "63", "53", "59", "41", "59", "56", "41", "43", "53", "63", "53", "59", "59", "53", "62", "57", "53", "42", "59", "59", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_032740_934457-2", "input": "Look at a remote by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk ahead, veering left to the blue chair in the corner. | STEP 2: Pick up the remote on the chair. | STEP 3: Turn right and walk to the lamp in the corner of the room. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.5", "-1.458", "-5.364", "-1.184", "-1.117", "-1.960", "-3.864", "-5.534", "-2.901", "-4.291", "-5.534", "-0.295", "-1.960", "-1.117", "-2.210", "-3.222", "-4.826", "-1.584", "-4.673", "-3.503", "-1.459", "-2.297", "-3.863", "-3.543", "-4.184", "-0.705", "-2.404", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.040", "0.079", "0.609", "0.590", "1.117", "1.044", "1.115", "0.203", "1.039", "0.593", "0.589", "0.611", "0.592", "1.332", "1.111", "0.668", "0.205", "0.210", "0.589", "0.034", "1.111", "1.113", "1.109", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "0.262", "0.372", "0.213", "3.545", "4.124", "4.687", "0.306", "4.786", "4.404", "0.504", "1.284", "4.557", "2.488", "4.557", "4.589", "4.687", "4.211", "4.331", "4.459", "4.124", "0.265", "4.490", "4.589", "4.490", "3.281", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "41", "48", "63", "53", "59", "41", "59", "56", "41", "43", "53", "63", "53", "59", "59", "53", "62", "57", "53", "42", "59", "59", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201421_021646-0", "input": "Turn on the desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go to the desk in front of you. | STEP 2: Pick up the white coffee cup, between the computer and the lamp, on the desk. | STEP 3: Move over to your right so that you are at the right end of the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the front, right corner of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.233", "-2.091", "-0.587", "-0.672", "-2.091", "-1.224", "-0.567", "-1.918", "-1.994", "-0.473", "-0.511", "0.598", "1.003", "1.815", "-0.514", "1.976", "-2.045", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.292", "-1.939", "-2.155", "-1.392", "-0.483", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.876", "0.364", "0.202", "0.884", "0.882", "0.861", "0.878", "0.104", "0.083", "0.364", "0.783", "0.781", "0.783", "0.851", "0.120", "1.355", "0.871", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.349", "0.105", "1.723", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.448", "0.581", "-0.692", "-0.365", "0.749", "0.665", "-1.183", "0.330", "0.683", "-0.692", "-0.933", "1.655", "0.787", "1.655", "-0.619", "0.211", "0.448", "0.732", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.469", "0.530", "0.721", "0.489", "-1.356", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "47", "36", "30", "47", "47", "37", "40", "50", "36", "36", "28", "28", "28", "37", "", "39", "47", "", "37", "28", "55", "39", "50", "41", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201421_021646-1", "input": "turn on a desk lamp with a mug in hand ", "output": "STEP 1: walk to face the desk | STEP 2: pick up the white mug from the desk | STEP 3: step back slightly to continue to face desk | STEP 4: turn on desk lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.233", "-2.091", "-0.587", "-0.672", "-2.091", "-1.224", "-0.567", "-1.918", "-1.994", "-0.473", "-0.511", "0.598", "1.003", "1.815", "-0.514", "1.976", "-2.045", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.292", "-1.939", "-2.155", "-1.392", "-0.483", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.876", "0.364", "0.202", "0.884", "0.882", "0.861", "0.878", "0.104", "0.083", "0.364", "0.783", "0.781", "0.783", "0.851", "0.120", "1.355", "0.871", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.349", "0.105", "1.723", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.448", "0.581", "-0.692", "-0.365", "0.749", "0.665", "-1.183", "0.330", "0.683", "-0.692", "-0.933", "1.655", "0.787", "1.655", "-0.619", "0.211", "0.448", "0.732", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.469", "0.530", "0.721", "0.489", "-1.356", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "47", "36", "30", "47", "47", "37", "40", "50", "36", "36", "28", "28", "28", "37", "", "39", "47", "", "37", "28", "55", "39", "50", "41", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_201421_021646-2", "input": "Pick up a mug from the desk, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Turn to your left and walk to the desk. | STEP 2: Pick up the white mug sitting behind the blue pencil between the laptop and the lamp. | STEP 3: Move to your right and stand in front of the lamp. | STEP 4: Turn the lamp on. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "-1.233", "-2.091", "-0.587", "-0.672", "-2.091", "-1.224", "-0.567", "-1.918", "-1.994", "-0.473", "-0.511", "0.598", "1.003", "1.815", "-0.514", "1.976", "-2.045", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.292", "-1.939", "-2.155", "-1.392", "-0.483", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "0.876", "0.364", "0.202", "0.884", "0.882", "0.861", "0.878", "0.104", "0.083", "0.364", "0.783", "0.781", "0.783", "0.851", "0.120", "1.355", "0.871", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.349", "0.105", "1.723", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "0.448", "0.581", "-0.692", "-0.365", "0.749", "0.665", "-1.183", "0.330", "0.683", "-0.692", "-0.933", "1.655", "0.787", "1.655", "-0.619", "0.211", "0.448", "0.732", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.469", "0.530", "0.721", "0.489", "-1.356", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "47", "36", "30", "47", "47", "37", "40", "50", "36", "36", "28", "28", "28", "37", "", "39", "47", "", "37", "28", "55", "39", "50", "41", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163240_345855-0", "input": "Put two pillows on the sofa. ", "output": "STEP 1: Turn left, go straight, turn left, to face the blue chair. | STEP 2: Pick up the left most pillow on the blue chair. | STEP 3: Turn around, move forward, then turn left to face the sofa. | STEP 4: Put the pillow on the center of the sofa. | STEP 5: Turn left to return to the blue chair. | STEP 6: Pick up the pillow on the blue chair. | STEP 7: Turn around, move forward, then turn left to face the sofa. | STEP 8: Put the pillow on the right cushion of the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "Box", "Box", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.75", "-4.673", "-5.534", "-4.505", "-1.185", "-3.864", "-5.364", "-4.223", "-3.863", "-1.584", "-3.570", "-4.184", "-2.031", "-3.706", "-1.097", "-5.194", "-1.835", "-0.258", "-2.351", "-3.393", "-2.085", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.045", "1.117", "0.593", "1.108", "1.039", "0.421", "1.332", "0.668", "0.425", "1.111", "0.668", "0.205", "1.597", "1.038", "0.590", "0.593", "0.039", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.459", "0.173", "4.490", "0.258", "4.687", "0.504", "4.342", "4.490", "4.211", "4.587", "4.391", "4.421", "4.395", "0.376", "0.173", "4.211", "1.010", "0.369", "4.492", "4.211", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "36", "54", "44", "54", "36", "51", "54", "48", "52", "49", "48", "52", "41", "36", "48", "38", "37", "54", "48", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163240_345855-1", "input": "Put two pillows on a couch. ", "output": "STEP 1: Move to the arm chair to the left of the couch | STEP 2: Pick up a pillow from the chair | STEP 3: Move to the middle of the couch | STEP 4: Put the pillow on the couch | STEP 5: Move to the arm chair to the left of the couch | STEP 6: Pick up a pillow from the chair | STEP 7: Move to the middle of the couch | STEP 8: Put the pillow on the couch | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "Box", "Box", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.75", "-4.673", "-5.534", "-4.505", "-1.185", "-3.864", "-5.364", "-4.223", "-3.863", "-1.584", "-3.570", "-4.184", "-2.031", "-3.706", "-1.097", "-5.194", "-1.835", "-0.258", "-2.351", "-3.393", "-2.085", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.045", "1.117", "0.593", "1.108", "1.039", "0.421", "1.332", "0.668", "0.425", "1.111", "0.668", "0.205", "1.597", "1.038", "0.590", "0.593", "0.039", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.459", "0.173", "4.490", "0.258", "4.687", "0.504", "4.342", "4.490", "4.211", "4.587", "4.391", "4.421", "4.395", "0.376", "0.173", "4.211", "1.010", "0.369", "4.492", "4.211", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "36", "54", "44", "54", "36", "51", "54", "48", "52", "49", "48", "52", "41", "36", "48", "38", "37", "54", "48", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163240_345855-2", "input": "place the two pillows on the sofa ", "output": "STEP 1: turn around and locate the chair | STEP 2: pick up the pillow from the chair | STEP 3: turn right and head for the sofa | STEP 4: drop the pillow on the sofa | STEP 5: turn left and head for the chair | STEP 6: pick up the other pillow | STEP 7: turn right towards the sofa | STEP 8: place the pillow on the sofa | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "Box", "Box", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.75", "-4.673", "-5.534", "-4.505", "-1.185", "-3.864", "-5.364", "-4.223", "-3.863", "-1.584", "-3.570", "-4.184", "-2.031", "-3.706", "-1.097", "-5.194", "-1.835", "-0.258", "-2.351", "-3.393", "-2.085", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.045", "1.117", "0.593", "1.108", "1.039", "0.421", "1.332", "0.668", "0.425", "1.111", "0.668", "0.205", "1.597", "1.038", "0.590", "0.593", "0.039", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "4.459", "0.173", "4.490", "0.258", "4.687", "0.504", "4.342", "4.490", "4.211", "4.587", "4.391", "4.421", "4.395", "0.376", "0.173", "4.211", "1.010", "0.369", "4.492", "4.211", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "36", "54", "44", "54", "36", "51", "54", "48", "52", "49", "48", "52", "41", "36", "48", "38", "37", "54", "48", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_141958_463362-0", "input": "Turn on the desk lamp. ", "output": "STEP 1: Go to the garbage can on the floor, to the right of the desk, in front of you. | STEP 2: Remove the CD from the garbage bin. | STEP 3: Turn to your right and walk across the room, turn right at the wall and go to the end of the desk on your left. | STEP 4: Turn on the lamp on the front, far, right corner of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.672", "-0.651", "-2.155", "-0.511", "0.800", "-1.179", "1.206", "-1.392", "1.976", "-0.511", "1.003", "1.953", "-0.567", "1.118", "-2.083", "-2.155", "1.612", "-2.135", "-1.571", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.202", "0.857", "0.387", "0.083", "0.783", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.654", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.386", "0.784", "0.039", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.365", "-0.663", "0.683", "-0.612", "1.655", "0.489", "1.366", "0.489", "0.211", "-0.772", "1.945", "-1.81", "-1.529", "2.464", "2.682", "0.797", "0.787", "2.469", "0.581", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "30", "42", "29", "21", "34", "21", "34", "", "28", "21", "", "30", "21", "45", "42", "21", "45", "40", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_141958_463362-1", "input": "examine a CD with a lamp ", "output": "STEP 1: walk forward to the gray trash can | STEP 2: take the CD out of the gray trash can | STEP 3: turn right, walk across the room, turn left, walk to the wall, turn left to face the lamp on the desk | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.672", "-0.651", "-2.155", "-0.511", "0.800", "-1.179", "1.206", "-1.392", "1.976", "-0.511", "1.003", "1.953", "-0.567", "1.118", "-2.083", "-2.155", "1.612", "-2.135", "-1.571", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.202", "0.857", "0.387", "0.083", "0.783", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.654", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.386", "0.784", "0.039", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.365", "-0.663", "0.683", "-0.612", "1.655", "0.489", "1.366", "0.489", "0.211", "-0.772", "1.945", "-1.81", "-1.529", "2.464", "2.682", "0.797", "0.787", "2.469", "0.581", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "30", "42", "29", "21", "34", "21", "34", "", "28", "21", "", "30", "21", "45", "42", "21", "45", "40", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_141958_463362-2", "input": "Look at the CD in the light. ", "output": "STEP 1: Walk across the room. | STEP 2: Pick up the CD that is in the bin on the floor. | STEP 3: Turn right and take three steps, then turn left and walk across the room, then turn left to face the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51"], "object_type": ["Agent", "CD", "CD", "CellPhone", "CreditCard", "Book", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.5", "-0.672", "-0.651", "-2.155", "-0.511", "0.800", "-1.179", "1.206", "-1.392", "1.976", "-0.511", "1.003", "1.953", "-0.567", "1.118", "-2.083", "-2.155", "1.612", "-2.135", "-1.571", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.202", "0.857", "0.387", "0.083", "0.783", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.654", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.386", "0.784", "0.039", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-0.365", "-0.663", "0.683", "-0.612", "1.655", "0.489", "1.366", "0.489", "0.211", "-0.772", "1.945", "-1.81", "-1.529", "2.464", "2.682", "0.797", "0.787", "2.469", "0.581", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "30", "42", "29", "21", "34", "21", "34", "", "28", "21", "", "30", "21", "45", "42", "21", "45", "40", "30", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214631_761426-0", "input": "turn on a lamp while holding a baseball bat ", "output": "STEP 1: walk forwards a bit towards the baseball bat | STEP 2: grab the baseball bat leading against the wall | STEP 3: turn and walk over to the right side of the computer desk | STEP 4: turn on the lamp on the computer desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.567", "-0.586", "-0.651", "-0.483", "0.598", "-2.091", "-1.939", "-1.914", "-0.735", "-2.135", "1.003", "-0.735", "-1.179", "1.409", "-1.834", "1.976", "-0.473", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.612", "-0.511", "-0.587", "-0.399", "-2.083", "-0.567", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.648", "0.857", "0.858", "0.784", "0.884", "1.727", "0.386", "0.857", "0.039", "0.783", "0.858", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.370", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "0.083", "0.364", "0.858", "0.039", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.183", "-0.772", "-1.356", "-1.529", "1.655", "0.749", "0.407", "0.759", "-1.010", "2.736", "0.787", "-0.663", "0.448", "1.655", "0.407", "0.211", "-0.692", "0.732", "-1.81", "-1.641", "2.234", "-0.772", "-1.093", "-1.183", "2.469", "-0.663", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "35", "37", "37", "28", "47", "42", "49", "37", "52", "28", "37", "41", "28", "41", "", "38", "47", "", "37", "28", "36", "36", "37", "55", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214631_761426-1", "input": "Examine a bat by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Head towards the bat on the floor in front of you. | STEP 2: Pick up the bat from the floor. | STEP 3: Turn around, head towards the bed, turn left towards the wall, and then turn left to face the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.567", "-0.586", "-0.651", "-0.483", "0.598", "-2.091", "-1.939", "-1.914", "-0.735", "-2.135", "1.003", "-0.735", "-1.179", "1.409", "-1.834", "1.976", "-0.473", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.612", "-0.511", "-0.587", "-0.399", "-2.083", "-0.567", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.648", "0.857", "0.858", "0.784", "0.884", "1.727", "0.386", "0.857", "0.039", "0.783", "0.858", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.370", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "0.083", "0.364", "0.858", "0.039", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.183", "-0.772", "-1.356", "-1.529", "1.655", "0.749", "0.407", "0.759", "-1.010", "2.736", "0.787", "-0.663", "0.448", "1.655", "0.407", "0.211", "-0.692", "0.732", "-1.81", "-1.641", "2.234", "-0.772", "-1.093", "-1.183", "2.469", "-0.663", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "35", "37", "37", "28", "47", "42", "49", "37", "52", "28", "37", "41", "28", "41", "", "38", "47", "", "37", "28", "36", "36", "37", "55", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214631_761426-2", "input": "Examine the bad under the light on the desk. ", "output": "STEP 1: Move to the corner near the door. | STEP 2: Pick up the bat from the floor. | STEP 3: Bring the bat to the desk | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.567", "-0.586", "-0.651", "-0.483", "0.598", "-2.091", "-1.939", "-1.914", "-0.735", "-2.135", "1.003", "-0.735", "-1.179", "1.409", "-1.834", "1.976", "-0.473", "-1.783", "1.953", "-0.827", "1.612", "-0.511", "-0.587", "-0.399", "-2.083", "-0.567", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.648", "0.857", "0.858", "0.784", "0.884", "1.727", "0.386", "0.857", "0.039", "0.783", "0.858", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.370", "0.871", "0.659", "0.850", "0.918", "0.083", "0.364", "0.858", "0.039", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.183", "-0.772", "-1.356", "-1.529", "1.655", "0.749", "0.407", "0.759", "-1.010", "2.736", "0.787", "-0.663", "0.448", "1.655", "0.407", "0.211", "-0.692", "0.732", "-1.81", "-1.641", "2.234", "-0.772", "-1.093", "-1.183", "2.469", "-0.663", "-1.529", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "35", "37", "37", "28", "47", "42", "49", "37", "52", "28", "37", "41", "28", "41", "", "38", "47", "", "37", "28", "36", "36", "37", "55", "37", "37", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202903_584090-0", "input": "Put the toilet paper rolls inside the sink cabinet ", "output": "STEP 1: Move towards toilet to the right of the sink | STEP 2: Pick up toilet roll from off the toilet | STEP 3: Move away from the sink a few feet | STEP 4: Open sink cabinet and place roll inside before closing the door | STEP 5: Move closer to the right side of the sink | STEP 6: Pick up empty toilet paper roll from the ground | STEP 7: Move back away from the sink cabinet | STEP 8: Open cabinet and place roll inside and close door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.051", "-0.038", "-1.082", "-0.131", "-0.117", "-0.112", "-0.131", "-0.280", "-2.227", "-0.280", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "1.619", "1.326", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.018", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.100", "1.356", "3.799", "1.302", "1.356", "1.629", "1.848", "1.481", "1.985", "3.807", "3.417", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "16", "28", "27", "23", "28", "28", "", "28", "25", "29", "21", "", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202903_584090-1", "input": "Place the toilet paper roll and empty tube in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Locate the toilet, find the toilet paper roll on the back of the toilet. | STEP 2: Pick the toilet paper roll up. | STEP 3: Go to the cabinets to the left of the toilet. | STEP 4: Open the second cabinet door from the right. | STEP 5: Place the toilet paper roll upright near the middle of the cabinet, close the the cabinet door. | STEP 6: Go to the area between the cabinets and the toilet, pick up the empty toilet paper tube behind the toilet brush. | STEP 7: Go to the cabinets to the left of the toilet, open the second cabinet door from the right. | STEP 8: Place the toilet paper tube upright to the left of the full toilet paper roll, close the cabinet door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.051", "-0.038", "-1.082", "-0.131", "-0.117", "-0.112", "-0.131", "-0.280", "-2.227", "-0.280", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "1.619", "1.326", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.018", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.100", "1.356", "3.799", "1.302", "1.356", "1.629", "1.848", "1.481", "1.985", "3.807", "3.417", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "16", "28", "27", "23", "28", "28", "", "28", "25", "29", "21", "", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_202903_584090-2", "input": "place the toilet paper roll with the toilet paper in the bathroom sink cabinet ", "output": "STEP 1: look down at the toilet a bit | STEP 2: grab the toilet paper off the top of the toilet in front of you | STEP 3: back up a bit to then face the bathroom sink | STEP 4: place the toilet paper in the cabinet below the sink | STEP 5: move forwards a bit towards the toilet | STEP 6: grab the toilet paper tube off of the floor next to the toilet | STEP 7: back up a bit again to then face the bathroom sink again | STEP 8: place the yellow tube in the cabinet underneath the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.051", "-0.038", "-1.082", "-0.131", "-0.117", "-0.112", "-0.131", "-0.280", "-2.227", "-0.280", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "1.619", "1.326", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.018", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "3.100", "1.356", "3.799", "1.302", "1.356", "1.629", "1.848", "1.481", "1.985", "3.807", "3.417", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "16", "28", "27", "23", "28", "28", "", "28", "25", "29", "21", "", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042101_443154-0", "input": "Place a box with a set of keys on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the wooden dresser ahead. | STEP 2: Pick up the set of keys from the back left side of the dresser. | STEP 3: Turn around and walk to the white couch on the left. | STEP 4: Put the set of keys inside the box on the middle of the couch. | STEP 5: Pick up the box with the keys inside from the couch. | STEP 6: Turn around and walk to the blue chair on the right. | STEP 7: Put the box with the keys inside on the left side of the chair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-4.184", "-0.265", "-2.298", "-4.912", "-3.863", "-2.901", "-5.534", "-3.864", "-0.952", "-2.458", "-1.584", "-3.052", "-0.229", "-3.543", "-4.505", "-5.024", "-0.221", "-3.393", "-0.221", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.111", "1.102", "0.034", "0.997", "1.111", "1.111", "1.041", "1.109", "0.843", "0.034", "0.668", "0.201", "1.107", "1.107", "1.108", "1.039", "1.597", "1.104", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.490", "0.734", "0.369", "4.359", "4.391", "4.292", "0.372", "4.687", "2.753", "0.108", "4.211", "4.342", "1.100", "4.292", "4.786", "0.438", "1.189", "4.492", "1.006", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "270", "191.867", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "41", "36", "54", "49", "55", "35", "53", "57", "36", "47", "52", "44", "49", "53", "35", "41", "53", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042101_443154-1", "input": "Place a box with keys in it on a chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the dresser. | STEP 2: Pick up the set of keys on the dresser. | STEP 3: Turn to the right and walk to the couch. | STEP 4: Place the keys in the box on the couch. | STEP 5: Pick up the box. | STEP 6: Turn left and walk to the blue chair. | STEP 7: Put the box on the chair to the left of the yellow pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-4.184", "-0.265", "-2.298", "-4.912", "-3.863", "-2.901", "-5.534", "-3.864", "-0.952", "-2.458", "-1.584", "-3.052", "-0.229", "-3.543", "-4.505", "-5.024", "-0.221", "-3.393", "-0.221", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.111", "1.102", "0.034", "0.997", "1.111", "1.111", "1.041", "1.109", "0.843", "0.034", "0.668", "0.201", "1.107", "1.107", "1.108", "1.039", "1.597", "1.104", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.490", "0.734", "0.369", "4.359", "4.391", "4.292", "0.372", "4.687", "2.753", "0.108", "4.211", "4.342", "1.100", "4.292", "4.786", "0.438", "1.189", "4.492", "1.006", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "270", "191.867", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "41", "36", "54", "49", "55", "35", "53", "57", "36", "47", "52", "44", "49", "53", "35", "41", "53", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_042101_443154-2", "input": "Put a box with keys in it on the chair. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the brown cabinet. | STEP 2: Pick up the keys that are on top of the cabinet. | STEP 3: Turn around and take a step then turn left and walk to the cream colored couch with the box on it. | STEP 4: Put the keys in the box. | STEP 5: Pick up the box with the keys in it. | STEP 6: Turn left and take a tiny step left then walk forward to the chair. | STEP 7: Put the box to the left of the plaid pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-4.184", "-0.265", "-2.298", "-4.912", "-3.863", "-2.901", "-5.534", "-3.864", "-0.952", "-2.458", "-1.584", "-3.052", "-0.229", "-3.543", "-4.505", "-5.024", "-0.221", "-3.393", "-0.221", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.111", "1.102", "0.034", "0.997", "1.111", "1.111", "1.041", "1.109", "0.843", "0.034", "0.668", "0.201", "1.107", "1.107", "1.108", "1.039", "1.597", "1.104", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.490", "0.734", "0.369", "4.359", "4.391", "4.292", "0.372", "4.687", "2.753", "0.108", "4.211", "4.342", "1.100", "4.292", "4.786", "0.438", "1.189", "4.492", "1.006", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "90", "180", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "270", "191.867", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "41", "36", "54", "49", "55", "35", "53", "57", "36", "47", "52", "44", "49", "53", "35", "41", "53", "40", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121710_650938-0", "input": "Put a chilled mug in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the window, then hang a left and walk over to the counter. | STEP 2: Pick up the coffee mug out of the coffee machine. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn right and walk across the room to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the coffee mug inside, then close the door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the now chilled coffee mug then close the door. | STEP 5: Turn around and take a step forward, then turn left and walk forward, turn left again to face the counter. | STEP 6: Open the leftmost lower cabinet door and put the chilled mug inside, then close the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.104", "1.148", "-0.808", "1.199", "0.944", "1.199", "-1.985", "0.794", "0.688", "-0.920", "-0.550", "1.029", "0.875", "0.773", "-1.104", "-0.698", "-1.167", "-0.960", "1.026", "-0.642", "0.844", "0.905", "0.944", "0.956", "1.148", "1.055", "-1.355", "-1.467", "1.026", "0.754", "-1.355", "-0.865", "-0.698", "0.875", "0.848", "0.859", "-1.167", "1.026", "1.077", "0.834", "1.199", "1.087", "-0.753", "-1.881", "-1.041", "0.811", "-0.550", "-1.981", "0.859", "1.193", "0.773", "0.874", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.807", "0.941", "0.908", "0.908", "0.550", "0.491", "0.910", "0.933", "0.933", "0.911", "0.703", "0.911", "0.948", "0.936", "0.957", "0.214", "1.172", "0.777", "0.866", "1.405", "0.952", "0.490", "1.662", "1.661", "0.936", "0.554", "1.216", "0.491", "0.930", "0.207", "0.957", "0.703", "0.946", "0.988", "0.936", "0.913", "0.950", "0.510", "1.015", "1.683", "0.818", "0.550", "0.929", "0.108", "0.933", "0.882", "0.912", "1.669", "0.910", "0.154", "0.773", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.643", "-0.593", "-0.486", "0.313", "-0.208", "0.139", "2.615", "-0.607", "-0.729", "-0.067", "-0.143", "-0.381", "-0.690", "0.313", "-1.430", "-1.463", "-0.118", "0.576", "0.967", "-0.832", "1.444", "1.349", "-0.034", "-0.731", "-2.029", "-2.166", "-0.643", "2.718", "1.158", "-0.731", "0.144", "0.510", "-1.231", "-0.565", "-1.080", "-0.381", "-0.905", "1.444", "-1.504", "-0.731", "-1.793", "0.967", "-0.659", "2.874", "-1.167", "-2.212", "0.086", "2.746", "-0.729", "0.153", "-0.555", "-0.650", "-0.832", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "70", "82", "62", "62", "62", "87", "65", "62", "61", "61", "62", "59", "62", "61", "61", "61", "81", "84", "82", "84", "84", "62", "65", "60", "60", "61", "87", "84", "65", "61", "81", "61", "59", "55", "62", "61", "84", "57", "65", "67", "84", "82", "87", "61", "66", "61", "88", "62", "69", "62", "64", "82", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121710_650938-1", "input": "Put a cold mug in the cupboard. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the window then turn left and walk to the coffee maker. | STEP 2: Pick up the mug that's in front of you at the coffee maker. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge then turn right to face it. | STEP 4: Chill the mug in the fridge then take it back out and close the door. | STEP 5: Take a small step back then a step to your right.and turn to face it when you get there. | STEP 6: Open the cupboard to the right of the fridge and put the mug down there then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.104", "1.148", "-0.808", "1.199", "0.944", "1.199", "-1.985", "0.794", "0.688", "-0.920", "-0.550", "1.029", "0.875", "0.773", "-1.104", "-0.698", "-1.167", "-0.960", "1.026", "-0.642", "0.844", "0.905", "0.944", "0.956", "1.148", "1.055", "-1.355", "-1.467", "1.026", "0.754", "-1.355", "-0.865", "-0.698", "0.875", "0.848", "0.859", "-1.167", "1.026", "1.077", "0.834", "1.199", "1.087", "-0.753", "-1.881", "-1.041", "0.811", "-0.550", "-1.981", "0.859", "1.193", "0.773", "0.874", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.807", "0.941", "0.908", "0.908", "0.550", "0.491", "0.910", "0.933", "0.933", "0.911", "0.703", "0.911", "0.948", "0.936", "0.957", "0.214", "1.172", "0.777", "0.866", "1.405", "0.952", "0.490", "1.662", "1.661", "0.936", "0.554", "1.216", "0.491", "0.930", "0.207", "0.957", "0.703", "0.946", "0.988", "0.936", "0.913", "0.950", "0.510", "1.015", "1.683", "0.818", "0.550", "0.929", "0.108", "0.933", "0.882", "0.912", "1.669", "0.910", "0.154", "0.773", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.643", "-0.593", "-0.486", "0.313", "-0.208", "0.139", "2.615", "-0.607", "-0.729", "-0.067", "-0.143", "-0.381", "-0.690", "0.313", "-1.430", "-1.463", "-0.118", "0.576", "0.967", "-0.832", "1.444", "1.349", "-0.034", "-0.731", "-2.029", "-2.166", "-0.643", "2.718", "1.158", "-0.731", "0.144", "0.510", "-1.231", "-0.565", "-1.080", "-0.381", "-0.905", "1.444", "-1.504", "-0.731", "-1.793", "0.967", "-0.659", "2.874", "-1.167", "-2.212", "0.086", "2.746", "-0.729", "0.153", "-0.555", "-0.650", "-0.832", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "70", "82", "62", "62", "62", "87", "65", "62", "61", "61", "62", "59", "62", "61", "61", "61", "81", "84", "82", "84", "84", "62", "65", "60", "60", "61", "87", "84", "65", "61", "81", "61", "59", "55", "62", "61", "84", "57", "65", "67", "84", "82", "87", "61", "66", "61", "88", "62", "69", "62", "64", "82", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_121710_650938-2", "input": "Place a chilled mug in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left, hang a left at the wall and walk to the coffee maker on the counter. | STEP 2: Pick up the white mug from the platform on the coffee maker. | STEP 3: Turn around and walk to the white fridge on the right. | STEP 4: Put the mug on the middle of the second shelf inside the fridge, chill it, remove it and close the door. | STEP 5: Turn around, walk forward and turn around to face the cabinet under the counter next to the fridge. | STEP 6: Open the lower cabinet to the left of the dishwasher, put the chilled mug inside and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spatula", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.104", "1.148", "-0.808", "1.199", "0.944", "1.199", "-1.985", "0.794", "0.688", "-0.920", "-0.550", "1.029", "0.875", "0.773", "-1.104", "-0.698", "-1.167", "-0.960", "1.026", "-0.642", "0.844", "0.905", "0.944", "0.956", "1.148", "1.055", "-1.355", "-1.467", "1.026", "0.754", "-1.355", "-0.865", "-0.698", "0.875", "0.848", "0.859", "-1.167", "1.026", "1.077", "0.834", "1.199", "1.087", "-0.753", "-1.881", "-1.041", "0.811", "-0.550", "-1.981", "0.859", "1.193", "0.773", "0.874", "-0.808", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.807", "0.941", "0.908", "0.908", "0.550", "0.491", "0.910", "0.933", "0.933", "0.911", "0.703", "0.911", "0.948", "0.936", "0.957", "0.214", "1.172", "0.777", "0.866", "1.405", "0.952", "0.490", "1.662", "1.661", "0.936", "0.554", "1.216", "0.491", "0.930", "0.207", "0.957", "0.703", "0.946", "0.988", "0.936", "0.913", "0.950", "0.510", "1.015", "1.683", "0.818", "0.550", "0.929", "0.108", "0.933", "0.882", "0.912", "1.669", "0.910", "0.154", "0.773", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.643", "-0.593", "-0.486", "0.313", "-0.208", "0.139", "2.615", "-0.607", "-0.729", "-0.067", "-0.143", "-0.381", "-0.690", "0.313", "-1.430", "-1.463", "-0.118", "0.576", "0.967", "-0.832", "1.444", "1.349", "-0.034", "-0.731", "-2.029", "-2.166", "-0.643", "2.718", "1.158", "-0.731", "0.144", "0.510", "-1.231", "-0.565", "-1.080", "-0.381", "-0.905", "1.444", "-1.504", "-0.731", "-1.793", "0.967", "-0.659", "2.874", "-1.167", "-2.212", "0.086", "2.746", "-0.729", "0.153", "-0.555", "-0.650", "-0.832", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "70", "82", "62", "62", "62", "87", "65", "62", "61", "61", "62", "59", "62", "61", "61", "61", "81", "84", "82", "84", "84", "62", "65", "60", "60", "61", "87", "84", "65", "61", "81", "61", "59", "55", "62", "61", "84", "57", "65", "67", "84", "82", "87", "61", "66", "61", "88", "62", "69", "62", "64", "82", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161745_664033-0", "input": "Heat up a potato and put it in the trash. ", "output": "STEP 1: Turn right to the fridge, then right to the coffee machine. | STEP 2: Pick up a potato from the counter. | STEP 3: Turn left to the microwave. | STEP 4: Heat the potato in the microwave. | STEP 5: Take the potato to the left at the end of the island near the trash can. | STEP 6: Put the potato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "0.944", "1.194", "0.915", "0.773", "-1.007", "-1.355", "-0.808", "-0.642", "0.833", "-0.697", "0.754", "1.026", "0.944", "1.014", "0.844", "-0.642", "1.026", "-1.355", "0.811", "0.905", "-0.550", "0.753", "0.688", "-1.571", "-1.469", "-0.772", "0.966", "1.114", "1.026", "1.194", "0.995", "-1.167", "1.056", "-0.846", "0.754", "0.688", "0.859", "1.114", "-0.698", "0.848", "-1.104", "1.147", "-0.96", "1.077", "1.199", "-1.367", "0.905", "-0.865", "0.875", "0.713", "1.199", "0.859", "1.029", "1.169", "1.169", "-1.363", "-0.550", "1.093", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.914", "1.667", "0.699", "0.908", "0.176", "0.934", "0.781", "0.781", "0.154", "0.791", "0.717", "0.900", "0.908", "0.118", "1.405", "0.821", "1.683", "0.933", "0.108", "1.138", "0.936", "0.150", "0.907", "0.878", "0.878", "1.010", "0.944", "0.992", "0.858", "1.661", "1.845", "0.936", "1.667", "1.014", "0.491", "0.908", "0.941", "0.934", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.926", "0.986", "0.903", "0.216", "0.491", "0.698", "0.911", "0.911", "0.911", "2.209", "2.211", "0.553", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.643", "-0.381", "-2.097", "-0.690", "-0.555", "0.543", "-0.643", "-0.745", "-0.573", "-0.650", "-0.918", "-0.731", "1.158", "-0.555", "0.423", "1.158", "-0.659", "1.158", "-0.905", "-1.972", "1.349", "0.086", "-0.531", "-1.879", "2.692", "2.773", "0.086", "1.349", "0.139", "1.063", "-0.657", "-1.339", "-0.905", "-0.337", "-1.463", "-0.565", "-0.034", "-1.879", "-0.381", "0.162", "-1.080", "-0.118", "0.153", "0.641", "-1.504", "-1.793", "2.773", "1.063", "0.641", "-0.648", "-0.648", "-0.208", "-0.729", "-0.208", "-1.299", "-1.517", "2.667", "-1.231", "-1.236", "-1.965", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "68", "66", "65", "68", "87", "67", "88", "88", "70", "88", "65", "90", "68", "62", "90", "88", "90", "67", "72", "90", "67", "70", "73", "94", "94", "67", "90", "68", "90", "76", "89", "67", "76", "67", "71", "68", "73", "68", "67", "61", "67", "75", "87", "63", "73", "94", "90", "87", "71", "65", "68", "68", "68", "74", "74", "93", "67", "89", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161745_664033-1", "input": "Put a heated potato in the garbage can on the floor, next to the kitchen Island. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and head towards the refrigerator, once there turn right and continue walking until you reach the coffee maker. | STEP 2: Pick up the potato behind the coffee mug, on the counter top. | STEP 3: Turn to your left and walk to the microwave that is just above the stove. | STEP 4: Place the potato in the microwave, heat it, then remove the potato from the microwave. | STEP 5: Turn to your left and walk to the end of the kitchen island, then turn left again by the black garbage can on the floor . | STEP 6: Put the heated potato in the garbage can on the floor. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "0.944", "1.194", "0.915", "0.773", "-1.007", "-1.355", "-0.808", "-0.642", "0.833", "-0.697", "0.754", "1.026", "0.944", "1.014", "0.844", "-0.642", "1.026", "-1.355", "0.811", "0.905", "-0.550", "0.753", "0.688", "-1.571", "-1.469", "-0.772", "0.966", "1.114", "1.026", "1.194", "0.995", "-1.167", "1.056", "-0.846", "0.754", "0.688", "0.859", "1.114", "-0.698", "0.848", "-1.104", "1.147", "-0.96", "1.077", "1.199", "-1.367", "0.905", "-0.865", "0.875", "0.713", "1.199", "0.859", "1.029", "1.169", "1.169", "-1.363", "-0.550", "1.093", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.914", "1.667", "0.699", "0.908", "0.176", "0.934", "0.781", "0.781", "0.154", "0.791", "0.717", "0.900", "0.908", "0.118", "1.405", "0.821", "1.683", "0.933", "0.108", "1.138", "0.936", "0.150", "0.907", "0.878", "0.878", "1.010", "0.944", "0.992", "0.858", "1.661", "1.845", "0.936", "1.667", "1.014", "0.491", "0.908", "0.941", "0.934", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.926", "0.986", "0.903", "0.216", "0.491", "0.698", "0.911", "0.911", "0.911", "2.209", "2.211", "0.553", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.643", "-0.381", "-2.097", "-0.690", "-0.555", "0.543", "-0.643", "-0.745", "-0.573", "-0.650", "-0.918", "-0.731", "1.158", "-0.555", "0.423", "1.158", "-0.659", "1.158", "-0.905", "-1.972", "1.349", "0.086", "-0.531", "-1.879", "2.692", "2.773", "0.086", "1.349", "0.139", "1.063", "-0.657", "-1.339", "-0.905", "-0.337", "-1.463", "-0.565", "-0.034", "-1.879", "-0.381", "0.162", "-1.080", "-0.118", "0.153", "0.641", "-1.504", "-1.793", "2.773", "1.063", "0.641", "-0.648", "-0.648", "-0.208", "-0.729", "-0.208", "-1.299", "-1.517", "2.667", "-1.231", "-1.236", "-1.965", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "68", "66", "65", "68", "87", "67", "88", "88", "70", "88", "65", "90", "68", "62", "90", "88", "90", "67", "72", "90", "67", "70", "73", "94", "94", "67", "90", "68", "90", "76", "89", "67", "76", "67", "71", "68", "73", "68", "67", "61", "67", "75", "87", "63", "73", "94", "90", "87", "71", "65", "68", "68", "68", "74", "74", "93", "67", "89", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161745_664033-2", "input": "Put a warmed potato in the trash can. ", "output": "STEP 1: Go right and the right again to face the counter with the coffee maker on it. | STEP 2: Pick the potato up from the counter. | STEP 3: Go left and face the microwave above the stove. | STEP 4: Put the potato in the microwave and shut the door and then open the door and pick the potato up and shut the door. | STEP 5: Go left and turn around to the left to face the trash can on the floor in front of the counter. | STEP 6: Put the potato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101", "102"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.167", "0.944", "1.194", "0.915", "0.773", "-1.007", "-1.355", "-0.808", "-0.642", "0.833", "-0.697", "0.754", "1.026", "0.944", "1.014", "0.844", "-0.642", "1.026", "-1.355", "0.811", "0.905", "-0.550", "0.753", "0.688", "-1.571", "-1.469", "-0.772", "0.966", "1.114", "1.026", "1.194", "0.995", "-1.167", "1.056", "-0.846", "0.754", "0.688", "0.859", "1.114", "-0.698", "0.848", "-1.104", "1.147", "-0.96", "1.077", "1.199", "-1.367", "0.905", "-0.865", "0.875", "0.713", "1.199", "0.859", "1.029", "1.169", "1.169", "-1.363", "-0.550", "1.093", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.914", "1.667", "0.699", "0.908", "0.176", "0.934", "0.781", "0.781", "0.154", "0.791", "0.717", "0.900", "0.908", "0.118", "1.405", "0.821", "1.683", "0.933", "0.108", "1.138", "0.936", "0.150", "0.907", "0.878", "0.878", "1.010", "0.944", "0.992", "0.858", "1.661", "1.845", "0.936", "1.667", "1.014", "0.491", "0.908", "0.941", "0.934", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.926", "0.986", "0.903", "0.216", "0.491", "0.698", "0.911", "0.911", "0.911", "2.209", "2.211", "0.553", "0.934", "1.780", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.643", "-0.381", "-2.097", "-0.690", "-0.555", "0.543", "-0.643", "-0.745", "-0.573", "-0.650", "-0.918", "-0.731", "1.158", "-0.555", "0.423", "1.158", "-0.659", "1.158", "-0.905", "-1.972", "1.349", "0.086", "-0.531", "-1.879", "2.692", "2.773", "0.086", "1.349", "0.139", "1.063", "-0.657", "-1.339", "-0.905", "-0.337", "-1.463", "-0.565", "-0.034", "-1.879", "-0.381", "0.162", "-1.080", "-0.118", "0.153", "0.641", "-1.504", "-1.793", "2.773", "1.063", "0.641", "-0.648", "-0.648", "-0.208", "-0.729", "-0.208", "-1.299", "-1.517", "2.667", "-1.231", "-1.236", "-1.965", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "90", "270", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "68", "66", "65", "68", "87", "67", "88", "88", "70", "88", "65", "90", "68", "62", "90", "88", "90", "67", "72", "90", "67", "70", "73", "94", "94", "67", "90", "68", "90", "76", "89", "67", "76", "67", "71", "68", "73", "68", "67", "61", "67", "75", "87", "63", "73", "94", "90", "87", "71", "65", "68", "68", "68", "74", "74", "93", "67", "89", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061130_844814-0", "input": "Put a washed bowl away in a kitchen cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left, then go clockwise to face the opposite end of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the bowl that is near the potted plant in the corner of the island. | STEP 3: Turn right and go counterclockwise around the island to the sink. | STEP 4: Wash the bowl in the sink. | STEP 5: Face the opposite direction and look up at the cabinets above the counter to the left of the stove. | STEP 6: Put the bowl on the bottom shelf of the cabinet on the right. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.773", "1.169", "-0.624", "0.688", "-1.418", "0.910", "0.834", "-1.167", "0.944", "-0.772", "1.028", "-1.101", "1.087", "1.060", "1.029", "-0.865", "0.811", "1.199", "0.915", "1.114", "-1.355", "1.026", "1.212", "0.783", "1.087", "-1.816", "-0.772", "0.966", "-1.674", "0.859", "0.844", "-0.550", "0.794", "0.905", "-1.355", "0.966", "0.995", "-1.570", "0.914", "-1.101", "-0.698", "-0.772", "0.794", "-1.571", "-0.846", "1.029", "-1.007", "-1.985", "-1.104", "0.688", "-0.846", "1.194", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "2.209", "0.930", "0.908", "0.930", "0.107", "0.703", "0.934", "0.934", "0.957", "1.821", "0.216", "0.860", "1.792", "0.952", "0.219", "0.104", "0.907", "0.491", "0.907", "1.014", "0.944", "2.203", "1.452", "1.693", "0.871", "0.934", "1.482", "0.878", "0.908", "1.165", "0.957", "0.495", "1.640", "1.010", "1.405", "1.845", "0.557", "0.168", "0.283", "0.974", "0.971", "0.698", "0.878", "0.933", "0.911", "0.177", "0.555", "0.936", "0.910", "0.934", "1.663", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.381", "-0.973", "0.162", "-1.965", "0.144", "-2.292", "-0.648", "0.144", "-0.208", "0.315", "-1.236", "0.641", "0.967", "-1.339", "-0.381", "0.543", "-1.892", "-0.034", "-0.565", "-0.555", "-0.118", "1.349", "-1.299", "1.254", "1.444", "2.754", "-1.618", "1.254", "2.665", "-1.879", "1.540", "0.315", "-0.690", "1.063", "-0.643", "1.063", "-1.132", "2.718", "-0.571", "0.543", "-1.231", "-1.386", "-0.524", "2.746", "0.086", "-0.034", "0.543", "2.718", "-1.430", "-0.729", "-1.231", "-1.961", "-0.729", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "60", "66", "60", "65", "58", "60", "61", "60", "82", "80", "83", "82", "61", "80", "65", "61", "64", "61", "60", "83", "67", "83", "83", "60", "60", "83", "87", "66", "83", "60", "64", "83", "60", "83", "82", "86", "63", "80", "60", "60", "58", "87", "60", "61", "80", "86", "60", "61", "60", "59", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061130_844814-1", "input": "Put a cleaned, filled bowl of water in the cabinet, left of the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around, move around the island to the left, then head to the other side of the island, turn around to face the bowl on the side of the island. | STEP 2: Pick up the dirty bowl on the island. | STEP 3: Bring the bowl around the island to the right, then face the sink on the left. | STEP 4: Wash the bowl in the sink with water, fill the bowl with water. | STEP 5: Turn around, bring the filled bowl to the cabinet left of the microwave. | STEP 6: Put the filled bowl in the cabinet left of the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.773", "1.169", "-0.624", "0.688", "-1.418", "0.910", "0.834", "-1.167", "0.944", "-0.772", "1.028", "-1.101", "1.087", "1.060", "1.029", "-0.865", "0.811", "1.199", "0.915", "1.114", "-1.355", "1.026", "1.212", "0.783", "1.087", "-1.816", "-0.772", "0.966", "-1.674", "0.859", "0.844", "-0.550", "0.794", "0.905", "-1.355", "0.966", "0.995", "-1.570", "0.914", "-1.101", "-0.698", "-0.772", "0.794", "-1.571", "-0.846", "1.029", "-1.007", "-1.985", "-1.104", "0.688", "-0.846", "1.194", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "2.209", "0.930", "0.908", "0.930", "0.107", "0.703", "0.934", "0.934", "0.957", "1.821", "0.216", "0.860", "1.792", "0.952", "0.219", "0.104", "0.907", "0.491", "0.907", "1.014", "0.944", "2.203", "1.452", "1.693", "0.871", "0.934", "1.482", "0.878", "0.908", "1.165", "0.957", "0.495", "1.640", "1.010", "1.405", "1.845", "0.557", "0.168", "0.283", "0.974", "0.971", "0.698", "0.878", "0.933", "0.911", "0.177", "0.555", "0.936", "0.910", "0.934", "1.663", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.381", "-0.973", "0.162", "-1.965", "0.144", "-2.292", "-0.648", "0.144", "-0.208", "0.315", "-1.236", "0.641", "0.967", "-1.339", "-0.381", "0.543", "-1.892", "-0.034", "-0.565", "-0.555", "-0.118", "1.349", "-1.299", "1.254", "1.444", "2.754", "-1.618", "1.254", "2.665", "-1.879", "1.540", "0.315", "-0.690", "1.063", "-0.643", "1.063", "-1.132", "2.718", "-0.571", "0.543", "-1.231", "-1.386", "-0.524", "2.746", "0.086", "-0.034", "0.543", "2.718", "-1.430", "-0.729", "-1.231", "-1.961", "-0.729", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "60", "66", "60", "65", "58", "60", "61", "60", "82", "80", "83", "82", "61", "80", "65", "61", "64", "61", "60", "83", "67", "83", "83", "60", "60", "83", "87", "66", "83", "60", "64", "83", "60", "83", "82", "86", "63", "80", "60", "60", "58", "87", "60", "61", "80", "86", "60", "61", "60", "59", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061130_844814-2", "input": "Put a clean wooden bowl of water in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk up to the kitchen island, then turn left and walk over to the fridge, turn right and walk around to the end of the kitchen island. | STEP 2: Pick up the wooden bowl off of the kitchen island. | STEP 3: Turn right and walk over to the counter, then turn left and walk over to the sink. | STEP 4: Put the wooden bowl in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and pick up the now clean wooden bowl that is full of water. | STEP 5: Walk over to the counter behind you and look up at the upper cabinets. | STEP 6: Open the cabinet door to the left of the microwave and put the clean wooden bowl of water inside, then close the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "0.773", "1.169", "-0.624", "0.688", "-1.418", "0.910", "0.834", "-1.167", "0.944", "-0.772", "1.028", "-1.101", "1.087", "1.060", "1.029", "-0.865", "0.811", "1.199", "0.915", "1.114", "-1.355", "1.026", "1.212", "0.783", "1.087", "-1.816", "-0.772", "0.966", "-1.674", "0.859", "0.844", "-0.550", "0.794", "0.905", "-1.355", "0.966", "0.995", "-1.570", "0.914", "-1.101", "-0.698", "-0.772", "0.794", "-1.571", "-0.846", "1.029", "-1.007", "-1.985", "-1.104", "0.688", "-0.846", "1.194", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "2.209", "0.930", "0.908", "0.930", "0.107", "0.703", "0.934", "0.934", "0.957", "1.821", "0.216", "0.860", "1.792", "0.952", "0.219", "0.104", "0.907", "0.491", "0.907", "1.014", "0.944", "2.203", "1.452", "1.693", "0.871", "0.934", "1.482", "0.878", "0.908", "1.165", "0.957", "0.495", "1.640", "1.010", "1.405", "1.845", "0.557", "0.168", "0.283", "0.974", "0.971", "0.698", "0.878", "0.933", "0.911", "0.177", "0.555", "0.936", "0.910", "0.934", "1.663", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.381", "-0.973", "0.162", "-1.965", "0.144", "-2.292", "-0.648", "0.144", "-0.208", "0.315", "-1.236", "0.641", "0.967", "-1.339", "-0.381", "0.543", "-1.892", "-0.034", "-0.565", "-0.555", "-0.118", "1.349", "-1.299", "1.254", "1.444", "2.754", "-1.618", "1.254", "2.665", "-1.879", "1.540", "0.315", "-0.690", "1.063", "-0.643", "1.063", "-1.132", "2.718", "-0.571", "0.543", "-1.231", "-1.386", "-0.524", "2.746", "0.086", "-0.034", "0.543", "2.718", "-1.430", "-0.729", "-1.231", "-1.961", "-0.729", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "60", "66", "60", "65", "58", "60", "61", "60", "82", "80", "83", "82", "61", "80", "65", "61", "64", "61", "60", "83", "67", "83", "83", "60", "60", "83", "87", "66", "83", "60", "64", "83", "60", "83", "82", "86", "63", "80", "60", "60", "58", "87", "60", "61", "80", "86", "60", "61", "60", "59", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041353_333106-0", "input": "Inspect a statue with a lamp. ", "output": "STEP 1: move to the dresser behind you | STEP 2: pick up a statue from the dresser | STEP 3: move to the lamp to the left | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-1.275", "-4.223", "-2.137", "-4.854", "-4.854", "-4.505", "-0.870", "-1.584", "-3.543", "-2.137", "-2.031", "-5.534", "-3.222", "-3.863", "-2.404", "-1.035", "-3.863", "-4.184", "-0.705", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.210", "0.079", "0.203", "0.034", "1.039", "1.039", "1.110", "0.843", "0.588", "1.332", "0.034", "0.668", "1.040", "1.114", "1.107", "0.034", "0.609", "1.113", "1.109", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.395", "0.362", "4.404", "0.108", "0.306", "0.438", "4.490", "2.753", "4.384", "4.589", "0.421", "4.421", "0.239", "4.589", "4.391", "0.265", "1.960", "4.490", "4.588", "3.281", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "43", "51", "37", "36", "36", "54", "58", "48", "54", "37", "48", "36", "54", "50", "37", "58", "54", "54", "58", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041353_333106-1", "input": "Look at a statue under a tall lamp ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the dresser | STEP 2: Pick up the black statue that is sitting on the dresser to the left of the open box | STEP 3: Turn left and walk to the trash can then turn right and step to the tall floor lamp | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-1.275", "-4.223", "-2.137", "-4.854", "-4.854", "-4.505", "-0.870", "-1.584", "-3.543", "-2.137", "-2.031", "-5.534", "-3.222", "-3.863", "-2.404", "-1.035", "-3.863", "-4.184", "-0.705", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.210", "0.079", "0.203", "0.034", "1.039", "1.039", "1.110", "0.843", "0.588", "1.332", "0.034", "0.668", "1.040", "1.114", "1.107", "0.034", "0.609", "1.113", "1.109", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.395", "0.362", "4.404", "0.108", "0.306", "0.438", "4.490", "2.753", "4.384", "4.589", "0.421", "4.421", "0.239", "4.589", "4.391", "0.265", "1.960", "4.490", "4.588", "3.281", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "43", "51", "37", "36", "36", "54", "58", "48", "54", "37", "48", "36", "54", "50", "37", "58", "54", "54", "58", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041353_333106-2", "input": "turn on floor lamp with statue in hand ", "output": "STEP 1: turn around, walk to face bureau drawers with statue and box on top | STEP 2: pick up human figure statue from top of bureau | STEP 3: walk left to face left edge of bureau drawers and floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "RemoteControl", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.25", "-4.673", "-1.275", "-4.223", "-2.137", "-4.854", "-4.854", "-4.505", "-0.870", "-1.584", "-3.543", "-2.137", "-2.031", "-5.534", "-3.222", "-3.863", "-2.404", "-1.035", "-3.863", "-4.184", "-0.705", "-3.864", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.210", "0.079", "0.203", "0.034", "1.039", "1.039", "1.110", "0.843", "0.588", "1.332", "0.034", "0.668", "1.040", "1.114", "1.107", "0.034", "0.609", "1.113", "1.109", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.395", "0.362", "4.404", "0.108", "0.306", "0.438", "4.490", "2.753", "4.384", "4.589", "0.421", "4.421", "0.239", "4.589", "4.391", "0.265", "1.960", "4.490", "4.588", "3.281", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "43", "51", "37", "36", "36", "54", "58", "48", "54", "37", "48", "36", "54", "50", "37", "58", "54", "54", "58", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061838_159982-0", "input": "Slice a tomato and cool a slice of it ", "output": "STEP 1: Go forward, turn right, go forward, turn left, turn left to the edge of the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn right and go to the counter to the right of the stove | STEP 4: Slice the tomato on the counter | STEP 5: Turn left and go to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Turn right, go forward, turn left after the stove | STEP 8: Pick up a tomato slice from the counter | STEP 9: Turn left and go to the fridge | STEP 10: Put the tomato slice in the fridge, wait, pick up the tomato slice from the fridge | STEP 11: Turn right, go forward, turn left after the stove | STEP 12: Put the tomato slice on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.026", "1.148", "0.915", "-0.550", "-1.367", "-1.104", "0.910", "0.960", "-0.550", "1.240", "-0.753", "-0.642", "-0.642", "0.859", "-1.104", "-0.818", "-1.104", "0.995", "1.028", "1.169", "0.688", "-0.550", "-0.550", "1.147", "1.169", "-1.881", "0.965", "-1.229", "1.240", "-0.753", "-0.960", "-1.816", "1.126", "0.966", "-1.571", "-0.698", "-0.865", "0.859", "0.688", "1.077", "-1.104", "0.859", "0.944", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.773", "0.783", "1.148", "-1.571", "0.688", "0.834", "-0.477", "0.811", "1.194", "0.859", "0.834", "-0.808", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "1.667", "0.699", "0.930", "0.878", "0.930", "0.107", "0.107", "0.933", "1.667", "0.781", "0.781", "0.791", "0.926", "0.957", "0.216", "0.971", "1.792", "1.792", "2.211", "0.911", "0.933", "0.936", "1.662", "2.204", "0.550", "1.212", "1.010", "1.661", "0.826", "0.227", "0.871", "2.208", "0.944", "0.878", "0.930", "0.209", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.961", "0.950", "0.509", "1.037", "0.952", "1.172", "1.662", "0.878", "0.911", "0.702", "0.933", "0.109", "1.669", "0.910", "0.495", "0.777", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.158", "-0.465", "-0.648", "-0.067", "2.719", "-1.430", "-1.972", "-2.132", "-1.618", "-2.029", "-0.573", "-0.659", "-0.832", "-0.555", "-1.167", "0.641", "-0.905", "-1.132", "-1.339", "-1.082", "0.139", "-1.231", "-0.067", "0.280", "-1.517", "2.667", "1.444", "-0.118", "-1.893", "-0.745", "0.543", "2.754", "-1.408", "1.063", "2.665", "-0.143", "0.543", "-0.729", "0.313", "-1.504", "0.144", "-0.208", "-0.729", "-1.098", "-0.690", "-1.463", "-1.793", "1.540", "-1.961", "2.746", "-0.381", "-0.648", "0.315", "-2.212", "-2.166", "-0.034", "-0.607", "-0.918", "2.770", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "75", "64", "66", "93", "66", "71", "71", "66", "65", "87", "87", "87", "67", "66", "86", "66", "88", "88", "73", "67", "66", "66", "74", "73", "92", "89", "66", "65", "87", "86", "66", "73", "89", "93", "66", "86", "67", "67", "62", "66", "67", "67", "68", "70", "66", "72", "89", "65", "93", "67", "64", "66", "71", "65", "67", "70", "87", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061838_159982-1", "input": "Place a cold tomato slice on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right then right again and face the counter to your right. | STEP 2: Take the knife off of the counter in front of you. | STEP 3: Turn right and face the counter in front of you. | STEP 4: Slice the tomato above the counter in front of you. | STEP 5: Turn left and face the fridge to your right. | STEP 6: Place the knife inside of the fridge in front of you and close it. | STEP 7: Turn right and face the counter to your left. | STEP 8: Take a tomato slice off of the counter in front of you. | STEP 9: Turn left and face the fridge to your right. | STEP 10: Place the tomato inside of the fridge then take it out. | STEP 11: Turn right and face the counter to your left. | STEP 12: Place the tomato slice on the counter in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.026", "1.148", "0.915", "-0.550", "-1.367", "-1.104", "0.910", "0.960", "-0.550", "1.240", "-0.753", "-0.642", "-0.642", "0.859", "-1.104", "-0.818", "-1.104", "0.995", "1.028", "1.169", "0.688", "-0.550", "-0.550", "1.147", "1.169", "-1.881", "0.965", "-1.229", "1.240", "-0.753", "-0.960", "-1.816", "1.126", "0.966", "-1.571", "-0.698", "-0.865", "0.859", "0.688", "1.077", "-1.104", "0.859", "0.944", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.773", "0.783", "1.148", "-1.571", "0.688", "0.834", "-0.477", "0.811", "1.194", "0.859", "0.834", "-0.808", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "1.667", "0.699", "0.930", "0.878", "0.930", "0.107", "0.107", "0.933", "1.667", "0.781", "0.781", "0.791", "0.926", "0.957", "0.216", "0.971", "1.792", "1.792", "2.211", "0.911", "0.933", "0.936", "1.662", "2.204", "0.550", "1.212", "1.010", "1.661", "0.826", "0.227", "0.871", "2.208", "0.944", "0.878", "0.930", "0.209", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.961", "0.950", "0.509", "1.037", "0.952", "1.172", "1.662", "0.878", "0.911", "0.702", "0.933", "0.109", "1.669", "0.910", "0.495", "0.777", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.158", "-0.465", "-0.648", "-0.067", "2.719", "-1.430", "-1.972", "-2.132", "-1.618", "-2.029", "-0.573", "-0.659", "-0.832", "-0.555", "-1.167", "0.641", "-0.905", "-1.132", "-1.339", "-1.082", "0.139", "-1.231", "-0.067", "0.280", "-1.517", "2.667", "1.444", "-0.118", "-1.893", "-0.745", "0.543", "2.754", "-1.408", "1.063", "2.665", "-0.143", "0.543", "-0.729", "0.313", "-1.504", "0.144", "-0.208", "-0.729", "-1.098", "-0.690", "-1.463", "-1.793", "1.540", "-1.961", "2.746", "-0.381", "-0.648", "0.315", "-2.212", "-2.166", "-0.034", "-0.607", "-0.918", "2.770", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "75", "64", "66", "93", "66", "71", "71", "66", "65", "87", "87", "87", "67", "66", "86", "66", "88", "88", "73", "67", "66", "66", "74", "73", "92", "89", "66", "65", "87", "86", "66", "73", "89", "93", "66", "86", "67", "67", "62", "66", "67", "67", "68", "70", "66", "72", "89", "65", "93", "67", "64", "66", "71", "65", "67", "70", "87", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_061838_159982-2", "input": "Slice and refrigerate a slice of the tomato that is on the counter next to the stove. ", "output": "STEP 1: Walk forward, turn right, walk to the far wall, and turn around to face the knife on the center island. | STEP 2: Pick up the knife from the center island. | STEP 3: Walk to the counter next to the stove. | STEP 4: Cut the tomato on the counter with the knife. | STEP 5: Take the knife to the fridge. | STEP 6: Put the knife in the fridge. | STEP 7: Go back to the tomato slices on the counter. | STEP 8: Pick up a tomato slice from the counter. | STEP 9: Take the tomato to the fridge. | STEP 10: Put the tomato in the fridge and take it back out. | STEP 11: Take the tomato slice back to the counter it came from. | STEP 12: Set the tomato slice down on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100", "101"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "1.026", "1.148", "0.915", "-0.550", "-1.367", "-1.104", "0.910", "0.960", "-0.550", "1.240", "-0.753", "-0.642", "-0.642", "0.859", "-1.104", "-0.818", "-1.104", "0.995", "1.028", "1.169", "0.688", "-0.550", "-0.550", "1.147", "1.169", "-1.881", "0.965", "-1.229", "1.240", "-0.753", "-0.960", "-1.816", "1.126", "0.966", "-1.571", "-0.698", "-0.865", "0.859", "0.688", "1.077", "-1.104", "0.859", "0.944", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.773", "0.783", "1.148", "-1.571", "0.688", "0.834", "-0.477", "0.811", "1.194", "0.859", "0.834", "-0.808", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "1.667", "0.699", "0.930", "0.878", "0.930", "0.107", "0.107", "0.933", "1.667", "0.781", "0.781", "0.791", "0.926", "0.957", "0.216", "0.971", "1.792", "1.792", "2.211", "0.911", "0.933", "0.936", "1.662", "2.204", "0.550", "1.212", "1.010", "1.661", "0.826", "0.227", "0.871", "2.208", "0.944", "0.878", "0.930", "0.209", "0.934", "0.911", "0.950", "1.010", "0.914", "0.961", "0.950", "0.509", "1.037", "0.952", "1.172", "1.662", "0.878", "0.911", "0.702", "0.933", "0.109", "1.669", "0.910", "0.495", "0.777", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.158", "-0.465", "-0.648", "-0.067", "2.719", "-1.430", "-1.972", "-2.132", "-1.618", "-2.029", "-0.573", "-0.659", "-0.832", "-0.555", "-1.167", "0.641", "-0.905", "-1.132", "-1.339", "-1.082", "0.139", "-1.231", "-0.067", "0.280", "-1.517", "2.667", "1.444", "-0.118", "-1.893", "-0.745", "0.543", "2.754", "-1.408", "1.063", "2.665", "-0.143", "0.543", "-0.729", "0.313", "-1.504", "0.144", "-0.208", "-0.729", "-1.098", "-0.690", "-1.463", "-1.793", "1.540", "-1.961", "2.746", "-0.381", "-0.648", "0.315", "-2.212", "-2.166", "-0.034", "-0.607", "-0.918", "2.770", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "180", "270", "270", "0", "90", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "89", "75", "64", "66", "93", "66", "71", "71", "66", "65", "87", "87", "87", "67", "66", "86", "66", "88", "88", "73", "67", "66", "66", "74", "73", "92", "89", "66", "65", "87", "86", "66", "73", "89", "93", "66", "86", "67", "67", "62", "66", "67", "67", "68", "70", "66", "72", "89", "65", "93", "67", "64", "66", "71", "65", "67", "70", "87", "92", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224718_745017-0", "input": "Put a cold slice of bread in a microwave. ", "output": "STEP 1: Go around the island to the fridge ahead, turn right, turn right to face the counter to the right of the sink. | STEP 2: Take the large knife next to the tomato. | STEP 3: Turn around, go to the counter to the left of the oven. | STEP 4: Cut the bread into slices. | STEP 5: Stay at the counter. | STEP 6: Put the knife on the counter between the fork and the edge of the counter. | STEP 7: Stay at the counter. | STEP 8: Take a piece of bread from the counter. | STEP 9: Turn left, go to the refrigerator on the right. | STEP 10: Put the bread in the fridge next to the plate and bowl. Close then open the fridge door. Take the bread from the fridge. | STEP 11: Turn right, go to the oven on the left. | STEP 12: Put the bread in the microwave above the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.169", "-0.808", "-0.624", "-1.418", "-0.587", "1.114", "-1.571", "1.193", "0.874", "1.029", "-0.642", "-0.624", "-0.772", "0.905", "0.688", "0.966", "1.101", "0.688", "0.965", "-1.363", "1.126", "-1.778", "-0.912", "1.026", "1.029", "-1.167", "1.056", "-1.167", "-1.363", "-0.920", "0.844", "-0.698", "0.794", "0.848", "1.114", "1.101", "-0.698", "1.077", "-0.753", "-1.674", "-0.869", "1.026", "1.199", "-0.772", "0.760", "-1.229", "0.859", "-1.985", "1.193", "0.915", "0.773", "0.966", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "0.807", "0.930", "0.930", "0.780", "0.910", "0.882", "1.667", "0.154", "0.911", "0.781", "0.934", "0.957", "1.439", "0.908", "0.866", "1.666", "0.911", "0.866", "0.550", "2.204", "0.550", "0.254", "1.212", "0.992", "0.936", "1.667", "1.014", "0.551", "0.930", "1.432", "0.957", "0.495", "0.946", "0.988", "1.669", "0.826", "0.950", "0.791", "0.986", "0.962", "1.680", "0.907", "0.929", "0.120", "0.933", "0.911", "0.555", "1.669", "0.701", "0.912", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.626", "-0.745", "-1.463", "-0.380", "-0.573", "-0.729", "2.692", "0.025", "-0.611", "-0.034", "-0.659", "-1.618", "0.162", "1.540", "-2.136", "1.063", "-1.961", "-1.879", "1.444", "2.718", "-1.408", "2.874", "0.543", "1.254", "-0.381", "-0.118", "-0.593", "0.144", "2.563", "-1.463", "0.967", "0.315", "-0.690", "-1.080", "-0.034", "-2.166", "-0.486", "-1.504", "-0.400", "2.746", "-0.096", "0.967", "-0.381", "-1.463", "0.374", "-0.380", "-1.793", "2.770", "0.280", "-0.690", "-1.879", "1.349", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "81", "60", "60", "81", "61", "87", "68", "63", "61", "81", "60", "60", "83", "66", "83", "59", "66", "83", "86", "67", "86", "80", "83", "61", "60", "69", "60", "86", "60", "83", "60", "64", "54", "61", "59", "81", "56", "81", "87", "60", "83", "61", "60", "55", "60", "66", "86", "68", "58", "66", "83", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224718_745017-1", "input": "Place a chilled slice of bread into the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and begin walking to the door, then turn right and walk to the fridge, then hang a right and walk up to the knives on the kitchen island. | STEP 2: Pick up the left most metal knife with a golden handle. | STEP 3: Turn left and walk over to the loaf of bread on the kitchen counter. | STEP 4: Slice the loaf of bread with the metal knife. | STEP 5: Turn left and take a step forward, then turn right to face the kitchen counter. | STEP 6: Place the metal knife onto the kitchen counter in front of the fork. | STEP 7: Turn right, take a step forward then face left so you are facing the sliced bread on the kitchen counter.. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Turn left and walk over to the fridge. | STEP 10: Open the fridge door and place the sliced bread inside, then close the door and wait a few seconds, after that open the fridge door back up and remove the slice of bread and close the door again. | STEP 11: Turn right and walk over to the stove, then look up at the microwave in the upper cabinets. | STEP 12: Open the microwave door, place the slice of bread inside, then close the microwave door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.169", "-0.808", "-0.624", "-1.418", "-0.587", "1.114", "-1.571", "1.193", "0.874", "1.029", "-0.642", "-0.624", "-0.772", "0.905", "0.688", "0.966", "1.101", "0.688", "0.965", "-1.363", "1.126", "-1.778", "-0.912", "1.026", "1.029", "-1.167", "1.056", "-1.167", "-1.363", "-0.920", "0.844", "-0.698", "0.794", "0.848", "1.114", "1.101", "-0.698", "1.077", "-0.753", "-1.674", "-0.869", "1.026", "1.199", "-0.772", "0.760", "-1.229", "0.859", "-1.985", "1.193", "0.915", "0.773", "0.966", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "0.807", "0.930", "0.930", "0.780", "0.910", "0.882", "1.667", "0.154", "0.911", "0.781", "0.934", "0.957", "1.439", "0.908", "0.866", "1.666", "0.911", "0.866", "0.550", "2.204", "0.550", "0.254", "1.212", "0.992", "0.936", "1.667", "1.014", "0.551", "0.930", "1.432", "0.957", "0.495", "0.946", "0.988", "1.669", "0.826", "0.950", "0.791", "0.986", "0.962", "1.680", "0.907", "0.929", "0.120", "0.933", "0.911", "0.555", "1.669", "0.701", "0.912", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.626", "-0.745", "-1.463", "-0.380", "-0.573", "-0.729", "2.692", "0.025", "-0.611", "-0.034", "-0.659", "-1.618", "0.162", "1.540", "-2.136", "1.063", "-1.961", "-1.879", "1.444", "2.718", "-1.408", "2.874", "0.543", "1.254", "-0.381", "-0.118", "-0.593", "0.144", "2.563", "-1.463", "0.967", "0.315", "-0.690", "-1.080", "-0.034", "-2.166", "-0.486", "-1.504", "-0.400", "2.746", "-0.096", "0.967", "-0.381", "-1.463", "0.374", "-0.380", "-1.793", "2.770", "0.280", "-0.690", "-1.879", "1.349", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "81", "60", "60", "81", "61", "87", "68", "63", "61", "81", "60", "60", "83", "66", "83", "59", "66", "83", "86", "67", "86", "80", "83", "61", "60", "69", "60", "86", "60", "83", "60", "64", "54", "61", "59", "81", "56", "81", "87", "60", "83", "61", "60", "55", "60", "66", "86", "68", "58", "66", "83", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224718_745017-2", "input": "Place a cool slice of bread in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left, take a step, then turn right towards the fridge, and then turn right towards the counter on your right. | STEP 2: Pick up the left yellow knife from the counter. | STEP 3: Turn around and head towards the loaf of bread on the counter. | STEP 4: Slice the bread into slices. | STEP 5: Take a step to the left. | STEP 6: Place the knife in front of the fork on the counter. | STEP 7: Take a step to the right. | STEP 8: Pick up a slice of bread from the counter. | STEP 9: Turn left and head towards the fridge on your right. | STEP 10: Open the fridge, place the slice bread in between the bowl and plate, close the fridge to let it cool down, and then take the bread back out. | STEP 11: Turn right, walk towards the stove on your left, and look up to find a microwave. | STEP 12: Open the microwave, place the slice bread in it, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.169", "-0.808", "-0.624", "-1.418", "-0.587", "1.114", "-1.571", "1.193", "0.874", "1.029", "-0.642", "-0.624", "-0.772", "0.905", "0.688", "0.966", "1.101", "0.688", "0.965", "-1.363", "1.126", "-1.778", "-0.912", "1.026", "1.029", "-1.167", "1.056", "-1.167", "-1.363", "-0.920", "0.844", "-0.698", "0.794", "0.848", "1.114", "1.101", "-0.698", "1.077", "-0.753", "-1.674", "-0.869", "1.026", "1.199", "-0.772", "0.760", "-1.229", "0.859", "-1.985", "1.193", "0.915", "0.773", "0.966", "1.199", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.209", "0.807", "0.930", "0.930", "0.780", "0.910", "0.882", "1.667", "0.154", "0.911", "0.781", "0.934", "0.957", "1.439", "0.908", "0.866", "1.666", "0.911", "0.866", "0.550", "2.204", "0.550", "0.254", "1.212", "0.992", "0.936", "1.667", "1.014", "0.551", "0.930", "1.432", "0.957", "0.495", "0.946", "0.988", "1.669", "0.826", "0.950", "0.791", "0.986", "0.962", "1.680", "0.907", "0.929", "0.120", "0.933", "0.911", "0.555", "1.669", "0.701", "0.912", "1.640", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "-1.626", "-0.745", "-1.463", "-0.380", "-0.573", "-0.729", "2.692", "0.025", "-0.611", "-0.034", "-0.659", "-1.618", "0.162", "1.540", "-2.136", "1.063", "-1.961", "-1.879", "1.444", "2.718", "-1.408", "2.874", "0.543", "1.254", "-0.381", "-0.118", "-0.593", "0.144", "2.563", "-1.463", "0.967", "0.315", "-0.690", "-1.080", "-0.034", "-2.166", "-0.486", "-1.504", "-0.400", "2.746", "-0.096", "0.967", "-0.381", "-1.463", "0.374", "-0.380", "-1.793", "2.770", "0.280", "-0.690", "-1.879", "1.349", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "81", "60", "60", "81", "61", "87", "68", "63", "61", "81", "60", "60", "83", "66", "83", "59", "66", "83", "86", "67", "86", "80", "83", "61", "60", "69", "60", "86", "60", "83", "60", "64", "54", "61", "59", "81", "56", "81", "87", "60", "83", "61", "60", "55", "60", "66", "86", "68", "58", "66", "83", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_021537_611374-0", "input": "Move a plunger to the cabinet ", "output": "STEP 1: Move to the right facing the plunger on the floor to the left of the toilet | STEP 2: Pick up the plunger on the floor | STEP 3: Move to the left facing the white cabinet door | STEP 4: Open the cabinet and place the plunger inside the cabinet, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.388", "-0.280", "-0.158", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.280", "-0.112", "-0.131", "-0.280", "-0.024", "-0.381", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.955", "0.077", "0.953", "0.954", "1.619", "1.326", "0.826", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.954", "0.075", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.878", "2.698", "1.481", "2.807", "1.887", "1.302", "3.354", "3.372", "1.848", "1.544", "1.985", "1.356", "2.202", "1.950", "3.100", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "19", "30", "22", "28", "25", "32", "23", "", "30", "27", "30", "24", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_021537_611374-1", "input": "move the plunger from the floor to the cabinet under the sink ", "output": "STEP 1: walk over to the sink to your right | STEP 2: pick up the green plunger from the floor between the sink and toilet | STEP 3: back up and approach the cabinet under the sink | STEP 4: open the left side of the cabinet and place the plunger in the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.388", "-0.280", "-0.158", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.280", "-0.112", "-0.131", "-0.280", "-0.024", "-0.381", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.955", "0.077", "0.953", "0.954", "1.619", "1.326", "0.826", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.954", "0.075", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.878", "2.698", "1.481", "2.807", "1.887", "1.302", "3.354", "3.372", "1.848", "1.544", "1.985", "1.356", "2.202", "1.950", "3.100", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "19", "30", "22", "28", "25", "32", "23", "", "30", "27", "30", "24", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_021537_611374-2", "input": "Put the plunger under the sink ", "output": "STEP 1: Turn around towards the sink and the toilet | STEP 2: Pick up the plunger from between the sink and the toilet | STEP 3: Turn towards the sink to the left | STEP 4: Open the cabinet just to the left and place the plunger inside | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.388", "-0.280", "-0.158", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.280", "-0.112", "-0.131", "-0.280", "-0.024", "-0.381", "-0.322", "-0.381", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.955", "0.077", "0.953", "0.954", "1.619", "1.326", "0.826", "0.073", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.954", "0.075", "3.109", "0.076", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.878", "2.698", "1.481", "2.807", "1.887", "1.302", "3.354", "3.372", "1.848", "1.544", "1.985", "1.356", "2.202", "1.950", "3.100", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "19", "30", "22", "28", "25", "32", "23", "", "30", "27", "30", "24", "", "18", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155109_353266-0", "input": "Put a mug with a spoon inside of it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, then begin walking to the door, hang a right and walk up to the fridge, then turn right again and walk over to where the toaster is on the counter. | STEP 2: Pick up the metal spoon that is to the right of the toaster on the counter. | STEP 3: Turn left and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and place the metal spoon inside the white mug that is in the fridge. | STEP 5: Remove the white mug with the spoon inside of it from the fridge and close the fridge door. | STEP 6: Turn right and walk over to the section of counter above the dishwasher. | STEP 7: Place the mug with the spoon inside of it onto the front edge of the counter just above the middle of the dishwasher. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.550", "0.688", "0.874", "-1.467", "-1.041", "0.875", "-0.808", "-0.846", "1.126", "0.773", "0.944", "1.114", "-0.587", "-0.698", "1.082", "-1.363", "1.026", "0.905", "-1.571", "1.212", "1.240", "0.956", "0.773", "1.026", "-0.697", "0.859", "-1.167", "-0.808", "-0.779", "-1.570", "0.944", "-0.808", "-1.229", "-0.753", "0.848", "1.029", "1.193", "-0.960", "1.077", "0.914", "-1.041", "0.844", "-0.477", "-1.363", "0.793", "-1.981", "-1.229", "1.055", "-1.985", "1.029", "-0.624", "-0.642", "-0.587", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.941", "0.150", "0.551", "0.930", "0.492", "0.780", "0.933", "2.208", "0.911", "0.912", "0.934", "0.814", "0.971", "2.211", "0.557", "0.903", "1.442", "0.882", "2.208", "1.662", "0.699", "0.988", "0.940", "0.830", "0.961", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "0.811", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "1.037", "1.175", "0.971", "0.550", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.555", "0.914", "0.933", "0.777", "0.777", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.086", "-2.308", "-0.729", "2.822", "-0.380", "-0.648", "-0.486", "-0.143", "-1.626", "0.313", "0.139", "-0.034", "-0.745", "-1.386", "-1.408", "2.667", "1.349", "1.254", "2.692", "-1.191", "-2.097", "-0.648", "-0.381", "1.158", "-0.745", "-1.879", "-0.643", "-0.745", "0.209", "2.615", "-0.381", "-0.400", "0.144", "-0.659", "-1.080", "-0.208", "0.216", "0.608", "-1.504", "-0.769", "-0.118", "1.540", "-1.231", "2.874", "-0.690", "2.719", "-1.167", "-2.097", "2.822", "-1.793", "-0.143", "-0.573", "-0.918", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "64", "87", "61", "65", "82", "61", "68", "62", "62", "62", "82", "61", "68", "87", "84", "84", "88", "68", "60", "59", "62", "84", "82", "67", "61", "82", "61", "87", "62", "82", "61", "82", "55", "62", "69", "81", "57", "64", "61", "84", "61", "87", "64", "88", "61", "60", "87", "67", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155109_353266-1", "input": "Put a mug with a spoon in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, go straight, turn right, turn right at the refrigerator, move forward, then turn left to face the counter with the dishwasher. | STEP 2: Pick up the spoon on the counter, to the right of the toaster. | STEP 3: Turn left, go forward, then turn right to go to the fridge. | STEP 4: Put the spoon in the mug inside of the fridge. | STEP 5: Pick up the mug with the spoon in it from in the fridge. | STEP 6: Turn right, go forward, then turn left to return to the counter above the dishwasher. | STEP 7: Put the mug with the spoon in it on the counter, to the right of the fork. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.550", "0.688", "0.874", "-1.467", "-1.041", "0.875", "-0.808", "-0.846", "1.126", "0.773", "0.944", "1.114", "-0.587", "-0.698", "1.082", "-1.363", "1.026", "0.905", "-1.571", "1.212", "1.240", "0.956", "0.773", "1.026", "-0.697", "0.859", "-1.167", "-0.808", "-0.779", "-1.570", "0.944", "-0.808", "-1.229", "-0.753", "0.848", "1.029", "1.193", "-0.960", "1.077", "0.914", "-1.041", "0.844", "-0.477", "-1.363", "0.793", "-1.981", "-1.229", "1.055", "-1.985", "1.029", "-0.624", "-0.642", "-0.587", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.941", "0.150", "0.551", "0.930", "0.492", "0.780", "0.933", "2.208", "0.911", "0.912", "0.934", "0.814", "0.971", "2.211", "0.557", "0.903", "1.442", "0.882", "2.208", "1.662", "0.699", "0.988", "0.940", "0.830", "0.961", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "0.811", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "1.037", "1.175", "0.971", "0.550", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.555", "0.914", "0.933", "0.777", "0.777", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.086", "-2.308", "-0.729", "2.822", "-0.380", "-0.648", "-0.486", "-0.143", "-1.626", "0.313", "0.139", "-0.034", "-0.745", "-1.386", "-1.408", "2.667", "1.349", "1.254", "2.692", "-1.191", "-2.097", "-0.648", "-0.381", "1.158", "-0.745", "-1.879", "-0.643", "-0.745", "0.209", "2.615", "-0.381", "-0.400", "0.144", "-0.659", "-1.080", "-0.208", "0.216", "0.608", "-1.504", "-0.769", "-0.118", "1.540", "-1.231", "2.874", "-0.690", "2.719", "-1.167", "-2.097", "2.822", "-1.793", "-0.143", "-0.573", "-0.918", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "64", "87", "61", "65", "82", "61", "68", "62", "62", "62", "82", "61", "68", "87", "84", "84", "88", "68", "60", "59", "62", "84", "82", "67", "61", "82", "61", "87", "62", "82", "61", "82", "55", "62", "69", "81", "57", "64", "61", "84", "61", "87", "64", "88", "61", "60", "87", "67", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155109_353266-2", "input": "To get a chilled mug for coffee. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and walk in front of the counter with the toaster on it. | STEP 2: Pick up the spoon that's next to the toaster. | STEP 3: Move to the front of the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the white mug. | STEP 5: Take the mug out of the fridge and close the door. | STEP 6: Turn to the right and stand in front of the counter with two heads of lettuce on it. | STEP 7: Put the mug down on the edge of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.550", "0.688", "0.874", "-1.467", "-1.041", "0.875", "-0.808", "-0.846", "1.126", "0.773", "0.944", "1.114", "-0.587", "-0.698", "1.082", "-1.363", "1.026", "0.905", "-1.571", "1.212", "1.240", "0.956", "0.773", "1.026", "-0.697", "0.859", "-1.167", "-0.808", "-0.779", "-1.570", "0.944", "-0.808", "-1.229", "-0.753", "0.848", "1.029", "1.193", "-0.960", "1.077", "0.914", "-1.041", "0.844", "-0.477", "-1.363", "0.793", "-1.981", "-1.229", "1.055", "-1.985", "1.029", "-0.624", "-0.642", "-0.587", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.941", "0.150", "0.551", "0.930", "0.492", "0.780", "0.933", "2.208", "0.911", "0.912", "0.934", "0.814", "0.971", "2.211", "0.557", "0.903", "1.442", "0.882", "2.208", "1.662", "0.699", "0.988", "0.940", "0.830", "0.961", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "0.811", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "1.037", "1.175", "0.971", "0.550", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.555", "0.914", "0.933", "0.777", "0.777", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.086", "-2.308", "-0.729", "2.822", "-0.380", "-0.648", "-0.486", "-0.143", "-1.626", "0.313", "0.139", "-0.034", "-0.745", "-1.386", "-1.408", "2.667", "1.349", "1.254", "2.692", "-1.191", "-2.097", "-0.648", "-0.381", "1.158", "-0.745", "-1.879", "-0.643", "-0.745", "0.209", "2.615", "-0.381", "-0.400", "0.144", "-0.659", "-1.080", "-0.208", "0.216", "0.608", "-1.504", "-0.769", "-0.118", "1.540", "-1.231", "2.874", "-0.690", "2.719", "-1.167", "-2.097", "2.822", "-1.793", "-0.143", "-0.573", "-0.918", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "64", "87", "61", "65", "82", "61", "68", "62", "62", "62", "82", "61", "68", "87", "84", "84", "88", "68", "60", "59", "62", "84", "82", "67", "61", "82", "61", "87", "62", "82", "61", "82", "55", "62", "69", "81", "57", "64", "61", "84", "61", "87", "64", "88", "61", "60", "87", "67", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155109_353266-3", "input": "Put a mug with a spoon in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and take a step then turn right and walk to the fridge then take a step to your right. | STEP 2: Pick up the spoon that's in front of you. | STEP 3: Take a step to your left. | STEP 4: Put the spoon in the mug in the fridge. | STEP 5: Pick up the mug with the spoon in it and close the door. | STEP 6: Take two steps to your right. | STEP 7: Put the mug to the left of the head of lettuce nearest the edge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.550", "0.688", "0.874", "-1.467", "-1.041", "0.875", "-0.808", "-0.846", "1.126", "0.773", "0.944", "1.114", "-0.587", "-0.698", "1.082", "-1.363", "1.026", "0.905", "-1.571", "1.212", "1.240", "0.956", "0.773", "1.026", "-0.697", "0.859", "-1.167", "-0.808", "-0.779", "-1.570", "0.944", "-0.808", "-1.229", "-0.753", "0.848", "1.029", "1.193", "-0.960", "1.077", "0.914", "-1.041", "0.844", "-0.477", "-1.363", "0.793", "-1.981", "-1.229", "1.055", "-1.985", "1.029", "-0.624", "-0.642", "-0.587", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.941", "0.150", "0.551", "0.930", "0.492", "0.780", "0.933", "2.208", "0.911", "0.912", "0.934", "0.814", "0.971", "2.211", "0.557", "0.903", "1.442", "0.882", "2.208", "1.662", "0.699", "0.988", "0.940", "0.830", "0.961", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "0.811", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "1.037", "1.175", "0.971", "0.550", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.555", "0.914", "0.933", "0.777", "0.777", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.086", "-2.308", "-0.729", "2.822", "-0.380", "-0.648", "-0.486", "-0.143", "-1.626", "0.313", "0.139", "-0.034", "-0.745", "-1.386", "-1.408", "2.667", "1.349", "1.254", "2.692", "-1.191", "-2.097", "-0.648", "-0.381", "1.158", "-0.745", "-1.879", "-0.643", "-0.745", "0.209", "2.615", "-0.381", "-0.400", "0.144", "-0.659", "-1.080", "-0.208", "0.216", "0.608", "-1.504", "-0.769", "-0.118", "1.540", "-1.231", "2.874", "-0.690", "2.719", "-1.167", "-2.097", "2.822", "-1.793", "-0.143", "-0.573", "-0.918", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "64", "87", "61", "65", "82", "61", "68", "62", "62", "62", "82", "61", "68", "87", "84", "84", "88", "68", "60", "59", "62", "84", "82", "67", "61", "82", "61", "87", "62", "82", "61", "82", "55", "62", "69", "81", "57", "64", "61", "84", "61", "87", "64", "88", "61", "60", "87", "67", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155109_353266-4", "input": "Put a cup with a spoon in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Cross the room to face the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Pick the spoon up from the counter. | STEP 3: Move to the left and face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the cup. | STEP 5: Pick the cup up from inside the fridge. | STEP 6: Turn and go to face the counter to the right of the fridge. | STEP 7: Put the cup on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.550", "0.688", "0.874", "-1.467", "-1.041", "0.875", "-0.808", "-0.846", "1.126", "0.773", "0.944", "1.114", "-0.587", "-0.698", "1.082", "-1.363", "1.026", "0.905", "-1.571", "1.212", "1.240", "0.956", "0.773", "1.026", "-0.697", "0.859", "-1.167", "-0.808", "-0.779", "-1.570", "0.944", "-0.808", "-1.229", "-0.753", "0.848", "1.029", "1.193", "-0.960", "1.077", "0.914", "-1.041", "0.844", "-0.477", "-1.363", "0.793", "-1.981", "-1.229", "1.055", "-1.985", "1.029", "-0.624", "-0.642", "-0.587", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.941", "0.150", "0.551", "0.930", "0.492", "0.780", "0.933", "2.208", "0.911", "0.912", "0.934", "0.814", "0.971", "2.211", "0.557", "0.903", "1.442", "0.882", "2.208", "1.662", "0.699", "0.988", "0.940", "0.830", "0.961", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "0.811", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "1.037", "1.175", "0.971", "0.550", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.555", "0.914", "0.933", "0.777", "0.777", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.086", "-2.308", "-0.729", "2.822", "-0.380", "-0.648", "-0.486", "-0.143", "-1.626", "0.313", "0.139", "-0.034", "-0.745", "-1.386", "-1.408", "2.667", "1.349", "1.254", "2.692", "-1.191", "-2.097", "-0.648", "-0.381", "1.158", "-0.745", "-1.879", "-0.643", "-0.745", "0.209", "2.615", "-0.381", "-0.400", "0.144", "-0.659", "-1.080", "-0.208", "0.216", "0.608", "-1.504", "-0.769", "-0.118", "1.540", "-1.231", "2.874", "-0.690", "2.719", "-1.167", "-2.097", "2.822", "-1.793", "-0.143", "-0.573", "-0.918", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "64", "87", "61", "65", "82", "61", "68", "62", "62", "62", "82", "61", "68", "87", "84", "84", "88", "68", "60", "59", "62", "84", "82", "67", "61", "82", "61", "87", "62", "82", "61", "82", "55", "62", "69", "81", "57", "64", "61", "84", "61", "87", "64", "88", "61", "60", "87", "67", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155109_353266-5", "input": "Put a spoon inside a white mug, place the mug on the counter ", "output": "STEP 1: Turn around, head in to the kitchen | STEP 2: Stand in front of the counter next to the fridge | STEP 3: Take the spoon from the counter | STEP 4: Go to the fridge, open the door | STEP 5: Put the spoon inside the white mug inside the fridge | STEP 6: Take the white mug out of the fridge, close the door | STEP 7: Turn right, walk in to kitchen, put the white mug on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.550", "0.688", "0.874", "-1.467", "-1.041", "0.875", "-0.808", "-0.846", "1.126", "0.773", "0.944", "1.114", "-0.587", "-0.698", "1.082", "-1.363", "1.026", "0.905", "-1.571", "1.212", "1.240", "0.956", "0.773", "1.026", "-0.697", "0.859", "-1.167", "-0.808", "-0.779", "-1.570", "0.944", "-0.808", "-1.229", "-0.753", "0.848", "1.029", "1.193", "-0.960", "1.077", "0.914", "-1.041", "0.844", "-0.477", "-1.363", "0.793", "-1.981", "-1.229", "1.055", "-1.985", "1.029", "-0.624", "-0.642", "-0.587", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.963", "0.941", "0.150", "0.551", "0.930", "0.492", "0.780", "0.933", "2.208", "0.911", "0.912", "0.934", "0.814", "0.971", "2.211", "0.557", "0.903", "1.442", "0.882", "2.208", "1.662", "0.699", "0.988", "0.940", "0.830", "0.961", "0.936", "0.781", "0.996", "0.551", "0.908", "0.811", "0.957", "0.780", "0.946", "0.988", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "1.037", "1.175", "0.971", "0.550", "0.150", "0.881", "0.933", "1.666", "0.555", "0.914", "0.933", "0.777", "0.777", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.086", "-2.308", "-0.729", "2.822", "-0.380", "-0.648", "-0.486", "-0.143", "-1.626", "0.313", "0.139", "-0.034", "-0.745", "-1.386", "-1.408", "2.667", "1.349", "1.254", "2.692", "-1.191", "-2.097", "-0.648", "-0.381", "1.158", "-0.745", "-1.879", "-0.643", "-0.745", "0.209", "2.615", "-0.381", "-0.400", "0.144", "-0.659", "-1.080", "-0.208", "0.216", "0.608", "-1.504", "-0.769", "-0.118", "1.540", "-1.231", "2.874", "-0.690", "2.719", "-1.167", "-2.097", "2.822", "-1.793", "-0.143", "-0.573", "-0.918", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "258.641", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "64", "87", "61", "65", "82", "61", "68", "62", "62", "62", "82", "61", "68", "87", "84", "84", "88", "68", "60", "59", "62", "84", "82", "67", "61", "82", "61", "87", "62", "82", "61", "82", "55", "62", "69", "81", "57", "64", "61", "84", "61", "87", "64", "88", "61", "60", "87", "67", "61", "82", "82", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_174807_646433-0", "input": "Put chilled lettuce on the counter. ", "output": "STEP 1: Move forward, turn right, go to the fridge, turn right, go to face the lettuce on the counter, past the sink on the right. | STEP 2: Pick up the lettuce on the counter. | STEP 3: Turn right, bring the lettuce to the fridge on the right. | STEP 4: Chill the lettuce in the fridge. | STEP 5: Take the chilled lettuce to the counter, right of the fridge. | STEP 6: Put the chilled lettuce on the counter, in front of the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.905", "1.114", "-1.467", "-0.550", "-0.697", "0.913", "0.688", "0.944", "0.859", "0.859", "-1.229", "0.944", "1.087", "-0.808", "0.859", "1.026", "0.811", "1.026", "1.114", "-1.229", "1.199", "1.026", "0.834", "-0.624", "0.905", "0.859", "-0.753", "1.199", "-0.772", "-1.816", "-0.587", "-0.790", "-1.363", "0.834", "1.148", "-0.698", "0.794", "0.848", "0.688", "1.114", "-1.054", "1.077", "0.859", "-0.960", "-0.808", "-0.624", "1.114", "0.811", "-1.423", "0.944", "0.773", "-1.985", "1.102", "-1.104", "-0.550", "0.966", "1.148", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.908", "0.553", "0.920", "0.780", "0.121", "0.912", "0.911", "0.911", "0.926", "0.957", "0.934", "1.680", "0.818", "0.908", "1.138", "0.111", "0.903", "0.952", "0.933", "0.914", "1.138", "0.491", "1.010", "0.944", "0.992", "0.775", "0.961", "0.983", "0.871", "0.781", "0.996", "0.551", "0.700", "1.165", "0.957", "0.495", "0.946", "0.988", "0.914", "0.229", "0.950", "0.926", "0.283", "0.821", "0.971", "0.907", "0.104", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.669", "0.933", "0.919", "1.640", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.063", "-1.879", "2.667", "0.315", "-0.745", "0.374", "-2.308", "-0.208", "-0.381", "-0.729", "-0.905", "-0.034", "1.158", "-0.573", "-1.879", "1.349", "-2.132", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-0.729", "0.967", "-0.607", "-1.308", "1.254", "0.139", "-0.659", "-1.965", "0.009", "2.754", "-0.573", "0.220", "2.615", "-0.607", "1.540", "-1.540", "-0.690", "-1.080", "-1.879", "-0.208", "0.543", "-1.504", "-1.879", "0.543", "-0.832", "0.009", "0.139", "-1.972", "2.621", "-0.381", "-0.381", "2.770", "-0.337", "-0.643", "0.162", "1.158", "-1.893", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "253.194", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "70", "90", "64", "85", "59", "70", "65", "65", "65", "64", "65", "87", "85", "70", "87", "69", "87", "65", "64", "65", "87", "68", "64", "87", "65", "85", "70", "64", "64", "85", "64", "90", "62", "87", "64", "68", "58", "70", "65", "84", "60", "70", "84", "85", "64", "65", "69", "90", "65", "65", "90", "73", "64", "64", "87", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_174807_646433-1", "input": "chill the lettuce in the fridge then put it on the counter top ", "output": "STEP 1: walk straight then turn right and walk straight towards the fridge then turn right and walk straight towards the counter and turn right | STEP 2: pick up the lettuce off of the counter | STEP 3: turn right and walk straight towards the fridge and turn right | STEP 4: open the fridge and put the lettuce inside then re open the fridge and remove the lettuce and close the door | STEP 5: turn right and walk straight then turn left towards the counter top | STEP 6: put the lettuce down on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.905", "1.114", "-1.467", "-0.550", "-0.697", "0.913", "0.688", "0.944", "0.859", "0.859", "-1.229", "0.944", "1.087", "-0.808", "0.859", "1.026", "0.811", "1.026", "1.114", "-1.229", "1.199", "1.026", "0.834", "-0.624", "0.905", "0.859", "-0.753", "1.199", "-0.772", "-1.816", "-0.587", "-0.790", "-1.363", "0.834", "1.148", "-0.698", "0.794", "0.848", "0.688", "1.114", "-1.054", "1.077", "0.859", "-0.960", "-0.808", "-0.624", "1.114", "0.811", "-1.423", "0.944", "0.773", "-1.985", "1.102", "-1.104", "-0.550", "0.966", "1.148", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.908", "0.553", "0.920", "0.780", "0.121", "0.912", "0.911", "0.911", "0.926", "0.957", "0.934", "1.680", "0.818", "0.908", "1.138", "0.111", "0.903", "0.952", "0.933", "0.914", "1.138", "0.491", "1.010", "0.944", "0.992", "0.775", "0.961", "0.983", "0.871", "0.781", "0.996", "0.551", "0.700", "1.165", "0.957", "0.495", "0.946", "0.988", "0.914", "0.229", "0.950", "0.926", "0.283", "0.821", "0.971", "0.907", "0.104", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.669", "0.933", "0.919", "1.640", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.063", "-1.879", "2.667", "0.315", "-0.745", "0.374", "-2.308", "-0.208", "-0.381", "-0.729", "-0.905", "-0.034", "1.158", "-0.573", "-1.879", "1.349", "-2.132", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-0.729", "0.967", "-0.607", "-1.308", "1.254", "0.139", "-0.659", "-1.965", "0.009", "2.754", "-0.573", "0.220", "2.615", "-0.607", "1.540", "-1.540", "-0.690", "-1.080", "-1.879", "-0.208", "0.543", "-1.504", "-1.879", "0.543", "-0.832", "0.009", "0.139", "-1.972", "2.621", "-0.381", "-0.381", "2.770", "-0.337", "-0.643", "0.162", "1.158", "-1.893", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "253.194", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "70", "90", "64", "85", "59", "70", "65", "65", "65", "64", "65", "87", "85", "70", "87", "69", "87", "65", "64", "65", "87", "68", "64", "87", "65", "85", "70", "64", "64", "85", "64", "90", "62", "87", "64", "68", "58", "70", "65", "84", "60", "70", "84", "85", "64", "65", "69", "90", "65", "65", "90", "73", "64", "64", "87", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_174807_646433-2", "input": "Put cold lettuce on the counter next to the other food. ", "output": "STEP 1: Turn right, and walk around the kitchen island to the lettuce on the counter. | STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. | STEP 3: Take the lettuce to the refrigerator. | STEP 4: Put the lettuce in the refrigerator, and close the door. Wait, and then open the refrigerator and remove the lettuce. | STEP 5: Carry the lettuce to the counter with the other food. | STEP 6: Put the lettuce on the counter next to the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.905", "1.114", "-1.467", "-0.550", "-0.697", "0.913", "0.688", "0.944", "0.859", "0.859", "-1.229", "0.944", "1.087", "-0.808", "0.859", "1.026", "0.811", "1.026", "1.114", "-1.229", "1.199", "1.026", "0.834", "-0.624", "0.905", "0.859", "-0.753", "1.199", "-0.772", "-1.816", "-0.587", "-0.790", "-1.363", "0.834", "1.148", "-0.698", "0.794", "0.848", "0.688", "1.114", "-1.054", "1.077", "0.859", "-0.960", "-0.808", "-0.624", "1.114", "0.811", "-1.423", "0.944", "0.773", "-1.985", "1.102", "-1.104", "-0.550", "0.966", "1.148", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.908", "0.553", "0.920", "0.780", "0.121", "0.912", "0.911", "0.911", "0.926", "0.957", "0.934", "1.680", "0.818", "0.908", "1.138", "0.111", "0.903", "0.952", "0.933", "0.914", "1.138", "0.491", "1.010", "0.944", "0.992", "0.775", "0.961", "0.983", "0.871", "0.781", "0.996", "0.551", "0.700", "1.165", "0.957", "0.495", "0.946", "0.988", "0.914", "0.229", "0.950", "0.926", "0.283", "0.821", "0.971", "0.907", "0.104", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.669", "0.933", "0.919", "1.640", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "1.063", "-1.879", "2.667", "0.315", "-0.745", "0.374", "-2.308", "-0.208", "-0.381", "-0.729", "-0.905", "-0.034", "1.158", "-0.573", "-1.879", "1.349", "-2.132", "0.967", "-0.381", "-0.118", "-0.729", "0.967", "-0.607", "-1.308", "1.254", "0.139", "-0.659", "-1.965", "0.009", "2.754", "-0.573", "0.220", "2.615", "-0.607", "1.540", "-1.540", "-0.690", "-1.080", "-1.879", "-0.208", "0.543", "-1.504", "-1.879", "0.543", "-0.832", "0.009", "0.139", "-1.972", "2.621", "-0.381", "-0.381", "2.770", "-0.337", "-0.643", "0.162", "1.158", "-1.893", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "253.194", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "87", "70", "90", "64", "85", "59", "70", "65", "65", "65", "64", "65", "87", "85", "70", "87", "69", "87", "65", "64", "65", "87", "68", "64", "87", "65", "85", "70", "64", "64", "85", "64", "90", "62", "87", "64", "68", "58", "70", "65", "84", "60", "70", "84", "85", "64", "65", "69", "90", "65", "65", "90", "73", "64", "64", "87", "63", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191445_723170-0", "input": "To acquire an odd item as place it where it is not useful. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and make an semi circle as to reach the wooden table. | STEP 2: Take only the salt container from the table. | STEP 3: turn left and to your right with the salt container. | STEP 4: Place the container under the cabin drawer under in the drawer on the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.944", "1.026", "1.087", "-1.674", "0.688", "-1.229", "0.773", "1.055", "1.114", "-1.292", "-1.054", "-0.697", "0.834", "0.944", "0.754", "0.905", "-0.808", "1.026", "1.194", "-0.753", "0.844", "-1.167", "-0.912", "0.811", "-1.363", "0.688", "1.114", "-1.355", "-1.881", "0.773", "-1.363", "0.793", "-0.587", "-0.624", "-0.772", "0.848", "0.866", "1.194", "1.199", "1.077", "-0.550", "-0.818", "0.905", "-0.642", "-1.469", "-1.167", "-1.423", "-0.846", "1.212", "1.126", "-1.881", "0.754", "-1.229", "0.905", "0.995", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "1.432", "0.878", "0.908", "0.930", "0.908", "1.665", "0.910", "0.933", "0.179", "0.780", "0.495", "0.926", "0.718", "1.439", "0.777", "0.860", "1.669", "0.817", "1.683", "0.933", "0.179", "0.117", "0.549", "0.961", "0.961", "0.936", "0.554", "0.992", "0.551", "0.150", "0.811", "0.957", "0.934", "0.946", "1.688", "1.669", "0.961", "0.950", "0.948", "0.281", "0.903", "0.818", "0.878", "0.929", "0.169", "0.933", "2.208", "2.209", "0.557", "0.493", "0.934", "1.132", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.729", "1.444", "1.158", "2.746", "-0.729", "-1.167", "0.139", "-2.029", "-0.729", "-0.118", "0.608", "-0.745", "-0.607", "-0.208", "-0.772", "1.063", "-0.573", "1.444", "-1.961", "-0.832", "1.540", "-0.118", "0.543", "0.423", "2.770", "-0.555", "0.139", "-0.643", "2.615", "-0.208", "2.563", "-0.650", "-0.486", "-0.067", "-1.463", "-1.080", "1.209", "-2.166", "-0.208", "-1.504", "-1.154", "0.608", "1.158", "-0.659", "2.719", "0.144", "2.621", "-1.308", "-1.191", "-1.408", "2.770", "-0.731", "-0.905", "1.444", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "180", "270", "90", "270", "270", "90", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "11.103", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "85", "85", "89", "63", "62", "63", "61", "63", "62", "82", "83", "66", "63", "60", "85", "83", "85", "61", "83", "85", "62", "82", "63", "88", "63", "63", "62", "88", "63", "88", "65", "83", "62", "62", "56", "85", "61", "63", "58", "62", "82", "85", "83", "89", "62", "88", "62", "69", "69", "88", "66", "62", "85", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191445_723170-1", "input": "Place the salt shaker from the wooden shelf into the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and head towards the wooden shelves. | STEP 2: Pick up the salt shaker on the top shelf. | STEP 3: Turn around and head towards the fridge to your left. | STEP 4: Open the lower cabinet to the left of the fridge, place the shaker in it, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.944", "1.026", "1.087", "-1.674", "0.688", "-1.229", "0.773", "1.055", "1.114", "-1.292", "-1.054", "-0.697", "0.834", "0.944", "0.754", "0.905", "-0.808", "1.026", "1.194", "-0.753", "0.844", "-1.167", "-0.912", "0.811", "-1.363", "0.688", "1.114", "-1.355", "-1.881", "0.773", "-1.363", "0.793", "-0.587", "-0.624", "-0.772", "0.848", "0.866", "1.194", "1.199", "1.077", "-0.550", "-0.818", "0.905", "-0.642", "-1.469", "-1.167", "-1.423", "-0.846", "1.212", "1.126", "-1.881", "0.754", "-1.229", "0.905", "0.995", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "1.432", "0.878", "0.908", "0.930", "0.908", "1.665", "0.910", "0.933", "0.179", "0.780", "0.495", "0.926", "0.718", "1.439", "0.777", "0.860", "1.669", "0.817", "1.683", "0.933", "0.179", "0.117", "0.549", "0.961", "0.961", "0.936", "0.554", "0.992", "0.551", "0.150", "0.811", "0.957", "0.934", "0.946", "1.688", "1.669", "0.961", "0.950", "0.948", "0.281", "0.903", "0.818", "0.878", "0.929", "0.169", "0.933", "2.208", "2.209", "0.557", "0.493", "0.934", "1.132", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.729", "1.444", "1.158", "2.746", "-0.729", "-1.167", "0.139", "-2.029", "-0.729", "-0.118", "0.608", "-0.745", "-0.607", "-0.208", "-0.772", "1.063", "-0.573", "1.444", "-1.961", "-0.832", "1.540", "-0.118", "0.543", "0.423", "2.770", "-0.555", "0.139", "-0.643", "2.615", "-0.208", "2.563", "-0.650", "-0.486", "-0.067", "-1.463", "-1.080", "1.209", "-2.166", "-0.208", "-1.504", "-1.154", "0.608", "1.158", "-0.659", "2.719", "0.144", "2.621", "-1.308", "-1.191", "-1.408", "2.770", "-0.731", "-0.905", "1.444", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "180", "270", "90", "270", "270", "90", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "11.103", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "85", "85", "89", "63", "62", "63", "61", "63", "62", "82", "83", "66", "63", "60", "85", "83", "85", "61", "83", "85", "62", "82", "63", "88", "63", "63", "62", "88", "63", "88", "65", "83", "62", "62", "56", "85", "61", "63", "58", "62", "82", "85", "83", "89", "62", "88", "62", "69", "69", "88", "66", "62", "85", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191445_723170-2", "input": "Put the salt in the bottom cabinet next to the fridge. ", "output": "STEP 1: Move to the wooden shelf. | STEP 2: Pick up the salt from the shelf. | STEP 3: Bring the salt to the counter right of the fridge. | STEP 4: Place the salt in the cabinet under the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "0.944", "1.026", "1.087", "-1.674", "0.688", "-1.229", "0.773", "1.055", "1.114", "-1.292", "-1.054", "-0.697", "0.834", "0.944", "0.754", "0.905", "-0.808", "1.026", "1.194", "-0.753", "0.844", "-1.167", "-0.912", "0.811", "-1.363", "0.688", "1.114", "-1.355", "-1.881", "0.773", "-1.363", "0.793", "-0.587", "-0.624", "-0.772", "0.848", "0.866", "1.194", "1.199", "1.077", "-0.550", "-0.818", "0.905", "-0.642", "-1.469", "-1.167", "-1.423", "-0.846", "1.212", "1.126", "-1.881", "0.754", "-1.229", "0.905", "0.995", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.165", "1.432", "0.878", "0.908", "0.930", "0.908", "1.665", "0.910", "0.933", "0.179", "0.780", "0.495", "0.926", "0.718", "1.439", "0.777", "0.860", "1.669", "0.817", "1.683", "0.933", "0.179", "0.117", "0.549", "0.961", "0.961", "0.936", "0.554", "0.992", "0.551", "0.150", "0.811", "0.957", "0.934", "0.946", "1.688", "1.669", "0.961", "0.950", "0.948", "0.281", "0.903", "0.818", "0.878", "0.929", "0.169", "0.933", "2.208", "2.209", "0.557", "0.493", "0.934", "1.132", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.729", "1.444", "1.158", "2.746", "-0.729", "-1.167", "0.139", "-2.029", "-0.729", "-0.118", "0.608", "-0.745", "-0.607", "-0.208", "-0.772", "1.063", "-0.573", "1.444", "-1.961", "-0.832", "1.540", "-0.118", "0.543", "0.423", "2.770", "-0.555", "0.139", "-0.643", "2.615", "-0.208", "2.563", "-0.650", "-0.486", "-0.067", "-1.463", "-1.080", "1.209", "-2.166", "-0.208", "-1.504", "-1.154", "0.608", "1.158", "-0.659", "2.719", "0.144", "2.621", "-1.308", "-1.191", "-1.408", "2.770", "-0.731", "-0.905", "1.444", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "90", "180", "270", "90", "270", "270", "90", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "11.103", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "85", "85", "89", "63", "62", "63", "61", "63", "62", "82", "83", "66", "63", "60", "85", "83", "85", "61", "83", "85", "62", "82", "63", "88", "63", "63", "62", "88", "63", "88", "65", "83", "62", "62", "56", "85", "61", "63", "58", "62", "82", "85", "83", "89", "62", "88", "62", "69", "69", "88", "66", "62", "85", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041333_727215-0", "input": "Examine a statue trophy next to the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the white shelves. | STEP 2: Pick up the statue trophy on the top shelf. | STEP 3: Turn left and walk towards the tall lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.638", "-3.052", "-1.458", "-0.222", "-5.534", "-1.094", "-3.864", "-4.682", "-2.876", "-4.505", "-1.117", "-0.787", "-4.184", "-0.952", "-4.741", "-2.244", "-2.031", "-4.085", "-0.787", "-0.117", "-1.584", "-4.826", "-0.192", "-3.393", "-0.221", "-3.570", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.205", "0.079", "0.598", "1.044", "1.107", "1.111", "0.997", "0.996", "1.108", "0.611", "0.611", "1.105", "0.700", "0.425", "0.034", "0.668", "0.201", "0.615", "1.591", "0.590", "1.111", "1.107", "1.104", "1.594", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "4.331", "4.528", "0.262", "1.193", "0.372", "0.192", "4.786", "4.290", "4.267", "4.292", "3.281", "2.224", "4.588", "2.753", "4.459", "0.317", "4.421", "4.466", "3.545", "0.823", "4.124", "4.588", "1.192", "4.492", "1.006", "4.523", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "270", "191.867", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "48", "43", "41", "45", "59", "60", "61", "59", "63", "63", "59", "63", "62", "42", "53", "56", "63", "46", "53", "59", "50", "59", "46", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041333_727215-1", "input": "Look at a statue by lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the shelf behind you. | STEP 2: Pick up the statue from the top shelf. | STEP 3: Turn around and walk in front of the couch to the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.638", "-3.052", "-1.458", "-0.222", "-5.534", "-1.094", "-3.864", "-4.682", "-2.876", "-4.505", "-1.117", "-0.787", "-4.184", "-0.952", "-4.741", "-2.244", "-2.031", "-4.085", "-0.787", "-0.117", "-1.584", "-4.826", "-0.192", "-3.393", "-0.221", "-3.570", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.205", "0.079", "0.598", "1.044", "1.107", "1.111", "0.997", "0.996", "1.108", "0.611", "0.611", "1.105", "0.700", "0.425", "0.034", "0.668", "0.201", "0.615", "1.591", "0.590", "1.111", "1.107", "1.104", "1.594", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "4.331", "4.528", "0.262", "1.193", "0.372", "0.192", "4.786", "4.290", "4.267", "4.292", "3.281", "2.224", "4.588", "2.753", "4.459", "0.317", "4.421", "4.466", "3.545", "0.823", "4.124", "4.588", "1.192", "4.492", "1.006", "4.523", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "270", "191.867", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "48", "43", "41", "45", "59", "60", "61", "59", "63", "63", "59", "63", "62", "42", "53", "56", "63", "46", "53", "59", "50", "59", "46", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041333_727215-2", "input": "Look at the statue in lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn around, and go forward to the shelves. | STEP 2: Pick up the statue on the top shelf. | STEP 3: Turn around, go straight, turn right, go straight, then turn right to face the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "Statue", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Laptop", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-3.638", "-3.052", "-1.458", "-0.222", "-5.534", "-1.094", "-3.864", "-4.682", "-2.876", "-4.505", "-1.117", "-0.787", "-4.184", "-0.952", "-4.741", "-2.244", "-2.031", "-4.085", "-0.787", "-0.117", "-1.584", "-4.826", "-0.192", "-3.393", "-0.221", "-3.570", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.205", "0.079", "0.598", "1.044", "1.107", "1.111", "0.997", "0.996", "1.108", "0.611", "0.611", "1.105", "0.700", "0.425", "0.034", "0.668", "0.201", "0.615", "1.591", "0.590", "1.111", "1.107", "1.104", "1.594", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "4.331", "4.528", "0.262", "1.193", "0.372", "0.192", "4.786", "4.290", "4.267", "4.292", "3.281", "2.224", "4.588", "2.753", "4.459", "0.317", "4.421", "4.466", "3.545", "0.823", "4.124", "4.588", "1.192", "4.492", "1.006", "4.523", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "270", "191.867", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "48", "43", "41", "45", "59", "60", "61", "59", "63", "63", "59", "63", "62", "42", "53", "56", "63", "46", "53", "59", "50", "59", "46", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194135_468990-0", "input": "Place a pan with a knife in it into the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the knife behind the glass vase on the counter. | STEP 3: Walk to the pan on the stove. | STEP 4: Place the knife in the pan on the stove. | STEP 5: Pick up the pan on the stove. | STEP 6: Turn around and walk to the sink. | STEP 7: Place the pan in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.698", "0.793", "-1.167", "1.029", "-0.550", "0.859", "0.688", "1.194", "0.773", "-0.865", "0.965", "-1.007", "0.910", "-0.550", "-1.778", "1.114", "0.773", "-1.816", "1.029", "-0.778", "1.114", "-1.467", "0.859", "0.944", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "1.114", "-1.221", "-0.477", "-1.674", "1.199", "0.995", "0.954", "0.713", "-1.423", "-1.229", "0.688", "1.147", "1.026", "0.875", "0.944", "1.087", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.150", "0.930", "0.908", "0.920", "0.911", "0.912", "1.667", "0.934", "0.219", "1.442", "0.177", "0.111", "0.936", "0.550", "0.988", "0.992", "0.871", "0.912", "0.996", "0.908", "0.550", "0.941", "0.934", "0.703", "0.950", "0.940", "1.669", "0.961", "0.92", "0.948", "0.658", "0.952", "1.833", "0.150", "0.699", "0.169", "0.933", "0.911", "1.667", "1.138", "0.493", "0.912", "1.640", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.231", "-0.690", "0.144", "-0.208", "0.162", "-0.729", "-0.729", "-2.234", "-1.879", "0.543", "1.444", "0.543", "-2.212", "-0.067", "2.874", "0.139", "0.139", "2.754", "-0.555", "0.209", "-1.793", "2.615", "-0.555", "-0.207", "-0.648", "-1.098", "1.254", "-0.337", "-0.381", "-0.49", "-1.308", "2.718", "-0.729", "-1.132", "-0.729", "-0.524", "2.621", "-0.905", "-2.051", "0.025", "1.540", "-0.690", "-0.034", "1.540", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "258.629", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "55", "52", "53", "52", "53", "53", "51", "58", "72", "75", "72", "57", "52", "78", "53", "53", "52", "53", "52", "58", "78", "53", "53", "50", "46", "75", "61", "53", "52", "52", "78", "53", "74", "55", "50", "78", "52", "58", "60", "75", "56", "53", "75", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194135_468990-1", "input": "Take the knife and plate, put them in the sink ", "output": "STEP 1: Turn to the left, head to the stove | STEP 2: Take the knife from the counter | STEP 3: Take a couple steps to the right, face the stove | STEP 4: Put the knife on the plate on the stove | STEP 5: take the plate with knife | STEP 6: Turn around, head to the sink | STEP 7: put the plate with knife in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.698", "0.793", "-1.167", "1.029", "-0.550", "0.859", "0.688", "1.194", "0.773", "-0.865", "0.965", "-1.007", "0.910", "-0.550", "-1.778", "1.114", "0.773", "-1.816", "1.029", "-0.778", "1.114", "-1.467", "0.859", "0.944", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "1.114", "-1.221", "-0.477", "-1.674", "1.199", "0.995", "0.954", "0.713", "-1.423", "-1.229", "0.688", "1.147", "1.026", "0.875", "0.944", "1.087", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.150", "0.930", "0.908", "0.920", "0.911", "0.912", "1.667", "0.934", "0.219", "1.442", "0.177", "0.111", "0.936", "0.550", "0.988", "0.992", "0.871", "0.912", "0.996", "0.908", "0.550", "0.941", "0.934", "0.703", "0.950", "0.940", "1.669", "0.961", "0.92", "0.948", "0.658", "0.952", "1.833", "0.150", "0.699", "0.169", "0.933", "0.911", "1.667", "1.138", "0.493", "0.912", "1.640", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.231", "-0.690", "0.144", "-0.208", "0.162", "-0.729", "-0.729", "-2.234", "-1.879", "0.543", "1.444", "0.543", "-2.212", "-0.067", "2.874", "0.139", "0.139", "2.754", "-0.555", "0.209", "-1.793", "2.615", "-0.555", "-0.207", "-0.648", "-1.098", "1.254", "-0.337", "-0.381", "-0.49", "-1.308", "2.718", "-0.729", "-1.132", "-0.729", "-0.524", "2.621", "-0.905", "-2.051", "0.025", "1.540", "-0.690", "-0.034", "1.540", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "258.629", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "55", "52", "53", "52", "53", "53", "51", "58", "72", "75", "72", "57", "52", "78", "53", "53", "52", "53", "52", "58", "78", "53", "53", "50", "46", "75", "61", "53", "52", "52", "78", "53", "74", "55", "50", "78", "52", "58", "60", "75", "56", "53", "75", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194135_468990-2", "input": "Drop a frying pan with a knife in it into the sink ", "output": "STEP 1: Turn left into the kitchen and then turn to your left to face the kitchen counter on the left of the stove | STEP 2: Pick up a knife off of the kitchen counter | STEP 3: Move a step to your right and face the stove | STEP 4: Drop the knife in to the frying pan | STEP 5: Pick up the frying pan with the knife in it | STEP 6: Turn right around and face the sink | STEP 7: Drop the frying pan in to the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Knife", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.698", "0.793", "-1.167", "1.029", "-0.550", "0.859", "0.688", "1.194", "0.773", "-0.865", "0.965", "-1.007", "0.910", "-0.550", "-1.778", "1.114", "0.773", "-1.816", "1.029", "-0.778", "1.114", "-1.467", "0.859", "0.944", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "1.114", "-1.221", "-0.477", "-1.674", "1.199", "0.995", "0.954", "0.713", "-1.423", "-1.229", "0.688", "1.147", "1.026", "0.875", "0.944", "1.087", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.930", "0.150", "0.930", "0.908", "0.920", "0.911", "0.912", "1.667", "0.934", "0.219", "1.442", "0.177", "0.111", "0.936", "0.550", "0.988", "0.992", "0.871", "0.912", "0.996", "0.908", "0.550", "0.941", "0.934", "0.703", "0.950", "0.940", "1.669", "0.961", "0.92", "0.948", "0.658", "0.952", "1.833", "0.150", "0.699", "0.169", "0.933", "0.911", "1.667", "1.138", "0.493", "0.912", "1.640", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-1.231", "-0.690", "0.144", "-0.208", "0.162", "-0.729", "-0.729", "-2.234", "-1.879", "0.543", "1.444", "0.543", "-2.212", "-0.067", "2.874", "0.139", "0.139", "2.754", "-0.555", "0.209", "-1.793", "2.615", "-0.555", "-0.207", "-0.648", "-1.098", "1.254", "-0.337", "-0.381", "-0.49", "-1.308", "2.718", "-0.729", "-1.132", "-0.729", "-0.524", "2.621", "-0.905", "-2.051", "0.025", "1.540", "-0.690", "-0.034", "1.540", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "180", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "258.629", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "55", "52", "53", "52", "53", "53", "51", "58", "72", "75", "72", "57", "52", "78", "53", "53", "52", "53", "52", "58", "78", "53", "53", "50", "46", "75", "61", "53", "52", "52", "78", "53", "74", "55", "50", "78", "52", "58", "60", "75", "56", "53", "75", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123732_489327-0", "input": "To heat a potato slice and place it in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk around the center table to the left and turn right to face the knife on the table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn left and walk forward and turn around to the right to face the trash can. | STEP 4: Cut the potato in the trash can into slices. | STEP 5: Place the knife in the trash can. | STEP 6: Pick up a slice of potato in the trash can. | STEP 7: Turn left and walk to the right around the table and turn left to face the microwave. | STEP 8: Heat the potato slice in the microwave and remove it. | STEP 9: Turn left and step forward and turn right to face the fridge. | STEP 10: Place the potato slice in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.698", "-1.167", "0.966", "0.844", "-0.865", "-1.292", "0.944", "0.811", "-0.642", "0.834", "1.093", "-0.753", "1.056", "0.905", "-0.960", "0.688", "0.794", "0.944", "-1.418", "0.773", "-1.355", "0.944", "1.114", "-1.981", "1.199", "-0.960", "-1.418", "0.793", "0.848", "0.688", "1.082", "0.688", "1.077", "0.915", "-1.367", "-1.104", "-1.101", "-1.571", "1.055", "1.194", "-1.229", "1.114", "-0.846", "1.126", "0.915", "0.859", "-0.808", "-0.808", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "1.673", "0.893", "0.207", "0.930", "0.908", "0.107", "0.781", "0.509", "1.833", "0.818", "1.663", "1.405", "0.217", "0.952", "0.699", "0.907", "0.929", "0.906", "0.936", "0.912", "0.992", "0.878", "0.908", "0.207", "0.957", "0.154", "0.946", "0.988", "2.211", "0.961", "0.950", "0.510", "0.986", "0.974", "0.214", "0.878", "1.662", "1.666", "0.933", "0.911", "0.934", "2.211", "0.493", "0.912", "0.773", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.308", "-0.118", "1.444", "1.063", "0.510", "-0.905", "-0.555", "-2.052", "-0.745", "-0.731", "-1.132", "-0.918", "-0.273", "1.444", "0.608", "0.313", "-0.565", "-1.793", "-0.905", "-1.965", "0.144", "-0.034", "0.139", "2.692", "-1.879", "0.510", "-0.118", "-0.531", "-1.080", "0.139", "-0.973", "-2.136", "-1.504", "-0.524", "2.719", "-1.430", "0.576", "2.692", "-1.961", "-1.961", "-0.643", "-0.208", "-1.540", "-1.299", "-0.690", "-0.555", "-0.832", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "78", "78", "75", "55", "56", "60", "76", "59", "77", "76", "64", "78", "75", "56", "53", "61", "55", "61", "55", "56", "56", "82", "61", "75", "55", "58", "49", "56", "62", "61", "51", "59", "82", "55", "75", "82", "54", "54", "55", "56", "55", "62", "59", "56", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123732_489327-1", "input": "Put a cooked slice of potato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Go left and around the counter to the back of the sink. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Go to the end of the counter and face the trash can. | STEP 4: Cut the potato in the trash can. | STEP 5: Put the knife in the trash can. | STEP 6: Pick up a slice of potato from the trash can. | STEP 7: Turn left and go to the stove. | STEP 8: Cook the slice of potato in the microwave above the stove and pick it back up. | STEP 9: Turn left and go to the fridge. | STEP 10: Put the slice of potato to the left of the potato on the shelf in the fridge. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.698", "-1.167", "0.966", "0.844", "-0.865", "-1.292", "0.944", "0.811", "-0.642", "0.834", "1.093", "-0.753", "1.056", "0.905", "-0.960", "0.688", "0.794", "0.944", "-1.418", "0.773", "-1.355", "0.944", "1.114", "-1.981", "1.199", "-0.960", "-1.418", "0.793", "0.848", "0.688", "1.082", "0.688", "1.077", "0.915", "-1.367", "-1.104", "-1.101", "-1.571", "1.055", "1.194", "-1.229", "1.114", "-0.846", "1.126", "0.915", "0.859", "-0.808", "-0.808", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "1.673", "0.893", "0.207", "0.930", "0.908", "0.107", "0.781", "0.509", "1.833", "0.818", "1.663", "1.405", "0.217", "0.952", "0.699", "0.907", "0.929", "0.906", "0.936", "0.912", "0.992", "0.878", "0.908", "0.207", "0.957", "0.154", "0.946", "0.988", "2.211", "0.961", "0.950", "0.510", "0.986", "0.974", "0.214", "0.878", "1.662", "1.666", "0.933", "0.911", "0.934", "2.211", "0.493", "0.912", "0.773", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.308", "-0.118", "1.444", "1.063", "0.510", "-0.905", "-0.555", "-2.052", "-0.745", "-0.731", "-1.132", "-0.918", "-0.273", "1.444", "0.608", "0.313", "-0.565", "-1.793", "-0.905", "-1.965", "0.144", "-0.034", "0.139", "2.692", "-1.879", "0.510", "-0.118", "-0.531", "-1.080", "0.139", "-0.973", "-2.136", "-1.504", "-0.524", "2.719", "-1.430", "0.576", "2.692", "-1.961", "-1.961", "-0.643", "-0.208", "-1.540", "-1.299", "-0.690", "-0.555", "-0.832", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "78", "78", "75", "55", "56", "60", "76", "59", "77", "76", "64", "78", "75", "56", "53", "61", "55", "61", "55", "56", "56", "82", "61", "75", "55", "58", "49", "56", "62", "61", "51", "59", "82", "55", "75", "82", "54", "54", "55", "56", "55", "62", "59", "56", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_123732_489327-2", "input": "Put a slice of heated potato in the fridge. ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the side of the island without the sink. | STEP 2: Pick up the gray knife from the table. | STEP 3: Turn left and go to the black trash can on the floor at the end of the island. | STEP 4: Slice the potato on the right in the trash can. | STEP 5: Place the knife in the trash can. | STEP 6: Take out one slice of potato from the trash can. | STEP 7: Turn left and go around the island to the microwave above the stove. | STEP 8: Heat the potato slice in the microwave and take it out. | STEP 9: Turn left and go to the refrigerator on the right. | STEP 10: Place the potato slice in the refrigerator. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.698", "-1.167", "0.966", "0.844", "-0.865", "-1.292", "0.944", "0.811", "-0.642", "0.834", "1.093", "-0.753", "1.056", "0.905", "-0.960", "0.688", "0.794", "0.944", "-1.418", "0.773", "-1.355", "0.944", "1.114", "-1.981", "1.199", "-0.960", "-1.418", "0.793", "0.848", "0.688", "1.082", "0.688", "1.077", "0.915", "-1.367", "-1.104", "-1.101", "-1.571", "1.055", "1.194", "-1.229", "1.114", "-0.846", "1.126", "0.915", "0.859", "-0.808", "-0.808", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "1.673", "0.893", "0.207", "0.930", "0.908", "0.107", "0.781", "0.509", "1.833", "0.818", "1.663", "1.405", "0.217", "0.952", "0.699", "0.907", "0.929", "0.906", "0.936", "0.912", "0.992", "0.878", "0.908", "0.207", "0.957", "0.154", "0.946", "0.988", "2.211", "0.961", "0.950", "0.510", "0.986", "0.974", "0.214", "0.878", "1.662", "1.666", "0.933", "0.911", "0.934", "2.211", "0.493", "0.912", "0.773", "0.775", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.308", "-0.118", "1.444", "1.063", "0.510", "-0.905", "-0.555", "-2.052", "-0.745", "-0.731", "-1.132", "-0.918", "-0.273", "1.444", "0.608", "0.313", "-0.565", "-1.793", "-0.905", "-1.965", "0.144", "-0.034", "0.139", "2.692", "-1.879", "0.510", "-0.118", "-0.531", "-1.080", "0.139", "-0.973", "-2.136", "-1.504", "-0.524", "2.719", "-1.430", "0.576", "2.692", "-1.961", "-1.961", "-0.643", "-0.208", "-1.540", "-1.299", "-0.690", "-0.555", "-0.832", "-0.659", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "90", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "78", "78", "75", "55", "56", "60", "76", "59", "77", "76", "64", "78", "75", "56", "53", "61", "55", "61", "55", "56", "56", "82", "61", "75", "55", "58", "49", "56", "62", "61", "51", "59", "82", "55", "75", "82", "54", "54", "55", "56", "55", "62", "59", "56", "76", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041411_333458-0", "input": "Examine a black statue in the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the door, then hang a right and walk up to the wooden dresser. | STEP 2: Pick up the leftmost black statue off of the wooden dresser. | STEP 3: Turn left and walk over to the lamp that is to the left of the wooden dresser. | STEP 4: Turn on the light of the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.085", "-4.291", "-1.117", "-4.505", "-4.505", "-0.265", "-5.534", "-5.364", "-3.512", "-5.534", "-4.826", "-0.258", "-1.097", "-3.570", "-2.458", "-2.031", "-3.863", "-4.184", "-4.329", "-1.459", "-1.280", "-4.184", "-3.393", "-3.222", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "0.201", "0.609", "1.111", "1.117", "1.107", "1.044", "1.039", "0.997", "1.039", "1.112", "0.592", "1.591", "0.425", "0.034", "0.668", "1.112", "1.114", "0.997", "0.592", "1.592", "1.117", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "4.342", "4.589", "2.224", "4.786", "4.391", "1.100", "0.173", "0.438", "4.313", "0.372", "4.588", "1.284", "0.273", "4.459", "0.421", "4.421", "4.589", "4.786", "4.267", "4.124", "0.169", "4.490", "4.492", "4.885", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "62", "58", "58", "49", "40", "40", "54", "40", "58", "42", "45", "56", "41", "52", "58", "58", "53", "52", "45", "58", "58", "58", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041411_333458-1", "input": "Take a statue from the dresser to the lamp then examine it up to the light ", "output": "STEP 1: walk over to the front of the dresser where the statues are | STEP 2: pick up the statue from the dresser | STEP 3: walk the statue over to the lamp on the stand and raise the statue | STEP 4: turn the lamp on to look at the statue | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.085", "-4.291", "-1.117", "-4.505", "-4.505", "-0.265", "-5.534", "-5.364", "-3.512", "-5.534", "-4.826", "-0.258", "-1.097", "-3.570", "-2.458", "-2.031", "-3.863", "-4.184", "-4.329", "-1.459", "-1.280", "-4.184", "-3.393", "-3.222", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "0.201", "0.609", "1.111", "1.117", "1.107", "1.044", "1.039", "0.997", "1.039", "1.112", "0.592", "1.591", "0.425", "0.034", "0.668", "1.112", "1.114", "0.997", "0.592", "1.592", "1.117", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "4.342", "4.589", "2.224", "4.786", "4.391", "1.100", "0.173", "0.438", "4.313", "0.372", "4.588", "1.284", "0.273", "4.459", "0.421", "4.421", "4.589", "4.786", "4.267", "4.124", "0.169", "4.490", "4.492", "4.885", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "62", "58", "58", "49", "40", "40", "54", "40", "58", "42", "45", "56", "41", "52", "58", "58", "53", "52", "45", "58", "58", "58", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_041411_333458-2", "input": "Turn on a lamp while holding a statue ", "output": "STEP 1: Move right then right again and go straight to the wood end table | STEP 2: Pick up the statue on top of the end table | STEP 3: Move slightly left to face the floor lamp to the left of the end table | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Statue", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-4.085", "-4.291", "-1.117", "-4.505", "-4.505", "-0.265", "-5.534", "-5.364", "-3.512", "-5.534", "-4.826", "-0.258", "-1.097", "-3.570", "-2.458", "-2.031", "-3.863", "-4.184", "-4.329", "-1.459", "-1.280", "-4.184", "-3.393", "-3.222", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "0.201", "0.609", "1.111", "1.117", "1.107", "1.044", "1.039", "0.997", "1.039", "1.112", "0.592", "1.591", "0.425", "0.034", "0.668", "1.112", "1.114", "0.997", "0.592", "1.592", "1.117", "1.104", "1.110", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.25", "4.342", "4.589", "2.224", "4.786", "4.391", "1.100", "0.173", "0.438", "4.313", "0.372", "4.588", "1.284", "0.273", "4.459", "0.421", "4.421", "4.589", "4.786", "4.267", "4.124", "0.169", "4.490", "4.492", "4.885", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "0", "90", "0", "180", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "62", "58", "58", "49", "40", "40", "54", "40", "58", "42", "45", "56", "41", "52", "58", "58", "53", "52", "45", "58", "58", "58", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113432_673307-0", "input": "Place a heated egg in a bin ", "output": "STEP 1: Go to the center kitchen console | STEP 2: Pick up the egg from the center kitchen console | STEP 3: Go to the microwave | STEP 4: Heat the egg in the microwave | STEP 5: Go to the black bin | STEP 6: Place the egg in the black bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-0.624", "-0.587", "-1.985", "0.944", "0.754", "-0.846", "-0.772", "1.212", "0.859", "0.875", "1.026", "-1.104", "0.844", "-0.865", "0.944", "0.905", "-1.571", "1.199", "-0.846", "0.905", "0.905", "-0.808", "0.783", "-1.816", "-0.642", "0.944", "0.833", "-0.477", "-0.920", "1.114", "-0.772", "0.848", "0.688", "-0.550", "0.783", "1.077", "-0.642", "0.773", "-0.920", "-1.355", "-1.985", "0.915", "0.811", "-1.292", "-1.007", "0.944", "1.126", "0.861", "0.833", "-0.846", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.811", "0.551", "0.908", "0.494", "0.933", "0.933", "2.208", "0.912", "0.495", "1.640", "0.936", "0.903", "0.219", "0.911", "1.646", "0.878", "0.907", "1.010", "1.479", "0.944", "0.775", "1.185", "0.871", "0.781", "0.992", "0.150", "0.930", "0.963", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.936", "1.185", "0.950", "0.791", "1.015", "0.974", "0.971", "0.550", "0.699", "0.108", "0.933", "0.177", "0.912", "2.211", "0.107", "0.154", "0.930", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.540", "-0.486", "2.563", "-1.879", "-0.690", "0.162", "-0.143", "-1.626", "-0.555", "-0.648", "1.349", "-0.905", "1.444", "0.608", "-0.729", "1.444", "2.665", "-1.965", "-1.386", "1.254", "1.254", "-0.745", "1.349", "2.754", "-0.745", "0.139", "-0.611", "-1.386", "0.009", "-0.381", "0.315", "-1.080", "-0.555", "0.162", "1.063", "-1.504", "-0.400", "-0.729", "0.239", "-0.905", "2.874", "-0.772", "-1.892", "-0.118", "0.543", "-0.208", "-1.191", "-2.212", "-0.611", "-1.618", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "79", "84", "64", "62", "58", "58", "65", "59", "62", "81", "58", "81", "78", "59", "81", "85", "64", "58", "81", "81", "79", "81", "58", "79", "59", "61", "58", "58", "59", "58", "52", "59", "58", "81", "54", "79", "59", "58", "58", "84", "56", "63", "58", "78", "59", "65", "63", "61", "58", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113432_673307-1", "input": "To heat an egg and place in the black bin. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the kitchen island. | STEP 2: Pick up the egg in front of the gold colored plate. | STEP 3: Walk around the kitchen island and to the stove on the right, look above the stove to face the microwave. | STEP 4: Place the egg inside the microwave, heat up the egg, take the egg out of the microwave. | STEP 5: Turn left, turn left at the fridge, turn left to face the kitchen island, and look down at the black bin. | STEP 6: Place the egg in the bin on the right side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-0.624", "-0.587", "-1.985", "0.944", "0.754", "-0.846", "-0.772", "1.212", "0.859", "0.875", "1.026", "-1.104", "0.844", "-0.865", "0.944", "0.905", "-1.571", "1.199", "-0.846", "0.905", "0.905", "-0.808", "0.783", "-1.816", "-0.642", "0.944", "0.833", "-0.477", "-0.920", "1.114", "-0.772", "0.848", "0.688", "-0.550", "0.783", "1.077", "-0.642", "0.773", "-0.920", "-1.355", "-1.985", "0.915", "0.811", "-1.292", "-1.007", "0.944", "1.126", "0.861", "0.833", "-0.846", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.811", "0.551", "0.908", "0.494", "0.933", "0.933", "2.208", "0.912", "0.495", "1.640", "0.936", "0.903", "0.219", "0.911", "1.646", "0.878", "0.907", "1.010", "1.479", "0.944", "0.775", "1.185", "0.871", "0.781", "0.992", "0.150", "0.930", "0.963", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.936", "1.185", "0.950", "0.791", "1.015", "0.974", "0.971", "0.550", "0.699", "0.108", "0.933", "0.177", "0.912", "2.211", "0.107", "0.154", "0.930", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.540", "-0.486", "2.563", "-1.879", "-0.690", "0.162", "-0.143", "-1.626", "-0.555", "-0.648", "1.349", "-0.905", "1.444", "0.608", "-0.729", "1.444", "2.665", "-1.965", "-1.386", "1.254", "1.254", "-0.745", "1.349", "2.754", "-0.745", "0.139", "-0.611", "-1.386", "0.009", "-0.381", "0.315", "-1.080", "-0.555", "0.162", "1.063", "-1.504", "-0.400", "-0.729", "0.239", "-0.905", "2.874", "-0.772", "-1.892", "-0.118", "0.543", "-0.208", "-1.191", "-2.212", "-0.611", "-1.618", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "79", "84", "64", "62", "58", "58", "65", "59", "62", "81", "58", "81", "78", "59", "81", "85", "64", "58", "81", "81", "79", "81", "58", "79", "59", "61", "58", "58", "59", "58", "52", "59", "58", "81", "54", "79", "59", "58", "58", "84", "56", "63", "58", "78", "59", "65", "63", "61", "58", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_113432_673307-2", "input": "Move egg from counter, heat in microwave, put in garbage can. ", "output": "STEP 1: Turn right, to forward until two chairs are on right. Turn right and proceed to counter and chairs. | STEP 2: Pick up egg from counter, in front of gold colored plate. | STEP 3: Turn around, proceed to sliding doors. Turn left, proceed across room. Turn left, proceed until stove is on right. Turn to face stove. Look up to microwave. | STEP 4: Open microwave door, put egg in microwave, close door. Wait four seconds. Open microwave door, remove egg, close microwave door. | STEP 5: Turn left, proceed until reach end of counter. Turn left, then turn left to face counter and garbage can. | STEP 6: Place egg in right side of garbage can, to the right of the tomato and pump dispenser. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-0.624", "-0.587", "-1.985", "0.944", "0.754", "-0.846", "-0.772", "1.212", "0.859", "0.875", "1.026", "-1.104", "0.844", "-0.865", "0.944", "0.905", "-1.571", "1.199", "-0.846", "0.905", "0.905", "-0.808", "0.783", "-1.816", "-0.642", "0.944", "0.833", "-0.477", "-0.920", "1.114", "-0.772", "0.848", "0.688", "-0.550", "0.783", "1.077", "-0.642", "0.773", "-0.920", "-1.355", "-1.985", "0.915", "0.811", "-1.292", "-1.007", "0.944", "1.126", "0.861", "0.833", "-0.846", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.811", "0.551", "0.908", "0.494", "0.933", "0.933", "2.208", "0.912", "0.495", "1.640", "0.936", "0.903", "0.219", "0.911", "1.646", "0.878", "0.907", "1.010", "1.479", "0.944", "0.775", "1.185", "0.871", "0.781", "0.992", "0.150", "0.930", "0.963", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.936", "1.185", "0.950", "0.791", "1.015", "0.974", "0.971", "0.550", "0.699", "0.108", "0.933", "0.177", "0.912", "2.211", "0.107", "0.154", "0.930", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.540", "-0.486", "2.563", "-1.879", "-0.690", "0.162", "-0.143", "-1.626", "-0.555", "-0.648", "1.349", "-0.905", "1.444", "0.608", "-0.729", "1.444", "2.665", "-1.965", "-1.386", "1.254", "1.254", "-0.745", "1.349", "2.754", "-0.745", "0.139", "-0.611", "-1.386", "0.009", "-0.381", "0.315", "-1.080", "-0.555", "0.162", "1.063", "-1.504", "-0.400", "-0.729", "0.239", "-0.905", "2.874", "-0.772", "-1.892", "-0.118", "0.543", "-0.208", "-1.191", "-2.212", "-0.611", "-1.618", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "180", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "79", "84", "64", "62", "58", "58", "65", "59", "62", "81", "58", "81", "78", "59", "81", "85", "64", "58", "81", "81", "79", "81", "58", "79", "59", "61", "58", "58", "59", "58", "52", "59", "58", "81", "54", "79", "59", "58", "58", "84", "56", "63", "58", "78", "59", "65", "63", "61", "58", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032434_013084-0", "input": "Put a cleaned pan on the counter. ", "output": "STEP 1: Move right, then turn left, go forward, face the stove on the left. | STEP 2: Pick up the dirty pan on the left of the stove. | STEP 3: Turn around, bring the dirty pan to the sink. | STEP 4: Wash the pan in the sink with water. | STEP 5: Bring the pan back to the counter left of the stove. | STEP 6: Put the pan on the counter next to the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.914", "-1.571", "-1.985", "0.833", "-0.846", "0.754", "1.026", "0.761", "0.966", "-1.674", "0.754", "1.056", "1.212", "0.783", "1.093", "1.087", "-1.167", "1.039", "-0.779", "-1.881", "-1.467", "0.844", "0.868", "-0.550", "0.848", "0.866", "-1.355", "1.026", "1.077", "0.915", "-0.818", "0.844", "-1.007", "-1.571", "1.014", "1.082", "-1.325", "-0.477", "1.101", "1.102", "-1.985", "-0.772", "1.087", "0.913", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.878", "0.550", "0.153", "0.933", "0.717", "1.680", "0.111", "1.138", "0.878", "0.490", "1.662", "2.203", "0.858", "1.845", "1.185", "0.936", "2.208", "0.996", "0.551", "0.550", "1.432", "0.700", "0.934", "0.946", "1.688", "0.936", "1.452", "0.950", "0.510", "0.281", "1.175", "0.214", "0.878", "0.117", "2.207", "0.919", "0.933", "1.667", "1.669", "0.553", "0.934", "1.399", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.650", "2.773", "2.822", "-0.650", "-1.386", "-0.731", "1.158", "-1.892", "0.967", "2.773", "-0.772", "-0.529", "-0.973", "1.349", "-1.339", "1.444", "-0.643", "-1.082", "0.209", "2.563", "2.667", "1.158", "-0.600", "-1.386", "-1.080", "1.209", "0.144", "1.444", "-1.504", "-0.524", "0.641", "1.349", "0.608", "2.692", "0.374", "-1.517", "-0.884", "-1.308", "0.025", "-0.337", "2.667", "0.009", "0.967", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "258.641", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "11.109", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "270", "10.678", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "78", "77", "54", "51", "49", "74", "56", "74", "78", "55", "60", "58", "74", "73", "74", "51", "58", "51", "77", "77", "74", "49", "51", "45", "74", "51", "74", "47", "55", "71", "74", "71", "78", "52", "58", "51", "51", "59", "60", "77", "51", "74", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032434_013084-1", "input": "drop a clean pan on the table ", "output": "STEP 1: move forward towards the gas | STEP 2: pick up the pan | STEP 3: turn around and head to the sink | STEP 4: rinse the pan inside the sink | STEP 5: turn around to the table | STEP 6: drop the pan on the table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.914", "-1.571", "-1.985", "0.833", "-0.846", "0.754", "1.026", "0.761", "0.966", "-1.674", "0.754", "1.056", "1.212", "0.783", "1.093", "1.087", "-1.167", "1.039", "-0.779", "-1.881", "-1.467", "0.844", "0.868", "-0.550", "0.848", "0.866", "-1.355", "1.026", "1.077", "0.915", "-0.818", "0.844", "-1.007", "-1.571", "1.014", "1.082", "-1.325", "-0.477", "1.101", "1.102", "-1.985", "-0.772", "1.087", "0.913", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.878", "0.550", "0.153", "0.933", "0.717", "1.680", "0.111", "1.138", "0.878", "0.490", "1.662", "2.203", "0.858", "1.845", "1.185", "0.936", "2.208", "0.996", "0.551", "0.550", "1.432", "0.700", "0.934", "0.946", "1.688", "0.936", "1.452", "0.950", "0.510", "0.281", "1.175", "0.214", "0.878", "0.117", "2.207", "0.919", "0.933", "1.667", "1.669", "0.553", "0.934", "1.399", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.650", "2.773", "2.822", "-0.650", "-1.386", "-0.731", "1.158", "-1.892", "0.967", "2.773", "-0.772", "-0.529", "-0.973", "1.349", "-1.339", "1.444", "-0.643", "-1.082", "0.209", "2.563", "2.667", "1.158", "-0.600", "-1.386", "-1.080", "1.209", "0.144", "1.444", "-1.504", "-0.524", "0.641", "1.349", "0.608", "2.692", "0.374", "-1.517", "-0.884", "-1.308", "0.025", "-0.337", "2.667", "0.009", "0.967", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "258.641", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "11.109", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "270", "10.678", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "78", "77", "54", "51", "49", "74", "56", "74", "78", "55", "60", "58", "74", "73", "74", "51", "58", "51", "77", "77", "74", "49", "51", "45", "74", "51", "74", "47", "55", "71", "74", "71", "78", "52", "58", "51", "51", "59", "60", "77", "51", "74", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032434_013084-2", "input": "Wash the pan in the sink, put the pan on the counter ", "output": "STEP 1: Head across the kitchen to the stove | STEP 2: Pick up the pan from the stove | STEP 3: Head back to the left to the sink | STEP 4: Put the pan in the sink | STEP 5: Turn on the water for 4 seconds, Take the pan out of the sink | STEP 6: Turn around, put the pan on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Egg", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "0.914", "-1.571", "-1.985", "0.833", "-0.846", "0.754", "1.026", "0.761", "0.966", "-1.674", "0.754", "1.056", "1.212", "0.783", "1.093", "1.087", "-1.167", "1.039", "-0.779", "-1.881", "-1.467", "0.844", "0.868", "-0.550", "0.848", "0.866", "-1.355", "1.026", "1.077", "0.915", "-0.818", "0.844", "-1.007", "-1.571", "1.014", "1.082", "-1.325", "-0.477", "1.101", "1.102", "-1.985", "-0.772", "1.087", "0.913", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.878", "0.550", "0.153", "0.933", "0.717", "1.680", "0.111", "1.138", "0.878", "0.490", "1.662", "2.203", "0.858", "1.845", "1.185", "0.936", "2.208", "0.996", "0.551", "0.550", "1.432", "0.700", "0.934", "0.946", "1.688", "0.936", "1.452", "0.950", "0.510", "0.281", "1.175", "0.214", "0.878", "0.117", "2.207", "0.919", "0.933", "1.667", "1.669", "0.553", "0.934", "1.399", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.650", "2.773", "2.822", "-0.650", "-1.386", "-0.731", "1.158", "-1.892", "0.967", "2.773", "-0.772", "-0.529", "-0.973", "1.349", "-1.339", "1.444", "-0.643", "-1.082", "0.209", "2.563", "2.667", "1.158", "-0.600", "-1.386", "-1.080", "1.209", "0.144", "1.444", "-1.504", "-0.524", "0.641", "1.349", "0.608", "2.692", "0.374", "-1.517", "-0.884", "-1.308", "0.025", "-0.337", "2.667", "0.009", "0.967", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "258.641", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "11.109", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "270", "10.678", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "78", "77", "54", "51", "49", "74", "56", "74", "78", "55", "60", "58", "74", "73", "74", "51", "58", "51", "77", "77", "74", "49", "51", "45", "74", "51", "74", "47", "55", "71", "74", "71", "78", "52", "58", "51", "51", "59", "60", "77", "51", "74", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114656_768805-0", "input": "Put a cold pan on the counter top on top of the dishwasher. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk forward, turn right near the fridge, walk straight and turn left to face the stove. | STEP 2: Pick up the pan from on top of the stove. | STEP 3: Turn around, walk to the right to go back to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the pan in it, close the fridge, let it cool for a while, open the fridge, pick it up again and close the fridge. | STEP 5: Go to the right and turn left to face the dishwasher. | STEP 6: Put the pan on the counter top. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.698", "-1.985", "-1.355", "-1.467", "0.793", "-0.846", "-1.363", "-0.808", "-0.550", "-1.104", "-1.101", "-0.808", "-0.642", "1.126", "-0.960", "1.056", "0.811", "0.914", "1.039", "-1.816", "1.101", "-0.779", "-1.981", "-1.104", "-0.808", "0.868", "-0.698", "0.848", "-1.229", "1.194", "-0.865", "1.077", "0.914", "-0.818", "-0.869", "-0.624", "0.834", "1.055", "1.126", "-1.167", "1.147", "-1.881", "1.101", "-0.846", "-1.104", "0.761", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.551", "0.930", "0.550", "0.153", "0.933", "0.554", "0.781", "0.934", "0.948", "0.214", "0.814", "0.783", "2.208", "0.177", "1.669", "0.117", "0.150", "2.204", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "0.807", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "0.283", "0.962", "0.971", "0.491", "1.662", "2.207", "0.933", "1.666", "0.555", "1.669", "0.933", "0.934", "0.105", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.540", "2.770", "0.144", "2.667", "-0.571", "-1.308", "2.770", "-0.832", "0.086", "-1.167", "0.543", "-0.573", "-0.659", "-0.973", "0.543", "-0.593", "0.349", "-0.571", "-1.408", "2.754", "-2.166", "0.209", "2.719", "-1.167", "-0.486", "-0.600", "-1.154", "-1.080", "-0.380", "-0.401", "0.641", "-1.504", "-0.769", "0.510", "-0.096", "-1.386", "-0.648", "0.025", "-1.299", "-0.118", "0.280", "2.615", "-1.961", "-1.540", "-1.430", "-1.972", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "258.641", "0", "0", "180", "315", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "80", "54", "80", "57", "54", "80", "75", "54", "54", "74", "75", "75", "61", "74", "63", "55", "57", "61", "54", "53", "54", "81", "54", "75", "52", "54", "48", "54", "63", "74", "50", "57", "74", "54", "54", "58", "62", "61", "54", "62", "80", "53", "54", "54", "59", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114656_768805-1", "input": "Chill a pan and put it on a counter. ", "output": "STEP 1: Walk around the kitchen counter to the stove on your left. | STEP 2: Grab a pan from the stove. | STEP 3: Walk to the front of the fridge on your left. | STEP 4: Place the pan in the fridge, then grab it. | STEP 5: Walk to the kitchen counter between the fridge and stove. | STEP 6: Place the pan on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.698", "-1.985", "-1.355", "-1.467", "0.793", "-0.846", "-1.363", "-0.808", "-0.550", "-1.104", "-1.101", "-0.808", "-0.642", "1.126", "-0.960", "1.056", "0.811", "0.914", "1.039", "-1.816", "1.101", "-0.779", "-1.981", "-1.104", "-0.808", "0.868", "-0.698", "0.848", "-1.229", "1.194", "-0.865", "1.077", "0.914", "-0.818", "-0.869", "-0.624", "0.834", "1.055", "1.126", "-1.167", "1.147", "-1.881", "1.101", "-0.846", "-1.104", "0.761", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.551", "0.930", "0.550", "0.153", "0.933", "0.554", "0.781", "0.934", "0.948", "0.214", "0.814", "0.783", "2.208", "0.177", "1.669", "0.117", "0.150", "2.204", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "0.807", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "0.283", "0.962", "0.971", "0.491", "1.662", "2.207", "0.933", "1.666", "0.555", "1.669", "0.933", "0.934", "0.105", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.540", "2.770", "0.144", "2.667", "-0.571", "-1.308", "2.770", "-0.832", "0.086", "-1.167", "0.543", "-0.573", "-0.659", "-0.973", "0.543", "-0.593", "0.349", "-0.571", "-1.408", "2.754", "-2.166", "0.209", "2.719", "-1.167", "-0.486", "-0.600", "-1.154", "-1.080", "-0.380", "-0.401", "0.641", "-1.504", "-0.769", "0.510", "-0.096", "-1.386", "-0.648", "0.025", "-1.299", "-0.118", "0.280", "2.615", "-1.961", "-1.540", "-1.430", "-1.972", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "258.641", "0", "0", "180", "315", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "80", "54", "80", "57", "54", "80", "75", "54", "54", "74", "75", "75", "61", "74", "63", "55", "57", "61", "54", "53", "54", "81", "54", "75", "52", "54", "48", "54", "63", "74", "50", "57", "74", "54", "54", "58", "62", "61", "54", "62", "80", "53", "54", "54", "59", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114656_768805-2", "input": "Put the chilled pan on the counter ", "output": "STEP 1: Turn around to your left walk straight then turn right head to the stove on your left | STEP 2: Pick up the pan on the stove | STEP 3: Turn left then walk straight head to the fridge | STEP 4: Open the fridge put in the pan then take it out and close the fridge | STEP 5: Turn right walk straight face the counter beside the toaster | STEP 6: Put the pan on the counter beside the toaster | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.698", "-1.985", "-1.355", "-1.467", "0.793", "-0.846", "-1.363", "-0.808", "-0.550", "-1.104", "-1.101", "-0.808", "-0.642", "1.126", "-0.960", "1.056", "0.811", "0.914", "1.039", "-1.816", "1.101", "-0.779", "-1.981", "-1.104", "-0.808", "0.868", "-0.698", "0.848", "-1.229", "1.194", "-0.865", "1.077", "0.914", "-0.818", "-0.869", "-0.624", "0.834", "1.055", "1.126", "-1.167", "1.147", "-1.881", "1.101", "-0.846", "-1.104", "0.761", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.551", "0.930", "0.550", "0.153", "0.933", "0.554", "0.781", "0.934", "0.948", "0.214", "0.814", "0.783", "2.208", "0.177", "1.669", "0.117", "0.150", "2.204", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "0.807", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.168", "0.283", "0.962", "0.971", "0.491", "1.662", "2.207", "0.933", "1.666", "0.555", "1.669", "0.933", "0.934", "0.105", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-1.540", "2.770", "0.144", "2.667", "-0.571", "-1.308", "2.770", "-0.832", "0.086", "-1.167", "0.543", "-0.573", "-0.659", "-0.973", "0.543", "-0.593", "0.349", "-0.571", "-1.408", "2.754", "-2.166", "0.209", "2.719", "-1.167", "-0.486", "-0.600", "-1.154", "-1.080", "-0.380", "-0.401", "0.641", "-1.504", "-0.769", "0.510", "-0.096", "-1.386", "-0.648", "0.025", "-1.299", "-0.118", "0.280", "2.615", "-1.961", "-1.540", "-1.430", "-1.972", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "270", "180", "270", "258.641", "0", "0", "180", "315", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "80", "54", "80", "57", "54", "80", "75", "54", "54", "74", "75", "75", "61", "74", "63", "55", "57", "61", "54", "53", "54", "81", "54", "75", "52", "54", "48", "54", "63", "74", "50", "57", "74", "54", "54", "58", "62", "61", "54", "62", "80", "53", "54", "54", "59", "73", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120554_888709-0", "input": "Put a clean egg in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and go forward, then turn left to go to the fridge, then turn right and move forward, then turn left to face the dishwasher. | STEP 2: Pick up the egg from the counter in front of you. | STEP 3: Turn around and go to the sink. | STEP 4: Wash the egg in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the stove, then look up to the microwave. | STEP 6: Open the microwave, put the egg inside, then close it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.773", "1.087", "-1.363", "1.029", "-1.363", "-0.698", "-0.550", "0.794", "0.859", "1.114", "-1.054", "0.783", "0.688", "1.056", "0.844", "-0.772", "1.194", "1.026", "0.944", "0.913", "0.996", "0.956", "1.026", "0.859", "1.026", "0.903", "0.844", "-1.418", "-0.912", "-1.355", "1.199", "-1.104", "0.875", "0.793", "0.995", "1.029", "0.773", "0.848", "0.944", "-0.753", "-0.477", "1.077", "-0.642", "-0.846", "0.966", "0.944", "-1.041", "0.794", "-1.423", "-0.624", "-1.104", "-1.878", "0.905", "-1.367", "0.773", "-0.753", "1.082", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.893", "0.551", "0.911", "0.554", "0.934", "0.934", "0.495", "0.934", "0.934", "0.216", "1.172", "0.949", "1.663", "0.866", "0.933", "1.666", "1.646", "0.914", "0.117", "2.204", "0.699", "1.212", "0.988", "1.482", "0.942", "1.396", "0.983", "0.229", "0.936", "0.912", "1.014", "0.700", "0.150", "1.825", "0.934", "0.911", "0.946", "0.988", "0.783", "0.983", "0.950", "0.791", "1.037", "1.442", "0.949", "0.929", "0.699", "0.169", "0.933", "0.933", "0.882", "1.646", "0.881", "0.912", "0.777", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.729", "1.254", "2.563", "-0.034", "2.667", "-1.618", "-1.540", "-0.648", "-0.034", "-0.208", "0.510", "1.254", "-2.051", "-0.593", "1.254", "0.162", "-2.029", "1.063", "-1.793", "0.423", "-1.626", "-0.607", "1.158", "-0.381", "1.349", "-2.110", "1.444", "-0.643", "0.608", "-1.167", "-1.793", "0.144", "-0.648", "-0.611", "-1.339", "-0.381", "-1.965", "-1.080", "0.139", "-0.832", "0.009", "-1.504", "-0.659", "-1.463", "1.063", "-0.208", "-0.643", "-0.524", "2.621", "-1.231", "-0.118", "2.719", "1.540", "2.692", "0.139", "-0.573", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "300.131", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "87", "90", "65", "90", "64", "64", "68", "65", "65", "84", "87", "70", "73", "87", "64", "63", "87", "70", "65", "71", "62", "87", "65", "87", "83", "87", "64", "84", "64", "70", "64", "62", "67", "86", "65", "70", "58", "65", "85", "64", "60", "85", "64", "87", "65", "64", "62", "90", "64", "64", "91", "87", "90", "65", "85", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120554_888709-1", "input": "Wash an egg and put it in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter to the right of the fridge where the toaster is. | STEP 2: Pick up the egg that is on the counter that is surrounded by three knives and between the two heads of lettuce. | STEP 3: With the egg in hand turn and go to the sink. | STEP 4: Place the egg in the sink to the left of the spatula and in front of the plate. Turn the water on to wash the egg. Turn the water off and pick up the egg. | STEP 5: With the egg in hand turn and go to the microwave. | STEP 6: Open the microwave and place the egg to the left of the egg that is in the microwave. Shut the microwave door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.773", "1.087", "-1.363", "1.029", "-1.363", "-0.698", "-0.550", "0.794", "0.859", "1.114", "-1.054", "0.783", "0.688", "1.056", "0.844", "-0.772", "1.194", "1.026", "0.944", "0.913", "0.996", "0.956", "1.026", "0.859", "1.026", "0.903", "0.844", "-1.418", "-0.912", "-1.355", "1.199", "-1.104", "0.875", "0.793", "0.995", "1.029", "0.773", "0.848", "0.944", "-0.753", "-0.477", "1.077", "-0.642", "-0.846", "0.966", "0.944", "-1.041", "0.794", "-1.423", "-0.624", "-1.104", "-1.878", "0.905", "-1.367", "0.773", "-0.753", "1.082", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.893", "0.551", "0.911", "0.554", "0.934", "0.934", "0.495", "0.934", "0.934", "0.216", "1.172", "0.949", "1.663", "0.866", "0.933", "1.666", "1.646", "0.914", "0.117", "2.204", "0.699", "1.212", "0.988", "1.482", "0.942", "1.396", "0.983", "0.229", "0.936", "0.912", "1.014", "0.700", "0.150", "1.825", "0.934", "0.911", "0.946", "0.988", "0.783", "0.983", "0.950", "0.791", "1.037", "1.442", "0.949", "0.929", "0.699", "0.169", "0.933", "0.933", "0.882", "1.646", "0.881", "0.912", "0.777", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.729", "1.254", "2.563", "-0.034", "2.667", "-1.618", "-1.540", "-0.648", "-0.034", "-0.208", "0.510", "1.254", "-2.051", "-0.593", "1.254", "0.162", "-2.029", "1.063", "-1.793", "0.423", "-1.626", "-0.607", "1.158", "-0.381", "1.349", "-2.110", "1.444", "-0.643", "0.608", "-1.167", "-1.793", "0.144", "-0.648", "-0.611", "-1.339", "-0.381", "-1.965", "-1.080", "0.139", "-0.832", "0.009", "-1.504", "-0.659", "-1.463", "1.063", "-0.208", "-0.643", "-0.524", "2.621", "-1.231", "-0.118", "2.719", "1.540", "2.692", "0.139", "-0.573", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "300.131", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "87", "90", "65", "90", "64", "64", "68", "65", "65", "84", "87", "70", "73", "87", "64", "63", "87", "70", "65", "71", "62", "87", "65", "87", "83", "87", "64", "84", "64", "70", "64", "62", "67", "86", "65", "70", "58", "65", "85", "64", "60", "85", "64", "87", "65", "64", "62", "90", "64", "64", "91", "87", "90", "65", "85", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120554_888709-2", "input": "Place a rinsed egg in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the fridge, then take a couple steps to the right. Face the counter. | STEP 2: Pick up the egg on the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink. | STEP 4: Wash the egg in the sink. | STEP 5: Turn around and veer right to the stove and microwave. | STEP 6: Place the egg in the microwave, near the middle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "0.773", "1.087", "-1.363", "1.029", "-1.363", "-0.698", "-0.550", "0.794", "0.859", "1.114", "-1.054", "0.783", "0.688", "1.056", "0.844", "-0.772", "1.194", "1.026", "0.944", "0.913", "0.996", "0.956", "1.026", "0.859", "1.026", "0.903", "0.844", "-1.418", "-0.912", "-1.355", "1.199", "-1.104", "0.875", "0.793", "0.995", "1.029", "0.773", "0.848", "0.944", "-0.753", "-0.477", "1.077", "-0.642", "-0.846", "0.966", "0.944", "-1.041", "0.794", "-1.423", "-0.624", "-1.104", "-1.878", "0.905", "-1.367", "0.773", "-0.753", "1.082", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.893", "0.551", "0.911", "0.554", "0.934", "0.934", "0.495", "0.934", "0.934", "0.216", "1.172", "0.949", "1.663", "0.866", "0.933", "1.666", "1.646", "0.914", "0.117", "2.204", "0.699", "1.212", "0.988", "1.482", "0.942", "1.396", "0.983", "0.229", "0.936", "0.912", "1.014", "0.700", "0.150", "1.825", "0.934", "0.911", "0.946", "0.988", "0.783", "0.983", "0.950", "0.791", "1.037", "1.442", "0.949", "0.929", "0.699", "0.169", "0.933", "0.933", "0.882", "1.646", "0.881", "0.912", "0.777", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.729", "1.254", "2.563", "-0.034", "2.667", "-1.618", "-1.540", "-0.648", "-0.034", "-0.208", "0.510", "1.254", "-2.051", "-0.593", "1.254", "0.162", "-2.029", "1.063", "-1.793", "0.423", "-1.626", "-0.607", "1.158", "-0.381", "1.349", "-2.110", "1.444", "-0.643", "0.608", "-1.167", "-1.793", "0.144", "-0.648", "-0.611", "-1.339", "-0.381", "-1.965", "-1.080", "0.139", "-0.832", "0.009", "-1.504", "-0.659", "-1.463", "1.063", "-0.208", "-0.643", "-0.524", "2.621", "-1.231", "-0.118", "2.719", "1.540", "2.692", "0.139", "-0.573", "-1.517", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "300.131", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "65", "87", "90", "65", "90", "64", "64", "68", "65", "65", "84", "87", "70", "73", "87", "64", "63", "87", "70", "65", "71", "62", "87", "65", "87", "83", "87", "64", "84", "64", "70", "64", "62", "67", "86", "65", "70", "58", "65", "85", "64", "60", "85", "64", "87", "65", "64", "62", "90", "64", "64", "91", "87", "90", "65", "85", "71", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173120_648218-0", "input": "Pick up the egg, put it in the refrigerator and then put it in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk forward, turn to the left to face the counter top | STEP 2: Pick up the egg on the counter top behind the trophy. | STEP 3: Turn around and face the refrigerator, open the refrigerator door | STEP 4: Place the egg inside the refrigerator by the tomato. Close the door, then open the door and pick the egg up. | STEP 5: Turn to the right, walk forward, turn to the right to face the sink. | STEP 6: Place the egg in the sink in front of the white bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.642", "1.087", "-1.674", "-0.912", "0.944", "0.859", "0.688", "0.874", "0.773", "-0.753", "0.834", "-0.624", "-1.292", "1.060", "1.029", "1.026", "0.688", "1.169", "0.905", "1.148", "-1.467", "0.688", "1.239", "1.055", "-0.920", "0.773", "0.760", "-0.779", "-1.674", "0.834", "-1.054", "-0.772", "-1.104", "0.848", "-1.355", "1.082", "-0.642", "1.077", "0.915", "1.199", "0.905", "1.029", "0.834", "-0.550", "-1.423", "-1.229", "1.148", "-0.624", "-0.697", "-1.469", "-1.167", "-1.778", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.811", "1.432", "0.551", "0.176", "0.911", "0.911", "0.912", "0.154", "0.912", "0.791", "0.718", "0.957", "0.957", "1.792", "0.914", "1.405", "0.911", "2.208", "1.646", "1.669", "0.550", "0.988", "1.661", "1.661", "0.983", "0.914", "0.121", "0.996", "0.878", "0.699", "0.207", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.830", "0.950", "0.510", "1.015", "0.903", "0.949", "0.491", "0.929", "0.169", "0.933", "1.666", "0.934", "0.779", "0.881", "0.934", "0.551", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.486", "1.158", "2.563", "0.576", "-0.555", "-0.729", "-0.208", "-0.531", "0.313", "-0.573", "-0.565", "-1.618", "-1.430", "-1.132", "-0.208", "1.444", "-2.308", "-1.191", "1.063", "-1.961", "2.770", "-0.729", "0.153", "0.280", "-1.463", "-0.034", "0.349", "0.209", "2.719", "-0.648", "0.510", "-1.386", "0.144", "-1.080", "-0.118", "-0.973", "-0.659", "-1.504", "-0.648", "-1.793", "1.158", "-0.034", "-0.565", "0.239", "2.621", "-0.905", "-0.401", "-1.231", "-0.832", "2.719", "-0.643", "2.563", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "258.641", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "83", "86", "80", "61", "61", "61", "63", "61", "81", "58", "60", "60", "82", "61", "83", "66", "67", "83", "59", "86", "61", "68", "68", "60", "61", "55", "60", "87", "58", "80", "60", "60", "54", "60", "67", "81", "56", "64", "66", "83", "61", "64", "60", "86", "60", "69", "60", "81", "86", "60", "86", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173120_648218-1", "input": "Put a cold egg in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and stand in front of the toaster. | STEP 2: Pick up the egg to the right of the toaster. | STEP 3: Turn left and go to the fridge. | STEP 4: Chill the egg and pick it up again. | STEP 5: Turn right and then go to the sink on your right. | STEP 6: Put the egg in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.642", "1.087", "-1.674", "-0.912", "0.944", "0.859", "0.688", "0.874", "0.773", "-0.753", "0.834", "-0.624", "-1.292", "1.060", "1.029", "1.026", "0.688", "1.169", "0.905", "1.148", "-1.467", "0.688", "1.239", "1.055", "-0.920", "0.773", "0.760", "-0.779", "-1.674", "0.834", "-1.054", "-0.772", "-1.104", "0.848", "-1.355", "1.082", "-0.642", "1.077", "0.915", "1.199", "0.905", "1.029", "0.834", "-0.550", "-1.423", "-1.229", "1.148", "-0.624", "-0.697", "-1.469", "-1.167", "-1.778", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.811", "1.432", "0.551", "0.176", "0.911", "0.911", "0.912", "0.154", "0.912", "0.791", "0.718", "0.957", "0.957", "1.792", "0.914", "1.405", "0.911", "2.208", "1.646", "1.669", "0.550", "0.988", "1.661", "1.661", "0.983", "0.914", "0.121", "0.996", "0.878", "0.699", "0.207", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.830", "0.950", "0.510", "1.015", "0.903", "0.949", "0.491", "0.929", "0.169", "0.933", "1.666", "0.934", "0.779", "0.881", "0.934", "0.551", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.486", "1.158", "2.563", "0.576", "-0.555", "-0.729", "-0.208", "-0.531", "0.313", "-0.573", "-0.565", "-1.618", "-1.430", "-1.132", "-0.208", "1.444", "-2.308", "-1.191", "1.063", "-1.961", "2.770", "-0.729", "0.153", "0.280", "-1.463", "-0.034", "0.349", "0.209", "2.719", "-0.648", "0.510", "-1.386", "0.144", "-1.080", "-0.118", "-0.973", "-0.659", "-1.504", "-0.648", "-1.793", "1.158", "-0.034", "-0.565", "0.239", "2.621", "-0.905", "-0.401", "-1.231", "-0.832", "2.719", "-0.643", "2.563", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "258.641", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "83", "86", "80", "61", "61", "61", "63", "61", "81", "58", "60", "60", "82", "61", "83", "66", "67", "83", "59", "86", "61", "68", "68", "60", "61", "55", "60", "87", "58", "80", "60", "60", "54", "60", "67", "81", "56", "64", "66", "83", "61", "64", "60", "86", "60", "69", "60", "81", "86", "60", "86", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_173120_648218-2", "input": "Chill an egg and put it in the sink ", "output": "STEP 1: Turn around and walk forwards before turning left to face the statue | STEP 2: Pick up an egg from off of the kitchen counter | STEP 3: Turn to your left and maneuver to face the fridge | STEP 4: Open the fridge, put the egg in to chill for a few seconds and then take it back out | STEP 5: Turn right and walk into the kitchen until you face the sink | STEP 6: Place the cold egg in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.642", "1.087", "-1.674", "-0.912", "0.944", "0.859", "0.688", "0.874", "0.773", "-0.753", "0.834", "-0.624", "-1.292", "1.060", "1.029", "1.026", "0.688", "1.169", "0.905", "1.148", "-1.467", "0.688", "1.239", "1.055", "-0.920", "0.773", "0.760", "-0.779", "-1.674", "0.834", "-1.054", "-0.772", "-1.104", "0.848", "-1.355", "1.082", "-0.642", "1.077", "0.915", "1.199", "0.905", "1.029", "0.834", "-0.550", "-1.423", "-1.229", "1.148", "-0.624", "-0.697", "-1.469", "-1.167", "-1.778", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.811", "1.432", "0.551", "0.176", "0.911", "0.911", "0.912", "0.154", "0.912", "0.791", "0.718", "0.957", "0.957", "1.792", "0.914", "1.405", "0.911", "2.208", "1.646", "1.669", "0.550", "0.988", "1.661", "1.661", "0.983", "0.914", "0.121", "0.996", "0.878", "0.699", "0.207", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.830", "0.950", "0.510", "1.015", "0.903", "0.949", "0.491", "0.929", "0.169", "0.933", "1.666", "0.934", "0.779", "0.881", "0.934", "0.551", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.486", "1.158", "2.563", "0.576", "-0.555", "-0.729", "-0.208", "-0.531", "0.313", "-0.573", "-0.565", "-1.618", "-1.430", "-1.132", "-0.208", "1.444", "-2.308", "-1.191", "1.063", "-1.961", "2.770", "-0.729", "0.153", "0.280", "-1.463", "-0.034", "0.349", "0.209", "2.719", "-0.648", "0.510", "-1.386", "0.144", "-1.080", "-0.118", "-0.973", "-0.659", "-1.504", "-0.648", "-1.793", "1.158", "-0.034", "-0.565", "0.239", "2.621", "-0.905", "-0.401", "-1.231", "-0.832", "2.719", "-0.643", "2.563", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "258.641", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "83", "86", "80", "61", "61", "61", "63", "61", "81", "58", "60", "60", "82", "61", "83", "66", "67", "83", "59", "86", "61", "68", "68", "60", "61", "55", "60", "87", "58", "80", "60", "60", "54", "60", "67", "81", "56", "64", "66", "83", "61", "64", "60", "86", "60", "69", "60", "81", "86", "60", "86", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064221_368939-0", "input": "To move two bars of soap to the gold bin. ", "output": "STEP 1: Move to the counter in between the two sinks. | STEP 2: Put the bar of soap down on the counter in between the sinks. | STEP 3: Walk to the gold bin in the corner of the room. | STEP 4: Put the bar of soap down in the bin. | STEP 5: Walk back over to the sink. | STEP 6: Pick up the bar of soap to the left of the spray bottle. | STEP 7: Turn and walk back to the gold bin. | STEP 8: Put the bar of soap in the gold bin to the left of the first bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.279", "-0.024", "-0.104", "-0.388", "-0.381", "-0.326", "-0.079", "-0.038", "-1.082", "-0.450", "-0.117", "-0.112", "-0.179", "-0.331", "-0.141", "-0.331", "-0.322", "-0.179", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.954", "0.953", "0.954", "0.075", "0.954", "0.954", "1.619", "1.326", "0.954", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.073", "0.955", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.100", "1.669", "1.481", "2.843", "2.336", "2.913", "2.878", "1.887", "1.302", "2.843", "1.629", "1.848", "2.698", "2.698", "2.807", "3.507", "1.950", "3.417", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "33", "33", "25", "27", "25", "25", "31", "28", "25", "33", "", "22", "22", "25", "26", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064221_368939-1", "input": "Move two bars of soap from the counter to a golden can. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the closest bar of soap off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the door, then turn right and walk over to the golden can on the ground in the corner of the room. | STEP 4: Put the bar of soap into the golden can. | STEP 5: Turn around and take two steps, then turn left and walk up to the counter. | STEP 6: Pick up the bar of soap that is closest to the mirror on the counter. | STEP 7: Turn around and walk over to the door, then turn right and walk up to the golden can. | STEP 8: Put the bar of soap into the small golden can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.279", "-0.024", "-0.104", "-0.388", "-0.381", "-0.326", "-0.079", "-0.038", "-1.082", "-0.450", "-0.117", "-0.112", "-0.179", "-0.331", "-0.141", "-0.331", "-0.322", "-0.179", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.954", "0.953", "0.954", "0.075", "0.954", "0.954", "1.619", "1.326", "0.954", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.073", "0.955", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.100", "1.669", "1.481", "2.843", "2.336", "2.913", "2.878", "1.887", "1.302", "2.843", "1.629", "1.848", "2.698", "2.698", "2.807", "3.507", "1.950", "3.417", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "33", "33", "25", "27", "25", "25", "31", "28", "25", "33", "", "22", "22", "25", "26", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_064221_368939-2", "input": "Move two bars of soap from counter to garbage can. ", "output": "STEP 1: Turn left, go to counter between two sinks. | STEP 2: Pick up front soap, directly in front of candle. | STEP 3: Turn around, go to door. Turn right, go to garbage can. | STEP 4: Place soap in garbage can. | STEP 5: Turn right, go to counter between two sinks. | STEP 6: Pick up soap from back of counter, directly left of spray bottle. | STEP 7: Turn around, go to door. Turn right, go to garbage can. | STEP 8: Place soap in garbage can right of other soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-0.279", "-0.024", "-0.104", "-0.388", "-0.381", "-0.326", "-0.079", "-0.038", "-1.082", "-0.450", "-0.117", "-0.112", "-0.179", "-0.331", "-0.141", "-0.331", "-0.322", "-0.179", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.954", "0.953", "0.954", "0.075", "0.954", "0.954", "1.619", "1.326", "0.954", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.073", "0.955", "0.076", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.100", "1.669", "1.481", "2.843", "2.336", "2.913", "2.878", "1.887", "1.302", "2.843", "1.629", "1.848", "2.698", "2.698", "2.807", "3.507", "1.950", "3.417", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "33", "33", "25", "27", "25", "25", "31", "28", "25", "33", "", "22", "22", "25", "26", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102952_001375-0", "input": "To turn on a lamp to see inside a box. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and walk across the room to the couch, before turning left and walking to a box on the blue chair. | STEP 2: Pick up the box on the blue chair. | STEP 3: Turn to the right to face the white couch and then look up at the wall. | STEP 4: Turn off the lamp on the left. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-3.435", "-3.864", "-2.244", "-0.376", "-2.191", "-1.960", "-0.787", "-0.787", "-1.459", "-2.458", "-2.031", "-4.154", "-4.826", "-3.569", "-1.275", "-0.952", "-3.863", "-3.393", "-5.364", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.109", "0.034", "1.592", "0.034", "0.590", "0.608", "0.617", "0.811", "0.034", "0.668", "0.201", "1.114", "0.995", "0.074", "0.609", "1.117", "1.104", "1.041", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.395", "4.786", "0.369", "0.914", "0.108", "4.211", "3.281", "2.753", "4.297", "0.160", "4.421", "4.528", "4.490", "4.290", "0.213", "3.545", "4.391", "4.492", "0.173", "4.588", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "53", "36", "44", "36", "47", "57", "57", "47", "36", "47", "50", "53", "49", "42", "57", "53", "53", "35", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102952_001375-1", "input": "Examine an empty box by the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the blue chair at the top right corner of the room. | STEP 2: Pick up the empty box from the chair. | STEP 3: Turn right and face the floor lamp next to the chair. | STEP 4: Turn on the floor lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-3.435", "-3.864", "-2.244", "-0.376", "-2.191", "-1.960", "-0.787", "-0.787", "-1.459", "-2.458", "-2.031", "-4.154", "-4.826", "-3.569", "-1.275", "-0.952", "-3.863", "-3.393", "-5.364", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.109", "0.034", "1.592", "0.034", "0.590", "0.608", "0.617", "0.811", "0.034", "0.668", "0.201", "1.114", "0.995", "0.074", "0.609", "1.117", "1.104", "1.041", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.395", "4.786", "0.369", "0.914", "0.108", "4.211", "3.281", "2.753", "4.297", "0.160", "4.421", "4.528", "4.490", "4.290", "0.213", "3.545", "4.391", "4.492", "0.173", "4.588", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "53", "36", "44", "36", "47", "57", "57", "47", "36", "47", "50", "53", "49", "42", "57", "53", "53", "35", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_102952_001375-2", "input": "Turning a lamp on. ", "output": "STEP 1: Turn to the right, and then the left to locate the blue couch. | STEP 2: Pick up the box from the couch. | STEP 3: Take the box and turn right to the other couch. | STEP 4: Turn the lamp on in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-3.435", "-3.864", "-2.244", "-0.376", "-2.191", "-1.960", "-0.787", "-0.787", "-1.459", "-2.458", "-2.031", "-4.154", "-4.826", "-3.569", "-1.275", "-0.952", "-3.863", "-3.393", "-5.364", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "1.109", "0.034", "1.592", "0.034", "0.590", "0.608", "0.617", "0.811", "0.034", "0.668", "0.201", "1.114", "0.995", "0.074", "0.609", "1.117", "1.104", "1.041", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.395", "4.786", "0.369", "0.914", "0.108", "4.211", "3.281", "2.753", "4.297", "0.160", "4.421", "4.528", "4.490", "4.290", "0.213", "3.545", "4.391", "4.492", "0.173", "4.588", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "90", "90", "270", "90", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "53", "36", "44", "36", "47", "57", "57", "47", "36", "47", "50", "53", "49", "42", "57", "53", "53", "35", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114622_738670-0", "input": "Put a chilled pan on the counter. ", "output": "STEP 1: Take a step to your right. | STEP 2: Pick up the pan on the front left burner. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge on your right and turn right to face it when you get there. | STEP 4: Chill the pan in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the counter that's to the right of the toaster then turn left to face it when you get there. | STEP 6: Put the pan on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.842", "1.126", "-0.753", "1.028", "-0.846", "1.055", "0.754", "-0.550", "1.102", "-1.007", "-0.477", "-0.627", "-1.101", "-0.808", "-0.697", "-1.104", "-1.167", "0.964", "-1.467", "0.710", "0.915", "0.875", "1.194", "0.903", "-0.753", "-0.772", "1.193", "-0.773", "-1.467", "-1.418", "-0.642", "-0.698", "0.793", "1.077", "-1.229", "1.194", "-0.865", "-1.221", "-1.167", "-1.570", "-0.698", "-0.587", "-1.571", "1.101", "-1.423", "0.834", "0.761", "-1.881", "0.761", "0.794", "-1.241", "-0.642", "-1.167", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "2.205", "0.807", "1.825", "0.930", "1.665", "0.701", "0.933", "1.667", "0.177", "0.948", "0.926", "0.214", "0.818", "0.773", "0.936", "0.936", "0.121", "0.557", "0.117", "0.491", "0.491", "1.661", "0.942", "0.830", "0.936", "1.667", "1.001", "0.551", "0.930", "0.810", "0.957", "0.154", "0.950", "1.010", "1.669", "0.229", "0.92", "0.948", "0.658", "0.974", "0.818", "0.878", "1.662", "0.169", "0.703", "0.108", "0.555", "0.111", "0.494", "0.919", "0.777", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.098", "-1.517", "-0.400", "-1.132", "0.009", "-2.029", "-0.648", "-0.067", "-0.529", "0.510", "-1.540", "0.207", "0.608", "-0.486", "-0.832", "0.144", "-0.118", "0.374", "2.718", "0.398", "-0.524", "-0.690", "-0.657", "-2.110", "-0.659", "-1.540", "0.344", "0.210", "2.563", "-1.167", "-0.745", "-1.386", "-0.769", "-1.504", "-0.905", "-2.097", "0.641", "-0.49", "0.144", "2.615", "-1.154", "-0.486", "2.746", "0.216", "2.621", "-0.648", "-2.132", "2.770", "-1.972", "-0.607", "-1.209", "-0.573", "-1.430", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.058", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "90", "185.583", "180", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "300.131", "90", "0", "270", "263.070", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "67", "81", "82", "60", "59", "58", "60", "69", "80", "60", "60", "80", "81", "81", "60", "60", "55", "86", "61", "64", "64", "69", "79", "81", "60", "68", "60", "86", "60", "81", "60", "63", "56", "60", "59", "80", "60", "60", "86", "60", "81", "87", "68", "86", "58", "65", "86", "65", "64", "60", "81", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114622_738670-1", "input": "To chill a pan and put it on the counter. ", "output": "STEP 1: Move a bit to the right to face the front of the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the front left burner. | STEP 3: Turn left and walk to the fridge on the right. | STEP 4: Place the pan inside of the fridge, close the door, open the door, take the pan out, close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 6: Place the pan down to the right of the toaster on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.842", "1.126", "-0.753", "1.028", "-0.846", "1.055", "0.754", "-0.550", "1.102", "-1.007", "-0.477", "-0.627", "-1.101", "-0.808", "-0.697", "-1.104", "-1.167", "0.964", "-1.467", "0.710", "0.915", "0.875", "1.194", "0.903", "-0.753", "-0.772", "1.193", "-0.773", "-1.467", "-1.418", "-0.642", "-0.698", "0.793", "1.077", "-1.229", "1.194", "-0.865", "-1.221", "-1.167", "-1.570", "-0.698", "-0.587", "-1.571", "1.101", "-1.423", "0.834", "0.761", "-1.881", "0.761", "0.794", "-1.241", "-0.642", "-1.167", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "2.205", "0.807", "1.825", "0.930", "1.665", "0.701", "0.933", "1.667", "0.177", "0.948", "0.926", "0.214", "0.818", "0.773", "0.936", "0.936", "0.121", "0.557", "0.117", "0.491", "0.491", "1.661", "0.942", "0.830", "0.936", "1.667", "1.001", "0.551", "0.930", "0.810", "0.957", "0.154", "0.950", "1.010", "1.669", "0.229", "0.92", "0.948", "0.658", "0.974", "0.818", "0.878", "1.662", "0.169", "0.703", "0.108", "0.555", "0.111", "0.494", "0.919", "0.777", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.098", "-1.517", "-0.400", "-1.132", "0.009", "-2.029", "-0.648", "-0.067", "-0.529", "0.510", "-1.540", "0.207", "0.608", "-0.486", "-0.832", "0.144", "-0.118", "0.374", "2.718", "0.398", "-0.524", "-0.690", "-0.657", "-2.110", "-0.659", "-1.540", "0.344", "0.210", "2.563", "-1.167", "-0.745", "-1.386", "-0.769", "-1.504", "-0.905", "-2.097", "0.641", "-0.49", "0.144", "2.615", "-1.154", "-0.486", "2.746", "0.216", "2.621", "-0.648", "-2.132", "2.770", "-1.972", "-0.607", "-1.209", "-0.573", "-1.430", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.058", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "90", "185.583", "180", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "300.131", "90", "0", "270", "263.070", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "67", "81", "82", "60", "59", "58", "60", "69", "80", "60", "60", "80", "81", "81", "60", "60", "55", "86", "61", "64", "64", "69", "79", "81", "60", "68", "60", "86", "60", "81", "60", "63", "56", "60", "59", "80", "60", "60", "86", "60", "81", "87", "68", "86", "58", "65", "86", "65", "64", "60", "81", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114622_738670-2", "input": "Place a cold pan on the counter by the toaster. ", "output": "STEP 1: Move a step to your right to stand in front of the stove. | STEP 2: Pick up the pan from the front left burner of the stove. | STEP 3: Turn left to carry the pan to the fridge. | STEP 4: Place the pan on the second shelf in the fridge, close the door, and then remove after a few seconds. | STEP 5: Turn right and carry the pan to the counter space between the toaster and stove. | STEP 6: Place the pan on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Pan", "Potato", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "0.842", "1.126", "-0.753", "1.028", "-0.846", "1.055", "0.754", "-0.550", "1.102", "-1.007", "-0.477", "-0.627", "-1.101", "-0.808", "-0.697", "-1.104", "-1.167", "0.964", "-1.467", "0.710", "0.915", "0.875", "1.194", "0.903", "-0.753", "-0.772", "1.193", "-0.773", "-1.467", "-1.418", "-0.642", "-0.698", "0.793", "1.077", "-1.229", "1.194", "-0.865", "-1.221", "-1.167", "-1.570", "-0.698", "-0.587", "-1.571", "1.101", "-1.423", "0.834", "0.761", "-1.881", "0.761", "0.794", "-1.241", "-0.642", "-1.167", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "2.205", "0.807", "1.825", "0.930", "1.665", "0.701", "0.933", "1.667", "0.177", "0.948", "0.926", "0.214", "0.818", "0.773", "0.936", "0.936", "0.121", "0.557", "0.117", "0.491", "0.491", "1.661", "0.942", "0.830", "0.936", "1.667", "1.001", "0.551", "0.930", "0.810", "0.957", "0.154", "0.950", "1.010", "1.669", "0.229", "0.92", "0.948", "0.658", "0.974", "0.818", "0.878", "1.662", "0.169", "0.703", "0.108", "0.555", "0.111", "0.494", "0.919", "0.777", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.098", "-1.517", "-0.400", "-1.132", "0.009", "-2.029", "-0.648", "-0.067", "-0.529", "0.510", "-1.540", "0.207", "0.608", "-0.486", "-0.832", "0.144", "-0.118", "0.374", "2.718", "0.398", "-0.524", "-0.690", "-0.657", "-2.110", "-0.659", "-1.540", "0.344", "0.210", "2.563", "-1.167", "-0.745", "-1.386", "-0.769", "-1.504", "-0.905", "-2.097", "0.641", "-0.49", "0.144", "2.615", "-1.154", "-0.486", "2.746", "0.216", "2.621", "-0.648", "-2.132", "2.770", "-1.972", "-0.607", "-1.209", "-0.573", "-1.430", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.058", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "180", "90", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "180", "90", "185.583", "180", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "300.131", "90", "0", "270", "263.070", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "67", "81", "82", "60", "59", "58", "60", "69", "80", "60", "60", "80", "81", "81", "60", "60", "55", "86", "61", "64", "64", "69", "79", "81", "60", "68", "60", "86", "60", "81", "60", "63", "56", "60", "59", "80", "60", "60", "86", "60", "81", "87", "68", "86", "58", "65", "86", "65", "64", "60", "81", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171015_909996-0", "input": "turn on the standing light with the newspaper at hand ", "output": "STEP 1: turn right and head towards the cupboard | STEP 2: open the cupboard and take out the newspaper | STEP 3: turn left towards the standing light | STEP 4: turn on the standing light | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-4.673", "-3.503", "-1.584", "-0.952", "-4.184", "-0.265", "-3.543", "-1.584", "-5.132", "-4.826", "-3.863", "-0.952", "-3.052", "-4.684", "-2.031", "-1.367", "-3.864", "-0.870", "-0.623", "-0.362", "-4.505", "-3.393", "-1.117", "-5.534", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.210", "0.210", "0.596", "0.615", "1.117", "1.107", "1.111", "0.590", "1.975", "1.111", "1.113", "0.700", "0.421", "1.039", "0.668", "0.075", "1.114", "0.608", "0.609", "0.074", "1.113", "1.104", "0.611", "1.043", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "4.523", "4.459", "4.384", "2.488", "4.687", "1.192", "4.292", "4.644", "0.048", "4.687", "4.391", "2.753", "4.404", "0.504", "4.421", "0.262", "4.687", "1.960", "2.224", "0.828", "4.490", "4.492", "3.281", "0.306", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "180", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "191.867", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "55", "51", "61", "57", "48", "53", "51", "30", "57", "53", "61", "56", "39", "51", "46", "57", "61", "61", "42", "57", "57", "61", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171015_909996-1", "input": "Carry a newspaper while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the middle door of the large wooden cabinet | STEP 2: Open the middle cabinet door and remove the newspaper sitting on the bottom | STEP 3: Carry the newspaper to the floor lamp to the left of the cabinet | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-4.673", "-3.503", "-1.584", "-0.952", "-4.184", "-0.265", "-3.543", "-1.584", "-5.132", "-4.826", "-3.863", "-0.952", "-3.052", "-4.684", "-2.031", "-1.367", "-3.864", "-0.870", "-0.623", "-0.362", "-4.505", "-3.393", "-1.117", "-5.534", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.210", "0.210", "0.596", "0.615", "1.117", "1.107", "1.111", "0.590", "1.975", "1.111", "1.113", "0.700", "0.421", "1.039", "0.668", "0.075", "1.114", "0.608", "0.609", "0.074", "1.113", "1.104", "0.611", "1.043", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "4.523", "4.459", "4.384", "2.488", "4.687", "1.192", "4.292", "4.644", "0.048", "4.687", "4.391", "2.753", "4.404", "0.504", "4.421", "0.262", "4.687", "1.960", "2.224", "0.828", "4.490", "4.492", "3.281", "0.306", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "180", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "191.867", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "55", "51", "61", "57", "48", "53", "51", "30", "57", "53", "61", "56", "39", "51", "46", "57", "61", "61", "42", "57", "57", "61", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171015_909996-2", "input": "Get a newspaper out and read it near the lamp. ", "output": "STEP 1: Walk forward, turn right at the cabinet and approach the computer. | STEP 2: Open the left cabinet door, remove the newspaper, close the door. | STEP 3: Turn left, walk to the trash can, turn right, put the newspaper on top of the dresser. | STEP 4: Turn on the lap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-4.673", "-3.503", "-1.584", "-0.952", "-4.184", "-0.265", "-3.543", "-1.584", "-5.132", "-4.826", "-3.863", "-0.952", "-3.052", "-4.684", "-2.031", "-1.367", "-3.864", "-0.870", "-0.623", "-0.362", "-4.505", "-3.393", "-1.117", "-5.534", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.210", "0.210", "0.596", "0.615", "1.117", "1.107", "1.111", "0.590", "1.975", "1.111", "1.113", "0.700", "0.421", "1.039", "0.668", "0.075", "1.114", "0.608", "0.609", "0.074", "1.113", "1.104", "0.611", "1.043", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "4.523", "4.459", "4.384", "2.488", "4.687", "1.192", "4.292", "4.644", "0.048", "4.687", "4.391", "2.753", "4.404", "0.504", "4.421", "0.262", "4.687", "1.960", "2.224", "0.828", "4.490", "4.492", "3.281", "0.306", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "0", "0", "90", "270", "90", "180", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "191.867", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "55", "51", "61", "57", "48", "53", "51", "30", "57", "53", "61", "56", "39", "51", "46", "57", "61", "61", "42", "57", "57", "61", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_185132_685516-0", "input": "Put a cardboard box with keys in it on the seat of a blue chair. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the wall, then hang a left and walk up to the small black table. | STEP 2: Pick up the set of keys off of the small black table. | STEP 3: Turn left and walk across the room, then turn right and walk up to the tall white shelving unit. | STEP 4: Put the set of keys in the cardboard box that is on the bottom shelf in front of you. | STEP 5: Pick up the cardboard box with the keys in it off of the shelf. | STEP 6: Walk over to the blue chair with the yellow pillow on it that is behind you. | STEP 7: Put the cardboard box with the keys in it on the seat of the blue chair to the right of the yellow pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.863", "-4.826", "-1.459", "-3.222", "-3.543", "-4.184", "-2.244", "-3.397", "-2.901", "-1.550", "-1.367", "-3.864", "-0.952", "-2.137", "-2.031", "-4.184", "-4.505", "-4.505", "-4.854", "-0.952", "-5.534", "-0.952", "-4.826", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.108", "0.590", "1.117", "1.117", "1.111", "0.034", "0.996", "1.111", "0.073", "0.295", "1.105", "0.830", "0.034", "0.668", "1.109", "1.117", "1.107", "1.039", "0.615", "1.044", "0.620", "1.113", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.391", "4.292", "4.644", "4.687", "4.490", "4.687", "0.317", "4.336", "4.292", "0.213", "0.213", "4.687", "1.960", "0.265", "4.421", "4.391", "4.786", "4.391", "0.438", "2.488", "0.239", "2.753", "4.786", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "180", "90", "180", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "51", "57", "57", "57", "40", "59", "59", "46", "46", "57", "61", "40", "51", "57", "57", "52", "39", "61", "39", "61", "57", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_185132_685516-1", "input": "Put keys in a box to put on the blue armchair. ", "output": "STEP 1: Turn right to walk towards the black side table. | STEP 2: Pick up the keys on the black side table. | STEP 3: Turn left to walk to the white bookcase on the right of the other white bookcase. | STEP 4: Set the keys down in a box on the bottom shelf of the bookcase. | STEP 5: Pick up the box with the keys in it from the bottom shelf of the white bookcase. | STEP 6: Turn around and walk forward towards the blue armchair. | STEP 7: Set the box with the keys in it down on the seat of the blue armchair. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.863", "-4.826", "-1.459", "-3.222", "-3.543", "-4.184", "-2.244", "-3.397", "-2.901", "-1.550", "-1.367", "-3.864", "-0.952", "-2.137", "-2.031", "-4.184", "-4.505", "-4.505", "-4.854", "-0.952", "-5.534", "-0.952", "-4.826", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.108", "0.590", "1.117", "1.117", "1.111", "0.034", "0.996", "1.111", "0.073", "0.295", "1.105", "0.830", "0.034", "0.668", "1.109", "1.117", "1.107", "1.039", "0.615", "1.044", "0.620", "1.113", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.391", "4.292", "4.644", "4.687", "4.490", "4.687", "0.317", "4.336", "4.292", "0.213", "0.213", "4.687", "1.960", "0.265", "4.421", "4.391", "4.786", "4.391", "0.438", "2.488", "0.239", "2.753", "4.786", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "180", "90", "180", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "51", "57", "57", "57", "40", "59", "59", "46", "46", "57", "61", "40", "51", "57", "57", "52", "39", "61", "39", "61", "57", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_185132_685516-2", "input": "Move a box and keys to the blue chair. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and then face the black table on the left. | STEP 2: Pick up the keys from the center of the black table. | STEP 3: Carry the keys and turn to the left. Turn right to face the tall white shelf. | STEP 4: Place the keys in the box on the shelf. | STEP 5: Pick up the box from the shelf. | STEP 6: Carry the box and turn to the right, then right again. Move to the blue chair. | STEP 7: Place the box on the blue chair, to the right side. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.863", "-4.826", "-1.459", "-3.222", "-3.543", "-4.184", "-2.244", "-3.397", "-2.901", "-1.550", "-1.367", "-3.864", "-0.952", "-2.137", "-2.031", "-4.184", "-4.505", "-4.505", "-4.854", "-0.952", "-5.534", "-0.952", "-4.826", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.112", "1.108", "0.590", "1.117", "1.117", "1.111", "0.034", "0.996", "1.111", "0.073", "0.295", "1.105", "0.830", "0.034", "0.668", "1.109", "1.117", "1.107", "1.039", "0.615", "1.044", "0.620", "1.113", "1.115", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.391", "4.292", "4.644", "4.687", "4.490", "4.687", "0.317", "4.336", "4.292", "0.213", "0.213", "4.687", "1.960", "0.265", "4.421", "4.391", "4.786", "4.391", "0.438", "2.488", "0.239", "2.753", "4.786", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "180", "90", "180", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "51", "57", "57", "57", "40", "59", "59", "46", "46", "57", "61", "40", "51", "57", "57", "52", "39", "61", "39", "61", "57", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225359_617900-0", "input": "Heat a tomato and place in the bin. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and go around the island to the other side. | STEP 2: Pick up the tomato from the kitchen island. | STEP 3: Turn around completely and head to the right. Then turn left once you reach the wall and go forward. Turn right and then left to face the oven. | STEP 4: Place the tomato in the microwave above the oven. Heat the tomato then take it out. | STEP 5: Turn left then turn right twice to face a black bin. | STEP 6: Place the tomato inside the black bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.905", "-1.104", "1.026", "0.915", "0.834", "0.875", "0.944", "-0.550", "0.914", "-0.550", "1.029", "-1.570", "0.861", "1.169", "0.905", "1.102", "0.773", "1.169", "-1.355", "0.754", "-1.363", "1.087", "-0.624", "1.199", "0.842", "0.966", "1.148", "-0.808", "-1.221", "0.754", "0.773", "-1.292", "-1.104", "-1.570", "1.010", "-1.104", "1.114", "0.861", "-1.881", "1.026", "1.055", "-0.753", "-0.587", "1.087", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.936", "1.673", "0.700", "0.700", "0.491", "0.911", "0.933", "0.168", "0.957", "0.949", "0.551", "0.111", "2.211", "1.405", "1.662", "0.914", "2.208", "1.014", "0.700", "0.550", "1.432", "0.957", "0.911", "0.950", "0.940", "1.669", "0.830", "0.92", "0.718", "1.015", "0.974", "0.971", "0.550", "0.104", "0.933", "0.911", "0.108", "0.555", "0.866", "1.665", "0.781", "0.777", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.063", "-0.118", "1.444", "-0.731", "-0.648", "-0.648", "-0.381", "-1.231", "-0.690", "0.162", "-0.034", "2.563", "-1.892", "-1.408", "1.254", "-0.337", "-0.034", "-1.082", "-0.118", "-0.565", "2.615", "1.349", "-1.463", "-0.381", "-1.504", "1.254", "-2.029", "-0.745", "-0.49", "-0.772", "-1.965", "-0.905", "-0.905", "2.874", "-2.212", "0.144", "-0.555", "-2.212", "2.718", "0.967", "-2.234", "-0.573", "-0.918", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "51", "74", "49", "49", "55", "52", "51", "54", "51", "52", "77", "56", "58", "74", "60", "52", "58", "51", "49", "77", "74", "51", "52", "48", "74", "50", "72", "51", "49", "57", "51", "51", "77", "56", "51", "52", "56", "77", "74", "50", "72", "72", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225359_617900-1", "input": "Put a microwaved tomato in the garbage. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk past the counter then turn left and walk past the counter and chair then turn left and walk to the middle of the chairs and turn left. | STEP 2: Pick up the tomato that's in front of you on the counter between the chairs. | STEP 3: Walk around the counter island and walk to the stove that's in front of you. | STEP 4: Cook the tomato in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn left and walk past the counter then turn left and take a step then turn left to face the garbage. | STEP 6: Put the tomato in the garbage. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.905", "-1.104", "1.026", "0.915", "0.834", "0.875", "0.944", "-0.550", "0.914", "-0.550", "1.029", "-1.570", "0.861", "1.169", "0.905", "1.102", "0.773", "1.169", "-1.355", "0.754", "-1.363", "1.087", "-0.624", "1.199", "0.842", "0.966", "1.148", "-0.808", "-1.221", "0.754", "0.773", "-1.292", "-1.104", "-1.570", "1.010", "-1.104", "1.114", "0.861", "-1.881", "1.026", "1.055", "-0.753", "-0.587", "1.087", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.936", "1.673", "0.700", "0.700", "0.491", "0.911", "0.933", "0.168", "0.957", "0.949", "0.551", "0.111", "2.211", "1.405", "1.662", "0.914", "2.208", "1.014", "0.700", "0.550", "1.432", "0.957", "0.911", "0.950", "0.940", "1.669", "0.830", "0.92", "0.718", "1.015", "0.974", "0.971", "0.550", "0.104", "0.933", "0.911", "0.108", "0.555", "0.866", "1.665", "0.781", "0.777", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.063", "-0.118", "1.444", "-0.731", "-0.648", "-0.648", "-0.381", "-1.231", "-0.690", "0.162", "-0.034", "2.563", "-1.892", "-1.408", "1.254", "-0.337", "-0.034", "-1.082", "-0.118", "-0.565", "2.615", "1.349", "-1.463", "-0.381", "-1.504", "1.254", "-2.029", "-0.745", "-0.49", "-0.772", "-1.965", "-0.905", "-0.905", "2.874", "-2.212", "0.144", "-0.555", "-2.212", "2.718", "0.967", "-2.234", "-0.573", "-0.918", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "51", "74", "49", "49", "55", "52", "51", "54", "51", "52", "77", "56", "58", "74", "60", "52", "58", "51", "49", "77", "74", "51", "52", "48", "74", "50", "72", "51", "49", "57", "51", "51", "77", "56", "51", "52", "56", "77", "74", "50", "72", "72", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225359_617900-2", "input": "Put a heated tomato in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left, move around the island to the left, then turn around so you facing the other side of the island. | STEP 2: Pick up the tomato on the island. | STEP 3: Bring the tomato around the right side of the island, to the other side, to the stove, to the microwave above the stove. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Bring the heated tomato to the left, around the other side of the island, to the trash can at the end. | STEP 6: Put the heated tomato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.905", "-1.104", "1.026", "0.915", "0.834", "0.875", "0.944", "-0.550", "0.914", "-0.550", "1.029", "-1.570", "0.861", "1.169", "0.905", "1.102", "0.773", "1.169", "-1.355", "0.754", "-1.363", "1.087", "-0.624", "1.199", "0.842", "0.966", "1.148", "-0.808", "-1.221", "0.754", "0.773", "-1.292", "-1.104", "-1.570", "1.010", "-1.104", "1.114", "0.861", "-1.881", "1.026", "1.055", "-0.753", "-0.587", "1.087", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.936", "1.673", "0.700", "0.700", "0.491", "0.911", "0.933", "0.168", "0.957", "0.949", "0.551", "0.111", "2.211", "1.405", "1.662", "0.914", "2.208", "1.014", "0.700", "0.550", "1.432", "0.957", "0.911", "0.950", "0.940", "1.669", "0.830", "0.92", "0.718", "1.015", "0.974", "0.971", "0.550", "0.104", "0.933", "0.911", "0.108", "0.555", "0.866", "1.665", "0.781", "0.777", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "1.063", "-0.118", "1.444", "-0.731", "-0.648", "-0.648", "-0.381", "-1.231", "-0.690", "0.162", "-0.034", "2.563", "-1.892", "-1.408", "1.254", "-0.337", "-0.034", "-1.082", "-0.118", "-0.565", "2.615", "1.349", "-1.463", "-0.381", "-1.504", "1.254", "-2.029", "-0.745", "-0.49", "-0.772", "-1.965", "-0.905", "-0.905", "2.874", "-2.212", "0.144", "-0.555", "-2.212", "2.718", "0.967", "-2.234", "-0.573", "-0.918", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "74", "51", "74", "49", "49", "55", "52", "51", "54", "51", "52", "77", "56", "58", "74", "60", "52", "58", "51", "49", "77", "74", "51", "52", "48", "74", "50", "72", "51", "49", "57", "51", "51", "77", "56", "51", "52", "56", "77", "74", "50", "72", "72", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_235919_129519-0", "input": "Move a knife and a green cup to the counter. ", "output": "STEP 1: Walk forward then turn to the left. Then go forward to the counter and turn right to face it. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the counter. | STEP 3: Turn to the left then right then left again to the brown shelf. | STEP 4: Place the knife inside of the green cup on the shelf. | STEP 5: Pick up the green cup with the knife inside. | STEP 6: Turn to the right and go forward. Turn right again and go to the counter top. Turn left to face the counter top. | STEP 7: Place the green cup and knife on to the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Knife", "Plate", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.985", "0.944", "0.688", "1.055", "-0.865", "-0.550", "-1.292", "-0.698", "1.193", "-1.467", "0.833", "0.794", "-1.292", "-0.846", "0.944", "0.859", "0.859", "-1.881", "1.026", "-1.878", "-1.418", "0.995", "-1.104", "-0.697", "0.848", "0.905", "1.194", "-0.642", "1.077", "1.199", "-1.101", "-0.624", "1.087", "-0.698", "-0.550", "1.114", "-1.325", "-1.054", "0.811", "1.056", "-0.550", "0.773", "-1.571", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.908", "0.908", "1.665", "0.178", "0.933", "0.933", "0.957", "1.669", "0.557", "0.150", "0.490", "0.929", "1.014", "0.992", "0.961", "0.914", "0.554", "1.482", "0.878", "0.930", "1.825", "0.957", "0.781", "0.946", "1.212", "1.669", "0.830", "0.950", "0.926", "0.283", "0.974", "1.439", "0.929", "0.929", "0.911", "0.919", "0.179", "0.109", "1.669", "0.933", "0.912", "0.879", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.822", "-1.879", "-0.381", "-2.097", "0.575", "0.162", "-0.643", "-1.154", "0.153", "2.718", "-0.571", "-0.565", "0.144", "-1.540", "-0.381", "-1.793", "-0.034", "2.615", "1.349", "2.746", "-0.380", "-1.339", "-1.167", "-0.832", "-1.080", "1.444", "-0.593", "-0.745", "-1.504", "-0.208", "0.641", "-1.308", "1.063", "-1.463", "-0.067", "0.139", "-0.884", "0.543", "-1.892", "-0.337", "-1.463", "0.313", "2.773", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "10.678", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "57", "52", "50", "71", "51", "51", "51", "59", "77", "54", "55", "51", "51", "52", "57", "52", "77", "74", "78", "51", "73", "51", "72", "45", "74", "60", "72", "47", "52", "71", "51", "74", "51", "51", "52", "51", "71", "56", "60", "51", "52", "78", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_235919_129519-1", "input": "Put a green cup with a butter knife in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Go toward the wall, then turn left and go in between the chairs, then turn left to face the kitchen island. | STEP 2: Pick up the rightmost butter knife on the kitchen island. | STEP 3: Turn around and move forward, then go to the shelves to your right. | STEP 4: Put the butter knife in the green cup on the top shelf. | STEP 5: Pick up the green cup from the top shelf. | STEP 6: Turn right and go towards the wall, then turn right at the refrigerator and go forward, then turn left to face the dishwasher. | STEP 7: Put the green cup on the counter above the dishwasher. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Knife", "Plate", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.985", "0.944", "0.688", "1.055", "-0.865", "-0.550", "-1.292", "-0.698", "1.193", "-1.467", "0.833", "0.794", "-1.292", "-0.846", "0.944", "0.859", "0.859", "-1.881", "1.026", "-1.878", "-1.418", "0.995", "-1.104", "-0.697", "0.848", "0.905", "1.194", "-0.642", "1.077", "1.199", "-1.101", "-0.624", "1.087", "-0.698", "-0.550", "1.114", "-1.325", "-1.054", "0.811", "1.056", "-0.550", "0.773", "-1.571", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.908", "0.908", "1.665", "0.178", "0.933", "0.933", "0.957", "1.669", "0.557", "0.150", "0.490", "0.929", "1.014", "0.992", "0.961", "0.914", "0.554", "1.482", "0.878", "0.930", "1.825", "0.957", "0.781", "0.946", "1.212", "1.669", "0.830", "0.950", "0.926", "0.283", "0.974", "1.439", "0.929", "0.929", "0.911", "0.919", "0.179", "0.109", "1.669", "0.933", "0.912", "0.879", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.822", "-1.879", "-0.381", "-2.097", "0.575", "0.162", "-0.643", "-1.154", "0.153", "2.718", "-0.571", "-0.565", "0.144", "-1.540", "-0.381", "-1.793", "-0.034", "2.615", "1.349", "2.746", "-0.380", "-1.339", "-1.167", "-0.832", "-1.080", "1.444", "-0.593", "-0.745", "-1.504", "-0.208", "0.641", "-1.308", "1.063", "-1.463", "-0.067", "0.139", "-0.884", "0.543", "-1.892", "-0.337", "-1.463", "0.313", "2.773", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "10.678", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "57", "52", "50", "71", "51", "51", "51", "59", "77", "54", "55", "51", "51", "52", "57", "52", "77", "74", "78", "51", "73", "51", "72", "45", "74", "60", "72", "47", "52", "71", "51", "74", "51", "51", "52", "51", "71", "56", "60", "51", "52", "78", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_235919_129519-2", "input": "Put a green cup with a butter knife in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk towards the wall, then hang a left and walk towards the window, turn left and walk up to the kitchen island. | STEP 2: Pick up the rightmost butter knife off of the kitchen island in front of you. | STEP 3: Turn around and walk forward, then hang a right and walk over to the wooden shelving unit against the wall. | STEP 4: Put the butter knife in the green cup on the top shelf of the wooden shelving unit. | STEP 5: Pick up the green cup with the butter knife in it. | STEP 6: Turn right and walk forward, then hang a right and walk over to the counter where the toaster is. | STEP 7: Put the green cup with the butter knife in it on the counter in front of the golden statue. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Knife", "Plate", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-1.985", "0.944", "0.688", "1.055", "-0.865", "-0.550", "-1.292", "-0.698", "1.193", "-1.467", "0.833", "0.794", "-1.292", "-0.846", "0.944", "0.859", "0.859", "-1.881", "1.026", "-1.878", "-1.418", "0.995", "-1.104", "-0.697", "0.848", "0.905", "1.194", "-0.642", "1.077", "1.199", "-1.101", "-0.624", "1.087", "-0.698", "-0.550", "1.114", "-1.325", "-1.054", "0.811", "1.056", "-0.550", "0.773", "-1.571", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.908", "0.908", "1.665", "0.178", "0.933", "0.933", "0.957", "1.669", "0.557", "0.150", "0.490", "0.929", "1.014", "0.992", "0.961", "0.914", "0.554", "1.482", "0.878", "0.930", "1.825", "0.957", "0.781", "0.946", "1.212", "1.669", "0.830", "0.950", "0.926", "0.283", "0.974", "1.439", "0.929", "0.929", "0.911", "0.919", "0.179", "0.109", "1.669", "0.933", "0.912", "0.879", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.822", "-1.879", "-0.381", "-2.097", "0.575", "0.162", "-0.643", "-1.154", "0.153", "2.718", "-0.571", "-0.565", "0.144", "-1.540", "-0.381", "-1.793", "-0.034", "2.615", "1.349", "2.746", "-0.380", "-1.339", "-1.167", "-0.832", "-1.080", "1.444", "-0.593", "-0.745", "-1.504", "-0.208", "0.641", "-1.308", "1.063", "-1.463", "-0.067", "0.139", "-0.884", "0.543", "-1.892", "-0.337", "-1.463", "0.313", "2.773", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "10.678", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "57", "52", "50", "71", "51", "51", "51", "59", "77", "54", "55", "51", "51", "52", "57", "52", "77", "74", "78", "51", "73", "51", "72", "45", "74", "60", "72", "47", "52", "71", "51", "74", "51", "51", "52", "51", "71", "56", "60", "51", "52", "78", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123236_460615-0", "input": "Put a glass vase and a plate in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the sink | STEP 2: Pick up the glass vase in the sink | STEP 3: Turn right to the cupboards and open them | STEP 4: Place the glass vase on the gold plate | STEP 5: Take them out of the cupboard | STEP 6: Turn right and towards the sink | STEP 7: Put the vase and plate in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.126", "-1.571", "0.905", "-0.808", "-1.778", "1.199", "-1.292", "0.811", "1.194", "0.794", "0.794", "-0.772", "0.773", "0.944", "1.199", "0.783", "1.147", "0.811", "-1.054", "-0.912", "-0.550", "0.844", "-1.467", "1.114", "0.859", "-1.292", "1.101", "0.944", "-1.355", "-0.587", "0.773", "1.029", "1.029", "0.859", "-0.550", "0.875", "0.848", "0.867", "1.102", "0.844", "1.077", "-1.104", "-0.818", "0.688", "1.087", "0.834", "0.875", "-0.772", "1.114", "-0.624", "-1.104", "-1.363", "1.082", "-0.753", "0.966", "0.965", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.882", "1.165", "0.811", "0.551", "0.908", "0.930", "0.109", "1.667", "0.495", "0.703", "0.957", "0.934", "0.949", "0.908", "1.399", "1.669", "0.111", "0.219", "0.179", "0.936", "1.405", "0.550", "0.988", "0.992", "1.014", "1.661", "0.961", "0.936", "0.781", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.957", "0.702", "0.946", "1.688", "1.669", "0.913", "0.950", "0.948", "0.281", "0.952", "1.439", "0.491", "0.490", "0.933", "0.911", "0.933", "0.934", "0.557", "2.207", "0.777", "0.860", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.517", "2.719", "1.444", "-0.486", "2.718", "-0.729", "-0.118", "-2.292", "-2.029", "-0.648", "-0.690", "-1.540", "-1.879", "-1.793", "-0.208", "1.254", "0.089", "-1.892", "0.608", "0.576", "-1.231", "1.063", "2.615", "-0.381", "-0.381", "-0.905", "-1.893", "-0.034", "0.144", "-0.659", "0.139", "-0.555", "-0.729", "-0.729", "0.162", "-0.565", "-1.080", "1.209", "-0.593", "1.254", "-1.504", "-0.118", "0.608", "-1.965", "1.540", "-0.565", "-0.772", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.144", "2.770", "-1.082", "-0.832", "1.254", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "11.009", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.514", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "90", "86", "84", "89", "64", "63", "68", "62", "67", "61", "63", "69", "69", "64", "86", "71", "68", "83", "83", "63", "86", "89", "64", "64", "63", "62", "64", "63", "84", "64", "64", "64", "64", "63", "61", "57", "86", "72", "86", "59", "63", "83", "69", "86", "67", "67", "63", "64", "63", "63", "89", "70", "84", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123236_460615-1", "input": "Put a plate with a bottle on it in the sink. ", "output": "STEP 1: Take a tiny step forward then turn left to face the sink and step towards it. | STEP 2: Pick up the glass battle that's in the sink. | STEP 3: Turn around and take a step left then step towards the counter and look up. | STEP 4: Open the cupboard doors and put the bottle on the plate that's up there. | STEP 5: Pick up the plate with the bottle on it and then close the doors. | STEP 6: Turn around and take a step to your left then walk towards the sink., | STEP 7: Put the plate in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.126", "-1.571", "0.905", "-0.808", "-1.778", "1.199", "-1.292", "0.811", "1.194", "0.794", "0.794", "-0.772", "0.773", "0.944", "1.199", "0.783", "1.147", "0.811", "-1.054", "-0.912", "-0.550", "0.844", "-1.467", "1.114", "0.859", "-1.292", "1.101", "0.944", "-1.355", "-0.587", "0.773", "1.029", "1.029", "0.859", "-0.550", "0.875", "0.848", "0.867", "1.102", "0.844", "1.077", "-1.104", "-0.818", "0.688", "1.087", "0.834", "0.875", "-0.772", "1.114", "-0.624", "-1.104", "-1.363", "1.082", "-0.753", "0.966", "0.965", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.882", "1.165", "0.811", "0.551", "0.908", "0.930", "0.109", "1.667", "0.495", "0.703", "0.957", "0.934", "0.949", "0.908", "1.399", "1.669", "0.111", "0.219", "0.179", "0.936", "1.405", "0.550", "0.988", "0.992", "1.014", "1.661", "0.961", "0.936", "0.781", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.957", "0.702", "0.946", "1.688", "1.669", "0.913", "0.950", "0.948", "0.281", "0.952", "1.439", "0.491", "0.490", "0.933", "0.911", "0.933", "0.934", "0.557", "2.207", "0.777", "0.860", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.517", "2.719", "1.444", "-0.486", "2.718", "-0.729", "-0.118", "-2.292", "-2.029", "-0.648", "-0.690", "-1.540", "-1.879", "-1.793", "-0.208", "1.254", "0.089", "-1.892", "0.608", "0.576", "-1.231", "1.063", "2.615", "-0.381", "-0.381", "-0.905", "-1.893", "-0.034", "0.144", "-0.659", "0.139", "-0.555", "-0.729", "-0.729", "0.162", "-0.565", "-1.080", "1.209", "-0.593", "1.254", "-1.504", "-0.118", "0.608", "-1.965", "1.540", "-0.565", "-0.772", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.144", "2.770", "-1.082", "-0.832", "1.254", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "11.009", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.514", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "90", "86", "84", "89", "64", "63", "68", "62", "67", "61", "63", "69", "69", "64", "86", "71", "68", "83", "83", "63", "86", "89", "64", "64", "63", "62", "64", "63", "84", "64", "64", "64", "64", "63", "61", "57", "86", "72", "86", "59", "63", "83", "69", "86", "67", "67", "63", "64", "63", "63", "89", "70", "84", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_123236_460615-2", "input": "put a plate and glass jug into the kitchen sink basin ", "output": "STEP 1: turn to face kitchen sink | STEP 2: pick up glass jug from kitchen sink | STEP 3: turn around to face the counter opposite the sink between the fridge and stove | STEP 4: open the cabinet above the counter, place the glass on the plate inside | STEP 5: pick up the plate from the cabinet | STEP 6: turn around to face the sink | STEP 7: place the plate inside the sink basin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "1.126", "-1.571", "0.905", "-0.808", "-1.778", "1.199", "-1.292", "0.811", "1.194", "0.794", "0.794", "-0.772", "0.773", "0.944", "1.199", "0.783", "1.147", "0.811", "-1.054", "-0.912", "-0.550", "0.844", "-1.467", "1.114", "0.859", "-1.292", "1.101", "0.944", "-1.355", "-0.587", "0.773", "1.029", "1.029", "0.859", "-0.550", "0.875", "0.848", "0.867", "1.102", "0.844", "1.077", "-1.104", "-0.818", "0.688", "1.087", "0.834", "0.875", "-0.772", "1.114", "-0.624", "-1.104", "-1.363", "1.082", "-0.753", "0.966", "0.965", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "2.205", "0.882", "1.165", "0.811", "0.551", "0.908", "0.930", "0.109", "1.667", "0.495", "0.703", "0.957", "0.934", "0.949", "0.908", "1.399", "1.669", "0.111", "0.219", "0.179", "0.936", "1.405", "0.550", "0.988", "0.992", "1.014", "1.661", "0.961", "0.936", "0.781", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.957", "0.702", "0.946", "1.688", "1.669", "0.913", "0.950", "0.948", "0.281", "0.952", "1.439", "0.491", "0.490", "0.933", "0.911", "0.933", "0.934", "0.557", "2.207", "0.777", "0.860", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.517", "2.719", "1.444", "-0.486", "2.718", "-0.729", "-0.118", "-2.292", "-2.029", "-0.648", "-0.690", "-1.540", "-1.879", "-1.793", "-0.208", "1.254", "0.089", "-1.892", "0.608", "0.576", "-1.231", "1.063", "2.615", "-0.381", "-0.381", "-0.905", "-1.893", "-0.034", "0.144", "-0.659", "0.139", "-0.555", "-0.729", "-0.729", "0.162", "-0.565", "-1.080", "1.209", "-0.593", "1.254", "-1.504", "-0.118", "0.608", "-1.965", "1.540", "-0.565", "-0.772", "-1.386", "-0.729", "0.086", "0.144", "2.770", "-1.082", "-0.832", "1.254", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.750", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "11.009", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.514", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "70", "90", "86", "84", "89", "64", "63", "68", "62", "67", "61", "63", "69", "69", "64", "86", "71", "68", "83", "83", "63", "86", "89", "64", "64", "63", "62", "64", "63", "84", "64", "64", "64", "64", "63", "61", "57", "86", "72", "86", "59", "63", "83", "69", "86", "67", "67", "63", "64", "63", "63", "89", "70", "84", "86", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021247_306737-0", "input": "heat up coffee in a mug and put it away inside the cabinet door ", "output": "STEP 1: turn right walk straight to the window then turn left and walk straight towards the counter and turn left then turn right and walk straight towards the counter | STEP 2: pick up the coffee mug on the coffee maker | STEP 3: turn left and walk straight then turn right towards the stove and look up | STEP 4: open the microwave door above the stove and put the coffee mug inside then close the door and start the timer and open the door and remove the mug and close the door | STEP 5: look down and turn left then walk straight then turn right towards the counter and look up at the cabinet | STEP 6: open the cabinet door and put the mug inside then close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.229", "-1.355", "-1.778", "0.834", "0.688", "1.114", "-1.292", "-1.467", "1.212", "-0.698", "0.875", "-0.753", "-0.753", "-0.772", "0.859", "-1.007", "0.753", "0.773", "0.859", "1.114", "0.844", "-0.912", "-1.816", "1.126", "-0.779", "0.794", "0.794", "-0.642", "0.859", "0.773", "0.848", "0.866", "-1.985", "1.026", "1.077", "0.754", "0.944", "1.087", "0.995", "1.126", "0.914", "1.056", "-0.624", "-1.571", "1.148", "0.960", "0.960", "-0.550", "1.026", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "0.551", "0.492", "0.910", "0.910", "0.933", "0.554", "2.208", "0.934", "0.495", "0.781", "0.791", "0.957", "0.949", "0.179", "0.150", "0.907", "0.992", "0.992", "1.693", "0.227", "0.871", "2.208", "0.996", "0.491", "0.699", "0.811", "0.934", "0.911", "0.946", "1.688", "0.557", "0.913", "0.950", "0.718", "1.015", "1.683", "1.833", "2.204", "0.150", "1.666", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.107", "0.934", "1.132", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.167", "-0.905", "2.718", "-0.607", "-0.555", "-1.879", "0.144", "2.667", "-1.082", "-1.540", "-0.731", "-0.745", "-0.918", "-1.231", "-1.879", "0.543", "-0.611", "-0.729", "0.139", "-0.381", "1.444", "0.641", "2.754", "-1.408", "0.209", "-0.690", "-0.648", "-0.832", "-0.729", "-1.965", "-1.080", "1.209", "2.718", "1.444", "-1.504", "-0.690", "-1.793", "0.967", "-1.339", "-1.517", "-0.729", "-0.593", "-1.154", "2.719", "-2.166", "-2.052", "-2.292", "0.009", "1.254", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "270", "258.641", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "11.103", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "83", "61", "58", "63", "57", "83", "64", "57", "61", "78", "78", "57", "63", "77", "60", "58", "58", "58", "80", "77", "57", "64", "57", "61", "55", "78", "58", "63", "51", "80", "83", "80", "53", "55", "63", "80", "79", "64", "60", "66", "57", "84", "56", "62", "62", "57", "80", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021247_306737-1", "input": "Place a heated mug in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and right to the coffee maker on the counter. | STEP 2: Take the mug out of the coffee maker. | STEP 3: Take a step left. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Place the mug in the cabinet left of the microwave, to the left of the white vase. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.229", "-1.355", "-1.778", "0.834", "0.688", "1.114", "-1.292", "-1.467", "1.212", "-0.698", "0.875", "-0.753", "-0.753", "-0.772", "0.859", "-1.007", "0.753", "0.773", "0.859", "1.114", "0.844", "-0.912", "-1.816", "1.126", "-0.779", "0.794", "0.794", "-0.642", "0.859", "0.773", "0.848", "0.866", "-1.985", "1.026", "1.077", "0.754", "0.944", "1.087", "0.995", "1.126", "0.914", "1.056", "-0.624", "-1.571", "1.148", "0.960", "0.960", "-0.550", "1.026", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "0.551", "0.492", "0.910", "0.910", "0.933", "0.554", "2.208", "0.934", "0.495", "0.781", "0.791", "0.957", "0.949", "0.179", "0.150", "0.907", "0.992", "0.992", "1.693", "0.227", "0.871", "2.208", "0.996", "0.491", "0.699", "0.811", "0.934", "0.911", "0.946", "1.688", "0.557", "0.913", "0.950", "0.718", "1.015", "1.683", "1.833", "2.204", "0.150", "1.666", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.107", "0.934", "1.132", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.167", "-0.905", "2.718", "-0.607", "-0.555", "-1.879", "0.144", "2.667", "-1.082", "-1.540", "-0.731", "-0.745", "-0.918", "-1.231", "-1.879", "0.543", "-0.611", "-0.729", "0.139", "-0.381", "1.444", "0.641", "2.754", "-1.408", "0.209", "-0.690", "-0.648", "-0.832", "-0.729", "-1.965", "-1.080", "1.209", "2.718", "1.444", "-1.504", "-0.690", "-1.793", "0.967", "-1.339", "-1.517", "-0.729", "-0.593", "-1.154", "2.719", "-2.166", "-2.052", "-2.292", "0.009", "1.254", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "270", "258.641", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "11.103", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "83", "61", "58", "63", "57", "83", "64", "57", "61", "78", "78", "57", "63", "77", "60", "58", "58", "58", "80", "77", "57", "64", "57", "61", "55", "78", "58", "63", "51", "80", "83", "80", "53", "55", "63", "80", "79", "64", "60", "66", "57", "84", "56", "62", "62", "57", "80", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021247_306737-2", "input": "put heated mug inside kitchen cabinet ", "output": "STEP 1: walk to face coffee maker | STEP 2: remove mug from inside coffee maker | STEP 3: walk to face microwave | STEP 4: heat mug in microwave, remove from microwave | STEP 5: gaze to the cabinets left of the microwave | STEP 6: put mug inside cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "SoapBottle", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "-1.229", "-1.355", "-1.778", "0.834", "0.688", "1.114", "-1.292", "-1.467", "1.212", "-0.698", "0.875", "-0.753", "-0.753", "-0.772", "0.859", "-1.007", "0.753", "0.773", "0.859", "1.114", "0.844", "-0.912", "-1.816", "1.126", "-0.779", "0.794", "0.794", "-0.642", "0.859", "0.773", "0.848", "0.866", "-1.985", "1.026", "1.077", "0.754", "0.944", "1.087", "0.995", "1.126", "0.914", "1.056", "-0.624", "-1.571", "1.148", "0.960", "0.960", "-0.550", "1.026", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "0.551", "0.492", "0.910", "0.910", "0.933", "0.554", "2.208", "0.934", "0.495", "0.781", "0.791", "0.957", "0.949", "0.179", "0.150", "0.907", "0.992", "0.992", "1.693", "0.227", "0.871", "2.208", "0.996", "0.491", "0.699", "0.811", "0.934", "0.911", "0.946", "1.688", "0.557", "0.913", "0.950", "0.718", "1.015", "1.683", "1.833", "2.204", "0.150", "1.666", "0.933", "0.882", "1.667", "0.111", "0.107", "0.934", "1.132", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "-1.167", "-0.905", "2.718", "-0.607", "-0.555", "-1.879", "0.144", "2.667", "-1.082", "-1.540", "-0.731", "-0.745", "-0.918", "-1.231", "-1.879", "0.543", "-0.611", "-0.729", "0.139", "-0.381", "1.444", "0.641", "2.754", "-1.408", "0.209", "-0.690", "-0.648", "-0.832", "-0.729", "-1.965", "-1.080", "1.209", "2.718", "1.444", "-1.504", "-0.690", "-1.793", "0.967", "-1.339", "-1.517", "-0.729", "-0.593", "-1.154", "2.719", "-2.166", "-2.052", "-2.292", "0.009", "1.254", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "180", "270", "258.641", "270", "270", "180", "0", "0", "0", "11.103", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "83", "61", "58", "63", "57", "83", "64", "57", "61", "78", "78", "57", "63", "77", "60", "58", "58", "58", "80", "77", "57", "64", "57", "61", "55", "78", "58", "63", "51", "80", "83", "80", "53", "55", "63", "80", "79", "64", "60", "66", "57", "84", "56", "62", "62", "57", "80", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020048_814402-0", "input": "Picking up a book and turning on a light to read it by ", "output": "STEP 1: Turn right towards the bed | STEP 2: Pick up the green book from the bed | STEP 3: Turn around and go to the wall then turn to the desk to the left | STEP 4: Turn on the light | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.567", "-0.567", "-1.571", "-0.819", "-2.344", "0.800", "-0.735", "-1.834", "1.206", "-1.834", "1.976", "-1.939", "1.206", "1.953", "-0.567", "0.800", "-1.744", "-0.567", "-2.187", "-2.315", "-1.728", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.855", "0.878", "0.857", "0.039", "0.918", "0.858", "1.724", "0.783", "0.883", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.879", "0.857", "0.040", "0.386", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.183", "-0.836", "0.832", "-0.663", "2.682", "1.366", "-0.836", "0.366", "2.524", "0.366", "0.211", "0.366", "1.076", "-1.81", "-0.663", "1.945", "0.665", "-1.010", "2.575", "0.721", "0.448", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "42", "32", "47", "23", "32", "36", "23", "42", "", "37", "23", "", "32", "23", "42", "32", "47", "44", "34", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020048_814402-1", "input": "Examine a book under a lamp ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the bed | STEP 2: Pick up the green book that says What is Math that is sitting on the bed | STEP 3: Turn around and cross the room and then turn left at the wall and walk to the desk | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.567", "-0.567", "-1.571", "-0.819", "-2.344", "0.800", "-0.735", "-1.834", "1.206", "-1.834", "1.976", "-1.939", "1.206", "1.953", "-0.567", "0.800", "-1.744", "-0.567", "-2.187", "-2.315", "-1.728", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.855", "0.878", "0.857", "0.039", "0.918", "0.858", "1.724", "0.783", "0.883", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.879", "0.857", "0.040", "0.386", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.183", "-0.836", "0.832", "-0.663", "2.682", "1.366", "-0.836", "0.366", "2.524", "0.366", "0.211", "0.366", "1.076", "-1.81", "-0.663", "1.945", "0.665", "-1.010", "2.575", "0.721", "0.448", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "42", "32", "47", "23", "32", "36", "23", "42", "", "37", "23", "", "32", "23", "42", "32", "47", "44", "34", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020048_814402-2", "input": "Carry a book to the lamp, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: Move to the side of the bed facing the green book on top of the bed | STEP 2: Pick up the green book sitting on top of the bed | STEP 3: Carry the book over to the desk in the corner of the room with the desk lamp on top of it | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "Mug", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-0.567", "-0.567", "-1.571", "-0.819", "-2.344", "0.800", "-0.735", "-1.834", "1.206", "-1.834", "1.976", "-1.939", "1.206", "1.953", "-0.567", "0.800", "-1.744", "-0.567", "-2.187", "-2.315", "-1.728", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.855", "0.878", "0.857", "0.039", "0.918", "0.858", "1.724", "0.783", "0.883", "0.120", "1.729", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.879", "0.857", "0.040", "0.386", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.183", "-0.836", "0.832", "-0.663", "2.682", "1.366", "-0.836", "0.366", "2.524", "0.366", "0.211", "0.366", "1.076", "-1.81", "-0.663", "1.945", "0.665", "-1.010", "2.575", "0.721", "0.448", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "42", "32", "47", "23", "32", "36", "23", "42", "", "37", "23", "", "32", "23", "42", "32", "47", "44", "34", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191501_563086-0", "input": "Place the salt shaker in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk towards the fridge, turn right towards the tomato on the counter to your left. | STEP 2: Pick up the salt shaker next to the tomato on the counter. | STEP 3: Look up to see the cabinet at the top. | STEP 4: Open the cabinet door, place the shaker in it, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.793", "-0.550", "0.875", "0.944", "1.029", "-0.808", "-0.477", "0.966", "0.905", "0.956", "0.754", "-1.881", "0.811", "0.905", "0.966", "0.995", "-0.865", "-0.624", "0.688", "-1.355", "0.688", "-1.418", "0.844", "-0.624", "0.833", "1.077", "1.026", "1.082", "0.688", "1.077", "-0.753", "-0.818", "1.114", "-0.808", "0.944", "1.055", "1.169", "-0.772", "0.859", "-0.624", "0.688", "-0.698", "0.859", "-0.642", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.930", "0.491", "0.912", "0.926", "0.795", "0.971", "1.405", "0.866", "0.698", "0.491", "0.550", "0.104", "1.212", "1.396", "1.790", "0.229", "0.936", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.957", "0.154", "0.950", "1.212", "2.211", "0.961", "0.950", "0.791", "0.283", "0.952", "0.818", "0.907", "1.662", "2.207", "0.933", "0.911", "0.934", "0.914", "0.933", "0.912", "0.777", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.650", "-1.618", "-0.607", "-0.555", "-0.208", "-0.832", "0.162", "1.158", "1.063", "-0.690", "-0.648", "2.874", "-1.892", "1.349", "1.349", "-1.132", "0.510", "-1.463", "0.139", "-1.167", "-0.034", "0.144", "0.967", "-1.154", "-0.769", "-1.504", "1.063", "-1.299", "-2.222", "-1.098", "-0.659", "0.641", "-0.381", "-0.486", "-0.381", "-2.097", "-1.517", "-1.618", "-1.793", "0.162", "-1.879", "-0.143", "-0.381", "-0.486", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "52", "56", "53", "53", "73", "52", "75", "75", "50", "56", "78", "57", "75", "75", "74", "72", "52", "53", "52", "53", "52", "75", "52", "55", "48", "75", "59", "58", "54", "73", "72", "53", "73", "53", "51", "59", "52", "58", "52", "58", "52", "53", "73", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191501_563086-1", "input": "Put the salt in the cabinet above the counter. ", "output": "STEP 1: Move to the counter left of the stove. | STEP 2: Pick up the salt from the counter. | STEP 3: Bring salt up the the cabinet above the counter. | STEP 4: Put the salt in the cabinet above the counter to the left of the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.793", "-0.550", "0.875", "0.944", "1.029", "-0.808", "-0.477", "0.966", "0.905", "0.956", "0.754", "-1.881", "0.811", "0.905", "0.966", "0.995", "-0.865", "-0.624", "0.688", "-1.355", "0.688", "-1.418", "0.844", "-0.624", "0.833", "1.077", "1.026", "1.082", "0.688", "1.077", "-0.753", "-0.818", "1.114", "-0.808", "0.944", "1.055", "1.169", "-0.772", "0.859", "-0.624", "0.688", "-0.698", "0.859", "-0.642", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.930", "0.491", "0.912", "0.926", "0.795", "0.971", "1.405", "0.866", "0.698", "0.491", "0.550", "0.104", "1.212", "1.396", "1.790", "0.229", "0.936", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.957", "0.154", "0.950", "1.212", "2.211", "0.961", "0.950", "0.791", "0.283", "0.952", "0.818", "0.907", "1.662", "2.207", "0.933", "0.911", "0.934", "0.914", "0.933", "0.912", "0.777", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.650", "-1.618", "-0.607", "-0.555", "-0.208", "-0.832", "0.162", "1.158", "1.063", "-0.690", "-0.648", "2.874", "-1.892", "1.349", "1.349", "-1.132", "0.510", "-1.463", "0.139", "-1.167", "-0.034", "0.144", "0.967", "-1.154", "-0.769", "-1.504", "1.063", "-1.299", "-2.222", "-1.098", "-0.659", "0.641", "-0.381", "-0.486", "-0.381", "-2.097", "-1.517", "-1.618", "-1.793", "0.162", "-1.879", "-0.143", "-0.381", "-0.486", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "52", "56", "53", "53", "73", "52", "75", "75", "50", "56", "78", "57", "75", "75", "74", "72", "52", "53", "52", "53", "52", "75", "52", "55", "48", "75", "59", "58", "54", "73", "72", "53", "73", "53", "51", "59", "52", "58", "52", "58", "52", "53", "73", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191501_563086-2", "input": "Put the salt shaker in the cabinet to the left above the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the counter top to the left of the stove | STEP 2: Pick up the salt shaker from the counter top. | STEP 3: Open the cabinet above the place the salt shaker came from | STEP 4: Put the salt shaker inside the cabinet and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Plate", "Plate", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.5", "0.793", "-0.550", "0.875", "0.944", "1.029", "-0.808", "-0.477", "0.966", "0.905", "0.956", "0.754", "-1.881", "0.811", "0.905", "0.966", "0.995", "-0.865", "-0.624", "0.688", "-1.355", "0.688", "-1.418", "0.844", "-0.624", "0.833", "1.077", "1.026", "1.082", "0.688", "1.077", "-0.753", "-0.818", "1.114", "-0.808", "0.944", "1.055", "1.169", "-0.772", "0.859", "-0.624", "0.688", "-0.698", "0.859", "-0.642", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.150", "0.930", "0.491", "0.912", "0.926", "0.795", "0.971", "1.405", "0.866", "0.698", "0.491", "0.550", "0.104", "1.212", "1.396", "1.790", "0.229", "0.936", "0.912", "1.014", "0.908", "0.930", "1.432", "0.957", "0.154", "0.950", "1.212", "2.211", "0.961", "0.950", "0.791", "0.283", "0.952", "0.818", "0.907", "1.662", "2.207", "0.933", "0.911", "0.934", "0.914", "0.933", "0.912", "0.777", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.650", "-1.618", "-0.607", "-0.555", "-0.208", "-0.832", "0.162", "1.158", "1.063", "-0.690", "-0.648", "2.874", "-1.892", "1.349", "1.349", "-1.132", "0.510", "-1.463", "0.139", "-1.167", "-0.034", "0.144", "0.967", "-1.154", "-0.769", "-1.504", "1.063", "-1.299", "-2.222", "-1.098", "-0.659", "0.641", "-0.381", "-0.486", "-0.381", "-2.097", "-1.517", "-1.618", "-1.793", "0.162", "-1.879", "-0.143", "-0.381", "-0.486", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "52", "56", "53", "53", "73", "52", "75", "75", "50", "56", "78", "57", "75", "75", "74", "72", "52", "53", "52", "53", "52", "75", "52", "55", "48", "75", "59", "58", "54", "73", "72", "53", "73", "53", "51", "59", "52", "58", "52", "58", "52", "53", "73", "74", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_214926_337906-0", "input": "put a rinsed off bar of soap in to the cabinet ", "output": "STEP 1: turn around to face the counter between the two sinks | STEP 2: pick up the bar of soap that is on the back of the counter between the two sinks | STEP 3: move to the right to face the sink on the right | STEP 4: put the bar of soap in to the sink, turn on the water to rinse off the soap, turn off the water and remove the soap from the sink | STEP 5: move back slightly away from the sink | STEP 6: open the left cabinet door below the sink on the right and put the bar of soap in to the cabinet and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.141", "-0.280", "-0.112", "-0.381", "-0.077", "-0.077", "-0.351", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.654", "-0.000", "0.075", "0.950", "0.954", "0.946", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.247", "3.799", "1.887", "1.302", "2.772", "1.985", "1.848", "2.381", "1.544", "1.419", "2.074", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "27", "26", "23", "20", "25", "", "22", "28", "28", "34", "", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_214926_337906-1", "input": "Put a clean bar of soap in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the counter. | STEP 2: Pick up the bar of soap off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk towards the door, then turn left and walk forward, turn left again to face the sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the right sink basin and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean bar of soap. | STEP 5: Turn around and walk towards the wall, then turn left and walk towards the shower, turn left again to face the counter. | STEP 6: Open the second cabinet door from the right and put the clean bar of soap inside the cabinet then close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.141", "-0.280", "-0.112", "-0.381", "-0.077", "-0.077", "-0.351", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.654", "-0.000", "0.075", "0.950", "0.954", "0.946", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.247", "3.799", "1.887", "1.302", "2.772", "1.985", "1.848", "2.381", "1.544", "1.419", "2.074", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "27", "26", "23", "20", "25", "", "22", "28", "28", "34", "", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_214926_337906-2", "input": "Move soap from counter to sink, followed by moving to cupboard below sink ", "output": "STEP 1: Turn around facing sink | STEP 2: Pick up bar of soap | STEP 3: Turn around, take one step, turn left, take one step, turn left facing sink | STEP 4: Put soap in sink, turn water on, turn water off, remove soap from sink | STEP 5: Turn around, take one step, turn around, | STEP 6: Open cupboard below sink, put soap inside, close cupboard below sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.141", "-0.280", "-0.112", "-0.381", "-0.077", "-0.077", "-0.351", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.654", "-0.000", "0.075", "0.950", "0.954", "0.946", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "2.247", "3.799", "1.887", "1.302", "2.772", "1.985", "1.848", "2.381", "1.544", "1.419", "2.074", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "27", "26", "23", "20", "25", "", "22", "28", "28", "34", "", "20", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121952_610012-0", "input": "Take the pencil from the desk, put it back on the desk ", "output": "STEP 1: Turn to the right | STEP 2: head to the desk in the corner | STEP 3: Take the pencil from the desk | STEP 4: Turn around twice, put the pencil on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.399", "-0.511", "-1.179", "-0.819", "-2.074", "-1.918", "-1.728", "0.800", "-2.045", "1.815", "-1.179", "1.976", "-0.549", "0.800", "1.953", "-0.827", "1.118", "-1.744", "-0.587", "1.815", "-0.710", "-0.819", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.083", "1.350", "0.858", "0.105", "0.882", "1.723", "0.918", "1.350", "0.783", "1.724", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.879", "0.364", "0.784", "0.202", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.529", "-1.093", "0.407", "-1.010", "0.683", "0.665", "0.325", "0.787", "0.448", "1.076", "0.489", "0.211", "-0.852", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "0.330", "-1.093", "2.234", "-0.310", "-0.836", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "37", "33", "46", "43", "38", "24", "43", "24", "37", "", "32", "24", "", "33", "24", "36", "32", "24", "26", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121952_610012-1", "input": "Walk to the desk and pick up a pencil also put it back. ", "output": "STEP 1: Turn right at the trash can and walk to the left of the bed. Turn left at the desk to your left. | STEP 2: Pick up the white pencil on the desk. | STEP 3: Turn around in a circle. | STEP 4: Put the pencil back down on the desk by the books. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.399", "-0.511", "-1.179", "-0.819", "-2.074", "-1.918", "-1.728", "0.800", "-2.045", "1.815", "-1.179", "1.976", "-0.549", "0.800", "1.953", "-0.827", "1.118", "-1.744", "-0.587", "1.815", "-0.710", "-0.819", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.083", "1.350", "0.858", "0.105", "0.882", "1.723", "0.918", "1.350", "0.783", "1.724", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.879", "0.364", "0.784", "0.202", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.529", "-1.093", "0.407", "-1.010", "0.683", "0.665", "0.325", "0.787", "0.448", "1.076", "0.489", "0.211", "-0.852", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "0.330", "-1.093", "2.234", "-0.310", "-0.836", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "37", "33", "46", "43", "38", "24", "43", "24", "37", "", "32", "24", "", "33", "24", "36", "32", "24", "26", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_121952_610012-2", "input": "Move the pencil on the desk over. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk past the desk, then turn left and go to the end of the desk, closest to the wall. | STEP 2: Pick up the pencil on the desk, to the right of the lamp. | STEP 3: Move over to your left slightly so that you are right next to the blue office chair. | STEP 4: Place the pencil back on the desk, in front of the keys. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.399", "-0.511", "-1.179", "-0.819", "-2.074", "-1.918", "-1.728", "0.800", "-2.045", "1.815", "-1.179", "1.976", "-0.549", "0.800", "1.953", "-0.827", "1.118", "-1.744", "-0.587", "1.815", "-0.710", "-0.819", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.855", "0.083", "1.350", "0.858", "0.105", "0.882", "1.723", "0.918", "1.350", "0.783", "1.724", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.879", "0.364", "0.784", "0.202", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.529", "-1.093", "0.407", "-1.010", "0.683", "0.665", "0.325", "0.787", "0.448", "1.076", "0.489", "0.211", "-0.852", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "0.330", "-1.093", "2.234", "-0.310", "-0.836", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "33", "32", "37", "33", "46", "43", "38", "24", "43", "24", "37", "", "32", "24", "", "33", "24", "36", "32", "24", "26", "33", "33", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171850_960211-0", "input": "Put the warm mug on the coffee maker ", "output": "STEP 1: Turn around to your right move forward then turn left, head to the coffee maker | STEP 2: Pick up the mug in front of the coffee maker on the counter | STEP 3: Turn to your left head to the microwave above the stove | STEP 4: Open the microwave then put in and out the mug then close the microwave | STEP 5: Turn to your right and head to the coffee maker | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.965", "-1.355", "1.194", "0.688", "-0.920", "0.773", "0.875", "-0.698", "0.859", "-0.697", "1.087", "1.194", "0.966", "0.861", "1.199", "-1.778", "1.082", "-0.912", "0.773", "0.811", "-1.816", "-1.229", "0.859", "-0.920", "-1.467", "1.126", "0.868", "0.875", "0.848", "1.026", "-1.985", "0.844", "1.077", "-0.753", "0.688", "-0.550", "1.093", "-1.104", "1.147", "-0.772", "1.029", "1.029", "1.114", "1.029", "-0.624", "-0.698", "0.944", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.936", "1.667", "0.908", "0.930", "0.912", "0.494", "0.948", "0.934", "0.818", "0.860", "1.663", "0.903", "0.108", "0.907", "0.550", "2.204", "0.254", "0.992", "0.103", "0.871", "0.934", "0.992", "0.930", "0.550", "1.825", "0.700", "0.494", "0.946", "1.720", "0.557", "1.452", "0.950", "0.795", "1.015", "0.974", "1.821", "0.929", "1.662", "0.933", "0.911", "0.911", "0.912", "0.914", "0.933", "0.777", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.444", "-0.118", "-0.593", "-0.729", "0.009", "-1.793", "-0.524", "-1.540", "-0.208", "-0.745", "1.254", "-0.337", "0.967", "-2.212", "-0.208", "2.563", "-1.082", "0.543", "-0.381", "-1.812", "2.754", "-0.380", "0.139", "-1.540", "2.718", "-1.339", "-0.600", "-0.690", "-1.080", "1.254", "2.667", "0.967", "-1.504", "-0.573", "-1.793", "0.239", "-1.236", "-1.167", "0.089", "-1.231", "-0.555", "0.139", "-0.034", "-1.793", "-0.143", "-0.486", "-0.555", "-2.222", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "55", "64", "56", "55", "61", "59", "55", "56", "76", "78", "64", "78", "60", "56", "81", "62", "75", "56", "60", "55", "55", "56", "55", "81", "77", "53", "59", "49", "78", "81", "78", "51", "76", "61", "55", "77", "55", "63", "55", "56", "56", "56", "61", "55", "76", "56", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171850_960211-1", "input": "Put a warm mug at the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around, move forward, then turn left, to approach the coffee maker. | STEP 2: Pick up the mug on the counter, in front of the coffee maker. | STEP 3: Turn left, go straight, then turn right at the stove and look up at the microwave. | STEP 4: Heat the mug inside of the microwave. | STEP 5: Turn right, go forward, then turn left to face the coffee maker. | STEP 6: Put the mug at the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.965", "-1.355", "1.194", "0.688", "-0.920", "0.773", "0.875", "-0.698", "0.859", "-0.697", "1.087", "1.194", "0.966", "0.861", "1.199", "-1.778", "1.082", "-0.912", "0.773", "0.811", "-1.816", "-1.229", "0.859", "-0.920", "-1.467", "1.126", "0.868", "0.875", "0.848", "1.026", "-1.985", "0.844", "1.077", "-0.753", "0.688", "-0.550", "1.093", "-1.104", "1.147", "-0.772", "1.029", "1.029", "1.114", "1.029", "-0.624", "-0.698", "0.944", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.936", "1.667", "0.908", "0.930", "0.912", "0.494", "0.948", "0.934", "0.818", "0.860", "1.663", "0.903", "0.108", "0.907", "0.550", "2.204", "0.254", "0.992", "0.103", "0.871", "0.934", "0.992", "0.930", "0.550", "1.825", "0.700", "0.494", "0.946", "1.720", "0.557", "1.452", "0.950", "0.795", "1.015", "0.974", "1.821", "0.929", "1.662", "0.933", "0.911", "0.911", "0.912", "0.914", "0.933", "0.777", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.444", "-0.118", "-0.593", "-0.729", "0.009", "-1.793", "-0.524", "-1.540", "-0.208", "-0.745", "1.254", "-0.337", "0.967", "-2.212", "-0.208", "2.563", "-1.082", "0.543", "-0.381", "-1.812", "2.754", "-0.380", "0.139", "-1.540", "2.718", "-1.339", "-0.600", "-0.690", "-1.080", "1.254", "2.667", "0.967", "-1.504", "-0.573", "-1.793", "0.239", "-1.236", "-1.167", "0.089", "-1.231", "-0.555", "0.139", "-0.034", "-1.793", "-0.143", "-0.486", "-0.555", "-2.222", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "55", "64", "56", "55", "61", "59", "55", "56", "76", "78", "64", "78", "60", "56", "81", "62", "75", "56", "60", "55", "55", "56", "55", "81", "77", "53", "59", "49", "78", "81", "78", "51", "76", "61", "55", "77", "55", "63", "55", "56", "56", "56", "61", "55", "76", "56", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171850_960211-2", "input": "Put a warmed mug under a coffee maker. ", "output": "STEP 1: Go right and stand in front of the coffee maker. | STEP 2: Pick the white mug up from the counter. | STEP 3: Turn left and then right to face the stove. | STEP 4: Put the mug into the microwave and turn it on and then off and open the door to get the mug out and shut the door. | STEP 5: Go to the right to stand in front of the coffee maker. | STEP 6: Put the mug under the coffee maker on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "0.965", "-1.355", "1.194", "0.688", "-0.920", "0.773", "0.875", "-0.698", "0.859", "-0.697", "1.087", "1.194", "0.966", "0.861", "1.199", "-1.778", "1.082", "-0.912", "0.773", "0.811", "-1.816", "-1.229", "0.859", "-0.920", "-1.467", "1.126", "0.868", "0.875", "0.848", "1.026", "-1.985", "0.844", "1.077", "-0.753", "0.688", "-0.550", "1.093", "-1.104", "1.147", "-0.772", "1.029", "1.029", "1.114", "1.029", "-0.624", "-0.698", "0.944", "0.688", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.936", "1.667", "0.908", "0.930", "0.912", "0.494", "0.948", "0.934", "0.818", "0.860", "1.663", "0.903", "0.108", "0.907", "0.550", "2.204", "0.254", "0.992", "0.103", "0.871", "0.934", "0.992", "0.930", "0.550", "1.825", "0.700", "0.494", "0.946", "1.720", "0.557", "1.452", "0.950", "0.795", "1.015", "0.974", "1.821", "0.929", "1.662", "0.933", "0.911", "0.911", "0.912", "0.914", "0.933", "0.777", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.444", "-0.118", "-0.593", "-0.729", "0.009", "-1.793", "-0.524", "-1.540", "-0.208", "-0.745", "1.254", "-0.337", "0.967", "-2.212", "-0.208", "2.563", "-1.082", "0.543", "-0.381", "-1.812", "2.754", "-0.380", "0.139", "-1.540", "2.718", "-1.339", "-0.600", "-0.690", "-1.080", "1.254", "2.667", "0.967", "-1.504", "-0.573", "-1.793", "0.239", "-1.236", "-1.167", "0.089", "-1.231", "-0.555", "0.139", "-0.034", "-1.793", "-0.143", "-0.486", "-0.555", "-2.222", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "55", "64", "56", "55", "61", "59", "55", "56", "76", "78", "64", "78", "60", "56", "81", "62", "75", "56", "60", "55", "55", "56", "55", "81", "77", "53", "59", "49", "78", "81", "78", "51", "76", "61", "55", "77", "55", "63", "55", "56", "56", "56", "61", "55", "76", "56", "61", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161252_926204-0", "input": "Examine a basketball by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right and head to the desk, then turn left and walk to the basketball on the floor. | STEP 2: Pick up the basketball from the floor. | STEP 3: Turn left, walk to the desk to the left of the bed and stand in front of the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.179", "-1.286", "-1.914", "-1.728", "-0.511", "-2.187", "-2.045", "1.206", "-1.834", "1.976", "-0.511", "1.612", "1.953", "-0.483", "1.118", "-1.744", "-0.587", "-2.083", "-0.435", "-2.235", "-0.735", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "1.350", "0.386", "1.729", "0.365", "0.039", "1.350", "0.783", "1.724", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.879", "0.083", "0.040", "0.083", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.489", "0.407", "0.721", "0.489", "-1.093", "2.469", "0.448", "0.787", "0.366", "0.211", "-0.933", "1.076", "-1.81", "-1.010", "2.464", "0.330", "-0.852", "2.629", "-0.772", "0.721", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "43", "36", "32", "46", "41", "22", "35", "", "30", "22", "", "31", "22", "34", "30", "49", "30", "42", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161252_926204-1", "input": "Examine a basketball in the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around, then go straight, then turn left, then go forward, then turn left to face to bed. | STEP 2: Pick up the basketball in front of the bed. | STEP 3: Turn left, go forward, turn right, go forward, turn left, go to the wall, then turn left to face the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.179", "-1.286", "-1.914", "-1.728", "-0.511", "-2.187", "-2.045", "1.206", "-1.834", "1.976", "-0.511", "1.612", "1.953", "-0.483", "1.118", "-1.744", "-0.587", "-2.083", "-0.435", "-2.235", "-0.735", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "1.350", "0.386", "1.729", "0.365", "0.039", "1.350", "0.783", "1.724", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.879", "0.083", "0.040", "0.083", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.489", "0.407", "0.721", "0.489", "-1.093", "2.469", "0.448", "0.787", "0.366", "0.211", "-0.933", "1.076", "-1.81", "-1.010", "2.464", "0.330", "-0.852", "2.629", "-0.772", "0.721", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "43", "36", "32", "46", "41", "22", "35", "", "30", "22", "", "31", "22", "34", "30", "49", "30", "42", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_161252_926204-2", "input": "examine basketball with the lamp ", "output": "STEP 1: turn around, walk forward, turn left, walk forward to the wall, turn left to face bed | STEP 2: pick up the basketball that is on the floor | STEP 3: turn left, walk forward, turn right, walk forward, turn left, walk forward, turn left to face the desk | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "KeyChain", "KeyChain", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.179", "-1.286", "-1.914", "-1.728", "-0.511", "-2.187", "-2.045", "1.206", "-1.834", "1.976", "-0.511", "1.612", "1.953", "-0.483", "1.118", "-1.744", "-0.587", "-2.083", "-0.435", "-2.235", "-0.735", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.721", "1.350", "0.386", "1.729", "0.365", "0.039", "1.350", "0.783", "1.724", "0.120", "0.089", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.879", "0.083", "0.040", "0.083", "0.671", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.489", "0.407", "0.721", "0.489", "-1.093", "2.469", "0.448", "0.787", "0.366", "0.211", "-0.933", "1.076", "-1.81", "-1.010", "2.464", "0.330", "-0.852", "2.629", "-0.772", "0.721", "-1.010", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "35", "35", "43", "36", "32", "46", "41", "22", "35", "", "30", "22", "", "31", "22", "34", "30", "49", "30", "42", "31", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224631_058932-0", "input": "Put a cold slice of bread in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left, go towards the coffee maker, turn left go to the dishwasher on the right. | STEP 2: Take the yellow handle knife from the counter behind the bread. | STEP 3: Cut the bread into slices. | STEP 4: Stay at the counter. | STEP 5: Put the knife on the counter in front of the bread and spatula. | STEP 6: Stay at the counter. | STEP 7: Take a slice of bread from the counter. | STEP 8: Turn left, go to the white refrigerator. | STEP 9: Put the bread in the refrigerator on the shelf with the potato in front of the bowl. Close then open the fridge door. Take the bread from the fridge. | STEP 10: Turn right, go in front of the oven. | STEP 11: Put the bread in the microwave above the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.026", "-1.571", "-1.292", "1.193", "0.965", "-1.054", "-1.363", "-0.477", "0.915", "-1.229", "-0.808", "-0.772", "-0.550", "0.773", "-0.772", "1.029", "-0.920", "1.169", "0.773", "0.944", "1.055", "1.102", "1.114", "-1.167", "-1.418", "1.114", "-1.816", "-0.624", "0.859", "0.773", "1.029", "0.773", "-0.550", "1.029", "1.077", "0.688", "-0.642", "-0.960", "-1.674", "1.199", "-1.985", "-0.587", "-0.698", "0.914", "0.861", "1.126", "-0.550", "0.910", "-1.985", "1.026", "0.859", "0.773", "1.087", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.884", "0.936", "1.667", "0.893", "0.207", "0.550", "0.930", "0.701", "0.933", "0.781", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.934", "0.930", "2.211", "0.914", "0.911", "1.662", "1.662", "0.988", "1.010", "0.983", "0.961", "0.871", "0.934", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.957", "0.911", "0.950", "0.988", "0.783", "0.227", "0.557", "0.926", "0.658", "0.821", "0.814", "0.150", "0.104", "2.207", "0.933", "0.108", "0.555", "0.866", "0.910", "0.912", "1.132", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "1.254", "2.719", "0.144", "0.089", "1.444", "0.576", "2.667", "0.162", "-0.648", "-1.430", "-0.745", "-0.067", "-0.143", "-0.555", "-1.618", "-0.034", "-1.540", "-1.517", "-0.729", "-0.208", "-1.961", "-0.593", "-0.034", "-0.905", "-0.905", "-0.208", "2.754", "0.086", "-0.034", "-1.879", "-0.729", "0.139", "-1.463", "-0.555", "-1.504", "-1.879", "-0.659", "0.576", "2.718", "-0.208", "2.563", "-0.486", "-0.486", "-0.769", "-2.292", "-1.299", "-1.231", "-2.132", "2.822", "1.254", "-1.879", "0.313", "1.254", "-2.302", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "61", "69", "84", "81", "87", "61", "59", "61", "82", "61", "61", "62", "61", "62", "61", "68", "62", "62", "60", "70", "62", "61", "61", "62", "61", "61", "62", "67", "62", "62", "61", "62", "57", "67", "82", "81", "87", "62", "87", "82", "82", "64", "66", "68", "61", "66", "87", "84", "67", "62", "84", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224631_058932-1", "input": "Put a freshly sliced piece of bread into the microwave. ", "output": "STEP 1: Go as far as you can to your left, then turn left again and continue to the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the knife behind the loaf of bread on the counter. | STEP 3: Slice the right half of the loaf of bread. | STEP 4: Move one step to the right. | STEP 5: Put the knife on the counter, in front of the bread and spatula, parallel to the edge of the counter | STEP 6: Go back one step to the left. | STEP 7: Remove leftmost slice of bread, from near the center of the loaf. | STEP 8: Take the bread slice to the refrigerator on your left. | STEP 9: Put the bread on the middle of the center refrigerator shelf and close the refrigerator, then open it and take the bread slice back out and close the door. | STEP 10: Move to your right to stand facing the stove. | STEP 11: Put the slice of bread into the microwave above the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.026", "-1.571", "-1.292", "1.193", "0.965", "-1.054", "-1.363", "-0.477", "0.915", "-1.229", "-0.808", "-0.772", "-0.550", "0.773", "-0.772", "1.029", "-0.920", "1.169", "0.773", "0.944", "1.055", "1.102", "1.114", "-1.167", "-1.418", "1.114", "-1.816", "-0.624", "0.859", "0.773", "1.029", "0.773", "-0.550", "1.029", "1.077", "0.688", "-0.642", "-0.960", "-1.674", "1.199", "-1.985", "-0.587", "-0.698", "0.914", "0.861", "1.126", "-0.550", "0.910", "-1.985", "1.026", "0.859", "0.773", "1.087", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.884", "0.936", "1.667", "0.893", "0.207", "0.550", "0.930", "0.701", "0.933", "0.781", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.934", "0.930", "2.211", "0.914", "0.911", "1.662", "1.662", "0.988", "1.010", "0.983", "0.961", "0.871", "0.934", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.957", "0.911", "0.950", "0.988", "0.783", "0.227", "0.557", "0.926", "0.658", "0.821", "0.814", "0.150", "0.104", "2.207", "0.933", "0.108", "0.555", "0.866", "0.910", "0.912", "1.132", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "1.254", "2.719", "0.144", "0.089", "1.444", "0.576", "2.667", "0.162", "-0.648", "-1.430", "-0.745", "-0.067", "-0.143", "-0.555", "-1.618", "-0.034", "-1.540", "-1.517", "-0.729", "-0.208", "-1.961", "-0.593", "-0.034", "-0.905", "-0.905", "-0.208", "2.754", "0.086", "-0.034", "-1.879", "-0.729", "0.139", "-1.463", "-0.555", "-1.504", "-1.879", "-0.659", "0.576", "2.718", "-0.208", "2.563", "-0.486", "-0.486", "-0.769", "-2.292", "-1.299", "-1.231", "-2.132", "2.822", "1.254", "-1.879", "0.313", "1.254", "-2.302", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "61", "69", "84", "81", "87", "61", "59", "61", "82", "61", "61", "62", "61", "62", "61", "68", "62", "62", "60", "70", "62", "61", "61", "62", "61", "61", "62", "67", "62", "62", "61", "62", "57", "67", "82", "81", "87", "62", "87", "82", "82", "64", "66", "68", "61", "66", "87", "84", "67", "62", "84", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_224631_058932-2", "input": "Place a chilled slice of bread into the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and walk to the toaster next to the refrigerator. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Cut the loaf of bread. | STEP 4: Move one step to your right. | STEP 5: Place the knife on the counter. | STEP 6: Walk one step to the left. | STEP 7: Pick up a slice of bread from the middle of the loaf. | STEP 8: Walk over to the refrigerator. | STEP 9: Open the fridge and place the bread inside and then shut the fridge briefly before opening it again and picking up the slice of bread. | STEP 10: Walk over to the microwave above the stove. | STEP 11: Place the slice of bread inside the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "1.026", "-1.571", "-1.292", "1.193", "0.965", "-1.054", "-1.363", "-0.477", "0.915", "-1.229", "-0.808", "-0.772", "-0.550", "0.773", "-0.772", "1.029", "-0.920", "1.169", "0.773", "0.944", "1.055", "1.102", "1.114", "-1.167", "-1.418", "1.114", "-1.816", "-0.624", "0.859", "0.773", "1.029", "0.773", "-0.550", "1.029", "1.077", "0.688", "-0.642", "-0.960", "-1.674", "1.199", "-1.985", "-0.587", "-0.698", "0.914", "0.861", "1.126", "-0.550", "0.910", "-1.985", "1.026", "0.859", "0.773", "1.087", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.399", "0.884", "0.936", "1.667", "0.893", "0.207", "0.550", "0.930", "0.701", "0.933", "0.781", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.934", "0.930", "2.211", "0.914", "0.911", "1.662", "1.662", "0.988", "1.010", "0.983", "0.961", "0.871", "0.934", "0.992", "0.908", "0.908", "0.941", "0.957", "0.911", "0.950", "0.988", "0.783", "0.227", "0.557", "0.926", "0.658", "0.821", "0.814", "0.150", "0.104", "2.207", "0.933", "0.108", "0.555", "0.866", "0.910", "0.912", "1.132", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "1.254", "2.719", "0.144", "0.089", "1.444", "0.576", "2.667", "0.162", "-0.648", "-1.430", "-0.745", "-0.067", "-0.143", "-0.555", "-1.618", "-0.034", "-1.540", "-1.517", "-0.729", "-0.208", "-1.961", "-0.593", "-0.034", "-0.905", "-0.905", "-0.208", "2.754", "0.086", "-0.034", "-1.879", "-0.729", "0.139", "-1.463", "-0.555", "-1.504", "-1.879", "-0.659", "0.576", "2.718", "-0.208", "2.563", "-0.486", "-0.486", "-0.769", "-2.292", "-1.299", "-1.231", "-2.132", "2.822", "1.254", "-1.879", "0.313", "1.254", "-2.302", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "61", "69", "84", "81", "87", "61", "59", "61", "82", "61", "61", "62", "61", "62", "61", "68", "62", "62", "60", "70", "62", "61", "61", "62", "61", "61", "62", "67", "62", "62", "61", "62", "57", "67", "82", "81", "87", "62", "87", "82", "82", "64", "66", "68", "61", "66", "87", "84", "67", "62", "84", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073656_715770-0", "input": "Place a slice of cooked apple into the trash. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the counter, right of the refrigerator. | STEP 2: Pick up the knife from the counter. | STEP 3: Turn left, move to the bin at the end of the island. | STEP 4: Cut the apple, in the bin, in to sections. | STEP 5: Put the knife in the bin. | STEP 6: Pick up a section of apple. | STEP 7: Turn left, move to in front of the microwave. | STEP 8: Put the apple section in the microwave, cook it, pick it back up. | STEP 9: Turn left, move to the bin at the end of the island. | STEP 10: Put the cooked apple section in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.054", "0.966", "0.944", "1.114", "0.859", "0.773", "1.199", "-0.550", "0.944", "0.859", "-0.753", "0.783", "-0.808", "0.760", "0.910", "0.859", "1.055", "-1.981", "-0.846", "-1.167", "0.783", "-0.912", "-1.104", "-1.041", "0.944", "1.029", "-1.467", "-0.550", "-1.104", "0.688", "0.848", "0.866", "-1.985", "0.966", "1.077", "-0.587", "-0.920", "-1.292", "-0.753", "1.199", "0.833", "-1.423", "0.773", "0.688", "1.029", "1.102", "1.126", "-0.550", "0.773", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.893", "0.908", "0.911", "0.911", "0.911", "0.911", "0.934", "0.912", "0.926", "0.791", "1.640", "0.777", "0.121", "0.108", "0.907", "1.662", "0.878", "1.014", "1.014", "0.913", "0.229", "0.936", "0.934", "0.992", "0.908", "0.550", "0.963", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.557", "1.452", "0.950", "0.795", "1.037", "0.974", "0.818", "0.907", "0.150", "0.169", "0.911", "0.911", "0.912", "1.669", "2.207", "0.934", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.543", "0.967", "-0.555", "-0.381", "-0.381", "-1.965", "-0.381", "0.315", "-0.555", "-0.381", "-0.745", "0.967", "-0.573", "0.398", "-2.212", "-0.555", "-2.097", "2.746", "-1.386", "0.144", "1.540", "0.608", "-0.905", "-0.118", "0.139", "-0.729", "2.770", "0.162", "-0.643", "-2.222", "-1.080", "1.209", "2.718", "1.158", "-1.504", "-0.832", "0.009", "-1.167", "-0.486", "-0.034", "-0.650", "2.621", "0.313", "-2.051", "-0.208", "-0.465", "-0.973", "-0.067", "-0.729", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "11.109", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "80", "58", "58", "58", "63", "58", "57", "58", "58", "78", "80", "78", "52", "62", "58", "56", "84", "57", "57", "80", "77", "57", "57", "58", "58", "83", "57", "57", "63", "51", "80", "83", "80", "53", "78", "57", "57", "78", "58", "60", "83", "58", "63", "58", "66", "64", "57", "58", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073656_715770-1", "input": "Put a hot slice of apple in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn, go across the room to the fridge, take a right and go to the counter to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the butter knife on the counter. | STEP 3: Go to the trash can at the end of the counter. | STEP 4: Slice the apple in the trash can. | STEP 5: Put the butter knife in the trash can. | STEP 6: Pick up an apple slice out of the trash can. | STEP 7: Turn around and go to the microwave. | STEP 8: Cook the apple slice in the microwave. | STEP 9: Turn and go back to the trash can. | STEP 10: Put the warm apple slice in the trash. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.054", "0.966", "0.944", "1.114", "0.859", "0.773", "1.199", "-0.550", "0.944", "0.859", "-0.753", "0.783", "-0.808", "0.760", "0.910", "0.859", "1.055", "-1.981", "-0.846", "-1.167", "0.783", "-0.912", "-1.104", "-1.041", "0.944", "1.029", "-1.467", "-0.550", "-1.104", "0.688", "0.848", "0.866", "-1.985", "0.966", "1.077", "-0.587", "-0.920", "-1.292", "-0.753", "1.199", "0.833", "-1.423", "0.773", "0.688", "1.029", "1.102", "1.126", "-0.550", "0.773", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.893", "0.908", "0.911", "0.911", "0.911", "0.911", "0.934", "0.912", "0.926", "0.791", "1.640", "0.777", "0.121", "0.108", "0.907", "1.662", "0.878", "1.014", "1.014", "0.913", "0.229", "0.936", "0.934", "0.992", "0.908", "0.550", "0.963", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.557", "1.452", "0.950", "0.795", "1.037", "0.974", "0.818", "0.907", "0.150", "0.169", "0.911", "0.911", "0.912", "1.669", "2.207", "0.934", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.543", "0.967", "-0.555", "-0.381", "-0.381", "-1.965", "-0.381", "0.315", "-0.555", "-0.381", "-0.745", "0.967", "-0.573", "0.398", "-2.212", "-0.555", "-2.097", "2.746", "-1.386", "0.144", "1.540", "0.608", "-0.905", "-0.118", "0.139", "-0.729", "2.770", "0.162", "-0.643", "-2.222", "-1.080", "1.209", "2.718", "1.158", "-1.504", "-0.832", "0.009", "-1.167", "-0.486", "-0.034", "-0.650", "2.621", "0.313", "-2.051", "-0.208", "-0.465", "-0.973", "-0.067", "-0.729", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "11.109", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "80", "58", "58", "58", "63", "58", "57", "58", "58", "78", "80", "78", "52", "62", "58", "56", "84", "57", "57", "80", "77", "57", "57", "58", "58", "83", "57", "57", "63", "51", "80", "83", "80", "53", "78", "57", "57", "78", "58", "60", "83", "58", "63", "58", "66", "64", "57", "58", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_073656_715770-2", "input": "Slice apple in the trash can, grab a piece, cook it in the microwave, put it in the trash can ", "output": "STEP 1: Walk towards the counter next to the fridge | STEP 2: Grab a knife from the counter | STEP 3: Walk with the knife towards the trash can | STEP 4: Slice apple in the trash can | STEP 5: Put knife in the trash can | STEP 6: Pick up an apple piece from the trash can | STEP 7: Walk with the apple piece towards the microwave | STEP 8: Put the apple piece inside the microwave, cook it and take it out | STEP 9: Walk with the apple piece towards the trash can | STEP 10: Put the apple piece inside the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Cup", "Cup", "SoapBottle", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "-1.054", "0.966", "0.944", "1.114", "0.859", "0.773", "1.199", "-0.550", "0.944", "0.859", "-0.753", "0.783", "-0.808", "0.760", "0.910", "0.859", "1.055", "-1.981", "-0.846", "-1.167", "0.783", "-0.912", "-1.104", "-1.041", "0.944", "1.029", "-1.467", "-0.550", "-1.104", "0.688", "0.848", "0.866", "-1.985", "0.966", "1.077", "-0.587", "-0.920", "-1.292", "-0.753", "1.199", "0.833", "-1.423", "0.773", "0.688", "1.029", "1.102", "1.126", "-0.550", "0.773", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.209", "0.893", "0.908", "0.911", "0.911", "0.911", "0.911", "0.934", "0.912", "0.926", "0.791", "1.640", "0.777", "0.121", "0.108", "0.907", "1.662", "0.878", "1.014", "1.014", "0.913", "0.229", "0.936", "0.934", "0.992", "0.908", "0.550", "0.963", "0.957", "0.911", "0.946", "1.688", "0.557", "1.452", "0.950", "0.795", "1.037", "0.974", "0.818", "0.907", "0.150", "0.169", "0.911", "0.911", "0.912", "1.669", "2.207", "0.934", "0.908", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.543", "0.967", "-0.555", "-0.381", "-0.381", "-1.965", "-0.381", "0.315", "-0.555", "-0.381", "-0.745", "0.967", "-0.573", "0.398", "-2.212", "-0.555", "-2.097", "2.746", "-1.386", "0.144", "1.540", "0.608", "-0.905", "-0.118", "0.139", "-0.729", "2.770", "0.162", "-0.643", "-2.222", "-1.080", "1.209", "2.718", "1.158", "-1.504", "-0.832", "0.009", "-1.167", "-0.486", "-0.034", "-0.650", "2.621", "0.313", "-2.051", "-0.208", "-0.465", "-0.973", "-0.067", "-0.729", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "270", "0", "0", "180", "90", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "11.109", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "77", "80", "58", "58", "58", "63", "58", "57", "58", "58", "78", "80", "78", "52", "62", "58", "56", "84", "57", "57", "80", "77", "57", "57", "58", "58", "83", "57", "57", "63", "51", "80", "83", "80", "53", "78", "57", "57", "78", "58", "60", "83", "58", "63", "58", "66", "64", "57", "58", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220604_010430-0", "input": "look at the pencil under the lamp ", "output": "STEP 1: go to the desk | STEP 2: pick up the pencil from the desk | STEP 3: take the pencil to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.819", "-0.651", "-2.091", "-2.187", "-0.549", "-2.083", "-0.473", "-2.074", "-0.483", "-1.224", "-1.744", "-0.549", "-1.918", "-0.735", "-0.511", "1.003", "-1.392", "-1.834", "1.815", "-2.045", "1.976", "-1.728", "1.409", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.187", "-1.179", "-1.744", "-0.567", "-1.939", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.855", "0.876", "0.039", "0.650", "0.040", "0.089", "0.110", "0.861", "0.882", "0.882", "0.083", "0.879", "0.857", "0.648", "0.781", "1.724", "0.883", "0.783", "1.350", "0.120", "1.355", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.350", "0.879", "0.857", "1.353", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.183", "-1.356", "0.665", "2.522", "-0.692", "2.522", "-0.852", "0.721", "-1.356", "0.832", "0.665", "-0.612", "0.832", "-0.836", "-0.932", "1.076", "0.448", "0.489", "0.787", "0.448", "0.211", "0.407", "1.945", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.736", "0.366", "0.581", "-1.702", "0.530", "0.366", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "52", "57", "40", "57", "41", "55", "42", "52", "52", "41", "52", "42", "40", "33", "46", "52", "33", "52", "", "44", "33", "", "42", "33", "57", "49", "52", "42", "44", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220604_010430-1", "input": "Examine a pencil by the light of a desk lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk forward to the garbage bin on the floor, then turn right and walk to the bed, then turn left and walk to the desk on the left. | STEP 2: Pick up the pencil from the desk which is under the cell phone. | STEP 3: Walk slightly to the right and turn left to face the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.819", "-0.651", "-2.091", "-2.187", "-0.549", "-2.083", "-0.473", "-2.074", "-0.483", "-1.224", "-1.744", "-0.549", "-1.918", "-0.735", "-0.511", "1.003", "-1.392", "-1.834", "1.815", "-2.045", "1.976", "-1.728", "1.409", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.187", "-1.179", "-1.744", "-0.567", "-1.939", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.855", "0.876", "0.039", "0.650", "0.040", "0.089", "0.110", "0.861", "0.882", "0.882", "0.083", "0.879", "0.857", "0.648", "0.781", "1.724", "0.883", "0.783", "1.350", "0.120", "1.355", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.350", "0.879", "0.857", "1.353", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.183", "-1.356", "0.665", "2.522", "-0.692", "2.522", "-0.852", "0.721", "-1.356", "0.832", "0.665", "-0.612", "0.832", "-0.836", "-0.932", "1.076", "0.448", "0.489", "0.787", "0.448", "0.211", "0.407", "1.945", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.736", "0.366", "0.581", "-1.702", "0.530", "0.366", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "52", "57", "40", "57", "41", "55", "42", "52", "52", "41", "52", "42", "40", "33", "46", "52", "33", "52", "", "44", "33", "", "42", "33", "57", "49", "52", "42", "44", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_220604_010430-2", "input": "Look at a pencil in lamp light. ", "output": "STEP 1: Turn right and go towards the waste basket, then turn right move forward, then turn left and go towards the wall, then turn left to face the desk. | STEP 2: Pick up the pencil next to the cell phone on the desk. | STEP 3: Move to the right, toward the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-0.819", "-0.651", "-2.091", "-2.187", "-0.549", "-2.083", "-0.473", "-2.074", "-0.483", "-1.224", "-1.744", "-0.549", "-1.918", "-0.735", "-0.511", "1.003", "-1.392", "-1.834", "1.815", "-2.045", "1.976", "-1.728", "1.409", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.187", "-1.179", "-1.744", "-0.567", "-1.939", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.855", "0.876", "0.039", "0.650", "0.040", "0.089", "0.110", "0.861", "0.882", "0.882", "0.083", "0.879", "0.857", "0.648", "0.781", "1.724", "0.883", "0.783", "1.350", "0.120", "1.355", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.350", "0.879", "0.857", "1.353", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.0", "-1.183", "-1.356", "0.665", "2.522", "-0.692", "2.522", "-0.852", "0.721", "-1.356", "0.832", "0.665", "-0.612", "0.832", "-0.836", "-0.932", "1.076", "0.448", "0.489", "0.787", "0.448", "0.211", "0.407", "1.945", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.736", "0.366", "0.581", "-1.702", "0.530", "0.366", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "42", "42", "52", "57", "40", "57", "41", "55", "42", "52", "52", "41", "52", "42", "40", "33", "46", "52", "33", "52", "", "44", "33", "", "42", "33", "57", "49", "52", "42", "44", "46", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021100_341887-0", "input": "Place a heated mug in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the end of the counter on the left, then face the coffee maker. | STEP 2: Take the mug out of the counter above the coffee maker. | STEP 3: Take a step left. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Place the mug on the cabinet to the left of the microwave, to the right of the salt shaker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.905", "-1.355", "-1.571", "0.688", "-1.467", "1.114", "0.944", "-0.477", "-1.104", "0.875", "0.875", "0.944", "-0.753", "-0.960", "-0.753", "-0.587", "0.966", "1.169", "-1.054", "-0.865", "-0.477", "1.148", "0.913", "0.966", "0.960", "0.903", "-1.355", "1.029", "-0.779", "-1.985", "-0.846", "0.905", "-0.550", "-0.753", "0.848", "0.773", "1.029", "1.087", "1.077", "1.029", "-1.469", "1.087", "-0.698", "1.009", "0.811", "-1.423", "0.833", "1.212", "0.773", "1.055", "1.039", "0.834", "1.240", "1.148", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.936", "0.878", "0.908", "0.550", "0.911", "0.911", "0.934", "0.934", "0.495", "0.702", "0.926", "0.814", "0.216", "0.773", "0.777", "0.866", "2.211", "0.217", "0.217", "0.929", "1.662", "0.117", "0.940", "0.103", "0.942", "0.936", "0.912", "0.996", "0.551", "0.930", "1.165", "0.957", "0.781", "0.946", "0.988", "0.914", "1.452", "0.950", "0.926", "0.986", "1.683", "0.971", "1.662", "0.104", "0.169", "0.153", "2.208", "0.912", "1.669", "2.207", "0.704", "1.663", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.643", "2.746", "-0.208", "2.770", "-0.729", "-0.729", "-1.386", "-0.643", "-0.648", "-0.607", "-0.555", "-0.573", "0.576", "-0.832", "-0.659", "1.349", "-1.517", "0.543", "0.575", "-1.231", "-0.465", "0.398", "1.063", "-1.892", "-2.110", "-0.380", "-0.729", "0.21", "2.563", "-1.308", "1.063", "0.009", "-0.745", "-1.080", "-0.381", "-0.381", "1.540", "-1.504", "0.139", "2.665", "0.967", "-1.618", "-2.234", "-2.052", "2.621", "-0.650", "-1.082", "-0.034", "0.153", "-1.191", "-0.690", "-1.893", "-2.234", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "300.131", "0", "0", "258.641", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "88", "62", "87", "62", "62", "61", "61", "65", "59", "62", "82", "81", "82", "82", "84", "68", "81", "81", "61", "70", "62", "84", "66", "80", "61", "62", "61", "87", "61", "84", "61", "82", "55", "62", "62", "84", "57", "62", "88", "84", "61", "60", "66", "87", "64", "68", "62", "69", "68", "59", "60", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021100_341887-1", "input": "Heat a cup and place it in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, and move through the kitchen. Face the coffee machine on the counter. | STEP 2: Open the top cabinet and take out the cup. Close the cabinet. | STEP 3: Hold the cup and take a step to the left, look up to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the cup inside. Shut the door and then open it. Take out the cup. | STEP 5: Hold the cup and look down, then take a step to the left and look up to the cabinet. | STEP 6: Open the cabinet and place the cup inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.905", "-1.355", "-1.571", "0.688", "-1.467", "1.114", "0.944", "-0.477", "-1.104", "0.875", "0.875", "0.944", "-0.753", "-0.960", "-0.753", "-0.587", "0.966", "1.169", "-1.054", "-0.865", "-0.477", "1.148", "0.913", "0.966", "0.960", "0.903", "-1.355", "1.029", "-0.779", "-1.985", "-0.846", "0.905", "-0.550", "-0.753", "0.848", "0.773", "1.029", "1.087", "1.077", "1.029", "-1.469", "1.087", "-0.698", "1.009", "0.811", "-1.423", "0.833", "1.212", "0.773", "1.055", "1.039", "0.834", "1.240", "1.148", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.936", "0.878", "0.908", "0.550", "0.911", "0.911", "0.934", "0.934", "0.495", "0.702", "0.926", "0.814", "0.216", "0.773", "0.777", "0.866", "2.211", "0.217", "0.217", "0.929", "1.662", "0.117", "0.940", "0.103", "0.942", "0.936", "0.912", "0.996", "0.551", "0.930", "1.165", "0.957", "0.781", "0.946", "0.988", "0.914", "1.452", "0.950", "0.926", "0.986", "1.683", "0.971", "1.662", "0.104", "0.169", "0.153", "2.208", "0.912", "1.669", "2.207", "0.704", "1.663", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.643", "2.746", "-0.208", "2.770", "-0.729", "-0.729", "-1.386", "-0.643", "-0.648", "-0.607", "-0.555", "-0.573", "0.576", "-0.832", "-0.659", "1.349", "-1.517", "0.543", "0.575", "-1.231", "-0.465", "0.398", "1.063", "-1.892", "-2.110", "-0.380", "-0.729", "0.21", "2.563", "-1.308", "1.063", "0.009", "-0.745", "-1.080", "-0.381", "-0.381", "1.540", "-1.504", "0.139", "2.665", "0.967", "-1.618", "-2.234", "-2.052", "2.621", "-0.650", "-1.082", "-0.034", "0.153", "-1.191", "-0.690", "-1.893", "-2.234", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "300.131", "0", "0", "258.641", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "88", "62", "87", "62", "62", "61", "61", "65", "59", "62", "82", "81", "82", "82", "84", "68", "81", "81", "61", "70", "62", "84", "66", "80", "61", "62", "61", "87", "61", "84", "61", "82", "55", "62", "62", "84", "57", "62", "88", "84", "61", "60", "66", "87", "64", "68", "62", "69", "68", "59", "60", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021100_341887-2", "input": "place a microwaved coffee cup inside of the kitchen cupboard ", "output": "STEP 1: turn left and walk over to the end of the room where the coffee maker is on the left | STEP 2: grab a coffee mug out of the cabinet to the top right of the coffee maker | STEP 3: move to the left a bit to face the microwave above the stove | STEP 4: place the coffee much inside of the microwave, microwave it for a bit and then take it back out | STEP 5: turn left and walk over to the kitchen counter to the left of the stove on your right, then look up at the cabinets above the kitchen counter | STEP 6: place the coffee mug inside the cupboard cabinet above the kitchen counter top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "0.905", "-1.355", "-1.571", "0.688", "-1.467", "1.114", "0.944", "-0.477", "-1.104", "0.875", "0.875", "0.944", "-0.753", "-0.960", "-0.753", "-0.587", "0.966", "1.169", "-1.054", "-0.865", "-0.477", "1.148", "0.913", "0.966", "0.960", "0.903", "-1.355", "1.029", "-0.779", "-1.985", "-0.846", "0.905", "-0.550", "-0.753", "0.848", "0.773", "1.029", "1.087", "1.077", "1.029", "-1.469", "1.087", "-0.698", "1.009", "0.811", "-1.423", "0.833", "1.212", "0.773", "1.055", "1.039", "0.834", "1.240", "1.148", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.640", "0.936", "0.878", "0.908", "0.550", "0.911", "0.911", "0.934", "0.934", "0.495", "0.702", "0.926", "0.814", "0.216", "0.773", "0.777", "0.866", "2.211", "0.217", "0.217", "0.929", "1.662", "0.117", "0.940", "0.103", "0.942", "0.936", "0.912", "0.996", "0.551", "0.930", "1.165", "0.957", "0.781", "0.946", "0.988", "0.914", "1.452", "0.950", "0.926", "0.986", "1.683", "0.971", "1.662", "0.104", "0.169", "0.153", "2.208", "0.912", "1.669", "2.207", "0.704", "1.663", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.643", "2.746", "-0.208", "2.770", "-0.729", "-0.729", "-1.386", "-0.643", "-0.648", "-0.607", "-0.555", "-0.573", "0.576", "-0.832", "-0.659", "1.349", "-1.517", "0.543", "0.575", "-1.231", "-0.465", "0.398", "1.063", "-1.892", "-2.110", "-0.380", "-0.729", "0.21", "2.563", "-1.308", "1.063", "0.009", "-0.745", "-1.080", "-0.381", "-0.381", "1.540", "-1.504", "0.139", "2.665", "0.967", "-1.618", "-2.234", "-2.052", "2.621", "-0.650", "-1.082", "-0.034", "0.153", "-1.191", "-0.690", "-1.893", "-2.234", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "90", "90", "270", "270", "180", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "300.131", "0", "0", "258.641", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "61", "88", "62", "87", "62", "62", "61", "61", "65", "59", "62", "82", "81", "82", "82", "84", "68", "81", "81", "61", "70", "62", "84", "66", "80", "61", "62", "61", "87", "61", "84", "61", "82", "55", "62", "62", "84", "57", "62", "88", "84", "61", "60", "66", "87", "64", "68", "62", "69", "68", "59", "60", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020029_636862-0", "input": "Look at a book by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the bed. | STEP 2: Pick up the \"What is math?\" book on the bed. | STEP 3: Walk around the left side of the bed and veer left to the desk. | STEP 4: Turn on the lamp on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.744", "-1.834", "-0.819", "-0.785", "-2.091", "0.598", "-1.571", "-0.819", "-2.091", "-2.187", "1.612", "1.612", "-1.339", "-0.483", "1.409", "-2.265", "1.976", "-1.918", "1.206", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.292", "-2.045", "-1.994", "-0.651", "-2.045", "-1.406", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "1.727", "0.855", "0.202", "0.878", "0.784", "0.879", "0.861", "0.882", "0.039", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.783", "0.879", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.349", "0.387", "0.857", "1.353", "0.871", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.581", "0.448", "-1.010", "-0.338", "0.581", "1.655", "0.665", "-1.183", "0.749", "2.469", "1.366", "2.234", "0.489", "-1.183", "1.076", "0.581", "0.211", "0.749", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.629", "0.489", "0.683", "-0.836", "0.407", "0.684", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "156.757", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "38", "31", "48", "29", "48", "38", "48", "53", "29", "29", "42", "38", "29", "48", "", "48", "29", "", "38", "29", "53", "40", "50", "38", "40", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020029_636862-1", "input": "Use the light from the lamp to look at the book. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the foot of the bed. | STEP 2: Pick up the book from the bed. | STEP 3: Turn left and go to the desk in the far corner of the room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.744", "-1.834", "-0.819", "-0.785", "-2.091", "0.598", "-1.571", "-0.819", "-2.091", "-2.187", "1.612", "1.612", "-1.339", "-0.483", "1.409", "-2.265", "1.976", "-1.918", "1.206", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.292", "-2.045", "-1.994", "-0.651", "-2.045", "-1.406", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "1.727", "0.855", "0.202", "0.878", "0.784", "0.879", "0.861", "0.882", "0.039", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.783", "0.879", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.349", "0.387", "0.857", "1.353", "0.871", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.581", "0.448", "-1.010", "-0.338", "0.581", "1.655", "0.665", "-1.183", "0.749", "2.469", "1.366", "2.234", "0.489", "-1.183", "1.076", "0.581", "0.211", "0.749", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.629", "0.489", "0.683", "-0.836", "0.407", "0.684", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "156.757", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "38", "31", "48", "29", "48", "38", "48", "53", "29", "29", "42", "38", "29", "48", "", "48", "29", "", "38", "29", "53", "40", "50", "38", "40", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_020029_636862-2", "input": "Take the math book to the night stand ", "output": "STEP 1: Turn and walk to the bed | STEP 2: Grab the book that is on the bed | STEP 3: carry the book over to the night stand | STEP 4: Hold the book in front of the night stand | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["1.25", "-1.744", "-1.834", "-0.819", "-0.785", "-2.091", "0.598", "-1.571", "-0.819", "-2.091", "-2.187", "1.612", "1.612", "-1.339", "-0.483", "1.409", "-2.265", "1.976", "-1.918", "1.206", "1.953", "-0.827", "1.118", "-2.292", "-2.045", "-1.994", "-0.651", "-2.045", "-1.406", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "1.727", "0.855", "0.202", "0.878", "0.784", "0.879", "0.861", "0.882", "0.039", "0.918", "0.781", "1.724", "0.858", "0.783", "0.879", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.039", "1.349", "0.387", "0.857", "1.353", "0.871", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "0.581", "0.448", "-1.010", "-0.338", "0.581", "1.655", "0.665", "-1.183", "0.749", "2.469", "1.366", "2.234", "0.489", "-1.183", "1.076", "0.581", "0.211", "0.749", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "2.629", "0.489", "0.683", "-0.836", "0.407", "0.684", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "156.757", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "48", "48", "38", "31", "48", "29", "48", "38", "48", "53", "29", "29", "42", "38", "29", "48", "", "48", "29", "", "38", "29", "53", "40", "50", "38", "40", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191429_743650-0", "input": "Place the salt shaker in the cabinet beside the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk towards the wooden shelf on your left side. | STEP 2: Pick up the salt shaker on the middle shelf. | STEP 3: Turn around, head towards the trophy on the counter, and turn left to face the lower cabinet on the right of the fridge. | STEP 4: Open the cabinet, place the shaker in it, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CreditCard", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.026", "0.773", "0.773", "1.082", "-1.363", "0.944", "0.875", "-1.355", "0.754", "-0.642", "0.773", "-1.101", "-0.846", "1.194", "0.844", "-0.912", "1.147", "0.844", "1.114", "0.905", "-0.846", "-0.550", "1.239", "0.773", "0.915", "-1.167", "-0.808", "-0.624", "-0.642", "0.848", "1.029", "0.811", "0.688", "1.077", "-0.753", "-0.818", "0.844", "-1.007", "-1.467", "0.794", "-1.423", "-1.292", "0.688", "-1.104", "0.688", "0.914", "-0.772", "1.009", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.860", "0.908", "0.908", "2.208", "0.554", "0.911", "0.496", "0.934", "0.717", "0.791", "0.934", "0.214", "0.936", "1.669", "1.442", "0.179", "1.666", "1.646", "0.992", "1.693", "0.983", "0.936", "1.667", "0.992", "0.699", "0.930", "0.811", "0.957", "0.781", "0.946", "0.988", "0.111", "0.961", "0.950", "0.795", "0.281", "1.442", "0.216", "0.550", "0.490", "0.169", "0.933", "0.911", "0.934", "0.914", "0.153", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.158", "-0.729", "-0.381", "-1.408", "2.615", "-0.208", "-0.690", "-0.380", "-0.690", "-0.745", "-0.034", "0.576", "-0.067", "-0.593", "1.063", "0.543", "0.089", "1.349", "0.139", "1.540", "-1.386", "0.239", "-0.038", "-0.381", "-0.690", "-0.905", "-0.400", "-1.463", "-0.918", "-1.080", "-0.208", "-2.132", "0.139", "-1.504", "-0.573", "0.575", "1.349", "0.576", "2.718", "-0.731", "2.621", "0.144", "-2.308", "-0.380", "-0.729", "-0.611", "0.315", "-1.961", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "57", "57", "63", "82", "57", "60", "56", "54", "77", "57", "76", "56", "65", "79", "76", "64", "79", "57", "79", "56", "56", "64", "57", "54", "56", "77", "56", "77", "50", "57", "61", "57", "52", "77", "76", "79", "76", "82", "60", "82", "56", "62", "56", "57", "59", "56", "55", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191429_743650-1", "input": "place a salt shaker in the kitchen cabinet next to the fridge ", "output": "STEP 1: head over to the three brown shelves | STEP 2: grab the salt shaker off of the brown shelf | STEP 3: walk over to the fridge | STEP 4: place the salt shaker in the cabinet to the bottom right of the fridge | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CreditCard", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.026", "0.773", "0.773", "1.082", "-1.363", "0.944", "0.875", "-1.355", "0.754", "-0.642", "0.773", "-1.101", "-0.846", "1.194", "0.844", "-0.912", "1.147", "0.844", "1.114", "0.905", "-0.846", "-0.550", "1.239", "0.773", "0.915", "-1.167", "-0.808", "-0.624", "-0.642", "0.848", "1.029", "0.811", "0.688", "1.077", "-0.753", "-0.818", "0.844", "-1.007", "-1.467", "0.794", "-1.423", "-1.292", "0.688", "-1.104", "0.688", "0.914", "-0.772", "1.009", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.860", "0.908", "0.908", "2.208", "0.554", "0.911", "0.496", "0.934", "0.717", "0.791", "0.934", "0.214", "0.936", "1.669", "1.442", "0.179", "1.666", "1.646", "0.992", "1.693", "0.983", "0.936", "1.667", "0.992", "0.699", "0.930", "0.811", "0.957", "0.781", "0.946", "0.988", "0.111", "0.961", "0.950", "0.795", "0.281", "1.442", "0.216", "0.550", "0.490", "0.169", "0.933", "0.911", "0.934", "0.914", "0.153", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.158", "-0.729", "-0.381", "-1.408", "2.615", "-0.208", "-0.690", "-0.380", "-0.690", "-0.745", "-0.034", "0.576", "-0.067", "-0.593", "1.063", "0.543", "0.089", "1.349", "0.139", "1.540", "-1.386", "0.239", "-0.038", "-0.381", "-0.690", "-0.905", "-0.400", "-1.463", "-0.918", "-1.080", "-0.208", "-2.132", "0.139", "-1.504", "-0.573", "0.575", "1.349", "0.576", "2.718", "-0.731", "2.621", "0.144", "-2.308", "-0.380", "-0.729", "-0.611", "0.315", "-1.961", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "57", "57", "63", "82", "57", "60", "56", "54", "77", "57", "76", "56", "65", "79", "76", "64", "79", "57", "79", "56", "56", "64", "57", "54", "56", "77", "56", "77", "50", "57", "61", "57", "52", "77", "76", "79", "76", "82", "60", "82", "56", "62", "56", "57", "59", "56", "55", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_191429_743650-2", "input": "Put salt in the cabinet next to the fridge. ", "output": "STEP 1: Move to the wooden rack. | STEP 2: Pick up the salt from the rack. | STEP 3: Bring the salt to the cabinet right of the fridge. | STEP 4: Put the salt in that cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "CreditCard", "CreditCard", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "1.026", "0.773", "0.773", "1.082", "-1.363", "0.944", "0.875", "-1.355", "0.754", "-0.642", "0.773", "-1.101", "-0.846", "1.194", "0.844", "-0.912", "1.147", "0.844", "1.114", "0.905", "-0.846", "-0.550", "1.239", "0.773", "0.915", "-1.167", "-0.808", "-0.624", "-0.642", "0.848", "1.029", "0.811", "0.688", "1.077", "-0.753", "-0.818", "0.844", "-1.007", "-1.467", "0.794", "-1.423", "-1.292", "0.688", "-1.104", "0.688", "0.914", "-0.772", "1.009", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.860", "0.908", "0.908", "2.208", "0.554", "0.911", "0.496", "0.934", "0.717", "0.791", "0.934", "0.214", "0.936", "1.669", "1.442", "0.179", "1.666", "1.646", "0.992", "1.693", "0.983", "0.936", "1.667", "0.992", "0.699", "0.930", "0.811", "0.957", "0.781", "0.946", "0.988", "0.111", "0.961", "0.950", "0.795", "0.281", "1.442", "0.216", "0.550", "0.490", "0.169", "0.933", "0.911", "0.934", "0.914", "0.153", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.158", "-0.729", "-0.381", "-1.408", "2.615", "-0.208", "-0.690", "-0.380", "-0.690", "-0.745", "-0.034", "0.576", "-0.067", "-0.593", "1.063", "0.543", "0.089", "1.349", "0.139", "1.540", "-1.386", "0.239", "-0.038", "-0.381", "-0.690", "-0.905", "-0.400", "-1.463", "-0.918", "-1.080", "-0.208", "-2.132", "0.139", "-1.504", "-0.573", "0.575", "1.349", "0.576", "2.718", "-0.731", "2.621", "0.144", "-2.308", "-0.380", "-0.729", "-0.611", "0.315", "-1.961", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "57", "57", "63", "82", "57", "60", "56", "54", "77", "57", "76", "56", "65", "79", "76", "64", "79", "57", "79", "56", "56", "64", "57", "54", "56", "77", "56", "77", "50", "57", "61", "57", "52", "77", "76", "79", "76", "82", "60", "82", "56", "62", "56", "57", "59", "56", "55", "75", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_050942_897916-0", "input": "Secure two discs in a bedroom safe. ", "output": "STEP 1: Go to the desk directly behind you. | STEP 2: Pick up the disc from the left front corner of the desk. | STEP 3: Turn right and carry the disc to the white safe in the corner to your left. | STEP 4: Put the disc in the safe. | STEP 5: Return to the desk. | STEP 6: Get the disc from the far right side of the desk. | STEP 7: Carry the disc to the corner safe. | STEP 8: Put the disc into the safe and close the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.571", "-0.473", "-0.735", "-1.914", "0.598", "-0.549", "-2.235", "-0.819", "-1.833", "-0.903", "-0.511", "1.206", "1.612", "1.409", "-1.834", "1.976", "-1.744", "1.206", "1.953", "-2.091", "1.118", "-1.445", "-2.075", "-2.187", "-0.483", "-0.651", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "0.364", "0.857", "0.105", "0.784", "0.370", "0.108", "0.861", "0.386", "0.857", "0.083", "0.783", "0.781", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.882", "0.867", "1.350", "0.668", "0.040", "0.857", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.183", "0.832", "-0.772", "-0.663", "0.721", "1.655", "-0.852", "0.683", "-0.836", "0.683", "-0.836", "-0.852", "2.234", "1.076", "0.787", "0.407", "0.211", "0.581", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.464", "0.325", "0.758", "2.629", "-1.702", "-1.356", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "48", "37", "38", "51", "29", "39", "51", "38", "50", "38", "37", "29", "29", "29", "42", "", "48", "29", "", "48", "29", "45", "49", "53", "38", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_050942_897916-1", "input": "Transfer the two CDs from the desk into the vault. ", "output": "STEP 1: Turn right towards the window and turn right towards the desk. | STEP 2: Pick up the CD from the desk. | STEP 3: Turn right towards the bed, turn left towards the bin, turn right towards the vault on your left. | STEP 4: Place the CD in the vault. | STEP 5: Turn left towards the bed and then turn right towards the desk. | STEP 6: Pick up the CD from the desk. | STEP 7: Turn right towards the bed, turn left towards the bin, turn right towards the vault on your left. | STEP 8: Place the CD in the vault and close. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.571", "-0.473", "-0.735", "-1.914", "0.598", "-0.549", "-2.235", "-0.819", "-1.833", "-0.903", "-0.511", "1.206", "1.612", "1.409", "-1.834", "1.976", "-1.744", "1.206", "1.953", "-2.091", "1.118", "-1.445", "-2.075", "-2.187", "-0.483", "-0.651", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "0.364", "0.857", "0.105", "0.784", "0.370", "0.108", "0.861", "0.386", "0.857", "0.083", "0.783", "0.781", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.882", "0.867", "1.350", "0.668", "0.040", "0.857", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.183", "0.832", "-0.772", "-0.663", "0.721", "1.655", "-0.852", "0.683", "-0.836", "0.683", "-0.836", "-0.852", "2.234", "1.076", "0.787", "0.407", "0.211", "0.581", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.464", "0.325", "0.758", "2.629", "-1.702", "-1.356", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "48", "37", "38", "51", "29", "39", "51", "38", "50", "38", "37", "29", "29", "29", "42", "", "48", "29", "", "48", "29", "45", "49", "53", "38", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_050942_897916-2", "input": "Put the two CDs on the desk closest to the window in the safe. ", "output": "STEP 1: Move to the desk closest to the widow. | STEP 2: Pick up the CD from the desk. | STEP 3: Move to the safe to the right of you to the left of the mirror. | STEP 4: Place the CD inside and close the door. | STEP 5: Move to the desk closest to the widow. | STEP 6: Pick up the CD from the desk. | STEP 7: Move to the safe to the right of you to the left of the mirror. | STEP 8: Place the CD inside and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.571", "-0.473", "-0.735", "-1.914", "0.598", "-0.549", "-2.235", "-0.819", "-1.833", "-0.903", "-0.511", "1.206", "1.612", "1.409", "-1.834", "1.976", "-1.744", "1.206", "1.953", "-2.091", "1.118", "-1.445", "-2.075", "-2.187", "-0.483", "-0.651", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "0.364", "0.857", "0.105", "0.784", "0.370", "0.108", "0.861", "0.386", "0.857", "0.083", "0.783", "0.781", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.882", "0.867", "1.350", "0.668", "0.040", "0.857", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.183", "0.832", "-0.772", "-0.663", "0.721", "1.655", "-0.852", "0.683", "-0.836", "0.683", "-0.836", "-0.852", "2.234", "1.076", "0.787", "0.407", "0.211", "0.581", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.464", "0.325", "0.758", "2.629", "-1.702", "-1.356", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "48", "37", "38", "51", "29", "39", "51", "38", "50", "38", "37", "29", "29", "29", "42", "", "48", "29", "", "48", "29", "45", "49", "53", "38", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_050942_897916-3", "input": "Put two CDs in the safe. ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the desk. | STEP 2: Pick up the CD on the left. | STEP 3: Turn right and cross the room to the trashcan, and turn left and head to the safe. | STEP 4: Put the CD in the safe. | STEP 5: Turn around and head to the trashcan, then turn right and cross the room to the chair. | STEP 6: Face the desk and pick up the CD. | STEP 7: Turn right and cross the room to the trashcan, then turn left and head to the safe. | STEP 8: Put the CD in the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.571", "-0.473", "-0.735", "-1.914", "0.598", "-0.549", "-2.235", "-0.819", "-1.833", "-0.903", "-0.511", "1.206", "1.612", "1.409", "-1.834", "1.976", "-1.744", "1.206", "1.953", "-2.091", "1.118", "-1.445", "-2.075", "-2.187", "-0.483", "-0.651", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "0.364", "0.857", "0.105", "0.784", "0.370", "0.108", "0.861", "0.386", "0.857", "0.083", "0.783", "0.781", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.882", "0.867", "1.350", "0.668", "0.040", "0.857", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.183", "0.832", "-0.772", "-0.663", "0.721", "1.655", "-0.852", "0.683", "-0.836", "0.683", "-0.836", "-0.852", "2.234", "1.076", "0.787", "0.407", "0.211", "0.581", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.464", "0.325", "0.758", "2.629", "-1.702", "-1.356", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "48", "37", "38", "51", "29", "39", "51", "38", "50", "38", "37", "29", "29", "29", "42", "", "48", "29", "", "48", "29", "45", "49", "53", "38", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_050942_897916-4", "input": "Put two CD's in the safe ", "output": "STEP 1: Turn around so you are next to the wall and facing the blue chair | STEP 2: Pick up the CD off of the desk | STEP 3: Maneuver your way to the left of the bed so you are facing the wall to the left of the floor safe | STEP 4: Open the safe and put the CD inside it, before closing it again | STEP 5: Turn back towards the desk, but this time stand to the right of where you stood last time | STEP 6: Pick up another CD off of the desk | STEP 7: Head back to the safe | STEP 8: Open the safe and put the other CD inside it, before closing it again | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.571", "-0.473", "-0.735", "-1.914", "0.598", "-0.549", "-2.235", "-0.819", "-1.833", "-0.903", "-0.511", "1.206", "1.612", "1.409", "-1.834", "1.976", "-1.744", "1.206", "1.953", "-2.091", "1.118", "-1.445", "-2.075", "-2.187", "-0.483", "-0.651", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.876", "0.364", "0.857", "0.105", "0.784", "0.370", "0.108", "0.861", "0.386", "0.857", "0.083", "0.783", "0.781", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.882", "0.867", "1.350", "0.668", "0.040", "0.857", "0.861", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.5", "-1.183", "0.832", "-0.772", "-0.663", "0.721", "1.655", "-0.852", "0.683", "-0.836", "0.683", "-0.836", "-0.852", "2.234", "1.076", "0.787", "0.407", "0.211", "0.581", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.464", "0.325", "0.758", "2.629", "-1.702", "-1.356", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "48", "37", "38", "51", "29", "39", "51", "38", "50", "38", "37", "29", "29", "29", "42", "", "48", "29", "", "48", "29", "45", "49", "53", "38", "38", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025413_784807-0", "input": "Put a cup with a butter knife in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Go toward the fridge, turn right and move forward, then turn left to face the sink. | STEP 2: Pick up the butter knife in the sink. | STEP 3: Turn left and go to the wall, then turn left and look up to the cabinet. | STEP 4: Open the cabinet and put the butter knife in the rightmost cup. | STEP 5: Take the rightmost cup from the cabinet. | STEP 6: Turn left and move forward, then turn left to face the sink. | STEP 7: Put the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.077", "0.859", "1.060", "0.875", "-0.920", "-1.571", "-0.865", "-1.292", "0.773", "-0.642", "-0.642", "0.859", "1.101", "-1.229", "0.905", "0.713", "1.194", "-1.467", "1.026", "-1.355", "0.859", "0.960", "0.903", "0.905", "-0.697", "1.114", "1.193", "1.114", "-0.772", "0.688", "0.966", "-0.772", "-0.753", "0.965", "0.688", "0.905", "0.688", "-1.221", "-0.753", "1.029", "1.026", "-1.007", "0.954", "0.688", "1.199", "-0.698", "0.811", "-1.881", "1.055", "0.944", "0.793", "1.148", "0.913", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.914", "1.825", "0.699", "0.933", "0.881", "0.177", "0.934", "0.912", "0.795", "0.795", "0.934", "1.663", "0.936", "1.138", "0.698", "1.662", "0.550", "0.940", "1.014", "0.992", "0.103", "0.942", "1.185", "0.826", "0.914", "1.667", "0.992", "0.930", "0.908", "1.165", "0.957", "0.781", "0.860", "0.988", "1.405", "0.961", "0.92", "0.795", "1.015", "1.683", "0.216", "0.150", "0.907", "0.911", "0.776", "0.108", "0.555", "1.669", "0.910", "0.154", "1.663", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.098", "-0.381", "-1.132", "-0.607", "-1.463", "2.692", "0.543", "-1.167", "-0.729", "-0.659", "-0.918", "-0.555", "-2.097", "-0.905", "1.349", "-0.607", "-0.401", "2.667", "1.063", "-0.118", "0.139", "-1.892", "-2.110", "1.540", "-0.745", "-0.729", "0.280", "-0.034", "-1.231", "-2.051", "1.158", "0.162", "-0.832", "1.444", "-1.879", "1.254", "-2.308", "-0.49", "-0.573", "-0.555", "1.158", "0.576", "-0.690", "-0.555", "-1.879", "-0.573", "-1.892", "2.822", "0.153", "-1.879", "-0.611", "-1.961", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "61", "82", "58", "60", "86", "80", "60", "61", "81", "81", "61", "59", "60", "83", "58", "69", "86", "83", "60", "61", "65", "79", "83", "81", "61", "68", "61", "60", "66", "83", "60", "81", "83", "66", "83", "66", "60", "81", "61", "83", "80", "63", "61", "66", "81", "65", "86", "68", "66", "63", "59", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025413_784807-1", "input": "To put a knife in the glass and put the glass in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn and walk to the sink on the right. | STEP 2: Pick up the butter knife from the sink. | STEP 3: Turn left, turn left at the window, and face the counter with the coffee maker on it, look above the counter at the cabinet. | STEP 4: Open both cabinet doors. put the knife down in the glass on the right. | STEP 5: Pick up the glass from the cabinet and close the door. | STEP 6: Turn left and walk to the sink on the left. | STEP 7: Put the glass inside of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.077", "0.859", "1.060", "0.875", "-0.920", "-1.571", "-0.865", "-1.292", "0.773", "-0.642", "-0.642", "0.859", "1.101", "-1.229", "0.905", "0.713", "1.194", "-1.467", "1.026", "-1.355", "0.859", "0.960", "0.903", "0.905", "-0.697", "1.114", "1.193", "1.114", "-0.772", "0.688", "0.966", "-0.772", "-0.753", "0.965", "0.688", "0.905", "0.688", "-1.221", "-0.753", "1.029", "1.026", "-1.007", "0.954", "0.688", "1.199", "-0.698", "0.811", "-1.881", "1.055", "0.944", "0.793", "1.148", "0.913", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.914", "1.825", "0.699", "0.933", "0.881", "0.177", "0.934", "0.912", "0.795", "0.795", "0.934", "1.663", "0.936", "1.138", "0.698", "1.662", "0.550", "0.940", "1.014", "0.992", "0.103", "0.942", "1.185", "0.826", "0.914", "1.667", "0.992", "0.930", "0.908", "1.165", "0.957", "0.781", "0.860", "0.988", "1.405", "0.961", "0.92", "0.795", "1.015", "1.683", "0.216", "0.150", "0.907", "0.911", "0.776", "0.108", "0.555", "1.669", "0.910", "0.154", "1.663", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.098", "-0.381", "-1.132", "-0.607", "-1.463", "2.692", "0.543", "-1.167", "-0.729", "-0.659", "-0.918", "-0.555", "-2.097", "-0.905", "1.349", "-0.607", "-0.401", "2.667", "1.063", "-0.118", "0.139", "-1.892", "-2.110", "1.540", "-0.745", "-0.729", "0.280", "-0.034", "-1.231", "-2.051", "1.158", "0.162", "-0.832", "1.444", "-1.879", "1.254", "-2.308", "-0.49", "-0.573", "-0.555", "1.158", "0.576", "-0.690", "-0.555", "-1.879", "-0.573", "-1.892", "2.822", "0.153", "-1.879", "-0.611", "-1.961", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "61", "82", "58", "60", "86", "80", "60", "61", "81", "81", "61", "59", "60", "83", "58", "69", "86", "83", "60", "61", "65", "79", "83", "81", "61", "68", "61", "60", "66", "83", "60", "81", "83", "66", "83", "66", "60", "81", "61", "83", "80", "63", "61", "66", "81", "65", "86", "68", "66", "63", "59", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025413_784807-2", "input": "Move a knife in a cup to the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and move to stand in front of the sink. | STEP 2: Pick up the butter knife from inside the sink. | STEP 3: Turn left and move to stand in front of the coffee maker right after the stove. | STEP 4: Open the cupboard above the coffee maker and place the knife in the green cup on the right.. | STEP 5: Pick up the cup with the knife inside from the cupboard. | STEP 6: Turn left and carry the cup and knife to the sink. | STEP 7: Place the cup with the knife inside in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Potato", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Cup", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "1.077", "0.859", "1.060", "0.875", "-0.920", "-1.571", "-0.865", "-1.292", "0.773", "-0.642", "-0.642", "0.859", "1.101", "-1.229", "0.905", "0.713", "1.194", "-1.467", "1.026", "-1.355", "0.859", "0.960", "0.903", "0.905", "-0.697", "1.114", "1.193", "1.114", "-0.772", "0.688", "0.966", "-0.772", "-0.753", "0.965", "0.688", "0.905", "0.688", "-1.221", "-0.753", "1.029", "1.026", "-1.007", "0.954", "0.688", "1.199", "-0.698", "0.811", "-1.881", "1.055", "0.944", "0.793", "1.148", "0.913", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.914", "1.825", "0.699", "0.933", "0.881", "0.177", "0.934", "0.912", "0.795", "0.795", "0.934", "1.663", "0.936", "1.138", "0.698", "1.662", "0.550", "0.940", "1.014", "0.992", "0.103", "0.942", "1.185", "0.826", "0.914", "1.667", "0.992", "0.930", "0.908", "1.165", "0.957", "0.781", "0.860", "0.988", "1.405", "0.961", "0.92", "0.795", "1.015", "1.683", "0.216", "0.150", "0.907", "0.911", "0.776", "0.108", "0.555", "1.669", "0.910", "0.154", "1.663", "0.115", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-1.098", "-0.381", "-1.132", "-0.607", "-1.463", "2.692", "0.543", "-1.167", "-0.729", "-0.659", "-0.918", "-0.555", "-2.097", "-0.905", "1.349", "-0.607", "-0.401", "2.667", "1.063", "-0.118", "0.139", "-1.892", "-2.110", "1.540", "-0.745", "-0.729", "0.280", "-0.034", "-1.231", "-2.051", "1.158", "0.162", "-0.832", "1.444", "-1.879", "1.254", "-2.308", "-0.49", "-0.573", "-0.555", "1.158", "0.576", "-0.690", "-0.555", "-1.879", "-0.573", "-1.892", "2.822", "0.153", "-1.879", "-0.611", "-1.961", "0.374", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "270", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "61", "82", "58", "60", "86", "80", "60", "61", "81", "81", "61", "59", "60", "83", "58", "69", "86", "83", "60", "61", "65", "79", "83", "81", "61", "68", "61", "60", "66", "83", "60", "81", "83", "66", "83", "66", "60", "81", "61", "83", "80", "63", "61", "66", "81", "65", "86", "68", "66", "63", "59", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_235816_620828-0", "input": "put a cup and knife on a counter top ", "output": "STEP 1: walk to face counter to left of stove | STEP 2: pick up butter knife from counter | STEP 3: turn around to face sink | STEP 4: put knife into green cup inside sink | STEP 5: pick up green cup from sink basin | STEP 6: turn around to face counter top | STEP 7: put cup on counter top | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.550", "-0.846", "0.773", "-0.624", "1.029", "0.833", "0.944", "0.773", "-0.587", "1.101", "0.944", "0.905", "0.944", "-1.363", "0.811", "0.960", "0.905", "1.029", "-1.041", "-0.772", "0.913", "-1.355", "-0.920", "-1.570", "-0.808", "0.688", "-1.104", "0.848", "0.867", "1.114", "-0.477", "1.077", "0.773", "-0.818", "-1.007", "0.783", "0.794", "0.833", "1.199", "0.773", "1.114", "1.193", "1.026", "-0.587", "1.029", "-1.571", "0.861", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "0.911", "0.933", "0.911", "0.154", "0.912", "0.912", "0.777", "1.669", "0.952", "0.903", "0.911", "0.550", "0.117", "0.103", "0.858", "0.961", "0.983", "0.936", "0.121", "1.014", "0.930", "0.550", "0.811", "0.934", "0.934", "0.946", "1.688", "0.914", "0.983", "0.950", "0.926", "0.283", "0.219", "0.900", "0.699", "0.150", "0.911", "0.911", "0.911", "1.667", "1.138", "0.780", "0.912", "0.879", "0.103", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.231", "-0.067", "-1.879", "-1.386", "-0.381", "-0.611", "-0.034", "-1.965", "-0.832", "-1.961", "-0.729", "1.063", "-1.793", "2.718", "0.325", "-2.212", "1.254", "-0.208", "-0.643", "-1.540", "0.374", "-0.118", "-1.618", "2.615", "-0.573", "-0.555", "-0.905", "-1.080", "1.209", "-0.034", "0.315", "-1.504", "-0.381", "0.641", "0.576", "0.967", "-0.524", "-0.729", "-0.729", "-0.729", "0.139", "0.089", "1.254", "-0.659", "-0.381", "2.773", "-1.892", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.748", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "11.057", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.799", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "60", "54", "55", "57", "55", "60", "75", "53", "55", "77", "60", "80", "55", "59", "77", "55", "54", "54", "49", "54", "54", "80", "75", "55", "54", "48", "77", "55", "54", "50", "55", "74", "74", "77", "52", "57", "55", "55", "55", "62", "77", "75", "55", "81", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_235816_620828-1", "input": "Put a cup with knife in it, on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to face the tomato on the counter, left of the stove. | STEP 2: Pick up the smaller silver knife on the counter. | STEP 3: Turn around, bring the knife to the sink. | STEP 4: Put the knife in the green cup in the sink. | STEP 5: Pick up the cup with knife in the sink. | STEP 6: Turn around, bring the cup to the counter. | STEP 7: Put the cup with knife on the counter, in front of the spoon and plate. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.550", "-0.846", "0.773", "-0.624", "1.029", "0.833", "0.944", "0.773", "-0.587", "1.101", "0.944", "0.905", "0.944", "-1.363", "0.811", "0.960", "0.905", "1.029", "-1.041", "-0.772", "0.913", "-1.355", "-0.920", "-1.570", "-0.808", "0.688", "-1.104", "0.848", "0.867", "1.114", "-0.477", "1.077", "0.773", "-0.818", "-1.007", "0.783", "0.794", "0.833", "1.199", "0.773", "1.114", "1.193", "1.026", "-0.587", "1.029", "-1.571", "0.861", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "0.911", "0.933", "0.911", "0.154", "0.912", "0.912", "0.777", "1.669", "0.952", "0.903", "0.911", "0.550", "0.117", "0.103", "0.858", "0.961", "0.983", "0.936", "0.121", "1.014", "0.930", "0.550", "0.811", "0.934", "0.934", "0.946", "1.688", "0.914", "0.983", "0.950", "0.926", "0.283", "0.219", "0.900", "0.699", "0.150", "0.911", "0.911", "0.911", "1.667", "1.138", "0.780", "0.912", "0.879", "0.103", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.231", "-0.067", "-1.879", "-1.386", "-0.381", "-0.611", "-0.034", "-1.965", "-0.832", "-1.961", "-0.729", "1.063", "-1.793", "2.718", "0.325", "-2.212", "1.254", "-0.208", "-0.643", "-1.540", "0.374", "-0.118", "-1.618", "2.615", "-0.573", "-0.555", "-0.905", "-1.080", "1.209", "-0.034", "0.315", "-1.504", "-0.381", "0.641", "0.576", "0.967", "-0.524", "-0.729", "-0.729", "-0.729", "0.139", "0.089", "1.254", "-0.659", "-0.381", "2.773", "-1.892", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.748", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "11.057", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.799", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "60", "54", "55", "57", "55", "60", "75", "53", "55", "77", "60", "80", "55", "59", "77", "55", "54", "54", "49", "54", "54", "80", "75", "55", "54", "48", "77", "55", "54", "50", "55", "74", "74", "77", "52", "57", "55", "55", "55", "62", "77", "75", "55", "81", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_235816_620828-2", "input": "Put the butter knife into a green cup and place the cup onto the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the counter on the left of the room, on the left side of the stove. | STEP 2: Pick up the butter knife beside the tomato on the counter. | STEP 3: Turn around and move to the sink directly in front of you. | STEP 4: Put the butter knife into the green cup in the sink. | STEP 5: Pick up the green cup with the butter knife in it. | STEP 6: Turn around and move to the counter above the dishwasher. | STEP 7: Put the cup with the butter knife down onto the counter above the dishwasher. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "ButterKnife", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.550", "-0.846", "0.773", "-0.624", "1.029", "0.833", "0.944", "0.773", "-0.587", "1.101", "0.944", "0.905", "0.944", "-1.363", "0.811", "0.960", "0.905", "1.029", "-1.041", "-0.772", "0.913", "-1.355", "-0.920", "-1.570", "-0.808", "0.688", "-1.104", "0.848", "0.867", "1.114", "-0.477", "1.077", "0.773", "-0.818", "-1.007", "0.783", "0.794", "0.833", "1.199", "0.773", "1.114", "1.193", "1.026", "-0.587", "1.029", "-1.571", "0.861", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.931", "0.936", "0.911", "0.933", "0.911", "0.154", "0.912", "0.912", "0.777", "1.669", "0.952", "0.903", "0.911", "0.550", "0.117", "0.103", "0.858", "0.961", "0.983", "0.936", "0.121", "1.014", "0.930", "0.550", "0.811", "0.934", "0.934", "0.946", "1.688", "0.914", "0.983", "0.950", "0.926", "0.283", "0.219", "0.900", "0.699", "0.150", "0.911", "0.911", "0.911", "1.667", "1.138", "0.780", "0.912", "0.879", "0.103", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.231", "-0.067", "-1.879", "-1.386", "-0.381", "-0.611", "-0.034", "-1.965", "-0.832", "-1.961", "-0.729", "1.063", "-1.793", "2.718", "0.325", "-2.212", "1.254", "-0.208", "-0.643", "-1.540", "0.374", "-0.118", "-1.618", "2.615", "-0.573", "-0.555", "-0.905", "-1.080", "1.209", "-0.034", "0.315", "-1.504", "-0.381", "0.641", "0.576", "0.967", "-0.524", "-0.729", "-0.729", "-0.729", "0.139", "0.089", "1.254", "-0.659", "-0.381", "2.773", "-1.892", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.748", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "11.057", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "358.799", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "54", "54", "60", "54", "55", "57", "55", "60", "75", "53", "55", "77", "60", "80", "55", "59", "77", "55", "54", "54", "49", "54", "54", "80", "75", "55", "54", "48", "77", "55", "54", "50", "55", "74", "74", "77", "52", "57", "55", "55", "55", "62", "77", "75", "55", "81", "59", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_203041_433487-0", "input": "take the mug from the desk shelf to put it on the desk. ", "output": "STEP 1: walk around to the desk and face the middle row of books | STEP 2: Pick up the white mug from the top shelf | STEP 3: walk the mug around to the side of the desk | STEP 4: set the mug on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.187", "-2.031", "-0.511", "-0.710", "-1.744", "-1.744", "-0.511", "1.206", "0.800", "1.206", "1.003", "-0.514", "1.976", "-0.473", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.612", "-1.834", "-1.995", "1.612", "-0.903", "-0.735", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.040", "0.040", "0.370", "0.209", "0.882", "0.879", "0.365", "0.783", "0.783", "0.781", "0.783", "0.851", "0.120", "0.370", "0.781", "0.659", "0.850", "0.918", "0.668", "0.668", "0.784", "0.857", "0.861", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "2.629", "2.575", "-0.852", "-0.338", "0.498", "0.330", "-1.093", "1.366", "1.076", "1.945", "2.234", "-0.619", "0.211", "-1.013", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.234", "0.645", "0.758", "2.524", "-0.663", "-1.010", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "35", "27", "37", "37", "35", "25", "25", "25", "25", "34", "", "35", "25", "", "34", "25", "45", "45", "25", "34", "34", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_203041_433487-1", "input": "Move a mug from the shelf to the desk. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the bed, go to the desk left of the bed, face the books on the shelf above the desk. | STEP 2: Pick up the mug on the shelf. | STEP 3: Turn around, move to the side of the desk closer to the bed, face the side of the desk. | STEP 4: Put the mug on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.187", "-2.031", "-0.511", "-0.710", "-1.744", "-1.744", "-0.511", "1.206", "0.800", "1.206", "1.003", "-0.514", "1.976", "-0.473", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.612", "-1.834", "-1.995", "1.612", "-0.903", "-0.735", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.040", "0.040", "0.370", "0.209", "0.882", "0.879", "0.365", "0.783", "0.783", "0.781", "0.783", "0.851", "0.120", "0.370", "0.781", "0.659", "0.850", "0.918", "0.668", "0.668", "0.784", "0.857", "0.861", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "2.629", "2.575", "-0.852", "-0.338", "0.498", "0.330", "-1.093", "1.366", "1.076", "1.945", "2.234", "-0.619", "0.211", "-1.013", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.234", "0.645", "0.758", "2.524", "-0.663", "-1.010", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "35", "27", "37", "37", "35", "25", "25", "25", "25", "34", "", "35", "25", "", "34", "25", "45", "45", "25", "34", "34", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_203041_433487-2", "input": "Move a cup from the top shelf to the edge of the desk. ", "output": "STEP 1: Walk around the bed to the front of the computer desk on your left. | STEP 2: Pick up the coffee cup from the top shelf of the desk. | STEP 3: Walk to the side of the computer desk. | STEP 4: Place the cup on the edge of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-2.187", "-2.031", "-0.511", "-0.710", "-1.744", "-1.744", "-0.511", "1.206", "0.800", "1.206", "1.003", "-0.514", "1.976", "-0.473", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.612", "-1.834", "-1.995", "1.612", "-0.903", "-0.735", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.040", "0.040", "0.370", "0.209", "0.882", "0.879", "0.365", "0.783", "0.783", "0.781", "0.783", "0.851", "0.120", "0.370", "0.781", "0.659", "0.850", "0.918", "0.668", "0.668", "0.784", "0.857", "0.861", "1.721", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "2.629", "2.575", "-0.852", "-0.338", "0.498", "0.330", "-1.093", "1.366", "1.076", "1.945", "2.234", "-0.619", "0.211", "-1.013", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.234", "0.645", "0.758", "2.524", "-0.663", "-1.010", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "56.206", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "35", "27", "37", "37", "35", "25", "25", "25", "25", "34", "", "35", "25", "", "34", "25", "45", "45", "25", "34", "34", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102608_318800-0", "input": "Put a cooled tomato in the microwave ", "output": "STEP 1: Turn left and go to the black trash can | STEP 2: Pick up the tomato from the trash can | STEP 3: Turn around and go to the refrigerator | STEP 4: Place the tomato in the refrigerator between the lettuce and tomato and close the door. Open the door and take out the tomato | STEP 5: Turn right and go to the microwave above the sink on the left | STEP 6: Open the door, put the tomato in the microwave and close the door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.859", "1.193", "0.966", "-1.418", "1.029", "-1.571", "-0.772", "1.029", "0.944", "0.875", "-0.642", "-0.753", "-0.698", "-1.041", "0.844", "0.874", "1.199", "0.688", "0.966", "0.688", "0.903", "0.859", "-0.753", "-1.355", "-1.469", "0.794", "0.905", "1.114", "-0.753", "0.848", "1.026", "0.910", "-1.007", "1.077", "-0.698", "-1.674", "-0.865", "0.783", "0.915", "-0.698", "1.199", "0.859", "0.811", "-1.985", "0.966", "1.082", "0.834", "1.147", "-0.698", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.667", "0.893", "0.930", "0.908", "0.881", "0.933", "0.911", "0.912", "0.496", "0.781", "0.791", "0.957", "0.957", "0.866", "0.150", "0.907", "0.907", "0.940", "0.988", "0.942", "0.914", "0.777", "1.014", "0.878", "0.699", "1.432", "0.934", "0.781", "0.946", "1.479", "0.111", "0.227", "0.950", "0.948", "0.658", "0.217", "1.172", "0.490", "0.929", "0.911", "0.911", "0.108", "0.555", "1.646", "2.207", "0.495", "1.663", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.381", "0.216", "1.158", "-0.905", "-0.381", "2.692", "-1.618", "-0.555", "-0.555", "-0.565", "-0.745", "-0.659", "-1.231", "-0.380", "0.967", "-0.650", "-1.965", "-0.381", "1.349", "0.139", "-2.110", "-0.729", "-0.832", "-0.380", "2.692", "-0.690", "1.158", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.444", "-2.212", "0.608", "-1.504", "-0.067", "2.822", "0.608", "1.063", "-0.772", "-1.463", "0.139", "-0.555", "-1.812", "2.718", "1.349", "-1.299", "-0.690", "0.025", "-1.618", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "64", "79", "56", "57", "82", "56", "57", "57", "60", "77", "77", "56", "56", "79", "59", "62", "57", "79", "57", "75", "57", "77", "56", "83", "54", "79", "57", "77", "50", "79", "61", "76", "52", "56", "82", "76", "79", "60", "56", "57", "57", "61", "82", "79", "63", "60", "64", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102608_318800-1", "input": "Place a chilled tomato in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk forward to the refrigerator, then turn around and face the garbage can on the floor. | STEP 2: Pick up the tomato from the garbage can. | STEP 3: Turn around towards the refrigerator. | STEP 4: Cool the tomato in the refrigerator, then take it out and close the refrigerator. | STEP 5: Turn right and walk forward to the sink, then turn left towards the microwave above the stove top. | STEP 6: Put the tomato in the microwave and close the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.859", "1.193", "0.966", "-1.418", "1.029", "-1.571", "-0.772", "1.029", "0.944", "0.875", "-0.642", "-0.753", "-0.698", "-1.041", "0.844", "0.874", "1.199", "0.688", "0.966", "0.688", "0.903", "0.859", "-0.753", "-1.355", "-1.469", "0.794", "0.905", "1.114", "-0.753", "0.848", "1.026", "0.910", "-1.007", "1.077", "-0.698", "-1.674", "-0.865", "0.783", "0.915", "-0.698", "1.199", "0.859", "0.811", "-1.985", "0.966", "1.082", "0.834", "1.147", "-0.698", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.667", "0.893", "0.930", "0.908", "0.881", "0.933", "0.911", "0.912", "0.496", "0.781", "0.791", "0.957", "0.957", "0.866", "0.150", "0.907", "0.907", "0.940", "0.988", "0.942", "0.914", "0.777", "1.014", "0.878", "0.699", "1.432", "0.934", "0.781", "0.946", "1.479", "0.111", "0.227", "0.950", "0.948", "0.658", "0.217", "1.172", "0.490", "0.929", "0.911", "0.911", "0.108", "0.555", "1.646", "2.207", "0.495", "1.663", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.381", "0.216", "1.158", "-0.905", "-0.381", "2.692", "-1.618", "-0.555", "-0.555", "-0.565", "-0.745", "-0.659", "-1.231", "-0.380", "0.967", "-0.650", "-1.965", "-0.381", "1.349", "0.139", "-2.110", "-0.729", "-0.832", "-0.380", "2.692", "-0.690", "1.158", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.444", "-2.212", "0.608", "-1.504", "-0.067", "2.822", "0.608", "1.063", "-0.772", "-1.463", "0.139", "-0.555", "-1.812", "2.718", "1.349", "-1.299", "-0.690", "0.025", "-1.618", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "64", "79", "56", "57", "82", "56", "57", "57", "60", "77", "77", "56", "56", "79", "59", "62", "57", "79", "57", "75", "57", "77", "56", "83", "54", "79", "57", "77", "50", "79", "61", "76", "52", "56", "82", "76", "79", "60", "56", "57", "57", "61", "82", "79", "63", "60", "64", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102608_318800-2", "input": "Put a cold tomato in the microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the black garbage that's in front of you and turn right to face it. | STEP 2: Pick up the tomato that's in front of you in the garbage. | STEP 3: Turn right and take a step then turn right to face the fridge. | STEP 4: Chill the tomato in the fridge then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the stove that's on your left then turn left to face it. | STEP 6: Put the tomato in the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.859", "1.193", "0.966", "-1.418", "1.029", "-1.571", "-0.772", "1.029", "0.944", "0.875", "-0.642", "-0.753", "-0.698", "-1.041", "0.844", "0.874", "1.199", "0.688", "0.966", "0.688", "0.903", "0.859", "-0.753", "-1.355", "-1.469", "0.794", "0.905", "1.114", "-0.753", "0.848", "1.026", "0.910", "-1.007", "1.077", "-0.698", "-1.674", "-0.865", "0.783", "0.915", "-0.698", "1.199", "0.859", "0.811", "-1.985", "0.966", "1.082", "0.834", "1.147", "-0.698", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "1.667", "0.893", "0.930", "0.908", "0.881", "0.933", "0.911", "0.912", "0.496", "0.781", "0.791", "0.957", "0.957", "0.866", "0.150", "0.907", "0.907", "0.940", "0.988", "0.942", "0.914", "0.777", "1.014", "0.878", "0.699", "1.432", "0.934", "0.781", "0.946", "1.479", "0.111", "0.227", "0.950", "0.948", "0.658", "0.217", "1.172", "0.490", "0.929", "0.911", "0.911", "0.108", "0.555", "1.646", "2.207", "0.495", "1.663", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "-0.381", "0.216", "1.158", "-0.905", "-0.381", "2.692", "-1.618", "-0.555", "-0.555", "-0.565", "-0.745", "-0.659", "-1.231", "-0.380", "0.967", "-0.650", "-1.965", "-0.381", "1.349", "0.139", "-2.110", "-0.729", "-0.832", "-0.380", "2.692", "-0.690", "1.158", "-0.034", "-0.918", "-1.080", "1.444", "-2.212", "0.608", "-1.504", "-0.067", "2.822", "0.608", "1.063", "-0.772", "-1.463", "0.139", "-0.555", "-1.812", "2.718", "1.349", "-1.299", "-0.690", "0.025", "-1.618", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "64", "79", "56", "57", "82", "56", "57", "57", "60", "77", "77", "56", "56", "79", "59", "62", "57", "79", "57", "75", "57", "77", "56", "83", "54", "79", "57", "77", "50", "79", "61", "76", "52", "56", "82", "76", "79", "60", "56", "57", "57", "61", "82", "79", "63", "60", "64", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_111818_332166-0", "input": "place a cup with a fork in it on top of the kitchen counter ", "output": "STEP 1: turn around and walk to the fridge at the end of the right side of the room, then turn around and walk to the kitchen counter on your left | STEP 2: grab a fork off of the kitchen counter there | STEP 3: turn around and walk over to the fridge on the left | STEP 4: place the fork inside of the fridge inside a green cup | STEP 5: grab the cup up out of the fridge | STEP 6: turn right and walk forwards a bit to the first kitchen counter on the left | STEP 7: place the cup down on the kitchen counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.698", "1.194", "0.995", "0.773", "-1.167", "-0.846", "1.193", "1.039", "0.859", "-0.697", "0.773", "-1.104", "-0.550", "-1.101", "0.905", "-1.292", "-0.772", "-0.865", "1.147", "-1.292", "-1.985", "0.944", "0.905", "0.966", "-1.816", "-1.007", "1.029", "-1.469", "0.688", "-0.808", "0.859", "-0.624", "0.848", "1.026", "-0.697", "-0.772", "1.077", "-0.642", "-1.101", "0.966", "0.844", "0.875", "0.794", "0.688", "-0.698", "1.199", "0.811", "0.905", "0.964", "0.834", "0.966", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "1.825", "0.908", "0.933", "0.933", "1.667", "2.208", "0.912", "0.781", "0.926", "0.948", "0.957", "0.214", "1.405", "0.974", "0.933", "0.179", "1.669", "0.929", "0.550", "0.992", "1.129", "0.858", "0.871", "0.177", "0.992", "0.878", "0.908", "0.811", "0.934", "0.934", "0.946", "1.479", "0.779", "0.983", "0.950", "0.795", "0.281", "1.683", "0.900", "0.699", "0.699", "0.911", "0.776", "0.911", "0.109", "0.866", "0.120", "0.496", "0.860", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.231", "-2.166", "-1.132", "-2.308", "-0.118", "0.162", "0.280", "-1.517", "-0.729", "-0.573", "-1.793", "-1.430", "-1.618", "0.543", "1.444", "-0.905", "0.239", "0.543", "0.089", "-0.118", "2.874", "-0.381", "1.444", "1.158", "2.754", "0.543", "-0.034", "2.773", "0.313", "-0.400", "-0.207", "-0.067", "-1.080", "1.063", "-0.832", "0.086", "-1.504", "-0.659", "0.641", "0.967", "1.254", "-0.731", "-0.690", "-0.034", "-0.573", "-1.793", "-1.892", "0.967", "0.374", "-0.690", "1.254", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "58", "81", "65", "59", "59", "67", "66", "60", "80", "65", "59", "59", "79", "82", "59", "59", "79", "67", "59", "85", "60", "82", "82", "59", "79", "60", "86", "60", "80", "60", "59", "53", "82", "80", "59", "55", "80", "79", "82", "82", "57", "57", "60", "80", "65", "64", "82", "54", "63", "82", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_111818_332166-1", "input": "Put the chilled green cup and fork on the counter in front of the bread. ", "output": "STEP 1: Turn left and move around to the other side of the island. | STEP 2: Pick up the fork that's on the right of the sink. | STEP 3: Turn around and move to the fridge. | STEP 4: Put the fork into the green cup on the second shelf in the fridge. | STEP 5: Take the cup with fork out of the fridge. | STEP 6: Move a couple feet to your right. | STEP 7: Put the cup and fork on the counter in front of the bread to the right of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.698", "1.194", "0.995", "0.773", "-1.167", "-0.846", "1.193", "1.039", "0.859", "-0.697", "0.773", "-1.104", "-0.550", "-1.101", "0.905", "-1.292", "-0.772", "-0.865", "1.147", "-1.292", "-1.985", "0.944", "0.905", "0.966", "-1.816", "-1.007", "1.029", "-1.469", "0.688", "-0.808", "0.859", "-0.624", "0.848", "1.026", "-0.697", "-0.772", "1.077", "-0.642", "-1.101", "0.966", "0.844", "0.875", "0.794", "0.688", "-0.698", "1.199", "0.811", "0.905", "0.964", "0.834", "0.966", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "1.825", "0.908", "0.933", "0.933", "1.667", "2.208", "0.912", "0.781", "0.926", "0.948", "0.957", "0.214", "1.405", "0.974", "0.933", "0.179", "1.669", "0.929", "0.550", "0.992", "1.129", "0.858", "0.871", "0.177", "0.992", "0.878", "0.908", "0.811", "0.934", "0.934", "0.946", "1.479", "0.779", "0.983", "0.950", "0.795", "0.281", "1.683", "0.900", "0.699", "0.699", "0.911", "0.776", "0.911", "0.109", "0.866", "0.120", "0.496", "0.860", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.231", "-2.166", "-1.132", "-2.308", "-0.118", "0.162", "0.280", "-1.517", "-0.729", "-0.573", "-1.793", "-1.430", "-1.618", "0.543", "1.444", "-0.905", "0.239", "0.543", "0.089", "-0.118", "2.874", "-0.381", "1.444", "1.158", "2.754", "0.543", "-0.034", "2.773", "0.313", "-0.400", "-0.207", "-0.067", "-1.080", "1.063", "-0.832", "0.086", "-1.504", "-0.659", "0.641", "0.967", "1.254", "-0.731", "-0.690", "-0.034", "-0.573", "-1.793", "-1.892", "0.967", "0.374", "-0.690", "1.254", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "58", "81", "65", "59", "59", "67", "66", "60", "80", "65", "59", "59", "79", "82", "59", "59", "79", "67", "59", "85", "60", "82", "82", "59", "79", "60", "86", "60", "80", "60", "59", "53", "82", "80", "59", "55", "80", "79", "82", "82", "57", "57", "60", "80", "65", "64", "82", "54", "63", "82", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_111818_332166-2", "input": "Put a cup with a fork in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Go to the fridge up ahead, turn right and move forward until you reach the counter adjacent to the sink, then turn right. | STEP 2: Pick up the fork on the counter. | STEP 3: Go to the fridge behind you. | STEP 4: Open the fridge and put the fork in the green cup inside of the fridge. | STEP 5: Pick up the green cup from the fridge. | STEP 6: Turn right and go forward until you reach the dishwasher, then turn left. | STEP 7: Put the green cup on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.698", "1.194", "0.995", "0.773", "-1.167", "-0.846", "1.193", "1.039", "0.859", "-0.697", "0.773", "-1.104", "-0.550", "-1.101", "0.905", "-1.292", "-0.772", "-0.865", "1.147", "-1.292", "-1.985", "0.944", "0.905", "0.966", "-1.816", "-1.007", "1.029", "-1.469", "0.688", "-0.808", "0.859", "-0.624", "0.848", "1.026", "-0.697", "-0.772", "1.077", "-0.642", "-1.101", "0.966", "0.844", "0.875", "0.794", "0.688", "-0.698", "1.199", "0.811", "0.905", "0.964", "0.834", "0.966", "1.060", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "1.825", "0.908", "0.933", "0.933", "1.667", "2.208", "0.912", "0.781", "0.926", "0.948", "0.957", "0.214", "1.405", "0.974", "0.933", "0.179", "1.669", "0.929", "0.550", "0.992", "1.129", "0.858", "0.871", "0.177", "0.992", "0.878", "0.908", "0.811", "0.934", "0.934", "0.946", "1.479", "0.779", "0.983", "0.950", "0.795", "0.281", "1.683", "0.900", "0.699", "0.699", "0.911", "0.776", "0.911", "0.109", "0.866", "0.120", "0.496", "0.860", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.231", "-2.166", "-1.132", "-2.308", "-0.118", "0.162", "0.280", "-1.517", "-0.729", "-0.573", "-1.793", "-1.430", "-1.618", "0.543", "1.444", "-0.905", "0.239", "0.543", "0.089", "-0.118", "2.874", "-0.381", "1.444", "1.158", "2.754", "0.543", "-0.034", "2.773", "0.313", "-0.400", "-0.207", "-0.067", "-1.080", "1.063", "-0.832", "0.086", "-1.504", "-0.659", "0.641", "0.967", "1.254", "-0.731", "-0.690", "-0.034", "-0.573", "-1.793", "-1.892", "0.967", "0.374", "-0.690", "1.254", "-1.339", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "90", "270", "90", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "59", "58", "81", "65", "59", "59", "67", "66", "60", "80", "65", "59", "59", "79", "82", "59", "59", "79", "67", "59", "85", "60", "82", "82", "59", "79", "60", "86", "60", "80", "60", "59", "53", "82", "80", "59", "55", "80", "79", "82", "82", "57", "57", "60", "80", "65", "64", "82", "54", "63", "82", "81", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040327_147149-0", "input": "Place a cool lettuce in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around towards the fridge and turn right towards the lettuce next to the stove on your left. | STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. | STEP 3: Turn left and walk towards the fridge on your right. | STEP 4: Place the lettuce next to the cup in the fridge, let it cool, and then take it back out. | STEP 5: Turn right and walk towards the sink on your right. | STEP 6: Place the lettuce back in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.688", "0.995", "-0.698", "0.773", "-0.477", "-0.753", "0.761", "0.794", "-0.772", "0.944", "-0.642", "0.688", "0.811", "-0.624", "0.844", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.199", "1.029", "1.026", "0.965", "-0.624", "1.055", "0.905", "0.688", "0.834", "0.783", "0.859", "0.875", "0.842", "-0.912", "0.811", "0.844", "1.077", "-1.167", "-1.041", "1.114", "1.029", "-1.881", "-1.985", "-1.423", "-0.624", "1.212", "1.147", "0.773", "-0.477", "0.834", "-1.571", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "1.825", "0.930", "0.908", "0.933", "0.781", "0.109", "0.703", "0.957", "0.949", "0.818", "0.908", "0.111", "0.936", "1.683", "0.911", "1.138", "0.550", "0.907", "0.988", "0.858", "1.185", "0.936", "1.667", "1.482", "0.908", "0.491", "1.432", "0.934", "0.703", "0.950", "0.254", "0.111", "1.452", "0.950", "0.948", "1.037", "0.952", "0.949", "0.550", "0.550", "0.169", "0.933", "2.208", "1.667", "0.914", "0.933", "0.703", "0.879", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-2.051", "-1.339", "-0.143", "-0.034", "0.315", "-0.745", "-1.812", "-0.565", "-1.308", "-0.034", "-0.659", "-2.136", "-2.212", "-1.231", "1.254", "-0.381", "1.063", "2.563", "-1.965", "-0.381", "1.444", "1.444", "0.009", "-1.961", "1.063", "-2.222", "-0.607", "1.254", "-0.729", "-0.731", "-1.098", "0.608", "-1.972", "1.444", "-1.504", "-1.430", "-0.118", "-0.034", "-1.793", "2.563", "2.874", "2.621", "-1.463", "-1.191", "0.280", "-1.879", "0.009", "-0.648", "2.719", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "79", "57", "58", "57", "78", "62", "55", "57", "58", "78", "63", "62", "57", "80", "58", "80", "83", "63", "58", "80", "80", "57", "56", "80", "63", "61", "80", "58", "55", "51", "77", "62", "80", "53", "57", "57", "58", "63", "83", "83", "83", "57", "64", "65", "63", "57", "55", "84", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040327_147149-1", "input": "Put chilled lettuce into the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around and go into the kitchen. | STEP 2: Pick up the lettuce to the left of the stove. | STEP 3: Go to the fridge on your left. | STEP 4: Chill the lettuce in the fridge and take it out. | STEP 5: Turn right and go to the sink. | STEP 6: Put the lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.688", "0.995", "-0.698", "0.773", "-0.477", "-0.753", "0.761", "0.794", "-0.772", "0.944", "-0.642", "0.688", "0.811", "-0.624", "0.844", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.199", "1.029", "1.026", "0.965", "-0.624", "1.055", "0.905", "0.688", "0.834", "0.783", "0.859", "0.875", "0.842", "-0.912", "0.811", "0.844", "1.077", "-1.167", "-1.041", "1.114", "1.029", "-1.881", "-1.985", "-1.423", "-0.624", "1.212", "1.147", "0.773", "-0.477", "0.834", "-1.571", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "1.825", "0.930", "0.908", "0.933", "0.781", "0.109", "0.703", "0.957", "0.949", "0.818", "0.908", "0.111", "0.936", "1.683", "0.911", "1.138", "0.550", "0.907", "0.988", "0.858", "1.185", "0.936", "1.667", "1.482", "0.908", "0.491", "1.432", "0.934", "0.703", "0.950", "0.254", "0.111", "1.452", "0.950", "0.948", "1.037", "0.952", "0.949", "0.550", "0.550", "0.169", "0.933", "2.208", "1.667", "0.914", "0.933", "0.703", "0.879", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-2.051", "-1.339", "-0.143", "-0.034", "0.315", "-0.745", "-1.812", "-0.565", "-1.308", "-0.034", "-0.659", "-2.136", "-2.212", "-1.231", "1.254", "-0.381", "1.063", "2.563", "-1.965", "-0.381", "1.444", "1.444", "0.009", "-1.961", "1.063", "-2.222", "-0.607", "1.254", "-0.729", "-0.731", "-1.098", "0.608", "-1.972", "1.444", "-1.504", "-1.430", "-0.118", "-0.034", "-1.793", "2.563", "2.874", "2.621", "-1.463", "-1.191", "0.280", "-1.879", "0.009", "-0.648", "2.719", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "79", "57", "58", "57", "78", "62", "55", "57", "58", "78", "63", "62", "57", "80", "58", "80", "83", "63", "58", "80", "80", "57", "56", "80", "63", "61", "80", "58", "55", "51", "77", "62", "80", "53", "57", "57", "58", "63", "83", "83", "83", "57", "64", "65", "63", "57", "55", "84", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040327_147149-2", "input": "Put the chilled lettuce in the kitchen sink ", "output": "STEP 1: Turn around and walk over to the counter left of the stove in the kitchen | STEP 2: Pick up the lettuce from the counter next to the tomato | STEP 3: Turn left and walk to the fridge | STEP 4: Put the lettuce in the fridge and remove it | STEP 5: Turn right and walk to the kitchen sink opposite the stove | STEP 6: Put the lettuce in the kitchen sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "0.688", "0.995", "-0.698", "0.773", "-0.477", "-0.753", "0.761", "0.794", "-0.772", "0.944", "-0.642", "0.688", "0.811", "-0.624", "0.844", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.199", "1.029", "1.026", "0.965", "-0.624", "1.055", "0.905", "0.688", "0.834", "0.783", "0.859", "0.875", "0.842", "-0.912", "0.811", "0.844", "1.077", "-1.167", "-1.041", "1.114", "1.029", "-1.881", "-1.985", "-1.423", "-0.624", "1.212", "1.147", "0.773", "-0.477", "0.834", "-1.571", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "1.825", "0.930", "0.908", "0.933", "0.781", "0.109", "0.703", "0.957", "0.949", "0.818", "0.908", "0.111", "0.936", "1.683", "0.911", "1.138", "0.550", "0.907", "0.988", "0.858", "1.185", "0.936", "1.667", "1.482", "0.908", "0.491", "1.432", "0.934", "0.703", "0.950", "0.254", "0.111", "1.452", "0.950", "0.948", "1.037", "0.952", "0.949", "0.550", "0.550", "0.169", "0.933", "2.208", "1.667", "0.914", "0.933", "0.703", "0.879", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-2.051", "-1.339", "-0.143", "-0.034", "0.315", "-0.745", "-1.812", "-0.565", "-1.308", "-0.034", "-0.659", "-2.136", "-2.212", "-1.231", "1.254", "-0.381", "1.063", "2.563", "-1.965", "-0.381", "1.444", "1.444", "0.009", "-1.961", "1.063", "-2.222", "-0.607", "1.254", "-0.729", "-0.731", "-1.098", "0.608", "-1.972", "1.444", "-1.504", "-1.430", "-0.118", "-0.034", "-1.793", "2.563", "2.874", "2.621", "-1.463", "-1.191", "0.280", "-1.879", "0.009", "-0.648", "2.719", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "90", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "79", "57", "58", "57", "78", "62", "55", "57", "58", "78", "63", "62", "57", "80", "58", "80", "83", "63", "58", "80", "80", "57", "56", "80", "63", "61", "80", "58", "55", "51", "77", "62", "80", "53", "57", "57", "58", "63", "83", "83", "83", "57", "64", "65", "63", "57", "55", "84", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032518_891433-0", "input": "Place a washed pan on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right to face the stove. | STEP 2: Pick up the pan from the front left burner of the stove. | STEP 3: Turn around with the pan and face the sink. | STEP 4: Place the pan in the sink, turn on the water, and then remove once washed. | STEP 5: Turn back around to stand in front of the counter to the left of the stove. | STEP 6: Place the pan on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.126", "0.754", "-0.920", "-1.167", "0.874", "-0.550", "-1.104", "-1.292", "-0.772", "-1.101", "0.966", "0.905", "1.169", "1.056", "0.905", "1.056", "-0.550", "-0.550", "1.087", "-1.571", "0.966", "-1.104", "0.811", "-1.292", "0.834", "-1.570", "0.905", "-0.698", "0.875", "0.848", "1.026", "-0.846", "0.966", "1.077", "0.834", "-1.363", "-0.869", "-0.818", "0.954", "1.014", "-1.423", "-0.624", "-1.007", "1.169", "1.087", "0.915", "-1.041", "0.844", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.825", "0.491", "0.933", "0.933", "0.154", "0.934", "0.948", "0.948", "0.957", "0.214", "0.860", "1.405", "2.211", "1.666", "1.405", "1.662", "1.010", "1.014", "0.858", "0.876", "1.185", "0.936", "0.109", "1.014", "0.699", "0.550", "1.432", "0.957", "0.702", "0.946", "1.720", "0.936", "1.185", "0.950", "0.510", "0.658", "0.962", "0.214", "0.150", "0.117", "0.169", "0.933", "0.177", "2.209", "1.646", "0.493", "0.934", "0.860", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.132", "-0.648", "-1.618", "-1.167", "-0.650", "-0.067", "-1.167", "-0.118", "-0.067", "0.576", "1.349", "1.158", "-1.517", "-0.465", "0.967", "-0.273", "0.162", "-1.231", "1.540", "2.692", "1.254", "-0.118", "-1.892", "0.144", "-0.731", "2.615", "1.540", "0.162", "-0.648", "-1.080", "1.158", "-1.231", "1.158", "-1.504", "-0.565", "2.667", "-0.096", "0.575", "-0.729", "0.423", "2.621", "-1.540", "0.576", "-1.299", "0.967", "-0.565", "-0.905", "1.540", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "60", "56", "56", "59", "56", "56", "56", "56", "76", "79", "79", "63", "65", "79", "65", "56", "56", "79", "83", "79", "56", "61", "56", "54", "82", "79", "56", "54", "50", "79", "56", "79", "52", "60", "82", "56", "76", "59", "57", "82", "56", "76", "63", "79", "60", "56", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032518_891433-1", "input": "Place a clean pan on the kitchen counter. ", "output": "STEP 1: Move forward towards the sink then turn right and face the range. | STEP 2: Pick up the pan from the range's front left burner. | STEP 3: Turn around and face the sink. | STEP 4: Place the pan in the sink, immerse it in water to clean it, drain the water, then pick up the pan from the sink. | STEP 5: Turn around and move to the dishwasher to the right of the black toaster. | STEP 6: Place the pan on the kitchen counter above the dishwasher and to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.126", "0.754", "-0.920", "-1.167", "0.874", "-0.550", "-1.104", "-1.292", "-0.772", "-1.101", "0.966", "0.905", "1.169", "1.056", "0.905", "1.056", "-0.550", "-0.550", "1.087", "-1.571", "0.966", "-1.104", "0.811", "-1.292", "0.834", "-1.570", "0.905", "-0.698", "0.875", "0.848", "1.026", "-0.846", "0.966", "1.077", "0.834", "-1.363", "-0.869", "-0.818", "0.954", "1.014", "-1.423", "-0.624", "-1.007", "1.169", "1.087", "0.915", "-1.041", "0.844", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.825", "0.491", "0.933", "0.933", "0.154", "0.934", "0.948", "0.948", "0.957", "0.214", "0.860", "1.405", "2.211", "1.666", "1.405", "1.662", "1.010", "1.014", "0.858", "0.876", "1.185", "0.936", "0.109", "1.014", "0.699", "0.550", "1.432", "0.957", "0.702", "0.946", "1.720", "0.936", "1.185", "0.950", "0.510", "0.658", "0.962", "0.214", "0.150", "0.117", "0.169", "0.933", "0.177", "2.209", "1.646", "0.493", "0.934", "0.860", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.132", "-0.648", "-1.618", "-1.167", "-0.650", "-0.067", "-1.167", "-0.118", "-0.067", "0.576", "1.349", "1.158", "-1.517", "-0.465", "0.967", "-0.273", "0.162", "-1.231", "1.540", "2.692", "1.254", "-0.118", "-1.892", "0.144", "-0.731", "2.615", "1.540", "0.162", "-0.648", "-1.080", "1.158", "-1.231", "1.158", "-1.504", "-0.565", "2.667", "-0.096", "0.575", "-0.729", "0.423", "2.621", "-1.540", "0.576", "-1.299", "0.967", "-0.565", "-0.905", "1.540", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "60", "56", "56", "59", "56", "56", "56", "56", "76", "79", "79", "63", "65", "79", "65", "56", "56", "79", "83", "79", "56", "61", "56", "54", "82", "79", "56", "54", "50", "79", "56", "79", "52", "60", "82", "56", "76", "59", "57", "82", "56", "76", "63", "79", "60", "56", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_032518_891433-2", "input": "Put a washed pan on the count to the left of the stove. ", "output": "STEP 1: Walk forward and face the stove on your right. | STEP 2: Pick up the pan from the stove. | STEP 3: Turn around and face the sink. | STEP 4: Wash the pan in the sink. | STEP 5: Turn around so your back is to the sink. | STEP 6: Put the pan on the count to the left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.126", "0.754", "-0.920", "-1.167", "0.874", "-0.550", "-1.104", "-1.292", "-0.772", "-1.101", "0.966", "0.905", "1.169", "1.056", "0.905", "1.056", "-0.550", "-0.550", "1.087", "-1.571", "0.966", "-1.104", "0.811", "-1.292", "0.834", "-1.570", "0.905", "-0.698", "0.875", "0.848", "1.026", "-0.846", "0.966", "1.077", "0.834", "-1.363", "-0.869", "-0.818", "0.954", "1.014", "-1.423", "-0.624", "-1.007", "1.169", "1.087", "0.915", "-1.041", "0.844", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.825", "0.491", "0.933", "0.933", "0.154", "0.934", "0.948", "0.948", "0.957", "0.214", "0.860", "1.405", "2.211", "1.666", "1.405", "1.662", "1.010", "1.014", "0.858", "0.876", "1.185", "0.936", "0.109", "1.014", "0.699", "0.550", "1.432", "0.957", "0.702", "0.946", "1.720", "0.936", "1.185", "0.950", "0.510", "0.658", "0.962", "0.214", "0.150", "0.117", "0.169", "0.933", "0.177", "2.209", "1.646", "0.493", "0.934", "0.860", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-1.132", "-0.648", "-1.618", "-1.167", "-0.650", "-0.067", "-1.167", "-0.118", "-0.067", "0.576", "1.349", "1.158", "-1.517", "-0.465", "0.967", "-0.273", "0.162", "-1.231", "1.540", "2.692", "1.254", "-0.118", "-1.892", "0.144", "-0.731", "2.615", "1.540", "0.162", "-0.648", "-1.080", "1.158", "-1.231", "1.158", "-1.504", "-0.565", "2.667", "-0.096", "0.575", "-0.729", "0.423", "2.621", "-1.540", "0.576", "-1.299", "0.967", "-0.565", "-0.905", "1.540", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "78", "60", "56", "56", "59", "56", "56", "56", "56", "76", "79", "79", "63", "65", "79", "65", "56", "56", "79", "83", "79", "56", "61", "56", "54", "82", "79", "56", "54", "50", "79", "56", "79", "52", "60", "82", "56", "76", "59", "57", "82", "56", "76", "63", "79", "60", "56", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_232711_494127-0", "input": "put a bowl with a pencil in it on the desk ", "output": "STEP 1: go forward go to the right turn to the right towards the desk | STEP 2: pick up the pencil from the book shelf | STEP 3: turn to the left go right turn to the left go right turn to the right towards the desk | STEP 4: put the pencil inside the bowl that is in the desk | STEP 5: pick up the bowl from the desk | STEP 6: turn to the right go left go right turn to the left towards the book shelf | STEP 7: put the bowl on top of the book shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.045", "-2.155", "-2.292", "-2.091", "-2.265", "-1.728", "-0.511", "-1.339", "-1.914", "1.815", "-1.834", "-0.511", "-0.483", "1.976", "-2.045", "-0.651", "1.953", "-0.567", "0.800", "-2.187", "-1.918", "1.206", "-2.091", "-1.224", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.347", "0.386", "0.039", "0.879", "0.884", "1.729", "0.368", "1.350", "0.386", "0.783", "1.724", "0.364", "0.858", "0.120", "1.355", "0.855", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.878", "0.784", "0.878", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.325", "0.646", "2.522", "0.665", "0.581", "0.489", "-0.692", "0.407", "0.721", "1.076", "0.366", "-0.933", "-1.183", "0.211", "0.407", "-0.663", "-1.81", "-1.529", "2.524", "2.522", "0.832", "1.655", "0.832", "0.665", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "47", "50", "45", "45", "40", "36", "42", "47", "26", "39", "34", "35", "", "37", "35", "", "35", "26", "50", "45", "26", "45", "45", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_232711_494127-1", "input": "Put a bowl with a pencil in it on the desk. ", "output": "STEP 1: Move forward to the end of the desk, then turn right to face the desk. | STEP 2: Pick up the pencil from the desk. | STEP 3: Turn around and move forward to the bed, then turn right and go to the desk ahead. | STEP 4: Put the pencil in the bowl on the desk. | STEP 5: Pick up the bowl from the desk. | STEP 6: Go across the room, then turn left and go toward the wall, then turn left to face the desk. | STEP 7: Put the bowl on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.045", "-2.155", "-2.292", "-2.091", "-2.265", "-1.728", "-0.511", "-1.339", "-1.914", "1.815", "-1.834", "-0.511", "-0.483", "1.976", "-2.045", "-0.651", "1.953", "-0.567", "0.800", "-2.187", "-1.918", "1.206", "-2.091", "-1.224", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.347", "0.386", "0.039", "0.879", "0.884", "1.729", "0.368", "1.350", "0.386", "0.783", "1.724", "0.364", "0.858", "0.120", "1.355", "0.855", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.878", "0.784", "0.878", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.325", "0.646", "2.522", "0.665", "0.581", "0.489", "-0.692", "0.407", "0.721", "1.076", "0.366", "-0.933", "-1.183", "0.211", "0.407", "-0.663", "-1.81", "-1.529", "2.524", "2.522", "0.832", "1.655", "0.832", "0.665", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "47", "50", "45", "45", "40", "36", "42", "47", "26", "39", "34", "35", "", "37", "35", "", "35", "26", "50", "45", "26", "45", "45", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_232711_494127-2", "input": "collect pencil and bowl for the desk ", "output": "STEP 1: Turn to the right, walk to the desk | STEP 2: Pick up the pencil from the desk | STEP 3: Turn to the left, walk to the second desk | STEP 4: Place the pencil in the bowl on the desk | STEP 5: Pick up the pencil and the bowl from the desk | STEP 6: Turn to the right, walk to the bed, then turn left and walk to the other desk | STEP 7: Place the pencil and bowl on the desk, between the books | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56"], "object_type": ["Agent", "Mug", "CD", "CD", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "KeyChain", "Book", "Book", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.045", "-2.155", "-2.292", "-2.091", "-2.265", "-1.728", "-0.511", "-1.339", "-1.914", "1.815", "-1.834", "-0.511", "-0.483", "1.976", "-2.045", "-0.651", "1.953", "-0.567", "0.800", "-2.187", "-1.918", "1.206", "-2.091", "-1.224", "-0.651", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.347", "0.386", "0.039", "0.879", "0.884", "1.729", "0.368", "1.350", "0.386", "0.783", "1.724", "0.364", "0.858", "0.120", "1.355", "0.855", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.878", "0.784", "0.878", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "0.325", "0.646", "2.522", "0.665", "0.581", "0.489", "-0.692", "0.407", "0.721", "1.076", "0.366", "-0.933", "-1.183", "0.211", "0.407", "-0.663", "-1.81", "-1.529", "2.524", "2.522", "0.832", "1.655", "0.832", "0.665", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "45", "47", "50", "45", "45", "40", "36", "42", "47", "26", "39", "34", "35", "", "37", "35", "", "35", "26", "50", "45", "26", "45", "45", "35", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081746_857594-0", "input": "To move two bars of soap to the cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk over to the counter in the middle of the sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap in the back of the counter. | STEP 3: Move further back from the counter. | STEP 4: Open the cabinet door all the way to the left, place the bar of soap in the cabinet to the right of the rag, and close the door. | STEP 5: Move closer to the counter in between the two sinks. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the counter. | STEP 7: Move further back from the counter. | STEP 8: Open the cabinet door all the way to the left, put the soap inside the cabinet to the left of the other soap, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.229", "-0.279", "-0.264", "-0.077", "-0.141", "-0.141", "-2.251", "-0.038", "-1.082", "-0.388", "-0.280", "-0.112", "-0.129", "-0.450", "-0.326", "-0.331", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.075", "0.955", "0.954", "0.954", "0.955", "0.014", "1.619", "1.326", "0.954", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.951", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.100", "2.247", "2.878", "1.669", "2.807", "2.948", "3.782", "1.887", "1.302", "2.843", "1.985", "1.848", "2.654", "2.913", "2.737", "3.462", "1.950", "2.948", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "27", "25", "33", "25", "25", "34", "31", "28", "25", "30", "", "22", "25", "25", "26", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081746_857594-1", "input": "Place two bars of white soap on the shelf in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the sink. | STEP 2: Pick up the white bar of soap closest to the wall | STEP 3: Go to the left cabinet under the left sink. | STEP 4: Open the far left cabinet door under the sink on the left. | STEP 5: Go to the cleaning supplies between the sinks. | STEP 6: Pick up the white bar of soap above the orange roll. | STEP 7: Go to the left cabinet under the left sink. | STEP 8: Open the cabinet and place the white soap inside on the shelf left of the other bar of white soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.229", "-0.279", "-0.264", "-0.077", "-0.141", "-0.141", "-2.251", "-0.038", "-1.082", "-0.388", "-0.280", "-0.112", "-0.129", "-0.450", "-0.326", "-0.331", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.075", "0.955", "0.954", "0.954", "0.955", "0.014", "1.619", "1.326", "0.954", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.951", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.100", "2.247", "2.878", "1.669", "2.807", "2.948", "3.782", "1.887", "1.302", "2.843", "1.985", "1.848", "2.654", "2.913", "2.737", "3.462", "1.950", "2.948", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "27", "25", "33", "25", "25", "34", "31", "28", "25", "30", "", "22", "25", "25", "26", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081746_857594-2", "input": "Put two bars of soap in a cabinet under the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around to walk to the sinks. | STEP 2: Pick up the rightmost bar of soap in between the two sinks. | STEP 3: Turn to face the cabinets under the sinks. | STEP 4: Put the bar of soap in the leftmost cabinet under the sink. | STEP 5: Turn to face the sinks. | STEP 6: Pick up the other bar of soap in between the sinks. | STEP 7: Turn to face the cabinet under the sinks. | STEP 8: Put the other bar of soap in the leftmost cabinet under the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.229", "-0.279", "-0.264", "-0.077", "-0.141", "-0.141", "-2.251", "-0.038", "-1.082", "-0.388", "-0.280", "-0.112", "-0.129", "-0.450", "-0.326", "-0.331", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.075", "0.955", "0.954", "0.954", "0.955", "0.014", "1.619", "1.326", "0.954", "0.654", "-0.000", "0.076", "0.951", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.100", "2.247", "2.878", "1.669", "2.807", "2.948", "3.782", "1.887", "1.302", "2.843", "1.985", "1.848", "2.654", "2.913", "2.737", "3.462", "1.950", "2.948", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "27", "25", "33", "25", "25", "34", "31", "28", "25", "30", "", "22", "25", "25", "26", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_214946_567644-0", "input": "Put a clean bar of soap in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Walk up to the right side of the sink counter. | STEP 2: Pick up the bar of soap off of the toilet tank to your right. | STEP 3: Walk over to the rightmost sink. | STEP 4: Put the bar of soap in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean bar of soap. | STEP 5: Turn around and walk towards the wall, then turn left and walk towards the shower, turn left again to face the counter. | STEP 6: Open the second cabinet door from the right below the counter and put the clean bar of soap inside, then close the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.202", "-2.202", "-0.381", "-0.326", "-0.381", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.158", "-0.117", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.382", "-0.229", "-0.322", "-0.179", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.018", "0.076", "0.954", "0.076", "1.619", "1.619", "1.326", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.073", "0.077", "0.075", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.807", "3.756", "2.336", "2.878", "2.202", "1.887", "3.799", "1.302", "1.481", "1.629", "1.848", "2.843", "2.743", "3.372", "3.100", "1.950", "3.417", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "33", "26", "24", "26", "30", "31", "27", "32", "32", "", "24", "21", "25", "20", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_214946_567644-1", "input": "Put washed soap away in a cabinet. ", "output": "STEP 1: Move forward to the toilet. | STEP 2: Pick up the soap on the toilet. | STEP 3: Bring the soap to the right sink. | STEP 4: Wash the soap in the right sink. | STEP 5: Bring the washed soap to the cabinet under the right sink. | STEP 6: Put the washed soap in the left cabinet under the right sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.202", "-2.202", "-0.381", "-0.326", "-0.381", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.158", "-0.117", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.382", "-0.229", "-0.322", "-0.179", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.018", "0.076", "0.954", "0.076", "1.619", "1.619", "1.326", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.073", "0.077", "0.075", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.807", "3.756", "2.336", "2.878", "2.202", "1.887", "3.799", "1.302", "1.481", "1.629", "1.848", "2.843", "2.743", "3.372", "3.100", "1.950", "3.417", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "33", "26", "24", "26", "30", "31", "27", "32", "32", "", "24", "21", "25", "20", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_214946_567644-2", "input": "Put the clean soap in the cabinet ", "output": "STEP 1: Walk forward to the sink counter | STEP 2: Pick up the soap on the right side of sink counter | STEP 3: Turn left then face the sink | STEP 4: Put the soap in the sink and rinse it | STEP 5: Turn around to your right then move a little | STEP 6: Open the cabinet on your left and put it the soap | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.202", "-2.202", "-0.381", "-0.326", "-0.381", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.158", "-0.117", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.382", "-0.229", "-0.322", "-0.179", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.954", "0.018", "0.076", "0.954", "0.076", "1.619", "1.619", "1.326", "0.953", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.073", "0.077", "0.075", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.807", "3.756", "2.336", "2.878", "2.202", "1.887", "3.799", "1.302", "1.481", "1.629", "1.848", "2.843", "2.743", "3.372", "3.100", "1.950", "3.417", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "33", "26", "24", "26", "30", "31", "27", "32", "32", "", "24", "21", "25", "20", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_210238_431966-0", "input": "take a coffee mug from a book shelf and place it on a desk ", "output": "STEP 1: go to the desk that is in front of a book shelf with a computer on it | STEP 2: pick up the white coffee mug from the book shelf | STEP 3: go to the left end of the desk | STEP 4: place the mug on the left end of the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.834", "-0.748", "-2.091", "-1.918", "-1.286", "-1.224", "-2.155", "-2.091", "-0.483", "-1.445", "1.815", "-0.735", "1.409", "1.206", "-0.651", "1.976", "-2.235", "-1.783", "1.953", "-2.091", "1.003", "-1.728", "-0.735", "0.800", "-2.240", "-0.473", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.721", "0.202", "0.878", "0.884", "1.727", "0.882", "0.386", "0.878", "0.857", "1.350", "0.783", "0.857", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.673", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.882", "0.857", "0.784", "0.039", "0.368", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-1.529", "0.366", "-0.365", "0.749", "0.498", "0.448", "0.665", "0.646", "0.832", "-1.702", "0.407", "1.945", "-0.836", "1.366", "1.945", "-1.183", "0.211", "0.721", "0.732", "-1.81", "0.581", "1.366", "0.530", "-1.356", "1.945", "2.682", "-0.852", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "42", "31", "48", "41", "42", "48", "50", "48", "38", "45", "29", "38", "29", "29", "38", "", "49", "48", "", "48", "29", "41", "38", "29", "53", "39", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_210238_431966-1", "input": "Move a cup from the shelf to the desk. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and then the left to the other side of the room, and face the desk on the left side. Look up to the books on the shelf. | STEP 2: Pick up the cup from the shelf. | STEP 3: Carry the cup and turn to the left and then face the desk on the right side. | STEP 4: Place the cup on the short side of the desk, close to you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.834", "-0.748", "-2.091", "-1.918", "-1.286", "-1.224", "-2.155", "-2.091", "-0.483", "-1.445", "1.815", "-0.735", "1.409", "1.206", "-0.651", "1.976", "-2.235", "-1.783", "1.953", "-2.091", "1.003", "-1.728", "-0.735", "0.800", "-2.240", "-0.473", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.721", "0.202", "0.878", "0.884", "1.727", "0.882", "0.386", "0.878", "0.857", "1.350", "0.783", "0.857", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.673", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.882", "0.857", "0.784", "0.039", "0.368", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-1.529", "0.366", "-0.365", "0.749", "0.498", "0.448", "0.665", "0.646", "0.832", "-1.702", "0.407", "1.945", "-0.836", "1.366", "1.945", "-1.183", "0.211", "0.721", "0.732", "-1.81", "0.581", "1.366", "0.530", "-1.356", "1.945", "2.682", "-0.852", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "42", "31", "48", "41", "42", "48", "50", "48", "38", "45", "29", "38", "29", "29", "38", "", "49", "48", "", "48", "29", "41", "38", "29", "53", "39", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_210238_431966-2", "input": "Pick up a coffee mug from the desk and put it down on the desk. ", "output": "STEP 1: Turn right at the brown desk and walk between the bed and the desk. Turn left at the orange cylinder on the right of the bed on the floor. Walk to the desk on your left with a laptop on it. | STEP 2: Pick up the white coffee mug that's on the desk. | STEP 3: Turn around and walk to the bed. Turn right at the bed. | STEP 4: Put the coffee mug back down on the left side of the desk to the right of the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "CD", "CD", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.75", "-0.483", "-1.834", "-0.748", "-2.091", "-1.918", "-1.286", "-1.224", "-2.155", "-2.091", "-0.483", "-1.445", "1.815", "-0.735", "1.409", "1.206", "-0.651", "1.976", "-2.235", "-1.783", "1.953", "-2.091", "1.003", "-1.728", "-0.735", "0.800", "-2.240", "-0.473", "-2.045", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.721", "0.202", "0.878", "0.884", "1.727", "0.882", "0.386", "0.878", "0.857", "1.350", "0.783", "0.857", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.673", "0.871", "0.659", "0.882", "0.918", "0.882", "0.857", "0.784", "0.039", "0.368", "1.347", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-1.529", "0.366", "-0.365", "0.749", "0.498", "0.448", "0.665", "0.646", "0.832", "-1.702", "0.407", "1.945", "-0.836", "1.366", "1.945", "-1.183", "0.211", "0.721", "0.732", "-1.81", "0.581", "1.366", "0.530", "-1.356", "1.945", "2.682", "-0.852", "0.407", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "38", "42", "31", "48", "41", "42", "48", "50", "48", "38", "45", "29", "38", "29", "29", "38", "", "49", "48", "", "48", "29", "41", "38", "29", "53", "39", "48", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163408_914117-0", "input": "Put two pillows on the sofa. ", "output": "STEP 1: Move forward, then turn right and go to the blue chair. | STEP 2: Pick up the leftmost pillow on the blue chair. | STEP 3: Turn around, move forward, then turn left to face the sofa. | STEP 4: Put the pillow on the sofa, to the right of the newspaper. | STEP 5: Turn left, and go back to the blue chair. | STEP 6: Pick up the pillow on the blue chair. | STEP 7: Turn left, move forward, turn left, then turn left again to face the sofa. | STEP 8: Put the pillow on the sofa, to the left of the newspaper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.914", "-0.952", "-2.901", "-1.459", "-2.351", "-4.184", "-5.506", "-5.534", "-4.826", "-0.213", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-5.534", "-2.031", "-0.221", "-3.638", "-4.505", "-1.092", "-0.163", "-1.460", "-3.393", "-4.184", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.628", "1.111", "0.590", "0.039", "1.117", "1.591", "1.041", "1.110", "0.295", "0.421", "0.668", "1.329", "1.039", "0.668", "1.593", "0.210", "1.107", "0.074", "0.074", "1.107", "1.104", "1.113", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.404", "2.753", "4.786", "4.470", "0.369", "4.588", "0.079", "0.173", "4.786", "0.919", "4.466", "4.297", "4.687", "0.438", "4.421", "0.823", "4.395", "4.292", "0.362", "1.285", "0.192", "4.492", "4.885", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "61", "57", "51", "40", "57", "32", "39", "57", "42", "54", "51", "57", "39", "51", "44", "55", "52", "46", "42", "43", "57", "57", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163408_914117-1", "input": "Place two pillows on a sofa ", "output": "STEP 1: take a few steps forward and turn to the right and go to the blue chair | STEP 2: pick up the left pillow on the chair | STEP 3: turn to the right twice and take a few steps forward and turn to the left facing the sofa | STEP 4: put the pillow on the sofa right of the newspaper | STEP 5: step forward to the sofa and turn to the left and go to the blue chair | STEP 6: pick up the pillow on the chair | STEP 7: turn to the left and take a few steps and turn to the left and take a few steps and turn to the left facing the sofa | STEP 8: put the pillow on the sofa left of the newspaper | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.914", "-0.952", "-2.901", "-1.459", "-2.351", "-4.184", "-5.506", "-5.534", "-4.826", "-0.213", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-5.534", "-2.031", "-0.221", "-3.638", "-4.505", "-1.092", "-0.163", "-1.460", "-3.393", "-4.184", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.628", "1.111", "0.590", "0.039", "1.117", "1.591", "1.041", "1.110", "0.295", "0.421", "0.668", "1.329", "1.039", "0.668", "1.593", "0.210", "1.107", "0.074", "0.074", "1.107", "1.104", "1.113", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.404", "2.753", "4.786", "4.470", "0.369", "4.588", "0.079", "0.173", "4.786", "0.919", "4.466", "4.297", "4.687", "0.438", "4.421", "0.823", "4.395", "4.292", "0.362", "1.285", "0.192", "4.492", "4.885", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "61", "57", "51", "40", "57", "32", "39", "57", "42", "54", "51", "57", "39", "51", "44", "55", "52", "46", "42", "43", "57", "57", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_163408_914117-2", "input": "Move two pillows to the couch. ", "output": "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk over to the blue chair with two pillows on its seat. | STEP 2: Pick up the leftmost pillow off of the seat of the chair. | STEP 3: Turn around and begin walking across the room, then turn left and walk up to the couch. | STEP 4: Put the pillow vertically on the couch to the right of the newspaper. | STEP 5: Turn left and walk over to the blue chair. | STEP 6: Pick up the pillow off of the seat of the blue chair. | STEP 7: Turn left and take a step forward, then turn left again and walk over to the couch. | STEP 8: Put the pillow vertically on the couch to the left of the newspaper. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Watch", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Pillow", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-2.914", "-0.952", "-2.901", "-1.459", "-2.351", "-4.184", "-5.506", "-5.534", "-4.826", "-0.213", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-5.534", "-2.031", "-0.221", "-3.638", "-4.505", "-1.092", "-0.163", "-1.460", "-3.393", "-4.184", "-2.351", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.205", "0.628", "1.111", "0.590", "0.039", "1.117", "1.591", "1.041", "1.110", "0.295", "0.421", "0.668", "1.329", "1.039", "0.668", "1.593", "0.210", "1.107", "0.074", "0.074", "1.107", "1.104", "1.113", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "4.404", "2.753", "4.786", "4.470", "0.369", "4.588", "0.079", "0.173", "4.786", "0.919", "4.466", "4.297", "4.687", "0.438", "4.421", "0.823", "4.395", "4.292", "0.362", "1.285", "0.192", "4.492", "4.885", "0.160", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "270", "90", "90", "0", "270", "0", "191.867", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "61", "57", "51", "40", "57", "32", "39", "57", "42", "54", "51", "57", "39", "51", "44", "55", "52", "46", "42", "43", "57", "57", "40", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171933_349922-0", "input": "Move a heated mug to the base of the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Cross the room to stand at the edge of the kitchen counter, which is to the left of the sink. | STEP 2: Pick up the coffee mug from the counter. | STEP 3: Carry the mug around the counter to stand in front of the stove. | STEP 4: Place the mug in the microwave above the stove, turn it on, and then remove the mug once heated. | STEP 5: Carry the mug to the coffee maker on the counter to the right of the stove. | STEP 6: Place the mug on the base of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.966", "-0.865", "0.859", "0.688", "1.194", "-0.753", "-0.624", "0.773", "-0.698", "-0.753", "-1.229", "0.966", "0.859", "-0.772", "-1.571", "-1.363", "0.773", "0.914", "1.029", "0.783", "0.944", "-1.816", "-1.054", "-0.778", "-0.550", "-0.920", "-0.808", "0.944", "0.834", "0.842", "0.688", "0.966", "-0.960", "0.842", "-0.808", "-0.772", "0.844", "1.026", "0.875", "1.239", "-1.423", "-0.550", "1.082", "1.101", "0.965", "0.794", "-0.550", "1.093", "-0.772", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "0.207", "0.908", "0.908", "1.665", "0.781", "0.934", "0.912", "0.948", "0.795", "0.957", "1.680", "0.914", "0.936", "0.882", "0.557", "0.907", "0.150", "0.988", "0.858", "0.961", "0.871", "0.177", "0.996", "0.930", "0.930", "0.811", "0.934", "0.703", "0.950", "0.988", "1.405", "0.227", "0.950", "0.791", "1.037", "0.903", "1.172", "0.490", "1.662", "0.169", "0.933", "2.208", "1.667", "0.866", "0.701", "0.919", "1.792", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.063", "0.543", "-0.381", "-0.555", "-2.234", "-0.918", "-1.540", "-1.965", "-1.618", "-0.659", "-0.118", "1.254", "-0.208", "-1.231", "2.692", "2.770", "-0.729", "-0.611", "0.139", "1.444", "-0.729", "2.754", "0.510", "0.210", "-1.463", "-1.463", "-0.400", "-0.381", "-0.565", "-1.504", "0.139", "1.349", "0.608", "-1.098", "-0.745", "0.009", "1.063", "1.444", "-0.565", "0.089", "2.621", "0.086", "-1.517", "-2.029", "1.444", "-0.648", "0.239", "-1.339", "-1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "258.728", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "76", "57", "57", "55", "77", "56", "62", "56", "77", "56", "79", "57", "56", "83", "82", "57", "59", "57", "79", "57", "56", "76", "56", "56", "56", "77", "57", "54", "53", "57", "79", "76", "50", "77", "56", "79", "79", "60", "64", "82", "56", "63", "55", "79", "54", "56", "78", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171933_349922-1", "input": "Heat up a mug and place it under the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Turn around and go left to the short side of the island. | STEP 2: Pick up the mug behind the spatula. | STEP 3: Take the mug around the island and find the stove on the right. | STEP 4: Open the microwave and place the mug inside. Turn on the microwave and then remove the mug. Shut the microwave door. | STEP 5: Carry the mug and take a few steps to the right. | STEP 6: Place the mug under the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.966", "-0.865", "0.859", "0.688", "1.194", "-0.753", "-0.624", "0.773", "-0.698", "-0.753", "-1.229", "0.966", "0.859", "-0.772", "-1.571", "-1.363", "0.773", "0.914", "1.029", "0.783", "0.944", "-1.816", "-1.054", "-0.778", "-0.550", "-0.920", "-0.808", "0.944", "0.834", "0.842", "0.688", "0.966", "-0.960", "0.842", "-0.808", "-0.772", "0.844", "1.026", "0.875", "1.239", "-1.423", "-0.550", "1.082", "1.101", "0.965", "0.794", "-0.550", "1.093", "-0.772", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "0.207", "0.908", "0.908", "1.665", "0.781", "0.934", "0.912", "0.948", "0.795", "0.957", "1.680", "0.914", "0.936", "0.882", "0.557", "0.907", "0.150", "0.988", "0.858", "0.961", "0.871", "0.177", "0.996", "0.930", "0.930", "0.811", "0.934", "0.703", "0.950", "0.988", "1.405", "0.227", "0.950", "0.791", "1.037", "0.903", "1.172", "0.490", "1.662", "0.169", "0.933", "2.208", "1.667", "0.866", "0.701", "0.919", "1.792", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.063", "0.543", "-0.381", "-0.555", "-2.234", "-0.918", "-1.540", "-1.965", "-1.618", "-0.659", "-0.118", "1.254", "-0.208", "-1.231", "2.692", "2.770", "-0.729", "-0.611", "0.139", "1.444", "-0.729", "2.754", "0.510", "0.210", "-1.463", "-1.463", "-0.400", "-0.381", "-0.565", "-1.504", "0.139", "1.349", "0.608", "-1.098", "-0.745", "0.009", "1.063", "1.444", "-0.565", "0.089", "2.621", "0.086", "-1.517", "-2.029", "1.444", "-0.648", "0.239", "-1.339", "-1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "258.728", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "76", "57", "57", "55", "77", "56", "62", "56", "77", "56", "79", "57", "56", "83", "82", "57", "59", "57", "79", "57", "56", "76", "56", "56", "56", "77", "57", "54", "53", "57", "79", "76", "50", "77", "56", "79", "79", "60", "64", "82", "56", "63", "55", "79", "54", "56", "78", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_171933_349922-2", "input": "put water on the cup and place it on the coffee machine ", "output": "STEP 1: turn around to the left towards the counter | STEP 2: pick up the cup from the counter | STEP 3: turn to the right go to the left towards the stove | STEP 4: get water into the cup from the the pot on the stove | STEP 5: turn to the right towards the coffee machine | STEP 6: put the cup in the coffee machine | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.966", "-0.865", "0.859", "0.688", "1.194", "-0.753", "-0.624", "0.773", "-0.698", "-0.753", "-1.229", "0.966", "0.859", "-0.772", "-1.571", "-1.363", "0.773", "0.914", "1.029", "0.783", "0.944", "-1.816", "-1.054", "-0.778", "-0.550", "-0.920", "-0.808", "0.944", "0.834", "0.842", "0.688", "0.966", "-0.960", "0.842", "-0.808", "-0.772", "0.844", "1.026", "0.875", "1.239", "-1.423", "-0.550", "1.082", "1.101", "0.965", "0.794", "-0.550", "1.093", "-0.772", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.673", "0.207", "0.908", "0.908", "1.665", "0.781", "0.934", "0.912", "0.948", "0.795", "0.957", "1.680", "0.914", "0.936", "0.882", "0.557", "0.907", "0.150", "0.988", "0.858", "0.961", "0.871", "0.177", "0.996", "0.930", "0.930", "0.811", "0.934", "0.703", "0.950", "0.988", "1.405", "0.227", "0.950", "0.791", "1.037", "0.903", "1.172", "0.490", "1.662", "0.169", "0.933", "2.208", "1.667", "0.866", "0.701", "0.919", "1.792", "0.928", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "1.063", "0.543", "-0.381", "-0.555", "-2.234", "-0.918", "-1.540", "-1.965", "-1.618", "-0.659", "-0.118", "1.254", "-0.208", "-1.231", "2.692", "2.770", "-0.729", "-0.611", "0.139", "1.444", "-0.729", "2.754", "0.510", "0.210", "-1.463", "-1.463", "-0.400", "-0.381", "-0.565", "-1.504", "0.139", "1.349", "0.608", "-1.098", "-0.745", "0.009", "1.063", "1.444", "-0.565", "0.089", "2.621", "0.086", "-1.517", "-2.029", "1.444", "-0.648", "0.239", "-1.339", "-1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "270", "180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "180", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "180", "180", "258.728", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "76", "57", "57", "55", "77", "56", "62", "56", "77", "56", "79", "57", "56", "83", "82", "57", "59", "57", "79", "57", "56", "76", "56", "56", "56", "77", "57", "54", "53", "57", "79", "76", "50", "77", "56", "79", "79", "60", "64", "82", "56", "63", "55", "79", "54", "56", "78", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021728_339782-0", "input": "move salt shaker from counter to drawer ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the window, turn left, walk forward, turn left to face counter | STEP 2: pick up the salt shaker that is on the counter | STEP 3: turn right, take a step, turn left, walk forward two steps | STEP 4: open the drawer on the right, put salt shaker in, shut it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.944", "0.773", "1.199", "-0.698", "0.834", "-0.96", "1.029", "-0.550", "0.875", "0.793", "0.859", "0.944", "1.239", "1.028", "1.148", "1.148", "1.026", "1.026", "1.147", "0.944", "0.773", "0.713", "0.773", "0.995", "-1.571", "-1.054", "-0.550", "-1.355", "0.905", "0.874", "-0.920", "1.199", "-0.624", "0.773", "0.848", "-0.624", "-1.363", "0.844", "1.077", "1.114", "0.773", "-0.697", "-0.642", "-0.772", "1.147", "-1.104", "-0.697", "0.688", "-1.229", "1.026", "1.240", "0.773", "0.861", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.493", "0.177", "0.912", "0.934", "0.703", "0.154", "0.912", "0.934", "1.663", "1.792", "1.669", "1.669", "1.175", "0.903", "1.669", "0.914", "0.907", "0.490", "0.992", "1.790", "0.876", "0.227", "0.936", "0.934", "1.216", "0.150", "0.930", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "0.557", "1.452", "0.950", "0.926", "1.015", "0.821", "0.814", "0.929", "1.662", "0.933", "0.780", "0.911", "0.934", "1.138", "1.665", "0.912", "0.105", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.208", "-1.879", "-0.208", "-1.540", "-0.690", "0.641", "-0.555", "0.162", "-0.607", "-0.650", "0.139", "-0.381", "-0.038", "-1.132", "-2.029", "-0.465", "1.158", "1.158", "0.153", "0.139", "-1.793", "-0.565", "-0.381", "-1.339", "2.692", "0.510", "-1.308", "-0.643", "1.444", "-0.729", "0.009", "0.139", "-1.154", "0.313", "-1.080", "0.239", "2.667", "1.063", "-1.504", "-0.381", "-1.965", "-0.745", "-0.486", "-1.231", "0.025", "-0.905", "-0.832", "-2.051", "-0.380", "0.967", "-2.234", "-0.729", "-1.972", "1.158", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "67", "62", "61", "65", "81", "62", "61", "59", "64", "62", "62", "69", "83", "60", "70", "84", "84", "69", "62", "67", "65", "62", "83", "88", "81", "61", "61", "84", "64", "61", "62", "61", "62", "55", "61", "87", "84", "57", "62", "67", "82", "82", "61", "69", "61", "82", "67", "61", "84", "60", "62", "66", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021728_339782-1", "input": "Move a salt shaker to a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn to the right then walk forward, Make a left and face the table. | STEP 2: Pick up the salt shaker from the kitchen island. | STEP 3: Move left then right around the kitchen island. | STEP 4: Open the drawer next to the dishwasher and put away the salt shaker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.944", "0.773", "1.199", "-0.698", "0.834", "-0.96", "1.029", "-0.550", "0.875", "0.793", "0.859", "0.944", "1.239", "1.028", "1.148", "1.148", "1.026", "1.026", "1.147", "0.944", "0.773", "0.713", "0.773", "0.995", "-1.571", "-1.054", "-0.550", "-1.355", "0.905", "0.874", "-0.920", "1.199", "-0.624", "0.773", "0.848", "-0.624", "-1.363", "0.844", "1.077", "1.114", "0.773", "-0.697", "-0.642", "-0.772", "1.147", "-1.104", "-0.697", "0.688", "-1.229", "1.026", "1.240", "0.773", "0.861", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.493", "0.177", "0.912", "0.934", "0.703", "0.154", "0.912", "0.934", "1.663", "1.792", "1.669", "1.669", "1.175", "0.903", "1.669", "0.914", "0.907", "0.490", "0.992", "1.790", "0.876", "0.227", "0.936", "0.934", "1.216", "0.150", "0.930", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "0.557", "1.452", "0.950", "0.926", "1.015", "0.821", "0.814", "0.929", "1.662", "0.933", "0.780", "0.911", "0.934", "1.138", "1.665", "0.912", "0.105", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.208", "-1.879", "-0.208", "-1.540", "-0.690", "0.641", "-0.555", "0.162", "-0.607", "-0.650", "0.139", "-0.381", "-0.038", "-1.132", "-2.029", "-0.465", "1.158", "1.158", "0.153", "0.139", "-1.793", "-0.565", "-0.381", "-1.339", "2.692", "0.510", "-1.308", "-0.643", "1.444", "-0.729", "0.009", "0.139", "-1.154", "0.313", "-1.080", "0.239", "2.667", "1.063", "-1.504", "-0.381", "-1.965", "-0.745", "-0.486", "-1.231", "0.025", "-0.905", "-0.832", "-2.051", "-0.380", "0.967", "-2.234", "-0.729", "-1.972", "1.158", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "67", "62", "61", "65", "81", "62", "61", "59", "64", "62", "62", "69", "83", "60", "70", "84", "84", "69", "62", "67", "65", "62", "83", "88", "81", "61", "61", "84", "64", "61", "62", "61", "62", "55", "61", "87", "84", "57", "62", "67", "82", "82", "61", "69", "61", "82", "67", "61", "84", "60", "62", "66", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021728_339782-2", "input": "Put a salt shaker into a kitchen drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the windows, then go between the windows and the kitchen island and turn left to face the end of the island. | STEP 2: Pick up the salt shaker from the island. | STEP 3: Turn toward your right, then go to the drawers to the left of the stove. | STEP 4: Put the salt shaker in the second drawer from the top. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.5", "0.944", "0.773", "1.199", "-0.698", "0.834", "-0.96", "1.029", "-0.550", "0.875", "0.793", "0.859", "0.944", "1.239", "1.028", "1.148", "1.148", "1.026", "1.026", "1.147", "0.944", "0.773", "0.713", "0.773", "0.995", "-1.571", "-1.054", "-0.550", "-1.355", "0.905", "0.874", "-0.920", "1.199", "-0.624", "0.773", "0.848", "-0.624", "-1.363", "0.844", "1.077", "1.114", "0.773", "-0.697", "-0.642", "-0.772", "1.147", "-1.104", "-0.697", "0.688", "-1.229", "1.026", "1.240", "0.773", "0.861", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.493", "0.177", "0.912", "0.934", "0.703", "0.154", "0.912", "0.934", "1.663", "1.792", "1.669", "1.669", "1.175", "0.903", "1.669", "0.914", "0.907", "0.490", "0.992", "1.790", "0.876", "0.227", "0.936", "0.934", "1.216", "0.150", "0.930", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.010", "0.557", "1.452", "0.950", "0.926", "1.015", "0.821", "0.814", "0.929", "1.662", "0.933", "0.780", "0.911", "0.934", "1.138", "1.665", "0.912", "0.105", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.25", "-0.208", "-1.879", "-0.208", "-1.540", "-0.690", "0.641", "-0.555", "0.162", "-0.607", "-0.650", "0.139", "-0.381", "-0.038", "-1.132", "-2.029", "-0.465", "1.158", "1.158", "0.153", "0.139", "-1.793", "-0.565", "-0.381", "-1.339", "2.692", "0.510", "-1.308", "-0.643", "1.444", "-0.729", "0.009", "0.139", "-1.154", "0.313", "-1.080", "0.239", "2.667", "1.063", "-1.504", "-0.381", "-1.965", "-0.745", "-0.486", "-1.231", "0.025", "-0.905", "-0.832", "-2.051", "-0.380", "0.967", "-2.234", "-0.729", "-1.972", "1.158", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "67", "62", "61", "65", "81", "62", "61", "59", "64", "62", "62", "69", "83", "60", "70", "84", "84", "69", "62", "67", "65", "62", "83", "88", "81", "61", "61", "84", "64", "61", "62", "61", "62", "55", "61", "87", "84", "57", "62", "67", "82", "82", "61", "69", "61", "82", "67", "61", "84", "60", "62", "66", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074643_810052-0", "input": "Place a watch inside a safe. ", "output": "STEP 1: Walk to the shelves that are immediately to the left of the safe. | STEP 2: Pick up the watch from the top shelf. | STEP 3: Walk to the safe immediately to your right. | STEP 4: Open the safe and put the watch in it, then close the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-4.184", "-3.543", "-4.016", "-2.244", "-3.048", "-5.024", "-5.534", "-5.410", "-0.338", "-0.787", "-0.312", "-0.787", "-4.085", "-1.277", "-2.031", "-4.673", "-4.826", "-1.001", "-4.854", "-2.085", "-0.221", "-1.584", "-3.222", "-1.459", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.111", "1.113", "0.203", "0.037", "0.996", "1.039", "1.039", "1.783", "1.101", "0.611", "0.295", "0.830", "0.421", "1.102", "0.668", "0.205", "1.117", "0.073", "1.039", "0.590", "1.597", "0.588", "1.113", "0.596", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.687", "4.687", "4.342", "0.317", "4.382", "0.504", "0.438", "0.056", "1.100", "2.224", "1.011", "1.960", "4.589", "0.265", "4.421", "4.395", "4.391", "0.362", "0.504", "4.211", "1.189", "4.297", "4.687", "0.258", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "55", "40", "59", "39", "39", "29", "41", "61", "42", "61", "54", "43", "51", "60", "57", "46", "39", "51", "45", "51", "57", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074643_810052-1", "input": "Place a watch inside of the safe ", "output": "STEP 1: Move across the room to face the white shelf on the right side | STEP 2: Pick up the watch that is sitting on the shelf | STEP 3: Carry the watch and turn right towards the white safe | STEP 4: Place the watch inside of the safe to the right of the gold vase, shut the safe | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-4.184", "-3.543", "-4.016", "-2.244", "-3.048", "-5.024", "-5.534", "-5.410", "-0.338", "-0.787", "-0.312", "-0.787", "-4.085", "-1.277", "-2.031", "-4.673", "-4.826", "-1.001", "-4.854", "-2.085", "-0.221", "-1.584", "-3.222", "-1.459", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.111", "1.113", "0.203", "0.037", "0.996", "1.039", "1.039", "1.783", "1.101", "0.611", "0.295", "0.830", "0.421", "1.102", "0.668", "0.205", "1.117", "0.073", "1.039", "0.590", "1.597", "0.588", "1.113", "0.596", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.687", "4.687", "4.342", "0.317", "4.382", "0.504", "0.438", "0.056", "1.100", "2.224", "1.011", "1.960", "4.589", "0.265", "4.421", "4.395", "4.391", "0.362", "0.504", "4.211", "1.189", "4.297", "4.687", "0.258", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "55", "40", "59", "39", "39", "29", "41", "61", "42", "61", "54", "43", "51", "60", "57", "46", "39", "51", "45", "51", "57", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074643_810052-2", "input": "Put a watch in a safe. ", "output": "STEP 1: Head to the left and face the shelf on the right. | STEP 2: Pick up the watch on the shelf. | STEP 3: Head right and bring the watch to the safe on the ground. | STEP 4: Put the watch in the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.5", "-4.184", "-3.543", "-4.016", "-2.244", "-3.048", "-5.024", "-5.534", "-5.410", "-0.338", "-0.787", "-0.312", "-0.787", "-4.085", "-1.277", "-2.031", "-4.673", "-4.826", "-1.001", "-4.854", "-2.085", "-0.221", "-1.584", "-3.222", "-1.459", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.111", "1.113", "0.203", "0.037", "0.996", "1.039", "1.039", "1.783", "1.101", "0.611", "0.295", "0.830", "0.421", "1.102", "0.668", "0.205", "1.117", "0.073", "1.039", "0.590", "1.597", "0.588", "1.113", "0.596", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.687", "4.687", "4.342", "0.317", "4.382", "0.504", "0.438", "0.056", "1.100", "2.224", "1.011", "1.960", "4.589", "0.265", "4.421", "4.395", "4.391", "0.362", "0.504", "4.211", "1.189", "4.297", "4.687", "0.258", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "90", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "57", "55", "40", "59", "39", "39", "29", "41", "61", "42", "61", "54", "43", "51", "60", "57", "46", "39", "51", "45", "51", "57", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225046_020282-0", "input": "Heat a tomato and place in a bin. ", "output": "STEP 1: Turn around completely and go forward. Turn right and face the sink. | STEP 2: Pick up the tomato from the sink. | STEP 3: Turn and step to the left. Then turn around to the left again and face the oven. Look up to the microwave. | STEP 4: Place the tomato inside the microwave and heat the tomato then take it out. | STEP 5: Turn to the right and walk forward then turn to the right and go around the island. Turn to the right to face the bin. | STEP 6: Place the tomato inside of the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Egg", "Egg", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.167", "-0.772", "0.905", "0.966", "-1.571", "-1.363", "1.055", "-1.229", "1.026", "-0.818", "0.688", "0.688", "0.859", "0.859", "-1.167", "-1.981", "-0.779", "0.914", "0.833", "-0.587", "0.868", "-0.772", "-1.167", "1.114", "0.905", "0.844", "-1.778", "0.914", "-1.101", "-0.808", "0.844", "-1.571", "0.711", "0.861", "-0.624", "0.944", "1.148", "1.114", "0.773", "0.875", "1.009", "1.101", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.934", "0.893", "1.673", "0.878", "0.550", "1.667", "0.934", "0.900", "0.216", "0.952", "0.911", "0.911", "0.988", "0.936", "0.882", "0.996", "0.150", "0.150", "0.807", "0.700", "0.934", "0.931", "0.988", "1.405", "1.452", "0.557", "0.168", "0.283", "0.821", "0.900", "0.878", "0.104", "0.108", "0.933", "0.911", "1.667", "0.914", "0.910", "0.496", "1.663", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.118", "-1.308", "1.254", "0.967", "2.773", "2.615", "-1.893", "-1.430", "1.540", "0.641", "-2.051", "-0.555", "-0.729", "-0.381", "0.144", "2.692", "0.209", "-0.611", "-0.690", "-0.486", "-0.600", "-0.143", "-0.380", "-0.034", "1.444", "1.063", "2.718", "-0.531", "0.576", "-0.745", "1.540", "2.665", "-1.812", "-1.892", "-1.463", "0.139", "-2.166", "-0.381", "-1.879", "-0.648", "-2.029", "0.280", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "258.641", "270", "270", "90", "315", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "72", "72", "76", "75", "48", "49", "72", "69", "55", "50", "50", "50", "49", "76", "49", "52", "52", "70", "47", "49", "49", "50", "72", "72", "75", "52", "69", "70", "72", "76", "54", "54", "49", "50", "48", "50", "55", "53", "48", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225046_020282-1", "input": "Put a heated tomato in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the sink. | STEP 2: Pick the tomato up from the sink. | STEP 3: Turn around and face the microwave above the stove. | STEP 4: Put the tomato in the microwave and shut the door and then open the door and pick up the tomato. | STEP 5: Go left and then left again to face the trash can. | STEP 6: Put the tomato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Egg", "Egg", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.167", "-0.772", "0.905", "0.966", "-1.571", "-1.363", "1.055", "-1.229", "1.026", "-0.818", "0.688", "0.688", "0.859", "0.859", "-1.167", "-1.981", "-0.779", "0.914", "0.833", "-0.587", "0.868", "-0.772", "-1.167", "1.114", "0.905", "0.844", "-1.778", "0.914", "-1.101", "-0.808", "0.844", "-1.571", "0.711", "0.861", "-0.624", "0.944", "1.148", "1.114", "0.773", "0.875", "1.009", "1.101", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.934", "0.893", "1.673", "0.878", "0.550", "1.667", "0.934", "0.900", "0.216", "0.952", "0.911", "0.911", "0.988", "0.936", "0.882", "0.996", "0.150", "0.150", "0.807", "0.700", "0.934", "0.931", "0.988", "1.405", "1.452", "0.557", "0.168", "0.283", "0.821", "0.900", "0.878", "0.104", "0.108", "0.933", "0.911", "1.667", "0.914", "0.910", "0.496", "1.663", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.118", "-1.308", "1.254", "0.967", "2.773", "2.615", "-1.893", "-1.430", "1.540", "0.641", "-2.051", "-0.555", "-0.729", "-0.381", "0.144", "2.692", "0.209", "-0.611", "-0.690", "-0.486", "-0.600", "-0.143", "-0.380", "-0.034", "1.444", "1.063", "2.718", "-0.531", "0.576", "-0.745", "1.540", "2.665", "-1.812", "-1.892", "-1.463", "0.139", "-2.166", "-0.381", "-1.879", "-0.648", "-2.029", "0.280", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "258.641", "270", "270", "90", "315", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "72", "72", "76", "75", "48", "49", "72", "69", "55", "50", "50", "50", "49", "76", "49", "52", "52", "70", "47", "49", "49", "50", "72", "72", "75", "52", "69", "70", "72", "76", "54", "54", "49", "50", "48", "50", "55", "53", "48", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_225046_020282-2", "input": "Put a heated tomato in the trash. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the tomato from the sink. | STEP 3: Turn around and look up. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave then take it out. | STEP 5: Turn left and walk to the end of the counter then turn left and walk to the trash can. | STEP 6: Put the tomato in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Fork", "Egg", "Egg", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.167", "-0.772", "0.905", "0.966", "-1.571", "-1.363", "1.055", "-1.229", "1.026", "-0.818", "0.688", "0.688", "0.859", "0.859", "-1.167", "-1.981", "-0.779", "0.914", "0.833", "-0.587", "0.868", "-0.772", "-1.167", "1.114", "0.905", "0.844", "-1.778", "0.914", "-1.101", "-0.808", "0.844", "-1.571", "0.711", "0.861", "-0.624", "0.944", "1.148", "1.114", "0.773", "0.875", "1.009", "1.101", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.934", "0.893", "1.673", "0.878", "0.550", "1.667", "0.934", "0.900", "0.216", "0.952", "0.911", "0.911", "0.988", "0.936", "0.882", "0.996", "0.150", "0.150", "0.807", "0.700", "0.934", "0.931", "0.988", "1.405", "1.452", "0.557", "0.168", "0.283", "0.821", "0.900", "0.878", "0.104", "0.108", "0.933", "0.911", "1.667", "0.914", "0.910", "0.496", "1.663", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.118", "-1.308", "1.254", "0.967", "2.773", "2.615", "-1.893", "-1.430", "1.540", "0.641", "-2.051", "-0.555", "-0.729", "-0.381", "0.144", "2.692", "0.209", "-0.611", "-0.690", "-0.486", "-0.600", "-0.143", "-0.380", "-0.034", "1.444", "1.063", "2.718", "-0.531", "0.576", "-0.745", "1.540", "2.665", "-1.812", "-1.892", "-1.463", "0.139", "-2.166", "-0.381", "-1.879", "-0.648", "-2.029", "0.280", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "90", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "258.641", "270", "270", "90", "315", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "49", "72", "72", "76", "75", "48", "49", "72", "69", "55", "50", "50", "50", "49", "76", "49", "52", "52", "70", "47", "49", "49", "50", "72", "72", "75", "52", "69", "70", "72", "76", "54", "54", "49", "50", "48", "50", "55", "53", "48", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222917_366542-0", "input": "Hold the clock and turn on the lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to the left and face the desk. | STEP 2: Pick up the clock from the back of the desk. | STEP 3: Carry the clock and turn to the right. Turn to the left and then face the desk on the left. | STEP 4: Hold the clock and turn on the lamp on the right side of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.748", "-2.235", "-1.834", "-1.914", "-1.939", "-2.344", "1.612", "1.409", "-0.819", "1.976", "-1.995", "0.800", "1.953", "-2.091", "1.003", "-2.344", "-2.235", "1.815", "-2.083", "-1.918", "-1.571", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.202", "0.110", "1.729", "0.104", "1.723", "0.039", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.673", "0.781", "0.659", "0.882", "0.918", "0.039", "0.668", "0.784", "0.039", "0.882", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.338", "0.721", "0.448", "0.683", "0.530", "2.469", "1.076", "1.655", "-1.356", "0.211", "0.721", "1.655", "-1.81", "0.665", "1.076", "2.682", "0.796", "2.524", "2.575", "0.665", "0.832", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "44", "36", "44", "36", "46", "22", "22", "31", "", "42", "22", "", "41", "22", "46", "42", "22", "46", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222917_366542-1", "input": "Examine an alarm clock using the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn around completely, then turn right to face the desk. | STEP 2: Pick up the clock that is on the desk. | STEP 3: Turn to the right, walk almost to the top of the bed, turn left, walk to the wall, then turn left again to face the desk. | STEP 4: Turn on the lamp that is sitting on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.748", "-2.235", "-1.834", "-1.914", "-1.939", "-2.344", "1.612", "1.409", "-0.819", "1.976", "-1.995", "0.800", "1.953", "-2.091", "1.003", "-2.344", "-2.235", "1.815", "-2.083", "-1.918", "-1.571", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.202", "0.110", "1.729", "0.104", "1.723", "0.039", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.673", "0.781", "0.659", "0.882", "0.918", "0.039", "0.668", "0.784", "0.039", "0.882", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.338", "0.721", "0.448", "0.683", "0.530", "2.469", "1.076", "1.655", "-1.356", "0.211", "0.721", "1.655", "-1.81", "0.665", "1.076", "2.682", "0.796", "2.524", "2.575", "0.665", "0.832", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "44", "36", "44", "36", "46", "22", "22", "31", "", "42", "22", "", "41", "22", "46", "42", "22", "46", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_222917_366542-2", "input": "Turning on a lamp while holding a canteen ", "output": "STEP 1: Turn around and face the desk | STEP 2: Grab the canteen off of the desk | STEP 3: Turn right and find the desk with the lamp | STEP 4: Turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52"], "object_type": ["Agent", "CD", "Pen", "Pen", "CreditCard", "KeyChain", "KeyChain", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.748", "-2.235", "-1.834", "-1.914", "-1.939", "-2.344", "1.612", "1.409", "-0.819", "1.976", "-1.995", "0.800", "1.953", "-2.091", "1.003", "-2.344", "-2.235", "1.815", "-2.083", "-1.918", "-1.571", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.202", "0.110", "1.729", "0.104", "1.723", "0.039", "0.781", "0.783", "0.858", "0.120", "0.673", "0.781", "0.659", "0.882", "0.918", "0.039", "0.668", "0.784", "0.039", "0.882", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-0.338", "0.721", "0.448", "0.683", "0.530", "2.469", "1.076", "1.655", "-1.356", "0.211", "0.721", "1.655", "-1.81", "0.665", "1.076", "2.682", "0.796", "2.524", "2.575", "0.665", "0.832", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "44", "36", "44", "36", "46", "22", "22", "31", "", "42", "22", "", "41", "22", "46", "42", "22", "46", "41", "41", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221300_362511-0", "input": "Put a cleaned mug on the coffee maker to the right of the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the right of the fridge | STEP 2: Pick up a cup from the counter | STEP 3: Move to the sink to the right | STEP 4: Clean the cup in the sink | STEP 5: Move to the coffee maker to the right of the stove | STEP 6: Put the mug on the coffee maker | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.355", "0.995", "0.793", "0.944", "-1.363", "1.212", "0.859", "-0.587", "0.960", "1.114", "-0.698", "0.915", "-0.772", "-0.808", "-1.101", "1.148", "0.905", "0.905", "1.082", "1.148", "1.026", "-1.167", "1.240", "1.199", "-1.007", "1.060", "0.773", "1.199", "-1.355", "0.754", "-0.846", "-0.920", "-0.550", "0.875", "0.848", "1.029", "0.905", "0.965", "1.077", "-1.104", "0.688", "0.844", "-0.865", "-1.881", "-1.778", "-1.423", "0.773", "1.102", "-1.571", "1.193", "1.029", "0.794", "-0.808", "1.240", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.825", "0.150", "0.908", "0.553", "2.207", "0.911", "0.781", "0.109", "0.911", "0.934", "0.510", "0.957", "0.818", "0.216", "0.860", "1.399", "1.175", "2.208", "1.662", "1.479", "1.014", "1.661", "0.906", "0.229", "1.845", "0.914", "0.912", "1.014", "0.492", "0.930", "0.963", "0.957", "0.703", "0.946", "0.988", "1.138", "0.913", "0.950", "0.948", "1.015", "1.683", "0.214", "0.550", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.882", "1.669", "0.910", "0.704", "0.773", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.643", "-1.132", "-0.690", "-0.208", "2.770", "-1.082", "-0.729", "-0.745", "-1.972", "-0.555", "-1.463", "-0.524", "0.162", "-0.832", "0.576", "1.540", "0.967", "1.540", "-1.082", "-2.166", "1.254", "-0.118", "-0.529", "0.139", "0.543", "-1.339", "-0.555", "-0.729", "0.144", "-0.731", "0.086", "0.315", "-1.231", "-0.565", "-1.080", "-0.381", "1.063", "1.444", "-1.504", "-1.167", "-0.208", "1.158", "0.575", "2.822", "2.822", "2.621", "-1.879", "-0.401", "2.719", "0.025", "-0.034", "-0.690", "-0.745", "-0.657", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "64", "62", "87", "68", "62", "82", "66", "62", "61", "65", "61", "82", "81", "84", "84", "84", "68", "60", "84", "61", "70", "62", "81", "83", "62", "62", "61", "65", "61", "61", "61", "59", "55", "62", "84", "84", "57", "61", "62", "84", "81", "87", "87", "87", "67", "70", "88", "69", "62", "59", "82", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221300_362511-1", "input": "Wash the mug and put it in the coffee machine. ", "output": "STEP 1: Walk straight and face the toaster on the counter. | STEP 2: Pick up the mug from the counter. | STEP 3: Turn right and take the mug to the sink. | STEP 4: Put the mug in the sink, wash it and take it out. | STEP 5: Turn left and take the mug to the coffee machine. | STEP 6: Put the mug in the coffee machine. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.355", "0.995", "0.793", "0.944", "-1.363", "1.212", "0.859", "-0.587", "0.960", "1.114", "-0.698", "0.915", "-0.772", "-0.808", "-1.101", "1.148", "0.905", "0.905", "1.082", "1.148", "1.026", "-1.167", "1.240", "1.199", "-1.007", "1.060", "0.773", "1.199", "-1.355", "0.754", "-0.846", "-0.920", "-0.550", "0.875", "0.848", "1.029", "0.905", "0.965", "1.077", "-1.104", "0.688", "0.844", "-0.865", "-1.881", "-1.778", "-1.423", "0.773", "1.102", "-1.571", "1.193", "1.029", "0.794", "-0.808", "1.240", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.825", "0.150", "0.908", "0.553", "2.207", "0.911", "0.781", "0.109", "0.911", "0.934", "0.510", "0.957", "0.818", "0.216", "0.860", "1.399", "1.175", "2.208", "1.662", "1.479", "1.014", "1.661", "0.906", "0.229", "1.845", "0.914", "0.912", "1.014", "0.492", "0.930", "0.963", "0.957", "0.703", "0.946", "0.988", "1.138", "0.913", "0.950", "0.948", "1.015", "1.683", "0.214", "0.550", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.882", "1.669", "0.910", "0.704", "0.773", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.643", "-1.132", "-0.690", "-0.208", "2.770", "-1.082", "-0.729", "-0.745", "-1.972", "-0.555", "-1.463", "-0.524", "0.162", "-0.832", "0.576", "1.540", "0.967", "1.540", "-1.082", "-2.166", "1.254", "-0.118", "-0.529", "0.139", "0.543", "-1.339", "-0.555", "-0.729", "0.144", "-0.731", "0.086", "0.315", "-1.231", "-0.565", "-1.080", "-0.381", "1.063", "1.444", "-1.504", "-1.167", "-0.208", "1.158", "0.575", "2.822", "2.822", "2.621", "-1.879", "-0.401", "2.719", "0.025", "-0.034", "-0.690", "-0.745", "-0.657", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "64", "62", "87", "68", "62", "82", "66", "62", "61", "65", "61", "82", "81", "84", "84", "84", "68", "60", "84", "61", "70", "62", "81", "83", "62", "62", "61", "65", "61", "61", "61", "59", "55", "62", "84", "84", "57", "61", "62", "84", "81", "87", "87", "87", "67", "70", "88", "69", "62", "59", "82", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_221300_362511-2", "input": "Move a washed mug to the coffee maker. ", "output": "STEP 1: Move to stand at the counter between the fridge and dishwasher. | STEP 2: Pick up the white coffee mug next to the toaster. | STEP 3: Carry the mug to the kitchen sink. | STEP 4: Place the mug in the sink, turn on the water, and then remove it once washed. | STEP 5: Turn and carry the mug to stand in front of the coffee maker on the counter to the right of the stove. | STEP 6: Place the mug on the base of the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.355", "0.995", "0.793", "0.944", "-1.363", "1.212", "0.859", "-0.587", "0.960", "1.114", "-0.698", "0.915", "-0.772", "-0.808", "-1.101", "1.148", "0.905", "0.905", "1.082", "1.148", "1.026", "-1.167", "1.240", "1.199", "-1.007", "1.060", "0.773", "1.199", "-1.355", "0.754", "-0.846", "-0.920", "-0.550", "0.875", "0.848", "1.029", "0.905", "0.965", "1.077", "-1.104", "0.688", "0.844", "-0.865", "-1.881", "-1.778", "-1.423", "0.773", "1.102", "-1.571", "1.193", "1.029", "0.794", "-0.808", "1.240", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.825", "0.150", "0.908", "0.553", "2.207", "0.911", "0.781", "0.109", "0.911", "0.934", "0.510", "0.957", "0.818", "0.216", "0.860", "1.399", "1.175", "2.208", "1.662", "1.479", "1.014", "1.661", "0.906", "0.229", "1.845", "0.914", "0.912", "1.014", "0.492", "0.930", "0.963", "0.957", "0.703", "0.946", "0.988", "1.138", "0.913", "0.950", "0.948", "1.015", "1.683", "0.214", "0.550", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.882", "1.669", "0.910", "0.704", "0.773", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.643", "-1.132", "-0.690", "-0.208", "2.770", "-1.082", "-0.729", "-0.745", "-1.972", "-0.555", "-1.463", "-0.524", "0.162", "-0.832", "0.576", "1.540", "0.967", "1.540", "-1.082", "-2.166", "1.254", "-0.118", "-0.529", "0.139", "0.543", "-1.339", "-0.555", "-0.729", "0.144", "-0.731", "0.086", "0.315", "-1.231", "-0.565", "-1.080", "-0.381", "1.063", "1.444", "-1.504", "-1.167", "-0.208", "1.158", "0.575", "2.822", "2.822", "2.621", "-1.879", "-0.401", "2.719", "0.025", "-0.034", "-0.690", "-0.745", "-0.657", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "90", "180", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "90", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "83", "64", "62", "87", "68", "62", "82", "66", "62", "61", "65", "61", "82", "81", "84", "84", "84", "68", "60", "84", "61", "70", "62", "81", "83", "62", "62", "61", "65", "61", "61", "61", "59", "55", "62", "84", "84", "57", "61", "62", "84", "81", "87", "87", "87", "67", "70", "88", "69", "62", "59", "82", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_125415_131061-0", "input": "Move the glass bowl containing a pencil from the desk near the window to the bookshelf on the other desk. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the left side of the brown desk to the right of the window. | STEP 2: Pick up the pencil on the desk. | STEP 3: Turn right and move closer towards the desk. | STEP 4: Place the pencil in the glass bowl on the desk. | STEP 5: Pick up the glass bowl with the pencil in it. | STEP 6: Turn right and head to the other desk with the lamp on it. | STEP 7: Put the glass bowl with the pencil in it on the top right hand shelf on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.511", "-2.187", "0.800", "-0.483", "1.815", "-0.483", "1.003", "-1.286", "1.815", "-1.834", "1.976", "-2.155", "1.612", "1.953", "-0.735", "1.003", "-2.344", "-0.587", "-0.819", "-0.435", "-0.473", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.083", "0.040", "0.784", "0.861", "0.783", "0.857", "0.781", "1.724", "0.783", "0.883", "0.120", "0.673", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.083", "0.858", "0.364", "0.368", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.933", "2.575", "1.366", "-1.529", "1.655", "-0.663", "1.076", "0.489", "1.945", "0.448", "0.211", "0.721", "2.234", "-1.81", "-1.356", "1.945", "2.415", "-0.612", "-0.836", "-0.611", "-1.013", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "47", "23", "32", "23", "32", "23", "36", "23", "42", "", "43", "23", "", "32", "23", "47", "31", "32", "31", "33", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_125415_131061-1", "input": "Put a bowl with a pencil on a shelf. ", "output": "STEP 1: Turn around, hang a right at the bed and walk to the wooden desk on the right. | STEP 2: Pick up the white pencil from the left side of the desk. | STEP 3: Turn right and walk to the wooden desk on the left. | STEP 4: Put the pencil inside a clear bowl on the desk. | STEP 5: Pick up the clear bowl with the pencil inside from the desk. | STEP 6: Turn right and walk to the wooden desk on the left. | STEP 7: Put the bowl with the pencil inside on the top right shelf of the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.511", "-2.187", "0.800", "-0.483", "1.815", "-0.483", "1.003", "-1.286", "1.815", "-1.834", "1.976", "-2.155", "1.612", "1.953", "-0.735", "1.003", "-2.344", "-0.587", "-0.819", "-0.435", "-0.473", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.083", "0.040", "0.784", "0.861", "0.783", "0.857", "0.781", "1.724", "0.783", "0.883", "0.120", "0.673", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.083", "0.858", "0.364", "0.368", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.933", "2.575", "1.366", "-1.529", "1.655", "-0.663", "1.076", "0.489", "1.945", "0.448", "0.211", "0.721", "2.234", "-1.81", "-1.356", "1.945", "2.415", "-0.612", "-0.836", "-0.611", "-1.013", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "47", "23", "32", "23", "32", "23", "36", "23", "42", "", "43", "23", "", "32", "23", "47", "31", "32", "31", "33", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_125415_131061-2", "input": "Put a transparent plate with pencil in a book shelf. ", "output": "STEP 1: Turn left across the room and head towards the table on your right. | STEP 2: Pick up the pencil at the edge of the table. | STEP 3: Turn around right and back to the table. | STEP 4: Drop the pencil on the transparent plate on the table. | STEP 5: Pick up the transparent plate from the table. | STEP 6: Turn right around the room and head towards the book shelf on your left. | STEP 7: Put the transparent plate in the book shelf. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.511", "-2.187", "0.800", "-0.483", "1.815", "-0.483", "1.003", "-1.286", "1.815", "-1.834", "1.976", "-2.155", "1.612", "1.953", "-0.735", "1.003", "-2.344", "-0.587", "-0.819", "-0.435", "-0.473", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.083", "0.040", "0.784", "0.861", "0.783", "0.857", "0.781", "1.724", "0.783", "0.883", "0.120", "0.673", "0.781", "0.659", "0.861", "0.918", "0.039", "0.083", "0.858", "0.364", "0.368", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.933", "2.575", "1.366", "-1.529", "1.655", "-0.663", "1.076", "0.489", "1.945", "0.448", "0.211", "0.721", "2.234", "-1.81", "-1.356", "1.945", "2.415", "-0.612", "-0.836", "-0.611", "-1.013", "-1.183", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "31", "47", "23", "32", "23", "32", "23", "36", "23", "42", "", "43", "23", "", "32", "23", "47", "31", "32", "31", "33", "32", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122024_052056-0", "input": "Move a pencil on the desk over. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and walk forward a few steps, then turn back to your left and go to the end of the desk, where it meets the wall. | STEP 2: Pick up the pencil in the middle of the desk, between the clear bowl and the keys. | STEP 3: Move over to your right, so that you are directly in front of the books on the desk. | STEP 4: Place the pencil in front of the books that are directly behind the glass bowl, on the desk. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.819", "-2.045", "-0.785", "-0.819", "-0.549", "-1.834", "-1.833", "1.206", "1.612", "1.206", "-0.483", "-1.339", "1.003", "-1.179", "1.976", "-0.473", "0.800", "1.953", "-1.744", "1.612", "-1.744", "-0.735", "-2.031", "-2.240", "-1.918", "-0.483", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.353", "0.209", "0.861", "0.364", "1.349", "0.386", "0.783", "0.918", "0.781", "0.858", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.654", "0.781", "0.659", "0.882", "0.918", "0.879", "0.857", "0.040", "0.039", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.356", "0.366", "-0.338", "-0.663", "-0.933", "0.530", "0.646", "1.076", "1.366", "0.787", "-1.529", "0.489", "2.524", "0.448", "0.211", "-0.692", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.524", "0.832", "-1.529", "2.469", "2.682", "0.749", "-1.702", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "46", "29", "36", "35", "38", "48", "27", "27", "27", "36", "40", "27", "40", "", "34", "27", "", "46", "27", "46", "36", "51", "51", "46", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122024_052056-1", "input": "move pencil from one side of desk to the other ", "output": "STEP 1: turn right, walk a few steps, turn left, walk towards the wall, turn left to face desk | STEP 2: pick up the pencil that is on the desk | STEP 3: turn around, take a step, turn right, take a step, turn right to face desk | STEP 4: put the pencil next to the dish on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.819", "-2.045", "-0.785", "-0.819", "-0.549", "-1.834", "-1.833", "1.206", "1.612", "1.206", "-0.483", "-1.339", "1.003", "-1.179", "1.976", "-0.473", "0.800", "1.953", "-1.744", "1.612", "-1.744", "-0.735", "-2.031", "-2.240", "-1.918", "-0.483", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.353", "0.209", "0.861", "0.364", "1.349", "0.386", "0.783", "0.918", "0.781", "0.858", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.654", "0.781", "0.659", "0.882", "0.918", "0.879", "0.857", "0.040", "0.039", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.356", "0.366", "-0.338", "-0.663", "-0.933", "0.530", "0.646", "1.076", "1.366", "0.787", "-1.529", "0.489", "2.524", "0.448", "0.211", "-0.692", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.524", "0.832", "-1.529", "2.469", "2.682", "0.749", "-1.702", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "46", "29", "36", "35", "38", "48", "27", "27", "27", "36", "40", "27", "40", "", "34", "27", "", "46", "27", "46", "36", "51", "51", "46", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_122024_052056-2", "input": "Take the pencil from the desk, put it on the other side of the desk ", "output": "STEP 1: Turn right, head to the desk | STEP 2: take the pencil from the desk | STEP 3: turn around, take a few steps to the right, face the desk | STEP 4: Put the pencil on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "Pen", "Pencil", "CreditCard", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Pillow", "Laptop", "AlarmClock", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.5", "-0.819", "-2.045", "-0.785", "-0.819", "-0.549", "-1.834", "-1.833", "1.206", "1.612", "1.206", "-0.483", "-1.339", "1.003", "-1.179", "1.976", "-0.473", "0.800", "1.953", "-1.744", "1.612", "-1.744", "-0.735", "-2.031", "-2.240", "-1.918", "-0.483", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "1.353", "0.209", "0.861", "0.364", "1.349", "0.386", "0.783", "0.918", "0.781", "0.858", "1.724", "0.783", "1.724", "0.120", "0.654", "0.781", "0.659", "0.882", "0.918", "0.879", "0.857", "0.040", "0.039", "0.882", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-1.356", "0.366", "-0.338", "-0.663", "-0.933", "0.530", "0.646", "1.076", "1.366", "0.787", "-1.529", "0.489", "2.524", "0.448", "0.211", "-0.692", "1.076", "-1.81", "0.581", "2.524", "0.832", "-1.529", "2.469", "2.682", "0.749", "-1.702", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "36", "46", "29", "36", "35", "38", "48", "27", "27", "27", "36", "40", "27", "40", "", "34", "27", "", "46", "27", "46", "36", "51", "51", "46", "36", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144303_250492-0", "input": "Put a cup with a fork in the sink. ", "output": "STEP 1: Move to the sink to the right of the fridge. | STEP 2: Pick up the fork from the sink. | STEP 3: Turn around to the counter behind you. | STEP 4: Place the fork in the cup on the counter. | STEP 5: Pick up the cup from the counter. | STEP 6: Turn around to the sink. | STEP 7: Place the cup in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Pot", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.029", "-0.846", "0.793", "1.199", "1.039", "0.754", "-0.624", "-1.167", "-0.697", "-1.104", "-0.753", "1.077", "-1.571", "-1.007", "-0.587", "1.055", "1.056", "1.082", "0.713", "0.905", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.114", "0.773", "-1.167", "-0.912", "0.773", "-0.624", "0.848", "0.688", "-1.881", "1.148", "0.859", "0.944", "-1.985", "-0.920", "-0.772", "-1.881", "0.688", "-1.423", "-0.846", "0.862", "-1.355", "0.966", "-0.772", "0.875", "1.029", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.963", "0.150", "0.908", "2.207", "0.494", "0.933", "0.933", "0.777", "0.934", "0.781", "0.950", "0.879", "0.217", "0.821", "1.666", "1.666", "2.211", "0.150", "0.940", "1.014", "0.914", "1.667", "0.992", "0.908", "0.930", "0.209", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "1.452", "0.914", "0.926", "0.658", "0.974", "0.971", "0.550", "0.907", "0.169", "0.933", "0.121", "0.934", "1.138", "0.933", "0.495", "0.908", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.729", "0.239", "-0.611", "0.139", "-1.191", "-0.607", "-1.231", "0.144", "-0.745", "-0.118", "-0.573", "-1.504", "2.773", "0.608", "-0.573", "-2.029", "-0.593", "-1.626", "-0.729", "1.349", "-0.118", "-0.555", "-2.302", "-0.208", "-0.208", "-1.430", "0.510", "-1.879", "0.315", "-1.080", "-1.879", "2.667", "1.540", "-0.034", "-0.729", "2.822", "-1.618", "-1.154", "2.822", "-0.381", "2.621", "-0.143", "0.374", "-1.167", "0.967", "-1.308", "-0.648", "-0.555", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "56", "59", "57", "63", "60", "56", "56", "77", "56", "77", "52", "83", "76", "77", "55", "65", "63", "59", "79", "56", "57", "55", "57", "57", "56", "76", "62", "56", "50", "62", "82", "79", "57", "57", "82", "56", "56", "82", "57", "82", "56", "51", "56", "79", "56", "60", "57", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144303_250492-1", "input": "Place a fork into a green bin, place that combination into the sink. ", "output": "STEP 1: Go into the kitchen, face the sink. | STEP 2: Pick the fork up out of the sink. | STEP 3: Turn around to face the counter to the left of the stove. | STEP 4: Place the fork into the green bin behind the statue. | STEP 5: Pick up the green bin with the fork in it. | STEP 6: Turn around and move to the sink. | STEP 7: Place the green bin and fork in to the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Pot", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.029", "-0.846", "0.793", "1.199", "1.039", "0.754", "-0.624", "-1.167", "-0.697", "-1.104", "-0.753", "1.077", "-1.571", "-1.007", "-0.587", "1.055", "1.056", "1.082", "0.713", "0.905", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.114", "0.773", "-1.167", "-0.912", "0.773", "-0.624", "0.848", "0.688", "-1.881", "1.148", "0.859", "0.944", "-1.985", "-0.920", "-0.772", "-1.881", "0.688", "-1.423", "-0.846", "0.862", "-1.355", "0.966", "-0.772", "0.875", "1.029", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.963", "0.150", "0.908", "2.207", "0.494", "0.933", "0.933", "0.777", "0.934", "0.781", "0.950", "0.879", "0.217", "0.821", "1.666", "1.666", "2.211", "0.150", "0.940", "1.014", "0.914", "1.667", "0.992", "0.908", "0.930", "0.209", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "1.452", "0.914", "0.926", "0.658", "0.974", "0.971", "0.550", "0.907", "0.169", "0.933", "0.121", "0.934", "1.138", "0.933", "0.495", "0.908", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.729", "0.239", "-0.611", "0.139", "-1.191", "-0.607", "-1.231", "0.144", "-0.745", "-0.118", "-0.573", "-1.504", "2.773", "0.608", "-0.573", "-2.029", "-0.593", "-1.626", "-0.729", "1.349", "-0.118", "-0.555", "-2.302", "-0.208", "-0.208", "-1.430", "0.510", "-1.879", "0.315", "-1.080", "-1.879", "2.667", "1.540", "-0.034", "-0.729", "2.822", "-1.618", "-1.154", "2.822", "-0.381", "2.621", "-0.143", "0.374", "-1.167", "0.967", "-1.308", "-0.648", "-0.555", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "56", "59", "57", "63", "60", "56", "56", "77", "56", "77", "52", "83", "76", "77", "55", "65", "63", "59", "79", "56", "57", "55", "57", "57", "56", "76", "62", "56", "50", "62", "82", "79", "57", "57", "82", "56", "56", "82", "57", "82", "56", "51", "56", "79", "56", "60", "57", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144303_250492-2", "input": "Gathering the dirty dishes and putting them in the sink ", "output": "STEP 1: Walk straight and then make a turn to the right | STEP 2: Walk over to the sink | STEP 3: Grab the fork from the sink | STEP 4: Carry it over to the counter | STEP 5: Place the fork inside the green cup | STEP 6: Go back to the kitchen sink | STEP 7: Place the green cup and the fork in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Pot", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.029", "-0.846", "0.793", "1.199", "1.039", "0.754", "-0.624", "-1.167", "-0.697", "-1.104", "-0.753", "1.077", "-1.571", "-1.007", "-0.587", "1.055", "1.056", "1.082", "0.713", "0.905", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.114", "0.773", "-1.167", "-0.912", "0.773", "-0.624", "0.848", "0.688", "-1.881", "1.148", "0.859", "0.944", "-1.985", "-0.920", "-0.772", "-1.881", "0.688", "-1.423", "-0.846", "0.862", "-1.355", "0.966", "-0.772", "0.875", "1.029", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.963", "0.150", "0.908", "2.207", "0.494", "0.933", "0.933", "0.777", "0.934", "0.781", "0.950", "0.879", "0.217", "0.821", "1.666", "1.666", "2.211", "0.150", "0.940", "1.014", "0.914", "1.667", "0.992", "0.908", "0.930", "0.209", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "1.452", "0.914", "0.926", "0.658", "0.974", "0.971", "0.550", "0.907", "0.169", "0.933", "0.121", "0.934", "1.138", "0.933", "0.495", "0.908", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.729", "0.239", "-0.611", "0.139", "-1.191", "-0.607", "-1.231", "0.144", "-0.745", "-0.118", "-0.573", "-1.504", "2.773", "0.608", "-0.573", "-2.029", "-0.593", "-1.626", "-0.729", "1.349", "-0.118", "-0.555", "-2.302", "-0.208", "-0.208", "-1.430", "0.510", "-1.879", "0.315", "-1.080", "-1.879", "2.667", "1.540", "-0.034", "-0.729", "2.822", "-1.618", "-1.154", "2.822", "-0.381", "2.621", "-0.143", "0.374", "-1.167", "0.967", "-1.308", "-0.648", "-0.555", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "56", "59", "57", "63", "60", "56", "56", "77", "56", "77", "52", "83", "76", "77", "55", "65", "63", "59", "79", "56", "57", "55", "57", "57", "56", "76", "62", "56", "50", "62", "82", "79", "57", "57", "82", "56", "56", "82", "57", "82", "56", "51", "56", "79", "56", "60", "57", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144303_250492-3", "input": "Put a fork in a glass, and put the glass in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right, head to the fridge, turn right, head for the sink, and turn right. | STEP 2: Pick up the fork. | STEP 3: Turn around and face the trophy. | STEP 4: Put the fork in the glass. | STEP 5: Pick up the glass. | STEP 6: Turn around and face the sink. | STEP 7: Put the glass in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Pot", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.029", "-0.846", "0.793", "1.199", "1.039", "0.754", "-0.624", "-1.167", "-0.697", "-1.104", "-0.753", "1.077", "-1.571", "-1.007", "-0.587", "1.055", "1.056", "1.082", "0.713", "0.905", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.114", "0.773", "-1.167", "-0.912", "0.773", "-0.624", "0.848", "0.688", "-1.881", "1.148", "0.859", "0.944", "-1.985", "-0.920", "-0.772", "-1.881", "0.688", "-1.423", "-0.846", "0.862", "-1.355", "0.966", "-0.772", "0.875", "1.029", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.963", "0.150", "0.908", "2.207", "0.494", "0.933", "0.933", "0.777", "0.934", "0.781", "0.950", "0.879", "0.217", "0.821", "1.666", "1.666", "2.211", "0.150", "0.940", "1.014", "0.914", "1.667", "0.992", "0.908", "0.930", "0.209", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "1.452", "0.914", "0.926", "0.658", "0.974", "0.971", "0.550", "0.907", "0.169", "0.933", "0.121", "0.934", "1.138", "0.933", "0.495", "0.908", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.729", "0.239", "-0.611", "0.139", "-1.191", "-0.607", "-1.231", "0.144", "-0.745", "-0.118", "-0.573", "-1.504", "2.773", "0.608", "-0.573", "-2.029", "-0.593", "-1.626", "-0.729", "1.349", "-0.118", "-0.555", "-2.302", "-0.208", "-0.208", "-1.430", "0.510", "-1.879", "0.315", "-1.080", "-1.879", "2.667", "1.540", "-0.034", "-0.729", "2.822", "-1.618", "-1.154", "2.822", "-0.381", "2.621", "-0.143", "0.374", "-1.167", "0.967", "-1.308", "-0.648", "-0.555", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "56", "59", "57", "63", "60", "56", "56", "77", "56", "77", "52", "83", "76", "77", "55", "65", "63", "59", "79", "56", "57", "55", "57", "57", "56", "76", "62", "56", "50", "62", "82", "79", "57", "57", "82", "56", "56", "82", "57", "82", "56", "51", "56", "79", "56", "60", "57", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_144303_250492-4", "input": "Place a green cup with a fork in it into the sink. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the fork from the sink. | STEP 3: Turn around and face the counter with a statue on it. | STEP 4: Place the fork in the green cup behind the statue. | STEP 5: Pick up the green cup from the counter. | STEP 6: Turn around and walk to the sink. | STEP 7: Place the green cup in the front left corner of the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Pot", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "1.029", "-0.846", "0.793", "1.199", "1.039", "0.754", "-0.624", "-1.167", "-0.697", "-1.104", "-0.753", "1.077", "-1.571", "-1.007", "-0.587", "1.055", "1.056", "1.082", "0.713", "0.905", "-1.292", "0.773", "1.055", "1.114", "0.773", "-1.167", "-0.912", "0.773", "-0.624", "0.848", "0.688", "-1.881", "1.148", "0.859", "0.944", "-1.985", "-0.920", "-0.772", "-1.881", "0.688", "-1.423", "-0.846", "0.862", "-1.355", "0.966", "-0.772", "0.875", "1.029", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.941", "0.963", "0.150", "0.908", "2.207", "0.494", "0.933", "0.933", "0.777", "0.934", "0.781", "0.950", "0.879", "0.217", "0.821", "1.666", "1.666", "2.211", "0.150", "0.940", "1.014", "0.914", "1.667", "0.992", "0.908", "0.930", "0.209", "0.934", "0.934", "0.946", "0.988", "0.557", "1.452", "0.914", "0.926", "0.658", "0.974", "0.971", "0.550", "0.907", "0.169", "0.933", "0.121", "0.934", "1.138", "0.933", "0.495", "0.908", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.729", "0.239", "-0.611", "0.139", "-1.191", "-0.607", "-1.231", "0.144", "-0.745", "-0.118", "-0.573", "-1.504", "2.773", "0.608", "-0.573", "-2.029", "-0.593", "-1.626", "-0.729", "1.349", "-0.118", "-0.555", "-2.302", "-0.208", "-0.208", "-1.430", "0.510", "-1.879", "0.315", "-1.080", "-1.879", "2.667", "1.540", "-0.034", "-0.729", "2.822", "-1.618", "-1.154", "2.822", "-0.381", "2.621", "-0.143", "0.374", "-1.167", "0.967", "-1.308", "-0.648", "-0.555", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "56", "59", "57", "63", "60", "56", "56", "77", "56", "77", "52", "83", "76", "77", "55", "65", "63", "59", "79", "56", "57", "55", "57", "57", "56", "76", "62", "56", "50", "62", "82", "79", "57", "57", "82", "56", "56", "82", "57", "82", "56", "51", "56", "79", "56", "60", "57", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102710_795182-0", "input": "Place a chilled tomato in a microwave. ", "output": "STEP 1: Walk ahead and veer left after getting to the counter on the left, Walk to the sink on the left counter. | STEP 2: Pick up the tomato in the sink. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge. | STEP 4: Place the tomato in the fridge, in front of the center brown bowl. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Turn right and walk to the stove, facing it. | STEP 6: Place the tomato in the microwave above the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.570", "0.760", "1.114", "-0.772", "0.834", "-0.697", "0.944", "-0.808", "-0.818", "0.773", "0.859", "1.199", "-0.865", "1.212", "1.026", "0.956", "0.713", "-0.550", "-1.167", "0.844", "-1.816", "1.147", "1.114", "0.754", "0.793", "-0.698", "-0.550", "0.773", "0.905", "-1.229", "1.102", "-1.054", "1.077", "0.915", "0.773", "-0.587", "-1.054", "-0.698", "0.688", "1.199", "-1.167", "0.960", "0.811", "0.965", "0.875", "0.944", "1.026", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.551", "0.120", "0.911", "0.933", "0.494", "0.791", "0.934", "0.814", "0.216", "0.908", "0.914", "0.952", "0.217", "2.211", "0.866", "0.698", "0.491", "1.010", "1.014", "1.452", "0.871", "1.667", "0.992", "0.492", "0.150", "0.807", "0.957", "0.911", "1.132", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.718", "1.015", "0.821", "0.214", "0.929", "0.907", "0.911", "0.933", "0.108", "0.109", "0.866", "0.701", "0.912", "1.399", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.874", "0.374", "-0.729", "0.239", "-0.648", "-0.745", "-0.034", "-0.573", "0.641", "-0.034", "-0.381", "-1.879", "0.543", "-1.408", "1.254", "-0.690", "-0.524", "0.239", "-0.905", "1.540", "2.754", "0.216", "0.139", "-0.648", "-0.611", "-0.400", "-1.308", "-0.729", "1.063", "0.144", "-0.337", "0.641", "-1.504", "-0.524", "0.139", "-0.573", "0.543", "-1.618", "-1.965", "-0.381", "-0.118", "-2.292", "-2.132", "1.444", "-0.731", "0.139", "1.540", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "50", "56", "55", "59", "76", "56", "76", "75", "56", "56", "61", "75", "62", "78", "53", "59", "55", "55", "78", "55", "63", "56", "59", "58", "76", "55", "56", "78", "55", "64", "75", "51", "53", "56", "76", "75", "55", "61", "56", "55", "60", "60", "78", "53", "56", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102710_795182-1", "input": "To chill a tomato and put it inside of the microwave. ", "output": "STEP 1: Walk around the kitchen island and face the sink. | STEP 2: Pick up the tomato from the sink. | STEP 3: Turn right and walk over to the fridge on the right. | STEP 4: Open the fridge door, put the tomato inside of the fridge, close the door, open the door, take the tomato out, close the door. | STEP 5: Turn right and walk to the stove on the left and look up at the microwave. | STEP 6: Open the microwave door, put the tomato inside, close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.570", "0.760", "1.114", "-0.772", "0.834", "-0.697", "0.944", "-0.808", "-0.818", "0.773", "0.859", "1.199", "-0.865", "1.212", "1.026", "0.956", "0.713", "-0.550", "-1.167", "0.844", "-1.816", "1.147", "1.114", "0.754", "0.793", "-0.698", "-0.550", "0.773", "0.905", "-1.229", "1.102", "-1.054", "1.077", "0.915", "0.773", "-0.587", "-1.054", "-0.698", "0.688", "1.199", "-1.167", "0.960", "0.811", "0.965", "0.875", "0.944", "1.026", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.551", "0.120", "0.911", "0.933", "0.494", "0.791", "0.934", "0.814", "0.216", "0.908", "0.914", "0.952", "0.217", "2.211", "0.866", "0.698", "0.491", "1.010", "1.014", "1.452", "0.871", "1.667", "0.992", "0.492", "0.150", "0.807", "0.957", "0.911", "1.132", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.718", "1.015", "0.821", "0.214", "0.929", "0.907", "0.911", "0.933", "0.108", "0.109", "0.866", "0.701", "0.912", "1.399", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.874", "0.374", "-0.729", "0.239", "-0.648", "-0.745", "-0.034", "-0.573", "0.641", "-0.034", "-0.381", "-1.879", "0.543", "-1.408", "1.254", "-0.690", "-0.524", "0.239", "-0.905", "1.540", "2.754", "0.216", "0.139", "-0.648", "-0.611", "-0.400", "-1.308", "-0.729", "1.063", "0.144", "-0.337", "0.641", "-1.504", "-0.524", "0.139", "-0.573", "0.543", "-1.618", "-1.965", "-0.381", "-0.118", "-2.292", "-2.132", "1.444", "-0.731", "0.139", "1.540", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "50", "56", "55", "59", "76", "56", "76", "75", "56", "56", "61", "75", "62", "78", "53", "59", "55", "55", "78", "55", "63", "56", "59", "58", "76", "55", "56", "78", "55", "64", "75", "51", "53", "56", "76", "75", "55", "61", "56", "55", "60", "60", "78", "53", "56", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_102710_795182-2", "input": "chill then warm a tomato in the microwave ", "output": "STEP 1: go to the sink | STEP 2: pick up the tomato from the sink | STEP 3: take the tomato to the fridge | STEP 4: chill the tomato in the fridge then remove | STEP 5: take the tomato to the microwave | STEP 6: warm the tomato in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.570", "0.760", "1.114", "-0.772", "0.834", "-0.697", "0.944", "-0.808", "-0.818", "0.773", "0.859", "1.199", "-0.865", "1.212", "1.026", "0.956", "0.713", "-0.550", "-1.167", "0.844", "-1.816", "1.147", "1.114", "0.754", "0.793", "-0.698", "-0.550", "0.773", "0.905", "-1.229", "1.102", "-1.054", "1.077", "0.915", "0.773", "-0.587", "-1.054", "-0.698", "0.688", "1.199", "-1.167", "0.960", "0.811", "0.965", "0.875", "0.944", "1.026", "0.783", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.551", "0.120", "0.911", "0.933", "0.494", "0.791", "0.934", "0.814", "0.216", "0.908", "0.914", "0.952", "0.217", "2.211", "0.866", "0.698", "0.491", "1.010", "1.014", "1.452", "0.871", "1.667", "0.992", "0.492", "0.150", "0.807", "0.957", "0.911", "1.132", "1.010", "1.669", "0.229", "0.950", "0.718", "1.015", "0.821", "0.214", "0.929", "0.907", "0.911", "0.933", "0.108", "0.109", "0.866", "0.701", "0.912", "1.399", "1.129", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.874", "0.374", "-0.729", "0.239", "-0.648", "-0.745", "-0.034", "-0.573", "0.641", "-0.034", "-0.381", "-1.879", "0.543", "-1.408", "1.254", "-0.690", "-0.524", "0.239", "-0.905", "1.540", "2.754", "0.216", "0.139", "-0.648", "-0.611", "-0.400", "-1.308", "-0.729", "1.063", "0.144", "-0.337", "0.641", "-1.504", "-0.524", "0.139", "-0.573", "0.543", "-1.618", "-1.965", "-0.381", "-0.118", "-2.292", "-2.132", "1.444", "-0.731", "0.139", "1.540", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "180", "270", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "81", "50", "56", "55", "59", "76", "56", "76", "75", "56", "56", "61", "75", "62", "78", "53", "59", "55", "55", "78", "55", "63", "56", "59", "58", "76", "55", "56", "78", "55", "64", "75", "51", "53", "56", "76", "75", "55", "61", "56", "55", "60", "60", "78", "53", "56", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203635_515565-0", "input": "grab the vase from the cabinet, turn on the lamp ", "output": "STEP 1: turn left, walk to the cabinet | STEP 2: open the second door from the right, take the vase out | STEP 3: turn right walk to the corner | STEP 4: turn on the lamp on the end table | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-5.534", "-3.570", "-4.673", "-4.184", "-2.298", "-0.870", "-4.826", "-0.324", "-4.223", "-3.863", "-4.505", "-0.411", "-2.031", "-4.184", "-2.901", "-4.625", "-2.191", "-2.404", "-3.543", "-1.584", "-4.826", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.207", "0.207", "1.111", "0.034", "0.622", "1.107", "1.813", "0.421", "1.105", "1.332", "0.074", "0.668", "1.112", "1.114", "0.997", "0.034", "0.034", "1.113", "0.588", "1.110", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "0.239", "4.331", "4.459", "4.588", "0.369", "2.753", "4.885", "1.006", "4.404", "4.589", "4.490", "1.285", "4.421", "4.687", "4.786", "4.313", "0.317", "0.265", "4.589", "4.384", "4.588", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "180", "90", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "53", "58", "55", "38", "59", "55", "43", "52", "55", "55", "40", "49", "55", "55", "55", "38", "38", "55", "49", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203635_515565-1", "input": "Turn on a lamp while holding a vase ", "output": "STEP 1: Move to the middle wood cupboard of the wood table | STEP 2: Open the middle cupboard, remove the gold vase in the cupboard, shut the cupboard | STEP 3: Carry the gold vase to the floor lamp on the left | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-5.534", "-3.570", "-4.673", "-4.184", "-2.298", "-0.870", "-4.826", "-0.324", "-4.223", "-3.863", "-4.505", "-0.411", "-2.031", "-4.184", "-2.901", "-4.625", "-2.191", "-2.404", "-3.543", "-1.584", "-4.826", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.207", "0.207", "1.111", "0.034", "0.622", "1.107", "1.813", "0.421", "1.105", "1.332", "0.074", "0.668", "1.112", "1.114", "0.997", "0.034", "0.034", "1.113", "0.588", "1.110", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "0.239", "4.331", "4.459", "4.588", "0.369", "2.753", "4.885", "1.006", "4.404", "4.589", "4.490", "1.285", "4.421", "4.687", "4.786", "4.313", "0.317", "0.265", "4.589", "4.384", "4.588", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "180", "90", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "53", "58", "55", "38", "59", "55", "43", "52", "55", "55", "40", "49", "55", "55", "55", "38", "38", "55", "49", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_203635_515565-2", "input": "Inspect a vase with a lamp. ", "output": "STEP 1: move to the end table dresser to the left of the blue arm chair | STEP 2: pick up a vase from the cabinet | STEP 3: move to the lamp to the right | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "Vase", "Vase", "Watch", "KeyChain", "CreditCard", "CreditCard", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-5.25", "-5.534", "-3.570", "-4.673", "-4.184", "-2.298", "-0.870", "-4.826", "-0.324", "-4.223", "-3.863", "-4.505", "-0.411", "-2.031", "-4.184", "-2.901", "-4.625", "-2.191", "-2.404", "-3.543", "-1.584", "-4.826", "-3.222", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.207", "0.207", "1.111", "0.034", "0.622", "1.107", "1.813", "0.421", "1.105", "1.332", "0.074", "0.668", "1.112", "1.114", "0.997", "0.034", "0.034", "1.113", "0.588", "1.110", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.75", "0.239", "4.331", "4.459", "4.588", "0.369", "2.753", "4.885", "1.006", "4.404", "4.589", "4.490", "1.285", "4.421", "4.687", "4.786", "4.313", "0.317", "0.265", "4.589", "4.384", "4.588", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "270", "180", "90", "270", "270", "0", "90", "90", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "53", "58", "55", "38", "59", "55", "43", "52", "55", "55", "40", "49", "55", "55", "55", "38", "38", "55", "49", "55", "55", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185515_986084-0", "input": "Move the bat in the corner to the bed ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the door | STEP 2: Pick up the baseball bat in the corner | STEP 3: Turn around, walk around the bed | STEP 4: Put the bat on the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "Pencil", "Book", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.567", "-0.735", "-0.710", "-1.571", "-0.511", "0.800", "1.612", "-1.286", "-0.511", "-1.834", "1.976", "-0.819", "1.206", "1.953", "-1.834", "1.118", "-1.834", "-0.586", "-2.187", "-2.155", "-0.567", "-1.744", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.861", "0.202", "0.882", "0.364", "0.781", "0.781", "1.724", "0.083", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.886", "0.867", "1.723", "0.649", "0.040", "0.386", "0.861", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.356", "-1.010", "-0.338", "0.581", "-0.852", "0.787", "2.234", "0.448", "-0.692", "0.489", "0.211", "-0.836", "1.945", "-1.81", "0.407", "2.464", "0.366", "-0.932", "2.629", "0.646", "-0.663", "0.665", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "25", "42", "31", "23", "23", "36", "31", "36", "", "32", "23", "", "42", "23", "37", "30", "47", "44", "32", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185515_986084-1", "input": "place a bat on top of the bed ", "output": "STEP 1: turn around and walk over to the bat leaning against the wall | STEP 2: pick up the bat leaning against the wall | STEP 3: turn around and walk over to the left side of the bed | STEP 4: place the bat on top of the bed | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "Pencil", "Book", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.567", "-0.735", "-0.710", "-1.571", "-0.511", "0.800", "1.612", "-1.286", "-0.511", "-1.834", "1.976", "-0.819", "1.206", "1.953", "-1.834", "1.118", "-1.834", "-0.586", "-2.187", "-2.155", "-0.567", "-1.744", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.861", "0.202", "0.882", "0.364", "0.781", "0.781", "1.724", "0.083", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.886", "0.867", "1.723", "0.649", "0.040", "0.386", "0.861", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.356", "-1.010", "-0.338", "0.581", "-0.852", "0.787", "2.234", "0.448", "-0.692", "0.489", "0.211", "-0.836", "1.945", "-1.81", "0.407", "2.464", "0.366", "-0.932", "2.629", "0.646", "-0.663", "0.665", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "25", "42", "31", "23", "23", "36", "31", "36", "", "32", "23", "", "42", "23", "37", "30", "47", "44", "32", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_185515_986084-2", "input": "Place the bat on the bed. ", "output": "STEP 1: Turn around, walk towards the door, turn right and walk towards the bat on the floor. | STEP 2: Pick up the bat from the floor. | STEP 3: Turn right, head towards the desk, turn right head towards the bed. | STEP 4: Place the bat on the bed. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Bowl", "CD", "Pencil", "Book", "Laptop", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-0.567", "-0.735", "-0.710", "-1.571", "-0.511", "0.800", "1.612", "-1.286", "-0.511", "-1.834", "1.976", "-0.819", "1.206", "1.953", "-1.834", "1.118", "-1.834", "-0.586", "-2.187", "-2.155", "-0.567", "-1.744", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.861", "0.202", "0.882", "0.364", "0.781", "0.781", "1.724", "0.083", "1.724", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.886", "0.867", "1.723", "0.649", "0.040", "0.386", "0.861", "0.876", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.0", "-1.356", "-1.010", "-0.338", "0.581", "-0.852", "0.787", "2.234", "0.448", "-0.692", "0.489", "0.211", "-0.836", "1.945", "-1.81", "0.407", "2.464", "0.366", "-0.932", "2.629", "0.646", "-0.663", "0.665", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "32", "32", "25", "42", "31", "23", "23", "36", "31", "36", "", "32", "23", "", "42", "23", "37", "30", "47", "44", "32", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_203003_627271-0", "input": "Place the toilet paper in the cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk a few steps, and then turn right to face the toilet. | STEP 2: Pick up the toilet paper on top of the toilet. | STEP 3: Turn left to find the sink. | STEP 4: Open the left cabinet door below the sink and place the toilet paper in it. | STEP 5: Turn right and spot the paper toilet roll on the floor. | STEP 6: Pick up the paper roll from the floor. | STEP 7: Turn left and face the cabinet below the sink. | STEP 8: Open the cabinet and place the roll in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.279", "-0.331", "-0.330", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-2.251", "-0.117", "-0.112", "-0.079", "-0.280", "-0.185", "-0.230", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.077", "0.076", "0.954", "1.619", "1.619", "1.326", "0.017", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.954", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.291", "2.698", "3.011", "2.913", "1.887", "3.799", "1.302", "3.807", "1.629", "1.848", "2.878", "1.985", "1.544", "3.417", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "20", "20", "23", "29", "30", "26", "32", "31", "", "23", "28", "31", "24", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_203003_627271-1", "input": "Placing a toilet paper roll, a toilet paper under the sink ", "output": "STEP 1: Walk forward to the toilet in front of you | STEP 2: Pick up the toilet paper that's on the toilet | STEP 3: Turn to your left, standing in between the toilet and sink | STEP 4: Open the left cabinet door and place the toilet paper inside | STEP 5: Move forward to where the plunger is on the ground | STEP 6: Pick up the object toilet paper roll that is on the left side of the plunger | STEP 7: Step back so that you are standing between the toilet and sink | STEP 8: Open the left cabinet and place the toilet paper roll behind the toilet paper | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.279", "-0.331", "-0.330", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-2.251", "-0.117", "-0.112", "-0.079", "-0.280", "-0.185", "-0.230", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.077", "0.076", "0.954", "1.619", "1.619", "1.326", "0.017", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.954", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.291", "2.698", "3.011", "2.913", "1.887", "3.799", "1.302", "3.807", "1.629", "1.848", "2.878", "1.985", "1.544", "3.417", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "20", "20", "23", "29", "30", "26", "32", "31", "", "23", "28", "31", "24", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_203003_627271-2", "input": "Put the toilet paper in the cabinet. Put the empty toilet paper roll in to the cabinet. ", "output": "STEP 1: Go to the sink | STEP 2: pick up toilet paper on toilet | STEP 3: go to the cabinet under the sink | STEP 4: put toilet paper in cabinet | STEP 5: go to empty toilet paper roll. | STEP 6: pick up the empty toilet paper roll on floor | STEP 7: take empty toilet paper roll to cabinet | STEP 8: put empty toilet paper roll in cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "SoapBar", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.279", "-0.331", "-0.330", "-0.388", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-2.251", "-0.117", "-0.112", "-0.079", "-0.280", "-0.185", "-0.230", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.077", "0.076", "0.954", "1.619", "1.619", "1.326", "0.017", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.954", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "2.291", "2.698", "3.011", "2.913", "1.887", "3.799", "1.302", "3.807", "1.629", "1.848", "2.878", "1.985", "1.544", "3.417", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "25", "20", "20", "23", "29", "30", "26", "32", "31", "", "23", "28", "31", "24", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022436_073995-0", "input": "wash the cloth from the cabinet, put it back ", "output": "STEP 1: turn around, walk to the vanity on the right | STEP 2: open the second from the right cabinet door, take the green cloth out | STEP 3: turn right, turn left to the counter | STEP 4: put the cloth in the sink, wash the cloth, take the cloth out | STEP 5: turn around, turn around | STEP 6: open the second from the right cabinet door, put the cloth in, close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.382", "-0.141", "-0.229", "-0.038", "-0.331", "-0.038", "-1.082", "-2.177", "-0.117", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.326", "-0.229", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "1.619", "0.073", "1.619", "1.326", "0.017", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.609", "2.843", "2.966", "1.887", "3.507", "3.799", "1.302", "3.782", "1.629", "1.848", "2.878", "1.985", "2.948", "2.247", "1.950", "2.737", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "23", "19", "29", "24", "30", "26", "32", "31", "", "23", "28", "23", "25", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022436_073995-1", "input": "Place the clean cloth back in the original cabinet. ", "output": "STEP 1: Turn left and face the sink. | STEP 2: Take the green cloth from the cabinet below the sink. | STEP 3: Place the green cloth in the sink. | STEP 4: Rinse the green cloth in the sink. | STEP 5: Back up from the sink. | STEP 6: Place the cloth back in the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.382", "-0.141", "-0.229", "-0.038", "-0.331", "-0.038", "-1.082", "-2.177", "-0.117", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.326", "-0.229", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "1.619", "0.073", "1.619", "1.326", "0.017", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.609", "2.843", "2.966", "1.887", "3.507", "3.799", "1.302", "3.782", "1.629", "1.848", "2.878", "1.985", "2.948", "2.247", "1.950", "2.737", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "23", "19", "29", "24", "30", "26", "32", "31", "", "23", "28", "23", "25", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_022436_073995-2", "input": "Get a towel out of the drawer to soak it, then put it back in the drawer. ", "output": "STEP 1: Walk to the sink on the right. | STEP 2: Open the lower left drawer, and take the green towel out. | STEP 3: Position yourself in front of the sink. | STEP 4: Place the towel under the faucet to soak it. | STEP 5: Go back to the drawer that you got the towel out of. | STEP 6: Place the wet towel back in the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.382", "-0.141", "-0.229", "-0.038", "-0.331", "-0.038", "-1.082", "-2.177", "-0.117", "-0.112", "-0.450", "-0.280", "-0.326", "-0.229", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "1.619", "0.073", "1.619", "1.326", "0.017", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "2.609", "2.843", "2.966", "1.887", "3.507", "3.799", "1.302", "3.782", "1.629", "1.848", "2.878", "1.985", "2.948", "2.247", "1.950", "2.737", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "20", "23", "19", "29", "24", "30", "26", "32", "31", "", "23", "28", "23", "25", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044113_026049-0", "input": "Pick up the cell phone and look at it by the light of the lamp ", "output": "STEP 1: Walk forward to the dresser | STEP 2: Pick up the cell phone from the dresser | STEP 3: Turn left and go to the lamp | STEP 4: Hold the cell phone and turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-0.312", "-3.543", "-4.809", "-0.870", "-2.191", "-0.265", "-3.863", "-2.901", "-0.787", "-4.085", "-3.543", "-3.863", "-2.031", "-4.605", "-3.222", "-4.514", "-1.002", "-4.826", "-5.534", "-4.184", "-3.222", "-3.570", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.112", "0.210", "0.628", "0.034", "1.107", "1.113", "1.110", "0.611", "0.421", "1.329", "1.108", "0.668", "0.205", "1.117", "1.038", "0.593", "1.108", "1.044", "1.109", "1.110", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.102", "4.786", "4.523", "2.753", "0.369", "1.192", "4.589", "4.786", "1.960", "4.589", "4.490", "4.391", "4.421", "4.395", "4.391", "0.504", "0.112", "4.292", "0.438", "4.588", "4.885", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "55", "58", "59", "38", "46", "55", "55", "59", "52", "55", "51", "49", "52", "55", "37", "45", "56", "37", "55", "55", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044113_026049-1", "input": "Turn on the bedroom lamp. ", "output": "STEP 1: Walk to the dresser in front of you. | STEP 2: Pick up the cell phone, above the left, top drawer, on the dresser. | STEP 3: Go to the lamp to your left, in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-0.312", "-3.543", "-4.809", "-0.870", "-2.191", "-0.265", "-3.863", "-2.901", "-0.787", "-4.085", "-3.543", "-3.863", "-2.031", "-4.605", "-3.222", "-4.514", "-1.002", "-4.826", "-5.534", "-4.184", "-3.222", "-3.570", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.112", "0.210", "0.628", "0.034", "1.107", "1.113", "1.110", "0.611", "0.421", "1.329", "1.108", "0.668", "0.205", "1.117", "1.038", "0.593", "1.108", "1.044", "1.109", "1.110", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.102", "4.786", "4.523", "2.753", "0.369", "1.192", "4.589", "4.786", "1.960", "4.589", "4.490", "4.391", "4.421", "4.395", "4.391", "0.504", "0.112", "4.292", "0.438", "4.588", "4.885", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "55", "58", "59", "38", "46", "55", "55", "59", "52", "55", "51", "49", "52", "55", "37", "45", "56", "37", "55", "55", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_044113_026049-2", "input": "examine a phone with a lamp ", "output": "STEP 1: walk forward to the dresser | STEP 2: pick up the phone that is on the dresser | STEP 3: take a couple step to the left to face lamp, hold phone up | STEP 4: turn the lamp on | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Statue", "Statue", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.75", "-0.312", "-3.543", "-4.809", "-0.870", "-2.191", "-0.265", "-3.863", "-2.901", "-0.787", "-4.085", "-3.543", "-3.863", "-2.031", "-4.605", "-3.222", "-4.514", "-1.002", "-4.826", "-5.534", "-4.184", "-3.222", "-3.570", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "1.112", "0.210", "0.628", "0.034", "1.107", "1.113", "1.110", "0.611", "0.421", "1.329", "1.108", "0.668", "0.205", "1.117", "1.038", "0.593", "1.108", "1.044", "1.109", "1.110", "0.207", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "1.102", "4.786", "4.523", "2.753", "0.369", "1.192", "4.589", "4.786", "1.960", "4.589", "4.490", "4.391", "4.421", "4.395", "4.391", "0.504", "0.112", "4.292", "0.438", "4.588", "4.885", "4.331", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "270", "90", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "40", "55", "58", "59", "38", "46", "55", "55", "59", "52", "55", "51", "49", "52", "55", "37", "45", "56", "37", "55", "55", "53", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155006_533262-0", "input": "Put a spoon in a mug on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and go forward to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Take the left spoon that is on the counter. | STEP 3: Turn left and go forward and to the brown shelf on the wall straight ahead. | STEP 4: Place the spoon in the white mug on the shelf. | STEP 5: Pick up the mug off the shelf. | STEP 6: Turn right and go to the counter left of the stove. | STEP 7: Place the mug on the counter under the spoon. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.026", "1.101", "0.915", "-1.985", "-0.846", "0.875", "-0.772", "0.875", "0.944", "1.114", "1.029", "0.773", "0.944", "1.060", "1.256", "1.102", "0.905", "0.688", "0.859", "1.101", "-1.674", "0.773", "0.905", "-0.624", "-1.816", "1.199", "1.029", "0.773", "1.199", "-0.808", "-0.698", "1.114", "0.848", "0.688", "0.966", "0.844", "1.077", "-1.229", "0.944", "-0.587", "-0.818", "0.753", "0.875", "1.126", "-1.325", "-0.960", "1.082", "0.910", "0.859", "0.773", "-0.808", "-1.469", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.667", "0.492", "0.551", "0.930", "0.700", "0.933", "0.702", "0.912", "0.912", "0.926", "0.934", "0.934", "1.833", "2.205", "1.669", "1.683", "0.952", "0.911", "1.669", "0.878", "0.988", "1.479", "1.014", "0.871", "0.912", "0.992", "0.908", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "0.988", "1.405", "1.693", "0.950", "0.948", "1.015", "0.821", "0.214", "0.150", "0.491", "2.207", "0.919", "0.177", "2.209", "0.111", "0.910", "0.912", "0.777", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.349", "-1.961", "-0.648", "2.770", "-1.231", "-0.690", "0.086", "-0.524", "-0.729", "-0.555", "-0.381", "-0.208", "-0.034", "-1.339", "-1.082", "-0.401", "1.254", "-1.965", "-1.793", "0.025", "2.665", "0.139", "1.349", "-1.231", "2.754", "0.139", "-0.034", "-1.793", "-0.729", "-0.659", "0.315", "-0.381", "-1.080", "-0.381", "1.063", "0.967", "-1.504", "-1.167", "0.139", "-0.573", "0.641", "-0.729", "-0.731", "-1.517", "-0.884", "0.543", "-1.299", "-1.972", "-0.555", "-1.965", "-0.745", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "270", "270", "10.678", "180", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "58", "63", "85", "59", "57", "59", "57", "60", "60", "60", "60", "60", "81", "66", "68", "82", "65", "65", "67", "86", "60", "82", "59", "59", "60", "60", "65", "60", "80", "59", "60", "53", "60", "82", "82", "55", "59", "60", "80", "79", "62", "63", "66", "59", "79", "66", "64", "60", "65", "80", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155006_533262-1", "input": "Put a white mug with a spoon inside onto the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and begin walking across the room, hang a left before the oven and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the metal spoon that is to the left of the phone on the counter. | STEP 3: Turn left and walk over to the wooden shelving unit against the far wall. | STEP 4: Put the metal spoon into the white mug that is on the top shelf of the wooden shelving unit. | STEP 5: Pick up the white mug with the metal spoon inside it. | STEP 6: Turn around and walk back over to the kitchen counter to the left of the oven. | STEP 7: Place the white mug with the spoon inside onto the counter just below of the metal spoon that is already on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.026", "1.101", "0.915", "-1.985", "-0.846", "0.875", "-0.772", "0.875", "0.944", "1.114", "1.029", "0.773", "0.944", "1.060", "1.256", "1.102", "0.905", "0.688", "0.859", "1.101", "-1.674", "0.773", "0.905", "-0.624", "-1.816", "1.199", "1.029", "0.773", "1.199", "-0.808", "-0.698", "1.114", "0.848", "0.688", "0.966", "0.844", "1.077", "-1.229", "0.944", "-0.587", "-0.818", "0.753", "0.875", "1.126", "-1.325", "-0.960", "1.082", "0.910", "0.859", "0.773", "-0.808", "-1.469", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.667", "0.492", "0.551", "0.930", "0.700", "0.933", "0.702", "0.912", "0.912", "0.926", "0.934", "0.934", "1.833", "2.205", "1.669", "1.683", "0.952", "0.911", "1.669", "0.878", "0.988", "1.479", "1.014", "0.871", "0.912", "0.992", "0.908", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "0.988", "1.405", "1.693", "0.950", "0.948", "1.015", "0.821", "0.214", "0.150", "0.491", "2.207", "0.919", "0.177", "2.209", "0.111", "0.910", "0.912", "0.777", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.349", "-1.961", "-0.648", "2.770", "-1.231", "-0.690", "0.086", "-0.524", "-0.729", "-0.555", "-0.381", "-0.208", "-0.034", "-1.339", "-1.082", "-0.401", "1.254", "-1.965", "-1.793", "0.025", "2.665", "0.139", "1.349", "-1.231", "2.754", "0.139", "-0.034", "-1.793", "-0.729", "-0.659", "0.315", "-0.381", "-1.080", "-0.381", "1.063", "0.967", "-1.504", "-1.167", "0.139", "-0.573", "0.641", "-0.729", "-0.731", "-1.517", "-0.884", "0.543", "-1.299", "-1.972", "-0.555", "-1.965", "-0.745", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "270", "270", "10.678", "180", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "58", "63", "85", "59", "57", "59", "57", "60", "60", "60", "60", "60", "81", "66", "68", "82", "65", "65", "67", "86", "60", "82", "59", "59", "60", "60", "65", "60", "80", "59", "60", "53", "60", "82", "82", "55", "59", "60", "80", "79", "62", "63", "66", "59", "79", "66", "64", "60", "65", "80", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155006_533262-2", "input": "Put a cup with a spoon on the counter. ", "output": "STEP 1: Go right and stand in front of the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the spoon from the counter. | STEP 3: GO to the left and stand in front of the brown shelves. | STEP 4: Put the spoon in the white cup on the shelf. | STEP 5: Pick the white cup up from the shelf. | STEP 6: Go right and then right again to stand in front of the counter to the left of the stove. | STEP 7: Put the cup down on the right side of the counter, close to the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.026", "1.101", "0.915", "-1.985", "-0.846", "0.875", "-0.772", "0.875", "0.944", "1.114", "1.029", "0.773", "0.944", "1.060", "1.256", "1.102", "0.905", "0.688", "0.859", "1.101", "-1.674", "0.773", "0.905", "-0.624", "-1.816", "1.199", "1.029", "0.773", "1.199", "-0.808", "-0.698", "1.114", "0.848", "0.688", "0.966", "0.844", "1.077", "-1.229", "0.944", "-0.587", "-0.818", "0.753", "0.875", "1.126", "-1.325", "-0.960", "1.082", "0.910", "0.859", "0.773", "-0.808", "-1.469", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "1.667", "0.492", "0.551", "0.930", "0.700", "0.933", "0.702", "0.912", "0.912", "0.926", "0.934", "0.934", "1.833", "2.205", "1.669", "1.683", "0.952", "0.911", "1.669", "0.878", "0.988", "1.479", "1.014", "0.871", "0.912", "0.992", "0.908", "0.908", "0.811", "0.957", "0.911", "0.946", "0.988", "1.405", "1.693", "0.950", "0.948", "1.015", "0.821", "0.214", "0.150", "0.491", "2.207", "0.919", "0.177", "2.209", "0.111", "0.910", "0.912", "0.777", "0.876", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "1.349", "-1.961", "-0.648", "2.770", "-1.231", "-0.690", "0.086", "-0.524", "-0.729", "-0.555", "-0.381", "-0.208", "-0.034", "-1.339", "-1.082", "-0.401", "1.254", "-1.965", "-1.793", "0.025", "2.665", "0.139", "1.349", "-1.231", "2.754", "0.139", "-0.034", "-1.793", "-0.729", "-0.659", "0.315", "-0.381", "-1.080", "-0.381", "1.063", "0.967", "-1.504", "-1.167", "0.139", "-0.573", "0.641", "-0.729", "-0.731", "-1.517", "-0.884", "0.543", "-1.299", "-1.972", "-0.555", "-1.965", "-0.745", "2.719", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "90", "180", "270", "270", "270", "10.678", "180", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "82", "58", "63", "85", "59", "57", "59", "57", "60", "60", "60", "60", "60", "81", "66", "68", "82", "65", "65", "67", "86", "60", "82", "59", "59", "60", "60", "65", "60", "80", "59", "60", "53", "60", "82", "82", "55", "59", "60", "80", "79", "62", "63", "66", "59", "79", "66", "64", "60", "65", "80", "86", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194052_908074-0", "input": "Put a pan with a knife in it, in the sink. ", "output": "STEP 1: Go right, right again and then right to face the counter with the tomato on it. | STEP 2: Pick the knife up from the counter. | STEP 3: Go to the left and then turn left to face the stove. | STEP 4: Put the knife in the pan. | STEP 5: Pick the pan up from the stove. | STEP 6: Turn around and face the sink. | STEP 7: Put the pan in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "0.861", "-0.846", "1.055", "1.240", "1.199", "0.874", "-1.104", "-0.772", "0.944", "1.256", "1.028", "0.859", "-0.624", "0.859", "0.905", "1.256", "-1.167", "-1.469", "0.905", "0.905", "-0.550", "1.193", "-1.355", "-0.865", "-1.167", "0.811", "1.114", "1.199", "-1.229", "-0.642", "1.029", "0.794", "0.848", "0.866", "1.082", "1.093", "1.077", "0.914", "0.944", "1.114", "0.783", "1.009", "0.688", "-0.624", "-1.229", "1.082", "-1.355", "-1.292", "-1.007", "0.834", "0.966", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "0.933", "1.667", "1.667", "0.911", "0.154", "0.934", "0.957", "0.934", "2.205", "1.792", "0.914", "0.974", "0.911", "1.405", "2.204", "0.929", "0.878", "0.940", "1.482", "0.928", "1.661", "0.983", "0.227", "0.936", "0.121", "0.992", "0.908", "0.930", "0.811", "0.934", "0.494", "0.946", "1.688", "2.211", "1.833", "0.950", "0.168", "1.015", "0.952", "1.172", "1.662", "0.907", "0.933", "0.933", "2.208", "0.934", "0.936", "0.176", "0.703", "1.640", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.892", "0.162", "-0.038", "-2.029", "0.139", "-0.531", "-1.167", "0.009", "-0.208", "-1.299", "-1.339", "-0.208", "0.086", "-0.729", "1.349", "-0.973", "-0.118", "2.773", "1.349", "1.158", "0.315", "0.216", "-0.905", "0.575", "-0.905", "0.398", "-0.208", "-1.793", "-0.380", "-0.832", "-0.034", "-0.690", "-1.080", "1.209", "-1.082", "-1.236", "-1.504", "-0.650", "-1.793", "0.139", "1.349", "-2.302", "-1.879", "-1.463", "0.144", "-1.626", "-0.643", "-0.118", "0.608", "-0.607", "1.444", "-2.097", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "11.116", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "59", "67", "58", "60", "62", "59", "59", "60", "66", "81", "60", "59", "60", "82", "66", "59", "86", "82", "82", "59", "67", "59", "79", "59", "54", "60", "65", "59", "80", "60", "63", "53", "82", "66", "81", "55", "62", "65", "60", "82", "58", "65", "59", "59", "66", "59", "59", "79", "57", "82", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194052_908074-1", "input": "Put a frying pan with a knife in it into the sink. ", "output": "STEP 1: Take a step forward, then turn right and walk towards the door, hang a right and walk around the kitchen island to to the far side. | STEP 2: Pick up the butter knife off of the right side of the kitchen island. | STEP 3: Turn left and walk forward, then hang a left and walk up to the stove. | STEP 4: Put the knife handle down in the frying pan that is on the front left burner of the stove. | STEP 5: Pick up the frying pan with the knife in it off of the stove. | STEP 6: Turn left and take a step forward, then turn left again and walk up to the sink. | STEP 7: Put the frying pan with the knife in it into the sink basin to the right of the potato. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "0.861", "-0.846", "1.055", "1.240", "1.199", "0.874", "-1.104", "-0.772", "0.944", "1.256", "1.028", "0.859", "-0.624", "0.859", "0.905", "1.256", "-1.167", "-1.469", "0.905", "0.905", "-0.550", "1.193", "-1.355", "-0.865", "-1.167", "0.811", "1.114", "1.199", "-1.229", "-0.642", "1.029", "0.794", "0.848", "0.866", "1.082", "1.093", "1.077", "0.914", "0.944", "1.114", "0.783", "1.009", "0.688", "-0.624", "-1.229", "1.082", "-1.355", "-1.292", "-1.007", "0.834", "0.966", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "0.933", "1.667", "1.667", "0.911", "0.154", "0.934", "0.957", "0.934", "2.205", "1.792", "0.914", "0.974", "0.911", "1.405", "2.204", "0.929", "0.878", "0.940", "1.482", "0.928", "1.661", "0.983", "0.227", "0.936", "0.121", "0.992", "0.908", "0.930", "0.811", "0.934", "0.494", "0.946", "1.688", "2.211", "1.833", "0.950", "0.168", "1.015", "0.952", "1.172", "1.662", "0.907", "0.933", "0.933", "2.208", "0.934", "0.936", "0.176", "0.703", "1.640", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.892", "0.162", "-0.038", "-2.029", "0.139", "-0.531", "-1.167", "0.009", "-0.208", "-1.299", "-1.339", "-0.208", "0.086", "-0.729", "1.349", "-0.973", "-0.118", "2.773", "1.349", "1.158", "0.315", "0.216", "-0.905", "0.575", "-0.905", "0.398", "-0.208", "-1.793", "-0.380", "-0.832", "-0.034", "-0.690", "-1.080", "1.209", "-1.082", "-1.236", "-1.504", "-0.650", "-1.793", "0.139", "1.349", "-2.302", "-1.879", "-1.463", "0.144", "-1.626", "-0.643", "-0.118", "0.608", "-0.607", "1.444", "-2.097", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "11.116", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "59", "67", "58", "60", "62", "59", "59", "60", "66", "81", "60", "59", "60", "82", "66", "59", "86", "82", "82", "59", "67", "59", "79", "59", "54", "60", "65", "59", "80", "60", "63", "53", "82", "66", "81", "55", "62", "65", "60", "82", "58", "65", "59", "59", "66", "59", "59", "79", "57", "82", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_194052_908074-2", "input": "put the fork in the pan, move the pan to the sink ", "output": "STEP 1: turn right, turn right, walk to the refrigerator, turn around | STEP 2: grab the knife on the counter | STEP 3: turn around, walk to the stove, | STEP 4: put the knife in the pan on the stove | STEP 5: grab the pan from the stove | STEP 6: turn around to the sink | STEP 7: put the pan in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Vase", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "0.861", "-0.846", "1.055", "1.240", "1.199", "0.874", "-1.104", "-0.772", "0.944", "1.256", "1.028", "0.859", "-0.624", "0.859", "0.905", "1.256", "-1.167", "-1.469", "0.905", "0.905", "-0.550", "1.193", "-1.355", "-0.865", "-1.167", "0.811", "1.114", "1.199", "-1.229", "-0.642", "1.029", "0.794", "0.848", "0.866", "1.082", "1.093", "1.077", "0.914", "0.944", "1.114", "0.783", "1.009", "0.688", "-0.624", "-1.229", "1.082", "-1.355", "-1.292", "-1.007", "0.834", "0.966", "1.055", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.109", "0.933", "1.667", "1.667", "0.911", "0.154", "0.934", "0.957", "0.934", "2.205", "1.792", "0.914", "0.974", "0.911", "1.405", "2.204", "0.929", "0.878", "0.940", "1.482", "0.928", "1.661", "0.983", "0.227", "0.936", "0.121", "0.992", "0.908", "0.930", "0.811", "0.934", "0.494", "0.946", "1.688", "2.211", "1.833", "0.950", "0.168", "1.015", "0.952", "1.172", "1.662", "0.907", "0.933", "0.933", "2.208", "0.934", "0.936", "0.176", "0.703", "1.640", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.892", "0.162", "-0.038", "-2.029", "0.139", "-0.531", "-1.167", "0.009", "-0.208", "-1.299", "-1.339", "-0.208", "0.086", "-0.729", "1.349", "-0.973", "-0.118", "2.773", "1.349", "1.158", "0.315", "0.216", "-0.905", "0.575", "-0.905", "0.398", "-0.208", "-1.793", "-0.380", "-0.832", "-0.034", "-0.690", "-1.080", "1.209", "-1.082", "-1.236", "-1.504", "-0.650", "-1.793", "0.139", "1.349", "-2.302", "-1.879", "-1.463", "0.144", "-1.626", "-0.643", "-0.118", "0.608", "-0.607", "1.444", "-2.097", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "9.746", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "180", "0", "11.116", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "64", "59", "67", "58", "60", "62", "59", "59", "60", "66", "81", "60", "59", "60", "82", "66", "59", "86", "82", "82", "59", "67", "59", "79", "59", "54", "60", "65", "59", "80", "60", "63", "53", "82", "66", "81", "55", "62", "65", "60", "82", "58", "65", "59", "59", "66", "59", "59", "79", "57", "82", "58", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180922_517529-0", "input": "Pick up laptop and turn on lamp ", "output": "STEP 1: turn to left then find the desk | STEP 2: close the laptop then pick it up | STEP 3: turn to the right then stand in front of the couch | STEP 4: turn on the lamp on your left | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.121", "-5.024", "-3.638", "-2.901", "-0.787", "-4.184", "-1.551", "-2.210", "-0.787", "-0.952", "-1.584", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-0.952", "-4.272", "-2.031", "-4.184", "-5.534", "-3.863", "-5.194", "-2.404", "-5.024", "-3.393", "-1.117", "-2.297", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "0.210", "1.114", "0.609", "1.111", "0.593", "0.590", "0.609", "0.611", "0.592", "0.421", "0.811", "1.109", "0.843", "0.997", "0.668", "1.109", "1.045", "1.107", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.466", "0.239", "4.395", "4.786", "2.224", "4.490", "0.258", "4.384", "3.545", "3.545", "4.211", "4.342", "4.470", "4.687", "2.753", "4.359", "4.421", "4.786", "0.239", "4.292", "0.504", "0.160", "0.438", "4.492", "3.281", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "41", "57", "59", "63", "59", "49", "53", "63", "63", "53", "56", "53", "59", "63", "54", "53", "59", "41", "55", "41", "42", "41", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180922_517529-1", "input": "Examine a laptop by the light of a tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and head towards the dresser. | STEP 2: Close the lid of the laptop on the right and pick it up. | STEP 3: Turn right and head towards the white sofa. | STEP 4: Turn on the lamp to the left of the sofa. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.121", "-5.024", "-3.638", "-2.901", "-0.787", "-4.184", "-1.551", "-2.210", "-0.787", "-0.952", "-1.584", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-0.952", "-4.272", "-2.031", "-4.184", "-5.534", "-3.863", "-5.194", "-2.404", "-5.024", "-3.393", "-1.117", "-2.297", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "0.210", "1.114", "0.609", "1.111", "0.593", "0.590", "0.609", "0.611", "0.592", "0.421", "0.811", "1.109", "0.843", "0.997", "0.668", "1.109", "1.045", "1.107", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.466", "0.239", "4.395", "4.786", "2.224", "4.490", "0.258", "4.384", "3.545", "3.545", "4.211", "4.342", "4.470", "4.687", "2.753", "4.359", "4.421", "4.786", "0.239", "4.292", "0.504", "0.160", "0.438", "4.492", "3.281", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "41", "57", "59", "63", "59", "49", "53", "63", "63", "53", "56", "53", "59", "63", "54", "53", "59", "41", "55", "41", "42", "41", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180922_517529-2", "input": "Examine a laptop using the light of a floor lamp. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and walk over to the cabinets where the laptops are. | STEP 2: Pick up the laptop on the right after closing it. | STEP 3: Turn to your right and walk up to the floor lamp between the two chairs. | STEP 4: Turn on the floor lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.121", "-5.024", "-3.638", "-2.901", "-0.787", "-4.184", "-1.551", "-2.210", "-0.787", "-0.952", "-1.584", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-0.952", "-4.272", "-2.031", "-4.184", "-5.534", "-3.863", "-5.194", "-2.404", "-5.024", "-3.393", "-1.117", "-2.297", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "0.210", "1.114", "0.609", "1.111", "0.593", "0.590", "0.609", "0.611", "0.592", "0.421", "0.811", "1.109", "0.843", "0.997", "0.668", "1.109", "1.045", "1.107", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.466", "0.239", "4.395", "4.786", "2.224", "4.490", "0.258", "4.384", "3.545", "3.545", "4.211", "4.342", "4.470", "4.687", "2.753", "4.359", "4.421", "4.786", "0.239", "4.292", "0.504", "0.160", "0.438", "4.492", "3.281", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "41", "57", "59", "63", "59", "49", "53", "63", "63", "53", "56", "53", "59", "63", "54", "53", "59", "41", "55", "41", "42", "41", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180922_517529-3", "input": "Examine a computer by the light from a lamp. ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the brown cabinet with two computers on top. | STEP 2: Close the computer on the right and pick it up. | STEP 3: Turn right and carry the computer to the sofa. | STEP 4: Turn on the light in the corner to the left of the sofa to look at the computer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.121", "-5.024", "-3.638", "-2.901", "-0.787", "-4.184", "-1.551", "-2.210", "-0.787", "-0.952", "-1.584", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-0.952", "-4.272", "-2.031", "-4.184", "-5.534", "-3.863", "-5.194", "-2.404", "-5.024", "-3.393", "-1.117", "-2.297", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "0.210", "1.114", "0.609", "1.111", "0.593", "0.590", "0.609", "0.611", "0.592", "0.421", "0.811", "1.109", "0.843", "0.997", "0.668", "1.109", "1.045", "1.107", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.466", "0.239", "4.395", "4.786", "2.224", "4.490", "0.258", "4.384", "3.545", "3.545", "4.211", "4.342", "4.470", "4.687", "2.753", "4.359", "4.421", "4.786", "0.239", "4.292", "0.504", "0.160", "0.438", "4.492", "3.281", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "41", "57", "59", "63", "59", "49", "53", "63", "63", "53", "56", "53", "59", "63", "54", "53", "59", "41", "55", "41", "42", "41", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180922_517529-4", "input": "Turn on the light while holding a laptop. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the dresser. | STEP 2: Close the laptop in front and pick it up. | STEP 3: Turn right and walk to the beige couch. | STEP 4: Turn on the light next to the beige couch. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.121", "-5.024", "-3.638", "-2.901", "-0.787", "-4.184", "-1.551", "-2.210", "-0.787", "-0.952", "-1.584", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-0.952", "-4.272", "-2.031", "-4.184", "-5.534", "-3.863", "-5.194", "-2.404", "-5.024", "-3.393", "-1.117", "-2.297", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "0.210", "1.114", "0.609", "1.111", "0.593", "0.590", "0.609", "0.611", "0.592", "0.421", "0.811", "1.109", "0.843", "0.997", "0.668", "1.109", "1.045", "1.107", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.466", "0.239", "4.395", "4.786", "2.224", "4.490", "0.258", "4.384", "3.545", "3.545", "4.211", "4.342", "4.470", "4.687", "2.753", "4.359", "4.421", "4.786", "0.239", "4.292", "0.504", "0.160", "0.438", "4.492", "3.281", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "41", "57", "59", "63", "59", "49", "53", "63", "63", "53", "56", "53", "59", "63", "54", "53", "59", "41", "55", "41", "42", "41", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_180922_517529-5", "input": "Carry a laptop while turning on a lamp ", "output": "STEP 1: Move to the left facing the large brown cabinet where the laptop is | STEP 2: Pick up the laptop on the far left side on top of the cabinet | STEP 3: Carry the laptop to the large floor lamp to the left of the tan sofa | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "Newspaper", "CellPhone", "Vase", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "RemoteControl", "RemoteControl", "Box", "Box", "Laptop", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.75", "-3.121", "-5.024", "-3.638", "-2.901", "-0.787", "-4.184", "-1.551", "-2.210", "-0.787", "-0.952", "-1.584", "-4.154", "-1.584", "-3.864", "-0.952", "-4.272", "-2.031", "-4.184", "-5.534", "-3.863", "-5.194", "-2.404", "-5.024", "-3.393", "-1.117", "-2.297", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.201", "1.040", "0.210", "1.114", "0.609", "1.111", "0.593", "0.590", "0.609", "0.611", "0.592", "0.421", "0.811", "1.109", "0.843", "0.997", "0.668", "1.109", "1.045", "1.107", "1.039", "0.034", "1.044", "1.104", "0.611", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "4.466", "0.239", "4.395", "4.786", "2.224", "4.490", "0.258", "4.384", "3.545", "3.545", "4.211", "4.342", "4.470", "4.687", "2.753", "4.359", "4.421", "4.786", "0.239", "4.292", "0.504", "0.160", "0.438", "4.492", "3.281", "0.265", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "58", "41", "57", "59", "63", "59", "49", "53", "63", "63", "53", "56", "53", "59", "63", "54", "53", "59", "41", "55", "41", "42", "41", "59", "63", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103041_110705-0", "input": "Examine the box in the light of the tall lamp. ", "output": "STEP 1: Turn right, move to the fireplace, turn left, move to the white shelf. | STEP 2: Pick up the open box on the bottom shelf. | STEP 3: Turn around, move across the couch to the right and to the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the tall lamp in the corner. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-1.280", "-4.505", "-4.717", "-5.534", "-3.222", "-5.534", "-2.351", "-1.551", "-4.184", "-3.684", "-5.364", "-0.312", "-1.555", "-1.584", "-0.302", "-2.085", "-0.870", "-0.623", "-0.870", "-1.184", "-3.864", "-1.584", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.112", "0.861", "1.044", "1.117", "1.043", "0.037", "0.593", "1.111", "0.997", "1.041", "0.295", "1.592", "0.668", "1.103", "0.596", "0.615", "0.609", "0.609", "0.079", "1.109", "0.592", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.324", "4.391", "0.364", "0.239", "4.687", "0.438", "0.317", "0.258", "4.687", "4.267", "0.438", "1.102", "0.169", "4.384", "0.917", "4.297", "3.017", "2.753", "1.960", "0.312", "4.687", "4.211", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "37", "38", "56", "38", "39", "46", "56", "52", "38", "41", "43", "50", "40", "50", "60", "60", "60", "45", "56", "50", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103041_110705-1", "input": "examine the box in the lamp light ", "output": "STEP 1: turn to the right and go forward to the fireplace and turn to the left and go forward to the shelving | STEP 2: pick up the box on the bottom shelf | STEP 3: turn to the left and turn to the left and go forward to clear the couch and turn to the right and go forward to the end of the couch and turn to the right to look at the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-1.280", "-4.505", "-4.717", "-5.534", "-3.222", "-5.534", "-2.351", "-1.551", "-4.184", "-3.684", "-5.364", "-0.312", "-1.555", "-1.584", "-0.302", "-2.085", "-0.870", "-0.623", "-0.870", "-1.184", "-3.864", "-1.584", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.112", "0.861", "1.044", "1.117", "1.043", "0.037", "0.593", "1.111", "0.997", "1.041", "0.295", "1.592", "0.668", "1.103", "0.596", "0.615", "0.609", "0.609", "0.079", "1.109", "0.592", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.324", "4.391", "0.364", "0.239", "4.687", "0.438", "0.317", "0.258", "4.687", "4.267", "0.438", "1.102", "0.169", "4.384", "0.917", "4.297", "3.017", "2.753", "1.960", "0.312", "4.687", "4.211", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "37", "38", "56", "38", "39", "46", "56", "52", "38", "41", "43", "50", "40", "50", "60", "60", "60", "45", "56", "50", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103041_110705-2", "input": "Look at a box under the lamp light. ", "output": "STEP 1: Walk to the shelf in front of you and to the right. | STEP 2: Pick up the box on the bottom shelf. | STEP 3: Turn to the left and walk to the lamp in the corner. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-1.280", "-4.505", "-4.717", "-5.534", "-3.222", "-5.534", "-2.351", "-1.551", "-4.184", "-3.684", "-5.364", "-0.312", "-1.555", "-1.584", "-0.302", "-2.085", "-0.870", "-0.623", "-0.870", "-1.184", "-3.864", "-1.584", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.112", "0.861", "1.044", "1.117", "1.043", "0.037", "0.593", "1.111", "0.997", "1.041", "0.295", "1.592", "0.668", "1.103", "0.596", "0.615", "0.609", "0.609", "0.079", "1.109", "0.592", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.324", "4.391", "0.364", "0.239", "4.687", "0.438", "0.317", "0.258", "4.687", "4.267", "0.438", "1.102", "0.169", "4.384", "0.917", "4.297", "3.017", "2.753", "1.960", "0.312", "4.687", "4.211", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "37", "38", "56", "38", "39", "46", "56", "52", "38", "41", "43", "50", "40", "50", "60", "60", "60", "45", "56", "50", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103041_110705-3", "input": "Pick up a box and turn on the light ", "output": "STEP 1: Turn around and head to the white shelves on the left side of the room | STEP 2: Pick up the open box from the bottom shelf | STEP 3: Turn around and walk towards the blue chair, and then turn right to face the white sofa | STEP 4: Turn on the light | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-1.280", "-4.505", "-4.717", "-5.534", "-3.222", "-5.534", "-2.351", "-1.551", "-4.184", "-3.684", "-5.364", "-0.312", "-1.555", "-1.584", "-0.302", "-2.085", "-0.870", "-0.623", "-0.870", "-1.184", "-3.864", "-1.584", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.112", "0.861", "1.044", "1.117", "1.043", "0.037", "0.593", "1.111", "0.997", "1.041", "0.295", "1.592", "0.668", "1.103", "0.596", "0.615", "0.609", "0.609", "0.079", "1.109", "0.592", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.324", "4.391", "0.364", "0.239", "4.687", "0.438", "0.317", "0.258", "4.687", "4.267", "0.438", "1.102", "0.169", "4.384", "0.917", "4.297", "3.017", "2.753", "1.960", "0.312", "4.687", "4.211", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "37", "38", "56", "38", "39", "46", "56", "52", "38", "41", "43", "50", "40", "50", "60", "60", "60", "45", "56", "50", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_103041_110705-4", "input": "get a box to take to the lamp to examine it by light ", "output": "STEP 1: turn right, walk towards tv, turn left, walk towards white shelves to the right of the couch | STEP 2: pick up the box that is on the bottom shelf | STEP 3: turn around, turn right at the couch, walk to the end of the couch, face couch to the right | STEP 4: turn on the lamp that is to your left | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-1.280", "-4.505", "-4.717", "-5.534", "-3.222", "-5.534", "-2.351", "-1.551", "-4.184", "-3.684", "-5.364", "-0.312", "-1.555", "-1.584", "-0.302", "-2.085", "-0.870", "-0.623", "-0.870", "-1.184", "-3.864", "-1.584", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.593", "1.112", "0.861", "1.044", "1.117", "1.043", "0.037", "0.593", "1.111", "0.997", "1.041", "0.295", "1.592", "0.668", "1.103", "0.596", "0.615", "0.609", "0.609", "0.079", "1.109", "0.592", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["3.5", "0.324", "4.391", "0.364", "0.239", "4.687", "0.438", "0.317", "0.258", "4.687", "4.267", "0.438", "1.102", "0.169", "4.384", "0.917", "4.297", "3.017", "2.753", "1.960", "0.312", "4.687", "4.211", "4.391", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "43", "56", "37", "38", "56", "38", "39", "46", "56", "52", "38", "41", "43", "50", "40", "50", "60", "60", "60", "45", "56", "50", "56", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182259_116320-0", "input": "Put the cooked green apple in the fridge ", "output": "STEP 1: Walk forward and then turn right to approach the sink in the kitchen | STEP 2: Pick up the green apple from the sink | STEP 3: Turn around and walk up to the microwave above the stove | STEP 4: Put the apple in the microwave, cook it, then remove it | STEP 5: Turn left and walk over to the fridge | STEP 6: Put the apple in the fridge to the left of the bread loaf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.859", "-1.355", "-0.912", "-0.642", "0.773", "1.199", "0.859", "-0.477", "-1.467", "1.055", "-0.587", "0.834", "-1.104", "0.859", "0.944", "-0.753", "-1.101", "-1.355", "1.194", "0.688", "0.965", "-0.846", "-0.624", "1.026", "0.966", "-1.054", "-0.912", "-1.816", "1.126", "1.026", "1.199", "-0.846", "-1.007", "-0.772", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "-0.587", "1.077", "-0.772", "-1.981", "1.026", "-0.818", "-1.981", "0.710", "-1.355", "-0.698", "0.811", "-1.881", "-0.624", "0.913", "-0.697", "-0.920", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.209", "0.811", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.553", "1.665", "0.781", "0.703", "0.934", "0.934", "0.934", "0.814", "0.216", "0.936", "1.669", "0.952", "0.903", "0.933", "0.936", "0.944", "1.482", "0.227", "0.227", "0.871", "2.208", "1.216", "0.908", "0.930", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.948", "0.986", "1.175", "0.216", "0.878", "0.117", "0.933", "0.933", "0.121", "0.555", "0.936", "0.120", "0.781", "0.930", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.381", "-0.905", "0.641", "-0.486", "-1.965", "-0.729", "-1.879", "-1.386", "2.667", "-2.097", "-0.659", "-0.607", "0.144", "-0.729", "-0.208", "-0.918", "0.641", "-0.118", "-2.234", "-0.208", "1.540", "0.162", "-1.308", "1.063", "1.063", "0.510", "0.510", "2.754", "-1.626", "1.063", "-1.879", "-1.540", "0.641", "-0.143", "-0.648", "-1.504", "1.349", "-0.529", "-0.400", "-1.098", "-1.540", "2.692", "1.540", "0.641", "2.773", "0.325", "0.144", "0.162", "0.398", "2.615", "0.086", "0.374", "-0.745", "-0.067", "2.718", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "62", "82", "83", "68", "63", "68", "62", "88", "61", "83", "60", "62", "63", "63", "83", "82", "62", "61", "63", "85", "62", "62", "85", "85", "82", "82", "62", "69", "85", "68", "62", "82", "62", "66", "59", "85", "71", "83", "64", "62", "89", "85", "82", "89", "63", "62", "62", "57", "88", "62", "57", "83", "62", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182259_116320-1", "input": "Put a microwaved apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Walk forward and around the kitchen island to get to the sink. | STEP 2: Pick up the green apple in the sink. | STEP 3: Turn around and go to the microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. | STEP 5: Walk left to stand in front of the fridge. | STEP 6: Put the apple on the middle shelf in the middle of the other two food items. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.859", "-1.355", "-0.912", "-0.642", "0.773", "1.199", "0.859", "-0.477", "-1.467", "1.055", "-0.587", "0.834", "-1.104", "0.859", "0.944", "-0.753", "-1.101", "-1.355", "1.194", "0.688", "0.965", "-0.846", "-0.624", "1.026", "0.966", "-1.054", "-0.912", "-1.816", "1.126", "1.026", "1.199", "-0.846", "-1.007", "-0.772", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "-0.587", "1.077", "-0.772", "-1.981", "1.026", "-0.818", "-1.981", "0.710", "-1.355", "-0.698", "0.811", "-1.881", "-0.624", "0.913", "-0.697", "-0.920", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.209", "0.811", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.553", "1.665", "0.781", "0.703", "0.934", "0.934", "0.934", "0.814", "0.216", "0.936", "1.669", "0.952", "0.903", "0.933", "0.936", "0.944", "1.482", "0.227", "0.227", "0.871", "2.208", "1.216", "0.908", "0.930", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.948", "0.986", "1.175", "0.216", "0.878", "0.117", "0.933", "0.933", "0.121", "0.555", "0.936", "0.120", "0.781", "0.930", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.381", "-0.905", "0.641", "-0.486", "-1.965", "-0.729", "-1.879", "-1.386", "2.667", "-2.097", "-0.659", "-0.607", "0.144", "-0.729", "-0.208", "-0.918", "0.641", "-0.118", "-2.234", "-0.208", "1.540", "0.162", "-1.308", "1.063", "1.063", "0.510", "0.510", "2.754", "-1.626", "1.063", "-1.879", "-1.540", "0.641", "-0.143", "-0.648", "-1.504", "1.349", "-0.529", "-0.400", "-1.098", "-1.540", "2.692", "1.540", "0.641", "2.773", "0.325", "0.144", "0.162", "0.398", "2.615", "0.086", "0.374", "-0.745", "-0.067", "2.718", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "62", "82", "83", "68", "63", "68", "62", "88", "61", "83", "60", "62", "63", "63", "83", "82", "62", "61", "63", "85", "62", "62", "85", "85", "82", "82", "62", "69", "85", "68", "62", "82", "62", "66", "59", "85", "71", "83", "64", "62", "89", "85", "82", "89", "63", "62", "62", "57", "88", "62", "57", "83", "62", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182259_116320-2", "input": "Warm up apple to put in fridge. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the sink | STEP 2: Pick up the green apple that is on the right side of the sink. | STEP 3: With the apple in hand turn and go to the microwave above the stove. | STEP 4: Open the microwave and place the apple inside on the right side. Shut the door and start the microwave. Open the door and grab the apple. | STEP 5: With the apple in hand go to the fridge. | STEP 6: Open the fridge door while holding the apple in the other hand. Place the apple on the top shelf in front of and between the tomato and bread. Shut the fridge door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.859", "-1.355", "-0.912", "-0.642", "0.773", "1.199", "0.859", "-0.477", "-1.467", "1.055", "-0.587", "0.834", "-1.104", "0.859", "0.944", "-0.753", "-1.101", "-1.355", "1.194", "0.688", "0.965", "-0.846", "-0.624", "1.026", "0.966", "-1.054", "-0.912", "-1.816", "1.126", "1.026", "1.199", "-0.846", "-1.007", "-0.772", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "-0.587", "1.077", "-0.772", "-1.981", "1.026", "-0.818", "-1.981", "0.710", "-1.355", "-0.698", "0.811", "-1.881", "-0.624", "0.913", "-0.697", "-0.920", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.209", "0.811", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.553", "1.665", "0.781", "0.703", "0.934", "0.934", "0.934", "0.814", "0.216", "0.936", "1.669", "0.952", "0.903", "0.933", "0.936", "0.944", "1.482", "0.227", "0.227", "0.871", "2.208", "1.216", "0.908", "0.930", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.948", "0.986", "1.175", "0.216", "0.878", "0.117", "0.933", "0.933", "0.121", "0.555", "0.936", "0.120", "0.781", "0.930", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.381", "-0.905", "0.641", "-0.486", "-1.965", "-0.729", "-1.879", "-1.386", "2.667", "-2.097", "-0.659", "-0.607", "0.144", "-0.729", "-0.208", "-0.918", "0.641", "-0.118", "-2.234", "-0.208", "1.540", "0.162", "-1.308", "1.063", "1.063", "0.510", "0.510", "2.754", "-1.626", "1.063", "-1.879", "-1.540", "0.641", "-0.143", "-0.648", "-1.504", "1.349", "-0.529", "-0.400", "-1.098", "-1.540", "2.692", "1.540", "0.641", "2.773", "0.325", "0.144", "0.162", "0.398", "2.615", "0.086", "0.374", "-0.745", "-0.067", "2.718", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "62", "82", "83", "68", "63", "68", "62", "88", "61", "83", "60", "62", "63", "63", "83", "82", "62", "61", "63", "85", "62", "62", "85", "85", "82", "82", "62", "69", "85", "68", "62", "82", "62", "66", "59", "85", "71", "83", "64", "62", "89", "85", "82", "89", "63", "62", "62", "57", "88", "62", "57", "83", "62", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182259_116320-3", "input": "Heat and then chill an apple. ", "output": "STEP 1: Move forward and then turn right to find the sink in the island. | STEP 2: Pick up the apple from the right side of the sink. | STEP 3: Carry the apple and turn around, and a few steps right, to the stove. | STEP 4: Place the apple in the microwave above and shut the door. Open the microwave and take out the apple and shut the door. | STEP 5: Hold the apple and move a few steps to the left and locate the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the apple inside, shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.859", "-1.355", "-0.912", "-0.642", "0.773", "1.199", "0.859", "-0.477", "-1.467", "1.055", "-0.587", "0.834", "-1.104", "0.859", "0.944", "-0.753", "-1.101", "-1.355", "1.194", "0.688", "0.965", "-0.846", "-0.624", "1.026", "0.966", "-1.054", "-0.912", "-1.816", "1.126", "1.026", "1.199", "-0.846", "-1.007", "-0.772", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "-0.587", "1.077", "-0.772", "-1.981", "1.026", "-0.818", "-1.981", "0.710", "-1.355", "-0.698", "0.811", "-1.881", "-0.624", "0.913", "-0.697", "-0.920", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.209", "0.811", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.553", "1.665", "0.781", "0.703", "0.934", "0.934", "0.934", "0.814", "0.216", "0.936", "1.669", "0.952", "0.903", "0.933", "0.936", "0.944", "1.482", "0.227", "0.227", "0.871", "2.208", "1.216", "0.908", "0.930", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.948", "0.986", "1.175", "0.216", "0.878", "0.117", "0.933", "0.933", "0.121", "0.555", "0.936", "0.120", "0.781", "0.930", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.381", "-0.905", "0.641", "-0.486", "-1.965", "-0.729", "-1.879", "-1.386", "2.667", "-2.097", "-0.659", "-0.607", "0.144", "-0.729", "-0.208", "-0.918", "0.641", "-0.118", "-2.234", "-0.208", "1.540", "0.162", "-1.308", "1.063", "1.063", "0.510", "0.510", "2.754", "-1.626", "1.063", "-1.879", "-1.540", "0.641", "-0.143", "-0.648", "-1.504", "1.349", "-0.529", "-0.400", "-1.098", "-1.540", "2.692", "1.540", "0.641", "2.773", "0.325", "0.144", "0.162", "0.398", "2.615", "0.086", "0.374", "-0.745", "-0.067", "2.718", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "62", "82", "83", "68", "63", "68", "62", "88", "61", "83", "60", "62", "63", "63", "83", "82", "62", "61", "63", "85", "62", "62", "85", "85", "82", "82", "62", "69", "85", "68", "62", "82", "62", "66", "59", "85", "71", "83", "64", "62", "89", "85", "82", "89", "63", "62", "62", "57", "88", "62", "57", "83", "62", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182259_116320-4", "input": "Put a cooked apple in the refrigerator. ", "output": "STEP 1: Go straight, then turn right towards the sink. Stop in front of the sink. | STEP 2: Pick up the green apple from the sink. | STEP 3: Turn around, go in front of the stop top. | STEP 4: Put the apple in the microwave, turn on the microwave, remove the apple from the microwave. | STEP 5: Turn left, go in front of the refrigerator. | STEP 6: Put the apple in the refrigerator in front of and to the left of the bread. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.859", "-1.355", "-0.912", "-0.642", "0.773", "1.199", "0.859", "-0.477", "-1.467", "1.055", "-0.587", "0.834", "-1.104", "0.859", "0.944", "-0.753", "-1.101", "-1.355", "1.194", "0.688", "0.965", "-0.846", "-0.624", "1.026", "0.966", "-1.054", "-0.912", "-1.816", "1.126", "1.026", "1.199", "-0.846", "-1.007", "-0.772", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "-0.587", "1.077", "-0.772", "-1.981", "1.026", "-0.818", "-1.981", "0.710", "-1.355", "-0.698", "0.811", "-1.881", "-0.624", "0.913", "-0.697", "-0.920", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.209", "0.811", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.553", "1.665", "0.781", "0.703", "0.934", "0.934", "0.934", "0.814", "0.216", "0.936", "1.669", "0.952", "0.903", "0.933", "0.936", "0.944", "1.482", "0.227", "0.227", "0.871", "2.208", "1.216", "0.908", "0.930", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.948", "0.986", "1.175", "0.216", "0.878", "0.117", "0.933", "0.933", "0.121", "0.555", "0.936", "0.120", "0.781", "0.930", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.381", "-0.905", "0.641", "-0.486", "-1.965", "-0.729", "-1.879", "-1.386", "2.667", "-2.097", "-0.659", "-0.607", "0.144", "-0.729", "-0.208", "-0.918", "0.641", "-0.118", "-2.234", "-0.208", "1.540", "0.162", "-1.308", "1.063", "1.063", "0.510", "0.510", "2.754", "-1.626", "1.063", "-1.879", "-1.540", "0.641", "-0.143", "-0.648", "-1.504", "1.349", "-0.529", "-0.400", "-1.098", "-1.540", "2.692", "1.540", "0.641", "2.773", "0.325", "0.144", "0.162", "0.398", "2.615", "0.086", "0.374", "-0.745", "-0.067", "2.718", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "62", "82", "83", "68", "63", "68", "62", "88", "61", "83", "60", "62", "63", "63", "83", "82", "62", "61", "63", "85", "62", "62", "85", "85", "82", "82", "62", "69", "85", "68", "62", "82", "62", "66", "59", "85", "71", "83", "64", "62", "89", "85", "82", "89", "63", "62", "62", "57", "88", "62", "57", "83", "62", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_182259_116320-5", "input": "Put a heated apple in the fridge. ", "output": "STEP 1: Cross the room and take a right and then turn right to face the sink. | STEP 2: Pick up the green apple from the sink. | STEP 3: Turn around and face the microwave. | STEP 4: Put the apple in the microwave and heat it and then take it out and close the door. | STEP 5: Go left and face the fridge on the right. | STEP 6: Put the apple in the fridge and shut the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "Bread", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.859", "-1.355", "-0.912", "-0.642", "0.773", "1.199", "0.859", "-0.477", "-1.467", "1.055", "-0.587", "0.834", "-1.104", "0.859", "0.944", "-0.753", "-1.101", "-1.355", "1.194", "0.688", "0.965", "-0.846", "-0.624", "1.026", "0.966", "-1.054", "-0.912", "-1.816", "1.126", "1.026", "1.199", "-0.846", "-1.007", "-0.772", "0.794", "0.842", "1.026", "1.102", "-0.587", "1.077", "-0.772", "-1.981", "1.026", "-0.818", "-1.981", "0.710", "-1.355", "-0.698", "0.811", "-1.881", "-0.624", "0.913", "-0.697", "-0.920", "-1.363", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.934", "0.209", "0.811", "0.908", "0.908", "0.908", "0.930", "0.553", "1.665", "0.781", "0.703", "0.934", "0.934", "0.934", "0.814", "0.216", "0.936", "1.669", "0.952", "0.903", "0.933", "0.936", "0.944", "1.482", "0.227", "0.227", "0.871", "2.208", "1.216", "0.908", "0.930", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "1.479", "1.669", "0.830", "0.950", "0.948", "0.986", "1.175", "0.216", "0.878", "0.117", "0.933", "0.933", "0.121", "0.555", "0.936", "0.120", "0.781", "0.930", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "-0.381", "-0.905", "0.641", "-0.486", "-1.965", "-0.729", "-1.879", "-1.386", "2.667", "-2.097", "-0.659", "-0.607", "0.144", "-0.729", "-0.208", "-0.918", "0.641", "-0.118", "-2.234", "-0.208", "1.540", "0.162", "-1.308", "1.063", "1.063", "0.510", "0.510", "2.754", "-1.626", "1.063", "-1.879", "-1.540", "0.641", "-0.143", "-0.648", "-1.504", "1.349", "-0.529", "-0.400", "-1.098", "-1.540", "2.692", "1.540", "0.641", "2.773", "0.325", "0.144", "0.162", "0.398", "2.615", "0.086", "0.374", "-0.745", "-0.067", "2.718", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "0", "0", "0", "90", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "180", "180", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "62", "82", "83", "68", "63", "68", "62", "88", "61", "83", "60", "62", "63", "63", "83", "82", "62", "61", "63", "85", "62", "62", "85", "85", "82", "82", "62", "69", "85", "68", "62", "82", "62", "66", "59", "85", "71", "83", "64", "62", "89", "85", "82", "89", "63", "62", "62", "57", "88", "62", "57", "83", "62", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_062908_529599-0", "input": "move the plunger from behind the toilet to the cabinet ", "output": "STEP 1: turn around to the toilet | STEP 2: grab the plunger on the floor behind the toilet | STEP 3: turn around, turn around | STEP 4: open the second from the right cabinet door, put the plunger in | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.051", "-0.381", "-0.131", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.117", "-0.112", "-0.381", "-0.280", "-0.450", "-0.331", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "0.075", "0.953", "0.955", "1.619", "1.326", "0.076", "0.945", "-0.000", "0.075", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.011", "1.544", "2.336", "1.294", "2.843", "1.887", "1.302", "2.698", "1.629", "1.848", "2.966", "1.985", "2.948", "3.507", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "31", "25", "31", "23", "29", "26", "20", "31", "", "20", "28", "23", "24", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_062908_529599-1", "input": "Move the plunger from in between the sink and toilet to the cabinet underneath the sink. ", "output": "STEP 1: Turn around to face the right side of the sink. | STEP 2: Pick up the plunger from in between the sink and the toilet. | STEP 3: Move slightly to the left to face the cabinet under the sink. | STEP 4: Open the left cabinet door and place the plunger inside of the cabinet. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.051", "-0.381", "-0.131", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.117", "-0.112", "-0.381", "-0.280", "-0.450", "-0.331", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "0.075", "0.953", "0.955", "1.619", "1.326", "0.076", "0.945", "-0.000", "0.075", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.011", "1.544", "2.336", "1.294", "2.843", "1.887", "1.302", "2.698", "1.629", "1.848", "2.966", "1.985", "2.948", "3.507", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "31", "25", "31", "23", "29", "26", "20", "31", "", "20", "28", "23", "24", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_062908_529599-2", "input": "Place a plunger inside a cabinet ", "output": "STEP 1: Turn around to face the sink and the toilet | STEP 2: Pick up the aqua plunger that is sitting in between the sink and toilet | STEP 3: Take a step backwards and continue to face the sink and toilet | STEP 4: Open the left hand cabinet under the sink and place the plunger inside, to the right of the soap, then close the cabinet door | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Candle", "Candle", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.279", "-0.051", "-0.381", "-0.131", "-0.388", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.117", "-0.112", "-0.381", "-0.280", "-0.450", "-0.331", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.075", "0.953", "0.075", "0.953", "0.955", "1.619", "1.326", "0.076", "0.945", "-0.000", "0.075", "0.654", "0.955", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "3.011", "1.544", "2.336", "1.294", "2.843", "1.887", "1.302", "2.698", "1.629", "1.848", "2.966", "1.985", "2.948", "3.507", "1.950", "2.772", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "180", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "19", "31", "25", "31", "23", "29", "26", "20", "31", "", "20", "28", "23", "24", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155134_457504-0", "input": "Put a mug with spoon in it on the counter left of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn around, go forward past the stove, turn to face the counter on the right. | STEP 2: Pick up the spoon on the counter. | STEP 3: Turn left, go to the fridge, turn right to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the mug on the top shelf. | STEP 5: Pick up the mug with the spoon from the top shelf of the fridge. | STEP 6: Turn right, move to the counter before the stove, face the counter on the left. | STEP 7: Put the mug with spoon on the counter left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.077", "-1.104", "1.193", "-0.698", "-0.477", "0.944", "0.773", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.697", "-0.808", "0.688", "0.833", "0.944", "1.114", "0.944", "1.026", "-1.007", "-1.571", "1.212", "0.905", "1.199", "-0.920", "0.944", "-0.772", "-0.698", "0.966", "-1.355", "-1.570", "0.773", "0.842", "0.773", "-0.865", "-1.229", "1.093", "1.199", "0.944", "1.082", "1.114", "1.199", "0.861", "1.101", "-0.960", "0.859", "1.126", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "1.667", "0.930", "0.930", "0.911", "0.911", "0.926", "0.718", "0.803", "0.818", "0.773", "0.911", "0.150", "0.907", "0.988", "0.992", "1.129", "0.227", "0.884", "2.208", "0.944", "0.908", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "1.640", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.926", "0.281", "0.974", "1.833", "0.907", "0.907", "2.207", "0.911", "0.911", "0.109", "1.669", "0.176", "0.912", "1.792", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.098", "-0.118", "0.280", "-0.143", "-0.067", "-0.729", "-0.729", "-0.208", "-0.607", "-0.745", "-0.918", "-0.486", "-2.051", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "0.139", "1.158", "0.510", "2.719", "-1.408", "1.254", "-0.208", "0.009", "-0.555", "0.162", "-1.540", "1.444", "-0.905", "2.667", "-0.555", "-1.504", "-1.793", "0.543", "-0.380", "-1.132", "-0.729", "-1.793", "-0.973", "-0.208", "-1.793", "-2.212", "-2.234", "0.608", "-0.555", "-1.339", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "54", "62", "54", "54", "55", "55", "55", "52", "75", "75", "75", "60", "57", "60", "55", "55", "77", "74", "54", "61", "77", "55", "54", "55", "54", "54", "77", "54", "80", "55", "51", "60", "74", "54", "76", "55", "60", "61", "55", "60", "59", "53", "74", "55", "76", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155134_457504-1", "input": "Put a mug with a spoon inside of it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and begin walking across the room, then turn right and walk up to the counter to the left of the oven. | STEP 2: Pick up the metal spoon that is on the counter to the left of the oven. | STEP 3: Turn left and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and place the spoon handle down inside the white mug that is on the top shelf inside the fridge. | STEP 5: Pick up the white mug with the spoon inside of it and close the fridge door. | STEP 6: Turn right and walk over to the dishwasher, turn left to face the counter. | STEP 7: Put the white mug with the spoon inside of it on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.077", "-1.104", "1.193", "-0.698", "-0.477", "0.944", "0.773", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.697", "-0.808", "0.688", "0.833", "0.944", "1.114", "0.944", "1.026", "-1.007", "-1.571", "1.212", "0.905", "1.199", "-0.920", "0.944", "-0.772", "-0.698", "0.966", "-1.355", "-1.570", "0.773", "0.842", "0.773", "-0.865", "-1.229", "1.093", "1.199", "0.944", "1.082", "1.114", "1.199", "0.861", "1.101", "-0.960", "0.859", "1.126", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "1.667", "0.930", "0.930", "0.911", "0.911", "0.926", "0.718", "0.803", "0.818", "0.773", "0.911", "0.150", "0.907", "0.988", "0.992", "1.129", "0.227", "0.884", "2.208", "0.944", "0.908", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "1.640", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.926", "0.281", "0.974", "1.833", "0.907", "0.907", "2.207", "0.911", "0.911", "0.109", "1.669", "0.176", "0.912", "1.792", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.098", "-0.118", "0.280", "-0.143", "-0.067", "-0.729", "-0.729", "-0.208", "-0.607", "-0.745", "-0.918", "-0.486", "-2.051", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "0.139", "1.158", "0.510", "2.719", "-1.408", "1.254", "-0.208", "0.009", "-0.555", "0.162", "-1.540", "1.444", "-0.905", "2.667", "-0.555", "-1.504", "-1.793", "0.543", "-0.380", "-1.132", "-0.729", "-1.793", "-0.973", "-0.208", "-1.793", "-2.212", "-2.234", "0.608", "-0.555", "-1.339", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "54", "62", "54", "54", "55", "55", "55", "52", "75", "75", "75", "60", "57", "60", "55", "55", "77", "74", "54", "61", "77", "55", "54", "55", "54", "54", "77", "54", "80", "55", "51", "60", "74", "54", "76", "55", "60", "61", "55", "60", "59", "53", "74", "55", "76", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155134_457504-2", "input": "Put a mug with a spoon in it on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, go straight, then turn right to face the counter, to the right of the oven. | STEP 2: Pick up the spoon on the counter, to the left of the butter knives. | STEP 3: Turn left and go to the fridge ahead of you. | STEP 4: Put the spoon in the mug, on the top shelf of the fridge. | STEP 5: Pick up the mug with the spoon in it. | STEP 6: Turn right, go straight, then turn left at the dishwasher. | STEP 7: Put the mug on the counter, in front of the lettuce. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.077", "-1.104", "1.193", "-0.698", "-0.477", "0.944", "0.773", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.697", "-0.808", "0.688", "0.833", "0.944", "1.114", "0.944", "1.026", "-1.007", "-1.571", "1.212", "0.905", "1.199", "-0.920", "0.944", "-0.772", "-0.698", "0.966", "-1.355", "-1.570", "0.773", "0.842", "0.773", "-0.865", "-1.229", "1.093", "1.199", "0.944", "1.082", "1.114", "1.199", "0.861", "1.101", "-0.960", "0.859", "1.126", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "1.667", "0.930", "0.930", "0.911", "0.911", "0.926", "0.718", "0.803", "0.818", "0.773", "0.911", "0.150", "0.907", "0.988", "0.992", "1.129", "0.227", "0.884", "2.208", "0.944", "0.908", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "1.640", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.926", "0.281", "0.974", "1.833", "0.907", "0.907", "2.207", "0.911", "0.911", "0.109", "1.669", "0.176", "0.912", "1.792", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.098", "-0.118", "0.280", "-0.143", "-0.067", "-0.729", "-0.729", "-0.208", "-0.607", "-0.745", "-0.918", "-0.486", "-2.051", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "0.139", "1.158", "0.510", "2.719", "-1.408", "1.254", "-0.208", "0.009", "-0.555", "0.162", "-1.540", "1.444", "-0.905", "2.667", "-0.555", "-1.504", "-1.793", "0.543", "-0.380", "-1.132", "-0.729", "-1.793", "-0.973", "-0.208", "-1.793", "-2.212", "-2.234", "0.608", "-0.555", "-1.339", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "54", "62", "54", "54", "55", "55", "55", "52", "75", "75", "75", "60", "57", "60", "55", "55", "77", "74", "54", "61", "77", "55", "54", "55", "54", "54", "77", "54", "80", "55", "51", "60", "74", "54", "76", "55", "60", "61", "55", "60", "59", "53", "74", "55", "76", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155134_457504-3", "input": "Put a cup with spoon on the counter to the left of the stove. ", "output": "STEP 1: Move to the left of the stove | STEP 2: Pick up a spoon from the counter | STEP 3: Move to the fridge to the left of you | STEP 4: Put spoon inside a cup | STEP 5: Pick up cup from the fridge | STEP 6: Move to the counter to the left of the stove | STEP 7: put cup on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.077", "-1.104", "1.193", "-0.698", "-0.477", "0.944", "0.773", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.697", "-0.808", "0.688", "0.833", "0.944", "1.114", "0.944", "1.026", "-1.007", "-1.571", "1.212", "0.905", "1.199", "-0.920", "0.944", "-0.772", "-0.698", "0.966", "-1.355", "-1.570", "0.773", "0.842", "0.773", "-0.865", "-1.229", "1.093", "1.199", "0.944", "1.082", "1.114", "1.199", "0.861", "1.101", "-0.960", "0.859", "1.126", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "1.667", "0.930", "0.930", "0.911", "0.911", "0.926", "0.718", "0.803", "0.818", "0.773", "0.911", "0.150", "0.907", "0.988", "0.992", "1.129", "0.227", "0.884", "2.208", "0.944", "0.908", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "1.640", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.926", "0.281", "0.974", "1.833", "0.907", "0.907", "2.207", "0.911", "0.911", "0.109", "1.669", "0.176", "0.912", "1.792", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.098", "-0.118", "0.280", "-0.143", "-0.067", "-0.729", "-0.729", "-0.208", "-0.607", "-0.745", "-0.918", "-0.486", "-2.051", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "0.139", "1.158", "0.510", "2.719", "-1.408", "1.254", "-0.208", "0.009", "-0.555", "0.162", "-1.540", "1.444", "-0.905", "2.667", "-0.555", "-1.504", "-1.793", "0.543", "-0.380", "-1.132", "-0.729", "-1.793", "-0.973", "-0.208", "-1.793", "-2.212", "-2.234", "0.608", "-0.555", "-1.339", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "54", "62", "54", "54", "55", "55", "55", "52", "75", "75", "75", "60", "57", "60", "55", "55", "77", "74", "54", "61", "77", "55", "54", "55", "54", "54", "77", "54", "80", "55", "51", "60", "74", "54", "76", "55", "60", "61", "55", "60", "59", "53", "74", "55", "76", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155134_457504-4", "input": "Place a mug with a spoon in it on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk until you get to the counter on your right with the utensils on it. | STEP 2: Pick up the spoon directly to the left of the pear. | STEP 3: Turn left and walk until you reach the fridge. | STEP 4: Place the spoon in the white mug on the top shelf of the fridge. | STEP 5: Grab the mug that you placed the spoon in. | STEP 6: Turn to your right and walk back to the counter that you got the spoon from. | STEP 7: Place the mug on the front of the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.077", "-1.104", "1.193", "-0.698", "-0.477", "0.944", "0.773", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.697", "-0.808", "0.688", "0.833", "0.944", "1.114", "0.944", "1.026", "-1.007", "-1.571", "1.212", "0.905", "1.199", "-0.920", "0.944", "-0.772", "-0.698", "0.966", "-1.355", "-1.570", "0.773", "0.842", "0.773", "-0.865", "-1.229", "1.093", "1.199", "0.944", "1.082", "1.114", "1.199", "0.861", "1.101", "-0.960", "0.859", "1.126", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "1.667", "0.930", "0.930", "0.911", "0.911", "0.926", "0.718", "0.803", "0.818", "0.773", "0.911", "0.150", "0.907", "0.988", "0.992", "1.129", "0.227", "0.884", "2.208", "0.944", "0.908", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "1.640", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.926", "0.281", "0.974", "1.833", "0.907", "0.907", "2.207", "0.911", "0.911", "0.109", "1.669", "0.176", "0.912", "1.792", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.098", "-0.118", "0.280", "-0.143", "-0.067", "-0.729", "-0.729", "-0.208", "-0.607", "-0.745", "-0.918", "-0.486", "-2.051", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "0.139", "1.158", "0.510", "2.719", "-1.408", "1.254", "-0.208", "0.009", "-0.555", "0.162", "-1.540", "1.444", "-0.905", "2.667", "-0.555", "-1.504", "-1.793", "0.543", "-0.380", "-1.132", "-0.729", "-1.793", "-0.973", "-0.208", "-1.793", "-2.212", "-2.234", "0.608", "-0.555", "-1.339", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "54", "62", "54", "54", "55", "55", "55", "52", "75", "75", "75", "60", "57", "60", "55", "55", "77", "74", "54", "61", "77", "55", "54", "55", "54", "54", "77", "54", "80", "55", "51", "60", "74", "54", "76", "55", "60", "61", "55", "60", "59", "53", "74", "55", "76", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_155134_457504-5", "input": "Bring a white cup from the Fridge to the Counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and go straight pass the oven and turn right towards the counter. | STEP 2: Pick up the spoon from the counter. | STEP 3: Turn left go towards the Fridge and open the fridge. | STEP 4: Place the spoon in the Cup on the first rack of the fridge. | STEP 5: Take out the cup with the spoon and close the fridge. | STEP 6: Turn right and go towards the counter and then turn left in front of the counter. | STEP 7: Place the cup on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Statue", "Vase", "CellPhone", "CellPhone", "ButterKnife", "ButterKnife", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Cup", "SoapBottle", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "1.077", "-1.104", "1.193", "-0.698", "-0.477", "0.944", "0.773", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.697", "-0.808", "0.688", "0.833", "0.944", "1.114", "0.944", "1.026", "-1.007", "-1.571", "1.212", "0.905", "1.199", "-0.920", "0.944", "-0.772", "-0.698", "0.966", "-1.355", "-1.570", "0.773", "0.842", "0.773", "-0.865", "-1.229", "1.093", "1.199", "0.944", "1.082", "1.114", "1.199", "0.861", "1.101", "-0.960", "0.859", "1.126", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.936", "1.667", "0.930", "0.930", "0.911", "0.911", "0.926", "0.718", "0.803", "0.818", "0.773", "0.911", "0.150", "0.907", "0.988", "0.992", "1.129", "0.227", "0.884", "2.208", "0.944", "0.908", "0.930", "0.941", "0.957", "0.934", "1.640", "1.010", "0.557", "0.961", "0.950", "0.926", "0.281", "0.974", "1.833", "0.907", "0.907", "2.207", "0.911", "0.911", "0.109", "1.669", "0.176", "0.912", "1.792", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-1.098", "-0.118", "0.280", "-0.143", "-0.067", "-0.729", "-0.729", "-0.208", "-0.607", "-0.745", "-0.918", "-0.486", "-2.051", "-0.571", "-1.879", "-0.381", "0.139", "1.158", "0.510", "2.719", "-1.408", "1.254", "-0.208", "0.009", "-0.555", "0.162", "-1.540", "1.444", "-0.905", "2.667", "-0.555", "-1.504", "-1.793", "0.543", "-0.380", "-1.132", "-0.729", "-1.793", "-0.973", "-0.208", "-1.793", "-2.212", "-2.234", "0.608", "-0.555", "-1.339", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "54", "62", "54", "54", "55", "55", "55", "52", "75", "75", "75", "60", "57", "60", "55", "55", "77", "74", "54", "61", "77", "55", "54", "55", "54", "54", "77", "54", "80", "55", "51", "60", "74", "54", "76", "55", "60", "61", "55", "60", "59", "53", "74", "55", "76", "77", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040303_217739-0", "input": "To chill lettuce for cooking. ", "output": "STEP 1: Walk to the left side of the sink that's on the right. | STEP 2: Pick up the lettuce that's in front of the butter knife. | STEP 3: Turn right and walk to the fridge on the right. | STEP 4: Open the door of the fridge, place the lettuce on the shelf to the right of the tomato, close the fridge door, wait a few seconds, take the lettuce out of the fridge, and close the fridge door. | STEP 5: Turn right and face the sink on the right. | STEP 6: Place the lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.104", "0.944", "-1.674", "-1.167", "-0.920", "1.212", "0.944", "0.794", "0.944", "1.114", "0.773", "-0.753", "-1.167", "0.965", "-0.753", "1.087", "0.905", "0.760", "1.194", "1.148", "-1.418", "0.910", "0.773", "1.029", "1.026", "0.688", "-0.753", "1.087", "-1.167", "0.811", "-1.104", "-1.881", "0.833", "1.026", "-1.041", "-0.624", "0.848", "-0.550", "1.126", "-0.912", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.966", "-0.818", "0.688", "1.240", "-1.423", "-0.772", "-0.920", "-1.881", "-1.363", "0.773", "-0.642", "1.194", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.878", "0.930", "0.933", "2.207", "0.911", "0.495", "0.911", "0.912", "0.912", "0.791", "0.948", "1.172", "0.814", "1.442", "1.683", "0.121", "1.669", "1.662", "0.929", "0.104", "0.988", "0.992", "1.129", "0.906", "0.830", "0.913", "0.936", "0.109", "1.014", "0.551", "0.150", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.229", "0.950", "0.509", "1.037", "0.903", "0.214", "0.907", "1.662", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "0.557", "0.910", "0.781", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.144", "-0.729", "2.773", "-1.430", "-0.067", "-1.626", "-0.208", "-0.565", "-0.555", "-1.879", "-1.879", "-0.745", "-0.118", "1.444", "-0.918", "0.967", "1.349", "0.374", "-1.961", "-0.337", "-0.380", "-2.052", "-0.381", "0.139", "1.254", "-2.051", "-0.659", "1.254", "-0.905", "-1.972", "-0.118", "2.874", "-0.611", "1.540", "-0.643", "0.315", "-1.080", "-1.308", "-1.408", "0.608", "-1.504", "-0.690", "0.009", "1.349", "0.543", "-1.879", "-2.302", "2.621", "-1.463", "-1.386", "2.718", "2.718", "-0.729", "-0.573", "-0.657", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "64", "90", "63", "63", "70", "64", "67", "64", "69", "69", "84", "63", "86", "84", "86", "86", "58", "62", "72", "63", "68", "64", "64", "86", "69", "84", "86", "63", "68", "63", "89", "66", "86", "63", "63", "57", "63", "70", "83", "59", "67", "63", "86", "83", "69", "62", "89", "63", "63", "89", "89", "64", "84", "72", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040303_217739-1", "input": "Take the lettuce off the counter to put in the fridge to put in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk straight and make a right to face the counter. | STEP 2: Take the lettuce that is on the counter. | STEP 3: Turn right and walk straight making another right to face the fridge. | STEP 4: Open the fridge and place the lettuce on the second shelf next to the tomato and shut the door. Open it again and take out the lettuce. | STEP 5: Turn to the right and walk straight making a right to face the sink again. | STEP 6: Place the lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.104", "0.944", "-1.674", "-1.167", "-0.920", "1.212", "0.944", "0.794", "0.944", "1.114", "0.773", "-0.753", "-1.167", "0.965", "-0.753", "1.087", "0.905", "0.760", "1.194", "1.148", "-1.418", "0.910", "0.773", "1.029", "1.026", "0.688", "-0.753", "1.087", "-1.167", "0.811", "-1.104", "-1.881", "0.833", "1.026", "-1.041", "-0.624", "0.848", "-0.550", "1.126", "-0.912", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.966", "-0.818", "0.688", "1.240", "-1.423", "-0.772", "-0.920", "-1.881", "-1.363", "0.773", "-0.642", "1.194", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.878", "0.930", "0.933", "2.207", "0.911", "0.495", "0.911", "0.912", "0.912", "0.791", "0.948", "1.172", "0.814", "1.442", "1.683", "0.121", "1.669", "1.662", "0.929", "0.104", "0.988", "0.992", "1.129", "0.906", "0.830", "0.913", "0.936", "0.109", "1.014", "0.551", "0.150", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.229", "0.950", "0.509", "1.037", "0.903", "0.214", "0.907", "1.662", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "0.557", "0.910", "0.781", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.144", "-0.729", "2.773", "-1.430", "-0.067", "-1.626", "-0.208", "-0.565", "-0.555", "-1.879", "-1.879", "-0.745", "-0.118", "1.444", "-0.918", "0.967", "1.349", "0.374", "-1.961", "-0.337", "-0.380", "-2.052", "-0.381", "0.139", "1.254", "-2.051", "-0.659", "1.254", "-0.905", "-1.972", "-0.118", "2.874", "-0.611", "1.540", "-0.643", "0.315", "-1.080", "-1.308", "-1.408", "0.608", "-1.504", "-0.690", "0.009", "1.349", "0.543", "-1.879", "-2.302", "2.621", "-1.463", "-1.386", "2.718", "2.718", "-0.729", "-0.573", "-0.657", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "64", "90", "63", "63", "70", "64", "67", "64", "69", "69", "84", "63", "86", "84", "86", "86", "58", "62", "72", "63", "68", "64", "64", "86", "69", "84", "86", "63", "68", "63", "89", "66", "86", "63", "63", "57", "63", "70", "83", "59", "67", "63", "86", "83", "69", "62", "89", "63", "63", "89", "89", "64", "84", "72", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040303_217739-2", "input": "cool the cabbage in the refrigerator, put it in the sink ", "output": "STEP 1: walk straight to the counter by the sink | STEP 2: Grab the cabbage on the counter | STEP 3: Turn right, walk to the refrigerator | STEP 4: Open the the refrigerator, put the cabbage in the refrigerator, open the refrigerator, take the cabbage out, close the refrigerator | STEP 5: Turn right, walk to the sink on the right | STEP 6: Put the cabbage in the sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.104", "0.944", "-1.674", "-1.167", "-0.920", "1.212", "0.944", "0.794", "0.944", "1.114", "0.773", "-0.753", "-1.167", "0.965", "-0.753", "1.087", "0.905", "0.760", "1.194", "1.148", "-1.418", "0.910", "0.773", "1.029", "1.026", "0.688", "-0.753", "1.087", "-1.167", "0.811", "-1.104", "-1.881", "0.833", "1.026", "-1.041", "-0.624", "0.848", "-0.550", "1.126", "-0.912", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.966", "-0.818", "0.688", "1.240", "-1.423", "-0.772", "-0.920", "-1.881", "-1.363", "0.773", "-0.642", "1.194", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.878", "0.930", "0.933", "2.207", "0.911", "0.495", "0.911", "0.912", "0.912", "0.791", "0.948", "1.172", "0.814", "1.442", "1.683", "0.121", "1.669", "1.662", "0.929", "0.104", "0.988", "0.992", "1.129", "0.906", "0.830", "0.913", "0.936", "0.109", "1.014", "0.551", "0.150", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.229", "0.950", "0.509", "1.037", "0.903", "0.214", "0.907", "1.662", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "0.557", "0.910", "0.781", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.144", "-0.729", "2.773", "-1.430", "-0.067", "-1.626", "-0.208", "-0.565", "-0.555", "-1.879", "-1.879", "-0.745", "-0.118", "1.444", "-0.918", "0.967", "1.349", "0.374", "-1.961", "-0.337", "-0.380", "-2.052", "-0.381", "0.139", "1.254", "-2.051", "-0.659", "1.254", "-0.905", "-1.972", "-0.118", "2.874", "-0.611", "1.540", "-0.643", "0.315", "-1.080", "-1.308", "-1.408", "0.608", "-1.504", "-0.690", "0.009", "1.349", "0.543", "-1.879", "-2.302", "2.621", "-1.463", "-1.386", "2.718", "2.718", "-0.729", "-0.573", "-0.657", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "64", "90", "63", "63", "70", "64", "67", "64", "69", "69", "84", "63", "86", "84", "86", "86", "58", "62", "72", "63", "68", "64", "64", "86", "69", "84", "86", "63", "68", "63", "89", "66", "86", "63", "63", "57", "63", "70", "83", "59", "67", "63", "86", "83", "69", "62", "89", "63", "63", "89", "89", "64", "84", "72", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_040303_217739-3", "input": "Put cold lettuce in the sink. ", "output": "STEP 1: Go forward and turn to the right to the counter where the lettuce is. | STEP 2: Pick up the lettuce that is on the counter. | STEP 3: Turn to the right and go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the lettuce inside, close the fridge, then open the fridge, remove the lettuce, and close the fridge. | STEP 5: Turn to the right and go to the sink. | STEP 6: Put the lettuce in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-1.104", "0.944", "-1.674", "-1.167", "-0.920", "1.212", "0.944", "0.794", "0.944", "1.114", "0.773", "-0.753", "-1.167", "0.965", "-0.753", "1.087", "0.905", "0.760", "1.194", "1.148", "-1.418", "0.910", "0.773", "1.029", "1.026", "0.688", "-0.753", "1.087", "-1.167", "0.811", "-1.104", "-1.881", "0.833", "1.026", "-1.041", "-0.624", "0.848", "-0.550", "1.126", "-0.912", "1.077", "0.915", "-0.624", "0.966", "-0.818", "0.688", "1.240", "-1.423", "-0.772", "-0.920", "-1.881", "-1.363", "0.773", "-0.642", "1.194", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.878", "0.930", "0.933", "2.207", "0.911", "0.495", "0.911", "0.912", "0.912", "0.791", "0.948", "1.172", "0.814", "1.442", "1.683", "0.121", "1.669", "1.662", "0.929", "0.104", "0.988", "0.992", "1.129", "0.906", "0.830", "0.913", "0.936", "0.109", "1.014", "0.551", "0.150", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.229", "0.950", "0.509", "1.037", "0.903", "0.214", "0.907", "1.662", "0.169", "0.933", "0.933", "0.555", "0.557", "0.910", "0.781", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.25", "0.144", "-0.729", "2.773", "-1.430", "-0.067", "-1.626", "-0.208", "-0.565", "-0.555", "-1.879", "-1.879", "-0.745", "-0.118", "1.444", "-0.918", "0.967", "1.349", "0.374", "-1.961", "-0.337", "-0.380", "-2.052", "-0.381", "0.139", "1.254", "-2.051", "-0.659", "1.254", "-0.905", "-1.972", "-0.118", "2.874", "-0.611", "1.540", "-0.643", "0.315", "-1.080", "-1.308", "-1.408", "0.608", "-1.504", "-0.690", "0.009", "1.349", "0.543", "-1.879", "-2.302", "2.621", "-1.463", "-1.386", "2.718", "2.718", "-0.729", "-0.573", "-0.657", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "180", "0", "270", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "64", "90", "63", "63", "70", "64", "67", "64", "69", "69", "84", "63", "86", "84", "86", "86", "58", "62", "72", "63", "68", "64", "64", "86", "69", "84", "86", "63", "68", "63", "89", "66", "86", "63", "63", "57", "63", "70", "83", "59", "67", "63", "86", "83", "69", "62", "89", "63", "63", "89", "89", "64", "84", "72", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021650_880235-0", "input": "place a salt shaker in one of the pullout drawers ", "output": "STEP 1: turn right and walk to the fridge at the end of the room, then take another right and walk to the end of the room, turn left to face the kitchen counter there | STEP 2: grab the salt shaker out of the cabinet below the kitchen counter | STEP 3: turn left and walk to the kitchen counter space to the right of the dishwasher | STEP 4: place the salt shaker in the second pullout drawer under the kitchen counter to the right of the dishwasher | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.229", "-0.772", "1.028", "-1.469", "1.199", "-1.167", "0.915", "-1.363", "-0.624", "0.773", "0.761", "1.194", "0.874", "-1.104", "1.077", "-0.477", "-0.818", "1.101", "0.773", "-0.960", "0.844", "1.102", "1.212", "1.101", "0.944", "1.026", "-1.816", "1.194", "0.905", "0.754", "-0.920", "0.905", "-0.624", "0.874", "-1.292", "1.114", "1.126", "0.783", "0.859", "0.915", "-1.981", "0.688", "1.028", "0.910", "0.713", "1.056", "-1.325", "-1.104", "0.861", "0.966", "0.811", "-0.642", "0.783", "1.087", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "1.825", "0.878", "0.908", "0.930", "0.493", "0.553", "0.933", "0.911", "0.109", "1.667", "0.154", "0.934", "0.950", "0.971", "0.216", "1.669", "0.952", "0.217", "0.866", "1.669", "2.204", "1.662", "0.988", "1.216", "0.871", "1.667", "0.944", "0.700", "0.930", "0.893", "0.957", "0.154", "0.931", "0.988", "2.211", "1.185", "0.914", "0.509", "0.986", "0.952", "1.821", "0.104", "0.150", "1.666", "0.919", "0.933", "0.109", "1.646", "0.120", "0.777", "1.640", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.380", "-0.143", "-1.339", "2.665", "-0.034", "-1.430", "-0.690", "2.615", "-1.386", "0.313", "-2.052", "-1.893", "-0.571", "-0.118", "-1.504", "0.315", "0.543", "-2.097", "-0.729", "0.576", "0.967", "-0.337", "-0.973", "0.153", "-0.381", "1.444", "2.754", "-0.529", "1.444", "-0.607", "-1.308", "1.254", "-1.618", "-0.769", "-0.905", "-0.034", "-1.299", "1.349", "-0.034", "-0.524", "2.692", "-1.965", "-1.236", "-1.972", "-0.690", "-0.529", "-0.884", "-1.167", "-2.212", "1.254", "0.374", "-0.745", "1.063", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "10.678", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "83", "88", "62", "61", "65", "87", "61", "62", "66", "60", "64", "61", "57", "61", "81", "60", "62", "81", "84", "70", "68", "69", "62", "84", "61", "70", "84", "59", "61", "84", "61", "64", "61", "62", "68", "84", "62", "65", "88", "67", "83", "66", "64", "70", "61", "61", "66", "84", "56", "82", "84", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021650_880235-1", "input": "Move a salt shaker into a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk over to where the coffee machine is on the counter. | STEP 2: Open the cabinet below the counter in front of you and take out the salt shaker, then close the cabinet. | STEP 3: Turn around and take a step forward, then turn right and walk forward, stop before the sink. | STEP 4: Open the middle drawer in between the dish washer and oven and put the salt shaker inside, then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.229", "-0.772", "1.028", "-1.469", "1.199", "-1.167", "0.915", "-1.363", "-0.624", "0.773", "0.761", "1.194", "0.874", "-1.104", "1.077", "-0.477", "-0.818", "1.101", "0.773", "-0.960", "0.844", "1.102", "1.212", "1.101", "0.944", "1.026", "-1.816", "1.194", "0.905", "0.754", "-0.920", "0.905", "-0.624", "0.874", "-1.292", "1.114", "1.126", "0.783", "0.859", "0.915", "-1.981", "0.688", "1.028", "0.910", "0.713", "1.056", "-1.325", "-1.104", "0.861", "0.966", "0.811", "-0.642", "0.783", "1.087", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "1.825", "0.878", "0.908", "0.930", "0.493", "0.553", "0.933", "0.911", "0.109", "1.667", "0.154", "0.934", "0.950", "0.971", "0.216", "1.669", "0.952", "0.217", "0.866", "1.669", "2.204", "1.662", "0.988", "1.216", "0.871", "1.667", "0.944", "0.700", "0.930", "0.893", "0.957", "0.154", "0.931", "0.988", "2.211", "1.185", "0.914", "0.509", "0.986", "0.952", "1.821", "0.104", "0.150", "1.666", "0.919", "0.933", "0.109", "1.646", "0.120", "0.777", "1.640", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.380", "-0.143", "-1.339", "2.665", "-0.034", "-1.430", "-0.690", "2.615", "-1.386", "0.313", "-2.052", "-1.893", "-0.571", "-0.118", "-1.504", "0.315", "0.543", "-2.097", "-0.729", "0.576", "0.967", "-0.337", "-0.973", "0.153", "-0.381", "1.444", "2.754", "-0.529", "1.444", "-0.607", "-1.308", "1.254", "-1.618", "-0.769", "-0.905", "-0.034", "-1.299", "1.349", "-0.034", "-0.524", "2.692", "-1.965", "-1.236", "-1.972", "-0.690", "-0.529", "-0.884", "-1.167", "-2.212", "1.254", "0.374", "-0.745", "1.063", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "10.678", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "83", "88", "62", "61", "65", "87", "61", "62", "66", "60", "64", "61", "57", "61", "81", "60", "62", "81", "84", "70", "68", "69", "62", "84", "61", "70", "84", "59", "61", "84", "61", "64", "61", "62", "68", "84", "62", "65", "88", "67", "83", "66", "64", "70", "61", "61", "66", "84", "56", "82", "84", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_021650_880235-2", "input": "Put a shaker in a drawer. ", "output": "STEP 1: Go right and then right again to stand facing the counter with the coffee maker to the left. | STEP 2: Open the cabinet below the coffee maker and pick the salt shaker up from the cabinet. | STEP 3: Turn around and stand to the side of the drawer to the left of the stove. | STEP 4: Open the drawer to the left of the stove and put the shaker in and shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Pot", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-1.229", "-0.772", "1.028", "-1.469", "1.199", "-1.167", "0.915", "-1.363", "-0.624", "0.773", "0.761", "1.194", "0.874", "-1.104", "1.077", "-0.477", "-0.818", "1.101", "0.773", "-0.960", "0.844", "1.102", "1.212", "1.101", "0.944", "1.026", "-1.816", "1.194", "0.905", "0.754", "-0.920", "0.905", "-0.624", "0.874", "-1.292", "1.114", "1.126", "0.783", "0.859", "0.915", "-1.981", "0.688", "1.028", "0.910", "0.713", "1.056", "-1.325", "-1.104", "0.861", "0.966", "0.811", "-0.642", "0.783", "1.087", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.963", "1.825", "0.878", "0.908", "0.930", "0.493", "0.553", "0.933", "0.911", "0.109", "1.667", "0.154", "0.934", "0.950", "0.971", "0.216", "1.669", "0.952", "0.217", "0.866", "1.669", "2.204", "1.662", "0.988", "1.216", "0.871", "1.667", "0.944", "0.700", "0.930", "0.893", "0.957", "0.154", "0.931", "0.988", "2.211", "1.185", "0.914", "0.509", "0.986", "0.952", "1.821", "0.104", "0.150", "1.666", "0.919", "0.933", "0.109", "1.646", "0.120", "0.777", "1.640", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "-0.380", "-0.143", "-1.339", "2.665", "-0.034", "-1.430", "-0.690", "2.615", "-1.386", "0.313", "-2.052", "-1.893", "-0.571", "-0.118", "-1.504", "0.315", "0.543", "-2.097", "-0.729", "0.576", "0.967", "-0.337", "-0.973", "0.153", "-0.381", "1.444", "2.754", "-0.529", "1.444", "-0.607", "-1.308", "1.254", "-1.618", "-0.769", "-0.905", "-0.034", "-1.299", "1.349", "-0.034", "-0.524", "2.692", "-1.965", "-1.236", "-1.972", "-0.690", "-0.529", "-0.884", "-1.167", "-2.212", "1.254", "0.374", "-0.745", "1.063", "1.540", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "0", "180", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "10.678", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "61", "83", "88", "62", "61", "65", "87", "61", "62", "66", "60", "64", "61", "57", "61", "81", "60", "62", "81", "84", "70", "68", "69", "62", "84", "61", "70", "84", "59", "61", "84", "61", "64", "61", "62", "68", "84", "62", "65", "88", "67", "83", "66", "64", "70", "61", "61", "66", "84", "56", "82", "84", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_093016_806799-0", "input": "Put a pan with a spoon in it in the sink. ", "output": "STEP 1: Walk over to the section of counter to the left of the oven. | STEP 2: Pick up the metal table spoon off of the counter. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the stove. | STEP 4: Put the spoon in the pan that is on the front left burner of the stove. | STEP 5: Pick up the pan with the spoon in it off of the stove. | STEP 6: Walk over to the kitchen sink. | STEP 7: Put the pan with the spoon in it into the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.773", "0.688", "0.875", "0.875", "0.859", "0.914", "0.944", "-0.627", "-1.101", "0.859", "1.194", "0.905", "0.944", "-1.007", "-0.624", "1.114", "-1.981", "1.056", "-1.292", "1.114", "1.126", "-1.816", "1.199", "-0.773", "0.753", "-1.229", "0.688", "-0.550", "0.773", "0.848", "0.966", "1.026", "-0.477", "1.077", "0.834", "0.944", "-0.772", "0.905", "-1.104", "-1.229", "1.169", "1.029", "0.910", "1.101", "0.862", "-0.865", "0.773", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.941", "0.491", "0.699", "0.912", "0.168", "0.926", "0.926", "0.214", "0.949", "1.663", "1.405", "0.914", "0.219", "0.974", "0.914", "0.878", "1.662", "1.010", "0.906", "1.845", "0.871", "0.912", "1.001", "0.150", "0.930", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.479", "1.405", "0.983", "0.950", "0.718", "1.015", "0.974", "0.900", "0.929", "0.929", "2.207", "0.911", "0.108", "1.667", "0.124", "0.176", "0.912", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.381", "-2.222", "-0.565", "-0.648", "-0.729", "-0.769", "-0.208", "0.207", "0.641", "-1.879", "-2.302", "1.444", "-0.034", "0.608", "-1.308", "-0.208", "2.665", "-0.657", "-0.118", "-0.381", "-1.339", "2.754", "-0.729", "0.210", "-0.729", "-0.380", "-2.308", "-0.067", "-0.034", "-1.080", "1.254", "1.063", "-1.308", "-1.504", "-0.565", "-1.793", "-1.540", "0.967", "-0.905", "0.144", "-0.973", "-0.381", "-1.892", "0.089", "0.374", "0.608", "-0.729", "1.063", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "185.360", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "263.256", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "62", "60", "54", "57", "59", "57", "56", "76", "62", "55", "79", "57", "76", "56", "57", "83", "65", "56", "57", "78", "56", "57", "56", "59", "56", "62", "56", "57", "50", "79", "79", "56", "52", "54", "62", "56", "79", "56", "56", "63", "57", "61", "64", "51", "76", "57", "79", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_093016_806799-1", "input": "To put a spoon on a pan plus move them to the sink. ", "output": "STEP 1: Take a step to the left to face the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the spoon on the counter. | STEP 3: Take a step to the right and face the stove. | STEP 4: Place the knife on the pan on the front left burner. | STEP 5: Pick up the pan with a knife in it on the stove. | STEP 6: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 7: Place the pan with a spoon in it in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.773", "0.688", "0.875", "0.875", "0.859", "0.914", "0.944", "-0.627", "-1.101", "0.859", "1.194", "0.905", "0.944", "-1.007", "-0.624", "1.114", "-1.981", "1.056", "-1.292", "1.114", "1.126", "-1.816", "1.199", "-0.773", "0.753", "-1.229", "0.688", "-0.550", "0.773", "0.848", "0.966", "1.026", "-0.477", "1.077", "0.834", "0.944", "-0.772", "0.905", "-1.104", "-1.229", "1.169", "1.029", "0.910", "1.101", "0.862", "-0.865", "0.773", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.941", "0.491", "0.699", "0.912", "0.168", "0.926", "0.926", "0.214", "0.949", "1.663", "1.405", "0.914", "0.219", "0.974", "0.914", "0.878", "1.662", "1.010", "0.906", "1.845", "0.871", "0.912", "1.001", "0.150", "0.930", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.479", "1.405", "0.983", "0.950", "0.718", "1.015", "0.974", "0.900", "0.929", "0.929", "2.207", "0.911", "0.108", "1.667", "0.124", "0.176", "0.912", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.381", "-2.222", "-0.565", "-0.648", "-0.729", "-0.769", "-0.208", "0.207", "0.641", "-1.879", "-2.302", "1.444", "-0.034", "0.608", "-1.308", "-0.208", "2.665", "-0.657", "-0.118", "-0.381", "-1.339", "2.754", "-0.729", "0.210", "-0.729", "-0.380", "-2.308", "-0.067", "-0.034", "-1.080", "1.254", "1.063", "-1.308", "-1.504", "-0.565", "-1.793", "-1.540", "0.967", "-0.905", "0.144", "-0.973", "-0.381", "-1.892", "0.089", "0.374", "0.608", "-0.729", "1.063", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "185.360", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "263.256", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "62", "60", "54", "57", "59", "57", "56", "76", "62", "55", "79", "57", "76", "56", "57", "83", "65", "56", "57", "78", "56", "57", "56", "59", "56", "62", "56", "57", "50", "79", "79", "56", "52", "54", "62", "56", "79", "56", "56", "63", "57", "61", "64", "51", "76", "57", "79", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_093016_806799-2", "input": "Put the spoon and plate in the sink. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk just past the stove, turn right and face the cabinet just left of the stove. | STEP 2: Pick up the spoon lying on the counter left of the stove. | STEP 3: Turn right, walk slightly forward, then turn left to the stove. | STEP 4: Place the spoon on the plate that is on top of the stove. | STEP 5: Pick up the plate with the spoon on it. | STEP 6: Turn left, walk slightly forward, turn left and walk to the sink. | STEP 7: Place the plate with the spoon on it in the sink. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "0.773", "0.688", "0.875", "0.875", "0.859", "0.914", "0.944", "-0.627", "-1.101", "0.859", "1.194", "0.905", "0.944", "-1.007", "-0.624", "1.114", "-1.981", "1.056", "-1.292", "1.114", "1.126", "-1.816", "1.199", "-0.773", "0.753", "-1.229", "0.688", "-0.550", "0.773", "0.848", "0.966", "1.026", "-0.477", "1.077", "0.834", "0.944", "-0.772", "0.905", "-1.104", "-1.229", "1.169", "1.029", "0.910", "1.101", "0.862", "-0.865", "0.773", "0.844", "0.859", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.914", "0.941", "0.491", "0.699", "0.912", "0.168", "0.926", "0.926", "0.214", "0.949", "1.663", "1.405", "0.914", "0.219", "0.974", "0.914", "0.878", "1.662", "1.010", "0.906", "1.845", "0.871", "0.912", "1.001", "0.150", "0.930", "0.941", "0.957", "0.911", "0.946", "1.479", "1.405", "0.983", "0.950", "0.718", "1.015", "0.974", "0.900", "0.929", "0.929", "2.207", "0.911", "0.108", "1.667", "0.124", "0.176", "0.912", "0.860", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.381", "-2.222", "-0.565", "-0.648", "-0.729", "-0.769", "-0.208", "0.207", "0.641", "-1.879", "-2.302", "1.444", "-0.034", "0.608", "-1.308", "-0.208", "2.665", "-0.657", "-0.118", "-0.381", "-1.339", "2.754", "-0.729", "0.210", "-0.729", "-0.380", "-2.308", "-0.067", "-0.034", "-1.080", "1.254", "1.063", "-1.308", "-1.504", "-0.565", "-1.793", "-1.540", "0.967", "-0.905", "0.144", "-0.973", "-0.381", "-1.892", "0.089", "0.374", "0.608", "-0.729", "1.063", "0.139", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2.045", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "185.360", "180", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "180", "0", "263.256", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "62", "60", "54", "57", "59", "57", "56", "76", "62", "55", "79", "57", "76", "56", "57", "83", "65", "56", "57", "78", "56", "57", "56", "59", "56", "62", "56", "57", "50", "79", "79", "56", "52", "54", "62", "56", "79", "56", "56", "63", "57", "61", "64", "51", "76", "57", "79", "57", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_221141_608117-0", "input": "Place two salt shakers in the drawer. ", "output": "STEP 1: Look down, turn left, walk straight, turn left to face the fridge, walk straight, turn right when you reach the fridge, walk straight, turn left to face the counter with the bread on the counter and look up to the cabinet. | STEP 2: Open the cabinet door, grab the salt in the cabinet, and close the cabinet. | STEP 3: Look down, turn right, walk straight, turn right to face the pot on the counter and turn right. | STEP 4: Open the drawer, place the salt inside, close the drawer. | STEP 5: Walk straight, turn to face the stove and look up to the top cabinet. | STEP 6: Open the cabinet, grab the salt in the cabinet and close the cabinet. | STEP 7: Look down, turn around to face the pot and turn right. | STEP 8: Open the drawer, place the salt inside the drawer and close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.355", "0.688", "1.199", "0.773", "-0.624", "1.126", "1.077", "-1.292", "0.944", "-1.101", "0.761", "1.087", "1.194", "-0.587", "0.905", "-0.912", "0.913", "1.026", "0.754", "-1.292", "1.101", "0.996", "1.026", "1.029", "0.966", "0.944", "-1.292", "0.859", "1.114", "0.915", "-1.292", "0.844", "-1.167", "-0.624", "0.848", "-0.772", "0.966", "-1.054", "-0.772", "0.915", "0.688", "0.965", "0.783", "-1.571", "-1.571", "-1.423", "0.859", "1.199", "-1.363", "0.966", "1.039", "-0.697", "-1.363", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.941", "0.911", "0.933", "2.208", "0.950", "0.957", "0.949", "0.214", "0.105", "0.860", "1.669", "0.821", "0.903", "0.177", "0.121", "1.138", "0.490", "0.929", "1.662", "2.204", "1.212", "0.992", "1.638", "0.961", "0.936", "0.912", "0.992", "0.700", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "1.405", "0.227", "0.936", "0.717", "1.015", "1.175", "1.439", "0.878", "0.878", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.646", "2.207", "0.777", "0.551", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.380", "-2.308", "0.139", "-0.208", "0.086", "-1.191", "-1.504", "-1.430", "-1.879", "0.543", "-1.892", "1.254", "-0.593", "-0.745", "0.967", "0.608", "0.398", "1.158", "-0.690", "-0.118", "0.025", "-1.082", "1.349", "-0.034", "1.444", "0.139", "-0.643", "-0.729", "-0.381", "-0.690", "-0.905", "1.444", "-0.118", "0.315", "-1.080", "0.239", "1.063", "0.641", "-1.463", "-0.565", "0.313", "1.540", "1.254", "2.665", "2.773", "2.621", "-0.381", "-0.034", "2.822", "0.967", "-1.408", "-0.832", "2.667", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "62", "62", "61", "68", "57", "61", "67", "81", "66", "84", "70", "82", "84", "81", "56", "84", "65", "61", "69", "68", "84", "62", "84", "62", "61", "62", "62", "59", "61", "84", "61", "61", "55", "61", "84", "81", "61", "59", "62", "84", "84", "88", "88", "87", "62", "62", "87", "84", "68", "82", "87", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_221141_608117-1", "input": "Put two shakers in the second drawer. ", "output": "STEP 1: Make a right and step forward then turn left at the island. | STEP 2: Open the cabinet and take out a salt shaker. Shut the cabinet. | STEP 3: Turn right then walk forward. Turn around once you are past the sink. | STEP 4: Open the second drawer and put the salt shaker inside. | STEP 5: Walk forward and make a right and face the oven. | STEP 6: Open the cabinet above the cabinet and take out a salt shaker. Shut the cabinet. | STEP 7: Take the shaker and turn around and step to the right. | STEP 8: Open the second drawer and put the salt shaker inside. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.355", "0.688", "1.199", "0.773", "-0.624", "1.126", "1.077", "-1.292", "0.944", "-1.101", "0.761", "1.087", "1.194", "-0.587", "0.905", "-0.912", "0.913", "1.026", "0.754", "-1.292", "1.101", "0.996", "1.026", "1.029", "0.966", "0.944", "-1.292", "0.859", "1.114", "0.915", "-1.292", "0.844", "-1.167", "-0.624", "0.848", "-0.772", "0.966", "-1.054", "-0.772", "0.915", "0.688", "0.965", "0.783", "-1.571", "-1.571", "-1.423", "0.859", "1.199", "-1.363", "0.966", "1.039", "-0.697", "-1.363", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.941", "0.911", "0.933", "2.208", "0.950", "0.957", "0.949", "0.214", "0.105", "0.860", "1.669", "0.821", "0.903", "0.177", "0.121", "1.138", "0.490", "0.929", "1.662", "2.204", "1.212", "0.992", "1.638", "0.961", "0.936", "0.912", "0.992", "0.700", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "1.405", "0.227", "0.936", "0.717", "1.015", "1.175", "1.439", "0.878", "0.878", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.646", "2.207", "0.777", "0.551", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.380", "-2.308", "0.139", "-0.208", "0.086", "-1.191", "-1.504", "-1.430", "-1.879", "0.543", "-1.892", "1.254", "-0.593", "-0.745", "0.967", "0.608", "0.398", "1.158", "-0.690", "-0.118", "0.025", "-1.082", "1.349", "-0.034", "1.444", "0.139", "-0.643", "-0.729", "-0.381", "-0.690", "-0.905", "1.444", "-0.118", "0.315", "-1.080", "0.239", "1.063", "0.641", "-1.463", "-0.565", "0.313", "1.540", "1.254", "2.665", "2.773", "2.621", "-0.381", "-0.034", "2.822", "0.967", "-1.408", "-0.832", "2.667", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "62", "62", "61", "68", "57", "61", "67", "81", "66", "84", "70", "82", "84", "81", "56", "84", "65", "61", "69", "68", "84", "62", "84", "62", "61", "62", "62", "59", "61", "84", "61", "61", "55", "61", "84", "81", "61", "59", "62", "84", "84", "88", "88", "87", "62", "62", "87", "84", "68", "82", "87", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190912_221141_608117-2", "input": "Put two shakers in the drawer to the left of the stove. ", "output": "STEP 1: move to the counter to the left of the stove | STEP 2: pick up a shaker from the cabinet | STEP 3: move to the drawer to the left of the stove | STEP 4: put the shaker in the drawer | STEP 5: Turn to the right of you | STEP 6: pick up a shaker from the cabinet | STEP 7: move to the drawer to the left of the stove | STEP 8: put the shaker in the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Pot", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-0.25", "-1.355", "0.688", "1.199", "0.773", "-0.624", "1.126", "1.077", "-1.292", "0.944", "-1.101", "0.761", "1.087", "1.194", "-0.587", "0.905", "-0.912", "0.913", "1.026", "0.754", "-1.292", "1.101", "0.996", "1.026", "1.029", "0.966", "0.944", "-1.292", "0.859", "1.114", "0.915", "-1.292", "0.844", "-1.167", "-0.624", "0.848", "-0.772", "0.966", "-1.054", "-0.772", "0.915", "0.688", "0.965", "0.783", "-1.571", "-1.571", "-1.423", "0.859", "1.199", "-1.363", "0.966", "1.039", "-0.697", "-1.363", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.941", "0.941", "0.911", "0.933", "2.208", "0.950", "0.957", "0.949", "0.214", "0.105", "0.860", "1.669", "0.821", "0.903", "0.177", "0.121", "1.138", "0.490", "0.929", "1.662", "2.204", "1.212", "0.992", "1.638", "0.961", "0.936", "0.912", "0.992", "0.700", "0.930", "1.673", "0.957", "0.934", "0.946", "1.010", "1.405", "0.227", "0.936", "0.717", "1.015", "1.175", "1.439", "0.878", "0.878", "0.169", "0.911", "0.911", "0.555", "1.646", "2.207", "0.777", "0.551", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "-0.380", "-2.308", "0.139", "-0.208", "0.086", "-1.191", "-1.504", "-1.430", "-1.879", "0.543", "-1.892", "1.254", "-0.593", "-0.745", "0.967", "0.608", "0.398", "1.158", "-0.690", "-0.118", "0.025", "-1.082", "1.349", "-0.034", "1.444", "0.139", "-0.643", "-0.729", "-0.381", "-0.690", "-0.905", "1.444", "-0.118", "0.315", "-1.080", "0.239", "1.063", "0.641", "-1.463", "-0.565", "0.313", "1.540", "1.254", "2.665", "2.773", "2.621", "-0.381", "-0.034", "2.822", "0.967", "-1.408", "-0.832", "2.667", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "180", "0", "270", "270", "90", "270", "180", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "67", "62", "62", "61", "68", "57", "61", "67", "81", "66", "84", "70", "82", "84", "81", "56", "84", "65", "61", "69", "68", "84", "62", "84", "62", "61", "62", "62", "59", "61", "84", "61", "61", "55", "61", "84", "81", "61", "59", "62", "84", "84", "88", "88", "87", "62", "62", "87", "84", "68", "82", "87", "84", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074106_050405-0", "input": "Put a wet soap on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the right and go to the sink. | STEP 2: Pick up the bar of soap from the counter. | STEP 3: Move to the right and put the soap in the right sink. | STEP 4: Wet the soap with water. | STEP 5: Pick up the soap from the sink and bring it to the counter on the left. | STEP 6: Put the soap back on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.382", "-0.432", "-0.127", "-0.131", "-0.131", "-0.331", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.202", "-0.117", "-0.112", "-0.388", "-0.280", "-0.450", "-0.330", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.077", "0.075", "0.075", "0.953", "0.953", "0.077", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.698", "2.381", "2.291", "1.356", "1.544", "3.372", "1.887", "3.799", "1.302", "2.843", "1.629", "1.848", "2.772", "1.985", "2.948", "2.202", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "27", "27", "33", "33", "26", "31", "32", "28", "25", "33", "", "25", "30", "25", "27", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074106_050405-1", "input": "Put wet soap on the counter. ", "output": "STEP 1: Go forward and to the sink on your right. | STEP 2: Pick up the soap. | STEP 3: Move right an go to the sink on the right. | STEP 4: Put the soap in the sink and get it wet. | STEP 5: Move slightly to the left. | STEP 6: Put the soap on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.382", "-0.432", "-0.127", "-0.131", "-0.131", "-0.331", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.202", "-0.117", "-0.112", "-0.388", "-0.280", "-0.450", "-0.330", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.077", "0.075", "0.075", "0.953", "0.953", "0.077", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.698", "2.381", "2.291", "1.356", "1.544", "3.372", "1.887", "3.799", "1.302", "2.843", "1.629", "1.848", "2.772", "1.985", "2.948", "2.202", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "27", "27", "33", "33", "26", "31", "32", "28", "25", "33", "", "25", "30", "25", "27", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074106_050405-2", "input": "Put clean soap on the counter. ", "output": "STEP 1: Move forward, then turn right and go to the counter between the two sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap, behind the hand soap. | STEP 3: Turn around, then turn left, then turn left again to face the sink. | STEP 4: Wash the soap inside of the sink. | STEP 5: Turn left move forward then turn right to face the sink. | STEP 6: Place the soap on the counter between the sinks, in front of the candle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "HandTowel", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.5", "-0.382", "-0.432", "-0.127", "-0.131", "-0.131", "-0.331", "-0.038", "-0.038", "-1.082", "-0.202", "-0.117", "-0.112", "-0.388", "-0.280", "-0.450", "-0.330", "-0.322", "-0.326", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.077", "0.075", "0.075", "0.953", "0.953", "0.077", "1.619", "1.619", "1.326", "0.954", "0.945", "-0.000", "0.954", "0.654", "0.955", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.75", "2.698", "2.381", "2.291", "1.356", "1.544", "3.372", "1.887", "3.799", "1.302", "2.843", "1.629", "1.848", "2.772", "1.985", "2.948", "2.202", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "22", "27", "27", "33", "33", "26", "31", "32", "28", "25", "33", "", "25", "30", "25", "27", "", "25", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061347_004735-0", "input": "Put a piece of apple on a counter near another cut apple. ", "output": "STEP 1: Go straight, turn right after passing the kitchen island, go straight to the fridge, turn right, go straight, turn right at the sink. | STEP 2: Take the apple on the right from the sink. | STEP 3: Turn around, go to the counter over the dishwasher. | STEP 4: Put the apple on the right of the statue and in front of the salt. | STEP 5: Stay at the counter. | STEP 6: Take the knife from the counter. | STEP 7: Stay at the counter. | STEP 8: Cut the apple into pieces. | STEP 9: Turn around, go to the sink. | STEP 10: Cut the apple in the sink into pieces. | STEP 11: Put the knife in the sink. | STEP 12: Take a piece of apple from the sink. | STEP 13: Turn around, go to the counter over the dishwasher. | STEP 14: Put the piece of apple to the left of the other cut apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.846", "-1.881", "1.029", "0.874", "-1.467", "0.811", "0.773", "0.794", "0.793", "-0.550", "-0.642", "0.688", "1.029", "0.844", "0.910", "0.688", "1.026", "0.811", "1.194", "-1.674", "0.773", "-0.550", "1.026", "0.966", "-1.007", "-0.753", "0.844", "0.773", "-1.778", "0.905", "0.688", "1.199", "-1.007", "-0.772", "0.875", "0.842", "0.944", "1.148", "-0.808", "0.842", "0.754", "0.859", "0.844", "1.028", "-1.571", "-1.041", "-1.423", "-1.325", "-1.229", "-1.878", "0.844", "0.688", "1.114", "1.240", "-1.985", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.551", "0.908", "0.150", "0.553", "0.120", "0.911", "0.495", "0.154", "0.957", "0.818", "0.949", "0.908", "1.399", "0.111", "0.952", "1.683", "0.111", "1.669", "0.878", "0.907", "1.010", "1.720", "0.944", "0.227", "0.830", "1.185", "0.914", "0.554", "1.482", "0.908", "0.908", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.717", "1.015", "0.903", "1.821", "0.878", "0.929", "0.169", "0.919", "0.933", "0.882", "1.405", "0.910", "0.912", "1.663", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.386", "2.874", "-1.879", "-0.690", "2.718", "0.374", "-0.208", "-0.524", "-0.650", "-0.143", "-0.745", "-2.136", "-1.793", "0.967", "-2.132", "-2.308", "1.063", "-1.892", "-2.234", "2.773", "-0.381", "-1.231", "1.254", "1.349", "0.543", "-0.659", "1.540", "-0.555", "2.822", "1.444", "-1.793", "-0.208", "0.641", "-1.618", "-0.607", "-1.504", "0.139", "-0.593", "-0.400", "-1.098", "-0.565", "-1.879", "1.063", "-1.236", "2.746", "-0.643", "2.621", "-0.884", "0.144", "2.719", "1.254", "-1.965", "-1.879", "-2.029", "2.822", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "10.678", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "88", "68", "65", "88", "57", "63", "66", "65", "62", "83", "68", "68", "85", "67", "68", "85", "67", "61", "89", "63", "62", "85", "85", "82", "83", "85", "63", "88", "85", "68", "63", "82", "62", "66", "59", "63", "71", "83", "56", "60", "68", "85", "84", "89", "62", "88", "62", "62", "89", "85", "68", "68", "61", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061347_004735-1", "input": "Put four apple slices on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk towards the fridge, then turn right and walk forward and turn right to face the counter. | STEP 2: Pick up the green up inside the sink on the right side. | STEP 3: Turn around to face the counter. | STEP 4: Put the apple down in front of the salt shaker. | STEP 5: Look down towards the edge of the counter. | STEP 6: Pick up the knife from the edge of the counter. | STEP 7: Move towards the apple with the knife. | STEP 8: Cut the apple on the counter with the knife. | STEP 9: Turn around and face the sink. | STEP 10: Cut the apple that is inside of the sink. | STEP 11: Place the knife into the sink. | STEP 12: Pick up an apple slice out of the sink. | STEP 13: Turn around to face the counter. | STEP 14: Place the apple slice the the left of the previously sliced apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.846", "-1.881", "1.029", "0.874", "-1.467", "0.811", "0.773", "0.794", "0.793", "-0.550", "-0.642", "0.688", "1.029", "0.844", "0.910", "0.688", "1.026", "0.811", "1.194", "-1.674", "0.773", "-0.550", "1.026", "0.966", "-1.007", "-0.753", "0.844", "0.773", "-1.778", "0.905", "0.688", "1.199", "-1.007", "-0.772", "0.875", "0.842", "0.944", "1.148", "-0.808", "0.842", "0.754", "0.859", "0.844", "1.028", "-1.571", "-1.041", "-1.423", "-1.325", "-1.229", "-1.878", "0.844", "0.688", "1.114", "1.240", "-1.985", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.551", "0.908", "0.150", "0.553", "0.120", "0.911", "0.495", "0.154", "0.957", "0.818", "0.949", "0.908", "1.399", "0.111", "0.952", "1.683", "0.111", "1.669", "0.878", "0.907", "1.010", "1.720", "0.944", "0.227", "0.830", "1.185", "0.914", "0.554", "1.482", "0.908", "0.908", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.717", "1.015", "0.903", "1.821", "0.878", "0.929", "0.169", "0.919", "0.933", "0.882", "1.405", "0.910", "0.912", "1.663", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.386", "2.874", "-1.879", "-0.690", "2.718", "0.374", "-0.208", "-0.524", "-0.650", "-0.143", "-0.745", "-2.136", "-1.793", "0.967", "-2.132", "-2.308", "1.063", "-1.892", "-2.234", "2.773", "-0.381", "-1.231", "1.254", "1.349", "0.543", "-0.659", "1.540", "-0.555", "2.822", "1.444", "-1.793", "-0.208", "0.641", "-1.618", "-0.607", "-1.504", "0.139", "-0.593", "-0.400", "-1.098", "-0.565", "-1.879", "1.063", "-1.236", "2.746", "-0.643", "2.621", "-0.884", "0.144", "2.719", "1.254", "-1.965", "-1.879", "-2.029", "2.822", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "10.678", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "88", "68", "65", "88", "57", "63", "66", "65", "62", "83", "68", "68", "85", "67", "68", "85", "67", "61", "89", "63", "62", "85", "85", "82", "83", "85", "63", "88", "85", "68", "63", "82", "62", "66", "59", "63", "71", "83", "56", "60", "68", "85", "84", "89", "62", "88", "62", "62", "89", "85", "68", "68", "61", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061347_004735-2", "input": "Put a slice of lime on the counter. ", "output": "STEP 1: Begin walking across the room, then hang a right and walk around the island to the sink. | STEP 2: Pick up the green apple in the right side of the sink basin. | STEP 3: Turn around and walk over to the section of counter above the dish washer. | STEP 4: Put the apple on the counter to the left of the golden statue. | STEP 5: Look down at the butter knife on the counter. | STEP 6: Pick up the butter knife off of the counter in front of you. | STEP 7: Look up at the green apple on the counter. | STEP 8: Cut the apple that is to the left of the statue into three pieces with the butter knife. | STEP 9: Turn right and walk over to the sink. | STEP 10: Use the butter knife to slice the lime in the sink into three pieces. | STEP 11: Put the butter knife into the sink below the potato. | STEP 12: Pick up middle lime slice out of the sink. | STEP 13: Turn right and walk to the section of counter above the dish washer. | STEP 14: Put the slice of lime onto the counter to the left of the sliced apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.846", "-1.881", "1.029", "0.874", "-1.467", "0.811", "0.773", "0.794", "0.793", "-0.550", "-0.642", "0.688", "1.029", "0.844", "0.910", "0.688", "1.026", "0.811", "1.194", "-1.674", "0.773", "-0.550", "1.026", "0.966", "-1.007", "-0.753", "0.844", "0.773", "-1.778", "0.905", "0.688", "1.199", "-1.007", "-0.772", "0.875", "0.842", "0.944", "1.148", "-0.808", "0.842", "0.754", "0.859", "0.844", "1.028", "-1.571", "-1.041", "-1.423", "-1.325", "-1.229", "-1.878", "0.844", "0.688", "1.114", "1.240", "-1.985", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.551", "0.908", "0.150", "0.553", "0.120", "0.911", "0.495", "0.154", "0.957", "0.818", "0.949", "0.908", "1.399", "0.111", "0.952", "1.683", "0.111", "1.669", "0.878", "0.907", "1.010", "1.720", "0.944", "0.227", "0.830", "1.185", "0.914", "0.554", "1.482", "0.908", "0.908", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.717", "1.015", "0.903", "1.821", "0.878", "0.929", "0.169", "0.919", "0.933", "0.882", "1.405", "0.910", "0.912", "1.663", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.386", "2.874", "-1.879", "-0.690", "2.718", "0.374", "-0.208", "-0.524", "-0.650", "-0.143", "-0.745", "-2.136", "-1.793", "0.967", "-2.132", "-2.308", "1.063", "-1.892", "-2.234", "2.773", "-0.381", "-1.231", "1.254", "1.349", "0.543", "-0.659", "1.540", "-0.555", "2.822", "1.444", "-1.793", "-0.208", "0.641", "-1.618", "-0.607", "-1.504", "0.139", "-0.593", "-0.400", "-1.098", "-0.565", "-1.879", "1.063", "-1.236", "2.746", "-0.643", "2.621", "-0.884", "0.144", "2.719", "1.254", "-1.965", "-1.879", "-2.029", "2.822", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "10.678", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "88", "68", "65", "88", "57", "63", "66", "65", "62", "83", "68", "68", "85", "67", "68", "85", "67", "61", "89", "63", "62", "85", "85", "82", "83", "85", "63", "88", "85", "68", "63", "82", "62", "66", "59", "63", "71", "83", "56", "60", "68", "85", "84", "89", "62", "88", "62", "62", "89", "85", "68", "68", "61", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_061347_004735-3", "input": "Cut and apple on the counter as well as cut up an apple in the sink plus placing a slice of it with the other apple. ", "output": "STEP 1: Walk around the room the face the sink. | STEP 2: take an apple from the sink. | STEP 3: Turn around to face the counter. | STEP 4: Place the apple on the counter. | STEP 5: Turn to face the knife on the sink. | STEP 6: Pick up the knife on the counter. | STEP 7: Turn to face the apple on the counter. | STEP 8: Cut the apple into 3 slices. | STEP 9: Turn around to face the sink. | STEP 10: Cut the apple in the sink into 3 slices. | STEP 11: Put the knife in the sink. | STEP 12: Pick up a piece of apple from in the sink. | STEP 13: Turn around to face the counter. | STEP 14: place the piece of apple to the left of the other apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97"], "object_type": ["Agent", "Statue", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.75", "-0.846", "-1.881", "1.029", "0.874", "-1.467", "0.811", "0.773", "0.794", "0.793", "-0.550", "-0.642", "0.688", "1.029", "0.844", "0.910", "0.688", "1.026", "0.811", "1.194", "-1.674", "0.773", "-0.550", "1.026", "0.966", "-1.007", "-0.753", "0.844", "0.773", "-1.778", "0.905", "0.688", "1.199", "-1.007", "-0.772", "0.875", "0.842", "0.944", "1.148", "-0.808", "0.842", "0.754", "0.859", "0.844", "1.028", "-1.571", "-1.041", "-1.423", "-1.325", "-1.229", "-1.878", "0.844", "0.688", "1.114", "1.240", "-1.985", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.551", "0.908", "0.150", "0.553", "0.120", "0.911", "0.495", "0.154", "0.957", "0.818", "0.949", "0.908", "1.399", "0.111", "0.952", "1.683", "0.111", "1.669", "0.878", "0.907", "1.010", "1.720", "0.944", "0.227", "0.830", "1.185", "0.914", "0.554", "1.482", "0.908", "0.908", "0.207", "0.957", "0.494", "0.950", "0.988", "1.669", "0.830", "0.950", "0.717", "1.015", "0.903", "1.821", "0.878", "0.929", "0.169", "0.919", "0.933", "0.882", "1.405", "0.910", "0.912", "1.663", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.75", "-1.386", "2.874", "-1.879", "-0.690", "2.718", "0.374", "-0.208", "-0.524", "-0.650", "-0.143", "-0.745", "-2.136", "-1.793", "0.967", "-2.132", "-2.308", "1.063", "-1.892", "-2.234", "2.773", "-0.381", "-1.231", "1.254", "1.349", "0.543", "-0.659", "1.540", "-0.555", "2.822", "1.444", "-1.793", "-0.208", "0.641", "-1.618", "-0.607", "-1.504", "0.139", "-0.593", "-0.400", "-1.098", "-0.565", "-1.879", "1.063", "-1.236", "2.746", "-0.643", "2.621", "-0.884", "0.144", "2.719", "1.254", "-1.965", "-1.879", "-2.029", "2.822", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "180", "270", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "10.678", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "62", "88", "68", "65", "88", "57", "63", "66", "65", "62", "83", "68", "68", "85", "67", "68", "85", "67", "61", "89", "63", "62", "85", "85", "82", "83", "85", "63", "88", "85", "68", "63", "82", "62", "66", "59", "63", "71", "83", "56", "60", "68", "85", "84", "89", "62", "88", "62", "62", "89", "85", "68", "68", "61", "88", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_122059_929600-0", "input": "To heat a piece of apple and place it on the counter to the right of the stove. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk across the room, then turn left and walk to the end of the counter and turn right to face the end of the counter. | STEP 2: Pick up the knife on the counter. | STEP 3: Take a step to the right to face the counter. | STEP 4: Cut the apple on the counter into three pieces. | STEP 5: Turn around and step forward to face the sink. | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn around and step forward to face the apple on the counter. | STEP 8: Pick up a piece of apple on the counter. | STEP 9: Take a step to the right and look up to face the microwave. | STEP 10: Head the piece of apple in the microwave and then remove it. | STEP 11: Take a step to the right to face the counter to the right of the stove. | STEP 12: Place the piece of apple on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.881", "0.688", "-1.367", "-0.960", "0.773", "1.114", "0.794", "-1.229", "1.087", "1.060", "-1.981", "-1.571", "0.833", "0.905", "0.905", "0.903", "1.199", "0.773", "-0.642", "-1.104", "-1.041", "-1.355", "1.199", "0.944", "-0.865", "0.688", "1.029", "0.842", "0.773", "1.026", "-0.808", "1.077", "0.754", "1.199", "-0.624", "-0.642", "0.915", "0.834", "1.055", "-0.846", "1.101", "-1.104", "-0.772", "1.114", "-0.697", "0.944", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.908", "0.881", "0.178", "0.911", "0.912", "0.495", "0.971", "0.860", "1.792", "0.878", "0.878", "0.150", "0.940", "1.216", "0.942", "0.906", "0.961", "0.830", "0.936", "0.934", "1.014", "0.908", "0.908", "0.207", "0.934", "0.911", "0.950", "0.988", "1.405", "0.830", "0.950", "0.717", "1.015", "0.974", "0.818", "0.491", "0.491", "1.666", "0.933", "1.666", "0.934", "0.936", "0.910", "0.777", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "2.822", "-2.051", "2.692", "0.608", "0.313", "-1.793", "-0.648", "-0.118", "1.254", "-1.339", "2.746", "2.746", "-0.729", "1.063", "1.349", "-2.110", "0.313", "-0.729", "-0.573", "-0.905", "-1.430", "-0.118", "-0.208", "-0.208", "0.575", "0.139", "-0.034", "-1.098", "-0.381", "1.254", "-0.400", "-1.504", "-0.524", "-1.793", "0.086", "-0.918", "-0.731", "-0.690", "-2.097", "-1.463", "0.280", "0.144", "-1.231", "-0.034", "-0.832", "-0.381", "-1.879", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "60", "80", "74", "55", "60", "58", "54", "77", "76", "81", "81", "57", "77", "77", "73", "55", "55", "75", "54", "54", "54", "55", "55", "74", "55", "55", "48", "55", "77", "75", "50", "52", "60", "54", "75", "58", "58", "53", "54", "62", "54", "54", "55", "75", "55", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_122059_929600-1", "input": "Put cooked piece of apple on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn left, go past the counter, turn left walk to the toaster, turn to face the counter. | STEP 2: Pick up yellow-handled knife from the counter. | STEP 3: Walk to the right toward the stove, turn to face the counter with apple on it., | STEP 4: Cut apple on the counter in thirds. | STEP 5: Turn completely around to face the sink. | STEP 6: Put the knife in the sink. | STEP 7: Turn around to face the counter. | STEP 8: Pick up one of the pieces of the apple. | STEP 9: Move a little to your right to face the stove and microwave. | STEP 10: Put the apple in the microwave, heat it, and take it out of the microwave. | STEP 11: Move a little to your right to counter with coffeemaker on it. | STEP 12: Put the apple to the left of the left-hand coffee mug on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.881", "0.688", "-1.367", "-0.960", "0.773", "1.114", "0.794", "-1.229", "1.087", "1.060", "-1.981", "-1.571", "0.833", "0.905", "0.905", "0.903", "1.199", "0.773", "-0.642", "-1.104", "-1.041", "-1.355", "1.199", "0.944", "-0.865", "0.688", "1.029", "0.842", "0.773", "1.026", "-0.808", "1.077", "0.754", "1.199", "-0.624", "-0.642", "0.915", "0.834", "1.055", "-0.846", "1.101", "-1.104", "-0.772", "1.114", "-0.697", "0.944", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.908", "0.881", "0.178", "0.911", "0.912", "0.495", "0.971", "0.860", "1.792", "0.878", "0.878", "0.150", "0.940", "1.216", "0.942", "0.906", "0.961", "0.830", "0.936", "0.934", "1.014", "0.908", "0.908", "0.207", "0.934", "0.911", "0.950", "0.988", "1.405", "0.830", "0.950", "0.717", "1.015", "0.974", "0.818", "0.491", "0.491", "1.666", "0.933", "1.666", "0.934", "0.936", "0.910", "0.777", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "2.822", "-2.051", "2.692", "0.608", "0.313", "-1.793", "-0.648", "-0.118", "1.254", "-1.339", "2.746", "2.746", "-0.729", "1.063", "1.349", "-2.110", "0.313", "-0.729", "-0.573", "-0.905", "-1.430", "-0.118", "-0.208", "-0.208", "0.575", "0.139", "-0.034", "-1.098", "-0.381", "1.254", "-0.400", "-1.504", "-0.524", "-1.793", "0.086", "-0.918", "-0.731", "-0.690", "-2.097", "-1.463", "0.280", "0.144", "-1.231", "-0.034", "-0.832", "-0.381", "-1.879", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "60", "80", "74", "55", "60", "58", "54", "77", "76", "81", "81", "57", "77", "77", "73", "55", "55", "75", "54", "54", "54", "55", "55", "74", "55", "55", "48", "55", "77", "75", "50", "52", "60", "54", "75", "58", "58", "53", "54", "62", "54", "54", "55", "75", "55", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190910_122059_929600-2", "input": "cook an apple slice in the microwave ", "output": "STEP 1: turn left, walk across room to counter, turn left, walk forward, turn right to face counter | STEP 2: pick up the knife that is on the counter | STEP 3: turn right, take a few steps, turn left to face counter to the left of the stove | STEP 4: slice the apple that is on the counter | STEP 5: turn around to face the sink | STEP 6: put the knife in the sink | STEP 7: turn around to face the counter | STEP 8: pick up the apple slice that is on the counter | STEP 9: take two steps to the right to face stove | STEP 10: put apple slice in the microwave, turn it on, take apple slice out when it turns off | STEP 11: take a few steps to the right to face the coffee maker | STEP 12: put the apple slice on the counter | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Spoon", "Egg", "Cup", "Cup", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.881", "0.688", "-1.367", "-0.960", "0.773", "1.114", "0.794", "-1.229", "1.087", "1.060", "-1.981", "-1.571", "0.833", "0.905", "0.905", "0.903", "1.199", "0.773", "-0.642", "-1.104", "-1.041", "-1.355", "1.199", "0.944", "-0.865", "0.688", "1.029", "0.842", "0.773", "1.026", "-0.808", "1.077", "0.754", "1.199", "-0.624", "-0.642", "0.915", "0.834", "1.055", "-0.846", "1.101", "-1.104", "-0.772", "1.114", "-0.697", "0.944", "0.773", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.555", "0.908", "0.881", "0.178", "0.911", "0.912", "0.495", "0.971", "0.860", "1.792", "0.878", "0.878", "0.150", "0.940", "1.216", "0.942", "0.906", "0.961", "0.830", "0.936", "0.934", "1.014", "0.908", "0.908", "0.207", "0.934", "0.911", "0.950", "0.988", "1.405", "0.830", "0.950", "0.717", "1.015", "0.974", "0.818", "0.491", "0.491", "1.666", "0.933", "1.666", "0.934", "0.936", "0.910", "0.777", "0.908", "0.906", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "2.822", "-2.051", "2.692", "0.608", "0.313", "-1.793", "-0.648", "-0.118", "1.254", "-1.339", "2.746", "2.746", "-0.729", "1.063", "1.349", "-2.110", "0.313", "-0.729", "-0.573", "-0.905", "-1.430", "-0.118", "-0.208", "-0.208", "0.575", "0.139", "-0.034", "-1.098", "-0.381", "1.254", "-0.400", "-1.504", "-0.524", "-1.793", "0.086", "-0.918", "-0.731", "-0.690", "-2.097", "-1.463", "0.280", "0.144", "-1.231", "-0.034", "-0.832", "-0.381", "-1.879", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "90", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "300.131", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "270", "90", "0", "0", "270", "90", "0", "180", "180", "0", "90", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "60", "80", "74", "55", "60", "58", "54", "77", "76", "81", "81", "57", "77", "77", "73", "55", "55", "75", "54", "54", "54", "55", "55", "74", "55", "55", "48", "55", "77", "75", "50", "52", "60", "54", "75", "58", "58", "53", "54", "62", "54", "54", "55", "75", "55", "60", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213533_897289-0", "input": "Put a clean yellow plate on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk towards the door, then turn right and walk over to the fridge, turn right again and walk up to the kitchen island | STEP 2: Pick up the rightmost dirty yellow plate off of the kitchen island. | STEP 3: Turn left and walk over to the sink. | STEP 4: Wash the dirty yellow plate clean in the sink then pick it back up. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn right to face the counter. | STEP 6: Put the clean yellow plate on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.846", "1.147", "0.914", "-1.363", "-0.846", "-0.624", "-1.229", "-0.698", "1.060", "-1.104", "0.844", "1.148", "0.966", "-1.104", "-0.698", "0.844", "0.760", "-0.912", "0.811", "-1.571", "0.956", "0.754", "1.026", "-1.167", "1.194", "1.126", "-1.292", "-1.054", "0.905", "-1.570", "-1.570", "-1.054", "0.868", "0.793", "0.848", "0.905", "-0.624", "-0.477", "1.077", "0.915", "-0.698", "0.844", "0.844", "0.754", "0.794", "1.148", "-1.292", "1.194", "-1.363", "1.082", "-1.778", "-0.550", "1.087", "1.101", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.150", "0.551", "0.934", "0.934", "0.948", "0.948", "1.821", "0.971", "0.860", "1.669", "1.405", "0.936", "0.974", "1.175", "0.121", "0.179", "0.111", "0.885", "0.490", "0.698", "0.940", "1.014", "1.661", "1.845", "0.936", "0.177", "1.216", "0.551", "0.550", "0.209", "0.700", "0.154", "0.946", "0.940", "0.936", "0.983", "0.950", "0.510", "1.037", "1.442", "1.680", "0.491", "0.491", "1.666", "0.933", "1.666", "0.555", "2.211", "0.553", "0.934", "1.132", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.067", "0.025", "-0.611", "2.563", "-1.618", "0.239", "-1.167", "-1.154", "-1.236", "-1.167", "1.444", "-0.337", "1.063", "-0.118", "0.162", "0.967", "0.374", "0.576", "-2.052", "2.719", "-0.565", "-0.524", "1.444", "0.144", "-1.893", "-1.132", "-0.905", "0.608", "1.349", "2.615", "2.770", "0.510", "-0.600", "-0.769", "-1.080", "1.158", "-1.308", "0.086", "-1.504", "-0.690", "-1.618", "1.254", "0.967", "-0.772", "-0.565", "-0.529", "-0.380", "-2.097", "2.718", "-1.517", "2.667", "-0.143", "0.967", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "315", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "69", "64", "87", "61", "61", "61", "61", "83", "61", "84", "70", "84", "61", "61", "84", "56", "81", "66", "88", "65", "59", "84", "61", "60", "83", "61", "81", "84", "87", "87", "81", "59", "64", "55", "84", "61", "61", "57", "65", "61", "84", "84", "65", "65", "70", "61", "60", "87", "68", "87", "61", "84", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213533_897289-1", "input": "Wash a plate and place on counter. ", "output": "STEP 1: Turn around completely and walk forward. Turn to the right and go around the corner and turn right again to face the counter. | STEP 2: Pick up the plate from the counter. | STEP 3: Step to the left and then turn to the right to face the sink, | STEP 4: Place the plate in the sink and turn on the water and wash the plate. Turn off the water and take out the plate. | STEP 5: Turn to the left and turn around completely and face the other counter. | STEP 6: Place the plate on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.846", "1.147", "0.914", "-1.363", "-0.846", "-0.624", "-1.229", "-0.698", "1.060", "-1.104", "0.844", "1.148", "0.966", "-1.104", "-0.698", "0.844", "0.760", "-0.912", "0.811", "-1.571", "0.956", "0.754", "1.026", "-1.167", "1.194", "1.126", "-1.292", "-1.054", "0.905", "-1.570", "-1.570", "-1.054", "0.868", "0.793", "0.848", "0.905", "-0.624", "-0.477", "1.077", "0.915", "-0.698", "0.844", "0.844", "0.754", "0.794", "1.148", "-1.292", "1.194", "-1.363", "1.082", "-1.778", "-0.550", "1.087", "1.101", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.150", "0.551", "0.934", "0.934", "0.948", "0.948", "1.821", "0.971", "0.860", "1.669", "1.405", "0.936", "0.974", "1.175", "0.121", "0.179", "0.111", "0.885", "0.490", "0.698", "0.940", "1.014", "1.661", "1.845", "0.936", "0.177", "1.216", "0.551", "0.550", "0.209", "0.700", "0.154", "0.946", "0.940", "0.936", "0.983", "0.950", "0.510", "1.037", "1.442", "1.680", "0.491", "0.491", "1.666", "0.933", "1.666", "0.555", "2.211", "0.553", "0.934", "1.132", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.067", "0.025", "-0.611", "2.563", "-1.618", "0.239", "-1.167", "-1.154", "-1.236", "-1.167", "1.444", "-0.337", "1.063", "-0.118", "0.162", "0.967", "0.374", "0.576", "-2.052", "2.719", "-0.565", "-0.524", "1.444", "0.144", "-1.893", "-1.132", "-0.905", "0.608", "1.349", "2.615", "2.770", "0.510", "-0.600", "-0.769", "-1.080", "1.158", "-1.308", "0.086", "-1.504", "-0.690", "-1.618", "1.254", "0.967", "-0.772", "-0.565", "-0.529", "-0.380", "-2.097", "2.718", "-1.517", "2.667", "-0.143", "0.967", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "315", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "69", "64", "87", "61", "61", "61", "61", "83", "61", "84", "70", "84", "61", "61", "84", "56", "81", "66", "88", "65", "59", "84", "61", "60", "83", "61", "81", "84", "87", "87", "81", "59", "64", "55", "84", "61", "61", "57", "65", "61", "84", "84", "65", "65", "70", "61", "60", "87", "68", "87", "61", "84", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213533_897289-2", "input": "Put a washed plate on the counter by the stove. ", "output": "STEP 1: Turn and go to the counter by the sink. | STEP 2: Pick up a dirty plate on the counter. | STEP 3: Turn and go to the sink. | STEP 4: Wash the dish in the sink. | STEP 5: Turn and go to the counter by the stove. | STEP 6: Put the plate on the counter by the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-0.846", "1.147", "0.914", "-1.363", "-0.846", "-0.624", "-1.229", "-0.698", "1.060", "-1.104", "0.844", "1.148", "0.966", "-1.104", "-0.698", "0.844", "0.760", "-0.912", "0.811", "-1.571", "0.956", "0.754", "1.026", "-1.167", "1.194", "1.126", "-1.292", "-1.054", "0.905", "-1.570", "-1.570", "-1.054", "0.868", "0.793", "0.848", "0.905", "-0.624", "-0.477", "1.077", "0.915", "-0.698", "0.844", "0.844", "0.754", "0.794", "1.148", "-1.292", "1.194", "-1.363", "1.082", "-1.778", "-0.550", "1.087", "1.101", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.150", "0.551", "0.934", "0.934", "0.948", "0.948", "1.821", "0.971", "0.860", "1.669", "1.405", "0.936", "0.974", "1.175", "0.121", "0.179", "0.111", "0.885", "0.490", "0.698", "0.940", "1.014", "1.661", "1.845", "0.936", "0.177", "1.216", "0.551", "0.550", "0.209", "0.700", "0.154", "0.946", "0.940", "0.936", "0.983", "0.950", "0.510", "1.037", "1.442", "1.680", "0.491", "0.491", "1.666", "0.933", "1.666", "0.555", "2.211", "0.553", "0.934", "1.132", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "-0.067", "0.025", "-0.611", "2.563", "-1.618", "0.239", "-1.167", "-1.154", "-1.236", "-1.167", "1.444", "-0.337", "1.063", "-0.118", "0.162", "0.967", "0.374", "0.576", "-2.052", "2.719", "-0.565", "-0.524", "1.444", "0.144", "-1.893", "-1.132", "-0.905", "0.608", "1.349", "2.615", "2.770", "0.510", "-0.600", "-0.769", "-1.080", "1.158", "-1.308", "0.086", "-1.504", "-0.690", "-1.618", "1.254", "0.967", "-0.772", "-0.565", "-0.529", "-0.380", "-2.097", "2.718", "-1.517", "2.667", "-0.143", "0.967", "0.216", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "270", "0", "0", "180", "315", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "61", "69", "64", "87", "61", "61", "61", "61", "83", "61", "84", "70", "84", "61", "61", "84", "56", "81", "66", "88", "65", "59", "84", "61", "60", "83", "61", "81", "84", "87", "87", "81", "59", "64", "55", "84", "61", "61", "57", "65", "61", "84", "84", "65", "65", "70", "61", "60", "87", "68", "87", "61", "84", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080730_211959-0", "input": "Wash the spatula, put it in the first drawer ", "output": "STEP 1: Turn around, walk to the kitchen island | STEP 2: Grab the spatula on the island | STEP 3: Turn right, and turn left, walk to the sink | STEP 4: Put the spatula in the sink, turn on the faucet, wash the spatula, turn off the faucet, take the spatula | STEP 5: Turn around to the drawers | STEP 6: Open the first drawer from the top, put the spatula in, close the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Knife", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "-0.587", "1.199", "0.793", "-0.698", "1.082", "1.101", "0.944", "1.028", "-0.753", "0.773", "-0.865", "-1.981", "0.966", "1.029", "0.773", "-1.167", "-0.550", "0.688", "1.026", "-0.772", "0.875", "0.848", "0.966", "-1.985", "-0.642", "1.077", "-0.698", "1.114", "0.966", "0.966", "0.956", "0.834", "-1.367", "1.114", "-1.007", "1.194", "0.844", "-1.363", "-1.292", "1.240", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.811", "0.941", "0.150", "0.776", "2.208", "1.667", "0.934", "1.792", "0.821", "0.911", "0.177", "0.878", "1.479", "0.914", "0.912", "1.014", "0.930", "0.908", "1.673", "0.957", "0.703", "0.946", "1.479", "0.557", "0.830", "0.950", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.490", "0.490", "0.881", "0.911", "0.179", "1.667", "0.866", "0.553", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.905", "-0.832", "-0.034", "-0.611", "-0.573", "-1.408", "-1.893", "-0.034", "-1.339", "-0.659", "-1.793", "0.543", "2.746", "1.063", "-0.381", "-0.729", "-0.643", "-0.143", "-1.965", "1.158", "-1.308", "-0.648", "-1.080", "1.349", "2.718", "-0.573", "-1.504", "-1.618", "-0.555", "0.967", "1.444", "-0.731", "-0.565", "2.719", "-0.208", "0.608", "-0.529", "1.444", "2.667", "0.144", "-2.234", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "50", "52", "70", "56", "48", "50", "71", "70", "55", "69", "76", "72", "50", "50", "49", "49", "55", "72", "49", "47", "43", "72", "75", "70", "45", "49", "50", "72", "72", "53", "53", "76", "50", "69", "58", "72", "75", "49", "48", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080730_211959-1", "input": "Put a rinsed spatula in the drawer next to the stove. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the island | STEP 2: Pick up the spatula from the island. | STEP 3: Walk around the island to the sink. | STEP 4: Rinse the spatula in the sink and pick it back up. | STEP 5: Turn around to face the stove. | STEP 6: Put the spatula in the drawer to the left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Knife", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "-0.587", "1.199", "0.793", "-0.698", "1.082", "1.101", "0.944", "1.028", "-0.753", "0.773", "-0.865", "-1.981", "0.966", "1.029", "0.773", "-1.167", "-0.550", "0.688", "1.026", "-0.772", "0.875", "0.848", "0.966", "-1.985", "-0.642", "1.077", "-0.698", "1.114", "0.966", "0.966", "0.956", "0.834", "-1.367", "1.114", "-1.007", "1.194", "0.844", "-1.363", "-1.292", "1.240", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.811", "0.941", "0.150", "0.776", "2.208", "1.667", "0.934", "1.792", "0.821", "0.911", "0.177", "0.878", "1.479", "0.914", "0.912", "1.014", "0.930", "0.908", "1.673", "0.957", "0.703", "0.946", "1.479", "0.557", "0.830", "0.950", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.490", "0.490", "0.881", "0.911", "0.179", "1.667", "0.866", "0.553", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.905", "-0.832", "-0.034", "-0.611", "-0.573", "-1.408", "-1.893", "-0.034", "-1.339", "-0.659", "-1.793", "0.543", "2.746", "1.063", "-0.381", "-0.729", "-0.643", "-0.143", "-1.965", "1.158", "-1.308", "-0.648", "-1.080", "1.349", "2.718", "-0.573", "-1.504", "-1.618", "-0.555", "0.967", "1.444", "-0.731", "-0.565", "2.719", "-0.208", "0.608", "-0.529", "1.444", "2.667", "0.144", "-2.234", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "50", "52", "70", "56", "48", "50", "71", "70", "55", "69", "76", "72", "50", "50", "49", "49", "55", "72", "49", "47", "43", "72", "75", "70", "45", "49", "50", "72", "72", "53", "53", "76", "50", "69", "58", "72", "75", "49", "48", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080730_211959-2", "input": "To clean the spatula to put it in the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around to walk to the end of the island and turn left to face it. | STEP 2: Take the spatula on the counter. | STEP 3: Turn right and then left going around the island and then left to face the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink and turn the water on. Turn off the water and take the spatula back out. | STEP 5: Turn left then right to face the stove and then look down below. | STEP 6: Pull out the first drawer next to the stove and put the spatula in the front below the fork and shut the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Knife", "Cup", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.5", "-1.292", "-0.587", "1.199", "0.793", "-0.698", "1.082", "1.101", "0.944", "1.028", "-0.753", "0.773", "-0.865", "-1.981", "0.966", "1.029", "0.773", "-1.167", "-0.550", "0.688", "1.026", "-0.772", "0.875", "0.848", "0.966", "-1.985", "-0.642", "1.077", "-0.698", "1.114", "0.966", "0.966", "0.956", "0.834", "-1.367", "1.114", "-1.007", "1.194", "0.844", "-1.363", "-1.292", "1.240", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.811", "0.941", "0.150", "0.776", "2.208", "1.667", "0.934", "1.792", "0.821", "0.911", "0.177", "0.878", "1.479", "0.914", "0.912", "1.014", "0.930", "0.908", "1.673", "0.957", "0.703", "0.946", "1.479", "0.557", "0.830", "0.950", "0.948", "1.015", "1.175", "1.680", "0.490", "0.490", "0.881", "0.911", "0.179", "1.667", "0.866", "0.553", "0.934", "1.663", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.25", "-0.905", "-0.832", "-0.034", "-0.611", "-0.573", "-1.408", "-1.893", "-0.034", "-1.339", "-0.659", "-1.793", "0.543", "2.746", "1.063", "-0.381", "-0.729", "-0.643", "-0.143", "-1.965", "1.158", "-1.308", "-0.648", "-1.080", "1.349", "2.718", "-0.573", "-1.504", "-1.618", "-0.555", "0.967", "1.444", "-0.731", "-0.565", "2.719", "-0.208", "0.608", "-0.529", "1.444", "2.667", "0.144", "-2.234", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "180", "270", "270", "0", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "49", "70", "50", "52", "70", "56", "48", "50", "71", "70", "55", "69", "76", "72", "50", "50", "49", "49", "55", "72", "49", "47", "43", "72", "75", "70", "45", "49", "50", "72", "72", "53", "53", "76", "50", "69", "58", "72", "75", "49", "48", "68", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214706_219505-0", "input": "Pick up baseball bat, turn on lamp ", "output": "STEP 1: Go to baseball bat to right of the door | STEP 2: Pick up baseball bat next to door | STEP 3: Go toward safe in far, opposite corner, turn right, face desk with lamp | STEP 4: turn on lamp on the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.483", "1.612", "-0.473", "-0.549", "-1.914", "-0.567", "-1.994", "-2.091", "-1.918", "0.800", "-2.074", "1.409", "-2.091", "1.815", "-1.179", "1.976", "-1.918", "0.800", "1.953", "-0.567", "1.118", "-2.240", "-0.473", "-2.031", "-0.903", "-1.834", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.784", "0.650", "0.370", "0.673", "0.861", "0.390", "0.878", "0.879", "0.783", "0.104", "0.781", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.649", "0.040", "0.857", "0.886", "0.880", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.529", "0.787", "-0.852", "-0.933", "0.758", "-1.010", "0.683", "0.832", "0.330", "1.655", "0.721", "1.945", "0.581", "2.234", "0.489", "0.211", "0.581", "1.366", "-1.81", "-0.663", "2.464", "2.522", "-0.772", "2.575", "-1.529", "0.366", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "28", "35", "38", "48", "37", "49", "47", "40", "28", "50", "28", "47", "28", "41", "", "47", "28", "", "37", "28", "52", "35", "52", "37", "40", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214706_219505-1", "input": "Examine a baseball bat by the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Head towards the door and turn right to face the baseball bat on the floor. | STEP 2: Pick up the bat from the floor. | STEP 3: Turn around, head towards the bed, turn left towards the edge of the bed, turn right towards the middle of the bed, turn left towards the wall, and then turn left to face the lamp on the desk. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.483", "1.612", "-0.473", "-0.549", "-1.914", "-0.567", "-1.994", "-2.091", "-1.918", "0.800", "-2.074", "1.409", "-2.091", "1.815", "-1.179", "1.976", "-1.918", "0.800", "1.953", "-0.567", "1.118", "-2.240", "-0.473", "-2.031", "-0.903", "-1.834", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.784", "0.650", "0.370", "0.673", "0.861", "0.390", "0.878", "0.879", "0.783", "0.104", "0.781", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.649", "0.040", "0.857", "0.886", "0.880", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.529", "0.787", "-0.852", "-0.933", "0.758", "-1.010", "0.683", "0.832", "0.330", "1.655", "0.721", "1.945", "0.581", "2.234", "0.489", "0.211", "0.581", "1.366", "-1.81", "-0.663", "2.464", "2.522", "-0.772", "2.575", "-1.529", "0.366", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "28", "35", "38", "48", "37", "49", "47", "40", "28", "50", "28", "47", "28", "41", "", "47", "28", "", "37", "28", "52", "35", "52", "37", "40", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_214706_219505-2", "input": "Examine a black baseball bat in the light of a small lamp. ", "output": "STEP 1: Walk over to the door in front of you and turn right to face the wall. | STEP 2: Pick up the black bat leaning against the wall. | STEP 3: Turn around and walk forward, then turn right and walk over to the bed, turn left and walk over to the wooden desk with a small lamp on it in the far side of the room. | STEP 4: Turn on the small lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "CellPhone", "CellPhone", "Pen", "Pen", "Pencil", "Pencil", "CreditCard", "KeyChain", "Book", "Book", "Laptop", "AlarmClock", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-0.483", "1.612", "-0.473", "-0.549", "-1.914", "-0.567", "-1.994", "-2.091", "-1.918", "0.800", "-2.074", "1.409", "-2.091", "1.815", "-1.179", "1.976", "-1.918", "0.800", "1.953", "-0.567", "1.118", "-2.240", "-0.473", "-2.031", "-0.903", "-1.834", "-1.834", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.861", "0.784", "0.650", "0.370", "0.673", "0.861", "0.390", "0.878", "0.879", "0.783", "0.104", "0.781", "0.879", "0.783", "1.724", "0.120", "0.884", "0.781", "0.659", "0.861", "0.867", "0.039", "0.649", "0.040", "0.857", "0.886", "0.880", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-1.529", "0.787", "-0.852", "-0.933", "0.758", "-1.010", "0.683", "0.832", "0.330", "1.655", "0.721", "1.945", "0.581", "2.234", "0.489", "0.211", "0.581", "1.366", "-1.81", "-0.663", "2.464", "2.522", "-0.772", "2.575", "-1.529", "0.366", "0.489", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "37", "28", "35", "38", "48", "37", "49", "47", "40", "28", "50", "28", "47", "28", "41", "", "47", "28", "", "37", "28", "52", "35", "52", "37", "40", "47", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_185126_784929-0", "input": "put a bowl and a pencil between the books on the desk ", "output": "STEP 1: go to the desk | STEP 2: pick up the pencil from the desk | STEP 3: re-approach the desk where the bowl is | STEP 4: put the pencil in the bowl | STEP 5: pick up the bowl with the pencil | STEP 6: take the bowl to the right side of the desk | STEP 7: set the bowl on the desk between the two rows of books on the bottom shelf | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.744", "-2.091", "-1.233", "-2.083", "-1.994", "1.003", "-1.744", "-1.571", "1.409", "1.206", "-0.511", "-1.397", "1.976", "-0.483", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.118", "-0.651", "-0.511", "-2.187", "-1.397", "-2.151", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "0.876", "1.721", "0.039", "0.387", "0.784", "0.882", "0.879", "0.918", "0.781", "0.083", "0.879", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.857", "0.649", "0.040", "0.878", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "0.665", "0.407", "2.522", "0.721", "1.076", "0.581", "0.581", "0.787", "1.366", "-0.933", "0.665", "0.211", "-1.529", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "-1.010", "-1.092", "2.575", "0.832", "0.489", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "38", "49", "46", "25", "44", "44", "25", "25", "33", "44", "", "34", "25", "", "34", "25", "34", "32", "49", "44", "36", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_185126_784929-1", "input": "Putting a container with a pencil in it on the desk ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the desk | STEP 2: Grab the pencil off of the desk | STEP 3: Look down at the desk | STEP 4: Put the pencil in the container on the desk | STEP 5: Grab the container off of the desk | STEP 6: Back up from the desk | STEP 7: Put the container down at the back of the desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.744", "-2.091", "-1.233", "-2.083", "-1.994", "1.003", "-1.744", "-1.571", "1.409", "1.206", "-0.511", "-1.397", "1.976", "-0.483", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.118", "-0.651", "-0.511", "-2.187", "-1.397", "-2.151", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "0.876", "1.721", "0.039", "0.387", "0.784", "0.882", "0.879", "0.918", "0.781", "0.083", "0.879", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.857", "0.649", "0.040", "0.878", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "0.665", "0.407", "2.522", "0.721", "1.076", "0.581", "0.581", "0.787", "1.366", "-0.933", "0.665", "0.211", "-1.529", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "-1.010", "-1.092", "2.575", "0.832", "0.489", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "38", "49", "46", "25", "44", "44", "25", "25", "33", "44", "", "34", "25", "", "34", "25", "34", "32", "49", "44", "36", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_185126_784929-2", "input": "put a bowl with a pencil in it on the desk ", "output": "STEP 1: turn around, walk to desk | STEP 2: pick up the pencil that is on the desk | STEP 3: take a step back from the desk | STEP 4: put the pencil in the bowl | STEP 5: pick up the bowl with the pencil in it | STEP 6: take a few steps to the right | STEP 7: put the bowl with pencil between books on desk | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55"], "object_type": ["Agent", "Bowl", "Mug", "Mug", "CD", "CellPhone", "CellPhone", "Pencil", "KeyChain", "Pillow", "Laptop", "Book", "AlarmClock", "BasketBall", "Pen", "Laptop", "BaseballBat", "Bowl", "Pillow", "KeyChain", "CreditCard", "CellPhone", "CD", "Pencil", "Mug", "Bed", "LightSwitch", "GarbageCan", "Mirror", "DeskLamp", "Window", "Window", "Drawer", "Drawer", "Desk", "Drawer", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Blinds", "Blinds", "Desk", "Drawer", "Drawer", "Drawer", "Chair", "Safe", "Chair", "LaundryHamper", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.75", "-1.744", "-2.091", "-1.233", "-2.083", "-1.994", "1.003", "-1.744", "-1.571", "1.409", "1.206", "-0.511", "-1.397", "1.976", "-0.483", "1.612", "1.953", "-0.827", "1.118", "-0.651", "-0.511", "-2.187", "-1.397", "-2.151", "-0.399", "1.227", "2.151", "-0.747", "-1.358", "-2.296", "-0.421", "0.579", "-0.491", "-0.491", "-0.639", "-0.491", "-1.965", "-1.965", "-1.312", "-1.965", "-1.312", "-1.312", "0.601", "-0.402", "-1.726", "-2.058", "-2.058", "-2.058", "-0.137", "-2.183", "-1.433", "0.163", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.882", "0.876", "1.721", "0.039", "0.387", "0.784", "0.882", "0.879", "0.918", "0.781", "0.083", "0.879", "0.120", "0.863", "0.781", "0.659", "0.850", "0.867", "0.857", "0.649", "0.040", "0.878", "1.353", "0.855", "-0.002", "1.233", "0.014", "1.427", "0.858", "1.534", "1.534", "0.739", "0.204", "0.009", "0.487", "1.514", "1.092", "1.888", "1.888", "1.092", "1.514", "2.161", "2.161", "0.001", "0.733", "0.482", "0.198", "0.000", "-7.748", "0.009", "0.003", "", "", "", ""], "position_z": ["2.0", "0.749", "0.665", "0.407", "2.522", "0.721", "1.076", "0.581", "0.581", "0.787", "1.366", "-0.933", "0.665", "0.211", "-1.529", "1.655", "-1.81", "-1.641", "2.464", "-1.010", "-1.092", "2.575", "0.832", "0.489", "-0.836", "1.664", "-0.518", "-0.327", "2.855", "0.750", "-1.947", "-1.947", "-0.855", "-0.855", "-1.187", "-0.855", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "0.416", "-1.916", "-1.916", "0.575", "0.734", "0.734", "0.735", "-1.587", "2.576", "0.780", "2.635", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "346.388", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "357.672", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "331.076", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "180", "206.726", "86.390", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "44", "44", "38", "49", "46", "25", "44", "44", "25", "25", "33", "44", "", "34", "25", "", "34", "25", "34", "32", "49", "44", "36", "34", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080800_275989-0", "input": "Put a clean spatula in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn and go left and stand in front of the spatula on the counter. | STEP 2: Pick the spatula up off of the counter. | STEP 3: Go right and then left to stand in front of the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink, turn the water on, turn the water off, and take the spatula out. | STEP 5: Turn around and face the drawer to the left of the stove. | STEP 6: Put the spatula in the drawer to the left of the stove and shut it. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.292", "0.688", "-1.363", "1.029", "0.834", "-1.467", "-1.041", "1.029", "1.026", "0.944", "-0.587", "-0.920", "1.101", "0.688", "-1.881", "1.148", "1.199", "1.029", "0.844", "1.194", "-1.054", "1.026", "1.114", "1.114", "-0.779", "0.793", "-0.920", "0.905", "0.944", "0.875", "0.848", "1.026", "0.861", "-0.912", "1.077", "-0.698", "-0.818", "1.087", "0.844", "0.793", "-1.981", "-1.292", "-0.698", "-1.104", "1.169", "-1.104", "-1.469", "-0.698", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.908", "0.551", "0.910", "0.495", "0.554", "0.957", "0.949", "1.172", "0.908", "0.821", "0.974", "1.666", "0.914", "0.550", "1.662", "0.907", "0.988", "1.396", "1.661", "0.227", "0.913", "0.914", "0.912", "0.996", "0.150", "0.930", "0.893", "0.934", "0.702", "0.946", "0.940", "0.111", "0.227", "0.950", "0.948", "0.281", "1.442", "1.439", "0.150", "0.878", "0.933", "0.933", "0.933", "2.209", "0.936", "0.881", "0.781", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-0.555", "2.822", "-0.034", "-0.648", "2.770", "-0.643", "-1.793", "0.967", "-1.879", "-0.745", "-1.154", "0.153", "-1.879", "2.667", "-1.961", "-1.879", "-0.208", "1.254", "-0.593", "0.543", "1.349", "-0.729", "0.139", "0.209", "-0.690", "-1.308", "1.349", "-0.381", "-0.772", "-1.080", "1.158", "-2.132", "0.543", "-1.504", "-1.618", "0.608", "0.967", "1.540", "-0.531", "2.665", "-0.118", "-1.231", "-0.905", "-1.299", "-0.118", "2.692", "-0.486", "2.667", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "258.641", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "83", "58", "61", "83", "57", "63", "80", "63", "78", "57", "65", "63", "83", "56", "63", "58", "80", "66", "77", "80", "58", "58", "57", "60", "57", "80", "58", "55", "51", "80", "62", "77", "53", "57", "77", "80", "80", "60", "84", "57", "57", "57", "64", "57", "83", "78", "83", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080800_275989-1", "input": "Put a clean spatula in a drawer. ", "output": "STEP 1: Go to the end of the island by the window. | STEP 2: Pick up the spatula near the edge. | STEP 3: Take the spatula to the sink. | STEP 4: Clean the spatula in the sink. | STEP 5: Turn and take the clean spatula to the counter on the left of the stove. | STEP 6: Put the clean spatula in the drawer under the blue credit card. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.292", "0.688", "-1.363", "1.029", "0.834", "-1.467", "-1.041", "1.029", "1.026", "0.944", "-0.587", "-0.920", "1.101", "0.688", "-1.881", "1.148", "1.199", "1.029", "0.844", "1.194", "-1.054", "1.026", "1.114", "1.114", "-0.779", "0.793", "-0.920", "0.905", "0.944", "0.875", "0.848", "1.026", "0.861", "-0.912", "1.077", "-0.698", "-0.818", "1.087", "0.844", "0.793", "-1.981", "-1.292", "-0.698", "-1.104", "1.169", "-1.104", "-1.469", "-0.698", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.908", "0.551", "0.910", "0.495", "0.554", "0.957", "0.949", "1.172", "0.908", "0.821", "0.974", "1.666", "0.914", "0.550", "1.662", "0.907", "0.988", "1.396", "1.661", "0.227", "0.913", "0.914", "0.912", "0.996", "0.150", "0.930", "0.893", "0.934", "0.702", "0.946", "0.940", "0.111", "0.227", "0.950", "0.948", "0.281", "1.442", "1.439", "0.150", "0.878", "0.933", "0.933", "0.933", "2.209", "0.936", "0.881", "0.781", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-0.555", "2.822", "-0.034", "-0.648", "2.770", "-0.643", "-1.793", "0.967", "-1.879", "-0.745", "-1.154", "0.153", "-1.879", "2.667", "-1.961", "-1.879", "-0.208", "1.254", "-0.593", "0.543", "1.349", "-0.729", "0.139", "0.209", "-0.690", "-1.308", "1.349", "-0.381", "-0.772", "-1.080", "1.158", "-2.132", "0.543", "-1.504", "-1.618", "0.608", "0.967", "1.540", "-0.531", "2.665", "-0.118", "-1.231", "-0.905", "-1.299", "-0.118", "2.692", "-0.486", "2.667", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "258.641", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "83", "58", "61", "83", "57", "63", "80", "63", "78", "57", "65", "63", "83", "56", "63", "58", "80", "66", "77", "80", "58", "58", "57", "60", "57", "80", "58", "55", "51", "80", "62", "77", "53", "57", "77", "80", "80", "60", "84", "57", "57", "57", "64", "57", "83", "78", "83", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_080800_275989-2", "input": "Put a clean spatula in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left, go to the window, turn left, go straight, turn to the kitchen island when it is on the left. | STEP 2: Take the spatula from the island. | STEP 3: Turn right, go straight, turn left, go straight, turn to the sink when it is on the left. | STEP 4: Put the spatula in the sink, turn the water on then off, take the spatula from the sink. | STEP 5: Turn around and face the counter to the left of the oven. | STEP 6: Put the spatula in the top drawer underneath the counter to the left of the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Knife", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "-1.292", "0.688", "-1.363", "1.029", "0.834", "-1.467", "-1.041", "1.029", "1.026", "0.944", "-0.587", "-0.920", "1.101", "0.688", "-1.881", "1.148", "1.199", "1.029", "0.844", "1.194", "-1.054", "1.026", "1.114", "1.114", "-0.779", "0.793", "-0.920", "0.905", "0.944", "0.875", "0.848", "1.026", "0.861", "-0.912", "1.077", "-0.698", "-0.818", "1.087", "0.844", "0.793", "-1.981", "-1.292", "-0.698", "-1.104", "1.169", "-1.104", "-1.469", "-0.698", "-1.363", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.934", "0.908", "0.551", "0.910", "0.495", "0.554", "0.957", "0.949", "1.172", "0.908", "0.821", "0.974", "1.666", "0.914", "0.550", "1.662", "0.907", "0.988", "1.396", "1.661", "0.227", "0.913", "0.914", "0.912", "0.996", "0.150", "0.930", "0.893", "0.934", "0.702", "0.946", "0.940", "0.111", "0.227", "0.950", "0.948", "0.281", "1.442", "1.439", "0.150", "0.878", "0.933", "0.933", "0.933", "2.209", "0.936", "0.881", "0.781", "0.551", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.5", "-0.380", "-0.555", "2.822", "-0.034", "-0.648", "2.770", "-0.643", "-1.793", "0.967", "-1.879", "-0.745", "-1.154", "0.153", "-1.879", "2.667", "-1.961", "-1.879", "-0.208", "1.254", "-0.593", "0.543", "1.349", "-0.729", "0.139", "0.209", "-0.690", "-1.308", "1.349", "-0.381", "-0.772", "-1.080", "1.158", "-2.132", "0.543", "-1.504", "-1.618", "0.608", "0.967", "1.540", "-0.531", "2.665", "-0.118", "-1.231", "-0.905", "-1.299", "-0.118", "2.692", "-0.486", "2.667", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "258.641", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "0", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "58", "83", "58", "61", "83", "57", "63", "80", "63", "78", "57", "65", "63", "83", "56", "63", "58", "80", "66", "77", "80", "58", "58", "57", "60", "57", "80", "58", "55", "51", "80", "62", "77", "53", "57", "77", "80", "80", "60", "84", "57", "57", "57", "64", "57", "83", "78", "83", "76", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081814_796540-0", "input": "To move two bars of soap to the cabinet below the sink. ", "output": "STEP 1: Look down at the counter in between the two sinks. | STEP 2: Pick up the bar of soap in between the two sinks. | STEP 3: Move further away from the sinks and look at the cabinets below the sink. | STEP 4: open the cabinet door all the way to the left, put the soap in the cabinet to the right of the rag. | STEP 5: Walk to face the sink on the left side. | STEP 6: Pick up the bar of soap from the sink. | STEP 7: Move further away from the sinks and look at the cabinets below the sink. | STEP 8: Open the cabinet door, put the soap down to the left of the first bar of soap and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.331", "-0.381", "-2.202", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.280", "-0.112", "-0.381", "-0.388", "-0.024", "-0.229", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.075", "0.018", "0.954", "1.619", "1.326", "0.826", "0.654", "-0.000", "0.075", "0.951", "0.954", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.507", "2.202", "3.807", "2.807", "1.887", "1.302", "3.222", "1.985", "1.848", "3.055", "2.913", "1.481", "3.011", "1.950", "2.913", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "24", "31", "22", "28", "25", "32", "27", "", "19", "22", "30", "18", "", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081814_796540-1", "input": "Put the two soap in the cabinet ", "output": "STEP 1: Look down and face the sink counter | STEP 2: Pick up the soap on the counter | STEP 3: Turn right then head to the cabinet on the left side of the sink | STEP 4: Open the cabinet and put in the soap then close the cabinet | STEP 5: Go towards the left sink | STEP 6: Pick up the soap in the sink | STEP 7: Turn left then move backwards and face the cabinet below the sink | STEP 8: Open the cabinet and put in the soap then close the cabinet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.331", "-0.381", "-2.202", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.280", "-0.112", "-0.381", "-0.388", "-0.024", "-0.229", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.075", "0.018", "0.954", "1.619", "1.326", "0.826", "0.654", "-0.000", "0.075", "0.951", "0.954", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.507", "2.202", "3.807", "2.807", "1.887", "1.302", "3.222", "1.985", "1.848", "3.055", "2.913", "1.481", "3.011", "1.950", "2.913", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "24", "31", "22", "28", "25", "32", "27", "", "19", "22", "30", "18", "", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_081814_796540-2", "input": "Put two soap bars inside the sink cabinet ", "output": "STEP 1: Take a step back from the sink | STEP 2: Pick up the soap bar from the counter between the sinks | STEP 3: Turn all-way around to face the cabinet below the sink | STEP 4: Open the left side of the cabinet, put the soap inside it, and close the cabinet | STEP 5: Go back to the sink | STEP 6: Pick up the soap bar from the left sink | STEP 7: Turn all-way around to face the sink cabinet | STEP 8: Open the left side of the cabinet, put the soap inside, and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "Cloth", "SprayBottle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-0.75", "-0.331", "-0.381", "-2.202", "-0.326", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.280", "-0.112", "-0.381", "-0.388", "-0.024", "-0.229", "-0.322", "-0.141", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.075", "0.018", "0.954", "1.619", "1.326", "0.826", "0.654", "-0.000", "0.075", "0.951", "0.954", "0.075", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.75", "3.507", "2.202", "3.807", "2.807", "1.887", "1.302", "3.222", "1.985", "1.848", "3.055", "2.913", "1.481", "3.011", "1.950", "2.913", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "23", "24", "31", "22", "28", "25", "32", "27", "", "19", "22", "30", "18", "", "22", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120632_691361-0", "input": "Put a washed egg in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left, go forward, turn right to the counter to the right of the sink. | STEP 2: Take the egg from the counter. | STEP 3: Go to the sink to the left. | STEP 4: Wash the egg in the sink, take the egg out of the sink. | STEP 5: Turn left, go forward a step, turn left, go to the oven. | STEP 6: Put the egg in the microwave above the oven. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.778", "0.688", "1.029", "-1.229", "1.147", "0.859", "-1.292", "0.833", "-0.697", "0.905", "0.944", "0.844", "1.026", "0.861", "-1.054", "-0.697", "1.169", "0.915", "0.688", "-1.104", "1.029", "-0.477", "1.239", "-0.624", "1.240", "-0.779", "-1.674", "-1.229", "1.087", "0.773", "0.834", "0.848", "0.965", "0.844", "-0.912", "1.077", "-0.753", "-0.865", "0.773", "-0.477", "0.688", "1.256", "-1.423", "-0.550", "0.761", "1.126", "0.761", "1.029", "1.199", "1.087", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.551", "0.908", "0.911", "0.933", "1.667", "0.912", "0.934", "0.154", "0.795", "1.640", "0.908", "0.866", "1.175", "0.108", "0.177", "0.783", "2.211", "0.490", "0.907", "1.014", "0.992", "0.928", "1.661", "0.936", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "1.673", "0.934", "0.495", "0.946", "1.479", "1.405", "0.227", "0.950", "0.795", "0.283", "0.952", "0.971", "0.907", "2.204", "0.169", "0.933", "0.108", "2.209", "0.111", "0.910", "0.912", "1.132", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.874", "-0.034", "-0.729", "-0.118", "0.216", "-0.034", "-0.380", "-0.650", "-0.573", "1.540", "-1.793", "1.349", "1.158", "-2.052", "0.543", "-0.745", "-0.973", "-0.648", "-1.965", "0.144", "-0.208", "-0.143", "0.344", "-1.386", "-0.657", "0.209", "2.665", "-0.905", "1.540", "0.139", "-0.772", "-1.080", "1.444", "1.158", "0.510", "-1.504", "-0.918", "0.641", "-1.793", "0.239", "-1.879", "-1.626", "2.621", "0.009", "-2.212", "-1.191", "-1.892", "-0.555", "-0.729", "1.254", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "258.641", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "59", "59", "58", "66", "59", "58", "61", "79", "81", "64", "81", "81", "63", "78", "79", "65", "62", "64", "58", "59", "58", "66", "58", "67", "58", "85", "58", "81", "59", "62", "52", "81", "81", "78", "54", "79", "78", "64", "58", "64", "65", "84", "58", "63", "65", "63", "59", "59", "81", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120632_691361-1", "input": "take a rinsed egg to the microwave ", "output": "STEP 1: go to the counter to the right of the sink | STEP 2: take the egg from the counter | STEP 3: take the egg to the sink | STEP 4: put the egg in the sink then take back out | STEP 5: take the egg to the microwave | STEP 6: put the egg in the microwave | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.778", "0.688", "1.029", "-1.229", "1.147", "0.859", "-1.292", "0.833", "-0.697", "0.905", "0.944", "0.844", "1.026", "0.861", "-1.054", "-0.697", "1.169", "0.915", "0.688", "-1.104", "1.029", "-0.477", "1.239", "-0.624", "1.240", "-0.779", "-1.674", "-1.229", "1.087", "0.773", "0.834", "0.848", "0.965", "0.844", "-0.912", "1.077", "-0.753", "-0.865", "0.773", "-0.477", "0.688", "1.256", "-1.423", "-0.550", "0.761", "1.126", "0.761", "1.029", "1.199", "1.087", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.551", "0.908", "0.911", "0.933", "1.667", "0.912", "0.934", "0.154", "0.795", "1.640", "0.908", "0.866", "1.175", "0.108", "0.177", "0.783", "2.211", "0.490", "0.907", "1.014", "0.992", "0.928", "1.661", "0.936", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "1.673", "0.934", "0.495", "0.946", "1.479", "1.405", "0.227", "0.950", "0.795", "0.283", "0.952", "0.971", "0.907", "2.204", "0.169", "0.933", "0.108", "2.209", "0.111", "0.910", "0.912", "1.132", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.874", "-0.034", "-0.729", "-0.118", "0.216", "-0.034", "-0.380", "-0.650", "-0.573", "1.540", "-1.793", "1.349", "1.158", "-2.052", "0.543", "-0.745", "-0.973", "-0.648", "-1.965", "0.144", "-0.208", "-0.143", "0.344", "-1.386", "-0.657", "0.209", "2.665", "-0.905", "1.540", "0.139", "-0.772", "-1.080", "1.444", "1.158", "0.510", "-1.504", "-0.918", "0.641", "-1.793", "0.239", "-1.879", "-1.626", "2.621", "0.009", "-2.212", "-1.191", "-1.892", "-0.555", "-0.729", "1.254", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "258.641", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "59", "59", "58", "66", "59", "58", "61", "79", "81", "64", "81", "81", "63", "78", "79", "65", "62", "64", "58", "59", "58", "66", "58", "67", "58", "85", "58", "81", "59", "62", "52", "81", "81", "78", "54", "79", "78", "64", "58", "64", "65", "84", "58", "63", "65", "63", "59", "59", "81", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_120632_691361-2", "input": "Place a cleaned egg in a microwave. ", "output": "STEP 1: Turn left, walk forward just past the refrigerator, then turn right towards the egg on the counter. | STEP 2: Pick up the egg from the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Put the egg in the sink, rinse it off, and take it back out. | STEP 5: Turn around and walk forward to the microwave above the stove top. | STEP 6: Put the egg in the microwave and close the microwave. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93"], "object_type": ["Agent", "CreditCard", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Cup", "Cup", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Bread", "Bread", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.5", "-1.778", "0.688", "1.029", "-1.229", "1.147", "0.859", "-1.292", "0.833", "-0.697", "0.905", "0.944", "0.844", "1.026", "0.861", "-1.054", "-0.697", "1.169", "0.915", "0.688", "-1.104", "1.029", "-0.477", "1.239", "-0.624", "1.240", "-0.779", "-1.674", "-1.229", "1.087", "0.773", "0.834", "0.848", "0.965", "0.844", "-0.912", "1.077", "-0.753", "-0.865", "0.773", "-0.477", "0.688", "1.256", "-1.423", "-0.550", "0.761", "1.126", "0.761", "1.029", "1.199", "1.087", "1.093", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.551", "0.908", "0.911", "0.933", "1.667", "0.912", "0.934", "0.154", "0.795", "1.640", "0.908", "0.866", "1.175", "0.108", "0.177", "0.783", "2.211", "0.490", "0.907", "1.014", "0.992", "0.928", "1.661", "0.936", "1.667", "0.996", "0.878", "0.930", "1.673", "0.934", "0.495", "0.946", "1.479", "1.405", "0.227", "0.950", "0.795", "0.283", "0.952", "0.971", "0.907", "2.204", "0.169", "0.933", "0.108", "2.209", "0.111", "0.910", "0.912", "1.132", "1.790", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.5", "2.874", "-0.034", "-0.729", "-0.118", "0.216", "-0.034", "-0.380", "-0.650", "-0.573", "1.540", "-1.793", "1.349", "1.158", "-2.052", "0.543", "-0.745", "-0.973", "-0.648", "-1.965", "0.144", "-0.208", "-0.143", "0.344", "-1.386", "-0.657", "0.209", "2.665", "-0.905", "1.540", "0.139", "-0.772", "-1.080", "1.444", "1.158", "0.510", "-1.504", "-0.918", "0.641", "-1.793", "0.239", "-1.879", "-1.626", "2.621", "0.009", "-2.212", "-1.191", "-1.892", "-0.555", "-0.729", "1.254", "-1.132", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "270", "0", "180", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "258.641", "0", "0", "270", "90", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "180", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "84", "59", "59", "58", "66", "59", "58", "61", "79", "81", "64", "81", "81", "63", "78", "79", "65", "62", "64", "58", "59", "58", "66", "58", "67", "58", "85", "58", "81", "59", "62", "52", "81", "81", "78", "54", "79", "78", "64", "58", "64", "65", "84", "58", "63", "65", "63", "59", "59", "81", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114545_244903-0", "input": "Place a chilled pan on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the fridge, then veer right to the stove. | STEP 2: Pick up the pan on the stove. | STEP 3: Walk left back to the fridge. | STEP 4: Place the pan in the fridge. Close the door, wait a moment, and take it out again. | STEP 5: Walk a few steps right. | STEP 6: Place the pan on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.292", "1.148", "-1.981", "-1.570", "-0.624", "-0.920", "0.811", "1.239", "0.910", "-0.642", "-0.865", "-1.571", "1.055", "1.147", "0.754", "-1.418", "-1.816", "1.148", "-0.779", "-1.674", "0.875", "-0.587", "0.868", "-1.229", "0.848", "-1.355", "1.169", "-1.007", "1.077", "-0.698", "-1.985", "-0.920", "-0.642", "0.794", "0.710", "-1.367", "-0.772", "0.761", "-1.363", "1.126", "0.793", "-1.241", "0.913", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.878", "0.551", "0.930", "0.930", "0.107", "1.667", "0.111", "0.821", "0.219", "0.882", "1.669", "1.662", "0.491", "0.983", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.492", "0.811", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.227", "0.950", "0.791", "0.658", "0.974", "0.814", "0.490", "0.117", "0.881", "0.933", "0.108", "0.555", "2.211", "0.153", "0.919", "0.118", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.118", "-2.166", "2.773", "2.563", "-1.386", "-1.308", "-2.292", "0.344", "-2.132", "-0.659", "0.543", "2.719", "0.089", "0.216", "-0.524", "0.144", "2.754", "-0.401", "0.21", "2.746", "-0.690", "-0.400", "-0.600", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.408", "0.576", "-1.504", "-0.400", "2.563", "-1.618", "-0.832", "-0.690", "0.374", "2.719", "-1.231", "-1.892", "2.667", "-1.191", "-0.690", "-1.209", "0.325", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "258.641", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "50", "78", "77", "51", "51", "56", "59", "56", "72", "71", "78", "59", "59", "55", "51", "51", "60", "51", "78", "55", "72", "49", "51", "45", "51", "58", "71", "47", "72", "77", "51", "72", "55", "52", "78", "51", "56", "77", "58", "54", "51", "46", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114545_244903-1", "input": "Put a chilled pan on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and cross the room and then go right and turn to the left to face the stove. | STEP 2: Pick the pan up from the front left of the stove. | STEP 3: Go left and stand in front of the fridge. | STEP 4: Put the pan in the fridge and shut the door and then open the door and get the pan back out and shut the door. | STEP 5: Go right and then turn to the left to face the counter to the right of the toaster. | STEP 6: Put the pan down on the counter to the right of the toaster. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.292", "1.148", "-1.981", "-1.570", "-0.624", "-0.920", "0.811", "1.239", "0.910", "-0.642", "-0.865", "-1.571", "1.055", "1.147", "0.754", "-1.418", "-1.816", "1.148", "-0.779", "-1.674", "0.875", "-0.587", "0.868", "-1.229", "0.848", "-1.355", "1.169", "-1.007", "1.077", "-0.698", "-1.985", "-0.920", "-0.642", "0.794", "0.710", "-1.367", "-0.772", "0.761", "-1.363", "1.126", "0.793", "-1.241", "0.913", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.878", "0.551", "0.930", "0.930", "0.107", "1.667", "0.111", "0.821", "0.219", "0.882", "1.669", "1.662", "0.491", "0.983", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.492", "0.811", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.227", "0.950", "0.791", "0.658", "0.974", "0.814", "0.490", "0.117", "0.881", "0.933", "0.108", "0.555", "2.211", "0.153", "0.919", "0.118", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.118", "-2.166", "2.773", "2.563", "-1.386", "-1.308", "-2.292", "0.344", "-2.132", "-0.659", "0.543", "2.719", "0.089", "0.216", "-0.524", "0.144", "2.754", "-0.401", "0.21", "2.746", "-0.690", "-0.400", "-0.600", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.408", "0.576", "-1.504", "-0.400", "2.563", "-1.618", "-0.832", "-0.690", "0.374", "2.719", "-1.231", "-1.892", "2.667", "-1.191", "-0.690", "-1.209", "0.325", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "258.641", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "50", "78", "77", "51", "51", "56", "59", "56", "72", "71", "78", "59", "59", "55", "51", "51", "60", "51", "78", "55", "72", "49", "51", "45", "51", "58", "71", "47", "72", "77", "51", "72", "55", "52", "78", "51", "56", "77", "58", "54", "51", "46", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114545_244903-2", "input": "Remove the pan from the stove, chill it in the fridge and return it to the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to the right twice, proceed to the fridge and turn to your right again to walk and face the stove. | STEP 2: Pick up the pan from the top of the stove. | STEP 3: Turn to your left and walk to the front of the fridge and then face it. | STEP 4: Open the fridge door and place the pan inside to chill, then remove it and shut the door. | STEP 5: Turn to the right and walk to the left of the stove and face the counter. | STEP 6: Place the pan on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Glassbottle", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "SaltShaker", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "-1.292", "1.148", "-1.981", "-1.570", "-0.624", "-0.920", "0.811", "1.239", "0.910", "-0.642", "-0.865", "-1.571", "1.055", "1.147", "0.754", "-1.418", "-1.816", "1.148", "-0.779", "-1.674", "0.875", "-0.587", "0.868", "-1.229", "0.848", "-1.355", "1.169", "-1.007", "1.077", "-0.698", "-1.985", "-0.920", "-0.642", "0.794", "0.710", "-1.367", "-0.772", "0.761", "-1.363", "1.126", "0.793", "-1.241", "0.913", "0.903", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.667", "0.878", "0.551", "0.930", "0.930", "0.107", "1.667", "0.111", "0.821", "0.219", "0.882", "1.669", "1.662", "0.491", "0.983", "0.871", "1.667", "0.996", "0.878", "0.492", "0.811", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "2.211", "0.227", "0.950", "0.791", "0.658", "0.974", "0.814", "0.490", "0.117", "0.881", "0.933", "0.108", "0.555", "2.211", "0.153", "0.919", "0.118", "0.942", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.118", "-2.166", "2.773", "2.563", "-1.386", "-1.308", "-2.292", "0.344", "-2.132", "-0.659", "0.543", "2.719", "0.089", "0.216", "-0.524", "0.144", "2.754", "-0.401", "0.21", "2.746", "-0.690", "-0.400", "-0.600", "-0.380", "-1.080", "-0.905", "-1.408", "0.576", "-1.504", "-0.400", "2.563", "-1.618", "-0.832", "-0.690", "0.374", "2.719", "-1.231", "-1.892", "2.667", "-1.191", "-0.690", "-1.209", "0.325", "-2.110", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "180", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "270", "258.641", "0", "0", "90", "315", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "300.131", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "51", "50", "78", "77", "51", "51", "56", "59", "56", "72", "71", "78", "59", "59", "55", "51", "51", "60", "51", "78", "55", "72", "49", "51", "45", "51", "58", "71", "47", "72", "77", "51", "72", "55", "52", "78", "51", "56", "77", "58", "54", "51", "46", "70", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074556_124850-0", "input": "Move the watch from the cabinet to the safe ", "output": "STEP 1: Turn right, walk to the cabinet | STEP 2: Open the first drawer under the newspaper in the cabinet, Grab the watch from the drawer | STEP 3: Turn right, walk to the white sofa, turn right, walk to the white safe | STEP 4: Open the safe, put the watch in,close the safe | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-5.194", "-3.052", "-0.870", "-0.265", "-4.505", "-5.534", "-2.404", "-5.331", "-4.043", "-3.741", "-4.505", "-1.003", "-3.863", "-1.584", "-3.503", "-2.901", "-2.031", "-4.605", "-4.184", "-0.411", "-1.006", "-4.184", "-1.459", "-3.393", "-1.709", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.201", "0.628", "1.102", "1.111", "1.043", "0.037", "0.862", "0.996", "0.996", "1.112", "1.101", "1.329", "0.811", "0.425", "1.111", "0.668", "0.205", "1.114", "0.073", "1.592", "1.108", "0.598", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.466", "2.753", "0.826", "4.885", "0.372", "0.212", "0.241", "4.336", "4.267", "4.588", "0.229", "4.490", "4.470", "4.459", "4.292", "4.421", "4.395", "4.588", "0.828", "0.376", "4.786", "0.185", "4.492", "4.211", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "58", "63", "50", "59", "41", "42", "41", "59", "55", "59", "45", "59", "53", "57", "61", "53", "56", "59", "44", "46", "59", "49", "59", "53", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074556_124850-1", "input": "Secure watch in safe. ", "output": "STEP 1: Turn around, turn left to face the drawer, walk to the drawer. | STEP 2: Open drawer to grab the watch. | STEP 3: Turn right, walk to the tan couch, turn right when you reach the tan couch, and walk straight to the safe. | STEP 4: Open the safe to place the watch inside and close the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-5.194", "-3.052", "-0.870", "-0.265", "-4.505", "-5.534", "-2.404", "-5.331", "-4.043", "-3.741", "-4.505", "-1.003", "-3.863", "-1.584", "-3.503", "-2.901", "-2.031", "-4.605", "-4.184", "-0.411", "-1.006", "-4.184", "-1.459", "-3.393", "-1.709", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.201", "0.628", "1.102", "1.111", "1.043", "0.037", "0.862", "0.996", "0.996", "1.112", "1.101", "1.329", "0.811", "0.425", "1.111", "0.668", "0.205", "1.114", "0.073", "1.592", "1.108", "0.598", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.466", "2.753", "0.826", "4.885", "0.372", "0.212", "0.241", "4.336", "4.267", "4.588", "0.229", "4.490", "4.470", "4.459", "4.292", "4.421", "4.395", "4.588", "0.828", "0.376", "4.786", "0.185", "4.492", "4.211", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "58", "63", "50", "59", "41", "42", "41", "59", "55", "59", "45", "59", "53", "57", "61", "53", "56", "59", "44", "46", "59", "49", "59", "53", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_074556_124850-2", "input": "Move a watch from a drawer to a safe. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the dresser. | STEP 2: Open the drawer of the dresser under the newspaper and take out the watch. | STEP 3: Turn around and walk to the safe. | STEP 4: Put the watch in the safe. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "KeyChain", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.25", "-5.194", "-3.052", "-0.870", "-0.265", "-4.505", "-5.534", "-2.404", "-5.331", "-4.043", "-3.741", "-4.505", "-1.003", "-3.863", "-1.584", "-3.503", "-2.901", "-2.031", "-4.605", "-4.184", "-0.411", "-1.006", "-4.184", "-1.459", "-3.393", "-1.709", "-2.191", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.040", "0.201", "0.628", "1.102", "1.111", "1.043", "0.037", "0.862", "0.996", "0.996", "1.112", "1.101", "1.329", "0.811", "0.425", "1.111", "0.668", "0.205", "1.114", "0.073", "1.592", "1.108", "0.598", "1.104", "0.592", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.25", "0.306", "4.466", "2.753", "0.826", "4.885", "0.372", "0.212", "0.241", "4.336", "4.267", "4.588", "0.229", "4.490", "4.470", "4.459", "4.292", "4.421", "4.395", "4.588", "0.828", "0.376", "4.786", "0.185", "4.492", "4.211", "0.369", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "90", "0", "270", "90", "0", "90", "0", "90", "180", "90", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "270", "0", "90", "0", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "41", "58", "63", "50", "59", "41", "42", "41", "59", "55", "59", "45", "59", "53", "57", "61", "53", "56", "59", "44", "46", "59", "49", "59", "53", "42", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025308_903206-0", "input": "Take a cup from the microwave, place it in the sink and put the knife inside the cup. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk towards the refrigerator. Turn right and go to the stove. Look up at the microwave. | STEP 2: Look in the microwave and remove the green cup. | STEP 3: Turn around and go to the sink to your left. | STEP 4: Put the green cup in the sink. | STEP 5: Pick up the knife in the sink. | STEP 6: Place the knife inside the green cup. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.104", "-0.772", "0.944", "-0.865", "-1.469", "0.915", "-1.104", "-0.642", "-0.920", "-0.808", "0.995", "-1.007", "0.688", "1.026", "-1.292", "0.713", "0.688", "1.114", "0.859", "0.903", "-1.816", "0.688", "0.859", "-0.550", "1.114", "0.688", "0.773", "0.874", "0.966", "-0.642", "1.169", "-0.477", "1.077", "-0.587", "-0.477", "1.026", "1.060", "-1.881", "0.996", "-1.423", "-0.697", "-1.104", "1.194", "1.193", "0.833", "0.859", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.941", "0.209", "0.878", "0.702", "0.934", "0.791", "0.971", "0.818", "1.792", "0.219", "0.952", "0.866", "0.929", "0.490", "0.988", "0.988", "0.906", "0.942", "0.871", "0.912", "0.992", "0.930", "0.908", "0.941", "0.934", "0.154", "1.640", "0.857", "2.211", "0.983", "0.950", "0.795", "1.037", "1.683", "1.821", "0.550", "2.204", "0.169", "0.776", "0.933", "1.667", "1.669", "0.153", "0.912", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.118", "-1.386", "-0.729", "0.510", "2.665", "-0.731", "-0.643", "-0.918", "-1.386", "-0.486", "-1.339", "0.576", "-2.308", "1.158", "-0.118", "-0.607", "-0.555", "-0.208", "-0.381", "-2.110", "2.754", "0.313", "-0.208", "0.315", "-1.879", "-2.051", "-1.879", "-0.571", "1.063", "-0.745", "-1.299", "0.239", "-1.504", "-0.659", "-0.067", "1.540", "-1.236", "2.667", "-1.191", "2.621", "-0.832", "0.144", "-0.401", "0.216", "-0.729", "0.139", "1.254", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "56", "75", "82", "53", "55", "76", "55", "76", "77", "75", "61", "78", "55", "59", "56", "56", "56", "74", "55", "56", "56", "55", "61", "61", "61", "58", "78", "76", "62", "55", "51", "76", "55", "78", "77", "81", "62", "81", "76", "55", "64", "63", "58", "56", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025308_903206-1", "input": "take a green cup from the microwave to the sink and move the knife ", "output": "STEP 1: go to the microwave | STEP 2: take out the green cup | STEP 3: take the cup to the sink | STEP 4: put the cup in the sink | STEP 5: pick up the knife from the sink on left | STEP 6: put the knife back in the sink on the right | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.104", "-0.772", "0.944", "-0.865", "-1.469", "0.915", "-1.104", "-0.642", "-0.920", "-0.808", "0.995", "-1.007", "0.688", "1.026", "-1.292", "0.713", "0.688", "1.114", "0.859", "0.903", "-1.816", "0.688", "0.859", "-0.550", "1.114", "0.688", "0.773", "0.874", "0.966", "-0.642", "1.169", "-0.477", "1.077", "-0.587", "-0.477", "1.026", "1.060", "-1.881", "0.996", "-1.423", "-0.697", "-1.104", "1.194", "1.193", "0.833", "0.859", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.941", "0.209", "0.878", "0.702", "0.934", "0.791", "0.971", "0.818", "1.792", "0.219", "0.952", "0.866", "0.929", "0.490", "0.988", "0.988", "0.906", "0.942", "0.871", "0.912", "0.992", "0.930", "0.908", "0.941", "0.934", "0.154", "1.640", "0.857", "2.211", "0.983", "0.950", "0.795", "1.037", "1.683", "1.821", "0.550", "2.204", "0.169", "0.776", "0.933", "1.667", "1.669", "0.153", "0.912", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.118", "-1.386", "-0.729", "0.510", "2.665", "-0.731", "-0.643", "-0.918", "-1.386", "-0.486", "-1.339", "0.576", "-2.308", "1.158", "-0.118", "-0.607", "-0.555", "-0.208", "-0.381", "-2.110", "2.754", "0.313", "-0.208", "0.315", "-1.879", "-2.051", "-1.879", "-0.571", "1.063", "-0.745", "-1.299", "0.239", "-1.504", "-0.659", "-0.067", "1.540", "-1.236", "2.667", "-1.191", "2.621", "-0.832", "0.144", "-0.401", "0.216", "-0.729", "0.139", "1.254", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "56", "75", "82", "53", "55", "76", "55", "76", "77", "75", "61", "78", "55", "59", "56", "56", "56", "74", "55", "56", "56", "55", "61", "61", "61", "58", "78", "76", "62", "55", "51", "76", "55", "78", "77", "81", "62", "81", "76", "55", "64", "63", "58", "56", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_025308_903206-2", "input": "put a butter knife and cup into a sink ", "output": "STEP 1: walk to face microwave | STEP 2: remove green cup from microwave | STEP 3: walk to face sink | STEP 4: put green cup in sink | STEP 5: pick up butter knife from sink | STEP 6: put butter knife into green cup inside sink | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "Fork", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Tomato", "Tomato", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Mug", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "-1.104", "-0.772", "0.944", "-0.865", "-1.469", "0.915", "-1.104", "-0.642", "-0.920", "-0.808", "0.995", "-1.007", "0.688", "1.026", "-1.292", "0.713", "0.688", "1.114", "0.859", "0.903", "-1.816", "0.688", "0.859", "-0.550", "1.114", "0.688", "0.773", "0.874", "0.966", "-0.642", "1.169", "-0.477", "1.077", "-0.587", "-0.477", "1.026", "1.060", "-1.881", "0.996", "-1.423", "-0.697", "-1.104", "1.194", "1.193", "0.833", "0.859", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "0.936", "0.941", "0.209", "0.878", "0.702", "0.934", "0.791", "0.971", "0.818", "1.792", "0.219", "0.952", "0.866", "0.929", "0.490", "0.988", "0.988", "0.906", "0.942", "0.871", "0.912", "0.992", "0.930", "0.908", "0.941", "0.934", "0.154", "1.640", "0.857", "2.211", "0.983", "0.950", "0.795", "1.037", "1.683", "1.821", "0.550", "2.204", "0.169", "0.776", "0.933", "1.667", "1.669", "0.153", "0.912", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-0.118", "-1.386", "-0.729", "0.510", "2.665", "-0.731", "-0.643", "-0.918", "-1.386", "-0.486", "-1.339", "0.576", "-2.308", "1.158", "-0.118", "-0.607", "-0.555", "-0.208", "-0.381", "-2.110", "2.754", "0.313", "-0.208", "0.315", "-1.879", "-2.051", "-1.879", "-0.571", "1.063", "-0.745", "-1.299", "0.239", "-1.504", "-0.659", "-0.067", "1.540", "-1.236", "2.667", "-1.191", "2.621", "-0.832", "0.144", "-0.401", "0.216", "-0.729", "0.139", "1.254", "1.349", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "0", "0", "0", "90", "270", "180", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "300.131", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "55", "55", "56", "75", "82", "53", "55", "76", "55", "76", "77", "75", "61", "78", "55", "59", "56", "56", "56", "74", "55", "56", "56", "55", "61", "61", "61", "58", "78", "76", "62", "55", "51", "76", "55", "78", "77", "81", "62", "81", "76", "55", "64", "63", "58", "56", "78", "78", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004404_604165-0", "input": "place a soap dispenser on top of the toilet ", "output": "STEP 1: turn left and walk over to the bathroom sink | STEP 2: grab the soap dispenser off of the countertop | STEP 3: turn around to face the toilet | STEP 4: place the soap dispenser on top of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.331", "-0.264", "-0.432", "-0.129", "-0.131", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.117", "-0.112", "-0.129", "-2.227", "-0.330", "-0.351", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.076", "0.953", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.014", "0.076", "0.946", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.462", "2.948", "2.609", "3.462", "1.544", "1.887", "1.302", "2.466", "1.629", "1.848", "2.698", "3.807", "3.100", "2.074", "1.950", "2.807", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "23", "20", "24", "31", "29", "26", "37", "31", "", "20", "32", "24", "37", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004404_604165-1", "input": "Place a soap dispenser on the toilet cistern. ", "output": "STEP 1: Move towards the shower stall then turn left and move to the counter area between the two sinks. | STEP 2: Take the soap dispenser between the two sinks and to the right of the spray bottle. | STEP 3: Turn right and move towards the toilet between the sinks and the shower stall. | STEP 4: Place the soap dispenser on top of the toilet cistern to the right of the toilet paper and bar of soap. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.331", "-0.264", "-0.432", "-0.129", "-0.131", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.117", "-0.112", "-0.129", "-2.227", "-0.330", "-0.351", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.076", "0.953", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.014", "0.076", "0.946", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.462", "2.948", "2.609", "3.462", "1.544", "1.887", "1.302", "2.466", "1.629", "1.848", "2.698", "3.807", "3.100", "2.074", "1.950", "2.807", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "23", "20", "24", "31", "29", "26", "37", "31", "", "20", "32", "24", "37", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004404_604165-2", "input": "move soap bottle from counter to back of the toilet ", "output": "STEP 1: turn left, walk towards counter, stop to face counter between the sinks | STEP 2: pick up the soap bottle that is on the counter | STEP 3: turn right, walk towards toilet, | STEP 4: put soap bottle on to the back of the toilet | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.331", "-0.264", "-0.432", "-0.129", "-0.131", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.117", "-0.112", "-0.129", "-2.227", "-0.330", "-0.351", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.076", "0.953", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.014", "0.076", "0.946", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.462", "2.948", "2.609", "3.462", "1.544", "1.887", "1.302", "2.466", "1.629", "1.848", "2.698", "3.807", "3.100", "2.074", "1.950", "2.807", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "23", "20", "24", "31", "29", "26", "37", "31", "", "20", "32", "24", "37", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190907_004404_604165-3", "input": "Place soap on top of a toilet tank ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the sinks | STEP 2: Pick up the soap dispenser that is in between the two sinks | STEP 3: Turn right and walk to the toilet | STEP 4: Place soap on top of the toilet tank | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBar", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-2.0", "-0.331", "-0.264", "-0.432", "-0.129", "-0.131", "-0.038", "-1.082", "-0.347", "-0.117", "-0.112", "-0.129", "-2.227", "-0.330", "-0.351", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.076", "0.953", "1.619", "1.326", "0.826", "0.945", "-0.000", "0.076", "0.014", "0.076", "0.946", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["3.0", "3.462", "2.948", "2.609", "3.462", "1.544", "1.887", "1.302", "2.466", "1.629", "1.848", "2.698", "3.807", "3.100", "2.074", "1.950", "2.807", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "24", "23", "20", "24", "31", "29", "26", "37", "31", "", "20", "32", "24", "37", "", "23", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145143_820541-0", "input": "Put a warmed up apple in the trash can. ", "output": "STEP 1: Turn left and move to the end of the island above the trash can. | STEP 2: Pick up the green apple from the counter. | STEP 3: Turn left and move across the room to the microwave on the left. | STEP 4: Warm the apple in the microwave for a few seconds and then take it back out. | STEP 5: Turn left and head back to the end of the island where the trash can is located. | STEP 6: Throw the apple into the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.642", "-0.808", "-0.477", "0.793", "0.875", "0.773", "0.859", "0.914", "-0.587", "0.688", "-0.846", "1.194", "0.773", "0.965", "1.029", "1.026", "0.956", "0.903", "-1.104", "-0.753", "-1.104", "-0.753", "-0.624", "-1.881", "1.199", "-0.912", "-0.698", "-0.697", "0.966", "0.944", "1.026", "0.688", "1.077", "-0.808", "-1.054", "-0.624", "-0.846", "0.794", "0.954", "0.773", "-0.698", "0.944", "1.193", "-1.167", "0.861", "0.944", "1.082", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.810", "0.811", "0.930", "0.153", "0.495", "0.912", "0.926", "0.168", "0.818", "0.949", "0.930", "1.663", "0.952", "1.683", "0.911", "0.866", "0.698", "0.942", "0.983", "0.830", "0.936", "0.781", "1.014", "0.551", "0.908", "0.209", "0.957", "0.781", "1.132", "0.988", "1.405", "0.961", "0.950", "0.795", "0.281", "0.974", "0.971", "0.491", "0.150", "0.911", "0.933", "0.911", "1.667", "0.936", "0.107", "0.912", "2.205", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.573", "-0.573", "-1.231", "-0.690", "-0.607", "-1.965", "-0.555", "-0.571", "-0.400", "-2.136", "0.315", "-0.273", "-0.555", "1.540", "-0.208", "1.254", "-0.772", "-2.110", "0.144", "-0.745", "-0.643", "-0.400", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.510", "-1.618", "-0.832", "1.254", "0.139", "1.349", "-2.308", "-1.504", "-0.659", "0.641", "0.086", "-1.463", "-0.772", "-0.690", "-1.793", "0.086", "-1.793", "0.280", "-0.905", "-1.812", "-0.729", "-1.517", "-2.166", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "55", "58", "59", "61", "56", "58", "76", "61", "55", "64", "56", "78", "56", "78", "53", "74", "55", "76", "55", "76", "55", "81", "56", "75", "55", "76", "78", "56", "78", "61", "51", "76", "75", "55", "55", "59", "58", "61", "55", "61", "63", "55", "60", "56", "62", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145143_820541-1", "input": "Put the heather apple in the trash bin ", "output": "STEP 1: Turn left walk towards the counter in front of the trash bin | STEP 2: Pick up the apple on the counter | STEP 3: Turn left the right and head to the microwave on your left | STEP 4: Open the microwave put in and out the apple then close the microwave | STEP 5: Turn left walk forward then turn left face the trash bin | STEP 6: Drop the apple in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.642", "-0.808", "-0.477", "0.793", "0.875", "0.773", "0.859", "0.914", "-0.587", "0.688", "-0.846", "1.194", "0.773", "0.965", "1.029", "1.026", "0.956", "0.903", "-1.104", "-0.753", "-1.104", "-0.753", "-0.624", "-1.881", "1.199", "-0.912", "-0.698", "-0.697", "0.966", "0.944", "1.026", "0.688", "1.077", "-0.808", "-1.054", "-0.624", "-0.846", "0.794", "0.954", "0.773", "-0.698", "0.944", "1.193", "-1.167", "0.861", "0.944", "1.082", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.810", "0.811", "0.930", "0.153", "0.495", "0.912", "0.926", "0.168", "0.818", "0.949", "0.930", "1.663", "0.952", "1.683", "0.911", "0.866", "0.698", "0.942", "0.983", "0.830", "0.936", "0.781", "1.014", "0.551", "0.908", "0.209", "0.957", "0.781", "1.132", "0.988", "1.405", "0.961", "0.950", "0.795", "0.281", "0.974", "0.971", "0.491", "0.150", "0.911", "0.933", "0.911", "1.667", "0.936", "0.107", "0.912", "2.205", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.573", "-0.573", "-1.231", "-0.690", "-0.607", "-1.965", "-0.555", "-0.571", "-0.400", "-2.136", "0.315", "-0.273", "-0.555", "1.540", "-0.208", "1.254", "-0.772", "-2.110", "0.144", "-0.745", "-0.643", "-0.400", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.510", "-1.618", "-0.832", "1.254", "0.139", "1.349", "-2.308", "-1.504", "-0.659", "0.641", "0.086", "-1.463", "-0.772", "-0.690", "-1.793", "0.086", "-1.793", "0.280", "-0.905", "-1.812", "-0.729", "-1.517", "-2.166", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "55", "58", "59", "61", "56", "58", "76", "61", "55", "64", "56", "78", "56", "78", "53", "74", "55", "76", "55", "76", "55", "81", "56", "75", "55", "76", "78", "56", "78", "61", "51", "76", "75", "55", "55", "59", "58", "61", "55", "61", "63", "55", "60", "56", "62", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145143_820541-2", "input": "Heat an apple and throw it away. ", "output": "STEP 1: Turn to the left, and then left again to face the trash can. | STEP 2: Pick up the apple from the island on the closer side. | STEP 3: Carry the apple and turn to the left and then right. Look up to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the apple inside. Shut the door. Open the door and take out the apple. Shut the door. | STEP 5: Carry the apple and turn to the left, then the left again to face the trash can. | STEP 6: Place the apple in the trash can on the floor. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "DishSponge", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Cup", "Cup", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.0", "-0.642", "-0.808", "-0.477", "0.793", "0.875", "0.773", "0.859", "0.914", "-0.587", "0.688", "-0.846", "1.194", "0.773", "0.965", "1.029", "1.026", "0.956", "0.903", "-1.104", "-0.753", "-1.104", "-0.753", "-0.624", "-1.881", "1.199", "-0.912", "-0.698", "-0.697", "0.966", "0.944", "1.026", "0.688", "1.077", "-0.808", "-1.054", "-0.624", "-0.846", "0.794", "0.954", "0.773", "-0.698", "0.944", "1.193", "-1.167", "0.861", "0.944", "1.082", "1.194", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.810", "0.811", "0.930", "0.153", "0.495", "0.912", "0.926", "0.168", "0.818", "0.949", "0.930", "1.663", "0.952", "1.683", "0.911", "0.866", "0.698", "0.942", "0.983", "0.830", "0.936", "0.781", "1.014", "0.551", "0.908", "0.209", "0.957", "0.781", "1.132", "0.988", "1.405", "0.961", "0.950", "0.795", "0.281", "0.974", "0.971", "0.491", "0.150", "0.911", "0.933", "0.911", "1.667", "0.936", "0.107", "0.912", "2.205", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "-0.573", "-0.573", "-1.231", "-0.690", "-0.607", "-1.965", "-0.555", "-0.571", "-0.400", "-2.136", "0.315", "-0.273", "-0.555", "1.540", "-0.208", "1.254", "-0.772", "-2.110", "0.144", "-0.745", "-0.643", "-0.400", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.510", "-1.618", "-0.832", "1.254", "0.139", "1.349", "-2.308", "-1.504", "-0.659", "0.641", "0.086", "-1.463", "-0.772", "-0.690", "-1.793", "0.086", "-1.793", "0.280", "-0.905", "-1.812", "-0.729", "-1.517", "-2.166", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "180", "90", "0", "270", "270", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "300.131", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "180", "0", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "180", "180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "76", "76", "55", "58", "59", "61", "56", "58", "76", "61", "55", "64", "56", "78", "56", "78", "53", "74", "55", "76", "55", "76", "55", "81", "56", "75", "55", "76", "78", "56", "78", "61", "51", "76", "75", "55", "55", "59", "58", "61", "55", "61", "63", "55", "60", "56", "62", "54", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_062026_099967-0", "input": "Slice a tomato and cool it. ", "output": "STEP 1: Turn around, take a step, turn right and walk across the room to the refrigerator. Turn right at the refrigerator and walk forward to the dish washer in the middle of the room. Turn left and face the dish washer. | STEP 2: Pick up the knife on the left next to the roll of paper towels. | STEP 3: Turn right, take a step and turn left to face the counter. | STEP 4: Slice the tomato. | STEP 5: Turn right and walk to the wall. At the wall, turn left and face the counter. | STEP 6: Put the knife down in front of the keurig. | STEP 7: Turn left and walk forward to the middle of the room. At the dish washer, turn right and face the counter. | STEP 8: Pick up the right end of the tomato. | STEP 9: Turn left and walk forward with the tomato slice to the front of the refrigerator. Face the refrigerator. | STEP 10: Open the refrigerator door and put the tomato slice in the refrigerator in between the egg and the apple toward the front of the shelf. Close the door. Open the door and grab the tomato slice. Close the refrigerator door. | STEP 11: Turn right and walk to the other side of the room. At the wall, turn left and face the counter in front of the keurig. | STEP 12: Put the tomato slice down to the left of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.905", "-0.550", "0.905", "0.793", "0.773", "-1.571", "-0.550", "0.875", "-0.697", "0.834", "-0.698", "-1.054", "-0.808", "1.194", "1.101", "1.082", "1.082", "1.194", "0.713", "-1.229", "0.844", "-0.587", "-1.355", "1.114", "1.029", "0.833", "-1.363", "-0.865", "-0.624", "0.944", "0.848", "1.026", "0.966", "0.905", "1.077", "-0.753", "0.688", "1.199", "1.126", "0.875", "0.794", "1.101", "0.773", "1.212", "-0.550", "1.169", "-1.570", "1.029", "1.060", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.934", "0.893", "0.150", "0.911", "0.882", "0.934", "0.702", "0.777", "0.496", "0.948", "0.214", "0.814", "1.669", "1.669", "2.208", "2.211", "1.662", "0.491", "1.014", "1.693", "0.830", "0.936", "0.912", "0.992", "0.150", "0.550", "0.207", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "1.405", "0.913", "0.950", "0.791", "1.015", "0.952", "1.833", "0.491", "0.491", "1.666", "0.911", "2.208", "0.934", "2.211", "0.553", "0.912", "1.792", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.444", "-1.540", "1.444", "-0.690", "-0.381", "2.746", "0.315", "-0.607", "-0.745", "-0.607", "0.009", "0.543", "-0.832", "-0.593", "0.089", "-1.191", "-0.973", "-0.401", "-0.772", "-0.118", "0.967", "-0.400", "0.144", "-0.555", "-0.208", "-0.611", "2.770", "0.608", "-0.067", "-0.555", "-1.080", "1.063", "1.254", "1.158", "-1.504", "-0.573", "-0.034", "-0.381", "-1.339", "-0.690", "-0.565", "-1.961", "-0.208", "-1.191", "-1.231", "-1.408", "2.718", "-0.729", "-1.132", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "57", "80", "60", "58", "84", "57", "55", "78", "61", "57", "77", "78", "66", "65", "64", "64", "66", "61", "57", "80", "78", "57", "58", "58", "60", "83", "77", "57", "58", "51", "80", "80", "80", "53", "78", "58", "58", "79", "61", "61", "56", "58", "64", "57", "64", "83", "58", "79", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_062026_099967-1", "input": "Put a knife and a cold tomato slice on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to your left and go past the island, to the refrigerator, then turn to your right and go to the counter top to your right, just past the refrigerator. | STEP 2: Pick up the knife directly in front of the loaf of bread, on the counter. | STEP 3: Move over to the right side of the counter, near the stove. | STEP 4: Cut the tomato on the back of the counter, to the left of the vase, into slices. | STEP 5: Turn to your right and go to the end of the counter, where the coffee maker is, on your right. | STEP 6: Place the knife on the drip pan of the coffee maker. | STEP 7: Turn to your left and go back to the stove where the tomato is on, past the stove, and to your right. | STEP 8: Pick up one of the tomato slices, on the counter. | STEP 9: Turn to the refrigerator on your left. | STEP 10: Place the tomato slice in the refrigerator, on the top shelf, between the apple and the egg, wait a moment for the tomato slice to chill, then remove the tomato from the refrigerator. | STEP 11: Turn to your right and walk to the end of the kitchen, then turn to the counter on your left, where the knife is. | STEP 12: Place the tomato on the counter to the left of the knife. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.905", "-0.550", "0.905", "0.793", "0.773", "-1.571", "-0.550", "0.875", "-0.697", "0.834", "-0.698", "-1.054", "-0.808", "1.194", "1.101", "1.082", "1.082", "1.194", "0.713", "-1.229", "0.844", "-0.587", "-1.355", "1.114", "1.029", "0.833", "-1.363", "-0.865", "-0.624", "0.944", "0.848", "1.026", "0.966", "0.905", "1.077", "-0.753", "0.688", "1.199", "1.126", "0.875", "0.794", "1.101", "0.773", "1.212", "-0.550", "1.169", "-1.570", "1.029", "1.060", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.934", "0.893", "0.150", "0.911", "0.882", "0.934", "0.702", "0.777", "0.496", "0.948", "0.214", "0.814", "1.669", "1.669", "2.208", "2.211", "1.662", "0.491", "1.014", "1.693", "0.830", "0.936", "0.912", "0.992", "0.150", "0.550", "0.207", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "1.405", "0.913", "0.950", "0.791", "1.015", "0.952", "1.833", "0.491", "0.491", "1.666", "0.911", "2.208", "0.934", "2.211", "0.553", "0.912", "1.792", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.444", "-1.540", "1.444", "-0.690", "-0.381", "2.746", "0.315", "-0.607", "-0.745", "-0.607", "0.009", "0.543", "-0.832", "-0.593", "0.089", "-1.191", "-0.973", "-0.401", "-0.772", "-0.118", "0.967", "-0.400", "0.144", "-0.555", "-0.208", "-0.611", "2.770", "0.608", "-0.067", "-0.555", "-1.080", "1.063", "1.254", "1.158", "-1.504", "-0.573", "-0.034", "-0.381", "-1.339", "-0.690", "-0.565", "-1.961", "-0.208", "-1.191", "-1.231", "-1.408", "2.718", "-0.729", "-1.132", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "57", "80", "60", "58", "84", "57", "55", "78", "61", "57", "77", "78", "66", "65", "64", "64", "66", "61", "57", "80", "78", "57", "58", "58", "60", "83", "77", "57", "58", "51", "80", "80", "80", "53", "78", "58", "58", "79", "61", "61", "56", "58", "64", "57", "64", "83", "58", "79", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_062026_099967-2", "input": "Use the table knife to slice a tomato, place it next to the coffee maker on the kitchen counter. ", "output": "STEP 1: Turn around then turn right move forward toward the fridge then turn right the turn left to face the kitchen counter. | STEP 2: Pick up the table knife on the left from the kitchen counter. | STEP 3: Carry the table knife and move to the right to reach the tomato on the kitchen counter. | STEP 4: Slice the tomato on the kitchen counter using the table knife. | STEP 5: Take table knife , turn to the right then left and face the kitchen counter. | STEP 6: Place knife next to the coffee maker on the kitchen counter. | STEP 7: Turn left, then turn to the right and face the kitchen counter | STEP 8: Pick up a slice of tomato | STEP 9: Take the slice of tomato turn around turn to the right then right again to face the fridge. | STEP 10: Open the fridge door, place sliced tomato onto the shelf in the fridge, close fridge door. | STEP 11: Open fridge door, take out sliced tomato from the shelf inside the fridge, close fridge door. Turn right toward the coffee maker then left and face the coffee maker on the kitchen counter. | STEP 12: Place sliced tomato onto kitchen counter next to the knife near the coffee maker. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CellPhone", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Bread", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.75", "0.905", "-0.550", "0.905", "0.793", "0.773", "-1.571", "-0.550", "0.875", "-0.697", "0.834", "-0.698", "-1.054", "-0.808", "1.194", "1.101", "1.082", "1.082", "1.194", "0.713", "-1.229", "0.844", "-0.587", "-1.355", "1.114", "1.029", "0.833", "-1.363", "-0.865", "-0.624", "0.944", "0.848", "1.026", "0.966", "0.905", "1.077", "-0.753", "0.688", "1.199", "1.126", "0.875", "0.794", "1.101", "0.773", "1.212", "-0.550", "1.169", "-1.570", "1.029", "1.060", "1.026", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.934", "0.893", "0.150", "0.911", "0.882", "0.934", "0.702", "0.777", "0.496", "0.948", "0.214", "0.814", "1.669", "1.669", "2.208", "2.211", "1.662", "0.491", "1.014", "1.693", "0.830", "0.936", "0.912", "0.992", "0.150", "0.550", "0.207", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "1.405", "0.913", "0.950", "0.791", "1.015", "0.952", "1.833", "0.491", "0.491", "1.666", "0.911", "2.208", "0.934", "2.211", "0.553", "0.912", "1.792", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["0.5", "1.444", "-1.540", "1.444", "-0.690", "-0.381", "2.746", "0.315", "-0.607", "-0.745", "-0.607", "0.009", "0.543", "-0.832", "-0.593", "0.089", "-1.191", "-0.973", "-0.401", "-0.772", "-0.118", "0.967", "-0.400", "0.144", "-0.555", "-0.208", "-0.611", "2.770", "0.608", "-0.067", "-0.555", "-1.080", "1.063", "1.254", "1.158", "-1.504", "-0.573", "-0.034", "-0.381", "-1.339", "-0.690", "-0.565", "-1.961", "-0.208", "-1.191", "-1.231", "-1.408", "2.718", "-0.729", "-1.132", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "90", "270", "0", "180", "90", "270", "270", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "180", "90", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "57", "80", "60", "58", "84", "57", "55", "78", "61", "57", "77", "78", "66", "65", "64", "64", "66", "61", "57", "80", "78", "57", "58", "58", "60", "83", "77", "57", "58", "51", "80", "80", "80", "53", "78", "58", "58", "79", "61", "61", "56", "58", "64", "57", "64", "83", "58", "79", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100512_362932-0", "input": "Place a washed towel in the middle of two sinks ", "output": "STEP 1: Go to the right sink | STEP 2: Pick up the dirty towel next to the sink | STEP 3: Turn around and face the sink | STEP 4: Wash the dirty towel in the sink | STEP 5: Turn around and face the sinks | STEP 6: Place the cleaned towel in the middle of the sinks | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.178", "-0.202", "-0.131", "-0.347", "-0.326", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-2.202", "-0.450", "-0.112", "-0.051", "-0.280", "-0.230", "-0.351", "-0.322", "-0.382", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.954", "0.953", "0.826", "0.955", "0.076", "1.619", "1.326", "0.017", "0.951", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.077", "0.946", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.055", "2.913", "1.544", "2.510", "2.737", "2.157", "3.799", "1.302", "3.756", "2.878", "1.848", "1.356", "1.985", "2.564", "2.074", "1.950", "2.609", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "24", "32", "38", "24", "26", "31", "27", "33", "24", "", "32", "29", "21", "38", "", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100512_362932-1", "input": "Put a clean blue rag on the counter. ", "output": "STEP 1: Walk over to the right side of the sink counter. | STEP 2: Pick up the dirty blue rag off of the counter. | STEP 3: Walk up to the rightmost sink. | STEP 4: Put the dirty rag in the sink and turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the now clean blue rag. | STEP 5: Turn left and walk forward, then turn right to face the counter. | STEP 6: Put the clean blue rag on the counter in between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.178", "-0.202", "-0.131", "-0.347", "-0.326", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-2.202", "-0.450", "-0.112", "-0.051", "-0.280", "-0.230", "-0.351", "-0.322", "-0.382", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.954", "0.953", "0.826", "0.955", "0.076", "1.619", "1.326", "0.017", "0.951", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.077", "0.946", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.055", "2.913", "1.544", "2.510", "2.737", "2.157", "3.799", "1.302", "3.756", "2.878", "1.848", "1.356", "1.985", "2.564", "2.074", "1.950", "2.609", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "24", "32", "38", "24", "26", "31", "27", "33", "24", "", "32", "29", "21", "38", "", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_100512_362932-2", "input": "Put a clean cloth on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and face the counter to the right of the sink. | STEP 2: Pick up the cloth from the counter. | STEP 3: Move to the left and face the sink on the right. | STEP 4: Put the cloth in the sink and turn the water on and then off and pick the cloth up from the sink. | STEP 5: Move to the left and face the counter in between the two sinks. | STEP 6: Put the cloth on the counter between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42"], "object_type": ["Agent", "SprayBottle", "Candle", "SoapBar", "SoapBar", "SoapBottle", "SoapBottle", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.178", "-0.202", "-0.131", "-0.347", "-0.326", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-2.202", "-0.450", "-0.112", "-0.051", "-0.280", "-0.230", "-0.351", "-0.322", "-0.382", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.954", "0.953", "0.826", "0.955", "0.076", "1.619", "1.326", "0.017", "0.951", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.077", "0.946", "3.109", "0.077", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "3.055", "2.913", "1.544", "2.510", "2.737", "2.157", "3.799", "1.302", "3.756", "2.878", "1.848", "1.356", "1.985", "2.564", "2.074", "1.950", "2.609", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "21", "24", "32", "38", "24", "26", "31", "27", "33", "24", "", "32", "29", "21", "38", "", "21", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145356_918528-0", "input": "Put in the heated apple in the trash bin ", "output": "STEP 1: Walk forward then turn right stand on the left side of the trash bin | STEP 2: Pick up the apple in the trash bin | STEP 3: Turn left then turn right head to the microwave on your left | STEP 4: Open the microwave, put in the microwave then take it out and close the microwave | STEP 5: Turn left,walk straight then turn left walk few step and face the trash bin | STEP 6: Put in the apple in the trash bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "1.077", "-1.881", "0.966", "1.029", "0.688", "0.944", "1.029", "-0.624", "1.212", "0.811", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.698", "0.773", "-0.808", "1.101", "0.754", "-1.363", "-1.570", "1.114", "1.026", "-1.292", "0.903", "-1.981", "-0.865", "-0.550", "-0.920", "0.966", "0.834", "0.875", "-0.587", "-0.624", "0.875", "0.842", "0.859", "1.148", "-0.960", "-1.221", "0.944", "-1.571", "0.688", "-0.697", "1.056", "-0.920", "1.194", "-0.550", "1.169", "-1.355", "1.026", "0.875", "-0.772", "0.783", "1.239", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.555", "1.673", "0.908", "0.908", "0.908", "0.910", "0.933", "2.208", "0.121", "0.926", "0.509", "0.818", "0.971", "0.914", "0.821", "1.666", "0.491", "0.550", "0.550", "0.988", "0.940", "1.014", "0.942", "0.876", "0.227", "0.936", "0.934", "1.482", "0.492", "0.699", "0.811", "0.957", "0.702", "0.950", "0.988", "1.669", "0.229", "0.92", "0.926", "0.986", "0.952", "0.814", "1.662", "0.929", "1.666", "0.933", "2.208", "0.934", "1.138", "0.493", "0.934", "0.860", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.098", "2.615", "1.158", "-0.381", "-0.729", "-1.879", "0.139", "-1.308", "-1.191", "0.398", "-0.034", "-0.648", "-0.573", "0.315", "-0.381", "-0.659", "0.280", "-0.731", "2.822", "2.874", "-0.381", "1.158", "0.144", "-2.110", "2.692", "0.608", "0.162", "-1.386", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-0.745", "-1.386", "-0.565", "-1.504", "0.139", "-2.097", "0.510", "-0.49", "-0.381", "2.773", "-1.879", "-0.832", "-0.337", "0.162", "-0.465", "-0.143", "-1.408", "-0.905", "1.540", "-0.731", "0.086", "0.967", "-0.038", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "87", "84", "62", "62", "67", "62", "61", "68", "56", "62", "65", "82", "61", "62", "82", "69", "65", "87", "87", "62", "84", "61", "80", "88", "81", "61", "61", "84", "65", "59", "82", "61", "59", "58", "62", "60", "81", "61", "62", "88", "67", "82", "70", "61", "70", "61", "68", "61", "84", "65", "61", "84", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145356_918528-1", "input": "Put a heated apple in the trash can. ", "output": "STEP 1: Go forward and turn to the right to face the trash can next to the counter. | STEP 2: Take the green apple on the right out of the trash can. | STEP 3: Turn around and go right and then turn to the left to face the microwave above the stove. | STEP 4: Put the apple in the microwave and shut the door and then open the door and take the apple out again. | STEP 5: Go left and then turn to the left again to face the trash can. | STEP 6: Put the apple in the trash can. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "1.077", "-1.881", "0.966", "1.029", "0.688", "0.944", "1.029", "-0.624", "1.212", "0.811", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.698", "0.773", "-0.808", "1.101", "0.754", "-1.363", "-1.570", "1.114", "1.026", "-1.292", "0.903", "-1.981", "-0.865", "-0.550", "-0.920", "0.966", "0.834", "0.875", "-0.587", "-0.624", "0.875", "0.842", "0.859", "1.148", "-0.960", "-1.221", "0.944", "-1.571", "0.688", "-0.697", "1.056", "-0.920", "1.194", "-0.550", "1.169", "-1.355", "1.026", "0.875", "-0.772", "0.783", "1.239", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.555", "1.673", "0.908", "0.908", "0.908", "0.910", "0.933", "2.208", "0.121", "0.926", "0.509", "0.818", "0.971", "0.914", "0.821", "1.666", "0.491", "0.550", "0.550", "0.988", "0.940", "1.014", "0.942", "0.876", "0.227", "0.936", "0.934", "1.482", "0.492", "0.699", "0.811", "0.957", "0.702", "0.950", "0.988", "1.669", "0.229", "0.92", "0.926", "0.986", "0.952", "0.814", "1.662", "0.929", "1.666", "0.933", "2.208", "0.934", "1.138", "0.493", "0.934", "0.860", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.098", "2.615", "1.158", "-0.381", "-0.729", "-1.879", "0.139", "-1.308", "-1.191", "0.398", "-0.034", "-0.648", "-0.573", "0.315", "-0.381", "-0.659", "0.280", "-0.731", "2.822", "2.874", "-0.381", "1.158", "0.144", "-2.110", "2.692", "0.608", "0.162", "-1.386", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-0.745", "-1.386", "-0.565", "-1.504", "0.139", "-2.097", "0.510", "-0.49", "-0.381", "2.773", "-1.879", "-0.832", "-0.337", "0.162", "-0.465", "-0.143", "-1.408", "-0.905", "1.540", "-0.731", "0.086", "0.967", "-0.038", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "87", "84", "62", "62", "67", "62", "61", "68", "56", "62", "65", "82", "61", "62", "82", "69", "65", "87", "87", "62", "84", "61", "80", "88", "81", "61", "61", "84", "65", "59", "82", "61", "59", "58", "62", "60", "81", "61", "62", "88", "67", "82", "70", "61", "70", "61", "68", "61", "84", "65", "61", "84", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_145356_918528-2", "input": "Put a heated apple back in the garbage where you got it. ", "output": "STEP 1: Walk to the refrigerator, turn right, turn right again, walk to garbage can. | STEP 2: Pick up the apple that is in the near right corner of the can. | STEP 3: TUrn left, walk to the stove, turn left to face the stove. | STEP 4: Put the apple in the microwave, heat it, and take it out. | STEP 5: Turn left, got to the end of the counter, walk to the garbage can, turn left to face the can. | STEP 6: Put the apple in the garbage can to the right of the other apple. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "Potato", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "ButterKnife", "Glassbottle", "Glassbottle", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Egg", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Mug", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.25", "1.077", "-1.881", "0.966", "1.029", "0.688", "0.944", "1.029", "-0.624", "1.212", "0.811", "1.114", "0.915", "-0.697", "-0.698", "0.773", "-0.808", "1.101", "0.754", "-1.363", "-1.570", "1.114", "1.026", "-1.292", "0.903", "-1.981", "-0.865", "-0.550", "-0.920", "0.966", "0.834", "0.875", "-0.587", "-0.624", "0.875", "0.842", "0.859", "1.148", "-0.960", "-1.221", "0.944", "-1.571", "0.688", "-0.697", "1.056", "-0.920", "1.194", "-0.550", "1.169", "-1.355", "1.026", "0.875", "-0.772", "0.783", "1.239", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.555", "1.673", "0.908", "0.908", "0.908", "0.910", "0.933", "2.208", "0.121", "0.926", "0.509", "0.818", "0.971", "0.914", "0.821", "1.666", "0.491", "0.550", "0.550", "0.988", "0.940", "1.014", "0.942", "0.876", "0.227", "0.936", "0.934", "1.482", "0.492", "0.699", "0.811", "0.957", "0.702", "0.950", "0.988", "1.669", "0.229", "0.92", "0.926", "0.986", "0.952", "0.814", "1.662", "0.929", "1.666", "0.933", "2.208", "0.934", "1.138", "0.493", "0.934", "0.860", "1.661", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "-1.098", "2.615", "1.158", "-0.381", "-0.729", "-1.879", "0.139", "-1.308", "-1.191", "0.398", "-0.034", "-0.648", "-0.573", "0.315", "-0.381", "-0.659", "0.280", "-0.731", "2.822", "2.874", "-0.381", "1.158", "0.144", "-2.110", "2.692", "0.608", "0.162", "-1.386", "1.349", "-0.607", "-0.690", "-0.745", "-1.386", "-0.565", "-1.504", "0.139", "-2.097", "0.510", "-0.49", "-0.381", "2.773", "-1.879", "-0.832", "-0.337", "0.162", "-0.465", "-0.143", "-1.408", "-0.905", "1.540", "-0.731", "0.086", "0.967", "-0.038", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "300.131", "0", "180", "0", "0", "270", "270", "270", "90", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "90", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "63", "87", "84", "62", "62", "67", "62", "61", "68", "56", "62", "65", "82", "61", "62", "82", "69", "65", "87", "87", "62", "84", "61", "80", "88", "81", "61", "61", "84", "65", "59", "82", "61", "59", "58", "62", "60", "81", "61", "62", "88", "67", "82", "70", "61", "70", "61", "68", "61", "84", "65", "61", "84", "69", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213420_728917-0", "input": "Put a clean plate on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and walk to the counter to the left of the stove turning left to face it when you get there. | STEP 2: Pick up the dirty gold plate that's in front of you to the left of the phone. | STEP 3: Turn around to face the sink. | STEP 4: Wash the plate in the sink and then pick it back up and shut off the water. | STEP 5: Turn back around to face the counter again. | STEP 6: Put the plate on the counter to the left of the bottom phone . | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.167", "1.028", "0.859", "-0.920", "0.914", "-0.772", "0.773", "0.914", "-0.550", "0.834", "0.783", "-1.778", "-1.363", "1.029", "1.169", "1.026", "-1.007", "0.761", "-1.778", "1.026", "-0.550", "0.844", "-1.816", "-0.550", "0.944", "0.875", "1.114", "0.773", "0.868", "-1.229", "0.848", "-0.698", "-1.355", "0.688", "1.077", "0.754", "1.114", "0.965", "0.783", "0.793", "0.833", "-1.423", "-1.292", "0.859", "-1.985", "0.844", "0.688", "-1.229", "1.194", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.825", "0.941", "0.930", "0.150", "0.930", "0.908", "0.153", "0.948", "0.510", "1.680", "0.551", "0.557", "0.914", "2.211", "0.903", "0.177", "0.111", "0.550", "1.212", "1.014", "1.452", "0.871", "0.934", "0.992", "0.699", "0.908", "0.941", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "0.936", "0.961", "0.950", "0.717", "1.015", "1.683", "1.680", "0.150", "0.150", "0.169", "0.933", "0.911", "0.555", "0.866", "0.910", "0.934", "1.663", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.643", "-1.339", "-1.879", "-0.067", "-0.690", "-1.308", "-0.555", "-0.571", "0.009", "-0.731", "1.158", "2.563", "2.667", "-0.381", "-1.626", "1.063", "0.543", "-2.052", "2.822", "1.444", "-1.231", "1.254", "2.754", "-1.463", "0.139", "-0.731", "-0.729", "-1.793", "-0.600", "-0.118", "-1.080", "0.239", "-0.905", "-2.222", "-1.504", "-0.690", "0.139", "1.540", "1.444", "-0.531", "-0.650", "2.621", "0.144", "-0.381", "2.718", "1.444", "-2.308", "-1.430", "-0.529", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "79", "63", "57", "60", "57", "58", "60", "57", "61", "80", "83", "83", "58", "64", "80", "77", "62", "83", "80", "57", "80", "57", "57", "58", "55", "58", "63", "55", "57", "51", "57", "57", "63", "53", "55", "58", "80", "80", "60", "60", "83", "57", "58", "83", "80", "63", "57", "66", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213420_728917-1", "input": "place a clean plate down on the kitchen counter space ", "output": "STEP 1: turn right and walk over to the kitchen counter on the left side of the stove on the left | STEP 2: grab the dirty plate off of the kitchen counter space there | STEP 3: turn around and walk to the kitchen sink up ahead | STEP 4: place the plate inside the sink and turn on the water, clean the plate off, then turn off the water and pick up the plate | STEP 5: turn around and head back to the spot to the left of the stove where you picked up the plate originally | STEP 6: place the plate back down on the kitchen counter there | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.167", "1.028", "0.859", "-0.920", "0.914", "-0.772", "0.773", "0.914", "-0.550", "0.834", "0.783", "-1.778", "-1.363", "1.029", "1.169", "1.026", "-1.007", "0.761", "-1.778", "1.026", "-0.550", "0.844", "-1.816", "-0.550", "0.944", "0.875", "1.114", "0.773", "0.868", "-1.229", "0.848", "-0.698", "-1.355", "0.688", "1.077", "0.754", "1.114", "0.965", "0.783", "0.793", "0.833", "-1.423", "-1.292", "0.859", "-1.985", "0.844", "0.688", "-1.229", "1.194", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.825", "0.941", "0.930", "0.150", "0.930", "0.908", "0.153", "0.948", "0.510", "1.680", "0.551", "0.557", "0.914", "2.211", "0.903", "0.177", "0.111", "0.550", "1.212", "1.014", "1.452", "0.871", "0.934", "0.992", "0.699", "0.908", "0.941", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "0.936", "0.961", "0.950", "0.717", "1.015", "1.683", "1.680", "0.150", "0.150", "0.169", "0.933", "0.911", "0.555", "0.866", "0.910", "0.934", "1.663", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.643", "-1.339", "-1.879", "-0.067", "-0.690", "-1.308", "-0.555", "-0.571", "0.009", "-0.731", "1.158", "2.563", "2.667", "-0.381", "-1.626", "1.063", "0.543", "-2.052", "2.822", "1.444", "-1.231", "1.254", "2.754", "-1.463", "0.139", "-0.731", "-0.729", "-1.793", "-0.600", "-0.118", "-1.080", "0.239", "-0.905", "-2.222", "-1.504", "-0.690", "0.139", "1.540", "1.444", "-0.531", "-0.650", "2.621", "0.144", "-0.381", "2.718", "1.444", "-2.308", "-1.430", "-0.529", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "79", "63", "57", "60", "57", "58", "60", "57", "61", "80", "83", "83", "58", "64", "80", "77", "62", "83", "80", "57", "80", "57", "57", "58", "55", "58", "63", "55", "57", "51", "57", "57", "63", "53", "55", "58", "80", "80", "60", "60", "83", "57", "58", "83", "80", "63", "57", "66", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_213420_728917-2", "input": "Put a clean plate on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn right and go towards the dishwasher, then turn left to face the counter next to the dishwasher. | STEP 2: Pick up the plate on the counter. | STEP 3: Turn around to go to the sink. | STEP 4: Clean the plate in the sink. | STEP 5: Turn around to face the counter above the dishwasher. | STEP 6: Put the plate on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "Spatula", "Spatula", "Egg", "Cup", "Plate", "Plate", "Plate", "Tomato", "SoapBottle", "Bowl", "SaltShaker", "Lettuce", "Bread", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["0.25", "-1.167", "1.028", "0.859", "-0.920", "0.914", "-0.772", "0.773", "0.914", "-0.550", "0.834", "0.783", "-1.778", "-1.363", "1.029", "1.169", "1.026", "-1.007", "0.761", "-1.778", "1.026", "-0.550", "0.844", "-1.816", "-0.550", "0.944", "0.875", "1.114", "0.773", "0.868", "-1.229", "0.848", "-0.698", "-1.355", "0.688", "1.077", "0.754", "1.114", "0.965", "0.783", "0.793", "0.833", "-1.423", "-1.292", "0.859", "-1.985", "0.844", "0.688", "-1.229", "1.194", "0.905", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.936", "1.825", "0.941", "0.930", "0.150", "0.930", "0.908", "0.153", "0.948", "0.510", "1.680", "0.551", "0.557", "0.914", "2.211", "0.903", "0.177", "0.111", "0.550", "1.212", "1.014", "1.452", "0.871", "0.934", "0.992", "0.699", "0.908", "0.941", "0.700", "0.934", "0.946", "1.010", "0.936", "0.961", "0.950", "0.717", "1.015", "1.683", "1.680", "0.150", "0.150", "0.169", "0.933", "0.911", "0.555", "0.866", "0.910", "0.934", "1.663", "1.396", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["1.0", "-0.643", "-1.339", "-1.879", "-0.067", "-0.690", "-1.308", "-0.555", "-0.571", "0.009", "-0.731", "1.158", "2.563", "2.667", "-0.381", "-1.626", "1.063", "0.543", "-2.052", "2.822", "1.444", "-1.231", "1.254", "2.754", "-1.463", "0.139", "-0.731", "-0.729", "-1.793", "-0.600", "-0.118", "-1.080", "0.239", "-0.905", "-2.222", "-1.504", "-0.690", "0.139", "1.540", "1.444", "-0.531", "-0.650", "2.621", "0.144", "-0.381", "2.718", "1.444", "-2.308", "-1.430", "-0.529", "1.444", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "90", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "270", "0", "0", "315", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "57", "79", "63", "57", "60", "57", "58", "60", "57", "61", "80", "83", "83", "58", "64", "80", "77", "62", "83", "80", "57", "80", "57", "57", "58", "55", "58", "63", "55", "57", "51", "57", "57", "63", "53", "55", "58", "80", "80", "60", "60", "83", "57", "58", "83", "80", "63", "57", "66", "80", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_192011_115694-0", "input": "put a box with the set of keys on to the blue chair ", "output": "STEP 1: turn around and move to the white safe that is on the floor to the left of the fire place | STEP 2: open the safe, remove the set of keys, close the safe | STEP 3: turn around and move forward to the sofa on the right, turn to face the sofa where the box is sitting | STEP 4: put the set of keys in to the box that in on the sofa | STEP 5: pick up the box from the sofa | STEP 6: turn to the left and move to the blue chair with the plaid pillow | STEP 7: put the box on to the chair to the right of the pillow | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.952", "-4.826", "-0.192", "-1.460", "-1.093", "-3.706", "-4.184", "-1.368", "-2.901", "-4.797", "-5.024", "-0.952", "-3.455", "-2.031", "-2.983", "-0.213", "-4.854", "-2.458", "-4.717", "-3.863", "-3.393", "-1.097", "-2.244", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.615", "1.111", "1.102", "1.107", "0.598", "0.207", "1.115", "0.593", "1.111", "0.995", "1.041", "0.843", "0.997", "0.668", "0.201", "0.079", "1.038", "0.034", "0.861", "1.113", "1.104", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.960", "4.391", "0.826", "0.192", "0.185", "4.331", "4.490", "0.295", "4.786", "4.267", "0.173", "2.753", "4.313", "4.421", "4.589", "1.102", "0.306", "0.421", "0.282", "4.391", "4.492", "0.324", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "57", "47", "42", "46", "54", "56", "46", "56", "57", "38", "60", "56", "50", "55", "41", "38", "39", "37", "56", "56", "43", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_192011_115694-1", "input": "put box and keys on blue plush chair ", "output": "STEP 1: walk to face safe on floor | STEP 2: pick up keys from inside safe | STEP 3: walk to face sofa with box | STEP 4: put keys in box on sofa | STEP 5: pick up box from sofa | STEP 6: walk to face blue plush chair | STEP 7: put box on chair | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.952", "-4.826", "-0.192", "-1.460", "-1.093", "-3.706", "-4.184", "-1.368", "-2.901", "-4.797", "-5.024", "-0.952", "-3.455", "-2.031", "-2.983", "-0.213", "-4.854", "-2.458", "-4.717", "-3.863", "-3.393", "-1.097", "-2.244", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.615", "1.111", "1.102", "1.107", "0.598", "0.207", "1.115", "0.593", "1.111", "0.995", "1.041", "0.843", "0.997", "0.668", "0.201", "0.079", "1.038", "0.034", "0.861", "1.113", "1.104", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.960", "4.391", "0.826", "0.192", "0.185", "4.331", "4.490", "0.295", "4.786", "4.267", "0.173", "2.753", "4.313", "4.421", "4.589", "1.102", "0.306", "0.421", "0.282", "4.391", "4.492", "0.324", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "57", "47", "42", "46", "54", "56", "46", "56", "57", "38", "60", "56", "50", "55", "41", "38", "39", "37", "56", "56", "43", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_192011_115694-2", "input": "Put a box with a key chain in it on an armchair. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the safe on the floor. | STEP 2: Take out the key chain from the safe and close the safe. | STEP 3: Turn around, walk forward and turn right before reaching the blue armchair and walk to the box on the sofa. | STEP 4: Put the key chain in the box. | STEP 5: Pick up the box from the sofa. | STEP 6: Turn left and walk to the blue armchair. | STEP 7: Put the box on the seat of the armchair, to the right of the pillow. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "Vase", "Vase", "Watch", "CreditCard", "CreditCard", "RemoteControl", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-3.0", "-0.952", "-4.826", "-0.192", "-1.460", "-1.093", "-3.706", "-4.184", "-1.368", "-2.901", "-4.797", "-5.024", "-0.952", "-3.455", "-2.031", "-2.983", "-0.213", "-4.854", "-2.458", "-4.717", "-3.863", "-3.393", "-1.097", "-2.244", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.615", "1.111", "1.102", "1.107", "0.598", "0.207", "1.115", "0.593", "1.111", "0.995", "1.041", "0.843", "0.997", "0.668", "0.201", "0.079", "1.038", "0.034", "0.861", "1.113", "1.104", "1.594", "0.037", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "1.960", "4.391", "0.826", "0.192", "0.185", "4.331", "4.490", "0.295", "4.786", "4.267", "0.173", "2.753", "4.313", "4.421", "4.589", "1.102", "0.306", "0.421", "0.282", "4.391", "4.492", "0.324", "0.317", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["0", "0", "90", "270", "0", "0", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "90", "0", "180", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "60", "57", "47", "42", "46", "54", "56", "46", "56", "57", "38", "60", "56", "50", "55", "41", "38", "39", "37", "56", "56", "43", "39", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011803_423115-0", "input": "put two sets of keys inside safe ", "output": "STEP 1: turn to face black rectangular table | STEP 2: pick up keys from table | STEP 3: walk to face small white safe | STEP 4: put keys inside safe | STEP 5: walk to face white couch | STEP 6: pick up keys from couch | STEP 7: walk to face small white safe | STEP 8: put keys inside safe | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.901", "-4.505", "-3.121", "-2.458", "-4.854", "-5.534", "-0.787", "-0.312", "-2.244", "-2.031", "-0.324", "-3.863", "-4.912", "-0.952", "-1.584", "-4.826", "-3.393", "-0.705", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.108", "1.111", "0.203", "0.034", "1.039", "1.039", "0.830", "0.295", "0.034", "0.668", "1.593", "1.114", "0.997", "0.615", "0.590", "1.117", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.885", "4.885", "4.589", "0.212", "0.504", "0.504", "3.545", "1.011", "0.160", "4.421", "1.189", "4.391", "4.313", "2.488", "4.384", "4.490", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "52", "51", "35", "34", "34", "56", "37", "35", "46", "36", "52", "53", "56", "46", "52", "52", "56", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011803_423115-1", "input": "Place keys in the safe. ", "output": "STEP 1: Turn right then face the black table to your left. | STEP 2: Take the keys off of the table in front of you. | STEP 3: Turn left then face the white safe to your right. | STEP 4: Place the keys inside the safe in front of you and close it. | STEP 5: Turn around then face the couch to your right. | STEP 6: Take the keys from the couch in front of you. | STEP 7: Turn right and face the safe in front of you. | STEP 8: Place the keys in the safe in front of you. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.901", "-4.505", "-3.121", "-2.458", "-4.854", "-5.534", "-0.787", "-0.312", "-2.244", "-2.031", "-0.324", "-3.863", "-4.912", "-0.952", "-1.584", "-4.826", "-3.393", "-0.705", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.108", "1.111", "0.203", "0.034", "1.039", "1.039", "0.830", "0.295", "0.034", "0.668", "1.593", "1.114", "0.997", "0.615", "0.590", "1.117", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.885", "4.885", "4.589", "0.212", "0.504", "0.504", "3.545", "1.011", "0.160", "4.421", "1.189", "4.391", "4.313", "2.488", "4.384", "4.490", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "52", "51", "35", "34", "34", "56", "37", "35", "46", "36", "52", "53", "56", "46", "52", "52", "56", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190909_011803_423115-2", "input": "Move two sets of keys to the white safe. ", "output": "STEP 1: Turn right to move to stand in front of the black console table against the wall. | STEP 2: Pick up the keys from the front right corner of the table. | STEP 3: Turn around and cross the room to the sofa and then turn right to face the small white safe on the ground. | STEP 4: Put the keys inside the safe and shut the door. | STEP 5: Turn left and move to stand in front of the sofa. | STEP 6: Pick up the keys from the cushion of the sofa closest to the wall with the safe. | STEP 7: Turn right and move back to stand in front of the white safe. | STEP 8: Open the safe, put the keys inside, and close the door. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59"], "object_type": ["Agent", "CellPhone", "CellPhone", "Vase", "Watch", "Watch", "KeyChain", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-4.0", "-2.901", "-4.505", "-3.121", "-2.458", "-4.854", "-5.534", "-0.787", "-0.312", "-2.244", "-2.031", "-0.324", "-3.863", "-4.912", "-0.952", "-1.584", "-4.826", "-3.393", "-0.705", "-4.184", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.108", "1.111", "0.203", "0.034", "1.039", "1.039", "0.830", "0.295", "0.034", "0.668", "1.593", "1.114", "0.997", "0.615", "0.590", "1.117", "1.104", "0.611", "1.111", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "4.885", "4.885", "4.589", "0.212", "0.504", "0.504", "3.545", "1.011", "0.160", "4.421", "1.189", "4.391", "4.313", "2.488", "4.384", "4.490", "4.492", "2.224", "4.687", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "90", "90", "0", "0", "90", "191.867", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "52", "52", "51", "35", "34", "34", "56", "37", "35", "46", "36", "52", "53", "56", "46", "52", "52", "56", "52", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154424_844749-0", "input": "Place a salt shaker in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and walk to the coffee maker on the counter. | STEP 2: Pick up the salt shaker to the left of the coffee maker. | STEP 3: Turn left and go to the shelves in between the stove and the dishwasher. | STEP 4: Put the salt shaker in the second drawer to the left of the silverware. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.469", "-1.104", "0.834", "1.114", "-0.587", "0.875", "-1.104", "-0.772", "1.199", "-0.624", "-1.363", "0.773", "0.905", "0.688", "1.039", "1.240", "0.859", "0.944", "-1.167", "1.101", "1.026", "-1.985", "0.688", "-0.912", "0.859", "0.859", "0.848", "1.026", "-0.550", "1.199", "1.077", "0.944", "-1.674", "1.026", "-0.808", "0.915", "1.082", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "1.193", "0.844", "1.101", "-0.753", "1.126", "-1.881", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "0.936", "0.700", "0.912", "0.781", "0.495", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.557", "0.914", "1.405", "0.914", "2.204", "1.662", "0.907", "0.988", "0.936", "1.667", "0.944", "0.551", "0.908", "0.209", "0.934", "0.911", "0.946", "1.479", "0.936", "0.961", "0.950", "0.926", "0.658", "1.175", "0.818", "0.491", "2.204", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.646", "1.665", "0.781", "1.792", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.719", "-0.643", "-0.607", "-1.879", "-0.486", "-0.648", "-1.167", "-1.463", "-0.034", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.967", "-2.308", "-1.626", "-1.961", "-1.879", "-0.381", "-0.380", "-2.234", "1.349", "2.667", "-0.381", "0.576", "-0.729", "-0.555", "-1.080", "1.158", "-1.308", "-0.729", "-1.504", "0.139", "2.874", "1.254", "-0.573", "-0.565", "-1.299", "2.621", "-1.540", "0.009", "0.153", "1.349", "-2.097", "-0.918", "-1.339", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "53", "51", "59", "74", "57", "53", "53", "54", "53", "79", "54", "76", "59", "60", "52", "59", "54", "53", "52", "76", "79", "54", "73", "54", "54", "47", "76", "53", "54", "49", "54", "79", "76", "74", "57", "60", "79", "53", "53", "61", "76", "52", "74", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154424_844749-1", "input": "Place a salt shaker in a drawer my the oven ", "output": "STEP 1: turn to the left and step to the window and turn to the left take a few steps and turn to the left go to the counter and turn to the right and go to the counter | STEP 2: pick up the salt shaker from the counter top | STEP 3: turn to the left twice and take a step and turn to the right and take a few steps | STEP 4: open the middle drawer left of the oven and put the salt shaker in the drawer and close the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.469", "-1.104", "0.834", "1.114", "-0.587", "0.875", "-1.104", "-0.772", "1.199", "-0.624", "-1.363", "0.773", "0.905", "0.688", "1.039", "1.240", "0.859", "0.944", "-1.167", "1.101", "1.026", "-1.985", "0.688", "-0.912", "0.859", "0.859", "0.848", "1.026", "-0.550", "1.199", "1.077", "0.944", "-1.674", "1.026", "-0.808", "0.915", "1.082", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "1.193", "0.844", "1.101", "-0.753", "1.126", "-1.881", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "0.936", "0.700", "0.912", "0.781", "0.495", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.557", "0.914", "1.405", "0.914", "2.204", "1.662", "0.907", "0.988", "0.936", "1.667", "0.944", "0.551", "0.908", "0.209", "0.934", "0.911", "0.946", "1.479", "0.936", "0.961", "0.950", "0.926", "0.658", "1.175", "0.818", "0.491", "2.204", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.646", "1.665", "0.781", "1.792", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.719", "-0.643", "-0.607", "-1.879", "-0.486", "-0.648", "-1.167", "-1.463", "-0.034", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.967", "-2.308", "-1.626", "-1.961", "-1.879", "-0.381", "-0.380", "-2.234", "1.349", "2.667", "-0.381", "0.576", "-0.729", "-0.555", "-1.080", "1.158", "-1.308", "-0.729", "-1.504", "0.139", "2.874", "1.254", "-0.573", "-0.565", "-1.299", "2.621", "-1.540", "0.009", "0.153", "1.349", "-2.097", "-0.918", "-1.339", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "53", "51", "59", "74", "57", "53", "53", "54", "53", "79", "54", "76", "59", "60", "52", "59", "54", "53", "52", "76", "79", "54", "73", "54", "54", "47", "76", "53", "54", "49", "54", "79", "76", "74", "57", "60", "79", "53", "53", "61", "76", "52", "74", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154424_844749-2", "input": "Put the salt shaker in the drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around and go to the kitchen counter with the coffee maker on it. | STEP 2: Pick up the salt shaker to the left of the coffee maker. | STEP 3: Turn to your left and walk to the drawers under the counter, on your right, to the left of the oven. | STEP 4: Put the salt shaker in the second drawer from the top, under the counter, to the left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.469", "-1.104", "0.834", "1.114", "-0.587", "0.875", "-1.104", "-0.772", "1.199", "-0.624", "-1.363", "0.773", "0.905", "0.688", "1.039", "1.240", "0.859", "0.944", "-1.167", "1.101", "1.026", "-1.985", "0.688", "-0.912", "0.859", "0.859", "0.848", "1.026", "-0.550", "1.199", "1.077", "0.944", "-1.674", "1.026", "-0.808", "0.915", "1.082", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "1.193", "0.844", "1.101", "-0.753", "1.126", "-1.881", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "0.936", "0.700", "0.912", "0.781", "0.495", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.557", "0.914", "1.405", "0.914", "2.204", "1.662", "0.907", "0.988", "0.936", "1.667", "0.944", "0.551", "0.908", "0.209", "0.934", "0.911", "0.946", "1.479", "0.936", "0.961", "0.950", "0.926", "0.658", "1.175", "0.818", "0.491", "2.204", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.646", "1.665", "0.781", "1.792", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.719", "-0.643", "-0.607", "-1.879", "-0.486", "-0.648", "-1.167", "-1.463", "-0.034", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.967", "-2.308", "-1.626", "-1.961", "-1.879", "-0.381", "-0.380", "-2.234", "1.349", "2.667", "-0.381", "0.576", "-0.729", "-0.555", "-1.080", "1.158", "-1.308", "-0.729", "-1.504", "0.139", "2.874", "1.254", "-0.573", "-0.565", "-1.299", "2.621", "-1.540", "0.009", "0.153", "1.349", "-2.097", "-0.918", "-1.339", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "53", "51", "59", "74", "57", "53", "53", "54", "53", "79", "54", "76", "59", "60", "52", "59", "54", "53", "52", "76", "79", "54", "73", "54", "54", "47", "76", "53", "54", "49", "54", "79", "76", "74", "57", "60", "79", "53", "53", "61", "76", "52", "74", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154424_844749-3", "input": "Place the salt shaker next to the coffee maker into the kitchen drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left towards the window and then turn left walk towards the coffee maker. | STEP 2: Pick up the salt shaker to the left of the coffee maker. | STEP 3: Turn left and head towards the drawers in between the oven and dishwasher. | STEP 4: Pull out the middle drawer, place the salt shaker in it, close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.469", "-1.104", "0.834", "1.114", "-0.587", "0.875", "-1.104", "-0.772", "1.199", "-0.624", "-1.363", "0.773", "0.905", "0.688", "1.039", "1.240", "0.859", "0.944", "-1.167", "1.101", "1.026", "-1.985", "0.688", "-0.912", "0.859", "0.859", "0.848", "1.026", "-0.550", "1.199", "1.077", "0.944", "-1.674", "1.026", "-0.808", "0.915", "1.082", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "1.193", "0.844", "1.101", "-0.753", "1.126", "-1.881", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "0.936", "0.700", "0.912", "0.781", "0.495", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.557", "0.914", "1.405", "0.914", "2.204", "1.662", "0.907", "0.988", "0.936", "1.667", "0.944", "0.551", "0.908", "0.209", "0.934", "0.911", "0.946", "1.479", "0.936", "0.961", "0.950", "0.926", "0.658", "1.175", "0.818", "0.491", "2.204", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.646", "1.665", "0.781", "1.792", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.719", "-0.643", "-0.607", "-1.879", "-0.486", "-0.648", "-1.167", "-1.463", "-0.034", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.967", "-2.308", "-1.626", "-1.961", "-1.879", "-0.381", "-0.380", "-2.234", "1.349", "2.667", "-0.381", "0.576", "-0.729", "-0.555", "-1.080", "1.158", "-1.308", "-0.729", "-1.504", "0.139", "2.874", "1.254", "-0.573", "-0.565", "-1.299", "2.621", "-1.540", "0.009", "0.153", "1.349", "-2.097", "-0.918", "-1.339", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "53", "51", "59", "74", "57", "53", "53", "54", "53", "79", "54", "76", "59", "60", "52", "59", "54", "53", "52", "76", "79", "54", "73", "54", "54", "47", "76", "53", "54", "49", "54", "79", "76", "74", "57", "60", "79", "53", "53", "61", "76", "52", "74", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154424_844749-4", "input": "Put a salt shaker in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the coffee maker. | STEP 2: Pick up the salt shaker. | STEP 3: Turn left and walk past the stove. | STEP 4: Put the salt shaker in the second drawer immediately to the left of the stove. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.469", "-1.104", "0.834", "1.114", "-0.587", "0.875", "-1.104", "-0.772", "1.199", "-0.624", "-1.363", "0.773", "0.905", "0.688", "1.039", "1.240", "0.859", "0.944", "-1.167", "1.101", "1.026", "-1.985", "0.688", "-0.912", "0.859", "0.859", "0.848", "1.026", "-0.550", "1.199", "1.077", "0.944", "-1.674", "1.026", "-0.808", "0.915", "1.082", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "1.193", "0.844", "1.101", "-0.753", "1.126", "-1.881", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "0.936", "0.700", "0.912", "0.781", "0.495", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.557", "0.914", "1.405", "0.914", "2.204", "1.662", "0.907", "0.988", "0.936", "1.667", "0.944", "0.551", "0.908", "0.209", "0.934", "0.911", "0.946", "1.479", "0.936", "0.961", "0.950", "0.926", "0.658", "1.175", "0.818", "0.491", "2.204", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.646", "1.665", "0.781", "1.792", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.719", "-0.643", "-0.607", "-1.879", "-0.486", "-0.648", "-1.167", "-1.463", "-0.034", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.967", "-2.308", "-1.626", "-1.961", "-1.879", "-0.381", "-0.380", "-2.234", "1.349", "2.667", "-0.381", "0.576", "-0.729", "-0.555", "-1.080", "1.158", "-1.308", "-0.729", "-1.504", "0.139", "2.874", "1.254", "-0.573", "-0.565", "-1.299", "2.621", "-1.540", "0.009", "0.153", "1.349", "-2.097", "-0.918", "-1.339", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "53", "51", "59", "74", "57", "53", "53", "54", "53", "79", "54", "76", "59", "60", "52", "59", "54", "53", "52", "76", "79", "54", "73", "54", "54", "47", "76", "53", "54", "49", "54", "79", "76", "74", "57", "60", "79", "53", "53", "61", "76", "52", "74", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154424_844749-5", "input": "Place a salt shaker inside the top drawer. ", "output": "STEP 1: Turn around, then head across the room to the counter. | STEP 2: Pick up the salt shaker off of the counter. | STEP 3: Turn left, walk past the oven and open the top drawer in between the oven and dish washer. | STEP 4: Open the drawer, place the salt shaker inside, and then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88"], "object_type": ["Agent", "Statue", "Statue", "CellPhone", "Glassbottle", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Plate", "Plate", "Bowl", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-2.0", "-1.469", "-1.104", "0.834", "1.114", "-0.587", "0.875", "-1.104", "-0.772", "1.199", "-0.624", "-1.363", "0.773", "0.905", "0.688", "1.039", "1.240", "0.859", "0.944", "-1.167", "1.101", "1.026", "-1.985", "0.688", "-0.912", "0.859", "0.859", "0.848", "1.026", "-0.550", "1.199", "1.077", "0.944", "-1.674", "1.026", "-0.808", "0.915", "1.082", "-1.423", "-0.772", "-0.477", "1.193", "0.844", "1.101", "-0.753", "1.126", "-1.881", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.884", "0.936", "0.700", "0.912", "0.781", "0.495", "0.934", "0.934", "0.926", "0.957", "0.557", "0.914", "1.405", "0.914", "2.204", "1.662", "0.907", "0.988", "0.936", "1.667", "0.944", "0.551", "0.908", "0.209", "0.934", "0.911", "0.946", "1.479", "0.936", "0.961", "0.950", "0.926", "0.658", "1.175", "0.818", "0.491", "2.204", "0.169", "0.933", "0.933", "1.667", "1.646", "1.665", "0.781", "1.792", "0.549", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-1.75", "2.719", "-0.643", "-0.607", "-1.879", "-0.486", "-0.648", "-1.167", "-1.463", "-0.034", "-1.231", "2.667", "-0.208", "0.967", "-2.308", "-1.626", "-1.961", "-1.879", "-0.381", "-0.380", "-2.234", "1.349", "2.667", "-0.381", "0.576", "-0.729", "-0.555", "-1.080", "1.158", "-1.308", "-0.729", "-1.504", "0.139", "2.874", "1.254", "-0.573", "-0.565", "-1.299", "2.621", "-1.540", "0.009", "0.153", "1.349", "-2.097", "-0.918", "-1.339", "2.615", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "90", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "270", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "53", "53", "51", "59", "74", "57", "53", "53", "54", "53", "79", "54", "76", "59", "60", "52", "59", "54", "53", "52", "76", "79", "54", "73", "54", "54", "47", "76", "53", "54", "49", "54", "79", "76", "74", "57", "60", "79", "53", "53", "61", "76", "52", "74", "75", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114340_674467-0", "input": "Place a clean rag on a counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and veer to the rightmost sink. | STEP 2: Open the left cabinet and take out the blue rag. | STEP 3: Look at the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Place the rag on the counter behind the soap bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.280", "-0.326", "-0.178", "-0.131", "-0.104", "-0.279", "-0.038", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.131", "-0.112", "-0.104", "-0.280", "-0.229", "-0.331", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.953", "0.953", "0.076", "1.619", "0.072", "1.619", "1.326", "0.076", "0.950", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.076", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "3.417", "2.737", "3.011", "1.669", "1.544", "3.011", "1.887", "2.966", "3.799", "1.302", "2.743", "1.294", "1.848", "1.606", "1.985", "3.145", "2.609", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "26", "23", "34", "34", "22", "32", "22", "33", "29", "23", "34", "", "34", "31", "27", "23", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114340_674467-1", "input": "Put a clean cloth on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around and go right to face the sink on the right. | STEP 2: Open the cabinet on the left below the sink on the right and pick up the green cloth. | STEP 3: Move a bit to the right and face the sink on the right. | STEP 4: Put the cloth in the sink and turn the water on and then off and pick up the cloth again. | STEP 5: Go left and turn to face the counter between the sinks. | STEP 6: Put the cloth down on the counter between the two sinks. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.280", "-0.326", "-0.178", "-0.131", "-0.104", "-0.279", "-0.038", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.131", "-0.112", "-0.104", "-0.280", "-0.229", "-0.331", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.953", "0.953", "0.076", "1.619", "0.072", "1.619", "1.326", "0.076", "0.950", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.076", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "3.417", "2.737", "3.011", "1.669", "1.544", "3.011", "1.887", "2.966", "3.799", "1.302", "2.743", "1.294", "1.848", "1.606", "1.985", "3.145", "2.609", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "26", "23", "34", "34", "22", "32", "22", "33", "29", "23", "34", "", "34", "31", "27", "23", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190908_114340_674467-2", "input": "Put a clean rag on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn around, move forward toward the door, then turn right to face the sink. | STEP 2: Open the cabinet under the sink, to the left; take out the rag. | STEP 3: Turn around, step forward, then turn back around to face the sink. | STEP 4: Wash the rag in the sink. | STEP 5: Turn left, move forward, then turn right to face the counter between the sinks. | STEP 6: Put the rag on the counter between the sinks, behind the soap bottle. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44"], "object_type": ["Agent", "Cloth", "SprayBottle", "SprayBottle", "Candle", "Candle", "SoapBottle", "HandTowel", "ToiletPaper", "HandTowel", "Towel", "SoapBar", "ToiletPaper", "Plunger", "Candle", "ToiletPaper", "SprayBottle", "Cloth", "ScrubBrush", "SoapBottle", "Mirror", "Sink", "Cabinet", "Cabinet", "ShowerDoor", "ShowerGlass", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "TowelHolder", "LightSwitch", "ToiletPaperHanger", "HandTowelHolder", "HandTowelHolder", "Toilet", "GarbageCan", "SinkBasin", "ShowerHead", "Faucet", "Faucet", "SinkBasin", "Sink", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.75", "-0.280", "-0.326", "-0.178", "-0.131", "-0.104", "-0.279", "-0.038", "-0.330", "-0.038", "-1.082", "-0.280", "-0.131", "-0.112", "-0.104", "-0.280", "-0.229", "-0.331", "-0.322", "-0.388", "-0.030", "-0.302", "-0.491", "-0.495", "-1.647", "-0.909", "-0.261", "-0.495", "-0.491", "-1.082", "-2.424", "-0.266", "0.000", "0.000", "-0.542", "-2.159", "-0.308", "-0.134", "0.0", "0.0", "-0.308", "-0.302", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "0.076", "0.955", "0.076", "0.953", "0.953", "0.076", "1.619", "0.072", "1.619", "1.326", "0.076", "0.950", "-0.000", "0.953", "0.654", "0.076", "0.076", "3.109", "0.955", "1.544", "0.799", "0.404", "0.384", "1.017", "0.788", "0.927", "0.384", "0.404", "1.312", "1.447", "0.786", "1.721", "1.721", "3.109", "-0.000", "0.820", "1.888", "1.009", "1.009", "0.820", "0.799", "", "", ""], "position_z": ["1.5", "3.417", "2.737", "3.011", "1.669", "1.544", "3.011", "1.887", "2.966", "3.799", "1.302", "2.743", "1.294", "1.848", "1.606", "1.985", "3.145", "2.609", "1.950", "2.843", "2.864", "3.263", "2.863", "2.842", "1.180", "0.485", "2.843", "3.650", "2.055", "1.195", "3.338", "2.043", "1.887", "3.799", "1.493", "3.756", "3.266", "0.564", "3.265", "2.421", "2.422", "2.419", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "180", "180", "180", "270", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "27", "26", "23", "34", "34", "22", "32", "22", "33", "29", "23", "34", "", "34", "31", "27", "23", "", "26", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_143430_997524-0", "input": "Place sliced lettuce into a bin. ", "output": "STEP 1: Turn left, move to the counter in front of the dishwasher. | STEP 2: Pick up the knife, from the counter, that is near the bread. | STEP 3: Turn left, move to in front of the refrigerator. | STEP 4: Slice the lettuce in the refrigerator. | STEP 5: Move to in front of the refrigerator. | STEP 6: Put the knife in the refrigerator. | STEP 7: Move to in front of the refrigerator. | STEP 8: Pick up a slice of lettuce. | STEP 9: Turn right, move to the island in front of the sink. | STEP 10: Put the slice of lettuce in the sink, rinse it, pick it back up. | STEP 11: Turn right, move to the end of the island near the bin. | STEP 12: Put the slice of lettuce in the bin. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.905", "-0.587", "0.833", "0.859", "0.859", "0.834", "-1.167", "-0.587", "-0.772", "0.944", "-0.912", "1.194", "0.688", "1.026", "1.126", "-1.363", "0.875", "0.903", "-0.550", "0.944", "-0.587", "-1.104", "0.688", "1.029", "0.773", "-1.104", "1.087", "-0.624", "0.773", "0.848", "1.026", "1.101", "-0.808", "1.077", "0.859", "-0.624", "0.844", "-0.846", "-0.550", "0.874", "1.148", "-0.846", "-1.571", "1.082", "0.773", "0.861", "1.114", "0.966", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.811", "0.150", "0.911", "0.911", "0.495", "0.934", "0.777", "0.936", "0.952", "0.219", "1.666", "0.911", "0.866", "2.211", "0.550", "0.491", "0.942", "0.928", "0.961", "0.830", "0.936", "0.912", "0.992", "0.908", "0.930", "0.893", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "1.669", "0.830", "0.950", "0.926", "1.037", "0.903", "0.971", "0.929", "0.150", "1.666", "0.933", "0.882", "2.209", "0.914", "0.107", "0.912", "1.399", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.573", "-0.729", "-0.208", "-0.381", "-0.607", "-0.643", "-0.659", "-1.231", "-0.381", "0.576", "-0.401", "-0.381", "1.063", "-1.517", "2.718", "-0.565", "-2.110", "0.315", "0.139", "-0.745", "-0.118", "-0.729", "-0.034", "-1.879", "-1.430", "1.540", "-1.231", "-0.381", "-1.080", "1.158", "-2.234", "-0.832", "-1.504", "-0.555", "-1.540", "1.254", "-1.463", "-1.463", "-0.611", "-2.029", "0.315", "2.692", "-0.973", "-1.879", "-2.052", "-0.729", "1.158", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "300.131", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "77", "59", "57", "57", "60", "56", "77", "56", "57", "76", "65", "57", "79", "63", "82", "60", "75", "56", "57", "77", "56", "57", "57", "62", "56", "79", "56", "57", "50", "79", "55", "77", "52", "57", "56", "79", "56", "56", "59", "55", "56", "83", "63", "62", "61", "57", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_143430_997524-1", "input": "put a wet slice of lettuce in the trash can ", "output": "STEP 1: go forward to the left go right turn left towards the sink | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: turn to the left towards the refrigerator | STEP 4: put the knife inside the refrigerator | STEP 5: get it back turn to the right | STEP 6: towards the refrigerator put the knife inside the refrigerator | STEP 7: open the refrigerator back again slice the lettuce that is inside the refrigerator | STEP 8: pick up the slice of lettuce | STEP 9: get it out turn to the right and forward towards the sink | STEP 10: put the slice of lettuce inside the sink rinse it off | STEP 11: turn to the right go left towards the trash can | STEP 12: throw the slice of lettuce in the trash can | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.905", "-0.587", "0.833", "0.859", "0.859", "0.834", "-1.167", "-0.587", "-0.772", "0.944", "-0.912", "1.194", "0.688", "1.026", "1.126", "-1.363", "0.875", "0.903", "-0.550", "0.944", "-0.587", "-1.104", "0.688", "1.029", "0.773", "-1.104", "1.087", "-0.624", "0.773", "0.848", "1.026", "1.101", "-0.808", "1.077", "0.859", "-0.624", "0.844", "-0.846", "-0.550", "0.874", "1.148", "-0.846", "-1.571", "1.082", "0.773", "0.861", "1.114", "0.966", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.811", "0.150", "0.911", "0.911", "0.495", "0.934", "0.777", "0.936", "0.952", "0.219", "1.666", "0.911", "0.866", "2.211", "0.550", "0.491", "0.942", "0.928", "0.961", "0.830", "0.936", "0.912", "0.992", "0.908", "0.930", "0.893", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "1.669", "0.830", "0.950", "0.926", "1.037", "0.903", "0.971", "0.929", "0.150", "1.666", "0.933", "0.882", "2.209", "0.914", "0.107", "0.912", "1.399", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.573", "-0.729", "-0.208", "-0.381", "-0.607", "-0.643", "-0.659", "-1.231", "-0.381", "0.576", "-0.401", "-0.381", "1.063", "-1.517", "2.718", "-0.565", "-2.110", "0.315", "0.139", "-0.745", "-0.118", "-0.729", "-0.034", "-1.879", "-1.430", "1.540", "-1.231", "-0.381", "-1.080", "1.158", "-2.234", "-0.832", "-1.504", "-0.555", "-1.540", "1.254", "-1.463", "-1.463", "-0.611", "-2.029", "0.315", "2.692", "-0.973", "-1.879", "-2.052", "-0.729", "1.158", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "300.131", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "77", "59", "57", "57", "60", "56", "77", "56", "57", "76", "65", "57", "79", "63", "82", "60", "75", "56", "57", "77", "56", "57", "57", "62", "56", "79", "56", "57", "50", "79", "55", "77", "52", "57", "56", "79", "56", "56", "59", "55", "56", "83", "63", "62", "61", "57", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_143430_997524-2", "input": "Put a washed piece of lettuce in a bin and a knife in the fridge ", "output": "STEP 1: Go to the counter above the dishwasher | STEP 2: Take a knife | STEP 3: Go to the fridge | STEP 4: Cut the lettuce in the fridge | STEP 5: Turn and look back to the fridge | STEP 6: Put the knife in the fridge | STEP 7: Close the fridge | STEP 8: Open the fridge and take a piece of lettuce out | STEP 9: Go to the sink | STEP 10: Wash the lettuce | STEP 11: Go to the bin | STEP 12: Put the lettuce in the bin | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Potato", "CreditCard", "ButterKnife", "ButterKnife", "Fork", "Spoon", "Cup", "Plate", "Tomato", "Tomato", "SoapBottle", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "PepperShaker", "Mug", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.0", "0.905", "-0.587", "0.833", "0.859", "0.859", "0.834", "-1.167", "-0.587", "-0.772", "0.944", "-0.912", "1.194", "0.688", "1.026", "1.126", "-1.363", "0.875", "0.903", "-0.550", "0.944", "-0.587", "-1.104", "0.688", "1.029", "0.773", "-1.104", "1.087", "-0.624", "0.773", "0.848", "1.026", "1.101", "-0.808", "1.077", "0.859", "-0.624", "0.844", "-0.846", "-0.550", "0.874", "1.148", "-0.846", "-1.571", "1.082", "0.773", "0.861", "1.114", "0.966", "0.844", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "1.132", "0.811", "0.150", "0.911", "0.911", "0.495", "0.934", "0.777", "0.936", "0.952", "0.219", "1.666", "0.911", "0.866", "2.211", "0.550", "0.491", "0.942", "0.928", "0.961", "0.830", "0.936", "0.912", "0.992", "0.908", "0.930", "0.893", "0.957", "0.911", "0.946", "1.212", "1.669", "0.830", "0.950", "0.926", "1.037", "0.903", "0.971", "0.929", "0.150", "1.666", "0.933", "0.882", "2.209", "0.914", "0.107", "0.912", "1.399", "1.638", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["2.25", "1.444", "-0.573", "-0.729", "-0.208", "-0.381", "-0.607", "-0.643", "-0.659", "-1.231", "-0.381", "0.576", "-0.401", "-0.381", "1.063", "-1.517", "2.718", "-0.565", "-2.110", "0.315", "0.139", "-0.745", "-0.118", "-0.729", "-0.034", "-1.879", "-1.430", "1.540", "-1.231", "-0.381", "-1.080", "1.158", "-2.234", "-0.832", "-1.504", "-0.555", "-1.540", "1.254", "-1.463", "-1.463", "-0.611", "-2.029", "0.315", "2.692", "-0.973", "-1.879", "-2.052", "-0.729", "1.158", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "0", "90", "270", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "0", "180", "270", "0", "270", "270", "0", "270", "300.131", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "0", "90", "0", "270", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "79", "77", "59", "57", "57", "60", "56", "77", "56", "57", "76", "65", "57", "79", "63", "82", "60", "75", "56", "57", "77", "56", "57", "57", "62", "56", "79", "56", "57", "50", "79", "55", "77", "52", "57", "56", "79", "56", "56", "59", "55", "56", "83", "63", "62", "61", "57", "79", "79", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190913_033141_859977-0", "input": "Put an egg in a bowl on the counter. ", "output": "STEP 1: Head past the right side of the island to the coffee machine on the counter. | STEP 2: Open the cabinet under the coffee machine and pick up the big bowl in there. | STEP 3: Bring the bowl up to the counter. | STEP 4: Put the bowl on the counter next to the coffee machine. | STEP 5: Pick up the egg on the back of the counter. | STEP 6: Put the egg in the bowl on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.077", "-0.624", "-1.469", "-0.477", "-0.550", "0.875", "-0.912", "0.944", "1.193", "-0.753", "0.793", "-0.587", "0.944", "-0.624", "-1.101", "1.126", "0.944", "1.029", "0.844", "-0.846", "1.026", "1.148", "0.834", "1.026", "-1.292", "0.773", "1.114", "0.844", "0.859", "1.026", "-1.816", "-1.363", "0.859", "0.773", "0.833", "0.844", "-0.624", "-0.642", "0.966", "-0.642", "0.966", "0.783", "0.842", "-1.104", "-1.007", "-0.698", "1.114", "0.859", "-1.363", "1.126", "-0.772", "1.194", "-1.881", "0.910", "0.754", "-0.477", "-0.477", "1.039", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.878", "0.930", "0.930", "0.700", "0.176", "0.910", "1.667", "0.781", "0.154", "0.791", "0.934", "0.957", "0.214", "1.833", "0.949", "0.908", "0.866", "0.933", "1.138", "1.669", "0.698", "1.479", "1.010", "0.992", "0.992", "1.396", "0.961", "1.693", "0.871", "0.554", "0.992", "0.908", "0.150", "1.673", "0.957", "0.781", "1.640", "0.857", "1.138", "0.913", "0.950", "0.948", "0.283", "0.821", "0.949", "0.907", "0.550", "2.207", "0.933", "1.666", "0.555", "0.111", "0.494", "0.934", "0.930", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.098", "0.162", "2.773", "-1.154", "-1.386", "-0.690", "0.576", "-0.034", "0.089", "-0.918", "-0.571", "-0.659", "-0.208", "-1.231", "0.641", "-1.339", "-1.879", "-0.555", "1.254", "-1.463", "0.967", "-0.593", "-0.524", "1.254", "-0.905", "0.139", "0.139", "0.967", "-1.793", "1.063", "2.754", "2.667", "-0.381", "-0.208", "-0.690", "1.540", "-1.463", "-0.832", "1.254", "-0.745", "1.254", "0.967", "-1.504", "-0.118", "0.641", "-0.400", "-1.879", "-0.034", "2.563", "-1.082", "-0.067", "-0.401", "2.718", "-1.972", "-0.690", "-1.540", "-0.143", "-1.408", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "65", "92", "65", "65", "63", "85", "66", "73", "86", "68", "86", "66", "65", "85", "87", "71", "66", "88", "65", "88", "74", "63", "88", "65", "66", "66", "88", "71", "88", "65", "91", "66", "66", "68", "88", "65", "86", "88", "86", "88", "88", "62", "65", "85", "86", "71", "66", "91", "72", "65", "74", "91", "70", "69", "65", "65", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190913_033141_859977-1", "input": "Put an egg in a bowl, on the counter. ", "output": "STEP 1: Turn to your right and go to the windows at the end of the room, then turn left and go to the cabinets straight ahead, below the coffee maker. | STEP 2: Open the cabinets below the coffee maker and remove a bowl. | STEP 3: Step closer to the cabinet in front of you. | STEP 4: Set the bowl on the counter in front of you. | STEP 5: Pick up the egg on the counter that is the furthest to the back. | STEP 6: Place the egg in the bowl on the counter. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.077", "-0.624", "-1.469", "-0.477", "-0.550", "0.875", "-0.912", "0.944", "1.193", "-0.753", "0.793", "-0.587", "0.944", "-0.624", "-1.101", "1.126", "0.944", "1.029", "0.844", "-0.846", "1.026", "1.148", "0.834", "1.026", "-1.292", "0.773", "1.114", "0.844", "0.859", "1.026", "-1.816", "-1.363", "0.859", "0.773", "0.833", "0.844", "-0.624", "-0.642", "0.966", "-0.642", "0.966", "0.783", "0.842", "-1.104", "-1.007", "-0.698", "1.114", "0.859", "-1.363", "1.126", "-0.772", "1.194", "-1.881", "0.910", "0.754", "-0.477", "-0.477", "1.039", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.878", "0.930", "0.930", "0.700", "0.176", "0.910", "1.667", "0.781", "0.154", "0.791", "0.934", "0.957", "0.214", "1.833", "0.949", "0.908", "0.866", "0.933", "1.138", "1.669", "0.698", "1.479", "1.010", "0.992", "0.992", "1.396", "0.961", "1.693", "0.871", "0.554", "0.992", "0.908", "0.150", "1.673", "0.957", "0.781", "1.640", "0.857", "1.138", "0.913", "0.950", "0.948", "0.283", "0.821", "0.949", "0.907", "0.550", "2.207", "0.933", "1.666", "0.555", "0.111", "0.494", "0.934", "0.930", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.098", "0.162", "2.773", "-1.154", "-1.386", "-0.690", "0.576", "-0.034", "0.089", "-0.918", "-0.571", "-0.659", "-0.208", "-1.231", "0.641", "-1.339", "-1.879", "-0.555", "1.254", "-1.463", "0.967", "-0.593", "-0.524", "1.254", "-0.905", "0.139", "0.139", "0.967", "-1.793", "1.063", "2.754", "2.667", "-0.381", "-0.208", "-0.690", "1.540", "-1.463", "-0.832", "1.254", "-0.745", "1.254", "0.967", "-1.504", "-0.118", "0.641", "-0.400", "-1.879", "-0.034", "2.563", "-1.082", "-0.067", "-0.401", "2.718", "-1.972", "-0.690", "-1.540", "-0.143", "-1.408", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "65", "92", "65", "65", "63", "85", "66", "73", "86", "68", "86", "66", "65", "85", "87", "71", "66", "88", "65", "88", "74", "63", "88", "65", "66", "66", "88", "71", "88", "65", "91", "66", "66", "68", "88", "65", "86", "88", "86", "88", "88", "62", "65", "85", "86", "71", "66", "91", "72", "65", "74", "91", "70", "69", "65", "65", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190913_033141_859977-2", "input": "Put a bowl with an egg in it on a counter top. ", "output": "STEP 1: Turn right, walk forward to the wall, then turn left and walk forward across the room to the coffee machine on the counter. | STEP 2: Open the cabinets below the coffee machine and take out the bowl, then close the cabinets. | STEP 3: Bend up from the cabinets and face the counter top. | STEP 4: Put the bowl on the counter top, in front of the apple. | STEP 5: Pick up the egg in the back from the counter top. | STEP 6: Put the egg in the bowl. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94", "95", "96", "97", "98", "99", "100"], "object_type": ["Agent", "Pan", "Vase", "CreditCard", "CreditCard", "CellPhone", "CellPhone", "DishSponge", "DishSponge", "Glassbottle", "Fork", "Fork", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Egg", "Cup", "Plate", "SoapBottle", "Bowl", "Bowl", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Bread", "Bread", "Mug", "Apple", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-3.25", "1.077", "-0.624", "-1.469", "-0.477", "-0.550", "0.875", "-0.912", "0.944", "1.193", "-0.753", "0.793", "-0.587", "0.944", "-0.624", "-1.101", "1.126", "0.944", "1.029", "0.844", "-0.846", "1.026", "1.148", "0.834", "1.026", "-1.292", "0.773", "1.114", "0.844", "0.859", "1.026", "-1.816", "-1.363", "0.859", "0.773", "0.833", "0.844", "-0.624", "-0.642", "0.966", "-0.642", "0.966", "0.783", "0.842", "-1.104", "-1.007", "-0.698", "1.114", "0.859", "-1.363", "1.126", "-0.772", "1.194", "-1.881", "0.910", "0.754", "-0.477", "-0.477", "1.039", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.950", "0.934", "0.878", "0.930", "0.930", "0.700", "0.176", "0.910", "1.667", "0.781", "0.154", "0.791", "0.934", "0.957", "0.214", "1.833", "0.949", "0.908", "0.866", "0.933", "1.138", "1.669", "0.698", "1.479", "1.010", "0.992", "0.992", "1.396", "0.961", "1.693", "0.871", "0.554", "0.992", "0.908", "0.150", "1.673", "0.957", "0.781", "1.640", "0.857", "1.138", "0.913", "0.950", "0.948", "0.283", "0.821", "0.949", "0.907", "0.550", "2.207", "0.933", "1.666", "0.555", "0.111", "0.494", "0.934", "0.930", "2.203", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-0.25", "-1.098", "0.162", "2.773", "-1.154", "-1.386", "-0.690", "0.576", "-0.034", "0.089", "-0.918", "-0.571", "-0.659", "-0.208", "-1.231", "0.641", "-1.339", "-1.879", "-0.555", "1.254", "-1.463", "0.967", "-0.593", "-0.524", "1.254", "-0.905", "0.139", "0.139", "0.967", "-1.793", "1.063", "2.754", "2.667", "-0.381", "-0.208", "-0.690", "1.540", "-1.463", "-0.832", "1.254", "-0.745", "1.254", "0.967", "-1.504", "-0.118", "0.641", "-0.400", "-1.879", "-0.034", "2.563", "-1.082", "-0.067", "-0.401", "2.718", "-1.972", "-0.690", "-1.540", "-0.143", "-1.408", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["90", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "180", "0", "270", "180", "180", "0", "180", "0", "180", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "270", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "180", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "270", "270", "0", "0", "180", "90", "0", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "90", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "67", "65", "92", "65", "65", "63", "85", "66", "73", "86", "68", "86", "66", "65", "85", "87", "71", "66", "88", "65", "88", "74", "63", "88", "65", "66", "66", "88", "71", "88", "65", "91", "66", "66", "68", "88", "65", "86", "88", "86", "88", "88", "62", "65", "85", "86", "71", "66", "91", "72", "65", "74", "91", "70", "69", "65", "65", "72", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154326_823501-0", "input": "take the salt by the coffee machine, put it in the second drawer ", "output": "STEP 1: Turn left and walk to the counter | STEP 2: Take the salt bottle near the coffee machine | STEP 3: Turn left and walk to the 3 drawers by the oven | STEP 4: Open the second drawer from the top, put salt in the drawer and close it | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.642", "1.087", "0.793", "-1.104", "0.754", "1.114", "1.029", "-1.104", "0.859", "-0.624", "-0.697", "0.859", "0.688", "1.087", "1.026", "0.944", "0.944", "0.905", "0.956", "0.688", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.026", "-0.624", "-0.624", "-1.292", "-1.674", "-1.041", "0.966", "0.868", "-0.642", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "-0.772", "1.199", "1.114", "1.126", "1.194", "-1.467", "-1.423", "1.029", "1.194", "0.859", "0.966", "0.915", "-0.753", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "1.673", "0.150", "0.930", "0.494", "0.910", "0.911", "0.934", "0.912", "0.948", "0.803", "0.934", "0.949", "1.680", "1.138", "0.914", "0.952", "1.405", "0.698", "0.907", "0.988", "0.940", "0.549", "1.693", "0.936", "0.934", "1.014", "0.551", "0.930", "1.673", "0.700", "0.781", "0.946", "0.256", "1.669", "1.185", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "1.833", "1.662", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.912", "1.405", "0.494", "0.777", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.400", "1.540", "-0.650", "-0.643", "-0.565", "-0.208", "-0.381", "-0.905", "-0.729", "-1.463", "-0.745", "-0.381", "-2.051", "1.349", "1.349", "-0.034", "-0.208", "0.967", "-0.607", "-2.136", "0.139", "1.444", "2.822", "0.967", "0.086", "-1.386", "-0.380", "2.874", "0.144", "1.158", "-0.600", "-0.918", "-1.080", "0.576", "-2.029", "1.158", "-1.504", "0.009", "-0.729", "-1.793", "-1.132", "-0.337", "2.667", "2.621", "-0.729", "-0.529", "-0.555", "1.254", "-0.648", "-0.832", "1.540", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "82", "62", "59", "63", "60", "60", "59", "60", "59", "80", "60", "65", "82", "82", "60", "60", "82", "57", "65", "60", "82", "85", "82", "59", "59", "59", "85", "59", "82", "57", "80", "53", "79", "58", "82", "55", "59", "60", "65", "81", "68", "85", "85", "60", "68", "60", "82", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154326_823501-1", "input": "Put a salt shaker in the middle drawer next to the stove. ", "output": "STEP 1: Turn left and face the coffee machine. | STEP 2: Pick up the salt shaker in front of the coffee machine. | STEP 3: Turn left and stand so the oven is to your right. | STEP 4: Open the middle drawer to the left of the stove and place the salt shaker in the lower left corner, then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.642", "1.087", "0.793", "-1.104", "0.754", "1.114", "1.029", "-1.104", "0.859", "-0.624", "-0.697", "0.859", "0.688", "1.087", "1.026", "0.944", "0.944", "0.905", "0.956", "0.688", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.026", "-0.624", "-0.624", "-1.292", "-1.674", "-1.041", "0.966", "0.868", "-0.642", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "-0.772", "1.199", "1.114", "1.126", "1.194", "-1.467", "-1.423", "1.029", "1.194", "0.859", "0.966", "0.915", "-0.753", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "1.673", "0.150", "0.930", "0.494", "0.910", "0.911", "0.934", "0.912", "0.948", "0.803", "0.934", "0.949", "1.680", "1.138", "0.914", "0.952", "1.405", "0.698", "0.907", "0.988", "0.940", "0.549", "1.693", "0.936", "0.934", "1.014", "0.551", "0.930", "1.673", "0.700", "0.781", "0.946", "0.256", "1.669", "1.185", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "1.833", "1.662", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.912", "1.405", "0.494", "0.777", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.400", "1.540", "-0.650", "-0.643", "-0.565", "-0.208", "-0.381", "-0.905", "-0.729", "-1.463", "-0.745", "-0.381", "-2.051", "1.349", "1.349", "-0.034", "-0.208", "0.967", "-0.607", "-2.136", "0.139", "1.444", "2.822", "0.967", "0.086", "-1.386", "-0.380", "2.874", "0.144", "1.158", "-0.600", "-0.918", "-1.080", "0.576", "-2.029", "1.158", "-1.504", "0.009", "-0.729", "-1.793", "-1.132", "-0.337", "2.667", "2.621", "-0.729", "-0.529", "-0.555", "1.254", "-0.648", "-0.832", "1.540", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "82", "62", "59", "63", "60", "60", "59", "60", "59", "80", "60", "65", "82", "82", "60", "60", "82", "57", "65", "60", "82", "85", "82", "59", "59", "59", "85", "59", "82", "57", "80", "53", "79", "58", "82", "55", "59", "60", "65", "81", "68", "85", "85", "60", "68", "60", "82", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154326_823501-2", "input": "Place the salt shaker in the middle drawer ", "output": "STEP 1: Turn left then straight back to the counter top | STEP 2: Pick up the salt shaker on top of the table | STEP 3: Turn left and move to the drawer in the middle to the right of the dishwasher | STEP 4: Place the salt shaker in the drawer then shut the drawer | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.642", "1.087", "0.793", "-1.104", "0.754", "1.114", "1.029", "-1.104", "0.859", "-0.624", "-0.697", "0.859", "0.688", "1.087", "1.026", "0.944", "0.944", "0.905", "0.956", "0.688", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.026", "-0.624", "-0.624", "-1.292", "-1.674", "-1.041", "0.966", "0.868", "-0.642", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "-0.772", "1.199", "1.114", "1.126", "1.194", "-1.467", "-1.423", "1.029", "1.194", "0.859", "0.966", "0.915", "-0.753", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "1.673", "0.150", "0.930", "0.494", "0.910", "0.911", "0.934", "0.912", "0.948", "0.803", "0.934", "0.949", "1.680", "1.138", "0.914", "0.952", "1.405", "0.698", "0.907", "0.988", "0.940", "0.549", "1.693", "0.936", "0.934", "1.014", "0.551", "0.930", "1.673", "0.700", "0.781", "0.946", "0.256", "1.669", "1.185", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "1.833", "1.662", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.912", "1.405", "0.494", "0.777", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.400", "1.540", "-0.650", "-0.643", "-0.565", "-0.208", "-0.381", "-0.905", "-0.729", "-1.463", "-0.745", "-0.381", "-2.051", "1.349", "1.349", "-0.034", "-0.208", "0.967", "-0.607", "-2.136", "0.139", "1.444", "2.822", "0.967", "0.086", "-1.386", "-0.380", "2.874", "0.144", "1.158", "-0.600", "-0.918", "-1.080", "0.576", "-2.029", "1.158", "-1.504", "0.009", "-0.729", "-1.793", "-1.132", "-0.337", "2.667", "2.621", "-0.729", "-0.529", "-0.555", "1.254", "-0.648", "-0.832", "1.540", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "82", "62", "59", "63", "60", "60", "59", "60", "59", "80", "60", "65", "82", "82", "60", "60", "82", "57", "65", "60", "82", "85", "82", "59", "59", "59", "85", "59", "82", "57", "80", "53", "79", "58", "82", "55", "59", "60", "65", "81", "68", "85", "85", "60", "68", "60", "82", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154326_823501-3", "input": "Put salt in a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left, go forward to the counter with the coffee machine. | STEP 2: Take the salt from the counter. | STEP 3: Turn left, go forward, stop at the stove. | STEP 4: Put the salt in the front corner of the middle drawer between the stove and the dishwasher. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.642", "1.087", "0.793", "-1.104", "0.754", "1.114", "1.029", "-1.104", "0.859", "-0.624", "-0.697", "0.859", "0.688", "1.087", "1.026", "0.944", "0.944", "0.905", "0.956", "0.688", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.026", "-0.624", "-0.624", "-1.292", "-1.674", "-1.041", "0.966", "0.868", "-0.642", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "-0.772", "1.199", "1.114", "1.126", "1.194", "-1.467", "-1.423", "1.029", "1.194", "0.859", "0.966", "0.915", "-0.753", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "1.673", "0.150", "0.930", "0.494", "0.910", "0.911", "0.934", "0.912", "0.948", "0.803", "0.934", "0.949", "1.680", "1.138", "0.914", "0.952", "1.405", "0.698", "0.907", "0.988", "0.940", "0.549", "1.693", "0.936", "0.934", "1.014", "0.551", "0.930", "1.673", "0.700", "0.781", "0.946", "0.256", "1.669", "1.185", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "1.833", "1.662", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.912", "1.405", "0.494", "0.777", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.400", "1.540", "-0.650", "-0.643", "-0.565", "-0.208", "-0.381", "-0.905", "-0.729", "-1.463", "-0.745", "-0.381", "-2.051", "1.349", "1.349", "-0.034", "-0.208", "0.967", "-0.607", "-2.136", "0.139", "1.444", "2.822", "0.967", "0.086", "-1.386", "-0.380", "2.874", "0.144", "1.158", "-0.600", "-0.918", "-1.080", "0.576", "-2.029", "1.158", "-1.504", "0.009", "-0.729", "-1.793", "-1.132", "-0.337", "2.667", "2.621", "-0.729", "-0.529", "-0.555", "1.254", "-0.648", "-0.832", "1.540", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "82", "62", "59", "63", "60", "60", "59", "60", "59", "80", "60", "65", "82", "82", "60", "60", "82", "57", "65", "60", "82", "85", "82", "59", "59", "59", "85", "59", "82", "57", "80", "53", "79", "58", "82", "55", "59", "60", "65", "81", "68", "85", "85", "60", "68", "60", "82", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154326_823501-4", "input": "Place a salt shaker into a drawer. ", "output": "STEP 1: Turn left and move towards the counter area to the right of the oven. | STEP 2: Pick up the salt shaker in front of the coffee maker. | STEP 3: Turn left and move to the area that is between the sink and the drawers to the left of the oven. | STEP 4: Open the middle drawer next to the oven, place the salt shaker in the front left corner of the drawer, and then close the drawer. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.642", "1.087", "0.793", "-1.104", "0.754", "1.114", "1.029", "-1.104", "0.859", "-0.624", "-0.697", "0.859", "0.688", "1.087", "1.026", "0.944", "0.944", "0.905", "0.956", "0.688", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.026", "-0.624", "-0.624", "-1.292", "-1.674", "-1.041", "0.966", "0.868", "-0.642", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "-0.772", "1.199", "1.114", "1.126", "1.194", "-1.467", "-1.423", "1.029", "1.194", "0.859", "0.966", "0.915", "-0.753", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "1.673", "0.150", "0.930", "0.494", "0.910", "0.911", "0.934", "0.912", "0.948", "0.803", "0.934", "0.949", "1.680", "1.138", "0.914", "0.952", "1.405", "0.698", "0.907", "0.988", "0.940", "0.549", "1.693", "0.936", "0.934", "1.014", "0.551", "0.930", "1.673", "0.700", "0.781", "0.946", "0.256", "1.669", "1.185", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "1.833", "1.662", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.912", "1.405", "0.494", "0.777", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.400", "1.540", "-0.650", "-0.643", "-0.565", "-0.208", "-0.381", "-0.905", "-0.729", "-1.463", "-0.745", "-0.381", "-2.051", "1.349", "1.349", "-0.034", "-0.208", "0.967", "-0.607", "-2.136", "0.139", "1.444", "2.822", "0.967", "0.086", "-1.386", "-0.380", "2.874", "0.144", "1.158", "-0.600", "-0.918", "-1.080", "0.576", "-2.029", "1.158", "-1.504", "0.009", "-0.729", "-1.793", "-1.132", "-0.337", "2.667", "2.621", "-0.729", "-0.529", "-0.555", "1.254", "-0.648", "-0.832", "1.540", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "82", "62", "59", "63", "60", "60", "59", "60", "59", "80", "60", "65", "82", "82", "60", "60", "82", "57", "65", "60", "82", "85", "82", "59", "59", "59", "85", "59", "82", "57", "80", "53", "79", "58", "82", "55", "59", "60", "65", "81", "68", "85", "85", "60", "68", "60", "82", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190918_154326_823501-5", "input": "get pepper dispenser from the counter and put it in the drawer next to the dishwasher ", "output": "STEP 1: go the counter in front of the coffee machine | STEP 2: pick up the pepper shaker from the counter | STEP 3: turn and walk to your left, stop when you reach the sink | STEP 4: put the shaker in the bottom drawer on the right | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63", "64", "65", "66", "67", "68", "69", "70", "71", "72", "73", "74", "75", "76", "77", "78", "79", "80", "81", "82", "83", "84", "85", "86", "87", "88", "89", "90", "91", "92", "93", "94"], "object_type": ["Agent", "Potato", "Potato", "CreditCard", "CreditCard", "DishSponge", "DishSponge", "Fork", "Spoon", "Spoon", "Spatula", "Knife", "Knife", "Egg", "Egg", "Plate", "Plate", "Tomato", "Bowl", "SaltShaker", "PepperShaker", "Lettuce", "Lettuce", "Mug", "Apple", "Statue", "Glassbottle", "Bread", "CreditCard", "CellPhone", "Potato", "Knife", "Fork", "Pan", "Lettuce", "Plate", "Apple", "Pot", "Spatula", "PaperTowelRoll", "Tomato", "Egg", "SaltShaker", "PepperShaker", "Vase", "ButterKnife", "SoapBottle", "Vase", "Bowl", "DishSponge", "Spoon", "Cup", "Mug", "StoveBurner", "Cabinet", "StoveBurner", "StoveBurner", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "CounterTop", "StoveBurner", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "CounterTop", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Sink", "LightSwitch", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "StoveKnob", "Toaster", "Window", "Window", "CoffeeMachine", "GarbageCan", "SinkBasin", "Microwave", "Fridge", "HousePlant", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "Chair", "Chair", "Faucet", "NorthWall", "EastWall", "SouthWall", "WestWall"], "position_x": ["-1.0", "-0.642", "1.087", "0.793", "-1.104", "0.754", "1.114", "1.029", "-1.104", "0.859", "-0.624", "-0.697", "0.859", "0.688", "1.087", "1.026", "0.944", "0.944", "0.905", "0.956", "0.688", "0.688", "1.026", "-1.363", "1.026", "-0.624", "-0.624", "-1.292", "-1.674", "-1.041", "0.966", "0.868", "-0.642", "0.848", "-0.912", "1.101", "1.026", "1.077", "-0.772", "1.199", "1.114", "1.126", "1.194", "-1.467", "-1.423", "1.029", "1.194", "0.859", "0.966", "0.915", "-0.753", "0.905", "0.966", "0.842", "0.648", "1.077", "0.842", "0.637", "0.949", "-1.238", "0.931", "1.077", "0.637", "0.637", "0.648", "0.931", "0.948", "0.948", "0.949", "-0.699", "-2.371", "0.673", "0.673", "0.673", "0.673", "0.984", "0.014", "-2.996", "0.892", "-0.946", "-0.698", "1.042", "0.966", "-1.354", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.635", "-1.832", "-1.854", "-0.867", "", "", "", ""], "position_y": ["0.900", "0.807", "1.673", "0.150", "0.930", "0.494", "0.910", "0.911", "0.934", "0.912", "0.948", "0.803", "0.934", "0.949", "1.680", "1.138", "0.914", "0.952", "1.405", "0.698", "0.907", "0.988", "0.940", "0.549", "1.693", "0.936", "0.934", "1.014", "0.551", "0.930", "1.673", "0.700", "0.781", "0.946", "0.256", "1.669", "1.185", "0.950", "0.948", "1.015", "0.952", "1.833", "1.662", "0.550", "0.169", "0.911", "1.666", "0.912", "1.405", "0.494", "0.777", "1.132", "0.858", "0.919", "0.474", "0.919", "0.919", "0.755", "2.159", "0.968", "0.946", "0.919", "0.268", "0.547", "0.475", "0.946", "2.439", "2.159", "2.159", "0.927", "1.218", "0.899", "0.899", "0.899", "0.899", "0.900", "0.998", "0.998", "0.900", "-0.036", "0.765", "1.680", "0.0", "0.919", "0.172", "0.552", "0.880", "0.006", "0.002", "0.002", "1.161", "", "", "", ""], "position_z": ["-2.0", "-0.400", "1.540", "-0.650", "-0.643", "-0.565", "-0.208", "-0.381", "-0.905", "-0.729", "-1.463", "-0.745", "-0.381", "-2.051", "1.349", "1.349", "-0.034", "-0.208", "0.967", "-0.607", "-2.136", "0.139", "1.444", "2.822", "0.967", "0.086", "-1.386", "-0.380", "2.874", "0.144", "1.158", "-0.600", "-0.918", "-1.080", "0.576", "-2.029", "1.158", "-1.504", "0.009", "-0.729", "-1.793", "-1.132", "-0.337", "2.667", "2.621", "-0.729", "-0.529", "-0.555", "1.254", "-0.648", "-0.832", "1.540", "0.967", "-1.098", "0.244", "-1.504", "-1.504", "-0.649", "-2.375", "-0.643", "-0.208", "-1.098", "-0.649", "-0.649", "-1.714", "-2.051", "-1.780", "-0.140", "-0.758", "-0.649", "3.049", "-1.373", "-1.519", "-1.086", "-1.237", "0.329", "-2.640", "-2.640", "-2.132", "0.575", "-0.647", "-1.295", "1.253", "-1.540", "2.715", "2.715", "2.715", "2.715", "-0.034", "-0.956", "-0.651", "", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "315", "315", "315", "315", "0", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "rotation_y": ["180", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "270", "0", "0", "0", "0", "0", "270", "315", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "90", "270", "0", "270", "270", "180", "270", "270", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "0", "270", "270", "0", "0", "270", "270", "270", "0", "180", "90", "90", "90", "90", "270", "0", "0", "300.130", "180", "90", "270", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "119.999", "67.887", "0", "", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "180", "180", "180", "180", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "80", "82", "62", "59", "63", "60", "60", "59", "60", "59", "80", "60", "65", "82", "82", "60", "60", "82", "57", "65", "60", "82", "85", "82", "59", "59", "59", "85", "59", "82", "57", "80", "53", "79", "58", "82", "55", "59", "60", "65", "81", "68", "85", "85", "60", "68", "60", "82", "63", "80", "82", "82", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213857_471360-0", "input": "Examine the tissue box under the light of the floor lamp ", "output": "STEP 1: Walk forward across the room then turn right and go over to the large wooden cabinet | STEP 2: Open the bottom left cabinet door and remove the tissue box from it | STEP 3: Move a few feet to the left to face the floor lamp in the corner | STEP 4: Turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-4.184", "-3.543", "-4.809", "-3.222", "-1.117", "-3.222", "-4.184", "-1.368", "-2.085", "-3.570", "-0.787", "-1.584", "-4.854", "-2.031", "-4.085", "-0.265", "-4.505", "-3.569", "-0.229", "-2.298", "-3.864", "-3.543", "-5.534", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "1.112", "0.205", "1.117", "0.609", "1.108", "1.117", "0.598", "0.589", "0.425", "0.830", "0.811", "0.997", "0.668", "0.201", "1.107", "1.111", "0.997", "1.102", "0.039", "1.109", "1.113", "1.043", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "4.786", "4.391", "4.523", "4.589", "3.545", "4.391", "4.588", "0.185", "4.297", "4.459", "3.545", "4.470", "4.267", "4.421", "4.528", "0.826", "4.885", "4.290", "1.009", "0.317", "4.687", "4.786", "0.239", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "59", "56", "60", "58", "56", "46", "50", "54", "60", "50", "57", "50", "53", "47", "56", "52", "47", "39", "56", "56", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213857_471360-1", "input": "View a tissue box with the light of a lamp. ", "output": "STEP 1: Walk forward and veer all the way right to the left side of the dresser on the far wall. | STEP 2: Take the tissue box out of the bottom left cabinet. | STEP 3: Turn left and look at the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-4.184", "-3.543", "-4.809", "-3.222", "-1.117", "-3.222", "-4.184", "-1.368", "-2.085", "-3.570", "-0.787", "-1.584", "-4.854", "-2.031", "-4.085", "-0.265", "-4.505", "-3.569", "-0.229", "-2.298", "-3.864", "-3.543", "-5.534", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "1.112", "0.205", "1.117", "0.609", "1.108", "1.117", "0.598", "0.589", "0.425", "0.830", "0.811", "0.997", "0.668", "0.201", "1.107", "1.111", "0.997", "1.102", "0.039", "1.109", "1.113", "1.043", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "4.786", "4.391", "4.523", "4.589", "3.545", "4.391", "4.588", "0.185", "4.297", "4.459", "3.545", "4.470", "4.267", "4.421", "4.528", "0.826", "4.885", "4.290", "1.009", "0.317", "4.687", "4.786", "0.239", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "59", "56", "60", "58", "56", "46", "50", "54", "60", "50", "57", "50", "53", "47", "56", "52", "47", "39", "56", "56", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}} +{"id": "trial_T20190906_213857_471360-2", "input": "turn on the lamp in the corner of the room while holding a box of tissues ", "output": "STEP 1: walk forwards to the end of the room, then hang a right and go forwards to the other end of the room | STEP 2: open up the cabinet door and grab the box of tissues out of it | STEP 3: move left a bit and face the lamp to the left of the cabinet | STEP 4: turn on the lamp | END", "input_table": {"id": ["0", "1", "2", "3", "4", "5", "6", "7", "8", "9", "10", "11", "12", "13", "14", "15", "16", "17", "18", "19", "20", "21", "22", "23", "24", "25", "26", "27", "28", "29", "30", "31", "32", "33", "34", "35", "36", "37", "38", "39", "40", "41", "42", "43", "44", "45", "46", "47", "48", "49", "50", "51", "52", "53", "54", "55", "56", "57", "58", "59", "60", "61", "62", "63"], "object_type": ["Agent", "TissueBox", "TissueBox", "TissueBox", "Newspaper", "CellPhone", "CellPhone", "Statue", "Statue", "CreditCard", "Box", "Box", "Box", "Watch", "Pillow", "TissueBox", "Newspaper", "CreditCard", "KeyChain", "CellPhone", "Statue", "Laptop", "RemoteControl", "Vase", "DeskLamp", "DeskLamp", "FloorLamp", "FloorLamp", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "LightSwitch", "GarbageCan", "Painting", "HousePlant", "Television", "Drawer", "SideTable", "Safe", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "Shelf", "ShelvingUnit", "ShelvingUnit", "ArmChair", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Cabinet", "Cabinet", "Dresser", "Drawer", "Drawer", "Cabinet", "Sofa", "NorthWall", "SouthWall", "SouthWall"], "position_x": ["-1.25", "-4.184", "-3.543", "-4.809", "-3.222", "-1.117", "-3.222", "-4.184", "-1.368", "-2.085", "-3.570", "-0.787", "-1.584", "-4.854", "-2.031", "-4.085", "-0.265", "-4.505", "-3.569", "-0.229", "-2.298", "-3.864", "-3.543", "-5.534", "-4.649", "-2.992", "-0.650", "-5.607", "-5.237", "-5.238", "-5.242", "-5.241", "-6.002", "-5.794", "-6.017", "-3.966", "-3.355", "-5.024", "-5.024", "-2.298", "-0.253", "-0.283", "-1.224", "-1.218", "-0.280", "-1.218", "-1.223", "-0.280", "-0.268", "-1.218", "-2.027", "-4.329", "-3.750", "-4.049", "-4.032", "-2.884", "-4.041", "-4.916", "-3.166", "-5.196", "-0.705", "", "", ""], "position_y": ["0.901", "1.109", "1.112", "0.205", "1.117", "0.609", "1.108", "1.117", "0.598", "0.589", "0.425", "0.830", "0.811", "0.997", "0.668", "0.201", "1.107", "1.111", "0.997", "1.102", "0.039", "1.109", "1.113", "1.043", "1.051", "1.107", "0.007", "0.007", "1.776", "1.968", "1.391", "1.582", "1.353", "-0.033", "1.802", "1.625", "0.833", "0.903", "0.008", "5.778", "0.781", "0.274", "1.288", "1.810", "1.810", "0.274", "0.782", "1.288", "0.004", "0.004", "0.001", "1.014", "1.014", "0.561", "0.561", "0.561", "-0.000", "1.014", "1.014", "0.561", "-0.002", "", "", ""], "position_z": ["0.75", "4.786", "4.391", "4.523", "4.589", "3.545", "4.391", "4.588", "0.185", "4.297", "4.459", "3.545", "4.470", "4.267", "4.421", "4.528", "0.826", "4.885", "4.290", "1.009", "0.317", "4.687", "4.786", "0.239", "0.268", "4.522", "4.431", "4.641", "0.070", "0.085", "0.086", "0.065", "3.404", "4.073", "4.177", "0.135", "0.027", "0.370", "0.267", "0.268", "1.058", "1.066", "0.270", "0.275", "1.057", "0.262", "0.237", "1.055", "1.067", "0.244", "4.422", "4.311", "4.311", "4.212", "4.212", "4.212", "4.589", "4.311", "4.311", "4.212", "2.753", "", "", ""], "rotation_x": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "rotation_y": ["270", "90", "90", "90", "90", "0", "90", "90", "0", "0", "90", "0", "0", "90", "0", "90", "270", "90", "90", "270", "90", "90", "90", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "90", "90", "270", "315", "0", "0", "0", "90", "270", "270", "0", "0", "270", "0", "0", "270", "270", "0", "178.692", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "180", "270", "", "", ""], "rotation_z": ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "", "", ""], "parent_receptacle": ["", "56", "56", "59", "56", "60", "58", "56", "46", "50", "54", "60", "50", "57", "50", "53", "47", "56", "52", "47", "39", "56", "56", "38", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]}}